JP2002104169A - 車両用ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレーキ駆動用アクチュエータに流す消費電
流の低減を図る。 【解決手段】 ブレーキペダルの踏み込みに応じて決定
される指示電流に対してディザ電流を重畳し、この電流
を出力電流としてブレーキ駆動用アクチュエータに流
し、ブレーキ駆動用アクチュエータを駆動することで制
動力を発生させるように構成された車両用ブレーキ装置
において、ブレーキペダルの踏み込みが維持された状態
の際には、ディザ電流の重畳を停止すると共に、ブレー
キペダルの踏み込みが維持されはじめたときよりも指示
電流を低下させ、この低下させた指示電流を出力電流と
してブレーキ駆動用アクチュエータに流すようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ駆動用の
アクチュエータに流す電流に対して、ディザ電流（振動
電流）を加えるように制御する車両用ブレーキ装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ブレーキ装置は、運転者によるブ
レーキペダル踏み込みが成されると、その踏力に応じた
指示電流をブレーキ駆動用のアクチュエータに流し、ア
クチュエータの動作によって踏力に応じた制動トルクを
発生させる。このアクチュエータに対して流す指示電流
と制動トルクとの関係がヒステリシスを有しているこ
と、つまり図５に示すように指示電流を上昇させるとき
の制動トルクと下降させるときの制動トルクとの間にズ
レがあることから、従来では、指示電流に対してディザ
電流を加えることでヒステリシスをなくし、指示電流と
制動トルクとが比例関係となるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一定の
制動トルクを得るためには、それに比例した指示電流を
常に加えておく必要があり、その分の消費電流が必要に
なる。

【０００４】本発明は上記点に鑑みて、一定の制動トル
クを得る際における消費電流の低減を図ることを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、ブレーキペダル（１）
の踏み込みに応じて決定される指示電流に対してディザ
電流を重畳し、該指示電流にディザ電流を重畳した電流
を出力電流としてブレーキ駆動用アクチュエータ（８〜
１１）に流し、該ブレーキ駆動用アクチュエータを駆動
することで制動力を発生させるように構成された車両用
ブレーキ装置において、ブレーキペダルの踏み込みが維
持された状態の際には、ディザ電流の重畳を停止すると
共に、該ブレーキペダルの踏み込みが維持されはじめた
ときよりも指示電流を低下させ、この低下させた指示電
流を出力電流としてブレーキ駆動用アクチュエータに流
すようになっていることを特徴としている。

【０００６】このように、ブレーキペダルの踏み込みが
維持された際に、ディザ電流の重畳を止め、指示電流を
低下させることにより、消費電流の低減を図ることが可
能となる。

【０００７】請求項２に記載の発明においては、踏み込
みが維持された状態からブレーキペダルの踏み込みに変
化があると、低下した指示電流をブレーキペダルの踏み
込みが維持されはじめたときの指示電流に戻すと共に、
ディザ電流の重畳を再び開始し、該指示電流にディザ電
流を重畳させた電流を出力電流としてブレーキ駆動用ア
クチュエータに流すことを特徴とする。

【０００８】このように、一旦、ブレーキペダルの踏み
込みが維持された後にブレーキペダルの踏み込みに変化
があった時には、低下した指示電流を元に戻すと共に、
ディザ電流の重畳を再び開始するようにすれば、指示電
流と制動トルクの関係をヒステリシスを持たない比例関
係に戻すことが可能である。

【０００９】なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述
する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すも
のである。

【００１０】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）図１に、本発明
の一実施形態が適用される車両用ブレーキ装置の概略構
成を示す。以下、この図に基づいてブレーキ装置の構成
の説明を行う。

【００１１】図１に示すように、ブレーキ装置は運転者
によって操作されるブレーキペダル１と、ブレーキペダ
ル１の踏み込み状態としてペダル踏力の検出を行う踏力
センサ２と、踏力センサ２からの検出信号が入力される
電子制御装置（以下、ＥＣＵという）３と、各車輪４〜
７毎に設けられ、ＥＣＵ３によって駆動されることで各
車輪４〜７に制動力を発生させるブレーキ駆動用アクチ
ュエータ（制動力発生部）８〜１１とが備えられてい
る。

【００１２】ＥＣＵ３は、踏力センサ２からの検出信号
に基づき、ペダル踏力に応じた指示電流、すなわちブレ
ーキ駆動用アクチュエータ８〜１１に流す電流を決定す
ると共に、その指示電流を流すことによるブレーキ駆動
用アクチュエータ８〜１１の制御を行う。

【００１３】ブレーキ駆動用アクチュエータ８〜１１
は、例えばモータ及びこのモータによって駆動されるデ
ィスクブレーキもしくはドラムブレーキ等で構成され、
モータへの通電量の調整により制動力の調整が行えるよ
うに構成されている。そして、ＥＣＵ３から指示電流が
流されると、ブレーキ駆動用アクチュエータ８〜１１は
指示電流に応じた制動トルクを発生させるようになって
いる。

【００１４】これらの構成により、運転者によるブレー
キペダル１の踏み込みが成されると、踏力センサ２にて
ペダル踏力が検出されると共に、このペダル踏力に基づ
いてＥＣＵ３での演算が行われ、さらに、この演算結果
に応じた出力電流がブレーキ駆動用アクチュエータ８〜
１１に流されて、ブレーキペダル１の踏み込みに応じた
ブレーキ制御が成されるようになっている。

【００１５】次に、上記したブレーキ装置において、ブ
レーキ駆動用アクチュエータ８〜１１に流す出力電流の
設定方法を図２に示すフローチャートを用いて説明す
る。

【００１６】まず、ステップ１００に示すように制動指
示値の入力が成される。この制動指示値の入力は踏力セ
ンサ２からの検出信号に基づいてＥＣＵ３で行われるも
ので、ペダル踏力に応じた制動力に相応する値が入力さ
れるようになっている。そして、ステップ１１０では、
入力された制動指示値の微分演算を行い、時間に対する
制動指示値の変動割合を求める。この制動指示値の微分
値は、ブレーキペダル１の踏み込みの変化を示してお
り、微分値が小さければブレーキペダル１の踏み込みの
変化がほとんどない状態、すなわちブレーキペダル１の
踏み込みが維持された状態を表している。

【００１７】ステップ１２０では、微分演算の結果が定
数Ａより大きいか否かを判定する。すなわち、ブレーキ
ペダル１の踏み込みが維持されているか否かを判定す
る。そして、肯定判定であれば、ブレーキペダル１の踏
み込みに変化があったとして、ステップ１３０でディザ
振幅（ディザ電流の振幅）を大に設定したのちステップ
１４０に進み、出力電流（消費電流）の演算を行う。こ
こでは、出力電流を、出力電流＝制動指示値×定数Ｂ＋
ディザ振幅大の数式に従って演算する。なお、この場合
には、制動指示値×定数Ｂが指示電流に相当し、指示電
流に振幅の大きなディザ電流を加えたものが出力電流と
して設定される。

【００１８】一方、ステップ１２０で否定判定される
と、ブレーキペダル１の踏み込みが維持された状態であ
るとして、ステップ１５０でディザ振幅を小に設定した
のち、ステップ１６０に進み、出力電流の演算を行う。
ここでは、出力電流を、出力電流＝制動指示値×定数Ｂ
×定数Ｃ＋ディザ振幅小に従って演算する。ただし、定
数Ｃとは１未満の数である。

【００１９】このときのディザ振幅小とは、ディザ電流
の振幅が非常に小さいことを意味し、ディザ電流を重畳
しないことを意味する。つまり、ブレーキペダル１の踏
み込みが維持された状態の時にはディザ電流を指示電流
に重畳しないようにする。なお、この場合には、制動指
示値×定数Ｂ×定数Ｃが指示電流に相当し、定数Ｃが１
未満の数に適宜設定してあることから、ブレーキペダル
１の踏み込みが変化している時よりも維持された状態に
されている時の方が指示電流が低下するように演算され
る。この低下させた指示電流に振幅の小さなディザ電流
を加えたものが出力電流として設定される。

【００２０】そして、ステップ１７０にて、設定された
出力電流をブレーキ駆動用アクチュエータ８〜１１に流
し、処理を繰り返す。

【００２１】このような動作を行うブレーキ装置におい
て、ブレーキペダル１への踏み込みがあった時のペダル
踏力、指示電流、ディザ電流、制動力および消費電流の
関係をそれぞれ図３（ａ）〜（ｅ）のタイミングチャー
トに示す。この図に基づいて本ブレーキ装置における指
示電流の制御方法を説明する。

【００２２】まず、図３の期間ｔ１〜ｔ２のようにブレ
ーキペダル１への踏み込みが成されると、図３（ａ）に
示すようにペダル踏力が上昇する。このペダル踏力の上
昇が踏力センサ２で検出され、この踏力センサ２からの
検出信号に基づき、ＥＣＵ３で指示電流の演算が行われ
る。そして、図３（ｃ）に示すように指示電流がブレー
キペダル１への踏み込みと同様の変化を示し、上昇して
いく。

【００２３】この指示電流が変化している途中の際に
は、図３（ｂ）に示すようにディザ振幅大が設定され、
図３（ｅ）に示すように指示電流に対してディザ電流を
重畳させる。この指示電流に対してディザ電流を重畳さ
せたものが出力電流（消費電流）として、ブレーキ駆動
用アクチュエータ８〜１１に流される。このとき、指示
電流に対してディザ電流を重畳させていることから、指
示電流と制動電流との関係がヒステリシスを持たない比
例関係となり、制動力が図３（ｄ）に示すように指示電
流と同様に上昇する。

【００２４】次に、図３の期間ｔ２〜ｔ３のようにブレ
ーキペダル１への踏み込みが維持された状態になると、
図３（ａ）に示すようにペダル踏力が維持される。これ
により、図３（ｃ）に示すように指示電流の上昇も停止
する。

【００２５】このとき、踏力センサ２からの検出信号に
基づいてペダル踏力が維持されていることが検出された
ら、図３（ｂ）に示すようにディザ振幅小が設定され、
指示電流に対するディザ電流の重畳を止め、図３
（ｃ）、（ｅ）に示すように指示電流をペダル踏力が維
持されはじめた時よりも低下させる。従って、この期間
ｔ２〜ｔ３においては、指示電流が出力電流（消費電
流）として、ブレーキ駆動用アクチュエータ８〜１１に
流される。

【００２６】この動作の趣旨を図４に基づいて説明す
る。図４は、指示電流と制動トルクとの関係を示したも
のであり、実線で示した線Ａが指示電流に対してディザ
電流を重畳したときの関係、点線で示した線Ｂが指示電
流に対してディザ電流を重畳していないときの関係を表
している。

【００２７】この図４のうち、（ａ）が期間ｔ２〜ｔ３
の間における指示電流と制動トルクとの関係を表したも
のである。この期間ｔ２〜ｔ３の間、つまりブレーキペ
ダル１への踏み込みが維持された状態となる間は、上述
したようにディザ電流の重畳を停止し、指示電流を低下
させるようにしている。これは、ディザ電流を重畳しな
い場合には、図４（ａ）の線Ｂで示すように指示電流と
制動トルクとの関係がヒステリシスを持っており、指示
電流が変化しても制動トルクが変化しないということを
利用したものである。すなわち、ブレーキペダル１の踏
み込みが維持される時には制動力を一定に維持すればよ
いため、期間ｔ２〜ｔ３の間にディザ電流の重畳を停止
すれば、図中矢印で示したように指示電流を低下させて
も制動トルクを一定のまま維持することができるのであ
る。

【００２８】このような動作とすることで、ブレーキペ
ダル１の踏み込みが維持されているときに、図３
（ｃ）、（ｅ）の斜線部で示すように指示電流の低減を
図ることが可能となり、消費電流の低減を図ることがで
きる。

【００２９】この後、期間ｔ３以降のようにブレーキペ
ダル１の踏み込みが緩められたり、もしくは更なる踏み
込みが成されたりした場合には、まず図３（ｂ）に示す
ようにディザ振幅大が設定され、図３（ｅ）に示すよう
に再び指示電流に対してディザ電流を重畳させる。図４
（ｂ）は、この瞬間（期間ｔ３）における指示電流と制
動トルクとの関係を表したものであり、この図に示され
るように指示電流に対してディザ電流を重畳することに
より、図中矢印で示したように指示電流と制動トルクと
が比例関係（線Ａの関係）に戻る。

【００３０】そして、ブレーキペダル１の踏み込み状態
に応じた指示電流の演算が行われ、図３（ｃ）の点線で
示したように指示電流が上昇もしくは下降し、それに伴
って制動力も上昇もしくは下降する。図４（ｃ）は期間
ｔ３以降における指示電流と制動トルクとの関係を表し
たものである。この図に示されるように指示電流と制動
トルクとの関係がヒステリシスを持たない関係に戻り、
この関係に基づき、指示電流の変化に伴って制動トルク
が変化する。

【００３１】以上説明したように、ブレーキペダル１の
踏み込みが維持された際に、ディザ電流の重畳を止め、
指示電流を低下させることにより、指示電流の低減を図
ることができ、消費電流の低減を図ることが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態が適用されるブレーキ装
置の概略構成を示す図である。

【図２】図１に示すブレーキ装置が処理する出力電流の
設定に関するフローチャートを示した図である。

【図３】図１に示すブレーキ装置におけるペダル踏力、
ディザ振幅、指示電流、制動力および出力電流（消費電
流）のタイミングチャートを示した図である。

【図４】図１に示すブレーキ装置の指示電流と制動トル
クとの関係を説明した図である。

【図５】従来のブレーキ装置における指示電流と制動ト
ルクとの関係を説明した図である。

【符号の説明】

１…ブレーキペダル、２…踏力センサ、３…ＥＣＵ、４
〜７…車輪、８〜１１…ブレーキ駆動用アクチュエー
タ。

フロントページの続き (72)発明者 山下 広伸 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 井本 雄三 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3D046 BB00 CC04 EE01 HH02 LL14 3D048 BB21 BB57 CC49 QQ07

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダル（１）の踏み込みに応じ
   て決定される指示電流に対してディザ電流を重畳し、該
   指示電流にディザ電流を重畳した電流を出力電流として
   ブレーキ駆動用アクチュエータ（８〜１１）に流し、該
   ブレーキ駆動用アクチュエータを駆動することで制動力
   を発生させるように構成された車両用ブレーキ装置にお
   いて、 前記ブレーキペダルの踏み込みが維持された状態の際に
   は、前記ディザ電流の重畳を停止すると共に、該ブレー
   キペダルの踏み込みが維持されはじめたときよりも前記
   指示電流を低下させ、この低下させた指示電流を前記出
   力電流として前記ブレーキ駆動用アクチュエータに流す
   ようになっていることを特徴とする車両用ブレーキ装
   置。
2. 【請求項２】 前記踏み込みが維持された状態から前記
   ブレーキペダルの踏み込みに変化があると、前記低下し
   た指示電流を前記ブレーキペダルの踏み込みが維持され
   はじめたときの指示電流に戻すと共に、前記ディザ電流
   の重畳を再び開始し、該指示電流にディザ電流を重畳さ
   せた電流を出力電流として前記ブレーキ駆動用アクチュ
   エータに流すようになっていることを特徴とする車両用
   ブレーキ装置。