JP2000263136A - 曲げ加工方法及び曲げ加工システム - Google Patents
曲げ加工方法及び曲げ加工システムInfo
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- JP2000263136A JP2000263136A JP11069012A JP6901299A JP2000263136A JP 2000263136 A JP2000263136 A JP 2000263136A JP 11069012 A JP11069012 A JP 11069012A JP 6901299 A JP6901299 A JP 6901299A JP 2000263136 A JP2000263136 A JP 2000263136A
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- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークの掴み換え動作中のロボットの移動量
を減少して掴み換え時間を短縮する。 【解決手段】 曲げ加工機に対しワークＷを位置決め供
給するロボットグリッパを備えたロボットが設けられ、
ロボットグリッパによりクランプされているワークＷを
掴み換えグリッパ２５で掴み換えする掴み換え装置２７
が曲げ加工機に設けられている。掴み換えグリッパ２５
は昇降自在であると共にほぼ水平面で旋回自在であるの
で、ワークＷの姿勢は掴み換えグリッパ２５により予め
ロボットグリッパがワークＷを掴みやすい位置となるよ
うに変更される。その結果、ワークＷの掴み換え動作中
におけるロボットの移動量が減少し、ロボットの掴み換
え動作に要する時間が短縮される。
を減少して掴み換え時間を短縮する。 【解決手段】 曲げ加工機に対しワークＷを位置決め供
給するロボットグリッパを備えたロボットが設けられ、
ロボットグリッパによりクランプされているワークＷを
掴み換えグリッパ２５で掴み換えする掴み換え装置２７
が曲げ加工機に設けられている。掴み換えグリッパ２５
は昇降自在であると共にほぼ水平面で旋回自在であるの
で、ワークＷの姿勢は掴み換えグリッパ２５により予め
ロボットグリッパがワークＷを掴みやすい位置となるよ
うに変更される。その結果、ワークＷの掴み換え動作中
におけるロボットの移動量が減少し、ロボットの掴み換
え動作に要する時間が短縮される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレスブレーキ等
の曲げ加工機における曲げ加工方法及び曲げ加工システ
ムに関する。
の曲げ加工機における曲げ加工方法及び曲げ加工システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、曲げ加工機としての例えばプレス
ブレーキ１０１においては、図７に示されているように
立設されたＣ形フレーム１０３の上部前面には上下動可
能な上部テーブル１０７が設けられており、この上部テ
ーブル１０７の下部にはパンチＰが着脱可能に装着され
ている。一方、Ｃ形フレーム１０３の下部前面には下部
テーブル１０９が固定して設けられている。この下部テ
ーブル１０９の上面にはダイＤが着脱可能に装着されて
いる。
ブレーキ１０１においては、図７に示されているように
立設されたＣ形フレーム１０３の上部前面には上下動可
能な上部テーブル１０７が設けられており、この上部テ
ーブル１０７の下部にはパンチＰが着脱可能に装着され
ている。一方、Ｃ形フレーム１０３の下部前面には下部
テーブル１０９が固定して設けられている。この下部テ
ーブル１０９の上面にはダイＤが着脱可能に装着されて
いる。
【０００３】また、プレスブレーキ１０１には、パンチ
ＰとダイＤからなる金型に対しワークＷを供給及び位置
決め自在とするロボットグリッパ１１１を備えたロボッ
ト１１３が設けられている。このロボット１１３により
自動的にステップベンドが行われる際に、ロボットグリ
ッパ１１１によりクランプされているワークＷを掴み換
えする必要が生じてくることがある。
ＰとダイＤからなる金型に対しワークＷを供給及び位置
決め自在とするロボットグリッパ１１１を備えたロボッ
ト１１３が設けられている。このロボット１１３により
自動的にステップベンドが行われる際に、ロボットグリ
ッパ１１１によりクランプされているワークＷを掴み換
えする必要が生じてくることがある。
【０００４】従来では、掴み換え装置１１５が例えば図
７及び図８に示されているように上部テーブル１０５の
前面側に固定して設けられている。ロボット１１３が作
動してロボットグリッパ１１１によりクランプされてい
るワークが掴み換え装置１１５の掴み換えグリッパ１１
７へ移動され、この掴み換えグリッパ１１７によりワー
クＷが一時的にクランプされた後に、ロボットグリッパ
１１１がワークＷをアンクランプし、ロボットグリッパ
１１１が図９に示されているように２点鎖線の位置から
実線の位置へ旋回してワークＷを掴み換えするように構
成されている。
７及び図８に示されているように上部テーブル１０５の
前面側に固定して設けられている。ロボット１１３が作
動してロボットグリッパ１１１によりクランプされてい
るワークが掴み換え装置１１５の掴み換えグリッパ１１
７へ移動され、この掴み換えグリッパ１１７によりワー
クＷが一時的にクランプされた後に、ロボットグリッパ
１１１がワークＷをアンクランプし、ロボットグリッパ
１１１が図９に示されているように２点鎖線の位置から
実線の位置へ旋回してワークＷを掴み換えするように構
成されている。
【０００５】例えば、図１０（Ａ）〜（Ｅ）を参照する
に、ロボット１１３のロボットグリッパ１１１によりク
ランプされているワークＷを掴み換えする際に、ワーク
Ｗはロボットグリッパ１１１によりクランプされ、図１
０（Ａ）に示されているように掴み換えグリッパ１１７
へ移動される。
に、ロボット１１３のロボットグリッパ１１１によりク
ランプされているワークＷを掴み換えする際に、ワーク
Ｗはロボットグリッパ１１１によりクランプされ、図１
０（Ａ）に示されているように掴み換えグリッパ１１７
へ移動される。
【０００６】上記のワークＷは図１０（Ｂ）に示されて
いるように掴み換えグリッパ１１７によりクランプされ
ると共にワークＷがロボットグリッパ１１１でアンクラ
ンプされる。
いるように掴み換えグリッパ１１７によりクランプされ
ると共にワークＷがロボットグリッパ１１１でアンクラ
ンプされる。
【０００７】ロボットグリッパ１１１は図１０（Ｃ）に
おいて右方のワークＷの反対側へ大きく旋回移動され
る。
おいて右方のワークＷの反対側へ大きく旋回移動され
る。
【０００８】ロボットグリッパ１１１がワークＷの右側
縁の方向つまり図１０（Ｄ）において左方向へ移動さ
れ、このロボットグリッパ１１１によりワークＷがクラ
ンプされると共に前記ワークＷが掴み換えグリッパ１１
７によりアンクランプされるので、ワークＷはロボット
グリッパ１１１に掴み換えされる。
縁の方向つまり図１０（Ｄ）において左方向へ移動さ
れ、このロボットグリッパ１１１によりワークＷがクラ
ンプされると共に前記ワークＷが掴み換えグリッパ１１
７によりアンクランプされるので、ワークＷはロボット
グリッパ１１１に掴み換えされる。
【０００９】図１０（Ｅ）では、ワークＷはロボットグ
リッパ１１１により移動されてプレスブレーキ１０１に
対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われる。
リッパ１１１により移動されてプレスブレーキ１０１に
対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の曲げ
加工方法ではワークＷの掴み換え動作中のロボット１１
３の移動量が多いために、掴み換えの時間が多くかかる
という問題点があった。
加工方法ではワークＷの掴み換え動作中のロボット１１
３の移動量が多いために、掴み換えの時間が多くかかる
という問題点があった。
【００１１】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ワークの掴み換え動作中のロ
ボットの移動量を減少して掴み換え時間を短縮し得る曲
げ加工方法及び曲げ加工システムを提供することにあ
る。
れたもので、その目的は、ワークの掴み換え動作中のロ
ボットの移動量を減少して掴み換え時間を短縮し得る曲
げ加工方法及び曲げ加工システムを提供することにあ
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、曲げ加工
機に対しワークを供給及び位置決め自在とするロボット
に備えられたロボットグリッパによりクランプされてい
るワークを掴み換えする際に、前記ロボットグリッパに
より前記ワークを曲げ加工機に設けられている掴み換え
装置の掴み換えグリッパへ移動し、この掴み換えグリッ
パで前記ワークをクランプした後に、前記ワークを前記
ロボットグリッパでアンクランプすると共にロボットグ
リッパを待避せしめ、前記掴み換えグリッパにより前記
ワークをほぼ水平面で旋回位置決めし、この旋回位置決
めされたワークに対して前記ロボットグリッパを移動せ
しめてクランプすることにより掴み換えし、前記掴み換
えグリッパで前記ワークをアンクランプすると共に前記
ロボットグリッパを移動せしめて前記ワークを曲げ加工
機に対して供給、位置決めして曲げ加工を行うことを特
徴とするものである。
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、曲げ加工
機に対しワークを供給及び位置決め自在とするロボット
に備えられたロボットグリッパによりクランプされてい
るワークを掴み換えする際に、前記ロボットグリッパに
より前記ワークを曲げ加工機に設けられている掴み換え
装置の掴み換えグリッパへ移動し、この掴み換えグリッ
パで前記ワークをクランプした後に、前記ワークを前記
ロボットグリッパでアンクランプすると共にロボットグ
リッパを待避せしめ、前記掴み換えグリッパにより前記
ワークをほぼ水平面で旋回位置決めし、この旋回位置決
めされたワークに対して前記ロボットグリッパを移動せ
しめてクランプすることにより掴み換えし、前記掴み換
えグリッパで前記ワークをアンクランプすると共に前記
ロボットグリッパを移動せしめて前記ワークを曲げ加工
機に対して供給、位置決めして曲げ加工を行うことを特
徴とするものである。
【００１３】したがって、掴み換え装置の掴み換えグリ
ッパがほぼ水平面で旋回自在であるので、ワークの姿勢
は掴み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワー
クを掴みやすい位置となるように変更される。そのため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
が減少し、ロボットの掴み換え動作に要する時間が短縮
される。
ッパがほぼ水平面で旋回自在であるので、ワークの姿勢
は掴み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワー
クを掴みやすい位置となるように変更される。そのため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
が減少し、ロボットの掴み換え動作に要する時間が短縮
される。
【００１４】請求項２によるこの発明の曲げ加工システ
ムは、曲げ加工機に対しワークを供給及び位置決め自在
とするロボットグリッパを備えたロボットを有する曲げ
加工システムにおいて、前記ロボットグリッパによりク
ランプしているワークを掴み換えする掴み換えグリッパ
を備えた掴み換え装置を前記曲げ加工機に設け、前記掴
み換えグリッパを昇降自在に設けると共にほぼ水平面で
旋回自在に設けてなることを特徴とするものである。
ムは、曲げ加工機に対しワークを供給及び位置決め自在
とするロボットグリッパを備えたロボットを有する曲げ
加工システムにおいて、前記ロボットグリッパによりク
ランプしているワークを掴み換えする掴み換えグリッパ
を備えた掴み換え装置を前記曲げ加工機に設け、前記掴
み換えグリッパを昇降自在に設けると共にほぼ水平面で
旋回自在に設けてなることを特徴とするものである。
【００１５】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、掴み換え装置の掴み換えグリッパが昇降自在であ
り、ほぼ水平面で旋回自在であるので、ワークの姿勢は
掴み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワーク
を掴みやすい位置となるように変更される。そのため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
が減少し、ロボットの掴み換え動作に要する時間が短縮
される。
あり、掴み換え装置の掴み換えグリッパが昇降自在であ
り、ほぼ水平面で旋回自在であるので、ワークの姿勢は
掴み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワーク
を掴みやすい位置となるように変更される。そのため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
が減少し、ロボットの掴み換え動作に要する時間が短縮
される。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の曲げ加工方法及び
曲げ加工システムの実施の形態について、図面を参照し
て説明する。
曲げ加工システムの実施の形態について、図面を参照し
て説明する。
【００１７】図３及び図４を参照するに、本実施の形態
に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１
は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、
このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動可能
な上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル
５の下部の金型装着部９にはパンチＰが着脱可能に装着
されている。一方、Ｃ形フレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面
には下部テーブル１１が固定して設けられている。この
下部テーブル１１の上の金型装着部１３にはダイＤが着
脱可能に装着されている。
に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１
は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、
このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動可能
な上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル
５の下部の金型装着部９にはパンチＰが着脱可能に装着
されている。一方、Ｃ形フレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面
には下部テーブル１１が固定して設けられている。この
下部テーブル１１の上の金型装着部１３にはダイＤが着
脱可能に装着されている。
【００１８】各金型装着部９，１３には図３に示されて
いるようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が
組み合わされて複数のステーション例えばＳＡ，ＳＢ，
ＳＣを形成できるよう構成されている。
いるようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が
組み合わされて複数のステーション例えばＳＡ，ＳＢ，
ＳＣを形成できるよう構成されている。
【００１９】上記のプレスブレーキ１の上部、下部テー
ブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保
管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられて
おり、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチ
Ｐのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブ
ル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省
略）が設けられている。
ブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保
管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられて
おり、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチ
Ｐのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブ
ル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省
略）が設けられている。
【００２０】また、プレスブレーキ１には上部、下部テ
ーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱し
て上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交
換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図３
及び図４において左右方向に移動自在に設けられてい
る。
ーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱し
て上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交
換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図３
及び図４において左右方向に移動自在に設けられてい
る。
【００２１】また、プレスブレーキ１にはワークＷを把
持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動
装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の
表側を図３及び図４において左右方向（Ｘ軸方向）に移
動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９に
は所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決
め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１
に対して前後方向（図４において上下方向で、Ｙ軸方
向）及び上下方向（図３において上下方向で、Ｚ軸方
向）に移動自在に設けられている。
持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動
装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の
表側を図３及び図４において左右方向（Ｘ軸方向）に移
動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９に
は所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決
め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１
に対して前後方向（図４において上下方向で、Ｙ軸方
向）及び上下方向（図３において上下方向で、Ｚ軸方
向）に移動自在に設けられている。
【００２２】また、プレスブレーキ１には図４に示され
ているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把
持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワ
ーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部
テーブル１１の裏側を図４において左右方向（Ｘ軸方
向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設
けられている。
ているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把
持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワ
ーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部
テーブル１１の裏側を図４において左右方向（Ｘ軸方
向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設
けられている。
【００２３】したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ
加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２
３へ突き当てられるように移動されて、ステーションの
パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態
では上部テーブル７が昇降して前記パンチＰとダイＤの
協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折
曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレ
ーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１
１が上下動自在であっても構わない。
加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２
３へ突き当てられるように移動されて、ステーションの
パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態
では上部テーブル７が昇降して前記パンチＰとダイＤの
協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折
曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレ
ーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１
１が上下動自在であっても構わない。
【００２４】なお、上記の金型交換装置１７、ロボット
１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降
駆動シリンダは制御装置に電気的に接続されている。
１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降
駆動シリンダは制御装置に電気的に接続されている。
【００２５】また、プレスブレーキ１の上部テーブル５
には図３に示されているようにワークＷを掴み換えする
ための掴み換えグリッパ２５を上下動並びに旋回自在に
備えた掴み換え装置２７が設けられている。
には図３に示されているようにワークＷを掴み換えする
ための掴み換えグリッパ２５を上下動並びに旋回自在に
備えた掴み換え装置２７が設けられている。
【００２６】より詳しくは、掴み換え装置２７は図１及
び図２に示されているように上下用ガイド２９がベース
プレート３１に上下方向に延伸されており、ベースプレ
ート３１はボルトＢＴにより上部テーブル５に固定され
ている。前記上下用ガイド２９にはガイド体３３がガイ
ドされて上下動自在に設けられている。
び図２に示されているように上下用ガイド２９がベース
プレート３１に上下方向に延伸されており、ベースプレ
ート３１はボルトＢＴにより上部テーブル５に固定され
ている。前記上下用ガイド２９にはガイド体３３がガイ
ドされて上下動自在に設けられている。
【００２７】本実施の形態では図２において下方に向け
て伸縮するピストンロッド３５を備えた上下用シリンダ
３７が上記のベースプレート３１に設けられており、上
下用シリンダ３７のピストンロッド３５の先端に上記の
ガイド体３３が連結用ブラケット３９を介して固定され
ている。
て伸縮するピストンロッド３５を備えた上下用シリンダ
３７が上記のベースプレート３１に設けられており、上
下用シリンダ３７のピストンロッド３５の先端に上記の
ガイド体３３が連結用ブラケット３９を介して固定され
ている。
【００２８】上記のガイド体３３の図１において下方側
には掴み換えグリッパ２５をほぼ水平面に旋回するため
のロータリアクチュエータ４１が設けられており、ロー
タリアクチュエータ４１の旋回軸４３の先端には掴み換
えグリッパ２５が設けられている。
には掴み換えグリッパ２５をほぼ水平面に旋回するため
のロータリアクチュエータ４１が設けられており、ロー
タリアクチュエータ４１の旋回軸４３の先端には掴み換
えグリッパ２５が設けられている。
【００２９】掴み換えグリッパ２５はワークＷを上下に
クランプするための上下ジョー４５，４７から構成され
ており、本実施の形態では下ジョー４７が旋回軸４３の
先端にジョーガイド４９を介して固定されており、上ジ
ョー４５が図示省略のクランプシリンダによりジョーガ
イド４９に沿って上下動自在に設けられている。
クランプするための上下ジョー４５，４７から構成され
ており、本実施の形態では下ジョー４７が旋回軸４３の
先端にジョーガイド４９を介して固定されており、上ジ
ョー４５が図示省略のクランプシリンダによりジョーガ
イド４９に沿って上下動自在に設けられている。
【００３０】したがって、掴み換えグリッパ２５は上下
用シリンダ３７の作動により昇降され、ロータリアクチ
ュエータ４１の作動によりほぼ水平面に旋回される。例
えば、図１に示されているように実線で示されているＡ
位置から２点鎖線で示されているＢ位置までの９０°旋
回、Ｃ位置までの１８０°旋回が可能である。
用シリンダ３７の作動により昇降され、ロータリアクチ
ュエータ４１の作動によりほぼ水平面に旋回される。例
えば、図１に示されているように実線で示されているＡ
位置から２点鎖線で示されているＢ位置までの９０°旋
回、Ｃ位置までの１８０°旋回が可能である。
【００３１】上記構成により、上記の掴み換え装置２７
を用いて曲げ加工を行う曲げ加工方法について図５を参
照して説明する。
を用いて曲げ加工を行う曲げ加工方法について図５を参
照して説明する。
【００３２】ロボット１９のロボットグリッパ２１によ
りクランプされているワークＷを掴み換えする際に、掴
み換え装置２７の掴み換えグリッパ２５は上下用シリン
ダ３７の作動により図２において下降端へ降下されてい
ると共にロータリアクチュエータ４１の作動により図５
（Ａ）に示されているようにＡ位置に向いている。ワー
クＷはロボットグリッパ２１によりクランプされ、掴み
換えグリッパ２５へ移動される。
りクランプされているワークＷを掴み換えする際に、掴
み換え装置２７の掴み換えグリッパ２５は上下用シリン
ダ３７の作動により図２において下降端へ降下されてい
ると共にロータリアクチュエータ４１の作動により図５
（Ａ）に示されているようにＡ位置に向いている。ワー
クＷはロボットグリッパ２１によりクランプされ、掴み
換えグリッパ２５へ移動される。
【００３３】上記のワークＷは図５（Ｂ）に示されてい
るように掴み換えグリッパ２５によりクランプされる。
この後に、ワークＷがロボットグリッパ２１でアンクラ
ンプされ、ロボットグリッパ２１が図５（Ｃ）において
右方向へ待避される。
るように掴み換えグリッパ２５によりクランプされる。
この後に、ワークＷがロボットグリッパ２１でアンクラ
ンプされ、ロボットグリッパ２１が図５（Ｃ）において
右方向へ待避される。
【００３４】図５（Ｄ）では、上記のワークＷはロータ
リアクチュエータ４１の作動により旋回される掴み換え
グリッパ２５によってほぼ水平面でＡ位置からＣ位置へ
１８０°旋回位置決めされる。
リアクチュエータ４１の作動により旋回される掴み換え
グリッパ２５によってほぼ水平面でＡ位置からＣ位置へ
１８０°旋回位置決めされる。
【００３５】上記の旋回位置決めされたワークＷは、図
５（Ｅ）において左方向つまりワークＷの方向へ前進移
動されるロボットグリッパ２１によりクランプされる。
次いで掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクラ
ンプすることにより、ワークＷがロボットグリッパ２１
に掴み換えされる。
５（Ｅ）において左方向つまりワークＷの方向へ前進移
動されるロボットグリッパ２１によりクランプされる。
次いで掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクラ
ンプすることにより、ワークＷがロボットグリッパ２１
に掴み換えされる。
【００３６】ワークＷは図５（Ｆ）に示されているよう
にロボットグリッパ２１により移動されてプレスブレー
キ１に対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われ
る。この間に、上記の掴み換えグリッパ２５はロータリ
アクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面でＣ位置か
らＡ位置へ１８０°旋回されると共に上下用シリンダ３
７の作動により図２において上昇端へ上昇され原位置へ
復帰される。
にロボットグリッパ２１により移動されてプレスブレー
キ１に対して供給、位置決めされて曲げ加工が行われ
る。この間に、上記の掴み換えグリッパ２５はロータリ
アクチュエータ４１の作動によりほぼ水平面でＣ位置か
らＡ位置へ１８０°旋回されると共に上下用シリンダ３
７の作動により図２において上昇端へ上昇され原位置へ
復帰される。
【００３７】以上のことから、ワークＷの姿勢は掴み換
えグリッパ２５により予めロボットグリッパ２１がワー
クＷを掴みやすい位置となるように変更されるので、ワ
ークＷの掴み換え動作中におけるロボット１９の移動量
が減少し、ロボット１９の掴み換え動作に要する時間を
短縮せしめることができる。
えグリッパ２５により予めロボットグリッパ２１がワー
クＷを掴みやすい位置となるように変更されるので、ワ
ークＷの掴み換え動作中におけるロボット１９の移動量
が減少し、ロボット１９の掴み換え動作に要する時間を
短縮せしめることができる。
【００３８】図６はワークＷが掴み換えグリッパ２５に
よりＡ位置からＢ位置へほぼ９０度旋回されるときの例
を示したものであり、上述した図５における１８０°旋
回の場合とほぼ同様である。
よりＡ位置からＢ位置へほぼ９０度旋回されるときの例
を示したものであり、上述した図５における１８０°旋
回の場合とほぼ同様である。
【００３９】図６（Ａ）〜（Ｃ）は図５（Ａ）〜（Ｃ）
と同様である。
と同様である。
【００４０】図６（Ｄ）では、掴み換えグリッパ２５に
クランプされたワークＷはロータリアクチュエータ４１
の作動によりほぼ水平面でＡ位置からＢ位置へ９０°旋
回位置決めされる。
クランプされたワークＷはロータリアクチュエータ４１
の作動によりほぼ水平面でＡ位置からＢ位置へ９０°旋
回位置決めされる。
【００４１】図６（Ｅ）では、ロボットグリッパ２１が
ワークＷの方向つまり図５（Ｅ）において左方向へ前進
移動される。この移動されたロボットグリッパ２１によ
り上記の旋回位置決めされたワークＷがクランプされる
と共に掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクラ
ンプし、ワークＷがロボットグリッパ２１に掴み換えさ
れる。
ワークＷの方向つまり図５（Ｅ）において左方向へ前進
移動される。この移動されたロボットグリッパ２１によ
り上記の旋回位置決めされたワークＷがクランプされる
と共に掴み換えグリッパ２５が前記ワークＷをアンクラ
ンプし、ワークＷがロボットグリッパ２１に掴み換えさ
れる。
【００４２】図６（Ｆ）では、ロボットグリッパ２１に
よりワークＷが移動されてプレスブレーキ１に対して供
給、位置決めされて曲げ加工が行われる。一方、上記の
掴み換えグリッパ２５はロータリアクチュエータ４１の
作動によりほぼ水平面でＢ位置からＡ位置へ９０°旋回
されると共に上下用シリンダ３７の作動により図２にお
いて上昇端へ上昇され原位置へ復帰される。
よりワークＷが移動されてプレスブレーキ１に対して供
給、位置決めされて曲げ加工が行われる。一方、上記の
掴み換えグリッパ２５はロータリアクチュエータ４１の
作動によりほぼ水平面でＢ位置からＡ位置へ９０°旋回
されると共に上下用シリンダ３７の作動により図２にお
いて上昇端へ上昇され原位置へ復帰される。
【００４３】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、掴み換
え装置の掴み換えグリッパを旋回自在に設けたので、掴
み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワークを
掴みやすい位置となるようにワークの姿勢を変更できる
ために、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移
動量を減少でき、ロボットの掴み換え動作に要する時間
を短縮できる。
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、掴み換
え装置の掴み換えグリッパを旋回自在に設けたので、掴
み換えグリッパにより予めロボットグリッパがワークを
掴みやすい位置となるようにワークの姿勢を変更できる
ために、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移
動量を減少でき、ロボットの掴み換え動作に要する時間
を短縮できる。
【００４４】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、掴み換え装置の掴み換えグリッパを
昇降自在でほぼ水平面で旋回自在に設けたので、掴み換
えグリッパにより予めロボットグリッパがワークを掴み
やすい位置となるようにワークの姿勢を変更できるため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
を減少でき、ロボットの掴み換え動作に要する時間を短
縮できる。
効果と同様であり、掴み換え装置の掴み換えグリッパを
昇降自在でほぼ水平面で旋回自在に設けたので、掴み換
えグリッパにより予めロボットグリッパがワークを掴み
やすい位置となるようにワークの姿勢を変更できるため
に、ワークの掴み換え動作中におけるロボットの移動量
を減少でき、ロボットの掴み換え動作に要する時間を短
縮できる。
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、掴み換え装
置の平面図である。
置の平面図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すもので、掴み換え装
置の正面図である。
置の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態で用いられるプレスブレー
キの正面図である。
キの正面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施の形態のプレ
スブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示
す動作説明図である。
スブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示
す動作説明図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｆ）は、本発明の実施の形態のプレ
スブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示
す動作説明図である。
スブレーキによるロボットグリッパの掴み換え工程を示
す動作説明図である。
【図７】従来の掴み換え装置を備えたプレスブレーキの
正面図である。
正面図である。
【図８】図７の左側面図である。
【図９】従来のプレスブレーキによるロボットグリッパ
の掴み換え動作を示す部分的な斜視図である。
の掴み換え動作を示す部分的な斜視図である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｅ）は、従来のプレスブレーキに
よるロボットグリッパの掴み換え工程を示す動作説明図
である。
よるロボットグリッパの掴み換え工程を示す動作説明図
である。
１ プレスブレーキ（曲げ加工機） ５ ラム ７ 上部テーブル １１ 下部テーブル １９ ロボット ２１ ロボットグリッパ ２５ 掴み換えグリッパ ２７ 掴み換え装置 ２９ 上下用ガイド ３３ ガイド体 ３７ 上下用シリンダ ４１ ロータリアクチュエータ
Claims (2)
- 【請求項１】 曲げ加工機に対しワークを供給及び位置
決め自在とするロボットに備えられたロボットグリッパ
によりクランプされているワークを掴み換えする際に、 前記ロボットグリッパにより前記ワークを曲げ加工機に
設けられている掴み換え装置の掴み換えグリッパへ移動
し、この掴み換えグリッパで前記ワークをクランプした
後に、前記ワークを前記ロボットグリッパでアンクラン
プすると共にロボットグリッパを待避せしめ、前記掴み
換えグリッパにより前記ワークをほぼ水平面で旋回位置
決めし、この旋回位置決めされたワークに対して前記ロ
ボットグリッパを移動せしめてクランプすることにより
掴み換えし、 前記掴み換えグリッパで前記ワークをアンクランプする
と共に前記ロボットグリッパを移動せしめて前記ワーク
を曲げ加工機に対して供給、位置決めして曲げ加工を行
うことを特徴とする曲げ加工方法。 - 【請求項２】 曲げ加工機に対しワークを供給及び位置
決め自在とするロボットグリッパを備えたロボットを有
する曲げ加工システムにおいて、 前記ロボットグリッパによりクランプしているワークを
掴み換えする掴み換えグリッパを備えた掴み換え装置を
前記曲げ加工機に設け、 前記掴み換えグリッパを昇降自在に設けると共にほぼ水
平面で旋回自在に設けてなることを特徴とする曲げ加工
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06901299A JP4221106B2 (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | プレスブレーキ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06901299A JP4221106B2 (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | プレスブレーキ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263136A true JP2000263136A (ja) | 2000-09-26 |
| JP4221106B2 JP4221106B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=13390265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06901299A Expired - Fee Related JP4221106B2 (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | プレスブレーキ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4221106B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007508144A (ja) * | 2003-08-05 | 2007-04-05 | ローゼンベルガー アーゲー | 加工部材の曲げ加工方法 |
| CN114798826A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-07-29 | 深圳市优界科技有限公司 | 一种用于继电器上动簧片生产的自动打曲设备 |
-
1999
- 1999-03-15 JP JP06901299A patent/JP4221106B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007508144A (ja) * | 2003-08-05 | 2007-04-05 | ローゼンベルガー アーゲー | 加工部材の曲げ加工方法 |
| CN114798826A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-07-29 | 深圳市优界科技有限公司 | 一种用于继电器上动簧片生产的自动打曲设备 |
| CN114798826B (zh) * | 2022-01-14 | 2024-09-17 | 深圳市优界科技有限公司 | 一种用于继电器上动簧片生产的自动打曲设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4221106B2 (ja) | 2009-02-12 |
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