JP2000186718A - クロスローラベアリングおよび波動歯車装置ユニット - Google Patents
クロスローラベアリングおよび波動歯車装置ユニットInfo
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
- F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
- F16C19/36—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers
- F16C19/361—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers
- F16C19/362—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers the rollers being crossed within the single row
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型、コンパクトであると共に非常に軽量な
波動歯車装置ユニットを提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置ユニット１は、第１および
第２の端板２、３の間に、シルクハット型の波動歯車装
置５が組み込まれ、当該波動歯車装置の剛性内歯歯車５
１と可撓性外歯歯車５２が、クロスローラベアリング４
を介して相対回転自在の状態で連結されている。クロス
ローラベアリングの外輪４１は、軽合金製の外輪本体部
材４１１と、この内側に結合した鉄系素材からなる外輪
側軌道面形成部材４１２からなる複合部品である。内輪
４２も、軽合金製の内輪本体部材４２１と、この外側に
結合した鉄系素材からなる内輪側軌道面形成部材４２２
を備えた複合部品である。この構成により、極めて軽量
な波動歯車装置ユニットを実現できる。
波動歯車装置ユニットを提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置ユニット１は、第１および
第２の端板２、３の間に、シルクハット型の波動歯車装
置５が組み込まれ、当該波動歯車装置の剛性内歯歯車５
１と可撓性外歯歯車５２が、クロスローラベアリング４
を介して相対回転自在の状態で連結されている。クロス
ローラベアリングの外輪４１は、軽合金製の外輪本体部
材４１１と、この内側に結合した鉄系素材からなる外輪
側軌道面形成部材４１２からなる複合部品である。内輪
４２も、軽合金製の内輪本体部材４２１と、この外側に
結合した鉄系素材からなる内輪側軌道面形成部材４２２
を備えた複合部品である。この構成により、極めて軽量
な波動歯車装置ユニットを実現できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クロスローラベア
リングに関するものである。また、本発明は、当該クロ
スローラベアリングによって剛性内歯歯車と可撓性外歯
歯車が相対回転自在の状態で連結された構造の波動歯車
装置ユニットに関するものである。
リングに関するものである。また、本発明は、当該クロ
スローラベアリングによって剛性内歯歯車と可撓性外歯
歯車が相対回転自在の状態で連結された構造の波動歯車
装置ユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本願人は先に、特開平９−２５０６０８
号公報において、クロスローラベアリングを用いた小型
でコンパクトな波動歯車装置ユニットを提案している。
この公開公報に開示されている波動歯車装置ユニット
は、ユニット軸線方向の両側に配置した第１および第２
の端板と、これらの端板の間に組み込まれたシルクハッ
ト型の波動歯車装置と、波動歯車装置の構成要素である
シルクハット型の可撓性外歯歯車および剛性内歯車を相
対回転自在の状態で支持しているクロスローラベアリン
グとを備え、クロスローラベアリングの外輪と、第１お
よび第２の端板とによって装置ハウジングが構成された
構造となっている。
号公報において、クロスローラベアリングを用いた小型
でコンパクトな波動歯車装置ユニットを提案している。
この公開公報に開示されている波動歯車装置ユニット
は、ユニット軸線方向の両側に配置した第１および第２
の端板と、これらの端板の間に組み込まれたシルクハッ
ト型の波動歯車装置と、波動歯車装置の構成要素である
シルクハット型の可撓性外歯歯車および剛性内歯車を相
対回転自在の状態で支持しているクロスローラベアリン
グとを備え、クロスローラベアリングの外輪と、第１お
よび第２の端板とによって装置ハウジングが構成された
構造となっている。
【０００３】また、本願人は、特開平９−３０３４９６
号公報においても、カップ型の波動歯車装置を備えた同
様な構造の波動歯車装置ユニットを提案している。
号公報においても、カップ型の波動歯車装置を備えた同
様な構造の波動歯車装置ユニットを提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような波動歯車装
置ユニットは小型でコンパクトな構造であるので、ロボ
ットアーム等のような設置場所に制限のある場所に組み
込まれるアクチュエータの減速歯車機構として用いるの
に適している。
置ユニットは小型でコンパクトな構造であるので、ロボ
ットアーム等のような設置場所に制限のある場所に組み
込まれるアクチュエータの減速歯車機構として用いるの
に適している。
【０００５】ここで、このような部分に使用する構成要
素は一般に軽量であることも必要とされる。波動歯車装
置ユニットにおいては、特にクロスローラベアリングお
よび剛性内歯歯車の重量が大きい。従って、これらの部
品を軽量化できれば波動歯車装置ユニットを軽量化でき
る。
素は一般に軽量であることも必要とされる。波動歯車装
置ユニットにおいては、特にクロスローラベアリングお
よび剛性内歯歯車の重量が大きい。従って、これらの部
品を軽量化できれば波動歯車装置ユニットを軽量化でき
る。
【０００６】しかしながら、クロスローラベアリングに
おける軌道面の部分、剛性内歯歯車の歯部は、耐久性、
耐摩耗性が要求される部分であるので、重量のある鉄系
素材を使用せざるを得ない。このために、クロスローラ
ベアリングの軽量化、波動歯車装置ユニットの軽量化を
実現することは困難である。
おける軌道面の部分、剛性内歯歯車の歯部は、耐久性、
耐摩耗性が要求される部分であるので、重量のある鉄系
素材を使用せざるを得ない。このために、クロスローラ
ベアリングの軽量化、波動歯車装置ユニットの軽量化を
実現することは困難である。
【０００７】本発明の課題は、この点に鑑みて、ベアリ
ングの軌道面、剛性内歯歯車の歯部の性能を阻害するこ
となく、クロスローラベアリングの軽量化を達成するこ
とにある。
ングの軌道面、剛性内歯歯車の歯部の性能を阻害するこ
となく、クロスローラベアリングの軽量化を達成するこ
とにある。
【０００８】本発明の課題は、軽量化されたクロスロー
ラベアリングを備えていると共に、剛性内歯歯車の歯部
の性能を阻害することなく、波動歯車装置ユニットの軽
量化を達成することにある。
ラベアリングを備えていると共に、剛性内歯歯車の歯部
の性能を阻害することなく、波動歯車装置ユニットの軽
量化を達成することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、外輪および内輪に、他部材に対する締
結用の固定穴あるいはタップが形成されているクロスロ
ーラベアリングにおいて：前記外輪は、前記固定穴ある
いはタップが形成された外輪本体部材と、この外輪本体
部材の内周面に固定されていると共に内周面に軌道面が
形成されている外輪側軌道面形成部材とを備え；前記内
輪は、前記固定穴あるいはタップが形成された内輪本体
部材と、この内輪本体部材の外周面に固定されていると
共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌道面形成
部材とを備え；前記外輪側軌道面形成部材および内輪側
軌道面形成部材の間に区画形成される軌道内に複数個の
コロが挿入されており；前記外輪側軌道面形成部材およ
び内輪側軌道面形成部材は鉄系素材から形成されてお
り、前記外輪本体部材および内輪本体部材は、前記鉄系
素材よりも軽い軽量素材から形成されていることを特徴
としている。
めに、本発明は、外輪および内輪に、他部材に対する締
結用の固定穴あるいはタップが形成されているクロスロ
ーラベアリングにおいて：前記外輪は、前記固定穴ある
いはタップが形成された外輪本体部材と、この外輪本体
部材の内周面に固定されていると共に内周面に軌道面が
形成されている外輪側軌道面形成部材とを備え；前記内
輪は、前記固定穴あるいはタップが形成された内輪本体
部材と、この内輪本体部材の外周面に固定されていると
共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌道面形成
部材とを備え；前記外輪側軌道面形成部材および内輪側
軌道面形成部材の間に区画形成される軌道内に複数個の
コロが挿入されており；前記外輪側軌道面形成部材およ
び内輪側軌道面形成部材は鉄系素材から形成されてお
り、前記外輪本体部材および内輪本体部材は、前記鉄系
素材よりも軽い軽量素材から形成されていることを特徴
としている。
【００１０】前記軽量素材は、アルミニウム合金、チタ
ン合金等の軽金属の合金、プラスチック、またはセラミ
ックとすることができる。
ン合金等の軽金属の合金、プラスチック、またはセラミ
ックとすることができる。
【００１１】ここで、前記外輪本体部材がアルミニウム
合金から形成されている場合には、鉄系素材からなる前
記外輪側軌道面形成部材をアルミニウム合金で鋳込むこ
とにより、または、前記外輪本体部材に対して外輪側軌
道面形成部材を焼きばめ等による圧入により、当該外輪
側軌道面形成部材と前記外輪本体部材を一体化すること
ができる。
合金から形成されている場合には、鉄系素材からなる前
記外輪側軌道面形成部材をアルミニウム合金で鋳込むこ
とにより、または、前記外輪本体部材に対して外輪側軌
道面形成部材を焼きばめ等による圧入により、当該外輪
側軌道面形成部材と前記外輪本体部材を一体化すること
ができる。
【００１２】前記外輪本体部材がチタン合金から形成さ
れている場合には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面
形成部材に対して、前記外輪本体部材が鍛造により一体
化することができる。
れている場合には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面
形成部材に対して、前記外輪本体部材が鍛造により一体
化することができる。
【００１３】前記内輪本体部材がチタン合金から形成さ
れている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側軌道面
形成部材をチタン合金で鋳込むことにより、または、前
記内輪本体部材に対して内輪側軌道面形成部材を焼きば
め等による圧入により、当該内輪側軌道面形成部材と前
記内輪本体部材を一体化することができる。
れている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側軌道面
形成部材をチタン合金で鋳込むことにより、または、前
記内輪本体部材に対して内輪側軌道面形成部材を焼きば
め等による圧入により、当該内輪側軌道面形成部材と前
記内輪本体部材を一体化することができる。
【００１４】前記内輪本体部材がアルミニウム合金から
形成されている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側
軌道面形成部材に対して、前記内輪本体部材が鍛造によ
り一体化することができる。
形成されている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側
軌道面形成部材に対して、前記内輪本体部材が鍛造によ
り一体化することができる。
【００１５】ここにおいて、前記外輪本体部材の環状端
面には鉄系素材からなるボルト座面用の環状板が取り付
けられていることが望ましい。この場合、前記ボルト座
面用の環状板には、前記外輪および内輪の間を封鎖する
オイルシールが取り付けられていることが望ましい。
面には鉄系素材からなるボルト座面用の環状板が取り付
けられていることが望ましい。この場合、前記ボルト座
面用の環状板には、前記外輪および内輪の間を封鎖する
オイルシールが取り付けられていることが望ましい。
【００１６】一方、本発明は、剛性内歯歯車と、この内
側に配置された可撓性外歯歯車と、この内側に配置され
た波動発生器と、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外
歯歯車を相対回転自在の状態で連結しているクロスロー
ラベアリングとを有する波動歯車装置ユニットにおい
て：前記クロスローラベアリングは、外輪本体部材と、
この外輪本体部材の内周面に固定されていると共に内周
面に軌道面が形成されている外輪側軌道面形成部材と、
内輪本体部材と、この内輪本体部材の外周面に固定され
ていると共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌
道面形成部材と、前記外輪側軌道面形成部材および内輪
側軌道面形成部材の間に区画形成される軌道内に挿入さ
れている複数個のコロとを備えており；前記外輪側軌道
面形成部材および内輪側軌道面形成部材は鉄系素材から
形成されており、前記外輪本体部材および内輪本体部材
は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてい
ることを特徴としている。
側に配置された可撓性外歯歯車と、この内側に配置され
た波動発生器と、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外
歯歯車を相対回転自在の状態で連結しているクロスロー
ラベアリングとを有する波動歯車装置ユニットにおい
て：前記クロスローラベアリングは、外輪本体部材と、
この外輪本体部材の内周面に固定されていると共に内周
面に軌道面が形成されている外輪側軌道面形成部材と、
内輪本体部材と、この内輪本体部材の外周面に固定され
ていると共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌
道面形成部材と、前記外輪側軌道面形成部材および内輪
側軌道面形成部材の間に区画形成される軌道内に挿入さ
れている複数個のコロとを備えており；前記外輪側軌道
面形成部材および内輪側軌道面形成部材は鉄系素材から
形成されており、前記外輪本体部材および内輪本体部材
は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてい
ることを特徴としている。
【００１７】この構成に加えて、本発明では：前記剛性
内歯歯車は、歯車本体部材と、この歯車本体部材の内周
面に固定されていると共に内周面に内歯が形成されてい
る円環状の歯部形成部材とを備えており；前記歯部形成
部材は鉄系素材から形成されており、前記歯車本体部材
は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてい
ることを特徴としている。
内歯歯車は、歯車本体部材と、この歯車本体部材の内周
面に固定されていると共に内周面に内歯が形成されてい
る円環状の歯部形成部材とを備えており；前記歯部形成
部材は鉄系素材から形成されており、前記歯車本体部材
は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてい
ることを特徴としている。
【００１８】さらに、本発明では：前記波動発生器は、
剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたボール
ベアリングとを備えており、前記剛性カム板は、鉄系素
材よりも軽い軽量素材から形成されていることを特徴と
している。
剛性カム板と、この剛性カム板の外周面に嵌めたボール
ベアリングとを備えており、前記剛性カム板は、鉄系素
材よりも軽い軽量素材から形成されていることを特徴と
している。
【００１９】ここで、前記軽量素材としては、アルミニ
ウム合金、チタン合金等の軽金属の合金、プラスチッ
ク、またはセラミックを採用することができる。
ウム合金、チタン合金等の軽金属の合金、プラスチッ
ク、またはセラミックを採用することができる。
【００２０】また、外輪本体部材と外輪側軌道面形成部
材との結合は次のように行うことができる。
材との結合は次のように行うことができる。
【００２１】前記外輪本体部材が鉄系素材よりも線膨張
係数の大きなアルミニウム合金から形成されている場合
には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材をア
ルミニウム合金で鋳込むことにより、または、前記外輪
本体部材に対して外輪側軌道面形成部材を焼きばめ等に
よる圧入により、当該外輪側軌道面形成部材と前記外輪
本体部材を一体化すればよい。
係数の大きなアルミニウム合金から形成されている場合
には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材をア
ルミニウム合金で鋳込むことにより、または、前記外輪
本体部材に対して外輪側軌道面形成部材を焼きばめ等に
よる圧入により、当該外輪側軌道面形成部材と前記外輪
本体部材を一体化すればよい。
【００２２】これに対して、前記外輪本体部材が鉄系素
材よりも線膨張係数が小さなチタン合金から形成されて
いる場合には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成
部材に対して、前記外輪本体部材を鍛造により一体化す
ればよい。
材よりも線膨張係数が小さなチタン合金から形成されて
いる場合には、鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成
部材に対して、前記外輪本体部材を鍛造により一体化す
ればよい。
【００２３】一方、内輪本体部材と、軌道面を形成して
いる内輪側軌道面形成部材との結合は次のように行うこ
とができる。
いる内輪側軌道面形成部材との結合は次のように行うこ
とができる。
【００２４】前記内輪本体部材がチタン合金から形成さ
れている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側軌道面
形成部材をチタン合金で鋳込むことにより、または、前
記内輪本体部材に対して内輪側軌道面形成部材を焼きば
め等による圧入により、当該内輪側軌道面形成部材と前
記内輪本体部材を一体化することができる。
れている場合には、鉄系素材からなる前記内輪側軌道面
形成部材をチタン合金で鋳込むことにより、または、前
記内輪本体部材に対して内輪側軌道面形成部材を焼きば
め等による圧入により、当該内輪側軌道面形成部材と前
記内輪本体部材を一体化することができる。
【００２５】これに対して、前記内輪本体部材がアルミ
ニウム合金から形成されている場合には、鉄系素材から
なる前記内輪側軌道面形成部材に対して、前記内輪本体
部材を鍛造により一体化することができる。
ニウム合金から形成されている場合には、鉄系素材から
なる前記内輪側軌道面形成部材に対して、前記内輪本体
部材を鍛造により一体化することができる。
【００２６】剛性内歯歯車を構成している歯車本体部材
と歯部形成部材との結合は、外輪の場合と同様に次のよ
うに行うことができる。
と歯部形成部材との結合は、外輪の場合と同様に次のよ
うに行うことができる。
【００２７】前記歯車本体部材がアルミニウム合金から
形成されている場合には、鉄系素材からなる前記歯部形
成部材をアルミニウム合金で鋳込むことにより、また
は、前記歯車本体部材に対して歯部形成部材を焼きばめ
等による圧入により、当該歯部形成部材と前記歯車本体
部材を一体化することができる。
形成されている場合には、鉄系素材からなる前記歯部形
成部材をアルミニウム合金で鋳込むことにより、また
は、前記歯車本体部材に対して歯部形成部材を焼きばめ
等による圧入により、当該歯部形成部材と前記歯車本体
部材を一体化することができる。
【００２８】これに対して、前記歯車本体部材がチタン
合金から形成されている場合には、鉄系素材からなる前
記歯部形成部材に対して、前記歯車本体部材を鍛造によ
り一体化することができる。
合金から形成されている場合には、鉄系素材からなる前
記歯部形成部材に対して、前記歯車本体部材を鍛造によ
り一体化することができる。
【００２９】ここで、前記外輪本体部材の環状端面には
鉄系素材からなるボルト座面用の環状板を取り付けれ
ば、当該部分を締結ボルトを用いて締結する場合に必要
とされる十分な強度のボルト座面を形成することができ
る。
鉄系素材からなるボルト座面用の環状板を取り付けれ
ば、当該部分を締結ボルトを用いて締結する場合に必要
とされる十分な強度のボルト座面を形成することができ
る。
【００３０】また、前記ボルト座面用の環状板には、前
記外輪および内輪の間を封鎖するオイルシールを取り付
けることもできる。
記外輪および内輪の間を封鎖するオイルシールを取り付
けることもできる。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した波動歯車装置ユニットについて説明する。
を適用した波動歯車装置ユニットについて説明する。
【００３２】［第１の実施例］ （全体構成）図１には、シルクハット型波動歯車装置を
備えた波動歯車装置ユニットの断面構成を示してある。
本例の波動歯車装置ユニット１は、ユニット軸線１ａの
方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２および
第２の端板３と、これらの第１および第２の端板２、３
の間に配置されたクロスローラベアリング４とを有して
いる。これら第１、第の端板２、３およびクロスローラ
ベアリング４の外輪４１によって構成されるユニットハ
ウジングの内部に、シルクハット型の波動歯車装置５が
組み込まれている。また、第１および第２の端板２、３
の中心には軸孔が形成されており、ここには、ボールベ
アリング６、７によって回転自在に支持された中空入力
軸８が貫通している。
備えた波動歯車装置ユニットの断面構成を示してある。
本例の波動歯車装置ユニット１は、ユニット軸線１ａの
方向に一定の間隔を開けて配置した第１の端板２および
第２の端板３と、これらの第１および第２の端板２、３
の間に配置されたクロスローラベアリング４とを有して
いる。これら第１、第の端板２、３およびクロスローラ
ベアリング４の外輪４１によって構成されるユニットハ
ウジングの内部に、シルクハット型の波動歯車装置５が
組み込まれている。また、第１および第２の端板２、３
の中心には軸孔が形成されており、ここには、ボールベ
アリング６、７によって回転自在に支持された中空入力
軸８が貫通している。
【００３３】クロスローラベアリング４は、外輪４１と
内輪４２と、これら内外輪の間に区画形成されている円
環状軌道に挿入された複数のコロ４３とを備えている。
外輪４１は、円環状の外輪本体部材４１１と、この外輪
本体部材の内周面に一体化されていると共に内周面に軌
道面が形成されている円環状の外輪側軌道面形成部材４
１２とを備えた複合部品である。
内輪４２と、これら内外輪の間に区画形成されている円
環状軌道に挿入された複数のコロ４３とを備えている。
外輪４１は、円環状の外輪本体部材４１１と、この外輪
本体部材の内周面に一体化されていると共に内周面に軌
道面が形成されている円環状の外輪側軌道面形成部材４
１２とを備えた複合部品である。
【００３４】内輪４２は、円環状をした広幅の内輪本体
部材４２１と、この内輪本体部材４２１の一方の端部側
の外周面部分に一体化されていると共に外周面に軌道面
が形成されている円環状の内輪側軌道面形成部材４２２
とを備えた複合部品である。さらに、本例の内輪４２
は、その内輪本体部材４２１の他方の端部側の内周面部
分に一体化されていると共に内周面に内歯５１１が形成
されている円環状の歯部形成部材５１２を備えている。
すなわち、本例の内輪４２は以下に述べるシルクハット
型の波動歯車装置５の剛性内歯歯車との兼用部品であ
る。この構成の内輪４２の内輪本体部材４２１は、不図
示の締結用ボルトによって、第２の端板３に締結固定さ
れている。
部材４２１と、この内輪本体部材４２１の一方の端部側
の外周面部分に一体化されていると共に外周面に軌道面
が形成されている円環状の内輪側軌道面形成部材４２２
とを備えた複合部品である。さらに、本例の内輪４２
は、その内輪本体部材４２１の他方の端部側の内周面部
分に一体化されていると共に内周面に内歯５１１が形成
されている円環状の歯部形成部材５１２を備えている。
すなわち、本例の内輪４２は以下に述べるシルクハット
型の波動歯車装置５の剛性内歯歯車との兼用部品であ
る。この構成の内輪４２の内輪本体部材４２１は、不図
示の締結用ボルトによって、第２の端板３に締結固定さ
れている。
【００３５】シルクハット型の波動歯車装置５は、円環
状の剛性内歯歯車５１と、シルクハット型の可撓性外歯
歯車５２と、楕円形輪郭の波動発生器５３とを備えてい
る。剛性内歯歯車５１は上記のようにクロスローラベア
リング４の内輪４２と一体物として形成されており、内
歯５１１が内周面に形成されている円環状の歯部形成部
材５１２のみが別部材から形成され、内歯歯車兼用の内
輪４２の内周面に一体化されている。
状の剛性内歯歯車５１と、シルクハット型の可撓性外歯
歯車５２と、楕円形輪郭の波動発生器５３とを備えてい
る。剛性内歯歯車５１は上記のようにクロスローラベア
リング４の内輪４２と一体物として形成されており、内
歯５１１が内周面に形成されている円環状の歯部形成部
材５１２のみが別部材から形成され、内歯歯車兼用の内
輪４２の内周面に一体化されている。
【００３６】可撓性外歯歯車５２は円筒状の胴部５２１
と、この一端に連続して半径方向の外方に広がっている
環状のダイヤフラム５２２と、このダイヤフラム５２２
の外周縁に連続している厚肉の環状ボス５２３と、胴部
５２１の他端部分の外周面に形成されている外歯５２４
とを備え、全体としてシルクハット形状をしたものであ
る。環状ボス５２３は、クロスローラベアリング４の外
輪４１の環状端面と第１の端板２の間に挟まれ、締結ボ
ルト（図示せず）によって、これらの部品に締結固定さ
れている。よって、可撓性外歯歯車５２と剛性内歯歯車
５１はクロスローラベアリング４を介して相対回転自在
の状態となっている。
と、この一端に連続して半径方向の外方に広がっている
環状のダイヤフラム５２２と、このダイヤフラム５２２
の外周縁に連続している厚肉の環状ボス５２３と、胴部
５２１の他端部分の外周面に形成されている外歯５２４
とを備え、全体としてシルクハット形状をしたものであ
る。環状ボス５２３は、クロスローラベアリング４の外
輪４１の環状端面と第１の端板２の間に挟まれ、締結ボ
ルト（図示せず）によって、これらの部品に締結固定さ
れている。よって、可撓性外歯歯車５２と剛性内歯歯車
５１はクロスローラベアリング４を介して相対回転自在
の状態となっている。
【００３７】波動発生器５３は、入力軸８の外周面に形
成されている楕円形輪郭の剛性カム板部分５３１とボー
ルベアリング５３２とを備え、このボールベアリング５
３２は、剛性カム板部分５３１の外周面とと可撓性外歯
車５２の外歯５２４が形成されている部分の内周面との
間に嵌め込まれている。
成されている楕円形輪郭の剛性カム板部分５３１とボー
ルベアリング５３２とを備え、このボールベアリング５
３２は、剛性カム板部分５３１の外周面とと可撓性外歯
車５２の外歯５２４が形成されている部分の内周面との
間に嵌め込まれている。
【００３８】ここで、外輪４１の外輪本体部材４１１に
形成したボルト孔４１４が開口している外輪本体部材の
環状端面４１５には、ボルト座面形成用の環状板９が取
り付けられ、この環状板９も締結用ボルトによって外輪
本体部材４１１の側に締結固定されている。この環状板
９の内周縁側の部分には、オイルシール用のシールリン
グ９１が取り付けられており、このシールリング９１に
よって外輪４１と内輪４２の隙間がシールされている。
形成したボルト孔４１４が開口している外輪本体部材の
環状端面４１５には、ボルト座面形成用の環状板９が取
り付けられ、この環状板９も締結用ボルトによって外輪
本体部材４１１の側に締結固定されている。この環状板
９の内周縁側の部分には、オイルシール用のシールリン
グ９１が取り付けられており、このシールリング９１に
よって外輪４１と内輪４２の隙間がシールされている。
【００３９】この構成のシルクハット型の波動歯車装置
ユニット１では、入力回転軸８の第１の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸８が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器４３によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯４２４に噛み合って
いる外歯４１４の噛み合い部分は円周方向に移動する。
外歯と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた
相対回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回
転は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとな
る。第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負
荷側に接続され、他方が回転しないように固定されるの
で、負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力さ
れて負荷側に伝達される。
ユニット１では、入力回転軸８の第１の端板３から突出
している突出部分が、モーター出力軸等の回転源に接続
固定される。また、第１の端板２あるいは第２の端板３
が、負荷側に接続固定される。入力回転軸８が高速回転
すると、楕円形状の波動発生器４３によって楕円形状に
撓められて円周方向の２か所で内歯４２４に噛み合って
いる外歯４１４の噛み合い部分は円周方向に移動する。
外歯と内歯の歯数は異なっているので、歯数差に応じた
相対回転がこれらの外歯と内歯の間に発生する。この回
転は、入力回転数に比べて大幅に減速されたものとな
る。第２の端板２および第２の端板３のうちの一方が負
荷側に接続され、他方が回転しないように固定されるの
で、負荷側に接続された端板の側から減速回転が出力さ
れて負荷側に伝達される。
【００４０】（各部品の素材について）上述のように、
本例では、クロスローラベアリング４の外輪４１は、外
輪本体部材４１１と外輪側軌道面形成部材４１２からな
る複合部品である。同様に、内輪４２は、内輪本体部材
４２１と、内輪側軌道面形成部材４２２と、内周面に内
歯５１１が形成されている歯部形成部材５１２からなる
複合部品である。
本例では、クロスローラベアリング４の外輪４１は、外
輪本体部材４１１と外輪側軌道面形成部材４１２からな
る複合部品である。同様に、内輪４２は、内輪本体部材
４２１と、内輪側軌道面形成部材４２２と、内周面に内
歯５１１が形成されている歯部形成部材５１２からなる
複合部品である。
【００４１】外輪本体部材４１１および内輪本体部材４
２１は、鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてお
り、例えば、アルミニウム合金、チタン合金等の軽金属
の合金、プラスチック、またはセラミックを採用するこ
とができる。これに対して、軌道面が形成されている外
輪側軌道面形成部材４１２、内輪側軌道面形成部材４２
２および、内歯が形成されている歯部形成部材５１２は
一般的に使用されている鉄系素材から形成されている。
２１は、鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成されてお
り、例えば、アルミニウム合金、チタン合金等の軽金属
の合金、プラスチック、またはセラミックを採用するこ
とができる。これに対して、軌道面が形成されている外
輪側軌道面形成部材４１２、内輪側軌道面形成部材４２
２および、内歯が形成されている歯部形成部材５１２は
一般的に使用されている鉄系素材から形成されている。
【００４２】さらに、本例では、入力軸８もアルミニウ
ム合金、チタン合金等の軽金属の合金、プラスチック、
またはセラミック等の軽量素材から形成されており、そ
の外周面に形成されている波動発生器５３の剛性カム板
部分５３１も同一の軽量素材から形成されている。
ム合金、チタン合金等の軽金属の合金、プラスチック、
またはセラミック等の軽量素材から形成されており、そ
の外周面に形成されている波動発生器５３の剛性カム板
部分５３１も同一の軽量素材から形成されている。
【００４３】（複合部品の製造方法）次に、複合部品で
ある外輪４１および内輪４２の製造方法について説明す
る。まず、外輪本体部材４１１と外輪側軌道面形成部材
４１２との結合は次のようにして行うことができる。
ある外輪４１および内輪４２の製造方法について説明す
る。まず、外輪本体部材４１１と外輪側軌道面形成部材
４１２との結合は次のようにして行うことができる。
【００４４】外輪本体部材４１１が鉄系素材よりも線膨
張係数の大きなアルミニウム合金から形成されている場
合には、鉄系素材からなる外輪側軌道面形成部材４１２
をアルミニウム合金で鋳込むことにより、これらの部品
を一体化できる。この代わりに、外輪本体部材４１１に
対して外輪側軌道面形成部材４１２を焼きばめ等による
圧入することにより、これらの部品を一体化できる。鋳
込みの場合には、双方の部材を一体化した後に、外輪側
軌道面形成部材４１２の内周面（軌道面）に、高周波焼
き入れ、またはレーザー焼き入れをし、しかる後に機械
加工を施せばよい。
張係数の大きなアルミニウム合金から形成されている場
合には、鉄系素材からなる外輪側軌道面形成部材４１２
をアルミニウム合金で鋳込むことにより、これらの部品
を一体化できる。この代わりに、外輪本体部材４１１に
対して外輪側軌道面形成部材４１２を焼きばめ等による
圧入することにより、これらの部品を一体化できる。鋳
込みの場合には、双方の部材を一体化した後に、外輪側
軌道面形成部材４１２の内周面（軌道面）に、高周波焼
き入れ、またはレーザー焼き入れをし、しかる後に機械
加工を施せばよい。
【００４５】これに対して、外輪本体部材４１１が鉄系
素材よりも線膨張係数が小さなチタン合金から形成され
ている場合には、鉄系素材からなる外輪側軌道面形成部
材４１２に対して、外輪本体部材４１１を鍛造により一
体化すればよい。鍛造の際における双方の部材の接合部
に接着剤を塗布してもよい。また、外輪側軌道面形成部
材４１２の内周面（軌道面）は予め熱処理により硬化さ
せておいてもよいし、双方の部材の接合後に、高周波焼
き入れ、またはレーザー焼き入れを施して硬化させても
よい。
素材よりも線膨張係数が小さなチタン合金から形成され
ている場合には、鉄系素材からなる外輪側軌道面形成部
材４１２に対して、外輪本体部材４１１を鍛造により一
体化すればよい。鍛造の際における双方の部材の接合部
に接着剤を塗布してもよい。また、外輪側軌道面形成部
材４１２の内周面（軌道面）は予め熱処理により硬化さ
せておいてもよいし、双方の部材の接合後に、高周波焼
き入れ、またはレーザー焼き入れを施して硬化させても
よい。
【００４６】なお、外輪本体部材４１１と外輪側軌道面
形成部材４１２の線膨張係数の差が５×１０-6以内の場
合には、双方の部材は、鋳込み、鍛造、圧入、エポキシ
樹脂等の接着剤による接合等により一体化することがで
きる。
形成部材４１２の線膨張係数の差が５×１０-6以内の場
合には、双方の部材は、鋳込み、鍛造、圧入、エポキシ
樹脂等の接着剤による接合等により一体化することがで
きる。
【００４７】次に、内輪４２を構成している三部品の結
合方法について説明する。まず、内輪本体部材４２１が
チタン合金から形成されている場合には、鉄系素材から
なる内輪側軌道面形成部材４２２をチタン合金で鋳込む
ことにより、または、内輪本体部材４２１に対して内輪
側軌道面形成部材４２２を焼きばめ等により圧入するこ
とにより、当該内輪側軌道面形成部材４２１と内輪本体
部材４２２を一体化することができる。この場合、内輪
側軌道面形成部材４２２の外周面（軌道面）は、高周波
焼き入れ、レーザー焼き入れにより硬化させ、しかる後
に機械加工を施せば良い。
合方法について説明する。まず、内輪本体部材４２１が
チタン合金から形成されている場合には、鉄系素材から
なる内輪側軌道面形成部材４２２をチタン合金で鋳込む
ことにより、または、内輪本体部材４２１に対して内輪
側軌道面形成部材４２２を焼きばめ等により圧入するこ
とにより、当該内輪側軌道面形成部材４２１と内輪本体
部材４２２を一体化することができる。この場合、内輪
側軌道面形成部材４２２の外周面（軌道面）は、高周波
焼き入れ、レーザー焼き入れにより硬化させ、しかる後
に機械加工を施せば良い。
【００４８】これに対して、内輪本体部材４２１がアル
ミニウム合金から形成されている場合には、鉄系素材か
らなる内輪側軌道面形成部材４２２に対して、内輪本体
部材４２１を鍛造により一体化すればよい。また、焼き
ばめ等による圧入によって一体化することもできる。鍛
造、圧入の際、双方の部材の接合部に接着剤を使用する
こともできる。また、内輪側軌道面形成部材４２２の外
周面（軌道面）には予め熱処理により硬化させておいて
もよいし、接合後に、高周波焼き入れ、レーザー焼き入
れを施して硬化させてもよい。
ミニウム合金から形成されている場合には、鉄系素材か
らなる内輪側軌道面形成部材４２２に対して、内輪本体
部材４２１を鍛造により一体化すればよい。また、焼き
ばめ等による圧入によって一体化することもできる。鍛
造、圧入の際、双方の部材の接合部に接着剤を使用する
こともできる。また、内輪側軌道面形成部材４２２の外
周面（軌道面）には予め熱処理により硬化させておいて
もよいし、接合後に、高周波焼き入れ、レーザー焼き入
れを施して硬化させてもよい。
【００４９】なお、内輪本体部材４１１と内輪側軌道面
形成部材４１２の線膨張係数の差が５×１０-6以内の場
合には、双方の部材は、鋳込み、鍛造、圧入、エポキシ
樹脂等の接着剤による接合等により一体化することがで
きる。
形成部材４１２の線膨張係数の差が５×１０-6以内の場
合には、双方の部材は、鋳込み、鍛造、圧入、エポキシ
樹脂等の接着剤による接合等により一体化することがで
きる。
【００５０】次に、内輪本体部材４１１と剛性内歯歯車
５１の歯部形成部材５１２との結合も、上記の外輪にお
ける場合と同様に行うことができる。
５１の歯部形成部材５１２との結合も、上記の外輪にお
ける場合と同様に行うことができる。
【００５１】ここで、複合部品である外輪４１、内輪４
２の構成部品の結合強度を高めるためには、結合される
各部品に対して、軸線方向、円周方向、あるいは双方の
方向に対する抜け止め用の凹凸を設けておくことが望ま
しい。また、軌道面が形成されている外輪側軌道面形成
部材４１２および内輪側円環状部材４２２における軌道
面が形成されている部分の厚さは、コロ４３の直径の１
／５以上の寸法とすることが望ましい。
２の構成部品の結合強度を高めるためには、結合される
各部品に対して、軸線方向、円周方向、あるいは双方の
方向に対する抜け止め用の凹凸を設けておくことが望ま
しい。また、軌道面が形成されている外輪側軌道面形成
部材４１２および内輪側円環状部材４２２における軌道
面が形成されている部分の厚さは、コロ４３の直径の１
／５以上の寸法とすることが望ましい。
【００５２】（ボルト座面用の環状部材について）本例
では、外輪本体部材４１１が締結用ボルトによって第１
の端板２の側に締結固定される。締結用ボルトのボルト
の座面が、軽量素材からなる外輪本体部材４１１の環状
端面４１５とされると、ボルトの座面圧が高い場合には
軽合金の強度では不足する場合がある。そこで、本例で
は上記にように、鉄系素材からなる環状板９を予めボル
ト座面となる外輪本体部材４１１の環状端面４１５に配
置し、当該環状板９の表面がボルト座面となるようにし
ている。
では、外輪本体部材４１１が締結用ボルトによって第１
の端板２の側に締結固定される。締結用ボルトのボルト
の座面が、軽量素材からなる外輪本体部材４１１の環状
端面４１５とされると、ボルトの座面圧が高い場合には
軽合金の強度では不足する場合がある。そこで、本例で
は上記にように、鉄系素材からなる環状板９を予めボル
ト座面となる外輪本体部材４１１の環状端面４１５に配
置し、当該環状板９の表面がボルト座面となるようにし
ている。
【００５３】また、本例では、ボルト座面を形成するた
めに配置する環状板９の内周縁にオイルシール９１を取
り付けた構成としてある。この結果、環状板９を取り付
けることにより同時にオイルシールも形成されるので、
オイルシールを取り付けるための作業が不要となり、ま
た、オイルシールを取り付けるための機構も不要とな
る。
めに配置する環状板９の内周縁にオイルシール９１を取
り付けた構成としてある。この結果、環状板９を取り付
けることにより同時にオイルシールも形成されるので、
オイルシールを取り付けるための作業が不要となり、ま
た、オイルシールを取り付けるための機構も不要とな
る。
【００５４】［第２の実施例］次に、図２は本発明を適
用したカップ型波動歯車装置を備えた波動歯車装置ユニ
ットの断面図である。この波動歯車装置ユニット１００
は波動歯車装置１１０を有し、この波動歯車装置１１０
は、内歯１２３が内周面に形成されている環状の剛性内
歯歯車１２０と、この内側に配置されたカップ型の可撓
性外歯歯車１３０と、この内側にはめ込まれている波動
発生器１４０とを備えている。また、波動歯車装置ユニ
ット１００は、剛性内歯歯車１１０と可撓性外歯歯車１
２０を相対回転自在の状態で連結しているクロスローラ
ベアリング１５０を有している。
用したカップ型波動歯車装置を備えた波動歯車装置ユニ
ットの断面図である。この波動歯車装置ユニット１００
は波動歯車装置１１０を有し、この波動歯車装置１１０
は、内歯１２３が内周面に形成されている環状の剛性内
歯歯車１２０と、この内側に配置されたカップ型の可撓
性外歯歯車１３０と、この内側にはめ込まれている波動
発生器１４０とを備えている。また、波動歯車装置ユニ
ット１００は、剛性内歯歯車１１０と可撓性外歯歯車１
２０を相対回転自在の状態で連結しているクロスローラ
ベアリング１５０を有している。
【００５５】剛性内歯歯車１２０は、円筒状の歯車本体
部材１２１と、この歯車本体部材１２１の一端側の内周
面に一体化されている円環状の歯部形成部材１２２とか
らなる複合部品であり、この歯部形成部材１２２の内周
面には内歯１２３が形成されている。
部材１２１と、この歯車本体部材１２１の一端側の内周
面に一体化されている円環状の歯部形成部材１２２とか
らなる複合部品であり、この歯部形成部材１２２の内周
面には内歯１２３が形成されている。
【００５６】カップ状の可撓性外歯歯車１３０は、円筒
状の胴部１３１と、その一方の開口端の外周面に形成し
た外歯１３２と、胴部１３１の他方の開口端に連続して
いる環状のダイヤフラム１３３と、このダイヤフラム１
３３に連続している厚肉の環状ボス１３４とを備えてい
る。
状の胴部１３１と、その一方の開口端の外周面に形成し
た外歯１３２と、胴部１３１の他方の開口端に連続して
いる環状のダイヤフラム１３３と、このダイヤフラム１
３３に連続している厚肉の環状ボス１３４とを備えてい
る。
【００５７】波動発生器１４０は、例えば楕円形の輪郭
を備えた剛性カム板１４１と、その外周に嵌めたボール
ベアリング１４２と、剛性カム板１４１の中心にはモー
タ出力軸（図示せず）等が連結される軸孔１４３が形成
されている。
を備えた剛性カム板１４１と、その外周に嵌めたボール
ベアリング１４２と、剛性カム板１４１の中心にはモー
タ出力軸（図示せず）等が連結される軸孔１４３が形成
されている。
【００５８】クロスローラベアリング１５０は、外輪１
５１と、内輪１５５と、これらの間に形成された環状の
軌道に挿入した複数のコロ１６０とを有している。外輪
１５１は、円環状の外輪本体部材１５２と、この内側に
結合された円環状の外輪側軌道面形成部材１５３とから
なる複合部品であり、外輪側軌道面形成部材１５３の内
周面にＶ状の軌道面が形成されている。この構成の外輪
１５１は締結用ボルト１５４によって剛性内歯歯車１２
０の環状端面に締結固定されている。
５１と、内輪１５５と、これらの間に形成された環状の
軌道に挿入した複数のコロ１６０とを有している。外輪
１５１は、円環状の外輪本体部材１５２と、この内側に
結合された円環状の外輪側軌道面形成部材１５３とから
なる複合部品であり、外輪側軌道面形成部材１５３の内
周面にＶ状の軌道面が形成されている。この構成の外輪
１５１は締結用ボルト１５４によって剛性内歯歯車１２
０の環状端面に締結固定されている。
【００５９】内輪１５５は、厚肉の円板状の内輪本体部
材１５６と、この外周面に結合した円環状の内輪側軌道
面形成部材１５７とからなる複合部品であり、この内輪
側軌道面形成部材１５７の外周面にＶ状の軌道面が形成
されている。この構成の内輪１５５は、締結ボルト１５
８によって、可撓性外歯歯車１３０のボス１３４に締結
固定されており、また、当該内輪の内輪本体部材１５６
の外側端面に被駆動側部材（図示せず）が連結されるよ
うになっている。
材１５６と、この外周面に結合した円環状の内輪側軌道
面形成部材１５７とからなる複合部品であり、この内輪
側軌道面形成部材１５７の外周面にＶ状の軌道面が形成
されている。この構成の内輪１５５は、締結ボルト１５
８によって、可撓性外歯歯車１３０のボス１３４に締結
固定されており、また、当該内輪の内輪本体部材１５６
の外側端面に被駆動側部材（図示せず）が連結されるよ
うになっている。
【００６０】また、本例においても、外輪本体部材１５
２の環状端面にはボルト座面を形成するための環状板１
７０が配置されている。さらに、当該環状板１７０の内
周縁にはオイルシール１７１が取り付けられており、こ
のオイルシール１７１によって、外輪と内輪の間がシー
ル状態とされている。
２の環状端面にはボルト座面を形成するための環状板１
７０が配置されている。さらに、当該環状板１７０の内
周縁にはオイルシール１７１が取り付けられており、こ
のオイルシール１７１によって、外輪と内輪の間がシー
ル状態とされている。
【００６１】本例の波動歯車装置ユニット１００におい
ても、複合部品である外輪１５１、内輪１５５、および
剛性内歯歯車１２０は、前述の実施例と同様な素材から
なる部品によって構成されている。すなわち、耐久性、
耐摩耗性等が必要とされる外輪側軌道面形成部材１５
３、内輪側軌道面形成部材１５７、剛性内歯歯車の歯部
形成部材１２２は鉄系素材から形成された部品である。
これに対して、外輪本体部材１５２、内輪本体部材１５
６、歯車本体部材１２１は軽合金等の軽量素材から形成
された部品である。これらの各部品の結合方法は上記の
第１の実施例と同様な方法を採用することができる。ま
た、波動発生器１４０の剛性カム板１４１の部分も軽量
素材から形成することができる。
ても、複合部品である外輪１５１、内輪１５５、および
剛性内歯歯車１２０は、前述の実施例と同様な素材から
なる部品によって構成されている。すなわち、耐久性、
耐摩耗性等が必要とされる外輪側軌道面形成部材１５
３、内輪側軌道面形成部材１５７、剛性内歯歯車の歯部
形成部材１２２は鉄系素材から形成された部品である。
これに対して、外輪本体部材１５２、内輪本体部材１５
６、歯車本体部材１２１は軽合金等の軽量素材から形成
された部品である。これらの各部品の結合方法は上記の
第１の実施例と同様な方法を採用することができる。ま
た、波動発生器１４０の剛性カム板１４１の部分も軽量
素材から形成することができる。
【００６２】［その他の実施の形態］なお、上記の例は
波動歯車装置ユニットに関するものであるが、本発明
は、クロスローラベアリング単体に対しても同様に適用
できる。すなわち、上記の各例におけるクロスローラベ
アリングにおいて、歯部形成部材が無いものを、波動歯
車装置ユニット以外のユニット、例えば、遊星歯車減速
機ユニット等における軸受けとして用いれば、ユニット
全体の軽量化を実現できる。
波動歯車装置ユニットに関するものであるが、本発明
は、クロスローラベアリング単体に対しても同様に適用
できる。すなわち、上記の各例におけるクロスローラベ
アリングにおいて、歯部形成部材が無いものを、波動歯
車装置ユニット以外のユニット、例えば、遊星歯車減速
機ユニット等における軸受けとして用いれば、ユニット
全体の軽量化を実現できる。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のクロスロ
ーラベアリングでは、その外輪本体部分および内輪本体
部分を軽量素材から形成し、強度が必要とされる外輪側
軌道面および内輪側軌道面の部分のみを鉄系素材から形
成し、これらの部材を結合して一体化した構成を採用し
ている。従って、本発明によれば、非常に軽量なクロス
ローラベアリングを実現できる。
ーラベアリングでは、その外輪本体部分および内輪本体
部分を軽量素材から形成し、強度が必要とされる外輪側
軌道面および内輪側軌道面の部分のみを鉄系素材から形
成し、これらの部材を結合して一体化した構成を採用し
ている。従って、本発明によれば、非常に軽量なクロス
ローラベアリングを実現できる。
【００６４】一方、本発明の波動歯車装置ユニットで
は、その重量の過半部分を占有しているクロスローラベ
アリングの外輪本体部分および内輪本体部分を軽量素材
から形成し、強度が必要とされる外輪側軌道面および内
輪側軌道面の部分のみを鉄系素材から形成し、これらの
部材を結合して一体化した構成を採用している。従っ
て、本発明によれば、小型でコンパクトであると共に、
非常に軽量な波動歯車装置ユニットを実現できる。
は、その重量の過半部分を占有しているクロスローラベ
アリングの外輪本体部分および内輪本体部分を軽量素材
から形成し、強度が必要とされる外輪側軌道面および内
輪側軌道面の部分のみを鉄系素材から形成し、これらの
部材を結合して一体化した構成を採用している。従っ
て、本発明によれば、小型でコンパクトであると共に、
非常に軽量な波動歯車装置ユニットを実現できる。
【００６５】また、本発明では、上記の構成に加えて、
波動歯車装置の重量の過半部分を占めている剛性内歯歯
車の歯車本体部分を軽量素材により形成し、強度が必要
とされる内歯部分のみを鉄系の素材から形成し、これら
の部材を結合して一体化した構成を採用している。従っ
て、極めて軽量な波動歯車装置ユニットを実現すること
ができる。
波動歯車装置の重量の過半部分を占めている剛性内歯歯
車の歯車本体部分を軽量素材により形成し、強度が必要
とされる内歯部分のみを鉄系の素材から形成し、これら
の部材を結合して一体化した構成を採用している。従っ
て、極めて軽量な波動歯車装置ユニットを実現すること
ができる。
【図１】本発明を適用したシルクハット型の波動歯車装
置ユニットの概略断面図である。
置ユニットの概略断面図である。
【図２】本発明を適用したカップ型の波動歯車装置ユニ
ットの概略断面図である。
ットの概略断面図である。
１、１００ 波動歯車装置ユニット ２、３ 端板 ４、１５０ クロスローラベアリング ４１、１５１ 外輪 ４１１、１５２ 外輪本体部材 ４１２、１５３ 外輪側軌道面形成部材 ４２、１５５ 内輪 ４２１、１５６ 内輪本体部材 ４２２、１５７ 内輪側軌道面形成部材 ４３、１６０ コロ ５、１１０ 波動歯車装置 ５１、１２０ 剛性内歯歯車 ５１１、１２３ 内歯 ５１２、１２２ 歯部形成部材 ５２、１３０ 可撓性外歯歯車 ８ 入力軸 ９、１７０ 環状板 ９１、１７１ オイルシール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J027 FA36 FB32 GB03 GC06 GE25 3J101 AA26 AA42 AA54 AA62 BA53 BA54 BA70 BA73 BA77 DA03 DA09 DA16 DA20 EA01 EA02 EA14 EA31 EA41 FA51 FA53 FA55 GA60
Claims (20)
- 【請求項１】 外輪および内輪に、他部材に対する締結
用の固定穴あるいはタップが形成されているクロスロー
ラベアリングにおいて、 前記外輪は、前記固定穴あるいはタップが形成された外
輪本体部材と、この外輪本体部材の内周面に固定されて
いると共に内周面に軌道面が形成されている外輪側軌道
面形成部材とを備え、 前記内輪は、前記固定穴あるいはタップが形成された内
輪本体部材と、この内輪本体部材の外周面に固定されて
いると共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌道
面形成部材とを備え、 前記外輪側軌道面形成部材および内輪側軌道面形成部材
の間に区画形成される軌道内に複数個のコロが挿入され
ており、 前記外輪側軌道面形成部材および内輪側軌道面形成部材
は鉄系素材から形成されており、前記外輪本体部材およ
び内輪本体部材は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材か
ら形成されていることを特徴とするクロスローラベアリ
ング。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記軽量素材は、アルミニウム合金、チタン合金等の軽
金属の合金、プラスチック、またはセラミックであるこ
とを特徴とするクロスローラベアリング。 - 【請求項３】 請求項１において、 前記外輪本体部材はアルミニウム合金から形成されてお
り、 鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材をアルミニ
ウム合金で鋳込むことにより、または、前記外輪本体部
材に対して外輪側軌道面形成部材を焼きばめ等による圧
入により、当該外輪側軌道面形成部材と前記外輪本体部
材が一体化されていることを特徴とするクロスローラベ
アリング。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記外輪本体部材はチタン合金から形成されており、 鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材に対して、
前記外輪本体部材が鍛造により一体化されていることを
特徴とするクロスローラベアリング。 - 【請求項５】 請求項１において、 前記内輪本体部材はチタン合金から形成されており、 鉄系素材からなる前記内輪側軌道面形成部材をチタン合
金で鋳込むことにより、または、前記内輪本体部材に対
して内輪側軌道面形成部材を焼きばめ等による圧入によ
り、当該内輪側軌道面形成部材と前記内輪本体部材が一
体化されていることを特徴とするクロスローラベアリン
グ。 - 【請求項６】 請求項１において、 前記内輪本体部材はアルミニウム合金から形成されてお
り、 鉄系素材からなる前記内輪側軌道面形成部材に対して、
前記内輪本体部材が鍛造により一体化されていることを
特徴とするクロスローラベアリング。 - 【請求項７】 請求項１において、 前記外輪本体部材の環状端面には鉄系素材からなるボル
ト座面用の環状板が取り付けられていることを特徴とす
るクロスローラベアリング。 - 【請求項８】 請求項７において、 前記ボルト座面用の環状板には、前記外輪および内輪の
間を封鎖するオイルシールが取り付けられていることを
特徴とするクロスローラベアリング。 - 【請求項９】 剛性内歯歯車と、この内側に配置された
可撓性外歯歯車と、この内側に配置された波動発生器
と、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車を相対
回転自在の状態で連結しているクロスローラベアリング
とを有する波動歯車装置ユニットにおいて、 前記クロスローラベアリングは、外輪本体部材と、この
外輪本体部材の内周面に固定されていると共に内周面に
軌道面が形成されている外輪側軌道面形成部材と、内輪
本体部材と、この内輪本体部材の外周面に固定されてい
ると共に外周面に軌道面が形成されている内輪側軌道面
形成部材と、前記外輪側軌道面形成部材および内輪側軌
道面形成部材の間に区画形成される軌道内に挿入されて
いる複数個のコロとを備えており、 前記外輪側軌道面形成部材および内輪側軌道面形成部材
は鉄系素材から形成されており、前記外輪本体部材およ
び内輪本体部材は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材か
ら形成されていることを特徴とする波動歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項１０】 請求項９において、 前記剛性内歯歯車は、歯車本体部材と、この歯車本体部
材の内周面に固定されていると共に内周面に内歯が形成
されている円環状の歯部形成部材とを備えており、 前記歯部形成部材は鉄系素材から形成されており、前記
歯車本体部材は、前記鉄系素材よりも軽い軽量素材から
形成されていることを特徴とする波動歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項１１】 請求項９において、 前記波動発生器は、剛性カム板と、この剛性カム板の外
周面に嵌めたボールベアリングとを備えており、前記剛
性カム板は、鉄系素材よりも軽い軽量素材から形成され
ていることを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１２】 請求項９ないし１１のうちの何れかの
項において、 前記軽量素材は、アルミニウム合金、チタン合金等の軽
金属の合金、プラスチック、またはセラミックであるこ
とを特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１３】 請求項９において、 前記外輪本体部材はアルミニウム合金から形成されてお
り、 鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材をアルミニ
ウム合金で鋳込むことにより、または、前記外輪本体部
材に対して外輪側軌道面形成部材を焼きばめ等による圧
入により、当該外輪側軌道面形成部材と前記外輪本体部
材が一体化されていることを特徴とする波動歯車装置ユ
ニット。 - 【請求項１４】 請求項９において、 前記外輪本体部材はチタン合金から形成されており、 鉄系素材からなる前記外輪側軌道面形成部材に対して、
前記外輪本体部材が鍛造により一体化されていることを
特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１５】 請求項９において、 前記内輪本体部材はチタン合金から形成されており、 鉄系素材からなる前記内輪側軌道面形成部材をチタン合
金で鋳込むことにより、または、前記内輪本体部材に対
して内輪側軌道面形成部材を焼きばめ等による圧入によ
り、当該内輪側軌道面形成部材と前記内輪本体部材が一
体化されていることを特徴とする波動歯車装置ユニッ
ト。 - 【請求項１６】 請求項９において、 前記内輪本体部材はアルミニウム合金から形成されてお
り、 鉄系素材からなる前記内輪側軌道面形成部材に対して、
前記内輪本体部材が鍛造により一体化されていることを
特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１７】 請求項１０において、 前記歯車本体部材はアルミニウム合金から形成されてお
り、 鉄系素材からなる前記歯部形成部材をアルミニウム合金
で鋳込むことにより、または、前記歯車本体部材に対し
て歯部形成部材を焼きばめ等による圧入により、当該歯
部形成部材と前記歯車本体部材が一体化されていること
を特徴とする波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１８】 請求項１０において、 前記歯車本体部材はチタン合金から形成されており、 鉄系素材からなる前記歯部形成部材に対して、前記歯車
本体部材が鍛造により一体化されていることを特徴とす
る波動歯車装置ユニット。 - 【請求項１９】 請求項９において、 前記外輪本体部材の環状端面には鉄系素材からなるボル
ト座面用の環状板が取り付けられていることを特徴とす
る波動歯車装置ユニット。 - 【請求項２０】 請求項１９において、 前記ボルト座面用の環状板には、前記外輪および内輪の
間を封鎖するオイルシールが取り付けられていることを
特徴とする波動歯車装置ユニット。
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| JP36391298A JP4187331B2 (ja) | 1998-12-22 | 1998-12-22 | クロスローラベアリング |
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