KR20190120286A

KR20190120286A - 실크햇형 파동기어장치

Info

Publication number: KR20190120286A
Application number: KR1020197027427A
Authority: KR
Inventors: ?이치 데즈카; 요시히데 기요사와; 도시미 야마기시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2017-04-10
Filing date: 2017-04-10
Publication date: 2019-10-23
Also published as: TW201837341A; JPWO2018189798A1; EP3611399B1; US10823278B2; JP6695646B2; US20200072338A1; CN110462258A; KR102175892B1; TWI750320B; EP3611399A4; CN110462258B; EP3611399A1; WO2018189798A1

Abstract

실크햇형 파동기어장치(1)는, 내치기어(2)와 외치기어(3)를 상대회전 가능하게 지지하는 크로스 롤러베어링(5)을 갖고, 당해 베어링의 내외륜 사이의 제1간극부분(54)은 오일씰(6)로 밀봉되고, 그 제2간극부분(55)은 외치기어(3)의 외주측의 기어측 간극부분(8)에 서로 통하고 있다. 제2간극부분(55)과 기어측 간극부분(8) 사이는, 베어링 씰(9)로 구획되어 있다. 베어링 씰(9)에 의하여 기어측 간극부분(8)으로부터 제2간극부분(55)으로의 윤활제의 과잉의 유입이 저지된다. 베어링 내에 유입된 과잉의 윤활제는, 제2간극부분(55)으로부터 기어측 간극부분(8)으로 되돌아갈 수 있다. 베어링 내의 과잉의 윤활제가, 오일씰(6)로부터 외부로 누설되는 것이 방지된다.

Description

실크햇형 파동기어장치

본 발명은 실크햇형 파동기어장치(silk hat型波動gear裝置)에 관한 것으로서, 특히, 내치기어(內齒gear)와 외치기어(外齒gear)를 상대회전 가능한 상태로 지지하고 있는 크로스 롤러베어링(cross roller bearing) 등의 베어링을 구비한 실크햇형 파동기어장치에 관한 것이다.

실크햇형 파동기어장치에서는, 내치기어와 외치기어 사이에 베어링, 예를 들면 크로스 롤러베어링이 배치되어 내치기어와 외치기어가 상대회전 가능한 상태로 지지된다. 크로스 롤러베어링에 있어서 롤러(roller)의 양측에 형성되어 있는 내외륜의 사이의 간극부분(間隙部分) 중 외부로 개구되는 외측의 간극부분은, 오일씰(oil seal)에 의하여 밀봉되어 외부로의 윤활제의 누출을 방지하고 있다. 이 구성의 실크햇형 파동기어장치는 특허문헌1, 2에 기재되어 있다.

외치기어의 외주측에는, 반경방향으로 휘어지는 외치기어가 그 외주측의 부품에 간섭되지 않도록 간극이 형성되어 있다. 특허문헌1에 있어서는, 외치기어와 이 외주를 둘러싸는 크로스 롤러베어링의 내륜 사이에, 외치기어의 원통모양 몸통부 및 다이어프램을 따라 고리모양 단면의 간극이 형성되어 있다. 특허문헌2에 있어서는, 외치기어와 이 외주를 둘러싸는 크로스 롤러베어링의 내륜에 고정된 내치기어의 내주측 부분 사이에, 고리모양 단면의 간극이 형성되어 있다.

: 일본국 공개특허 특개2000-186718호 공보 : 일본국 공개특허 특개2007-16838호 공보

외치기어의 외주표면을 따라 형성되어 있는 간극은, 외치기어와 내치기어의 맞물림 부분부터 크로스 롤러베어링의 내측의 끝면까지 연장되어 있다. 크로스 롤러베어링의 내측의 끝면에는, 내륜과 외륜 사이의 간극이 개구되어 있다. 이 간극에, 외치기어의 외주표면을 따라 형성되어 있는 간극이 서로 통하고 있다.

파동기어장치의 동작 시에 있어서는, 외치기어가 반복하여 반경방향으로 휘고 또한 외치기어 혹은 내치기어가 회전한다. 이러한 동작에 따라, 맞물림 부분에 공급되어 있는 윤활제가, 외치기어의 외주표면을 따라 형성되어 있는 간극을 통하여, 외주측으로 압출되고, 크로스 롤러베어링의 간극으로부터 그 내부로 유입된다. 크로스 롤러베어링에 있어서의 반대측의 간극은 오일씰에 의하여 밀봉되어 있기 때문에, 윤활제는 크로스 롤러베어링 내에 머문다. 그러나 과잉량의 윤활제가 크로스 롤러베어링 내로 유입되면, 오일씰로부터 외부로 윤활제의 누설이 발생할 우려가 있다.

본 발명의 목적은, 외치기어와 내치기어를 상대회전 가능하게 지지하고 있는 베어링으로부터 외부로의 윤활제 누설을 방지 혹은 억제 가능한 실크햇형 파동기어장치를 제공하는 것에 있다.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실크햇형 파동기어장치는,

강성의 내치기어와,

상기 내치기어의 내측에 동축으로 배치된 가요성의 원통모양 몸통부, 당해 원통모양 몸통부에 형성된 외치, 상기 원통모양 몸통부의 끝으로부터 반경방향의 외측으로 넓어지는 다이어프램 및 당해 다이어프램의 외주 가장자리로 연속하여 형성된 고리모양의 강성 보스를 구비한 실크햇 형상을 하고 있는 외치기어와,

상기 외치기어의 상기 원통모양 몸통부를 비원형으로 휘어 상기 외치를 상기 내치기어의 내치에 맞물리게 하고, 상기 내치에 대한 상기 외치의 맞물림 위치를 원주방향으로 회전시키는 파동발생기와,

상기 내치기어 및 상기 외치기어를 상대회전 가능한 상태로 지지하고 있는 베어링과,

상기 외치기어에 있어서의 상기 다이어프램의 상기 외주 가장자리부터, 당해 다이어프램 및 상기 원통모양 몸통부을 따라 상기 내치 및 상기 외치의 맞물림 부분까지 연장되어 있는 고리모양 단면의 기어측 간극부분과,

상기 베어링에 있어서의 일방의 제1끝면으로 개구되어 있는 내륜과 외륜 사이의 고리모양 단면의 제1간극부분 및 상기 베어링에 있어서의 타방의 제2끝면으로 개구되어 있는 상기 내륜과 상기 외륜 사이의 고리모양 단면의 제2간극부분과,

상기 제1간극부분을 밀봉하고 있는 오일씰과,

상기 제2간극부분과 상기 기어측 간극부분 사이를 구획하고 있는 베어링 씰을

갖고 있고,

상기 베어링 씰은, 상기 기어측 간극부분으로부터 상기 제2간극부분으로의 윤활제의 유입을 저지할 수 있고 또한 상기 제2간극부분으로부터 상기 기어측 간극부분으로의 윤활제의 유출이 가능하도록, 상기 기어측 간극부분에 서로 통하고 있는 상기 제2간극부분의 개구단을, 상기 기어측 간극부분측으로부터 봉쇄하고 있다.

베어링 씰에 의하여 기어측 간극부분과 베어링측의 제2간극부분 사이가 차단되어, 베어링 내로 과잉량의 윤활제가 유입되는 것이 방지 혹은 억제된다. 또한 베어링 내로 유입된 과잉의 윤활제는, 베어링 씰을 통하여 기어측 간극부분으로 되돌리는 것이 가능하다. 베어링 내로 유입된 과잉의 윤활제가, 오일씰을 통하여 외부로 누출되는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다.

또한 제2간극부분을 보통의 오일씰을 사용하여 밀봉하는 경우와는 달리, 베어링 씰에서는, 베어링측의 제2간극부분으로부터 기어측 간극부분으로의 윤활제의 유출이 가능하다. 베어링 내에 공급된 과잉의 윤활제를 오일씰측으로부터 누출되기 전에, 베어링 씰을 통하여 기어측 간극부분으로 되돌릴 수 있다.

본 발명의 실크햇형 파동기어장치에 있어서, 상기 베어링의 상기 내륜을 중심축선의 방향에 있어서 상기 다이어프램과 상기 내치기어 사이에 배치하고, 상기 내치기어에 대하여 직접 고정할 수 있다. 상기 외륜을 상기 강성 보스에 대하여 직접 고정할 수 있다. 이 경우에 상기 기어측 간극에는, 상기 맞물림 부분으로부터 상기 원통모양 몸통부와 상기 내륜의 내주면 사이에 형성되어 있는 축선방향 간극부분과, 상기 다이어프램과 상기 내륜의 끝면 사이에 형성되어 있는 반경방향 간극부분이 형성되고, 상기 반경방향 간극부분의 외주단측의 부분에 상기 제2간극의 상기 개구단이 위치한다. 또한 이 경우에 상기 베어링 씰에는, 상기 외륜과 상기 강성 보스 사이의 접합면을 밀봉하고 있는 고리모양의 외주측 씰부분과, 상기 외주측 씰부분으로부터 상기 반경방향 간극부분 내로 연장되고, 상기 제2간극의 개구단을 밀봉하고 있는 고리모양의 내주측 씰부분을 형성할 수 있다.

베어링 씰의 외주측 씰부분은, 외륜과 강성 보스 사이의 접합면을 밀봉한다. 외륜과 강성 보스 사이의 접합면을 밀봉하기 위하여, O링 등의 다른 밀봉부재가 불필요하게 된다.

여기에서 상기 내륜에 있어서의 상기 개구단이 위치하는 내륜 끝면을 덮는 상태로, 당해 내륜 끝면에 고리모양의 베어링 씰용 플레이트를 부착하고, 상기 베어링 씰의 상기 내주측 씰부분을, 상기 베어링 씰용 플레이트에 대하여 슬라이딩 가능한 상태로 누를 수 있다.

베어링 씰은 외륜측에 고정되므로, 그 내주측 씰부분은 내륜 끝면을 따라 상대적으로 슬라이딩한다. 내륜 끝면에 단차, 틈 등이 붙어 있는 경우가 있다. 내륜 끝면을 슬라이딩하는 내주측 씰부분이, 단차, 틈 등에 의하여 손상되거나 또는 그 밀봉성이 저하될 우려가 있다. 이러한 폐해는, 베어링 씰용 플레이트를 부착하고 그 평탄한 표면을 따라 내주측 씰부분을 슬라이딩시킴으로써, 회피할 수 있다.

예를 들면 내륜에 형성된 삽입구멍으로부터 전동체를 내외륜의 사이에 삽입하는 타입의 베어링의 경우에 내륜 끝면에는, 삽입구멍과 여기를 봉쇄하고 있는 마개 사이에 단차 혹은 틈이 생긴다. 이 경우에, 베어링 씰용 플레이트를 내륜 끝면에 부착하여, 삽입구멍 및 마개를 덮어 숨기면 좋다.

다음에, 베어링에 있어서 오일씰을 통하여 외부로 윤활제가 누출되는 것을 확실하게 방지하기 위하여, 상기 제1간극부분 내에 있어서 상기 오일씰에 대하여 전동체측에 인접한 위치에, 고리모양의 구획 플레이트를 배치하여도 좋다. 상기 구획 플레이트는, 예를 들면 상기 내륜의 외주면에 압입하여 고정한다. 또한 상기 구획 플레이트와, 당해 구획 플레이트에 대향하는 상기 외륜의 내주면 부분에 의하여 이들의 사이에 래버린스 씰을 형성한다.

구획 플레이트를 배치하는 대신에, 상기 제1간극부분에 있어서 상기 오일씰에 대하여 전동체측에 인접한 위치에 부직포, 기타의 다공질 소재로 이루어지는 고리모양의 시트를 배치하여도 좋다. 상기 시트는, 예를 들면 상기 외륜과 상기 오일씰 사이에 끼우면 좋다.

도1에 있어서, 도1(a)는 본 발명을 적용한 실크햇형 파동기어장치의 일례를 나타내는 개략적인 종단면도이며, 도1(b)는 그 개략적인 끝면도이다.
도2는, 실크햇형 파동기어장치의 부분 단면도이다.
도3은, 외륜 분할형의 크로스 롤러베어링을 사용하는 경우를 나타내는 부분 단면도이다.
도4에 있어서, 도4(a) 및 도4(b)는 각각 베어링의 오일씰 구조의 예를 나타내는 설명도이다.

이하에, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 실크햇형 파동기어장치(silk hat型波動gear裝置)의 실시형태에 관하여 설명한다. 이하에 설명하는 실시형태는, 본 발명의 일례를 나타내는 것이며, 본 발명은 이하의 실시형태의 구조에 한정되는 것은 아니다.

도1(a)는 실크햇형 파동기어장치를 나타내는 개략적인 종단면도이고, 도1(b)는 그 개략적인 끝면도이며, b-b선에서 절단한 경우의 단면 및 a-a선에서 절단한 경우의 끝면을 나타낸다. 도2는 실크햇형 파동기어장치의 부분 단면도이다. 실크햇형 파동기어장치(1)(이하에서, 간단하게 「파동기어장치(1)」라고 부른다)는, 강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)(2)와, 내치기어(2)의 내측에 동축(同軸)으로 배치된 가요성(可撓性)의 외치기어(外齒gear)(3)와, 외치기어(3)의 내측에 배치된 파동발생기(波動發生器)(4)와, 내치기어(2) 및 외치기어(3)를 상대회전 가능한 상태로 지지하고 있는 크로스 롤러베어링(cross roller bearing)(5)(이하에서, 간단하게 「베어링(5)」이라고 부른다)을 구비하고 있다.

내치기어(2)는, 거의 사각형 단면인 원환상 부재(21)의 원형 내주면에 형성된 내치(內齒)(22)를 구비하고 있다. 외치기어(3)는, 실크햇 형상(silk hat 形狀)을 하고 있고, 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통모양 몸통부(31), 당해 원통모양 몸통부(31)의 전단 개구측(前端開口側)의 외주면 부분에 형성된 외치(外齒)(32), 원통모양 몸통부(31)의 후단 부분으로부터 반경방향의 외측으로 넓어지는 원반모양의 다이어프램(diaphragm)(33) 및 당해 다이어프램(33)의 외주 가장자리에 연속하여 형성된 사각형 단면의 원환상의 강성 보스(剛性 boss)(34)를 구비하고 있다. 파동발생기(4)는, 외치기어(3)의 원통모양 몸통부(31)를 비원형(非圓形), 예를 들면 타원형(楕圓形)으로 휘어 외치(32)를 내치(22)에 맞물리게 하고, 내치(22)에 대한 외치(32)의 맞물림 위치를 원주방향으로 회전시킨다.

베어링(5)은, 외치기어(3)의 원통모양 몸통부(31)를 동축으로 둘러싸는 상태로 배치되어 있다. 베어링(5)의 내륜(內輪)(51)은, 중심축선(1a)의 방향에 있어서 외치기어(3)의 다이어프램(33)과 내치기어(2) 사이에 위치하고, 내치기어(2)의 원환상 끝면(23)에 동축으로 고정되어 있다. 베어링(5)의 외륜(外輪)(52)은, 강성 보스(34)에 인접하여 배치되고, 강성 보스(34)의 원환상 끝면(34a)에 동축으로 고정되어 있다. 베어링(5)에 있어서의 내륜(51)과 외륜(52) 사이에는, 롤러(roller)(53)가 삽입된 사각형 단면의 궤도홈이 형성되어 있다. 궤도홈의 양측에는 제1간극부분(第1間隙部分)(54)과 제2간극부분(第2間隙部分)(55)이 형성되어 있다. 내치기어(2)측에 위치하는 제1간극부분(54)은 베어링(5)의 일방의 끝면으로부터 외부로 개구되어 있고, 제2간극부분(55)은 베어링(5)의 타방의 끝면으로 개구되어 있다. 외부로 개구되는 제1간극부분(54)은 오일씰(oil seal)(6)에 의하여 밀봉되어 있다.

파동기어장치(1)에는, 내치(22)와 외치(32)의 맞물림 부분(7)으로부터 외치기어(3)의 원통모양 몸통부(31) 및 다이어프램(33)을 따라 연장되어 있는 고리모양 단면의 기어측 간극부분(gear側間隙部分)(8)이 형성되어 있다. 기어측 간극부분(8)은, 맞물림 부분(7)으로부터 원통모양 몸통부(31)와 내륜(51)의 내주면 사이에 형성되어 있는 축선방향 간극부분(軸線方向間隙部分)(8a)과, 다이어프램(33)과 내륜(51) 사이에 형성되어 있는 반경방향 간극부분(半徑方向間隙部分)(8b)을 구비하고 있다. 반경방향 간극부분(8b)에 있어서의 외주단측의 부분에, 베어링측의 제2간극부분(55)의 개구단(開口端)(55a)이 위치하고 있다.

반경방향 간극부분(8b)과 베어링측의 제2간극부분(55) 사이는, 원환상의 베어링 씰(bearing seal)(9)에 의하여 구획되어 있다. 본 예에서 제2간극부분(55)의 개구단(55a)은, 반경방향 간극부분(8b)측으로부터, 원환상의 베어링 씰(9)에 의하여 봉쇄되어 있다. 베어링 씰(9)은, 기어측 간극부분(8)으로부터 제2간극부분(55)으로의 윤활제의 유입을 저지할 수 있고 또한 제2간극부분(55)으로부터 기어측 간극부분(8)으로의 윤활제의 유출이 가능한 씰이다.

베어링(5)은, 내륜(51)에 형성된 삽입구멍(56)으로부터 내륜(51)과 외륜(52) 사이의 궤도홈 내로 롤러(53)를 삽입하는 형식의 베어링이다. 삽입구멍(56)은, 내륜 끝면(5lb)으로부터 내륜 내주면(51c)에 걸쳐서 개구하고 있다. 삽입구멍(56)은 그에 부착된 마개(57)에 의하여 봉쇄되어 있다. 내륜 끝면(5lb)과 내륜 내주면(51c)의 일부분을 덮는 상태로, Ｌ형 단면의 원환상의 베어링 씰용 플레이트(bearing seal用 plate)(10)가 부착되어 있다. 베어링 씰용 플레이트(10)에 의하여 삽입구멍(56), 마개(57) 및 그들 사이의 단차, 틈 등이 덮여 숨겨져 있다. 베어링 씰용 플레이트(10)는 예를 들면 금속판이다.

베어링 씰(9)은, 외륜(52)과 강성 보스(34) 사이의 접합면(52a, 34a)을 밀봉하고 있는 원환상의 외주측 씰부분(外周側 seal部分)(9a)과, 외주측 씰부분(9a)으로부터 반경방향 간극부분(8b) 내로 연장되고, 제2간극부분(55)의 개구단(55a)을 밀봉하고 있는 고리모양의 내주측 씰부분(內周側 seal部分)(9b)을 구비하고 있다.

외주측 씰부분(9a)은, 금속환과 니트릴고무 등의 합성고무로 구성되며 거의 직4각형단면을 하고 있다. 강성 보스(34)의 원환상 끝면(34a)에 접하는 외륜(52)의 끝면(52a)에는, 그 내주 가장자리부분에 사각형 단면의 홈부가 형성되어 있다. 이 홈부에 외주측 씰부분(9a)이 장착되어 있다. 외주측 씰부분(9a)의 내주 가장자리부분으로부터는, 그보다 가는 폭으로 합성고무로 이루어지는 내주측 씰부분(9b)(씰립부(seal lip部))이 내륜측을 향하여 경사진 방향으로 연장되어 있다. 내주측 씰부분(9b)의 선단부분(9c)(립 선단부분(lip 先端部分))은, 베어링 씰용 플레이트(10)에 대하여 슬라이딩 가능한 상태로 눌려 있다. 베어링 씰(9)과 다이어프램(33) 사이에는 간극부분(8c)이 형성되어 있다. 간극부분(8c)에 의하여, 파동발생기(4)에 의해 휘어지는 외치기어(3)의 다이어프램(33)이 베어링 씰(9)에 간섭되지 않는다.

본 예의 파동기어장치(1)는, 체크밸브(check valve)로서 기능을 하는 베어링 씰(9)을 구비하고 있다. 맞물림 부분(7) 등을 윤활하기 위한 윤활제가, 기어측 간극부분(8)으로부터 베어링(5)의 내측의 제2간극부분(55)으로 흘러 들어가는 것이 저지된다. 베어링(5)의 내부(제2간극부분(55), 궤도홈부분, 제1간극부분(54))로 과잉량의 윤활제가 유입되는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다. 또한 베어링(5)의 내부로 과잉의 윤활제가 유입된 경우에 과잉의 윤활제는, 외측의 오일씰(6)로부터 외부로 누출하기 전에 베어링 씰(9)을 통하여 기어측 간극부분(8)측으로 되돌아간다. 따라서 베어링(5)의 오일씰(6)로부터 외부로 윤활제가 누출되는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다.

(외륜 분할형의 크로스 롤러베어링의 경우)

상기한 크로스 롤러베어링(5)은, 내륜(51)에 형성된 삽입구멍(56)으로부터 롤러(53)를 삽입하는 베어링이다. 외륜 분할형의 크로스 롤러베어링을 사용하여도 좋다.

도3은, 외륜 분할형의 크로스 롤러베어링을 사용한 실크햇형 파동기어장치를 나타내는 부분 단면도이다. 실크햇형 파동기어장치(1A)의 기본구성은 상기한 파동기어장치(1)와 동일하므로, 대응하는 부위에는 동일한 부호를 붙이고, 그들의 설명은 생략한다. 본 예의 크로스 롤러베어링(5A)은, 내륜(58)과, 축선방향으로 동축으로 고정된 2개의 외륜편(59a, 59b)으로 이루어지는 외륜(59)과, 이들의 사이에 삽입된 복수 개의 롤러(60)를 구비하고 있다. 베어링 씰(9)의 내주측 씰부분(9b)의 선단부분(9c)은, 외륜편(59a)측부터 제2간극부분(55)의 개구단(55a)을 넘어서 내륜(58)의 내륜 끝면(58a)까지 연장되어 있다. 또한 내주측 씰부분(9b)의 선단부분(9c)은, 내륜(58)의 내륜 끝면(58a)에 대하여 슬라이딩 가능한 상태로 가압되어 개구단(55a)을 밀봉하고 있다.

(오일씰의 다른 예)

도4(a) 및 도4(b)는, 크로스 롤러베어링(5)의 외측의 제1간극부분(54)을 밀봉하고 있는 오일씰 구조(oil seal 構造)의 2개의 예를 나타내는 부분확대 단면도이다. 이들의 오일씰 구조를, 상기한 오일씰(6)을 대신하여 사용할 수 있다.

도4(a)에 나타내는 오일씰 구조(6A)는, 제1간극부분(54)에 있어서 오일씰(6)에 대하여 롤러(53)측에 인접한 위치에 구획 플레이트(區劃 plate)(12)가 배치되어 있다. 구획 플레이트(12)는, 예를 들면 수지소재(樹脂素材)로 형성된 Ｌ형 단면형상을 하고 있고, 원환상 부분(12a)과, 원환상 부분(12a)의 내주 가장자리부분에 일체로 형성된 압입용 원통부(12b)를 구비하고 있다. 압입용 원통부(12b)가 내륜(51)의 외주면(51d)에 압입되어 고정된다.

구획 플레이트(12)의 계단모양 윤곽의 외주면 부분(12c)에 대응하는 계단모양 윤곽의 내주면 부분(52e)이, 외륜(52)의 내주면에 형성되어 있다. 이들의 외주면 부분(12c)과 내주면 부분(52e)은 미소한 간극으로 대향하고, 이들의 사이에 래버린스 씰(labyrinth seal)이 형성된다. 구획 플레이트(12)와 오일씰(6)에 의하여 윤활제가 외부로 누출되는 것이 확실하게 방지된다.

도4(b)에 나타내는 오일씰 구조(6B)는, 제1간극부분(54)에 있어서 오일씰(6)에 대하여 롤러(53)측에 인접한 위치에 부직포 그 이외의 다공질 소재(多孔質素材)로 이루어지는 원환상의 시트(sheet)(13)가 배치되어 있다. 예를 들면 히메론 시트(Himelon sheet, 상품명)를 사용할 수 있다.

시트(13)는, 외륜(52)의 내주면 부분에 형성된 원환상의 단차면(52f)과 외륜 내주면에 압입되어 고정된 오일씰(6) 사이에 끼워져 있다. 시트(13)와 오일씰(6)에 의하여 윤활제가 외부로 누출되는 것이 확실하게 방지된다. 또한 외부로부터 오일씰(6)을 통하여 내부로 침입하는 이물질이 시트(13)에 포착되어, 궤도홈 내로 침입하는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

[기타의 실시형태]

상기한 실시형태에서는, 내치기어와 외치기어를 상대회전 가능한 상태로 지지하기 위하여 크로스 롤러베어링(5)을 사용하고 있다. 크로스 롤러베어링(5)의 대신에 복열 볼베어링 등의 다른 베어링을 사용하여도 좋다.

Claims

강성(剛性)의 내치기어(內齒gear)와,
상기 내치기어의 내측에 동축(同軸)으로 배치된 가요성(可撓性)의 원통모양 몸통부, 상기 원통모양 몸통부에 형성된 외치(外齒), 상기 원통모양 몸통부의 끝으로부터 반경방향의 외측으로 넓어지는 다이어프램(diaphragm) 및 상기 다이어프램의 외주 가장자리로 연속하여 형성된 고리모양의 강성 보스(剛性 boss)를 구비한 실크햇 형상(silk hat 形狀)의 외치기어(外齒gear)와,
상기 외치기어의 상기 원통모양 몸통부를 비원형(非圓形)으로 휘어 상기 외치를 상기 내치기어의 내치(內齒)에 맞물리게 하고, 상기 내치에 대한 상기 외치의 맞물림 위치를 원주방향으로 회전시키는 파동발생기(波動發生器)와,
상기 내치기어 및 상기 외치기어를 상대회전 가능한 상태로 지지하고 있는 베어링(bearing)과,
상기 다이어프램의 상기 외주 가장자리부터, 상기 다이어프램 및 상기 원통모양 몸통부를 따라 상기 내치 및 상기 외치의 맞물림 부분까지 연장되어 있는 고리모양 단면의 기어측 간극부분(gear側間隙部分)과,
상기 베어링에 있어서의 일방(一方)의 제1끝면으로 개구(開口)되어 있는 내륜(內輪)과 외륜(外輪) 사이의 제1간극부분(第1間隙部分) 및 상기 베어링에 있어서의 타방(他方)의 제2끝면으로 개구되어 있는 상기 내륜과 상기 외륜 사이의 제2간극부분(第2間隙部分)과,
상기 제1간극부분을 밀봉하고 있는 오일씰(oil seal)과,
상기 제2간극부분과 상기 기어측 간극부분 사이를 구획하고 있는 베어링 씰(bearing seal)을
갖고 있고,
상기 베어링 씰은, 상기 기어측 간극부분으로부터 상기 제2간극부분으로의 윤활제의 유입을 저지할 수 있고 또한 상기 제2간극부분으로부터 상기 기어측 간극부분으로의 윤활제의 유출이 가능하도록, 상기 기어측 간극부분에 서로 통하고 있는 상기 제2간극부분의 개구단(開口端)을, 상기 기어측 간극부분측으로부터 봉쇄하고 있는
실크햇형 파동기어장치(silk hat型波動gear裝置).
제1항에 있어서,
상기 베어링의 상기 내륜은, 중심축선의 방향에 있어서 상기 다이어프램과 상기 내치기어 사이에 위치하고, 상기 내치기어에 동축으로 고정되어 있고,
상기 베어링의 상기 외륜은, 상기 강성 보스에 동축으로 고정되어 있고,
상기 기어측 간극부분에는, 상기 맞물림 부분으로부터 상기 원통모양 몸통부와 상기 내륜의 내주면 사이에 형성되어 있는 축선방향 간극부분(軸線方向間隙部分)과, 상기 다이어프램과 상기 내륜의 끝면 사이에 형성되어 있는 반경방향 간극부분(半徑方向間隙部分)이 형성되어 있고,
상기 반경방향 간극부분의 외주단측의 부분에, 상기 제2간극부분의 상기 개구단이 위치하고 있고,
상기 베어링 씰은,
상기 외륜과 상기 강성 보스 사이의 접합면을 밀봉하고 있는 고리모양의 외주측 씰부분(外周側 seal部分)과,
상기 외주측 씰부분으로부터 상기 반경방향 간극부분 내로 연장되고, 상기 제2간극부분의 상기 개구단을 봉쇄하고 있는 고리모양의 내주측 씰부분(內周側 seal部分)을
구비하고 있는
실크햇형 파동기어장치.
제2항에 있어서,
상기 내륜에 있어서의 상기 제2간극부분의 상기 개구단이 위치하는 내륜 끝면을 덮는 상태로, 상기 내륜 끝면에 부착된 고리모양의 베어링 씰용 플레이트(bearing seal用 plate)를 더 갖고 있고,
상기 베어링 씰의 상기 내주측 씰부분은, 상기 베어링 씰용 플레이트에 슬라이딩 가능한 상태로 눌려 있는
실크햇형 파동기어장치.
제3항에 있어서,
상기 베어링의 상기 내륜은, 상기 내륜 및 상기 외륜 사이에 전동체를 삽입하기 위한 삽입구멍 및 상기 삽입구멍을 봉쇄하고 있는 마개를 구비하고 있고,
상기 삽입구멍은 상기 내륜 끝면으로 개구되어 있고,
상기 삽입구멍 및 상기 마개는, 상기 베어링 씰용 플레이트에 의하여 덮여 숨겨져 있는
실크햇형 파동기어장치.
제1항에 있어서,
상기 제1간극부분에 있어서의 상기 오일씰에 대하여, 상기 베어링의 전동체측에 인접한 위치에, 고리모양의 구획 플레이트(區劃 plate)가 더 배치되어 있고,
상기 구획 플레이트는 상기 내륜에 고정되어 있고,
상기 구획 플레이트와 상기 구획 플레이트에 대향하는 상기 외륜의 내주면 부분 사이에는, 래버린스 씰(labyrinth seal)이 형성되어 있는
실크햇형 파동기어장치.
제1항에 있어서,
상기 제1간극부분에 있어서의 상기 오일씰에 대하여, 상기 베어링의 전동체측에 인접한 위치에, 다공질 소재(多孔質素材)로 이루어지는 고리모양의 시트(sheet)가 더 배치되어 있는
실크햇형 파동기어장치.
제1항에 있어서,
상기 내륜에 있어서의 상기 제2간극부분의 상기 개구단이 위치하는 내륜 끝면을 덮는 상태로, 상기 내륜 끝면에 부착된 고리모양의 베어링 씰용 플레이트를 더 갖고 있고,
상기 베어링은 크로스 롤러베어링(cross roller bearing)이고,
상기 크로스 롤러베어링의 상기 내륜은, 상기 내륜 및 상기 외륜 사이에 전동체를 삽입하기 위한 삽입구멍 및 상기 삽입구멍을 봉쇄하고 있는 마개를 구비하고 있고,
상기 삽입구멍은 상기 내륜 끝면으로 개구되어 있고,
상기 베어링 씰용 플레이트는, 상기 삽입구멍 및 상기 마개를 덮어 숨기는 상태로 상기 내륜 끝면에 부착되어 있고,
상기 내륜은, 축선방향에 있어서 상기 다이어프램과 상기 내치기어 사이에 위치하고, 상기 내치기어에 동축으로 고정되어 있고,
상기 외륜은, 상기 강성 보스에 동축으로 고정되어 있고,
상기 기어측 간극부분에는, 상기 맞물림 부분으로부터 상기 원통모양 몸통부와 상기 내륜의 내주면 사이에 형성되어 있는 축선방향 간극부분과, 상기 다이어프램과 상기 내륜의 끝면 사이에 형성되어 있는 반경방향 간극부분이 형성되어 있고,
상기 반경방향 간극부분의 외주단측의 부분에, 상기 제2간극부분의 상기 개구단이 위치하고 있고,
상기 베어링 씰은,
상기 외륜과 상기 강성 보스 사이의 접합면을 밀봉하고 있는 고리모양의 외주측 씰부분과,
상기 외주측 씰부분으로부터 상기 반경방향 간극부분 내로 연장되고, 상기 제2간극부분의 상기 개구단을 봉쇄하고 있는 고리모양의 내주측 씰부분을
구비하고 있고,
상기 베어링 씰의 상기 내주측 씰부분은, 상기 베어링 씰용 플레이트에 슬라이딩 가능한 상태로 눌려 있는
실크햇형 파동기어장치.