JP7419193B2 - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

従来、撓み変形する外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車とを備える撓み噛合い式歯車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。内歯歯車は、主軸受を介してケーシングに支持されている。

特許第５３３７００８号公報

上記従来の撓み噛合い式歯車装置では、内歯歯車を主軸受に単純に支持させた場合、内歯歯車が軸方向に長くなり、ひいては装置全体が軸方向に大型化してしまう場合があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、装置を軸方向にコンパクトに構成することを目的とする。

本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、内歯歯車と、前記内歯歯車とケーシングとの間に配置される主軸受と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記内歯歯車と軸方向に隣接して配置されて当該内歯歯車に連結される隣接部材を有し、
前記主軸受の内輪は、前記内歯歯車と前記隣接部材とにより構成され、
前記内歯歯車の外周に当該内歯歯車と一体に第１内輪側転走面が設けられ、前記内歯歯車の内歯が設けられない前記隣接部材の外周に第２内輪側転走面が設けられる。

本発明によれば、装置を軸方向にコンパクトに構成することができる。

第１実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。 第２内歯歯車とカバー部材を一体化させた撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。 第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜撓み噛合い式歯車装置の構成＞
図１は、第１実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１を示す断面図である。
この図に示すように、撓み噛合い式歯車装置１は、筒型の撓み噛合い式歯車装置であり、起振体軸１０、外歯歯車１２、第１内歯歯車２２、第２内歯歯車２３、起振体軸受１５を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１ケーシング３３、第２ケーシング３４、カバー部材３５、主軸受３６を備える。

起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体１１を有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。起振体軸１０の内径側（径方向内側）部分（内周縁部）には、起振体１１よりも軸方向の両側に突出し、後述の規制部材４１、４２に当接して当該規制部材４１、４２を軸方向に位置決めする当接部１０ｂが、軸方向の両側に設けられている。
起振体軸１０には、駆動源であるモータ（図示省略）のモータ出力軸６０の先端部６１が挿通されて、キー６２を介して動力伝達可能に連結されている。モータは、撓み噛合い式歯車装置１の一方側（図中の右側）に配置され、モータ出力軸６０を駆動する。
なお、以下の説明では、回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１に垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」という。また、軸方向のうち、減速された回転運動が出力される側（図中の左側）を「出力側」といい、出力側とは反対側（図中の右側）を「反出力側」という。

外歯歯車１２は、可撓性を有するとともに回転軸Ｏ１を中心とする円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。

第１内歯歯車２２と第２内歯歯車２３とは、それぞれ内径部に歯２２ｇ、２３ｇを有する。歯２２ｇ、２３ｇは、軸方向に並び、一方が外歯歯車１２の軸方向の中央より片側の歯に噛合し、他方が外歯歯車１２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯に噛合する。歯２２ｇ、２３ｇは、例えばギヤシェーパーやスカイビング盤などにより歯切り加工される。
このうち、第２内歯歯車２３は、主軸受３６の内輪のうち反出力側の一方を構成しており、外周面のうち出力側の端部に第１内輪側転走面２３ａを有している。

起振体軸受１５は、例えばコロ軸受であり、起振体１１と外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５は、外歯歯車１２の内側に嵌入される外輪１５ａと、複数の転動体（コロ）１５ｂと、複数の転動体１５ｂを保持する保持器１５ｃとを有する。複数の転動体１５ｂは、起振体１１の外周面と外輪１５ａの内周面とを転動面（軌道面ともいう）として転動する。なお、起振体軸受１５は、起振体１１とは別体の内輪を有してもよい。

外歯歯車１２と、起振体軸受１５との軸方向の両側には、これらに当接して、これらの軸方向の移動を規制する規制部材４１、４２が設けられている。
規制部材４１、４２は、起振体軸１０を挟むようにその軸方向両側の当接部１０ｂに当接した状態で、起振体軸１０に挿通されたモータ出力軸６０の先端部６１に、Ｃリング４３により取り付けられている。これにより、規制部材４１、４２は、キー６２を介してモータ出力軸６０に連結された起振体軸１０と一体的に設けられる（一体的に回転する）。
規制部材４１、４２は、起振体１１の軸方向端面との間に隙間Ｃを有している。この隙間Ｃにグリース（潤滑剤）が溜まることで、起振体軸受１５等の潤滑が良化する。

第１ケーシング３３は、第１内歯歯車２２の外径側に配置されている。第１ケーシング３３の反出力側には、モータ出力軸６０を支持するフランジ部材６３が、図示しない連結部材により連結されている。モータ出力軸６０は、フランジ部材６３の内径側に挿通され、軸受６４を介してフランジ部材６３に支持されている。フランジ部材６３は、第１内歯歯車２２に対して芯出し（径方向の位置決め）された状態で第１ケーシング３３に連結されている。
撓み噛合い式歯車装置１が外部の相手装置（図示省略）と接続される際、第１ケーシング３３とフランジ部材６３が共締めにより相手装置に連結される。

第２ケーシング３４は、第２内歯歯車２３及びカバー部材３５の外径側であって第１ケーシング３３の出力側に配置され、第１ケーシング３３及び第１内歯歯車２２と連結されて一体化されている。具体的に、第２ケーシング３４は、第１ケーシング３３とともに第１内歯歯車２２の外周面２２ａに篏合して芯出しされ、第１ケーシング３３を介して第１内歯歯車２２のうち反出力側の張り出し部分と軸方向に当接している。そして、第２ケーシング３４、第１ケーシング３３及び第１内歯歯車２２は、軸方向に当接した部分においてボルト５１により連結されている。
また、第２ケーシング３４は、内径部に主軸受３６の外輪３４ａ（すなわち、主軸受３６のコロ３６ａの外輪側転走面）を有している。

カバー部材３５は、本発明に係る隣接部材の一例であり、第２内歯歯車２３とその軸方向の出力側に隣接して配置されて、当該第２内歯歯車２３に連結されている。より詳しくは、カバー部材３５は、第２内歯歯車２３の出力側の内径部に突設されたインロー部２３ｂの外周面に篏合（好ましくは締り嵌め）して、当該第２内歯歯車２３に対して芯出しされている。カバー部材３５は、この状態で当該第２内歯歯車２３と軸方向に当接しており、この当接した部分においてボルト５２により連結されている。カバー部材３５と第２内歯歯車２３との当接面は、第２内歯歯車２３の歯２３ｇの外径側であって、主軸受３６の内径側に位置している。
カバー部材３５は、主軸受３６の内輪のうち出力側の一方を構成しており、外周面のうち反出力側の端部に第２内輪側転走面３５ａを有している。
撓み噛合い式歯車装置１が外部の相手装置と接続される際、カバー部材３５は、相手装置の被駆動部材（図示省略）に連結され、減速された回転を当該被駆動部材に出力する。

また、カバー部材３５は、略円板状に形成され、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間を軸方向の出力側から覆っている。すなわち、カバー部材３５はホロー構造（中空構造）を採っておらず、ホロー構造の場合に配置される、起振体１１を支持する軸受や、起振体１１と摺動するオイルシールが配置されていない。そのため、これら軸受やオイルシールを省いた分だけ装置を軸方向にコンパクトに構成できるとともに、オイルシールによる動力損失を排除できる。

主軸受３６は、本実施形態ではクロスローラ軸受であり、第２内歯歯車２３の歯２３ｇの外径側に配置されている。主軸受３６は、第２ケーシング３４に設けられた外輪３４ａと、第２内歯歯車２３及びカバー部材３５により構成される内輪と、その間に配置されたコロ（転動体）３６ａとを有して構成されている。主軸受３６は、第２内歯歯車２３とカバー部材３５を、第２ケーシング３４に対して相対回転可能に支持する。

さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、シール用のオイルシール４５及びＯリング４６，４７を備える。
オイルシール４５は、軸方向の出力側の端部で、カバー部材３５と第２ケーシング３４との間に配置され、出力側への潤滑剤の流出を抑制する。
Ｏリング４６，４７は、第１ケーシング３３とフランジ部材６３との間、第１ケーシング３３と第２ケーシング３４との間にそれぞれ設けられ、これらの間で潤滑剤が移動することを抑制する。

＜各部材の素材＞
各部材の素材は、特に限定はされないが、本実施形態では以下のように構成されている。
起振体軸１０、外歯歯車１２、第１内歯歯車２２、第２内歯歯車２３、第２ケーシング３４、カバー部材３５、規制部材４１、４２は、鉄鋼素材等の金属素材から構成される。特に制限されないが、より具体的には、起振体軸１０が例えばクロムモリブデン鋼等の鉄鋼素材から構成され、外歯歯車１２が例えばニッケルクロムモリブデン鋼等の鉄鋼素材から構成され、規制部材４１、４２が例えば高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成される。また、第２内歯歯車２３、第２ケーシング３４およびカバー部材３５は、主軸受３６の内輪や外輪を構成することから、例えば高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成され、第１内歯歯車２２も、例えば高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成される。

第１ケーシング３３は、第２ケーシング３４及び第１内歯歯車２２の少なくとも一方と異なる素材により構成されており、本実施形態では、鉄鋼素材により構成される第２ケーシング３４及び第１内歯歯車２２の両方と異なる素材により構成されており、例えば樹脂又はアルミニウムなど、鉄鋼素材よりも比重が小さい素材から構成されている。外径サイズの大きい（体積の大きい）第１ケーシング３３を樹脂又はアルミニウム製とすることにより、装置の軽量化を図ることができる。

＜歯車装置の動作＞
駆動源のモータによりモータ出力軸６０を介して起振体軸１０の回転駆動が行われると、起振体１１の運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１１の外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された第１内歯歯車２２と長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は起振体１１と同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１１が相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。

外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２との噛み合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、外歯歯車１２の歯数が１００で、第１内歯歯車２２の歯数が１０２だとすると、噛み合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と第１内歯歯車２２との噛み合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。

一方、外歯歯車１２は第２内歯歯車２３とも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と第２内歯歯車２３との噛み合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車２３の歯数と外歯歯車１２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車１２と第２内歯歯車２３とは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車２３へ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車２３及びカバー部材３５へ伝達され、この回転運動がカバー部材３５に連結された被駆動部材に出力される。

＜第１実施形態の技術的効果＞
以上のように、本実施形態によれば、第２内歯歯車２３とカバー部材３５とが軸方向に隣接して配置されて互いに連結され、主軸受３６の内輪が第２内歯歯車２３とカバー部材３５とにより構成されている。
このように、主軸受３６の内輪を軸方向に分割することで、その一方の第２内歯歯車２３の歯切り加工時の工具逃げを不要にし、装置を軸方向にコンパクトに構成できる。
すなわち、部品点数の削減を図って第２内歯歯車２３をカバー部材３５と一体化させつつ、当該第２内歯歯車２３を主軸受３６に支持させようとすると、図２に示すように、この第２内歯歯車２３が歯２３ｇよりも内径側の部分を有する。そのため、例えばギヤシェーパーやスカイビング盤などによる歯２３ｇの歯切り加工時に、軸方向への工具の逃げが必要となる結果、第２内歯歯車２３が軸方向に長くなってしまう。
この点、本実施形態では、主軸受３６の内輪が第２内歯歯車２３とこれに隣接するカバー部材３５とに分割されているため、第２内歯歯車２３の内周を貫通させ、歯２３ｇの歯切り加工時における工具の逃げ幅を不要にできる。
したがって、上述のように第２内歯歯車２３単体を主軸受３６の内輪とする場合に比べ、装置を軸方向にコンパクトに構成できる。また、被駆動部材が取り付けられるカバー部材３５の出力側の面と主軸受３６との軸方向距離を短縮でき、被駆動部材の荷重に起因する主軸受３６への負荷を低減できる。

また、本実施形態によれば、カバー部材３５が撓み噛合い式歯車装置１の内部空間を軸方向から覆っており、当該カバー部材３５には、起振体１１を支持する軸受や、起振体１１と摺動するオイルシールが配置されていない。
そのため、撓み噛合い式歯車装置１を軸方向にコンパクトに構成できるとともに、オイルシールによる動力損失を排除できる。

また、本実施形態によれば、第１ケーシング３３が、連結された第２ケーシング３４及び第１内歯歯車２２の少なくとも一方と異なる素材により構成されている。
これにより、第１ケーシング３３を樹脂又はアルミニウムなどの軽量素材から構成するなどして、撓み噛合い式歯車装置１の軽量化を図ることができる。

また、本実施形態によれば、起振体軸受１５の軸方向への移動を規制する規制部材４１、４２が、起振体軸１０と一体的に設けられ、起振体１１の軸方向端面との間に隙間Ｃを有している。
そのため、この隙間Ｃにグリース（潤滑剤）を溜めることで、起振体軸受１５等の潤滑を良化させることができる。

［第２実施形態］
続いて、本発明の第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置について説明する。以下、上記第１実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図３は、第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１Ａを示す断面図である。
この図に示すように、第２実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１Ａは、上記第１実施形態の撓み噛合い式歯車装置１と異なり、シルクハット型の撓み噛合い式歯車装置である。具体的に、撓み噛合い式歯車装置１Ａは、起振体軸１０Ａ、外歯歯車１２Ａ、内歯歯車２３Ａ、起振体軸受１５Ａを備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１Ａは、第１ケーシング３３、第２ケーシング３４、カバー部材３５、主軸受３６を備える。

起振体軸１０Ａは、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体１１Ａを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。
起振体軸１０Ａには、駆動源であるモータ（図示省略）のモータ出力軸６０Ａの先端部６１Ａが挿通されて、キー６２Ａを介して動力伝達可能に連結されている。

外歯歯車１２Ａは、軸方向に所定の長さを有する円筒部１２１Ａと、フランジ部１２２Ａと、インロー部１２３Ａとを有する。
円筒部１２１Ａは、可撓性を有するとともに回転軸Ｏ１を中心とする円筒状の部材であり、出力側の略半部の外周に歯が設けられている。
フランジ部１２２Ａは、円筒部１２１Ａの反出力側の端部から外径側に張り出している。フランジ部１２２Ａの出力側の面が第１ケーシング３３と当接しており、当該フランジ部１２２Ａにおいて第１ケーシング３３及び第２ケーシング３４とボルト５１により連結されている。
インロー部１２３Ａは、円筒部１２１Ａよりも外径側の径方向位置において、フランジ部１２２Ａの出力側の面から全周に亘って出力側に延出した円筒状に形成されている。インロー部１２３Ａの外周面は、第１ケーシング３３と第２ケーシング３４が篏合されるインロー面となっている。
円筒部１２１Ａと、円筒部１２１Ａの反出力側の端部から外径側に張り出した部分と、インロー部１２３Ａとは、出力側に開口する断面Ｕ字状の空間Ｓを全周に亘って画成している。この空間Ｓは、主軸受３６と連通しており、内圧上昇を抑制するとともに、グリース溜まりとして機能してグリース漏れに対するロバスト性を向上させる。

内歯歯車２３Ａは、上記第１実施形態の第２内歯歯車２３と同様に構成され、内径部に歯２３ｇを有する。歯２３ｇは、外歯歯車１２の外周の歯に噛合する。
内歯歯車２３Ａは、主軸受３６の内輪のうち反出力側の一方を構成しており、外周面のうち出力側の端部に第１内輪側転走面２３ａを有している。

起振体軸受１５Ａは、例えば玉軸受であり、起振体１１Ａと外歯歯車１２Ａとの間に配置される。
起振体軸受１５Ａの出力側には、起振体軸受１５Ａの軸方向の移動を規制する規制部材４２Ａが設けられている。規制部材４２Ａは、外径が起振体軸受１５Ａの外輪の径方向位置と対応している。そのため、規制部材４２Ａにより、起振体軸受１５Ａに封入されたグリースの出力側への漏れを抑制できる。

第１ケーシング３３は、内歯歯車２３Ａのフランジ部１２２Ａ及びインロー部１２３Ａの外径側に配置されている。第１ケーシング３３には、モータ出力軸６０を支持するフランジ部材６３が、内歯歯車２３Ａのフランジ部１２２Ａに対して芯出しされた状態で連結されている。また、第１ケーシング３３は、鉄鋼素材により構成される外歯歯車１２Ａや第２ケーシング３４よりも比重の小さい素材、例えばアルミ合金や樹脂により構成されてもよい。

カバー部材３５は、内歯歯車２３Ａとその軸方向の出力側に隣接して配置されて、当該内歯歯車２３Ａに連結されている。より詳しくは、カバー部材３５は、内歯歯車２３Ａの出力側の内径部に突設されたインロー部２３ｂの外周面に篏合（好ましくは締り嵌め）して、当該内歯歯車２３Ａに対して芯出しされ、ボルト５２により連結されている。

主軸受３６は、第２ケーシング３４に設けられた外輪３４ａと、内歯歯車２３Ａ及びカバー部材３５により構成される内輪と、その間に配置されたコロ（転動体）３６ａを有して構成されている。主軸受３６は、内歯歯車２３Ａとカバー部材３５を第２ケーシング３４に対して相対回転可能に支持する。

以上の構成を具備するシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置１Ａにおいても、上記第１実施形態における筒形の撓み噛合い式歯車装置１と同様の効果を得ることができる。
すなわち、内歯歯車２３Ａとカバー部材３５とが軸方向に隣接して配置されて互いに連結され、主軸受３６の内輪が内歯歯車２３Ａとカバー部材３５とにより構成されているので、内歯歯車２３Ａ単体を主軸受３６の内輪とする場合（図２参照）に比べ、装置を軸方向にコンパクトに構成できる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態及びその変形例に限られない。
例えば、上記第１実施形態では、第２内歯歯車２３の外周に第１内輪側転走面２３ａが設けられ、カバー部材３５の外周に第２内輪側転走面３５ａが設けられることとした。しかし、主軸受３６の内輪が第２内歯歯車２３とカバー部材３５とにより構成されていればよく、これら各々が主軸受３６のコロ３６ａの転走面を有していなくともよい。

また、主軸受３６は、内輪を出力側と反出力側とに分割可能な四点接触軸受であればよく、クロスローラ軸受に限定されない。例えば、四点接触玉軸受でもよい。

また、上記実施形態では、本発明に係る撓み噛合い式歯車装置を筒型とシルクハット型に適用した例について説明した。しかし、本発明に係る撓み噛合い式歯車装置は、カップ型にも同様に適用可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１、１Ａ 撓み噛合い式歯車装置
１０、１０Ａ 起振体軸
１０ｂ 当接部
１１、１１Ａ 起振体
１２、１２Ａ 外歯歯車
１５、１５Ａ 起振体軸受
２２ 第１内歯歯車
２２ｇ 歯
２３ 第２内歯歯車
２３ａ 第１内輪側転走面
２３Ａ 内歯歯車
２３ｂ インロー部
２３ｇ 歯
３３ 第１ケーシング（中間部材）
３４ 第２ケーシング
３５ カバー部材（隣接部材）
３５ａ 第２内輪側転走面
３６ 主軸受
３６ａ コロ
４１、４２、４２Ａ 規制部材
５１、５２ ボルト
６０、６０Ａ モータ出力軸
６３ フランジ部材
１２１Ａ 円筒部
１２２Ａ フランジ部
１２３Ａ インロー部
Ｃ 隙間
Ｏ１ 回転軸
Ｓ 空間

Claims (9)

1. 起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、内歯歯車と、前記内歯歯車とケーシングとの間に配置される主軸受と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記内歯歯車と軸方向に隣接して配置されて当該内歯歯車に連結される隣接部材を有し、
   前記主軸受の内輪は、前記内歯歯車と前記隣接部材とにより構成され、
   前記内歯歯車の外周に当該内歯歯車と一体に第１内輪側転走面が設けられ、前記内歯歯車の内歯が設けられない前記隣接部材の外周に第２内輪側転走面が設けられる、
   撓み噛合い式歯車装置。
2. 前記隣接部材は前記内歯歯車の内歯の径方向外側に配置される、
   請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
3. 前記隣接部材は、当該撓み噛合い式歯車装置の内部空間を軸方向から覆っている、
   請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
4. 前記隣接部材には、前記起振体を含む起振体軸を支持する軸受が配置されない、
   請求項３に記載の撓み噛合い式歯車装置。
5. 前記隣接部材には、前記起振体と摺動するオイルシールが配置されない、
   請求項３又は請求項４に記載の撓み噛合い式歯車装置。
6. 前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受の軸方向への移動を規制する規制部材を有し、
   前記規制部材は、前記起振体を有する起振体軸と一体的に設けられる、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
7. 前記起振体軸は、軸方向に突出して前記規制部材に当接する当接部を有し、
   前記起振体は、軸方向端面と前記規制部材との間に隙間を有する、
   請求項６に記載の撓み噛合い式歯車装置。
8. 前記隣接部材に被駆動部材が連結される、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
9. 起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、内歯歯車と、前記内歯歯車とケーシングとの間に配置される主軸受と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記内歯歯車と軸方向に隣接して配置されて当該内歯歯車に連結される隣接部材を有し、
   前記主軸受の内輪は、前記内歯歯車と前記隣接部材とにより構成され、
   当該噛合い式歯車装置は、前記内歯歯車として、第１内歯歯車と第２内歯歯車を有する筒型の撓み噛合い式歯車装置であり、
   前記第２内歯歯車が前記主軸受の内輪を構成し、
   前記第１内歯歯車が前記主軸受の外輪と一体化され、
   前記第１内歯歯車と前記主軸受の外輪は中間部材を介して連結され、
   前記中間部材は、前記主軸受の外輪及び前記第１内歯歯車の少なくとも一方と異なる素材により構成される、
   撓み噛合い式歯車装置。

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