JP2013238278A - 波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成でありながら、フレクスプラインの歯とサーキュラスプラインの歯の間のバックラッシュを減少させ、摩擦や騒音などを抑制するようにした波動歯車装置を提供する。
【解決手段】大略円管状を呈して外周面に歯が形成されると共に、入力軸と出力軸の一方に接続自在なフレクスプラインと、大略円管状を呈してフレクスプラインの内側に配置されると共に、入力軸と出力軸の他方に接続自在なウェーブジェネレータ１４と、フレクスプラインの外側に配置されると共に、内周面に歯が形成されるサーキュラスプラインとを備え、フレクスプラインの歯がサーキュラスプラインの歯に部分的に噛合する噛合部位を介してフレクスプラインを回転させることで、入力軸の回転を減速して出力軸に出力する波動歯車装置において、ウェーブジェネレータ１４の内部に空間１４ｂを形成し、空間１４ｂに圧力を調節自在な媒体２４を封入する。
【選択図】図３

Description

この発明は波動歯車装置に関する。

従来より、アクチュエータ（例えば電動モータ）から入力される回転出力を減速して出力する減速機構として、波動歯車装置が知られている。波動歯車装置は、一般に出力軸に接続されると共に、外周面に歯が形成されるフレクスプラインと、入力軸に接続されると共に、楕円形状を呈し、フレクスプラインの内側にベアリングを介して嵌合されるウェーブジェネレータと、内周面に歯が形成されると共に、フレクスプラインの外側に配置されるサーキュラスプラインとを備え、フレクスプラインをウェーブジェネレータの形状に即した形に変形して（撓めて）、フレクスプラインの歯をサーキュラスプラインの歯に部分的に噛合させるように構成される。

上記した波動歯車装置にあっては、ウェーブジェネレータがアクチュエータによって回転させられると、それに伴ってフレクスプラインもサーキュラスプラインとの噛合部位を円周方向に移動させつつ減速して回転させられ、その回転を出力軸に出力するように構成される。

波動歯車装置は、ウェーブジェネレータを楕円形状に加工した後、それをフレクスプラインに嵌合して製作される。そのため、ウェーブジェネレータの加工精度によっては、例えばフレクスプラインの歯とサーキュラスプラインの歯の間にバックラッシュが生じてしまい、それに起因して噛合部位に摩擦や騒音などの不具合が発生するおそれがあった。

そこで、下記の特許文献１記載の技術において、ウェーブジェネレータの内部に電磁石と磁性流体を収容するようにし、電磁石を磁化して磁性流体を移動させてウェーブジェネレータを楕円形状に変形させ、その変形によってフレクスプラインを、歯がサーキュラスプラインの歯に押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことで、バックラッシュの減少を図ることが提案されている。

特許第２６７３００４号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術の如く構成すると、電磁石を磁化させるための電力が別途必要になると共に、構成が複雑になるという不都合が生じていた。

この発明の目的は上記した課題を解決し、簡易な構成でありながら、フレクスプラインの歯とサーキュラスプラインの歯の間のバックラッシュを減少させ、摩擦や騒音などを抑制するようにした波動歯車装置を提供することにある。

上記した目的を達成するために、請求項１にあっては、大略円管状を呈して外周面に歯が形成されると共に、入力軸と出力軸の一方に接続自在なフレクスプラインと、大略円管状を呈して前記フレクスプラインの内側に配置されると共に、前記入力軸と前記出力軸の他方に接続自在なウェーブジェネレータと、前記フレクスプラインの外側に配置されると共に、内周面に歯が形成されるサーキュラスプラインとを備え、前記フレクスプラインの歯が前記サーキュラスプラインの歯に部分的に噛合する噛合部位を介して前記フレクスプラインを回転させることで、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に出力する波動歯車装置において、前記ウェーブジェネレータの内部に空間を形成し、前記空間に圧力を調節自在な媒体を封入する如く構成した。

請求項２に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、前記ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、前記噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも小さく形成される如く構成した。

請求項３に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、軸方向長さＬが、前記噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも大きく形成される如く構成した。

請求項４に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、前記ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、前記ウェーブジェネレータの側面までの軸方向長さｒよりも小さく形成される如く構成した。

請求項５に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、軸方向における中央部付近で、かつ前記ウェーブジェネレータの外周面側の部位に凹部が形成される如く構成した。

請求項６に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、軸方向からの側面視において環状を呈するように形成される如く構成した。

請求項７に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は複数個形成されると共に、前記複数個の空間がそれぞれ軸方向からの側面視において円弧形状を呈するように形成される如く構成した。

請求項８に係る波動歯車装置にあっては、前記媒体は非圧縮性を有する素材からなる如く構成した。

請求項９に係る波動歯車装置にあっては、前記ウェーブジェネレータは金属ガラスから製作される如く構成した。

請求項１０に係る波動歯車装置にあっては、前記空間は、前記空間に封入される媒体の圧力を調節して前記ウェーブジェネレータを変形自在な圧力調節手段に接続可能である如く構成した。

請求項１に係る波動歯車装置にあっては、ウェーブジェネレータの内部に空間を形成し、空間に圧力を調節自在な媒体を封入するように構成したので、例えば媒体の圧力を調整することで（具体的には圧力を加えることで）、ウェーブジェネレータを半径方向に変形させて適切な形状（例えば楕円形状）にすることが可能になり、その変形によってフレクスプラインを、歯がサーキュラスプラインの歯に押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことができる。これにより、簡易な構成でありながら、フレクスプラインの歯とサーキュラスプラインの歯の間のバックラッシュを減少でき、摩擦や騒音などを抑制することができる。

また、ウェーブジェネレータをフレクスプラインの内側に配置した後、媒体の圧力を調節してウェーブジェネレータを変形させることも可能となるため、従来技術の如くウェーブジェネレータを加工してからフレクスプラインに嵌合させる場合に比して、ウェーブジェネレータの加工精度の許容範囲を広げることができ、コスト的にも有利である。また、従来の波動歯車装置のようにウェーブジェネレータを楕円形状に精緻に加工する必要がないため、コストダウンを図ることも可能となる。

さらに、フレクスプラインなどの部品が消耗した場合、その一部品のみの交換が可能となる。即ち、例えばフレクスプラインを交換する場合、新しいフレクスプラインをウェーブジェネレータの外側に配置した後、媒体の圧力を調節してウェーブジェネレータを変形させるだけで、フレクスプラインを、歯がサーキュラスプラインの歯に押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことができ、よって容易に交換を行うことが可能となる。

請求項２に係る波動歯車装置にあっては、空間は、ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも小さく形成されるように構成したので、上記した効果に加え、ウェーブジェネレータにおける変形量を、噛合部位に対応する位置と然らざる部位に対応する位置とで相違させることができる、詳しくは噛合部位に対応する位置の変形量を然らざる部位のそれよりも大きくすることができる。これにより、ウェーブジェネレータを半径方向に変形させて適切な形状にすることが可能になり、噛合部位のバックラッシュをより確実に減少させることができる。

請求項３に係る波動歯車装置にあっては、空間は、軸方向長さＬが、噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも大きく形成されるように構成したので、請求項２で述べた効果と同様、ウェーブジェネレータにおける変形量を、噛合部位に対応する位置と然らざる部位に対応する位置とで相違させることができる、詳しくは噛合部位に対応する位置の変形量を然らざる部位のそれよりも大きくすることができる。これにより、ウェーブジェネレータを半径方向に変形させて適切な形状にすることが可能になり、噛合部位のバックラッシュをより一層確実に減少させることができる。

請求項４に係る波動歯車装置にあっては、空間は、ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、ウェーブジェネレータの側面までの軸方向長さｒよりも小さく形成されるように構成したので、上記した効果に加え、ウェーブジェネレータを半径方向に確実に変形させることができる、換言すれば、ウェーブジェネレータが軸方向へ変形（膨張）するのを防止することができる。

請求項５に係る波動歯車装置にあっては、空間は、軸方向における中央部付近で、かつウェーブジェネレータの外周面側の部位に凹部が形成されるように構成したので、上記した効果に加え、ウェーブジェネレータの外周面において応力が集中するのを緩和でき、ウェーブジェネレータの製品寿命を向上させることができる。

即ち、例えば空間に封入された媒体が加圧されると、空間の軸方向における中央部付近で、かつウェーブジェネレータの外周面側の部位に応力が集中して作用し易いが、上記の如く、その部位に凹部が形成されるように構成、別言すれば、空間からウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈを軸方向における中央部付近で大きくする（厚肉にする）ように構成したので、ウェーブジェネレータの外周面側の部位に応力が集中するのを緩和でき、ウェーブジェネレータの製品寿命を向上させることができる。

また、前記した応力の集中緩和によって、ウェーブジェネレータの外周面からフレクスプラインに作用する力を軸方向において均一化できるため、フレクスプラインを適切な形状に変形できてバックラッシュをより一層減少でき、それによってフレクスプラインとサーキュラスプラインのスムーズな噛み合いが可能となり、波動歯車装置の高性能化を図ることができる。

請求項６に係る波動歯車装置にあっては、空間は、軸方向からの側面視において環状を呈するように形成されるように構成したので、上記した効果に加え、空間の構成をより一層簡易にすることができる。

請求項７に係る波動歯車装置にあっては、空間は複数個形成されると共に、複数個の空間がそれぞれ軸方向からの側面視において円弧形状を呈するように形成されるように構成したので、請求項１から５で述べた効果に加え、空間の構成をより一層簡易にすることができる。

請求項８に係る波動歯車装置にあっては、媒体は非圧縮性を有する素材からなるように構成、換言すれば、収縮し難い素材からなるようにしたので、上記した効果に加え、ウェーブジェネレータの収縮に起因するバックラッシュの発生を防止することができる。

請求項９に係る波動歯車装置にあっては、ウェーブジェネレータは金属ガラスから製作されるように構成、具体的には、一般的な金属材から金属ガラスに代えて製作するように構成したので、上記した効果に加え、ウェーブジェネレータの強度を維持したままヤング率（縦弾性係数）を約１／３程度まで減少でき、よって媒体が比較的低い圧力であっても、ウェーブジェネレータを適切な形状に変形させることが可能となる。

請求項１０に係る波動歯車装置にあっては、空間は、空間に封入される媒体の圧力を調節してウェーブジェネレータを変形自在な圧力調節手段に接続可能であるように構成したので、上記した効果に加え、空間に封入される媒体の圧力を圧力調整手段によって容易かつ簡易に調節することが可能となる。

図１はこの発明の第１実施例に係る波動歯車装置の正面図である。 図１のII−II線断面図である。 図１に示すウェーブジェネレータを取り出し、変形する前の状態を示す部分断面拡大斜視図である。 図１などに示すウェーブジェネレータの空間部分を拡大して示す拡大断面図である。 一般的な梁の強度計算に用いられる、（ａ）梁の荷重図と（ｂ）梁の拡大断面図である。 図１に示すウェーブジェネレータと圧力調節手段を模式的に示すブロック図である。 図６に示す電子制御ユニットによる、ポンプの駆動の制御動作を示すフロー・チャートである。 この発明の第２実施例に係る波動歯車装置を示す、図１と同様な正面図である。 図８に示すウェーブジェネレータを取り出し、変形する前の状態を示す、図３と同様な部分断面拡大斜視図である。 この発明の第３実施例に係る波動歯車装置の電子制御ユニットによる、ポンプの駆動の制御動作を示す、図７と同様なフロー・チャートである。

以下、添付図面を参照してこの発明に係る波動歯車装置を実施するための形態について説明する。

図１はこの発明の第１実施例に係る波動歯車装置の正面図、図２は図１のII−II線断面図である。

図１および図２において、符号１０は波動歯車装置を示す。波動歯車装置１０は、アクチュエータ（例えば電動モータ。図示せず）から入力される回転出力を減速して出力する減速機構（動力伝達機構）であり、例えばヒューマノイド型のロボットの関節部分（図示せず）などの駆動に用いられる。

波動歯車装置１０は、フレクスプライン（外歯歯車。以下「Ｆ／Ｓ」と称する）１２と、Ｆ／Ｓ１２の内側に配置されるウェーブジェネレータ（波動発生器。以下「Ｗ／Ｇ」と称する）１４と、Ｆ／Ｓ１２の外側に配置されるサーキュラスプライン（内歯歯車。以下「Ｃ／Ｓ」と称する）１６とからなる。

Ｆ／Ｓ１２は、可撓性を有する素材（例えばＳＮＣＭ（ニッケルクロムモリブデン鋼））から製作され、弾性変形可能とされる。Ｆ／Ｓ１２は、大略円管状を呈する円管状部１２ａと、円管状部１２ａの端部１２ａ１から内周側に向けて連続して形成されるダイヤフラム部１２ｂ（図２にのみ示す）と、ダイヤフラム部１２ｂに連続して形成されるボス１２ｃ（図２にのみ示す）とを備えた、カップ型の形状とされる。

Ｆ／Ｓ１２の円管状部１２ａの外周面には、歯（外歯）１２ｄが形成される。また、図２に示す如く、ボス１２ｃには、側面視において円形状を呈する孔１２ｃ１が穿設され、孔１２ｃ１には、想像線で示す出力軸２０（入力軸と出力軸の一方）が挿通されて接続される。

Ｗ／Ｇ１４は、降伏強度が比較的高く、かつヤング率が比較的低い材質、具体的には金属ガラス（例えばＺｒ基金属ガラス）から製作され、Ｆ／Ｓ１２と同様、弾性変形可能とされる。Ｗ／Ｇ１４は大略円管状を呈するように形成され、その中心部には側面視において円形状を呈する孔１４ａが穿設される。孔１４ａには、想像線で示す入力軸２２（入力軸と出力軸の他方）が挿通されて接続される。

Ｗ／Ｇ１４の内部、正確にはＷ／Ｇ１４の内部で、かつ外周面に近接する位置には、空間１４ｂが形成されると共に、空間１４ｂには圧力を調節自在な媒体２４が封入される。 媒体２４は、非圧縮性を有する素材（例えばゲル、液体ゴム、オイル、シリコーンゴム、コロイド溶液（ゾル）など）からなる。

Ｗ／Ｇ１４は、この空間１４ｂ内の媒体２４の圧力を調節する（具体的には加圧する）ことで、図１に示すような非円形（詳しくは楕円形状）に変形する（撓む）。尚、このＷ／Ｇ１４の空間１４ｂ、およびＷ／Ｇ１４の変形については後に詳説する。

Ｃ／Ｓ１６は、剛性が比較的高い材質（例えばＦＣＤ（球状化黒鉛鋳鉄））から製作され、側面視において円管形状を呈するように形成される。Ｃ／Ｓ１６の内周面には、Ｆ／Ｓ１２の歯１２ｄと噛合可能な歯（内歯）１６ａが形成される。Ｃ／Ｓ１６の歯１６ａとＦ／Ｓ１２の歯１２ｄの数は相違するように設定され、具体的にはＣ／Ｓ１６の歯数がＦ／Ｓ１２のそれよりも多くなるように設定される。

Ｃ／Ｓ１６の側面１６ｂには、複数個（具体的には６個）の取付け孔１６ｂ１が穿設される。取付け孔１６ｂ１には図示しないボルトが挿通され、これによりＣ／Ｓ１６は、波動歯車装置１０を収容するハウジング（図示せず）の適宜位置に取り付けられる。即ち、Ｃ／Ｓ１６はハウジングに固定される。

Ｆ／Ｓ１２とＷ／Ｇ１４の間には、薄肉で可撓性を有するボールベアリング２６が介挿される。Ｆ／Ｓ１２は、図１に良く示すように、前述したＷ／Ｇ１４の変形によってＷ／Ｇ１４の形状に即した形（即ち、楕円形状）に変形させられ（撓められ）、これにより歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａに部分的に噛合させられる。詳しくは、楕円形状に変形させられたＦ／Ｓ１２において、長軸方向に対応する部位（図１において上下２箇所の部位）の歯１２ｄが、Ｃ／Ｓ１６の歯１６ａに押し付けられつつ噛合させられる。尚、図１においては、このＦ／Ｓ１２の歯１２ｄとＣ／Ｓ１６の歯１６ｄの噛合部位を破線で囲み、符号Ａで示す。

ここで、上記の如く構成された波動歯車装置１０の動作について、図１を参照しつつ説明する。アクチュエータの回転出力によって入力軸２２およびＷ／Ｇ１４が矢印Ｂ（図１において時計回り）方向に回転すると、それに伴って噛合部位Ａも矢印Ｂ方向に順次移動する。

Ｃ／Ｓ１６の歯１６ａとＦ／Ｓ１２の歯１２ｄには歯数差があるため、Ｗ／Ｇ１４が１回転（３６０度回転）すると、Ｆ／Ｓ１２は歯数差分だけＷ／Ｇ１４と逆方向（図１において反時計回り方向）に回転する、別言すれば、大幅に減速されて回転することとなり、この回転を出力軸２０に出力する。このように、波動歯車装置１０は、噛合部位Ａを介してＦ／Ｓ１２を回転させることで、入力軸２２の回転を減速して出力軸２０に出力する。尚、波動歯車装置１０の動作自体は公知であるので、これ以上の説明は省略する。

次いで、Ｗ／Ｇ１４について詳しく説明する。図３は、図１に示すＷ／Ｇ１４を取り出し、変形する前の状態を示す部分断面拡大斜視図であり、図４は、Ｗ／Ｇ１４の空間１４ｂ部分を拡大して示す拡大断面図である。尚、図３においては、理解の便宜のため、Ｗ／Ｇ１４の内部に形成される空間１４ｂを透視して示すと共に、淡色を付して模式的に示す。

図１および図３に示すように、Ｗ／Ｇ１４の空間１４ｂは、軸方向（図３に矢印Ｃで示す方向）からの側面視において環状（リング状）を呈するように形成される。

また、空間１４ｂは、媒体２４の圧力が調節される（具体的には加圧される）とき、Ｗ／Ｇ１４が噛合部位Ａに対応する位置Ａ１（図において上下方向）において変形（膨張）して適切な形状、具体的には楕円形状となるように形成される。

詳説すると、先ず図３と図４に示すように、空間１４ｂの軸方向長さをＬ、空間１４ｂからＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向（矢印Ｄで示す方向）長さをｈとするとき、この空間１４ｂからＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの間の部位の外側への変形量（撓み量）は、これら２つの値に応じて変わる。従って、この軸方向長さＬと半径方向長さｈの値を適切に設定すれば、Ｗ／Ｇ１４を適切な楕円形状に変形させることができる。

具体的には、空間１４ｂからＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの間の部位の撓み量は、図５に示すような一般的な梁の強度計算、より具体的には等分布荷重の両持ち梁の強度計算にあてはめて算出することができる。図５において（ａ）は梁の荷重図、（ｂ）は梁の拡大断面図を示す。

図５に示す梁の最大撓み量δ［ｍｍ］は、次式で表される。
δ＝５ＰＬ^４／（３８４ＥＩ）
Ｉ＝ｔｈ^３／１２
上記で、Ｐ：等分布荷重［ｋｇ／ｍｍ］、Ｌ：梁の長さ［ｍｍ］、Ｅ：ヤング率［ｋｇ／ｍｍ^２］、Ｉ：断面２次モーメント［ｍｍ^４］、ｔ：梁の幅［ｍｍ］、ｈ：梁の高さ［ｍｍ］である。

上式から分かるように、最大撓み量δは、梁の高さｈ（Ｗ／Ｇ１４では半径方向長さｈに相当）が小さいほど大きくなる（換言すれば、変形量が増加する）。また、梁の長さＬ（Ｗ／Ｇ１４では軸方向長さＬに相当）が大きくなるほど、最大撓み量δも大きくなる。

以上の特性に基づき、空間１４ｂは、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位（換言すれば、噛合部位Ａ以外の部位（即ち、Ｆ／Ｓ１２の歯１２ｄとＣ／Ｓ１６の歯１６ａが噛合しない部位））のそれよりも小さく形成される。

より具体的には、空間１４ｂは、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において最小となる一方、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１から離間するにつれて徐々に増加し、位置Ａ１から軸方向Ｃ周りに９０度離間した位置（図１において左右の位置）Ｅにおいて最大となるように形成される。尚、図３において、位置Ｅの半径方向長さを「ｈ１」で示した。

また、空間１４ｂは、軸方向長さＬが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれよりも大きく形成される。具体的には、空間１４ｂは、軸方向長さＬが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において最大となる一方、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１から離間するにつれて徐々に減少し、位置Ａ１から軸方向Ｃ周りに９０度離間した位置Ｅにおいて最小となるように形成される。尚、図３において、位置Ｅの軸方向長さを「Ｌ１」で示した。

このように空間１４ｂを設定することで、Ｗ／Ｇ１４は、媒体２４の圧力が増加するとき、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１付近で上下方向に変形（膨張）する一方、位置Ｅ付近で左右方向に変形（膨張）し難くすることができ、結果としてＷ／Ｇ１４を図１に示すような楕円形状に変形させることが可能となる。

さらに、空間１４ｂは、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈが、Ｗ／Ｇ１４の側面１４ｄまでの軸方向長さｒよりも小さく形成される。これにより、空間１４ｂに封入された媒体２４の圧力が調節されるとき、Ｗ／Ｇ１４の側面１４ｄを変形し難くすることができる、別言すれば、Ｗ／Ｇ１４を軸方向Ｃではなく、半径方向Ｄに向けて適切に変形させることができる。

また、図４に良く示すように、空間１４ｂは、軸方向Ｃにおける中央部付近で、かつＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃ側の部位に凹部１４ｂ１が形成される。換言すれば、空間１４ｂは、軸方向Ｃにおける中央部付近の半径方向長さｈが、軸方向Ｃにおける端部のそれよりも大きくなる（厚肉になる）ように形成される。

図３に示す如く、Ｗ／Ｇ１４の側面１４ｄには、空間１４ｂに媒体２４を供給（あるいは空間１４ｂに封入された媒体２４を排出）するための供給・排出口（以下、単に「供給口」という）１４ｅが複数個（２個）設けられる。

供給口１４ｅは、連通路１４ｆを介して空間１４ｂの位置Ｅ付近に接続される。また、供給口１４ｅにはねじ込み式の逆止め弁（図示せず）が着脱自在に取り付けられる。これにより、供給口１４ｅは、後述するように媒体２４が空間１４ｂに封入されるとき、逆止め弁によって液密に封止されることとなる。尚、空間１４ｂに封入された媒体２４を供給口１４ｅから排出するときは、逆止め弁を取り外すようにする。

次いで、上記の如く構成されたＷ／Ｇ１４において、空間１４ｂへの媒体２４の封入、および媒体２４の圧力の調節について説明する。

図６は、Ｗ／Ｇ１４と圧力調節手段を模式的に示すブロック図である。

図６に示す如く、Ｗ／Ｇ１４の供給口１４ｅには、空間１４ｂに封入される媒体２４の圧力を調節してＷ／Ｇ１４を変形自在な圧力調節手段３０が接続される、即ち、空間１４ｂには圧力調節手段３０が供給口１４ｅを介して接続される。

圧力調節手段３０は、媒体２４を圧送するポンプ３０ａと、ポンプ３０ａと供給口１４ｅとの間に介挿される供給管３０ｂと、供給管３０ｂに配置される圧力センサ３０ｃと、電子制御ユニット（Electronic Control Unit。以下「ＥＣＵ」という）３０ｄとからなる。

図示は省略するが、ポンプ３０ａの吸入口は媒体２４が貯留された貯留タンクに接続され、よってポンプ３０ａは、駆動されるとき、貯留タンクの媒体２４を吸入して吐出口３０ａ１から吐出（圧送）する。

供給管３０ｂの出口側の端部３０ｂ１は、Ｗ／Ｇ１４の供給口１４ｅに接続自在に構成され、空間１４ｂに媒体２４を封入するときのみ作業者（図示せず）によって接続される。圧力センサ３０ｃは、供給管３０ｂを流れる媒体２４の圧力に応じた信号を出力する。

ＥＣＵ３０ｄは、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータからなり、圧力センサ３０ｃの出力が入力される。ＥＣＵ３０ｄは、入力されたセンサ出力に基づいてポンプ３０ａの駆動を制御する。

図７は、そのポンプ３０ａの駆動の制御動作を示すフロー・チャートである。尚、図示のプログラムは、波動歯車装置１０の製作段階において、Ｗ／Ｇ１４がＦ／Ｓ１２の内側に配置されると共に、供給管３０ｂの端部３０ｂ１がＷ／Ｇ１４の供給口１４ｅに接続された状態であって、かつ空間１４ｂへの媒体２４の封入および圧力の調節指示が作業者から入力されるとき、ＥＣＵ３０ｄによって実行される。

以下説明すると、先ずＳ（ステップ）１０において、ポンプ３０ａを始動させて空間１４ｂへの媒体２４の供給を開始する。次いでＳ１２に進み、圧力センサ３０ｃの出力に基づいて媒体２４の圧力Ｐを検出し、Ｓ１４に進んで検出された圧力Ｐが所定値Ｐ１以上か否か判断する。この所定値Ｐ１は、Ｗ／Ｇ１４を半径方向Ｄに変形させて適切な形状（楕円形状）にし、その変形によってＦ／Ｓ１２を、歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａに押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことができたと判断できるような値に設定される。

Ｓ１４の処理を最初に実行するときは媒体２４の供給を開始した直後であるため、通例否定されてＳ１２の処理に戻る。ポンプ３０ａからの媒体２４の供給によって空間１４ｂ内の媒体２４の圧力が徐々に上昇し、所定値Ｐ１以上になると、Ｓ１４で肯定されてＳ１６に進む。

Ｓ１６では、ポンプ３０ａの駆動を停止させて媒体２４の供給を終了する。これにより、空間１４ｂへの媒体２４の封入は完了し、波動歯車装置１０が完成する。

尚、上記では、波動歯車装置１０の製作段階で媒体２４の封入と圧力の調節を行うようにしたが、例えば波動歯車装置１０の長期使用後、何らかの理由でバックラッシュが生じた場合は、上記した媒体２４の封入と圧力の調節を再度行ってバックラッシュを削減するようにしても良い。

以上の如く、この発明の第１実施例に係る波動歯車装置１０にあっては、Ｗ／Ｇ１４の内部に空間１４ｂを形成し、空間１４ｂに圧力を調節自在な媒体２４を封入するように構成したので、例えば媒体２４の圧力を調整することで（具体的には圧力を加えることで）、Ｗ／Ｇ１４を半径方向Ｄに変形させて適切な形状（例えば楕円形状）にすることが可能になり、その変形によってＦ／Ｓ１２を、歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａに押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことができる。これにより、簡易な構成でありながら、Ｆ／Ｓ１２の歯１２ｄとＣ／Ｓ１６の歯１６ａの間のバックラッシュを減少でき、摩擦や騒音などを抑制することができる。

また、Ｗ／Ｇ１４をＦ／Ｓ１２の内側に配置した後、媒体２４の圧力を調節してＷ／Ｇ１４を変形させることも可能となるため、従来技術の如くＷ／Ｇを加工してからＦ／Ｓに嵌合させる場合に比して、Ｗ／Ｇ１４の加工精度の許容範囲を広げることができ、コスト的にも有利である。また、従来の波動歯車装置のようにＷ／Ｇを楕円形状に精緻に加工する必要がないため、コストダウンを図ることも可能となる。

さらに、Ｆ／Ｓ１２などの部品が消耗した場合、その一部品のみの交換が可能となる。即ち、例えばＦ／Ｓ１２を交換する場合、新しいＦ／Ｓ１２をＷ／Ｇ１４の外側に配置した後、媒体２４の圧力を調節してＷ／Ｇ１４を変形させるだけで、Ｆ／Ｓ１２を、歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａに押し付けられつつ噛合するように変形させる（撓ませる）ことができ、よって容易に交換を行うことが可能となる。

また、空間１４ｂは、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれ（例えば半径方向長さｈ１）よりも小さく形成されるように構成したので、Ｗ／Ｇ１４における変形量を、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１と然らざる部位に対応する位置とで相違させることができる、詳しくは噛合部位Ａに対応する位置Ａ１の変形量を然らざる部位のそれよりも大きくすることができる。これにより、Ｗ／Ｇ１４を半径方向Ｄに変形させて適切な形状にすることが可能になり、噛合部位Ａのバックラッシュをより確実に減少させることができる。

また、空間１４ｂは、軸方向長さＬが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれ（例えば軸方向長さＬ１）よりも大きく形成されるように構成したので、Ｗ／Ｇ１４における変形量を、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１と然らざる部位に対応する位置とで相違させることができる、詳しくは噛合部位Ａに対応する位置Ａ１の変形量を然らざる部位のそれよりも大きくすることができる。これにより、Ｗ／Ｇ１４を半径方向Ｄに変形させて適切な形状にすることが可能になり、噛合部位Ａのバックラッシュをより一層確実に減少させることができる。

また、空間１４ｂは、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈが、Ｗ／Ｇ１４の側面１４ｄまでの軸方向長さｒよりも小さく形成されるように構成したので、Ｗ／Ｇ１４を半径方向Ｄに確実に変形させることができる、換言すれば、Ｗ／Ｇ１４が軸方向Ｃへ変形（膨張）するのを防止することができる。

また、空間１４ｂは、軸方向Ｃにおける中央部付近で、かつＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃ側の部位に凹部１４ｂ１が形成されるように構成したので、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃにおいて応力が集中するのを緩和でき、Ｗ／Ｇ１４の製品寿命を向上させることができる。

即ち、例えば空間１４ｂに封入された媒体２４が加圧されると、空間１４ｂの軸方向Ｃにおける中央部付近で、かつＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃ側の部位に応力が集中して作用し易いが、上記の如く、その部位に凹部１４ｂ１が形成されるように構成、別言すれば、空間１４ｂからＷ／Ｇ１４の外周面１４ｃまでの半径方向長さｈを軸方向Ｃにおける中央部付近で大きくする（厚肉にする）ように構成したので、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃ側の部位に応力が集中するのを緩和でき、Ｗ／Ｇ１４の製品寿命を向上させることができる。

また、前記した応力の集中緩和によって、Ｗ／Ｇ１４の外周面１４ｃからＦ／Ｓ１２に作用する力を軸方向Ｃにおいて均一化できるため、Ｆ／Ｓ１２を適切な形状に変形できてバックラッシュをより一層減少でき、それによってＦ／Ｓ１２とＣ／Ｓ１６のスムーズな噛み合いが可能となり、波動歯車装置１０の高性能化を図ることができる。

また、空間１４ｂは、軸方向Ｃからの側面視において環状を呈するように形成されるように構成したので、空間１４ｂの構成をより一層簡易にすることができる。

また、媒体２４は非圧縮性を有する素材からなるように構成、換言すれば、収縮し難い素材からなるようにしたので、Ｗ／Ｇ１４の収縮に起因するバックラッシュの発生を防止することができる。

また、Ｗ／Ｇ１４は金属ガラスから製作されるように構成、具体的には、一般的な金属材から金属ガラスに代えて製作するように構成したので、Ｗ／Ｇ１４の強度を維持したままヤング率を約１／３程度まで減少でき、よって媒体２４が比較的低い圧力であっても、Ｗ／Ｇ１４を適切な形状に変形させることが可能となる、換言すれば、図７フロー・チャートの所定値Ｐ１を比較的低い値に設定することが可能となる。

また、空間１４ｂは、空間１４ｂに封入される媒体２４の圧力を調節してＷ／Ｇ１４を変形自在な圧力調節手段３０（ポンプ３０ａ、供給管３０ｂ、圧力センサ３０ｃ、ＥＣＵ３０ｄ）に接続可能であるように構成したので、空間１４ｂに封入される媒体２４の圧力を圧力調整手段３０によって容易かつ簡易に調節することが可能となる。

次いで、この発明の第２実施例に係る波動歯車装置について説明する。

第１実施例との相違点に焦点をおいて説明すると、第２実施例にあっては、第１実施例で軸方向Ｃからの側面視において環状を呈するように形成された空間を、円弧形状を呈するように構成した。

図８はこの発明の第２実施例に係る波動歯車装置１１０を示す、図１と同様な正面図であり、図９は図１に示すＷ／Ｇ１１４を取り出し、変形する前の状態を示す、図３と同様な部分断面拡大斜視図である。尚、以下においては、第１実施例と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図８および図９に示す如く、Ｗ／Ｇ１１４の空間１１４ｂは、図において上下に複数個（具体的には２個）形成されると共に、複数個の空間１１４ｂがそれぞれ軸方向Ｃからの側面視において円弧形状を呈し、略対称の形状となるように形成される。

空間１１４ｂも、第１実施例の空間１４ｂと同様、媒体２４が封入されて圧力が調節される（具体的には加圧される）とき、Ｗ／Ｇ１１４が噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において変形（膨張）して適切な形状、具体的には楕円形状となるように形成される。

具体的に空間１１４ｂは、Ｗ／Ｇ１１４の外周面１１４ｃまでの半径方向長さｈが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位（別言すれば、噛合部位Ａ以外にの部位）のそれよりも小さく形成される。

より具体的には、空間１１４ｂは、Ｗ／Ｇ１１４の外周面１１４ｃまでの半径方向長さｈが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１（円弧形状の中央部）において最小となる一方、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１から離間するにつれて徐々に増加し、位置Ａ１から軸方向Ｃ周りに所定角度（例えば７０度）離間した位置Ｅ１（円弧形状の端部）において最大となるように形成される。尚、図８において、位置Ｅ１の半径方向長さを「ｈ２」で示した。

また、空間１１４ｂは、軸方向長さＬが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれよりも大きく形成される。具体的には、空間１１４ｂは、軸方向長さＬが、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１（円弧形状の中央部）において最大となる一方、噛合部位Ａに対応する位置Ａ１から離間するにつれて徐々に減少し、位置Ａ１から軸方向Ｃ周りに所定角度（例えば７０度）離間した位置Ｅ１（円弧形状の端部）において最小となるように形成される。尚、図９において、位置Ｅ１の軸方向長さを「Ｌ２」で示した。

さらに、Ｗ／Ｇ１１４の側面１１４ｄには、第１実施例と同様な供給口１１４ｅが複数個（２個）設けられる。２個の供給口１１４ｅはそれぞれ、連通路１１４ｆを介して２個の空間１１４ｂの位置Ｅ１付近に接続される。

このように、第２実施例に係る波動歯車装置１１０にあっては、空間１１４ｂは複数個（２個）形成されると共に、複数個の空間１１４ｂがそれぞれ軸方向Ｃからの側面視において円弧形状を呈するように形成されるように構成したので、空間１１４ｂ空間の構成をより一層簡易にすることができる。

尚、残余の構成および効果は第１実施例と同一であるので、説明を省略する。

次いで、この発明の第３実施例に係る波動歯車装置について説明する。

第１実施例との相違点に焦点をおいて説明すると、第１実施例では空間１４ｂへ媒体２４を供給するポンプ３０ａの駆動の停止判断を、媒体２４の圧力Ｐに基づいて行うようにしたが、第３実施例にあっては、Ｆ／Ｓ１２の歯１２ｄとＣ／Ｓ１６の歯１６ｄの噛合部位のバックラッシュの量に基づいて行うように構成した。

具体的に説明すると、Ｗ／Ｇ１４の付近には、図６に想像線で示す如く、角度センサ３０ｅが配置され、Ｗ／Ｇ１４の回転角を示す信号を出力する。また、Ｗ／Ｇ１４に接続される入力軸２２の付近にはトルクセンサ３０ｆ（図６に想像線で示す）が設けられ、入力軸２２の負荷トルクに応じた出力を生じる。上記した角度センサ３０ｅとトルクセンサ３０ｆの出力はＥＣＵ３０ｄに送られる。

次いで、上記の如く構成された第３実施例に係る波動歯車装置における、Ｗ／Ｇ１４の空間１４ｂへの媒体２４の封入、および媒体２４の圧力の調節について説明する。

図１０は、ＥＣＵ３０ｄによる媒体２４の封入および圧力調節動作、詳しくはポンプ３０ａの駆動の制御動作を示す、図７と同様なフロー・チャートである。尚、図１０においては、第１実施例で説明したのと同様のステップは、同一のステップ番号を付して示す。

図１０に示す如く、Ｓ１０において、ポンプ３０ａを始動させて空間１４ｂへの媒体２４の供給を開始し、Ｓ１２ａに進んでＦ／Ｓ１２の歯１２ｄとＣ／Ｓ１６の歯１６ｄの噛合部位のバックラッシュ量Ｂｒ［ｍｍ］を検出（算出）する。

具体的にバックラッシュ量Ｂｒの検出は、先ず出力軸２０を固定して回転不能にすると共に、入力軸２２を正転／逆転させ、そのときの角度センサ３０ｅとトルクセンサ３０ｆの出力に基づいて入力軸２２の無負荷回転角ωｎ［ｒａｄ］を検出（算出）する。より具体的には、入力軸２２を正転／逆転させつつ、トルクセンサ３０ｆの出力に基づいて入力軸２２の負荷トルクが０（あるいはほぼ０）か否か判断し、負荷トルクが０と判断されるときの入力軸２２の角度を角度センサ３０ｅの出力に基づいて求め、それを「無負荷回転角ωｎ」として検出する。

次いで以下の式（１）を用いてバックラッシュ角ωｂ［ｒａｄ］を算出する。具体的には、バックラッシュ角ωｂは、無負荷回転角ωｎを波動歯車装置の減速比Ｒｎで除して得た値である。
バックラッシュ角ωｂ＝無負荷回転角ωｎ／減速比Ｒｎ ・・・式（１）

式（１）で算出されたバックラッシュ角ωｂからバックラッシュ量Ｂｒを算出する。具体的には、下記の式（２）に示す如く、バックラッシュ量Ｂｒは、Ｆ／Ｓ１２の長軸方向（変形方向）のピッチ円半径ｙ０［ｍｍ］にバックラッシュ角ωｂの正接（tan）を乗算して得られる値である。
バックラッシュ量Ｂｒ＝長軸ピッチ円半径ｙ０×tan(ωｂ) ・・・式（２）

図１０の説明を続けると、次いでＳ１４ａに進み、検出されたバックラッシュ量Ｂｒが０か否か判断する。即ち、Ｓ１４ａは、媒体２４の供給によってＷ／Ｇ１４が半径方向Ｄに変形し、その変形によってＦ／Ｓ１２の歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａに押し付けられつつ噛合し、バックラッシュがない（あるいはほぼない）状態になったか否か判断する処理である。

Ｓ１４ａで否定されるときはＳ１２ａの処理に戻る一方、肯定されるときはＳ１６に進み、ポンプ３０ａの駆動を停止させて媒体２４の供給を終了し、よって波動歯車装置１０が完成する。

このように、第３実施例に係る波動歯車装置にあっては、バックラッシュ量Ｂｒに基づいて媒体２４の封入および圧力調節を行うように構成したので、Ｆ／Ｓ１２の歯１２ｄがＣ／Ｓ１６の歯１６ａにより一層適切に噛合するように、正確にはバックラッシュがなくなるようにＦ／Ｓ１２を変形させる（撓ませる）ことができる。

尚、残余の構成および効果は従前の実施例と同一であるので、説明を省略する。

以上の如く、この発明の第１から第３実施例にあっては、大略円管状を呈して外周面に歯１２ｄが形成されると共に、入力軸２２と出力軸２０の一方（正確には出力軸２０）に接続自在なフレクスプライン（Ｆ／Ｓ）１２と、大略円管状を呈して前記フレクスプライン１２の内側に配置されると共に、前記入力軸２２と前記出力軸２０の他方（正確には入力軸２２）に接続自在なウェーブジェネレータ（Ｗ／Ｇ）１４，１１４と、前記フレクスプライン１２の外側に配置されると共に、内周面に歯１６ａが形成されるサーキュラスプライン（Ｃ／Ｓ）１６とを備え、前記フレクスプライン１２の歯１２ｄが前記サーキュラスプライン１６の歯１６ａに部分的に噛合する噛合部位Ａを介して前記フレクスプライン１２を回転させることで、前記入力軸２２の回転を減速して前記出力軸２０に出力する波動歯車装置１０，１１０において、前記ウェーブジェネレータ１４，１１４の内部に空間１４ｂ，１１４ｂを形成し、前記空間１４ｂ，１１４ｂに圧力を調節自在な媒体２４を封入する如く構成した。

また、前記空間１４ｂ，１１４ｂは、前記ウェーブジェネレータ１４，１１４の外周面１４ｃ，１１４ｃまでの半径方向長さｈが、前記噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれ（例えば半径方向長さｈ１（またはｈ２））よりも小さく形成される如く構成した。

また、前記空間１４ｂ，１１４ｂは、軸方向長さＬが、前記噛合部位Ａに対応する位置Ａ１において然らざる部位のそれ（例えば軸方向長さＬ１（またはＬ２））よりも大きく形成される如く構成した。

また、前記空間１４ｂ，１１４ｂは、前記ウェーブジェネレータ１４，１１４の外周面１４ｃ，１１４ｃまでの半径方向長さｈが、前記ウェーブジェネレータ１４，１１４の側面１４ｄ，１１４ｄまでの軸方向長さｒよりも小さく形成される如く構成した。

また、前記空間１４ｂ，１１４ｂは、軸方向Ｃにおける中央部付近で、かつ前記ウェーブジェネレータ１４，１１４の外周面１４ｃ，１１４ｃ側の部位に凹部１４ｂ１が形成される如く構成した。

また、第１および第３実施例にあっては、前記空間１４ｂは、軸方向Ｃからの側面視において環状を呈するように形成される如く構成した。

また、第２実施例にあっては、前記空間１１４ｂは複数個（２個）形成されると共に、前記複数個の空間１１４ｂがそれぞれ軸方向Ｃからの側面視において円弧形状を呈するように形成される如く構成した。

また、第１から第３実施例にあっては、前記媒体２４は非圧縮性を有する素材からなる如く構成した。

また、前記ウェーブジェネレータ１４は金属ガラスから製作される如く構成した。

また、前記空間１４ｂ，１１４ｂは、前記空間１４ｂ，１１４ｂに封入される媒体２４の圧力を調節して前記ウェーブジェネレータを変形自在な圧力調節手段３０（ポンプ３０ａ、供給管３０ｂ、圧力センサ３０ｃ、ＥＣＵ３０ｄ（第３実施例では角度センサ３０ｅ、トルクセンサ３０ｆ））に接続可能である如く構成した。

尚、上記においては、Ｗ／Ｇ１４に入力軸２２を、Ｆ／Ｓ１２に出力軸２０を接続するように構成したが、必ずしもそれに限られるものではなく、Ｗ／Ｇ１４に出力軸、Ｆ／Ｓ１２に入力軸を接続する構成であっても良い。その意味から、特許請求の範囲において「入力軸と出力軸の一方に接続自在なフレクスプラインと、・・・前記入力軸と前記出力軸の他方に接続自在なウェーブジェネレータ」と記載した。

また、Ｗ／Ｇ１４の形状を楕円形状に変形させるように構成したが、三角形や四角形などの多角形に変形させるものであっても良く、要はＷ／Ｇ１４の変形によってＦ／Ｓ１２の歯１２ｄをＣ／Ｓ１６の歯１６ａに部分的に噛合させることができれば、どのような形状であっても良い。

また、ポンプ３０ａの駆動の停止判断を、第１、第２実施例では媒体２４の圧力Ｐに基づいて、第３実施例ではバックラッシュ量Ｂｒに基づいて行うように構成したが、必ずしもそれに限られるものではなく、例えば第２実施例においてバックラッシュ量Ｂｒに基づいて行うようにしても良い。さらに、例えば媒体２４の圧力Ｐとバックラッシュ量Ｂｒを組み合わせて、ポンプ３０ａの停止を判断するように構成しても良い。

また、波動歯車装置１０の形状をカップ型としたが、その他の形状（例えばシルクハット型やリング型）であっても、本発明を適用することができる。また、各部材の材質などを具体的に示したが、それらは例示であって限定されるものではない。

１０，１１０ 波動歯車装置、１２ フレクスプライン（Ｆ／Ｓ）、１２ｄ （フレクスプラインの）歯、１４，１１４ ウェーブジェネレータ（Ｗ／Ｇ）、１４ｂ，１１４ｂ 空間、１４ｂ１ 凹部、１４ｃ，１１４ｃ （ウェーブジェネレータの）外周面、１４ｄ ，１１４ｄ （ウェーブジェネレータの）側面、１６ サーキュラスプライン（Ｃ／Ｓ）、１６ａ （サーキュラスプラインの）歯、２０ 出力軸、２２ 入力軸、２４ 媒体、３０ 圧力調節手段、３０ａ ポンプ、３０ｂ 供給管、３０ｃ 圧力センサ、３０ｄ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、３０ｅ 角度センサ、３０ｆ トルクセンサ、Ａ 噛合部位、Ａ１ （噛合部位Ａに対応する）位置

Claims (10)

1. 大略円管状を呈して外周面に歯が形成されると共に、入力軸と出力軸の一方に接続自在なフレクスプラインと、大略円管状を呈して前記フレクスプラインの内側に配置されると共に、前記入力軸と前記出力軸の他方に接続自在なウェーブジェネレータと、前記フレクスプラインの外側に配置されると共に、内周面に歯が形成されるサーキュラスプラインとを備え、前記フレクスプラインの歯が前記サーキュラスプラインの歯に部分的に噛合する噛合部位を介して前記フレクスプラインを回転させることで、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に出力する波動歯車装置において、前記ウェーブジェネレータの内部に空間を形成し、前記空間に圧力を調節自在な媒体を封入したことを特徴とする波動歯車装置。
2. 前記空間は、前記ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、前記噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも小さく形成されることを特徴とする請求項１記載の波動歯車装置。
3. 前記空間は、軸方向長さＬが、前記噛合部位に対応する位置において然らざる部位のそれよりも大きく形成されることを特徴とする請求項１または２記載の波動歯車装置。
4. 前記空間は、前記ウェーブジェネレータの外周面までの半径方向長さｈが、前記ウェーブジェネレータの側面までの軸方向長さｒよりも小さく形成されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の波動歯車装置。
5. 前記空間は、軸方向における中央部付近で、かつ前記ウェーブジェネレータの外周面側の部位に凹部が形成されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の波動歯車装置。
6. 前記空間は、軸方向からの側面視において環状を呈するように形成されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の波動歯車装置。
7. 前記空間は複数個形成されると共に、前記複数個の空間がそれぞれ軸方向からの側面視において円弧形状を呈するように形成されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の波動歯車装置。
8. 前記媒体は非圧縮性を有する素材からなることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の波動歯車装置。
9. 前記ウェーブジェネレータは金属ガラスから製作されることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の波動歯車装置。
10. 前記空間は、前記空間に封入される媒体の圧力を調節して前記ウェーブジェネレータを変形自在な圧力調節手段に接続可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の波動歯車装置。