ES2735203T3 - Unión mecánica - Google Patents

Unión mecánica Download PDF

Info

Publication number
ES2735203T3
ES2735203T3 ES17170510T ES17170510T ES2735203T3 ES 2735203 T3 ES2735203 T3 ES 2735203T3 ES 17170510 T ES17170510 T ES 17170510T ES 17170510 T ES17170510 T ES 17170510T ES 2735203 T3 ES2735203 T3 ES 2735203T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
arm
mechanical joint
joint according
pin
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES17170510T
Other languages
English (en)
Inventor
Phil Keen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ultra Electronics Ltd
Original Assignee
Ultra Electronics Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ultra Electronics Ltd filed Critical Ultra Electronics Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES2735203T3 publication Critical patent/ES2735203T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/12—Pivotal connections incorporating flexible connections, e.g. leaf springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/027—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems between relatively movable parts of the vehicle, e.g. between steering wheel and column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/08—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for fluid
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05D—HINGES OR SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS
    • E05D11/00—Additional features or accessories of hinges
    • E05D11/0081—Additional features or accessories of hinges for transmitting energy, e.g. electrical cable routing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01C—ROTARY-PISTON OR OSCILLATING-PISTON MACHINES OR ENGINES
    • F01C1/00—Rotary-piston machines or engines
    • F01C1/02—Rotary-piston machines or engines of arcuate-engagement type, i.e. with circular translatory movement of co-operating members, each member having the same number of teeth or tooth-equivalents
    • F01C1/063—Rotary-piston machines or engines of arcuate-engagement type, i.e. with circular translatory movement of co-operating members, each member having the same number of teeth or tooth-equivalents with coaxially-mounted members having continuously-changing circumferential spacing between them
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
    • F16D3/28—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected in which the interconnecting pivots include elastic members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
    • F16D3/30—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected in which the coupling is specially adapted to constant velocity-ratio
    • F16D3/32—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected in which the coupling is specially adapted to constant velocity-ratio by the provision of two intermediate members each having two relatively perpendicular trunnions or bearings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
    • F16D3/38—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected with a single intermediate member with trunnions or bearings arranged on two axes perpendicular to one another
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
    • F16D3/38—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected with a single intermediate member with trunnions or bearings arranged on two axes perpendicular to one another
    • F16D3/382—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected with a single intermediate member with trunnions or bearings arranged on two axes perpendicular to one another constructional details of other than the intermediate member
    • F16D3/387—Fork construction; Mounting of fork on shaft; Adapting shaft for mounting of fork
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F1/00—Springs
    • F16F1/02—Springs made of steel or other material having low internal friction; Wound, torsion, leaf, cup, ring or the like springs, the material of the spring not being relevant
    • F16F1/04—Wound springs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
    • F16L3/01—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels
    • F16L3/015—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels using articulated- or supple-guiding elements
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R39/00—Rotary current collectors, distributors or interrupters
    • H01R39/64—Devices for uninterrupted current collection
    • H01R39/643—Devices for uninterrupted current collection through ball or roller bearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Unión mecánica (100), comprendiendo la unión mecánica un primer brazo (120), un segundo brazo (140), un elemento de interconexión (160), y un elemento flexible (400), en la que: el primer brazo puede rotar alrededor de un primer eje del elemento de interconexión; el segundo brazo puede rotar alrededor de un segundo eje del elemento de interconexión, siendo el segundo eje ortogonal con respecto al primer eje; y el elemento flexible se extiende a lo largo de los brazos primero y segundo y está adaptado para amoldarse a la rotación de los brazos alrededor de los ejes primero y segundo, y caracterizada por que el elemento flexible tiene una única parte enrollada (440) que se aloja dentro del elemento de interconexión de manera que la parte enrollada puede enrollarse y desenrollarse para amoldarse a la rotación del primer brazo, en la que la parte enrollada está configurada además para enroscarse alrededor de un eje del elemento flexible para amoldarse a la rotación del segundo brazo.

Description

DESCRIPCIÓN
Unión mecánica
Sector técnico
La presente solicitud se refiere a una unión mecánica para guiar y proteger un elemento flexible tal como un conductor, un cable, una manguera o similar.
Estado de la técnica anterior
Existen numerosas aplicaciones en las que es necesario guiar un elemento flexible tal como un cable o un conductor eléctrico, una manguera hidráulica o similar entre dos estructuras, en las que una estructura se puede mover en relación con la otra. Por ejemplo, en la industria aeroespacial es un requisito habitual que un cable eléctrico proporcione potencia a componentes en superficies de control móviles, mientras que en el sector del automóvil se requiere habitualmente que conductores eléctricos proporcionen potencia a componentes en puertas, retrovisores exteriores y similares. En todas estas aplicaciones, el conductor debe poder resistir un movimiento repetido de la estructura a la que está conectado sin daño, mientras que al mismo tiempo minimiza la cantidad de conductor utilizada, para minimizar el peso y el coste.
Se han desarrollado soluciones que albergan conductores dentro de juntas móviles, amoldándose así a la amplitud de movimiento requerida al tiempo que protegen además el conductor de daños debidos a objetos fuera de la junta. Sin embargo, estas soluciones sólo se amoldan normalmente a un movimiento alrededor de un eje cada vez. Por tanto, cuando se requiere un movimiento simultáneo alrededor de múltiples ejes, se requieren múltiples juntas independientes, lo que aumenta la complejidad, el coste y el peso, al tiempo que se reduce además la flexibilidad de diseño.
Por consiguiente, existe la necesidad de algún medio para guiar y proteger elementos flexibles tales como conductores que deben amoldarse a un movimiento entre dos estructuras alrededor de múltiples ejes simultáneamente.
La Patente DE 202004020 194 U1 da a conocer una junta universal que incluye una cruceta y dos horquillas de junta. Cada horquilla de junta va montada de manera pivotante en la cruceta. Se proporciona un paso a través de la junta para como mínimo una parte de resorte, con forma de cuerda, elástica.
Características de la invención
Según un primer aspecto de la presente invención se da a conocer una unión mecánica, comprendiendo la unión mecánica un primer brazo, un segundo brazo y un elemento de interconexión, en la que: el primer brazo puede rotar alrededor de un primer eje del elemento de interconexión; el segundo brazo puede rotar alrededor de un segundo eje del elemento de interconexión, siendo el segundo eje ortogonal con respecto al primer eje; y en la que: el elemento flexible se extiende a lo largo de los brazos primero y segundo y está adaptado para amoldarse a la rotación de los brazos alrededor de los ejes primero y segundo, teniendo el elemento flexible una única parte enrollada que se aloja dentro del elemento de interconexión de manera que la parte enrollada se puede enrollar y desenrollar para amoldarse a la rotación del primer brazo, en la que la parte enrollada está configurada además para enroscarse alrededor de un eje del elemento flexible para amoldarse a la rotación del segundo brazo.
La unión mecánica de la presente invención puede guiar y proteger un elemento flexible tal como un conductor, una manguera o similar a medida que los brazos rotan alrededor de unos ejes primero y segundo ortogonales uno con respecto al otro simultáneamente. Por tanto, la unión mecánica permite un movimiento tridimensional complejo de estructuras interconectadas, al tiempo que protege y guía el elemento flexible. La parte enrollada del elemento flexible permite que el elemento flexible se enrolle y se desenrolle con el fin de amoldarse a la rotación alrededor del primer eje, y que se enrosque con el fin de amoldarse a la rotación alrededor del segundo eje. Por tanto, la unión mecánica proporciona una solución robusta y rentable al problema de guiar un elemento flexible entre estructuras que se requiere que realicen movimientos tridimensionales complejos una con respecto a otra.
El primer brazo se puede enganchar con un pasador pasante que se extiende a través del elemento de interconexión a lo largo del primer eje del elemento de interconexión para permitir la rotación del primer brazo alrededor del primer eje.
El segundo brazo se puede enganchar con unos árboles primero y segundo que se alojan en el elemento de interconexión a lo largo del segundo eje del elemento de interconexión para permitir la rotación del segundo brazo alrededor del segundo eje.
El pasador pasante puede estar dotado de una ranura para alojar una parte del elemento flexible.
La ranura se puede extender a través del diámetro total del pasador pasante.
El pasador pasante puede comprender una parte de extremo maciza, y la ranura puede comenzar a medio camino a lo largo del pasador pasante desde la parte de extremo maciza.
El pasador pasante puede comprender además una ranura adicional para alojar una parte adicional del elemento flexible.
El pasador pasante puede estar dotado de un canal para alojar el elemento flexible y guiar el elemento flexible hacia el primer brazo.
El canal puede estar acodado.
El primer árbol puede estar dotado de un canal para alojar el elemento flexible y guiar el elemento flexible hacia el segundo brazo.
El canal puede estar acodado.
Los brazos primero y segundo pueden comprender cada uno un canal para alojar el elemento flexible.
El canal del primer brazo puede estar alineado con el canal del pasador pasante.
El canal del segundo brazo puede estar alineado con el canal del primer árbol.
La unión mecánica puede estar configurada como una junta universal.
El elemento flexible puede ser un conductor eléctrico flexible alargado, generalmente plano.
El conductor eléctrico flexible puede ser un único conductor continuo.
Alternativamente, el elemento flexible puede comprender un cable o una manguera.
Los brazos primero y segundo y el elemento de interconexión pueden ser de metal.
Breve descripción de los dibujos
Ahora se describirán realizaciones de la invención, estrictamente sólo a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, de los que:
la figura 1 es una representación esquemática en perspectiva de una unión mecánica que tiene unos brazos primero y segundo y un elemento de interconexión que conecta el primer brazo al segundo brazo;
la figura 2 es una vista esquemática que deja ver el interior de una unión mecánica de la figura 1, que muestra el interior del elemento de interconexión y el interior de cada uno de los brazos primero y segundo;
la figura 3 es una vista esquemática que deja ver el interior adicional de la unión mecánica ilustrada en la figura 1, que muestra el interior del elemento de interconexión y el interior de cada uno de los brazos primero y segundo desde un ángulo diferente del de la figura 2;
la figura 4 es una vista esquemática en perspectiva de una parte de un conductor flexible para su utilización con la unión mecánica ilustrada en las figuras 1 a 3; y
la figura 5 es una vista que deja ver el interior del elemento de interconexión de la unión mecánica de las figuras 1 a 3, con el conductor flexible de la figura 4 instalado.
Descripción de las realizaciones
Haciendo referencia en primer lugar a la figura 1, se muestra una unión mecánica en general en 100. En el ejemplo descrito a continuación e ilustrado en las figuras adjuntas, la unión mecánica 100 guía y protege un conductor flexible, pero los expertos en la técnica apreciarán que los principios descritos en el presente documento se pueden aplicar a otros tipos de elementos flexibles, incluidos, por ejemplo, cables, mangueras neumáticas e hidráulicas, cables de fibra óptica y similares.
La unión mecánica 100 está configurada como una junta universal, y comprende un primer brazo 120, un segundo brazo 140 y un elemento de interconexión 160. El primer brazo 120 adopta la forma de un árbol 122 generalmente hueco que termina en una primera horquilla 124 abierta. El segundo brazo 140 adopta la forma de un árbol 142 generalmente hueco que termina en una segunda horquilla 144 abierta. El elemento de interconexión 160 se aloja entre las horquillas primera y segunda 124, 144 para unir el primer brazo 120 al segundo brazo 140.
Se proporcionan unas aberturas 126, 128 generalmente circulares (abertura 128 no visible en la figura 1) en los lados primero y segundo 130, 132 opuestos de la horquilla 124 del primer brazo 120. Un pasador pasante 134 se aloja en las aberturas 126, 128, y se extiende entre el primer lado 130 de la horquilla 124 y el segundo lado 132 de la horquilla 124. El pasador pasante 134, en el ejemplo ilustrado, se aloja de manera fija en las aberturas 126, 128, de manera que el primer brazo 120 se mueve con el pasador pasante 134. Cuando la unión 100 está ensamblada, el pasador pasante 134 se aloja de manera rotatoria dentro del elemento de interconexión 160, de manera que el elemento de interconexión 160 puede rotar alrededor del pasador pasante 134, en los sentidos indicados por la flecha 135. Alternativamente, el pasador pasante 134 se puede alojar de manera rotatoria en las aberturas 126, 128 y se puede alojar de manera fija dentro del elemento de interconexión 160, de manera que el primer brazo 120 puede rotar alrededor del pasador pasante 134 en los sentidos indicados por la flecha 135.
Se proporcionan también unas aberturas 146, 148 generalmente circulares (abertura 148 no visible en la figura 1) en los lados primero y segundo 150, 152 opuestos de la horquilla 144 del segundo brazo 140. Un primer árbol 154 se aloja de manera fija en la abertura 146, y un segundo árbol 156 (no visible en la figura 1) se aloja de manera fija en la abertura 148, de manera coaxial con el primer árbol 154. De esta manera, el segundo brazo 140 se mueve con los árboles primero y segundo 154, 156. Cuando la unión 100 está ensamblada, los árboles primero y segundo 154, 156 se alojan de manera rotatoria dentro del elemento de interconexión 160, de manera que los árboles primero y segundo 154, 156 pueden rotar dentro del elemento de interconexión 160, en los sentidos indicados por la flecha 155. Alternativamente, los árboles primero y segundo 154, 156 se pueden alojar de manera rotatoria en las aberturas 146, 148 y se pueden alojar de manera fija dentro del elemento de interconexión 160, de manera que el segundo brazo 140 puede rotar alrededor de los árboles primero y segundo 154, 156 en los sentidos indicados por la flecha 155.
El elemento de interconexión 160 comprende un alojamiento 162 generalmente hueco que tiene una primera abertura 164 generalmente circular (mostrada en la figura 5) proporcionada en una parte central de un primer lado del alojamiento 162, y una segunda abertura 166 generalmente circular (de nuevo, mostrada en la figura 5) proporcionada en una parte central de un segundo lado del alojamiento 162, segundo lado que está opuesto al primer lado. Las aberturas primera y segunda 166, 168 están alineadas una con respecto a la otra de manera que cuando la unión 100 está ensamblada, con el pasador pasante 134 alojado en las aberturas primera y segunda 164, 166, un eje longitudinal del pasador pasante 134 pasa a través del centro del elemento de interconexión 160.
El elemento de interconexión 160 está dotado además de una tercera abertura 168 generalmente circular (de nuevo, mostrada en la figura 5) proporcionada en una parte central de un tercer lado del alojamiento 162, y una cuarta abertura 170 generalmente circular (de nuevo, mostrada en la figura 5) proporcionada en una parte central de un cuarto lado del alojamiento 162, cuarto lado que está opuesto al tercer lado. Los lados primero y segundo del alojamiento 162 son sustancialmente ortogonales con respecto a los lados tercero y cuarto del alojamiento 162. Las aberturas tercera y cuarta 168, 170 están alineadas una con respecto a la otra, de manera que cuando la unión 100 está ensamblada, con los árboles primero y segundo 154, 156 alojados en las aberturas tercera y cuarta 168, 170 respectivamente, un eje longitudinal de los árboles primero y segundo 154, 156 (dispuestos de manera coaxial) pasa a través del centro del elemento de interconexión 162, de manera ortogonal con respecto al eje longitudinal del pasador pasante 134. Por tanto, tal como se puede observar a partir de la figura 1, cuando la unión 100 está ensamblada, los brazos primero y segundo 120, 140 pueden rotar alrededor de ejes ortogonales uno con respecto al otro en los sentidos indicados por las flechas 135, 155.
La figura 2 es una vista esquemática que deja ver el interior de la unión 100 mostrada en la figura 1, que muestra el interior del elemento de interconexión 160, así como el interior de cada uno de los brazos primero y segundo 120, 140.
La figura 3 es otra vista esquemática que deja ver el interior adicional de la unión 100 mostrada en la figura 1, que muestra el interior del elemento de interconexión 160 y el interior de cada uno de los brazos primero y segundo 120, 140 desde un ángulo diferente del de la figura 2.
Tal como se puede observar a partir de las figuras 2 y 3, el pasador pasante 134 está dotado de unas ranuras primera y segunda 300, 302 que, tal como se muestra en las figuras 2 y 3, alojan partes de un conductor flexible. Tal como se muestra de la manera más clara en la figura 3, la primera ranura 300 está formada como una abertura en una primera parte 304 del pasador pasante 134, primera parte que se extiende entre los extremos primero y segundo 306, 308 del pasador pasante 134. La segunda ranura 302 está formada entre la primera parte 304 del pasador pasante 134 y una segunda parte 310 del pasador pasante 134, cuya segunda parte 310 que se extiende desde el primer extremo 306 del pasador pasante 134 a medio camino hacia el segundo extremo 308 del pasador pasante 134.
Tal como se puede observar de manera más clara en la figura 3, la segunda ranura 302 termina en un canal acodado 312 que da un giro de un ángulo de aproximadamente 90 grados a medida que se extiende a través del interior del pasador pasante 134. El canal acodado 312 se alinea con un canal alargado 314 que se extiende a través del segundo lado 132 de la horquilla 124 del primer brazo 120 y a lo largo del interior del árbol 122 del primer brazo 120. El propósito del canal acodado 312 y el canal alargado 314 es alojar y guiar un conductor flexible, tal como se explicará con más detalle a continuación.
Tal como se puede observar de manera más clara en la figura 2, el primer árbol 154 está dotado también de un canal acodado 320 que da un giro de aproximadamente 90 grados a medida que se extiende a través del interior del primer árbol 154. El canal acodado 320 se alinea con un canal 322 alargado que se extiende a través del primer lado 250 de la horquilla 244 del segundo brazo 140 y se abre al interior del árbol 142 del segundo brazo 140.
La figura 4 es una vista esquemática en perspectiva de una parte de un conductor flexible para su utilización con la unión mecánica ilustrada en la figura 1, mientras que la figura 5 es una vista que deja ver el interior que muestra el conductor flexible instalado dentro del elemento de interconexión 160.
El conductor flexible, mostrado en general en 400 en la figura 4, es un conductor alargado, generalmente plano, para portar una o varias señales eléctricas. El conductor flexible 400 puede ser, por ejemplo, un cable de cinta o una PCB flexible.
El conductor flexible 400 está configurado para alojarse dentro de la unión mecánica 100, y comprende una primera parte alargada 410 (que, por motivos de claridad, se muestra truncada en las figuras 4 y 5), una segunda parte alargada 420 (que se muestra de nuevo truncada en las figuras 4 y 5), una parte central 430, una parte enrollada 440, y unas partes intermedias primera y segunda 450, 460. Ha de entenderse que, aunque el conductor flexible 400 se describe en el presente documento como varias “partes” para facilitar la comprensión, en la práctica las “partes” constituyen un único conductor continuo.
La primera parte alargada 410 es una parte recta, generalmente plana, del conductor 400, que está unida a la parte central 430 por la primera parte intermedia 450. La primera parte intermedia 450 forma una curva en el conductor 400 de aproximadamente 90 grados, para permitir que el conductor flexible 400 se aloje en y siga la forma del canal acodado 312 en la segunda parte de extremo 308 del pasador 234.
La parte central 430 es también una parte recta, generalmente plana, del conductor 400 que, cuando la unión mecánica 100 está ensamblada, se aloja en la segunda ranura 302 del pasador pasante 134, tal como se muestra en las figuras 2 y 5. Para ello, un extremo distal 432 de la parte central 430 incluye una parte doblada en diagonal 434 que se convierte en una parte erecta 436 que es paralela a la parte central 430, y cuyos bordes son generalmente ortogonales con respecto a los bordes de la parte central 430. La parte erecta 436 termina en una curva 438 de 180 grados, que a su vez se convierte en una parte recta 439 que se conecta a un extremo interior 442 de la parte enrollada 440.
Tal como se puede observar en las figuras 2 y 5, cuando el conductor 400 está instalado en la unión 100, la parte central 430 se aloja entre las partes primera y segunda 304, 310 del pasador pasante 134. La parte doblada en diagonal 434 se extiende sobre un extremo libre de la segunda parte 310 de manera que la parte erecta 436 se encuentra adyacente a un borde exterior de la segunda parte 310 del pasador pasante 134. La curva 438 de 180 grados se extiende alrededor de extremos libres de las partes primera y segunda 304, 310 del pasador pasante 134, y la parte recta 439 se aloja en la primera ranura 300, entre las partes primera y segunda 304, 310 del pasador pasante 134.
La parte enrollada 440 permite que el conductor flexible 400 se amolde al movimiento de los brazos 120, 140 alrededor de sus ejes de rotación respectivos. Para ello, cuando la parte central 430 se aloja en la segunda ranura 302 del pasador pasante 134, la parte enrollada 440 forma una disposición de enrollamiento holgado alrededor de las partes primera y segunda 304, 310 del pasador pasante 134 que comprende, en el ejemplo ilustrado, aproximadamente una vuelta y media de enrollamiento, estando las vueltas de enrollamiento separadas y siendo sustancialmente paralelas entre sí. Se apreciará que se pueden proporcionar más o menos vueltas de enrollamiento, según lo requiera la aplicación concreta de la unión 100.
Esta disposición de enrollamiento holgado se puede enrollar o desenrollar según se requiera para amoldarse a la rotación del primer brazo 120 en los sentidos indicados por la flecha 135 en la figura 1. Por tanto, cuando rota el primer brazo 120, la parte enrollada 440 se enrolla o se desenrolla dependiendo del sentido de rotación, con el fin de amoldarse a la rotación.
La disposición de enrollamiento holgado permite también que el conductor flexible 400 se enrosque alrededor de un eje longitudinal central del conductor flexible 400 con el fin de amoldarse a la rotación del segundo brazo 140 en los sentidos indicados por la flecha 155 en la figura 1. Por tanto, cuando rota el segundo brazo 140, la parte enrollada 440 del conductor flexible 400 se enrosca alrededor del eje longitudinal central del conductor flexible 400, de manera que se reduce la separación entre las vueltas de enrollamiento de la parte enrollada 440. En los extremos del movimiento rotacional del primer brazo 120, las vueltas de enrollamiento de la parte enrollada pueden entrar en contacto entre sí como resultado del enroscamiento de la parte enrollada 440 del conductor 400
La utilización de una única parte enrollada 440 en el conductor flexible 400 continuo único para amoldarse a la rotación alrededor de dos ejes ortogonales simplifica el diseño y la construcción de la unión 100, y reduce el riesgo de fallo del conductor 400, dado que el conductor flexible 400 continuo individual no incluye juntas o conexiones que podrían fallar cuando se someten a esfuerzo.
La segunda parte alargada 420 es una parte recta, generalmente plana, del conductor, que está unida a un extremo exterior 444 de la parte enrollada mediante la segunda parte intermedia 460. La segunda parte intermedia 460 incluye un par de curvas opuestas 462, 464 en el conductor 400, que se unen mediante una parte recta central 466 de la segunda parte intermedia 460. La curvas 462, 464 y la parte recta permiten que el conductor 400 se aloje en y siga la forma del canal acodado 320 en el primer árbol 154.
Tal como se muestra en la figura 5, cuando el conductor flexible 400 está instalado en la unión mecánica 100, la primera parte alargada 410 se extiende fuera del canal acodado 312 en la segunda parte de extremo 308 del pasador 234, y se aloja en el canal 314 que se extiende a través del interior del segundo lado 132 de la horquilla 124 del primer brazo 120 y a lo largo del interior del árbol 122 del primer brazo 120.
De manera similar, cuando el conductor flexible 400 está instalado en la unión mecánica 100, la segunda parte alargada 420 se extiende fuera del canal acodado 320 del árbol 154, y se aloja en el canal 322 que se extiende a través del interior del primer lado 150 de la horquilla 144 del segundo brazo 140.
Tal como se comentó anteriormente, cuando el conductor flexible 400 está instalado en la unión mecánica 100, la parte central 430 del conductor flexible 400 se aloja en la segunda ranura 302 y la parte recta 439 se aloja en la primera ranura 300 del pasador pasante 134, la parte enrollada 440 se enrolla de manera holgada alrededor del pasador pasante 134. El posicionamiento de la parte central 430 y la parte recta 439 dentro de las ranuras 302, 300 segunda y primera respectivamente ancla el conductor 400 dentro de las ranuras, garantizando por tanto que la parte enrollada 440 se enrolla y se desenrolla cuando se mueve el primer brazo 120, en vez de moverse libremente dentro del alojamiento 162, y garantizando que la parte enrollada 440 se enrosca cuando se mueve el segundo brazo 140, en vez de moverse o extenderse a lo largo del pasador pasante 134.
La primera parte intermedia 450 del conductor 400 se aloja en el canal acodado 312, mientras que la segunda parte intermedia 460 se aloja en el canal acodado 320. El posicionamiento de las partes intermedias 450, 460 dentro de los canales acodados 312, 320 ayuda a retener la parte enrollada 440 del conductor 400 en su posición dentro del alojamiento 160, restringiendo el movimiento del conductor 400 durante el movimiento del segundo brazo 140, garantizando así que las vueltas de enrollamiento de la parte enrollada 440 se enroscan para amoldarse al movimiento del segundo brazo 140. Para sujetar y estabilizar la parte enrollada 440 adicionalmente, garantizando así un enroscamiento correcto de la parte enrollada 440, el extremo exterior 444 de la parte enrollada 440 se puede alojar en una guía o ranura 480 que se conecta a o es solidaria con el árbol 154.
Tal como se indicó anteriormente, aunque en los ejemplos descritos e ilustrados en el presente documento la unión mecánica 100 guía y protege un conductor flexible, los expertos en la técnica apreciarán que los principios descritos se pueden aplicar a otros tipos de elementos flexibles, incluidos, por ejemplo, cables, mangueras neumáticas e hidráulicas, cables de fibra óptica y similares, aunque sus elementos flexibles no sean planos. El único requisito es que exista suficiente espacio dentro del elemento de interconexión para albergar una parte enrollada del elemento flexible.

Claims (18)

REIVINDICACIONES
1. Unión mecánica (100), comprendiendo la unión mecánica un primer brazo (120), un segundo brazo (140), un elemento de interconexión (160), y un elemento flexible (400), en la que:
el primer brazo puede rotar alrededor de un primer eje del elemento de interconexión;
el segundo brazo puede rotar alrededor de un segundo eje del elemento de interconexión, siendo el segundo eje ortogonal con respecto al primer eje; y
el elemento flexible se extiende a lo largo de los brazos primero y segundo y está adaptado para amoldarse a la rotación de los brazos alrededor de los ejes primero y segundo, y caracterizada por que el elemento flexible tiene una única parte enrollada (440) que se aloja dentro del elemento de interconexión de manera que la parte enrollada puede enrollarse y desenrollarse para amoldarse a la rotación del primer brazo, en la que la parte enrollada está configurada además para enroscarse alrededor de un eje del elemento flexible para amoldarse a la rotación del segundo brazo.
2. Unión mecánica, según la reivindicación 1, en la que el primer brazo se engancha con un pasador pasante (134) que se extiende a través del elemento de interconexión a lo largo del primer eje del elemento de interconexión para permitir la rotación del primer brazo alrededor del primer eje.
3. Unión mecánica, según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en la que el segundo brazo se engancha con unos árboles primero y segundo (154, 156) que se alojan en el elemento de interconexión a lo largo del segundo eje del elemento de interconexión para permitir la rotación del segundo brazo alrededor del segundo eje.
4. Unión mecánica, según la reivindicación 2, en la que el pasador pasante está dotado de una ranura (302) para alojar una parte del elemento flexible.
5. Unión mecánica, según la reivindicación 4, en la que la ranura se extiende a través del diámetro total del pasador pasante.
6. Unión mecánica, según la reivindicación 4 o la reivindicación 5, en la que el pasador pasante comprende una parte de extremo maciza y la ranura comienza a medio camino a lo largo del pasador pasante desde la parte de extremo maciza.
7. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, en la que el pasador pasante comprende además una ranura (300) adicional para alojar una parte adicional del elemento flexible.
8. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 7, en la que el pasador pasante está dotado de un canal (312) para alojar el elemento flexible y guiar el elemento flexible hacia el primer brazo.
9. Unión mecánica, según la reivindicación 8, en la que el canal está acodado.
10. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9, en la que el primer árbol está dotado de un canal (320) para alojar el elemento flexible y guiar el elemento flexible hacia el segundo brazo.
11. Unión mecánica, según la reivindicación 10, en la que el canal está acodado.
12. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que los brazos primero y segundo comprenden cada uno un canal (314, 322) para alojar el elemento flexible.
13. Unión mecánica, según la reivindicación 12, en la medida en que depende de la reivindicación 8, en la que el canal (314) del primer brazo está alineado con el canal (312) del pasador pasante.
14. Unión mecánica, según la reivindicación 12, en la medida en que depende de la reivindicación 10, en la que el canal (322) del segundo brazo está alineado con el canal (320) del primer árbol.
15. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la unión mecánica está configurada como una junta universal.
16. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones, en la que el elemento flexible es un conductor eléctrico flexible alargado, generalmente plano.
17. Unión mecánica, según la reivindicación 16, en la que el conductor eléctrico flexible es un único conductor continuo.
18. Unión mecánica, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, en la que el elemento flexible comprende un cable o una manguera.
ES17170510T 2016-05-27 2017-05-10 Unión mecánica Active ES2735203T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1609381.7A GB2550891A (en) 2016-05-27 2016-05-27 Mechanical link

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2735203T3 true ES2735203T3 (es) 2019-12-17

Family

ID=56410661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES17170510T Active ES2735203T3 (es) 2016-05-27 2017-05-10 Unión mecánica

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10156255B2 (es)
EP (1) EP3249254B1 (es)
JP (1) JP6423043B2 (es)
BR (1) BR102017011161B1 (es)
CA (1) CA2968096C (es)
ES (1) ES2735203T3 (es)
GB (1) GB2550891A (es)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3560771B1 (en) * 2018-04-24 2020-11-11 David Robertson A roll-over protection apparatus
CN112032187B (zh) * 2019-10-08 2021-07-16 张楼锋 一种医疗领域使用的支架自锁装置
US11828395B2 (en) * 2022-02-14 2023-11-28 Imaging Brands, Inc. Inline housing for maintaining a cable posture

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB616486A (en) 1946-09-06 1949-01-21 William Harold Botterill Improvements in or relating to universal shaft couplings
GB827256A (en) 1957-08-19 1960-02-03 Mollart Engineering Company Lt Improvements in or relating to universal joints
US4382624A (en) * 1980-12-15 1983-05-10 Deere & Company Grapple pivot snubber
US4685349A (en) * 1985-12-20 1987-08-11 Agency Of Industrial Science And Technology Flexibly foldable arm
CN2049419U (zh) 1989-08-08 1989-12-13 梁殿岐 万向型电缆连接装置
US5381486A (en) 1992-07-08 1995-01-10 Acs Communications, Inc. Communications headset having a universal joint-mounted microphone boom
JP2658935B2 (ja) * 1994-12-30 1997-09-30 日本電気株式会社 ヒンジ構造を有する電子装置
US5735707A (en) 1996-05-30 1998-04-07 International Business Machines Corporation Multi-directional shielded cable exit
JPH1149438A (ja) * 1997-06-06 1999-02-23 Nakasu Denki Kk 線条体の巻取り装置、配線ダクト及びダクト材の介在部材
JP3728091B2 (ja) * 1998-03-24 2005-12-21 大阪瓦斯株式会社 筒体の自在継手
TW519785B (en) * 2000-12-20 2003-02-01 Japan Aviation Electron Folding-type electronic apparatus comprising two base members hinge-connected by a hinge connector with an FPC
US6484801B2 (en) * 2001-03-16 2002-11-26 Baker Hughes Incorporated Flexible joint for well logging instruments
JP4168093B2 (ja) * 2001-03-26 2008-10-22 トンプソン・カップリングス・リミテッド 定速度軸継手およびその制御システム
JP4122782B2 (ja) 2002-01-25 2008-07-23 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2004112978A (ja) 2002-09-20 2004-04-08 Tokyo Electric Power Co Inc:The 電線用相間スペーサおよび架空送電線路
DE202004020194U1 (de) * 2004-12-30 2005-03-03 Weber, Herbert Durchleitung durch ein Kardangelenk
JP4142033B2 (ja) * 2005-06-09 2008-08-27 株式会社カシオ日立モバイルコミュニケーションズ 携帯用電子機器
DE502006004800D1 (de) * 2006-04-03 2009-10-22 Epsilon Kran Gmbh Kranarm mit einer Befestigungsvorrichtung für Arbeitsgeräte
JP2009216220A (ja) * 2008-03-12 2009-09-24 Toyota Motor Corp ユニバーサルジョイント
JP4565029B2 (ja) * 2008-08-13 2010-10-20 ファナック株式会社 線条体動作制限装置、および該装置を備えたロボット
JP2010172116A (ja) * 2009-01-23 2010-08-05 Yazaki Corp ハーネス巻取式給電装置
JP2010276183A (ja) * 2009-06-01 2010-12-09 Nsk Ltd ユニバーサルジョイント
US8157569B1 (en) * 2011-02-08 2012-04-17 Longlife International Limited Biaxially rotatable electrical connector
CN102147516A (zh) 2011-05-17 2011-08-10 江东金具设备有限公司 海底光缆接头盒用万向节
CN202067009U (zh) 2011-05-17 2011-12-07 江东金具设备有限公司 海底光缆接头盒用万向节
FR2977627B1 (fr) 2011-07-08 2016-02-05 Somfy Sas Dispositif d'accouplement et installation domotique comprenant un tel dispositif
CN102330752B (zh) 2011-10-22 2016-03-16 襄阳博亚精工装备股份有限公司 带安全销的自归位式球笼同步万向联轴器
CN202301512U (zh) 2011-10-22 2012-07-04 襄阳博亚精工装备股份有限公司 带安全销的自归位式球笼同步万向联轴器
CN103174762A (zh) 2011-12-22 2013-06-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 万向节
TWI513914B (zh) * 2012-08-14 2015-12-21 Au Optronics Corp 利用轉軸空間設置訊號線路之電子裝置及其顯示模組
CN202851711U (zh) 2012-11-01 2013-04-03 常州市明及电气技术开发有限公司 固体绝缘组合电器用十字关节
JP5975849B2 (ja) 2012-11-01 2016-08-23 株式会社ソミック石川 ボールジョイント
CN103591160B (zh) 2013-11-23 2015-11-18 清华大学 油气管道缺陷内检测器万向节
FR3024384A1 (fr) * 2014-07-30 2016-02-05 Aldebaran Robotics Amelioration de l'assemblage d'un robot a caractere humanoide
CN204164978U (zh) 2014-10-24 2015-02-18 佛山市南海区华恒照明电器厂 一种led万向头
CN204793903U (zh) 2015-07-15 2015-11-18 季德贵 可过线铰链
CN104993431A (zh) 2015-07-15 2015-10-21 季德贵 可过线铰链

Also Published As

Publication number Publication date
US20170343039A1 (en) 2017-11-30
EP3249254A2 (en) 2017-11-29
JP6423043B2 (ja) 2018-11-14
GB201609381D0 (en) 2016-07-13
CA2968096A1 (en) 2017-11-27
BR102017011161B1 (pt) 2022-09-06
JP2017216869A (ja) 2017-12-07
US10156255B2 (en) 2018-12-18
GB2550891A (en) 2017-12-06
BR102017011161A2 (pt) 2017-12-12
EP3249254A3 (en) 2017-12-27
CA2968096C (en) 2020-01-14
EP3249254B1 (en) 2019-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2735203T3 (es) Unión mecánica
ES2624962T3 (es) Conductor de líneas compuesto de elementos que se pueden curvar de manera multiaxial
ES2867855T3 (es) Módulo de empalme con descarga de cable
ES2205900T3 (es) Un elemento extensible y arrollable.
ES2210020T3 (es) Robot industrial.
JP2020527985A5 (es)
ES2280580T3 (es) Guiado y fijacion de conductores electricos en la region de pivote de puertas.
ES2386128T3 (es) Dispositivo de conexión eléctrica estanco que incluye dos elementos de conexión conjugados
ES2349876T3 (es) Robot paralelo.
ES2827324T3 (es) Guía articulada para cables
WO2001011728A1 (es) Sistema de anclaje para caja de conectores en cajas de servicios
ES2621490T3 (es) Estructura utilizada para un robot
ES2902470T3 (es) Unión mecánica
ES2304645T3 (es) Robot para llevar a cabo operaciones industriales mediante un rayo laser transmitido por una fibra optica dispuesta en el interior del robot.
ES2625521T3 (es) Sirga para guiar un hilo, en particular un hilo de soldadura, con al menos dos tipos diferentes de cuerpos
JP6458116B1 (ja) 後付コネクタ
ES2774009T3 (es) Dispositivo de enrollamiento/desenrollamiento de una persiana enrollable
ES2931993T3 (es) Un robot industrial y un dispositivo para transferir medios desde el robot hasta una herramienta
ES2616244B1 (es) Prolongador
ES2223683T3 (es) Brida de sujecion, en particular para tubos flexibles corrugados y similares.
ES2940764T3 (es) Dispositivo de transferencia para mantener una conexión eléctrica u óptica
JP2522667B2 (ja) ケ−ブル用ユニバ−サル・ジョイント
ES2926346T3 (es) Paso de cable con indicador de dirección
JP2022547835A (ja) １本以上のラインのためのロータリガイド
ES2693923A1 (es) Brazo articulado por secciones oblicuas