ES2931993T3 - Un robot industrial y un dispositivo para transferir medios desde el robot hasta una herramienta - Google Patents

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ES2931993T3 ES18708336T ES18708336T ES2931993T3 ES 2931993 T3 ES2931993 T3 ES 2931993T3 ES 18708336 T ES18708336 T ES 18708336T ES 18708336 T ES18708336 T ES 18708336T ES 2931993 T3 ES2931993 T3 ES 2931993T3
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Abstract

La presente invención se refiere a un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial a una herramienta, ya un robot industrial que incluye el dispositivo. El dispositivo comprende un adaptador giratorio (1) que tiene un cuerpo (5) que incluye una primera unidad de acoplamiento (7) dispuesta en un extremo del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio al robot, y una segunda unidad de acoplamiento (9) dispuesta en sentido opuesto. extremo del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio a la herramienta, y un elemento distanciador (13) que tiene una parte inferior (15) unida a la primera unidad de acoplamiento y una parte superior (17) unida a la segunda unidad de acoplamiento, donde la primera y las segundas unidades de acoplamiento están separadas entre sí a lo largo de un eje central común (C1) de manera que se forma un espacio (11) entre ellas. La parte inferior del elemento distanciador está dispuesta a una distancia de la periferia de la primera unidad de acoplamiento, y la segunda unidad de acoplamiento está provista de un orificio de penetración (19) en comunicación con el espacio (11). La parte superior (17) del elemento distanciador está dispuesta de manera que se forma un espacio entre la parte superior del elemento distanciador (13) y la primera unidad de acoplamiento (7). El orificio de penetración se forma entre el elemento distanciador y la segunda unidad de acoplamiento (9). El orificio de penetración rodea parcialmente el elemento de distancia. El orificio de penetración se extiende en un ángulo alrededor del eje central común y en una dirección curva alrededor del elemento de distancia. El orificio de penetración se forma entre el elemento distanciador y la segunda unidad de acoplamiento (9). El orificio de penetración rodea parcialmente al elemento distanciador. El orificio de penetración se extiende en un ángulo alrededor del eje central común y en una dirección curva alrededor del elemento de distancia. El orificio de penetración se forma entre el elemento distanciador y la segunda unidad de acoplamiento (9). El orificio de penetración rodea parcialmente al elemento distanciador. El orificio de penetración se extiende en un ángulo alrededor del eje central común y en una dirección curva alrededor del elemento de distancia. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un robot industrial y un dispositivo para transferir medios desde el robot hasta una herramienta
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta. La presente invención también se refiere a un robot industrial que comprende una herramienta y un dispositivo para transferir medios desde el robot hasta la herramienta.
Antecedentes de la invención
En muchas aplicaciones de robot existe la necesidad de transferir medios a una herramienta montada en un robot durante el funcionamiento del robot. Dichos medios pueden ser aire comprimido, agua, señales eléctricas y de datos, y energía. La transferencia de medios es difícil debido al movimiento rotatorio de la herramienta con respecto al brazo de robot más cercano. Se conoce bien el uso de dispositivos denominados elementos giratorios para transferir energía, suministro de aire y señales eléctricas desde el robot hasta la herramienta. Un elemento giratorio convencional comprende una primera parte conectada de manera fija a un brazo del robot rotatorio alrededor del eje 5. Una segunda parte conectada de manera fija a un elemento de sujeción de herramienta del robot montado en el eje 6. La primera y segunda partes pueden rotar una con respecto a la otra y los medios se transfieren de manera deslizante entre la primera y segunda partes, por ejemplo, por medio de contactos deslizantes. Los elementos giratorios convencionales pueden transferir los medios a la herramienta manteniendo completamente las capacidades de movimiento de robot y permiten hacer rotar la herramienta un número ilimitado de vueltas con respecto al robot. Esto permite que el eje 6 del robot rote libremente sin limitaciones por manguitos, cables u otros obstáculos, y tampoco hay límites a los ejes 4 y 5. Sin embargo, un problema con este tipo de elementos giratorios de la técnica anterior es el desgaste extenso en las superficies de contacto entre la primera y la segunda partes debido a los movimientos de deslizamiento y, en consecuencia, una necesidad de mantenimiento periódico del elemento giratorio. Esto también puede provocar un tiempo de vida reducido de los elementos giratorios del estado de la técnica. Los elementos giratorios convencionales a menudo tienen grandes alturas, lo que puede provocar grandes pares de torsión en los ejes exteriores del robot. Otro problema con los elementos giratorios convencionales es que no pueden transferir todos los tipos de medios, por ejemplo, cables eléctricos, cables de señal y manguitos para transferir fluidos.
Una solución a este problema es limitar la capacidad de hacer rotar libremente la herramienta con respecto al robot. En muchas aplicaciones, una rotación limitada es suficiente. El documento KR20160020694 describe un ejemplo de un elemento giratorio que tiene un cuerpo cilíndrico alargado con una primera parte conectada a un brazo del robot y una segunda parte conectada de manera fija a la herramienta. La segunda parte es hueca y tiene una primera abertura orientada hacia una dirección perpendicular a un eje longitudinal del cuerpo, y una segunda abertura en una porción central de la sección transversal de la segunda parte y orientada hacia una dirección opuesta a la primera parte. El elemento giratorio comprende además un soporte conectado de manera fija a un anillo rotatorio, y el anillo rotatorio rodea el cuerpo cilíndrico y está conectado de manera rotatoria al cuerpo cilíndrico. Un tubo exterior que comprende los medios, que se van a transferir a la herramienta, pasa a través del soporte del anillo rotatorio y a través de la primera y segunda abertura y está conectado a la herramienta. Cuando hacen rotar la herramienta y el cuerpo, el tubo hace rotar el anillo rotatorio y, por lo tanto, evita que el tubo se enrede. El tubo evitará posiblemente la rotación adicional de la herramienta. Un problema con esta solución es la altura del elemento giratorio, lo que puede provocar grandes pares de torsión en los ejes exteriores del robot. Otro problema con esta solución es que los cables y los manguitos están posicionados en la zona de trabajo del robot, y pueden dañarse por el robot durante el funcionamiento del robot. Esto también puede hacer difícil llevar a cabo una simulación del robot ya que la posición de los cables debe tenerse en cuenta durante la simulación.
El documento JP2011115922 describe un dispositivo de giro para un robot. El dispositivo de giro es rotatorio e incluye un cigüeñal, que tiene una placa de giro conectada a una parte de giro. El dispositivo de giro también tiene una placa de accionamiento conectada a una parte de accionamiento para accionar de forma giratoria una carcasa de giro. La placa de accionamiento está conectada a la placa de giro a una distancia por medio de una parte de columna dispuesta en la periferia de la placa de giro y la parte de accionamiento, de modo que se forma un hueco entre la parte de accionamiento y la placa de giro. La placa de giro tiene un orificio pasante en su centro. Un cable para transferir medios se alimenta a través del hueco y el orificio pasante. Un problema con este dispositivo de giro es que, tras la rotación del dispositivo de giro, la parte de columna obstruirá posiblemente el cable y, por lo tanto, evitará que el dispositivo de giro rote en ángulos más grandes. Esto también podría dañar el cable. Otro problema es que la parte de columna limita el movimiento de cables y manguitos y, por lo tanto, la capacidad de la herramienta para rotar con respecto al robot es inferior a una vuelta, es decir, inferior a 360°. En muchas aplicaciones de robot existe la necesidad de hacer rotar la herramienta más de 360°. Otro problema es que la parte de columna disminuye la estabilidad del dispositivo de giro, y el dispositivo de giro puede deformarse fácilmente.
El documento JP200450369 describe un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta. El dispositivo comprende un adaptador giratorio que incluye una primera unidad de acoplamiento para acoplar el adaptador giratorio al robot, y una segunda unidad de acoplamiento para acoplar el adaptador giratorio a la herramienta, y un elemento de distancia unido a la primera y segunda unidades de acoplamiento. La primera y segunda unidades de acoplamiento están separadas una de otra de modo que se forma un hueco entre las mismas, y la segunda unidad de acoplamiento está dotada de un orificio de penetración en comunicación con el hueco. El orificio de penetración se extiende en una dirección curvada alrededor del elemento de distancia.
Objeto y resumen de la invención
Un objetivo de la presente invención superar, al menos de manera parcial, los problemas anteriores.
Este objetivo se logra mediante un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta como se define en la reivindicación 1.
El dispositivo comprende un adaptador giratorio que tiene un cuerpo que incluye una primera unidad de acoplamiento dispuesta en un extremo del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio al robot, una segunda unidad de acoplamiento dispuesta en un extremo opuesto del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio a la herramienta, y un elemento de distancia que tiene una porción inferior unida a la primera unidad de acoplamiento y una porción superior unida a la segunda unidad de acoplamiento. La primera y segunda unidades de acoplamiento están separadas una de otra a lo largo de un eje central común de modo que se forma un hueco entre las mismas para recibir uno o más elementos para transferir medios. La porción inferior del elemento de distancia está dispuesta a una distancia de la periferia de la primera unidad de acoplamiento, y la segunda unidad de acoplamiento está dotada de un orificio de penetración en comunicación con el hueco para recibir el uno o más elementos a partir del hueco y para guiar el uno o más elementos a través de la segunda unidad de acoplamiento hasta la herramienta. La porción superior del elemento de distancia está dispuesta de modo que se forma un espacio entre la porción superior del elemento de distancia y la primera unidad de acoplamiento, y el orificio de penetración está formado entre el elemento de distancia y la segunda unidad de acoplamiento, el orificio de penetración rodea parcialmente el elemento de distancia, y el orificio de penetración se extiende un ángulo alrededor del eje central común y en una dirección curva alrededor del elemento de distancia. El orificio de penetración se extiende al menos 240° alrededor del eje central común.
Los elementos para transferir medios son, por ejemplo, cables para transferir señales eléctricas y energía, manguitos para transferir aire comprimido a la herramienta, y tubos para transferir líquido a la herramienta. Los elementos son flexibles. El pivote según la invención no tiene superficies de deslizamiento que provoquen desgaste debido a los movimientos de deslizamiento. Esto aumenta la vida útil del elemento giratorio y reduce la necesidad de mantenimiento. La invención permite que la herramienta rote con respecto al brazo de robot en un ángulo de rotación limitado, sin retorcer los elementos alrededor del brazo de robot. Los elementos sólo están expuestos a un movimiento rotatorio puro alrededor de su eje longitudinal. Por lo tanto, no hay movimientos de flexión de los elementos, que pueda provocar daños a los manguitos y cables.
Otra ventaja de la invención es que los elementos pasan en el interior del adaptador giratorio hasta que alcanzan la herramienta, que evita que los elementos se posicionen en la zona de trabajo de los robots y, por lo tanto, evita que los elementos se dañen por el robot. Además, se facilita la simulación del robot, ya que no tiene que tenerse en cuenta la posición de los elementos sobresalientes. Los elementos pueden suministrarse desde el robot hasta el hueco del adaptador giratorio de manera relativamente recta.
Debido al hecho de que los elementos entran en el hueco entre las unidades de acoplamiento en la periferia del adaptador giratorio, y no en una porción central del adaptador, es posible reducir la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento para lograr un dispositivo compacto con una altura reducida.
El adaptador giratorio es una conexión mecánica entre el robot y el equipo, por ejemplo, herramientas, montado en el robot. El adaptador giratorio según la invención es robusto y mecánicamente estable. Disponiendo el elemento de distancia a una distancia de la periferia de la primera unidad de acoplamiento, el adaptador giratorio se vuelve más estable en comparación con la disposición del elemento de distancia en la periferia de la primera y segunda unidades de acoplamiento. Además, el espacio entre el primer y segundo elementos de acoplamiento rodeará completamente la porción inferior del elemento de distancia. Por lo tanto, la entrada al adaptador giratorio es de 360°, lo que permite que los elementos entren en el adaptador giratorio desde todas las direcciones posibles.
El orificio de penetración está formado entre el elemento de distancia y la segunda unidad de acoplamiento y el orificio de penetración rodea parcialmente el elemento de distancia. El orificio de penetración tiene una forma arqueada para rodear el elemento de distancia. El orificio de penetración forma una abertura curvada entre el elemento de distancia y la segunda unidad de acoplamiento para recibir los elementos para transferir medios a la herramienta. Esto permite que los elementos de transferencia de medios se muevan alrededor del elemento de distancia desde un extremo del orificio de penetración hasta el extremo opuesto del orificio de penetración sin enrollarse alrededor del elemento de distancia.
Además, el elemento de distancia está diseñado de modo que se forma un espacio entre la porción superior del elemento de distancia y la primera unidad de acoplamiento. La porción superior del elemento de distancia está dispuesta a una distancia de la primera unidad de acoplamiento, y la porción superior del elemento de distancia tiene una superficie inferior orientada hacia la primera unidad de acoplamiento. El espacio formado entre la porción superior del elemento de distancia y la primera unidad de acoplamiento aumenta el espacio para que los elementos se muevan libremente con respecto al adaptador giratorio. Se permite que los elementos se muevan al interior del espacio cuando los elementos están ubicados en uno de los extremos del orificio de penetración y el adaptador giratorio todavía está rotando. Por lo tanto, se permite que el adaptador giratorio rote más allá del ángulo en el que se extiende el orificio de penetración alrededor del elemento de distancia. La combinación de la forma arqueada del orificio de penetración y el espacio entre la porción superior del elemento de distancia y la primera unidad de acoplamiento hace posible mover los elementos más de 360° alrededor del elemento de distancia sin enrollar los elementos alrededor del elemento de distancia. Por consiguiente, la invención permite hacer rotar la herramienta con respecto al brazo de robot más de 360°, sin retorcer los elementos alrededor del brazo de robot.
Según una realización de la invención, el orificio de penetración se extiende al menos 270°, y preferiblemente al menos 290° alrededor del eje central común. Hacer que el orificio de penetración se extienda alrededor del elemento de distancia al menos 240° permite que la placa de herramienta del robot se rote al menos /-200° en sentidos opuestos, es decir, en total 400°, sin enrollar los elementos alrededor del elemento de distancia. Hacer que el orificio de penetración se extienda alrededor del elemento de distancia al menos 290° permite que la placa de herramienta del robot se rote al menos /-250° en sentidos opuestos, es decir, en total 500°, sin enrollar los elementos alrededor del elemento de distancia.
Según una realización de la invención, las anchuras de la primera y segunda unidades de acoplamiento son mayores que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento. La anchura de la unidad de acoplamiento se define como la distancia entre dos partes opuestas de la periferia de la unidad de acoplamiento. Por ejemplo, si la unidad de acoplamiento es circular, la anchura es el diámetro de la unidad de acoplamiento. Si la unidad de acoplamiento tiene forma poligonal, tal como hexagonal, octogonal o cuadrada, la anchura es la distancia entre dos lados opuestos de la unidad de acoplamiento. Si la anchura de la unidad de acoplamiento varía; la anchura se define como la anchura más grande de la unidad de acoplamiento. Preferiblemente, la anchura de la primera y segunda unidades de acoplamiento es al menos un 50 % más grande que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento, más preferiblemente, la anchura de la primera y segunda unidades de acoplamiento es al menos el doble de grande que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento, y lo más preferiblemente al menos tres veces más grande que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento. Esta realización reduce la altura del adaptador giratorio y, por consiguiente, se reduce la distancia entre la placa de herramienta y la herramienta.
Según una realización de la invención, la primera y segunda unidades de acoplamiento son circulares, y los diámetros de la primera y segunda unidades de acoplamiento son mayores que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento.
Según una realización de la invención, la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento a lo largo del eje central común es de entre 20 mm y 80 mm, y preferiblemente entre 30 mm y 60 mm. Por lo tanto, la distancia entre la herramienta y la placa de herramienta del robot es corta, lo cual reduce el par de torsión en los ejes del robot, y permite el uso de herramientas más pesadas. Debido al hecho de que los elementos entran en el hueco entre las unidades de acoplamiento en la periferia del adaptador giratorio, y no en una porción central del adaptador, es posible reducir la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento para lograr un dispositivo compacto con una altura reducida.
Según una realización de la invención, la anchura de la porción inferior del elemento de distancia en su punto más estrecho es menor que la mitad de la anchura de la primera unidad de acoplamiento. Por lo tanto, se aumenta el espacio para que los elementos se muevan libremente con respecto al adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, la porción inferior del elemento de distancia tiene simetría de revolución y tiene una sección transversal circular. La forma de la primera unidad de acoplamiento es circular, y el diámetro de la porción inferior del elemento de distancia en su punto más estrecho es menor que la mitad del diámetro de la primera unidad de acoplamiento.
Según una realización de la invención, la porción inferior del elemento de distancia está dispuesta a una distancia de la periferia de la primera unidad de acoplamiento correspondiente a al menos el 20 % de la anchura de la primera unidad de acoplamiento, preferiblemente a una distancia correspondiente a al menos el 30 % de la anchura de la primera unidad de acoplamiento. Por ejemplo, la porción inferior del elemento de distancia está dispuesta a al menos 30 mm desde la periferia de la primera unidad de acoplamiento, preferiblemente al menos 40 mm desde la periferia de la primera unidad de acoplamiento, y lo más preferiblemente al menos 50 mm desde la periferia de la primera unidad de acoplamiento. Al aumentar la distancia entre el elemento de distancia y la periferia de la primera unidad de acoplamiento, se aumenta el espacio para que se muevan libremente los elementos con respecto al adaptador giratorio. Al mover la parte de distancia alejándola de la periferia del primer elemento de acoplamiento, aumenta la estabilidad del adaptador giratorio. Además, al aumentar la distancia entre la porción inferior del elemento de distancia y la periferia de la primera unidad de acoplamiento, disminuye el riesgo de que los elementos se atasquen en la porción inferior del elemento de distancia.
Según una realización de la invención, la segunda unidad de acoplamiento es anular. Además, la porción inferior del elemento de distancia tiene simetría de revolución. Por lo tanto, las superficies de contacto entre los elementos y el cuerpo del adaptador giratorio son lisas, y se evitan bordes afilados donde los elementos se pueden atascar o destruir cuando rota el adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, el orificio de penetración tiene dos extremos opuestos, y la forma de cada uno de los extremos opuestos del orificio de penetración es circular. Este diseño aumenta aún más la suavidad del orificio de penetración, evitando así que los elementos se atasquen en el orificio de penetración y reduce el desgaste en los elementos durante la rotación del adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, el elemento de distancia está diseñado de modo que la porción inferior del elemento de distancia se extiende en una dirección paralela al eje central común, y la porción superior del elemento de distancia se extiende entre la porción inferior del elemento de distancia y la segunda unidad de acoplamiento en una dirección transversal al eje central común. Debido al hecho de que la porción inferior del elemento de distancia se extiende en una dirección paralela al eje central común, y la porción superior del elemento de distancia se extiende en una dirección transversal al eje central común, se permite que los cables y los manguitos se muevan por debajo de la parte superior del elemento de distancia, aumentando así el ángulo que puede hacerse rotar la herramienta con respecto al brazo de robot, sin retorcer los elementos alrededor del brazo de robot, y manteniendo todavía la estabilidad del adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, la porción inferior del elemento de distancia está unida a una porción central de la primera unidad de acoplamiento. Preferiblemente, la porción inferior del elemento de distancia se extiende a lo largo del eje central común. Al tener el elemento de distancia unido a una porción central de la primera unidad de acoplamiento, se aumenta la estabilidad del dispositivo.
Preferiblemente, el elemento de distancia es macizo para aumentar adicionalmente la estabilidad del dispositivo. Según una realización de la invención, el elemento de distancia tiene una parte biselada que tiene una superficie en ángulo inclinada hacia la porción inferior del elemento de distancia. La parte biselada está dispuesta entre la porción superior e inferior del elemento de distancia. Esto aumenta el tamaño del orificio de penetración lo cual aumenta adicionalmente el espacio para que los elementos se muevan libremente con respecto al adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, el dispositivo comprende una parte exterior que rodea al menos parcialmente la periferia del adaptador giratorio, y que comprende uno o más elementos de unión para la unión al robot, y la parte exterior está dotada de una abertura en comunicación con dicho hueco, y el adaptador giratorio está configurado para rotar con respecto a la parte exterior. La parte exterior está diseñada para crear una abertura y un elemento de sujeción para los cables y manguitos para permitir que se muevan con respecto al adaptador giratorio.
Según una realización de la invención, el dispositivo comprende un elemento de soporte que tiene una superficie de guiado doblada. El elemento de soporte está conectado de manera rotatoria a una superficie superior de la segunda unidad de acoplamiento y está diseñado para guiar el uno o más elementos alrededor del orificio de penetración. El elemento de soporte conduce los elementos de manera más favorable alrededor del orificio de penetración dirigiendo los elementos hacia la abertura, y por lo tanto evita que los elementos se atasquen y permite una rotación adicional al centrar los elementos.
Según otro aspecto de la invención, el objetivo se logra mediante un robot industrial según la reivindicación 14. El robot industrial comprende una primera parte de brazo y una parte de muñeca conectada de manera rotatoria a la primera parte de brazo. El robot comprende un dispositivo según la invención unido a la parte de muñeca. Por ejemplo, la parte de muñeca comprende una placa de herramienta rotatoria, y la unidad de acoplamiento inferior está unida a la placa de herramienta.
Según una realización de la invención, la parte de muñeca puede rotar con respecto a la parte de brazo alrededor de al menos dos ejes de muñeca, y la primera unidad de acoplamiento está bloqueada a uno de los ejes de muñeca, por ejemplo, el sexto eje, y la parte exterior del dispositivo está bloqueada a otro eje de muñeca, por ejemplo, el quinto eje. El adaptador giratorio está bloqueado al eje más exterior, y la parte exterior del dispositivo está bloqueada al siguiente eje.
Breve descripción de los dibujos
A continuación se explicará más detalladamente la invención mediante la descripción de diferentes realizaciones de la misma haciendo referencia a las figuras adjuntas.
La figura 1 muestra una perspectiva vista desde arriba de un primer ejemplo de un adaptador giratorio de un dispositivo según la invención.
La figura 2 muestra una perspectiva vista desde abajo del adaptador giratorio mostrado en la figura 1.
La figura 3 muestra una vista lateral del adaptador giratorio mostrado en la figura 1.
La figura 4 muestra una vista desde arriba del adaptador giratorio mostrado en la figura 1.
La figura 5 muestra una perspectiva vista desde arriba de un segundo ejemplo de un adaptador giratorio de un dispositivo según la invención.
La figura 6a muestra un ejemplo de un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta según la invención vista desde una vista en perspectiva posterior.
La figura 6b muestra el dispositivo con el adaptador giratorio como se ve desde la vista en perspectiva lateral.
Las figuras 7a-d muestran el dispositivo y un cable en diferentes ángulos de rotación.
La figura 8 muestra una parte de un robot industrial que comprende el dispositivo en una vista en perspectiva.
Descripción detallada de realizaciones preferidas de la invención
Una parte esencial de un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta es un adaptador giratorio. La figura 1 muestra un primer ejemplo de un adaptador 1 giratorio visto en una vista en perspectiva desde arriba. La figura 2 muestra el adaptador 1 giratorio en una vista en perspectiva vista desde abajo. La figura 3 muestra una vista lateral del adaptador 1 giratorio, y la figura 4 muestra una vista desde arriba del adaptador 1 giratorio. El adaptador 1 giratorio tiene un cuerpo 5 que comprende una primera unidad 7 de acoplamiento adaptada para acoplar el adaptador 1 giratorio a un robot y dispuesta en un primer extremo del cuerpo 5, y una segunda unidad 9 de acoplamiento adaptada para acoplar el adaptador 1 giratorio a una herramienta y dispuesta en un extremo opuesto del cuerpo 5. La segunda unidad 9 de acoplamiento está separada de la primera unidad 7 de acoplamiento a una distancia H a lo largo de un eje central común C1, como se muestra en la figura 3. Esto permite que se forme un hueco 11 entre la primera y la segunda unidades 7, 9 de acoplamiento para recibir uno o más elementos para transferir medios a través del adaptador 1 giratorio a la herramienta. Por lo tanto, la entrada al adaptador giratorio es a través del hueco 11 formado entre las periferias de la primera y segunda unidades de acoplamiento. El espacio 11 se extiende 360° alrededor del eje central C1, y por consiguiente la entrada al adaptador es de 360° alrededor del eje central C1. Los elementos pueden ser una pluralidad de cables o tubos para transferir medios desde el robot hasta la herramienta.
El cuerpo 5 del adaptador 1 giratorio comprende además un elemento 13 de distancia dispuesto entre la primera y la segunda unidades 7, 9 de acoplamiento para conectar la primera unidad 7 de acoplamiento a la segunda unidad 9 de acoplamiento. El elemento 13 de distancia está diseñado para mantener la primera y segunda unidades 7, 9 de acoplamiento separadas una de otra a lo largo del eje central común y para absorber la fuerza mecánica que actúa sobre el adaptador giratorio.
El elemento 13 de distancia tiene una porción 15 inferior unida a la primera unidad 7 de acoplamiento a una distancia L desde la periferia 8 de la primera unidad 7 de acoplamiento, como se muestra en la figura 3. Preferiblemente, la distancia L entre la parte más estrecha de la porción inferior y la periferia de la primera unidad de acoplamiento es de al menos 30 mm, preferiblemente al menos 40 mm, y lo más preferiblemente al menos 50 mm. En esta realización, la porción 15 inferior del elemento 13 de distancia está unida a una porción central de la primera unidad 7 de acoplamiento. El elemento 13 de distancia tiene una porción 17 superior unida a la segunda unidad 9 de acoplamiento. La porción 17 superior está dispuesta a una distancia de la primera unidad 7 de acoplamiento en una dirección hacia el segundo extremo del adaptador giratorio de modo que se forma un espacio 20 entre la porción 17 superior del elemento 13 de distancia y la primera unidad 7 de acoplamiento, véase la figura 3.
La segunda unidad 9 de acoplamiento comprende un orificio 19 de penetración en comunicación con el hueco 11 para recibir los elementos a partir del hueco 11 y para guiar los elementos a través de la segunda unidad 9 de acoplamiento a la herramienta. El orificio 19 de penetración es un orificio pasante en la segunda unidad 9 de acoplamiento. El orificio 19 de penetración está formado entre el elemento 13 de distancia y la segunda unidad 9 de acoplamiento y tiene una forma arqueada, véase la figura 4. El orificio 19 de penetración rodea parcialmente el elemento 13 de distancia. El orificio 19 de penetración se extiende en una dirección curvada alrededor del elemento 13 de distancia, donde los elementos están adaptados para moverse. Una parte de los elementos también puede moverse dentro del espacio 20 entre la porción 17 superior y la primera unidad 7 de acoplamiento, permitiendo una rotación adicional del adaptador 1 giratorio. El orificio 19 de penetración se extiende un ángulo a alrededor del eje central C1, como se muestra en la figura 4. El orificio 19 de penetración se extiende al menos 240° grados alrededor del eje central C1. Preferiblemente, el orificio 19 de penetración se extiende al menos 270° grados alrededor del eje central C1, y lo más preferiblemente el orificio 19 de penetración se extiende al menos 290° grados alrededor del eje central C1. En esta realización, el ángulo a es de 290°, lo que permite hacer rotar los elementos hasta 540° alrededor de la segunda unidad 9 de acoplamiento.
De manera adecuada, el cuerpo 5 está hecho de una pieza. Preferiblemente, el cuerpo 5 está hecho de metal, por ejemplo, acero inoxidable o aluminio. En este ejemplo, la segunda unidad 9 de acoplamiento está conformada como una placa circular y tiene una periferia 10 circular. Sin embargo, la periferia de la segunda unidad 9 de acoplamiento puede tener cualquier forma, tal como hexagonal, octogonal, elíptica o cuadrada. De manera adecuada, la segunda unidad 9 de acoplamiento tiene una superficie lisa. La primera unidad 7 de acoplamiento está conformada como una placa circular y tiene una periferia 8 circular. Para evitar el desgaste en los cables, deben evitarse bordes afilados en la periferia de la primera unidad 7 de acoplamiento. La primera y segunda unidades 7, 9 de acoplamiento están dispuestas a una distancia H una de otra de modo que se forma el hueco 11 entre sus periferias para recibir elementos para transferir medios a la herramienta. Por ejemplo, la distancia H entre la primera y segunda unidades de acoplamiento a lo largo del eje central común es de entre 20 mm y 80 mm, y preferiblemente entre 30 mm y 60 mm. La distancia L puede variar independientemente del tamaño del robot. Por ejemplo, L=30 mm para un robot pequeño, L= 40 mmpara un robot de tamaño medio, yL= 60 mm para un robot grande.
El elemento 13 de distancia es macizo. La porción 15 inferior del elemento 13 de distancia tiene simetría de revolución con respecto al eje central común C1. En esta realización, la porción 15 inferior tiene una sección transversal circular. Sin embargo, en otra realización, la porción 15 inferior puede tener una sección transversal elíptica. Por lo tanto, el diámetro de la porción 15 inferior varía. En otra realización de la invención, la porción 15 inferior puede ser cilíndrica.
En esta realización, el elemento 13 de distancia comprende una porción 16 biselada que tiene una superficie 16b en ángulo inclinada hacia la porción 15 inferior del elemento de distancia. Esto proporciona a la porción biselada una anchura variable a lo largo de su extensión. La porción 15 inferior se extiende entre la primera unidad 7 de acoplamiento y la porción 16 biselada. La porción 16 biselada se extiende entre la porción 15 inferior y la porción 17 superior a lo largo del eje central común C1. La porción 17 superior del elemento de distancia se extiende entre la porción 16 biselada y la segunda unidad 9 de acoplamiento en una dirección transversal al eje central común C1. En esta realización, la porción 17 superior del elemento de distancia está integrada con la segunda unidad 9 de acoplamiento, y una superficie superior de la porción 17 superior está dispuesta en el mismo nivel que una superficie superior de la segunda unidad 9 de acoplamiento de modo que se logra una superficie lisa continua. La porción 17 superior del elemento 13 de distancia tiene dos porciones cóncavas que se doblan hacia dentro hacia un centro de la porción superior. La porción 17 superior del elemento 13 de distancia presenta sección decreciente hacia su centro de modo que es más ancha en sus extremos y más estrecha en el medio, aumentando así el ángulo del orificio 19 de penetración.
La primera unidad 7 de acoplamiento del adaptador 1 giratorio comprende una pluralidad de primeros medios 21 de unión y una placa 23 de conexión para fijar el adaptador 1 giratorio a una placa de herramienta de un robot. La segunda unidad 9 de acoplamiento del adaptador 1 giratorio comprende segundos medios 25 de unión para unir el adaptador giratorio a una herramienta. En esta realización, los primeros y segundos medios de unión son una pluralidad de orificios de tornillo para recibir tornillos o pernos.
En este ejemplo, las periferias 8, 10 de la primera y segunda unidades 7, 9 de acoplamiento son circulares. Preferiblemente, los diámetros D1, D2 de la primera y segunda unidades de acoplamiento son mayores que la distancia H entre la primera y segunda unidades de acoplamiento. De manera adecuada, los diámetros D1, D2 de la primera y segunda unidades de acoplamiento son al menos el doble de grandes que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento, como se muestra en la figura 3. De manera adecuada, el diámetro D3 de la porción 15 inferior del elemento de distancia, en su punto más estrecho, es menor que la mitad del diámetro D1 de la primera unidad 7 de acoplamiento.
La figura 5 muestra una vista en perspectiva vista desde arriba de un segundo ejemplo de un adaptador 1' giratorio de un dispositivo según la invención. En esta realización, la porción 15' inferior del elemento 13' de distancia es cilíndrica, tiene una sección transversal circular y se extiende a lo largo del eje central común C1, y está directamente unida a la porción superior. El adaptador 1' giratorio no tiene una porción biselada.
La figura 6a muestra un ejemplo de un dispositivo 3 para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta según la invención vista desde una vista en perspectiva posterior. La figura 6b muestra el dispositivo 3 visto desde una vista en perspectiva lateral. El dispositivo 3 comprende el adaptador 1 giratorio y una parte 27 exterior que rodea al menos parcialmente el adaptador giratorio. En esta realización, la parte 27 exterior es cilíndrica. La parte 27 exterior está realizada, por ejemplo, de material de plástico. El adaptador giratorio está dispuesto dentro de la parte 27 exterior. El adaptador giratorio está dispuesto de manera rotatoria con respecto a la parte exterior alrededor del eje central C1. La parte 27 exterior tiene una abertura 28 en comunicación con el hueco 11 del adaptador 1 giratorio, de modo que el adaptador giratorio puede recibir elementos 29 para suministrar medios a la herramienta desde el robot. Los elementos 29 pueden incluir uno o más cables para suministrar energía y datos a la herramienta, y/o uno o más manguitos para suministrar aire comprimido a la herramienta. Los elementos 29 entran en primer lugar en la abertura 28, luego pasan a través del hueco 11 entre la primera y segunda unidades 7, 9 de acoplamiento y, a continuación, los elementos 29 pasan a través del orificio 19 de penetración. Los elementos se suministran a la abertura 28 por medio de un tubo 30 exterior que recubre los elementos. El tubo 30 exterior está unido a un elemento 31 de sujeción de cable que está fijado rígidamente a la parte 27 exterior.
El adaptador giratorio está conectado de manera fija a una placa de herramienta del robot. Por lo tanto, el adaptador giratorio se hace rotar cuando se hace rotar la placa de herramienta. La parte 27 exterior está conectada rígidamente a un brazo del robot. Por lo tanto, se evita que la parte 27 exterior rote cuando la placa de herramienta y el adaptador 1 giratorio están rotando. Debido a la abertura 28, se evita que los elementos 29 ubicados en la abertura 28 roten con respecto a la parte 27 exterior. Debido al hueco 11 y al orificio 19 de penetración, se permite que el adaptador giratorio rote con respecto a los elementos 29 al menos hasta 360°, y preferiblemente al menos hasta 400°, y lo más preferiblemente al menos hasta 500°, sin retorcer los elementos 29 alrededor del brazo de robot. Los elementos 29 están expuestos a un movimiento rotatorio puro.
En esta realización, el dispositivo 3 comprende un elemento 32 de soporte. El elemento 32 de soporte está conectado de manera rotatoria a la segunda unidad 9 de acoplamiento y tiene una parte curvada que tiene una superficie 32b de guiado doblada. Los elementos 29 están unidos a la superficie 32b de guiado doblada de la parte curvada. La superficie 32b de guiado guía los elementos 29 del adaptador 1 giratorio hacia la herramienta. El elemento 32 de soporte puede rotar al menos parcialmente alrededor de su propio eje, y el ángulo de rotación del elemento de soporte depende de con qué ángulo están sobresaliendo los elementos 29 a partir del orificio 19 de penetración. El elemento 32 de soporte puede guiar los elementos 29 en diferentes direcciones, dependiendo del punto de conexión de la herramienta. En esta realización, el elemento de soporte está unido de manera rotatoria a la segunda parte muy cerca de la porción 17 superior del elemento 13 de distancia. La longitud de los elementos 29 dentro del adaptador 1 giratorio puede ajustarse hasta una extensión, aumentando así adicionalmente el ángulo de rotación posible del adaptador 1 giratorio.
La parte 27 exterior está conectada al robot por medio de elementos 33 de unión. Los elementos 33 de unión tienen un extremo conectado a la parte 27 exterior y el otro extremo conectado al robot. En esta realización, dos elementos 33 de unión están conectados a la parte 27 exterior por medio de pernos, y al robot por medio de partes 35 sobresalientes. La parte 35 sobresaliente se engancha en rebajes en el robot adaptados para bloquear la parte 35 sobresaliente en los rebajes. En otras realizaciones se puede usar un mecanismo de bloqueo diferente, o diferentes tipos o números de elementos 33 de unión. El elemento 31 de sujeción de cable comprende además una parte 36 de elemento de sujeción para sujetar los elementos. El elemento 36 de sujeción está dotado de una abertura para recibir el tubo 30 exterior que rodea los elementos 29.
Las figuras 7a-d muestran ejemplos del paso de los elementos 29 a través del dispositivo 3 en diferentes ángulos de rotación del adaptador 1 giratorio con respecto al elemento 31 de sujeción de cable y la parte 27 exterior. La posición donde los elementos 29 penetran en el orificio 19 de penetración se denomina ángulo de extensión actual. Los elementos 29 pasan a través de la abertura de la parte 36 de elemento de sujeción del elemento 31 de sujeción de cable y sobresalen a partir del tubo 30 exterior. Entonces, los elementos 29 pasan a través de la abertura 28 de la parte 27 exterior y pasan adicionalmente a través del hueco 11 entre la primera y segunda unidades 7, 9 de acoplamiento del adaptador giratorio. Los elementos pasan además a través del orificio 19 de penetración, y están unidos a la superficie 32b de guiado del elemento 32 de soporte. El elemento 32 de soporte está unido a la segunda unidad 9 de acoplamiento. El elemento 32 de soporte rota con respecto a la segunda unidad 9 de acoplamiento y con respecto al tubo 30 exterior. Dependiendo de la posición del elemento 32 de soporte con respecto al tubo 30 exterior, se deben tomar diferentes trayectorias para que los elementos 29 alcancen el elemento 32 de soporte. Esto significa que, tras la rotación del adaptador 1 giratorio, una parte de los elementos 29 tienen que curvarse para unirse al elemento 32 de soporte. Debido al hecho de que el elemento de soporte puede rotar con respecto al adaptador giratorio, los elementos 29 harán que el elemento de soporte se mueva a una dirección adecuada para los elementos.
En la figura 7a, el adaptador 1 giratorio tiene un ángulo de rotación de 0° con respecto al elemento 31 de sujeción de cable. Esto significa que el ángulo de extensión actual es de 0° y el elemento 32 de soporte está en un extremo alejado de la segunda unidad 9 de acoplamiento y está orientado hacia el tubo 30 exterior. Por lo tanto, los elementos 29 pueden alcanzar el elemento de soporte sin doblarse.
En la figura 7b, el adaptador 1 giratorio tiene un ángulo de rotación de 90° con respecto al elemento 31 de sujeción de cable. El ángulo de extensión actual es de aproximadamente 90°. Por tanto, los elementos 29 se curvan para alcanzar el elemento 32 de soporte. Los elementos 29 han hecho rotar el elemento de soporte para que esté orientado hacia la dirección más adecuada para los elementos.
En la figura 7c, el adaptador giratorio tiene un ángulo de rotación de 180° con respecto al elemento 31 de sujeción de cable. El elemento 32 de soporte sujeta los elementos a una distancia de la segunda unidad 9 de acoplamiento para evitar que los elementos 29 rocen contra la superficie de la segunda unidad 9 de acoplamiento. Por lo tanto, el ángulo de extensión actual se ve afectado por la longitud del elemento 32 de soporte y permanecerá en el mismo ángulo de extensión tras la rotación adicional. Una parte de los elementos 29 se mueve a través del espacio entre la porción 17 superior del elemento 13 de distancia y la primera unidad 7 de acoplamiento, evitando así que los elementos 29 se enreden en el adaptador 1 giratorio. En esta realización, la extensión a la que es posible una rotación adicional está determinada por la longitud de los elementos 29. Sin embargo, en otras realizaciones, la extensión a la que es posible una rotación adicional puede lograrse por otros medios.
En la figura 7d, el adaptador giratorio tiene un ángulo de rotación de 240° con respecto al elemento 31 de sujeción de cable. Los elementos 29 están completamente extendidos a una rotación de 240°. Este ejemplo permite al adaptador giratorio una rotación de 240° en ambos sentidos, dando así al adaptador giratorio una rotación total de 480°. Sin embargo, en otro ejemplo, es posible una rotación adicional del adaptador giratorio hasta 270°, y una rotación total de 540°.
Los elementos 29 permanecen inmóviles con respecto al robot durante la mayor parte de la rotación del adaptador giratorio. La carga en los elementos durante la rotación del adaptador giratorio es generalmente de rotación pura lo cual reduce el desgaste mecánico en los elementos y prolonga la vida útil de los elementos.
La figura 8 muestra una parte de un ejemplo de un robot 37 industrial que comprende el dispositivo 3 visto desde una vista en perspectiva. En esta realización, el robot tiene seis ejes. Sin embargo, el robot puede tener más o menos de seis ejes. En esta realización, el robot es un robot de brazo único. Sin embargo, el robot también puede ser un robot de doble brazo. El robot 37 comprende una base estacionaria (no mostrada) que soporta una plataforma (no mostrada), que puede rotar alrededor de un primer eje. La plataforma soporta una primera parte 39 de brazo que puede rotar alrededor de un segundo eje con respecto a la plataforma. La primera parte 39 de brazo soporta una segunda parte 41 de brazo que puede rotar alrededor de un tercer eje con respecto a la primera parte de brazo. La segunda parte 41 de brazo soporta una parte 43 de muñeca, que puede rotar alrededor de un cuarto eje, un quinto eje A5 y un sexto eje A6 con respecto a la segunda parte de brazo. La parte 43 de muñeca soporta una herramienta. La primera unidad 7 de acoplamiento del adaptador 1 giratorio está bloqueada al sexto eje del robot, de modo que el adaptador giratorio sigue el movimiento del sexto eje.
El adaptador giratorio es la conexión mecánica entre el robot y una herramienta montada en el sexto eje del robot. La parte de muñeca puede tener una placa de herramienta rotatoria alrededor del sexto eje. Entonces la primera unidad 7 de acoplamiento del dispositivo 3 se une a la placa de herramienta. Por lo tanto, el adaptador 1 giratorio rota alrededor del sexto eje.
La parte 27 exterior del dispositivo está bloqueada al quinto eje del robot y, por lo tanto, sigue los movimientos del quinto eje. Debido al hecho de que el adaptador giratorio está bloqueado al sexto eje, el adaptador giratorio sigue los movimientos del quinto eje, así como los movimientos del sexto eje. La parte 27 exterior permanece inmóvil con respecto al sexto eje del robot y con respecto al adaptador 1 giratorio. Por ejemplo, la parte de muñeca comprende un árbol 45 que define el quinto eje, y los elementos 33 de unión de la parte 27 exterior están unidos al árbol 45. Los elementos 29 se guían hasta el dispositivo 3 por medio del tubo 30 exterior. Los elementos 29 siguen los movimientos del quinto y sexto ejes. La presente invención no se limita a las realizaciones expuestas, sino que puede variarse y modificarse dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones. Por ejemplo, la forma del elemento de distancia puede variar.
El tamaño del adaptador giratorio está adaptado al tamaño del robot o de la herramienta. Por lo tanto, puede aumentarse o reducirse a escala el adaptador giratorio dependiendo del tamaño del robot y/o de la herramienta.

Claims (15)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un dispositivo para transferir medios desde un robot industrial hasta una herramienta, en donde el dispositivo comprende un adaptador (1; 1') giratorio que tiene un cuerpo (5) que incluye:
    - una primera unidad (7;7') de acoplamiento dispuesta en un extremo del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio al robot,
    - una segunda unidad (9;9') de acoplamiento dispuesta en un extremo opuesto del cuerpo para acoplar el adaptador giratorio a la herramienta, y
    - un elemento (13;13') de distancia que tiene una porción (15; 15') inferior unida a la primera unidad de acoplamiento y una porción (17; 17') superior unida a la segunda unidad de acoplamiento, en donde las primera y segunda unidades de acoplamiento están separadas una de otra a lo largo de un eje central común (C1) de modo que se forma un hueco (11) entre las mismas, y la porción inferior del elemento de distancia está dispuesta a una distancia de la periferia de la primera unidad de acoplamiento, y la segunda unidad de acoplamiento está dotada de un orificio (19;19') de penetración en comunicación con el hueco (11), en donde la primera unidad de acoplamiento está conformada como una placa circular y tiene una periferia circular, caracterizado porque la porción (17; 17') superior del elemento de distancia está dispuesta de modo que se forma un espacio 20 entre la porción superior del elemento (13;13') de distancia y la primera unidad (7;7') de acoplamiento, y el orificio de penetración está formado entre el elemento de distancia y la segunda unidad (9;9') de acoplamiento, el orificio de penetración rodea parcialmente el elemento de distancia y tiene una forma arqueada, y el orificio de penetración se extiende al menos 240° alrededor del eje central común (C1) y en una dirección curvada alrededor del elemento de distancia.
  2. 2. El dispositivo según la reivindicación 1, en donde el orificio (19; 19') de penetración se extiende al menos 270°, y preferiblemente al menos 290° alrededor del eje central común (C1).
  3. 3. El dispositivo según la reivindicación 1 o 2, en donde la primera y segunda unidades (7, 9;7', 9') de acoplamiento son circulares, y los diámetros (D1, D2) de la primera y segunda unidades de acoplamiento son mayores que la distancia (H) entre la primera y segunda unidades de acoplamiento.
  4. 4. El dispositivo según la reivindicación 3, en donde los diámetros (D1, D2) de la primera y segunda unidades (7, 9;7', 9') de acoplamiento son al menos el doble de grandes que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento, y preferiblemente al menos tres veces más grandes que la distancia entre la primera y segunda unidades de acoplamiento.
  5. 5. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la distancia (H) entre la primera y segunda unidades (7, 9;7', 9') de acoplamiento a lo largo del eje central común (C1) es de entre 20 mm y 80 mm, y preferiblemente entre 30 mm y 60 mm.
  6. 6. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la porción (15; 15') inferior del elemento (13;13') de distancia tiene una sección transversal circular, la periferia (8) de la primera unidad (7;7') de acoplamiento es circular, y el diámetro (D3) de la porción (15; 15') inferior en su parte más estrecha es menor que la mitad del diámetro (D1) de la primera unidad (7;7') de acoplamiento.
  7. 7. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la porción (15; 15') inferior del elemento (13; 13') de distancia está dispuesta a una distancia (L) de al menos 30 mm, preferiblemente al menos 40 mm y lo más preferiblemente al menos 50 mm de la periferia (8) de la primera unidad (7;7') de acoplamiento.
  8. 8. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el orificio (19; 19') de penetración tiene dos extremos (26a-b) opuestos, y la forma de cada extremo opuesto es circular.
  9. 9. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el elemento (13; 13') de distancia está diseñado de modo que la porción (15; 15') inferior del elemento de distancia se extiende en una dirección paralela al eje central común (C1), y la porción (17; 17') superior del elemento de distancia se extiende entre la porción (15; 15') inferior del elemento de distancia y la segunda unidad (9;9') de acoplamiento en una dirección transversal al eje central común (C1).
  10. 10. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la porción (15; 15') inferior del elemento (13;13') de distancia está unida a una porción central de la primera unidad (7;7') de acoplamiento.
  11. 11. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el elemento (13; 13') de distancia comprende una porción (16) biselada que tiene una superficie (16b) en ángulo inclinada hacia la porción (15; 15') inferior del elemento de distancia.
  12. 12. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo comprende una parte (27) exterior que rodea al menos parcialmente el adaptador (1; 1') giratorio y que comprende uno o más elementos (33) de unión para la unión al robot, y la parte exterior está dotada de una abertura (28) en comunicación con dicho hueco (11), y el adaptador (1;1') giratorio está configurado para rotar con respecto a la parte exterior.
  13. 13. El dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el dispositivo comprende un elemento (32) de soporte que tiene una superficie (32b) de guiado doblada y conectada de forma rotatoria a la segunda unidad (9;9') de acoplamiento.
  14. 14. Un robot (37) industrial que comprende una parte (41) de brazo y una parte (43) de muñeca soportada por la parte de brazo y dispuesta de manera rotatoria alrededor de una pluralidad de ejes con respecto a la parte de brazo, en donde el robot comprende un dispositivo (3) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores unido a la parte de muñeca.
  15. 15. El robot industrial según la reivindicación 14, en donde el robot tiene seis ejes y comprende el dispositivo (3) según la reivindicación 12, la parte de muñeca comprende un árbol (45) que define un quinto eje (A5) y los elementos (33) de unión de la parte (27) exterior están unidos al árbol (45), y la parte de muñeca comprende una placa de herramienta rotatoria alrededor de un sexto eje (A6), y la primera unidad (7;7') de acoplamiento está unida a la placa de herramienta.
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