ES2714512T3 - Robot con un dispositivo de limpieza y procedimiento de funcionamiento correspondiente - Google Patents
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Abstract
Robot de manipulación (1) para una instalación de pintado a) una herramienta de manipulación (7) para manipular unos componentes que se van a pintar en la instalación de pintado, en particular para abrir y cerrar puertas o capós de carrocerías de vehículos automóviles, estando la herramienta de manipulación (7) expuesta, durante el funcionamiento de pintado, a un chorro de pulverización de una pintura, que se aplica sobre los componentes que hay que pintar, y b) un dispositivo de limpieza (8) para limpiar la herramienta de manipulación (7) del robot de manipulación (1) de la pintura, que se aplica durante el funcionamiento de pintado con el chorro de pulverización, presentando el dispositivo de limpieza (8) una abertura de introducción, en la que la herramienta de manipulación (7) es introducida por el robot de manipulación (1) para su limpieza, caracterizado por que c) el dispositivo de limpieza (8) está dispuesto fuera en el robot de manipulación (1) o en una carcasa del robot de manipulación (1).
Description
DESCRIPCION
Robot con un dispositivo de limpieza y procedimiento de funcionamiento correspondiente.
La presente invencion se refiere a un robot de manipulacion para abrir y cerrar puertas o capos de carrocenas de vetnculos automoviles durante un proceso de pintado.
La invencion se refiere ademas de un procedimiento de funcionamiento correspondiente para un robot de manipulacion de este tipo.
En las modernas instalaciones de pintado para carrocenas de vetnculos automoviles, las carrocenas de vetnculos automoviles que hay que pintar se transportan con las puertas y los capos montados a traves de la instalacion de pintado y son pintadas por un robot de pintado de varios ejes. Para el pintado interior de las carrocenas de vetnculos automoviles las puertas y los capos son abiertos por un robot de manipulacion de varios ejes y, tras la finalizacion del pintado interior, cerrados de nuevo. Para ello los robots de manipulacion presentan herramientas de manipulacion en forma de mano mecanica, que pueden coger las puertas o capos que hay que abrir.
Aqu es problematico el que las herramientas de manipulacion (manos mecanicas) de los robots de manipulacion estan expuestas al chorro de pulverizacion del robot de pintado y por ello son ensuciadas por la pintura aplicada. En un robot de pintura tiene lugar tambien un ensuciamiento del robot de pintado por parte de la niebla de pulverizacion aplicada ya que no se puede evitar por completo que el robot de pintado pase a traves del chorro de pulverizacion aplicado por el mismo o por un robot de pintado contiguo.
Este ensuciamiento con pintura de los robots puede conducir, por un lado, a que la pintura gotee desde las superficies ensuciadas de los robots y, en el peor de los casos, gotee sobre los componentes que hay que pintar, lo que conducina a un dano de la capa de pintura aplicada con anterioridad. Este peligro existe tambien en caso de Overspray pulverulento seco, que puede llegar desde el robot de manipulacion (p. ej. abridor de puertas, abridor de capos) sobre la carrocena de vetnculo automovil que hay que pintar, lo que puede ser causado, por ejemplo, por el aire de cabina, los movimientos del robot o las vibraciones.
Por otro lado, habna que retirar las adhesiones de pintura en el robot durante un cambio de color, para evitar posteriores ensuciamientos a causa de adhesiones de pintura de otro color. Esto es prescindible unicamente cuando - como es usual actualmente - las herramientas de manipulacion (p. ej. manos mecanicas) cogen en superficies de la carrocena del vetnculo automovil que no hay que pintar.
En las instalaciones de pintado convencionales para carrocenas de vetnculos automoviles se interrumpe por ello el funcionamiento de pintado de forma regular para que el robot ensuciado con pintura pueda ser limpiado a mano por el personal de mantenimiento.
En este metodo de limpieza manual es desventajoso, por un lado, el hecho de que el funcionamiento de pintado debe ser interrumpido para la limpieza del robot, con lo cual se resiente la rentabilidad de la instalacion de pintado. Por otro lado, tiene lugar en cada limpieza del robot una entrada de polvo o de suciedad en la cabina de pintado a traves del personal de mantenimiento, que tiene que entrar en la cabina de pintado para la limpieza del robot de manipulacion y arrastra consigo constantemente restos de polvo en la vestimenta y en el cuerpo (p. ej. en los puntos del cuerpo que no estan cubiertos por vestimenta de proteccion tales como p. ej. la cara, el cuello, el pelo). Esto conduce, en las instalaciones de pintado convencionales, a que despues de una limpieza del robot de manipulacion aparezcan repetidas veces errores de pintado, que hay que corregir con mucho trabajo.
Hay que remitir ademas al estado de la tecnica a los documentos DE 601 25 369 T2, GB 2 367 119 A, US 2002/0035413 A1, DE 3244053 A1, EP 1327485 A2 y DE 4129778 A1.
A partir del documento EP 0446 120 A2, son conocidos un robot o un procedimiento de funcionamiento para un robot segun el preambulo de la reivindicacion 1 o 12. A este respecto, los dispositivos de limpieza estan separados de los robots y estan dispuestos de manera fija. Para una operacion de limpieza, se requiere un reposicionamiento del robot, lo cual es relativamente costoso.
Ademas, a partir del documento JP H07-222945 A, son conocidos unos robots de pintado, que pueden limpiarse mutuamente, dado que los robots de pintado soportan, respectivamente, en su brazo de robot un dispositivo de limpieza, que permite limpiar un robot de pintado contiguo. Los inconvenientes son, por un lado, que los robots de pintado deben estar dispuestos de manera tan proxima que puedan lavarse mutuamente. Otro inconveniente de esta tecnica consiste en que al limpiar un robot de limpieza no solo se puede bloquear el robot de pintado que se va a limpiar, sino tambien el robot de pintado adyacente que se va a limpiar.
La invencion se plantea, por ello, el problema de crear un robot de manipulacion correspondientemente mejorado y
un procedimiento de funcionamiento correspondiente.
Este problema ser resuelve mediante un robot de manipulacion segun la invencion y un procedimiento de funcionamiento correspondiente segun las reivindicaciones adicionales.
La invencion comprende la ensenanza tecnica general de limpiar automaticamente la herramienta de manipulacion de un robot de manipulacion o de otro elemento de robot susceptible de ensuciamiento (p. ej. un eje de mano o un brazo de robot) de un robot.
Por un lado, esto ofrece la ventaja de que para la limpieza del robot no es necesaria ninguna interrupcion o interrupciones acortadas de la produccion de la instalacion de pintado, con lo cual se mejora la rentabilidad de la instalacion de pintado.
Por otro lado, la limpieza automatica segun la invencion del robot de manipulacion ofrece la ventaja de que en la cabina de pintado no tiene que entrar el personal de mantenimiento con propositos de limpieza de manera que en el marco de la limpieza no tiene lugar tampoco entrada de polvo alguna, con lo cual se reduce el numero de errores de pintado y se mejora con ello la calidad del pintado.
La invencion no esta limitada, sin embargo, a instalaciones de pintado en la cuales en el marco de la limpieza no tenga lugar interrupcion de la produccion alguna y el personal de mantenimiento no entre en la cabina de pintado. Mas bien la invencion reivindica, independientemente de la realizacion de estas ventajas tecnicas, proteccion para la idea de una limpieza automatica del robot de manipulacion o de pintado.
Ademas, los robots pueden ser limpiados tambien en el marco de la invencion parcialmente y/o temporalmente de forma manual, lo que tiene lugar por ejemplo en el caso de semimonocoques que se pueden retirar.
Segun la invencion, esta previsto un dispositivo de limpieza que limpia la pintura de la herramienta de manipulacion u otro elemento de robot cualquiera susceptible de ensuciamiento del robot de manipulacion o de pintado, que se ha depositado durante el funcionamiento de pintado.
En un ejemplo de forma de realizacion preferido de la invencion el dispositivo de limpieza presenta una abertura de introduccion en la cual el robot de manipulacion introduce la herramienta de manipulacion que hay que limpiar, cuando es necesaria una limpieza. Los dispositivos de limpieza de este tipo se conocen, por ejemplo para la limpieza de pulverizadores, por los documentos EP 0 333 040 A2 y DE 102 40 073 A1 y se pueden utilizar fundamentalmente tambien para la limpieza de herramientas de manipulacion, de manera que el contenido de estas dos publicaciones debe ser anadido en toda su extension a la presente descripcion en lo que se refiere a la estructura y la forma de funcionamiento del dispositivo de limpieza. La invencion no esta limitada, sin embargo, en lo que se refiere a la estructura y la forma de funcionamiento del dispositivo de limpieza, a los aparatos de limpieza convencionales para pulverizadores, sino que se puede realizar fundamentalmente tambien con otros tipos de aparatos de limpieza.
Al introducir la herramienta de manipulacion en el orificio de introduccion del dispositivo de limpieza el robot de manipulacion puede llevar a cabo, por ejemplo, un movimiento lineal de la herramienta de manipulacion. El robot de manipulacion puede introducir, por ejemplo, la herramienta de manipulacion linealmente desde arriba hacia abajo en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza. Sin embargo es posible tambien, de manera alternativa, que el robot de manipulacion lleve a cabo, para la introduccion de la herramienta de manipulacion en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza, un movimiento combinado, que consta de un movimiento de giro y de un movimiento lineal.
En el marco de la invencion existe ademas tambien la posibilidad de que el robot de manipulacion lleve a cabo un movimiento de giro para la introduccion de la herramienta de manipulacion en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza. El dispositivo de limpieza puede estar orientado, por ejemplo, horizontalmente, de manera que la herramienta de manipulacion pueda ser introducida en direccion horizontal en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza. Este movimiento se puede realizar gracias a que la herramienta de manipulacion es girada alrededor de un eje de giro que discurre horizontalmente.
La invencion no esta limitada, sin embargo, en lo que se refiere a la introduccion de la herramienta de manipulacion en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza a los ejemplos mencionados con anterioridad. Mas bien es imaginable tambien otra cinematica que hace posible, en el marco de la invencion, la introduccion de la herramienta de manipulacion en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza.
Aqrn existe ademas la posibilidad de que el dispositivo de limpieza con la abertura de introduccion para la herramienta de manipulacion este dispuesto por fuera en el robot de manipulacion.
Alternativamente, existe la posibilidad de que el dispositivo de limpieza con la abertura de introduccion para la herramienta de manipulacion este dispuesto en la carcasa del robot de manipulacion.
Se ha mencionado ya con anterioridad que se conocen, por el estado de la tecnica, dispositivos de limpieza para pulverizadores. En una variante de la invencion esta previsto por ello que un dispositivo de limpieza sirva tanto para la limpieza de un pulverizador asf como tambien para la limpieza de la herramienta de manipulacion. Esto ofrece la ventaja de se puede prescindir de un dispositivo de limpieza separado adicional para la herramienta de manipulacion, gracias a que el dispositivo de limpieza ya existente se utilice para el pulverizador.
En una variante de la invencion el dispositivo de limpieza presenta una cubierta de proteccion que cubre, por lo menos parcialmente, la herramienta de manipulacion o el elemento de robot susceptible de ensuciamiento y, gracias a ello, impide o por lo menos dificulta un ensuciamiento de la herramienta de manipulacion o del elemento de robot susceptible de ensuciamiento con la pintura aplicada. Aqu es ventajoso que la cubierta de proteccion se pueda cambiar, para poder cambiar una cubierta de proteccion ensuciada por una cubierta de proteccion limpia.
Una cubierta de proteccion de este tipo puede constar, por ejemplo, de una caperuza de proteccion o de una lamina de proteccion, que impide un ensuciamiento de la herramienta de manipulacion.
La cubierta de proteccion puede ser retirada, por ejemplo con depresion o con un mecanismo de enclavamiento (p. ej. enclavamiento, palanca de retencion o similar), automaticamente del robot de manipulacion. Alternativamente la cubierta de proteccion puede ser cogida mediante un cierre de enganche mutuo, una cinta de enganche mutuo o un iman, que pueden servir tambien como medios de fijacion.
Despues de un ensuciamiento la cubierta de proteccion puede ser expulsada entonces automaticamente lo que puede tener lugar, por ejemplo, mediante aire a presion o mediante un cilindro de expulsion accionado mecanicamente.
Para ello, esta previsto preferentemente un recipiente de eliminacion, pudiendo el robot de manipulacion eliminar independientemente las cubiertas de proteccion ensuciadas.
Ademas, en la presente memoria, esta previsto preferentemente un recipiente de almacenamiento, el cual contiene una reserva de cubiertas de proteccion limpias, pudiendo el robot de manipulacion coger las cubiertas de proteccion limpias independientemente del recipiente de almacenamiento.
El robot de manipulacion segun la invencion presenta por ello, preferentemente, un dispositivo de aire a presion para expulsar o aspirar la cubierta de proteccion.
Aqu existe de nuevo la posibilidad de que el recipiente de eliminacion o el recipiente de almacenamiento este dispuesto por fuera en el robot de manipulacion.
Alternativamente, existe la posibilidad de que el recipiente de eliminacion o el recipiente de almacenamiento esten dispuestos, estructuralmente separados del robot de manipulacion, en el suelo de la cabina o en la pared de cabina de la cabina de pintado.
En un ejemplo de forma de realizacion de la invencion, la cubierta de proteccion para el robot de manipulacion consiste en dos semimonocoques los cuales, en el estado montado, rodean el elemento de robot susceptible de ensuciamiento (p. ej. un eje de mano de robot) y estan conectados entre sf mediante unos medios de fijacion, con lo cual la cubierta de proteccion es fijada al elemento de robot susceptible de ensuciamiento.
En el caso de los medios de fijacion para la conexion de ambos semimonocoques puede tratarse, por ejemplo, de una cinta adhesiva convencional.
Alternativamente existe, sin embargo, la posibilidad de que como medios de fijacion para la conexion de los dos semimonocoques de la cubierta de proteccion se utilice una brida para cables o un cierre de enganche mutuo, siendo la manipulacion de un cierre de enganche mutuo especialmente sencilla y por ello, ventajosa.
La limpieza de la herramienta de manipulacion se puede realizar, ademas, gracias a que la herramienta de manipulacion esta conectada mediante un acoplamiento de cambio rapido con el resto del robot de manipulacion, con el fin de hacer posible un cambio rapido de la herramienta de manipulacion sucia por una herramienta de manipulacion limpia. La herramienta de manipulacion separada puede ser depositada entonces directamente en un aparato de limpieza, de manera que durante proceso de pintado tenga lugar la limpieza de la herramienta de manipulacion anteriormente cambiada y depositada.
En un ejemplo de forma de realizacion de la invencion esta previsto ademas que el brazo de robot distal, que sirve para guiar la herramienta de manipulacion, este conectado mediante un acoplamiento de cambio rapido con el resto del robot de manipulacion, para hacer posible un cambio rapido del brazo de robot sucio con la herramienta de manipulacion sujeta a el.
En una variante de la invencion, se minimiza el ensuciamiento del robot de manipulacion gracias a que el brazo de robot, que sirve para guiar la herramienta de manipulacion, esta orientado formando un angulo agudo o incluso paralelo con respecto al chorro de pulverizacion de la pintura, con el fin de ofrecer al chorro de pulverizacion la menor superficie de ataque posible.
Ademas, existe la posibilidad de que para guiar la herramienta de manipulacion, presente un punto de goteo, en el cual gotea la pintura del brazo de robot. El punto de goteo puede estar formado, por ejemplo, por una acanaladura en el brazo de robot. Mediante esta medida constructiva se puede influir selectivamente sobre el punto de goteo, con lo cual se impiden goteos perturbadores sobre las superficies de componente que hay que pintar o sobre el propio robot de manipulacion.
Ademas, en el marco de la invencion, existe la posibilidad de que el brazo de robot que sirve para guiar la herramienta de manipulacion y/o la propia herramienta de manipulacion presente un revestimiento con capacidad de absorcion, que absorbe la pintura que impacta e impide, con ello, un goteo de la pintura o prolonga el tiempo hasta la siguiente necesaria limpieza.
En el marco de la invencion existe ademas la posibilidad de que el brazo de robot, que sirve para guiar la herramienta de manipulacion, y/o que la herramienta de manipulacion que limpia presenta en su pared exterior toberas de limpieza, a traves de las cuales se emiten los medios de limpieza (p. ej. disolvente, aire a presion), con el fin de evitar adiciones de pintura. Por ejemplo, el brazo de robot puede ser tambien poroso, de manera que a traves de los poros individuales del brazo de robot pueda salir el medio de limpieza con una superficie grande. Los poros se pueden utilizar tambien para dejar que salgan, continuamente o a intervalos de tiempo discrecionales, cantidades diferentes de aire, las cuales impiden el ensuciamiento (aire para mantener libre).
En otro ejemplo de forma de realizacion de la invencion el robot de manipulacion esta dispuesto en una cabina de pintado con una pared de cabina, limitando espacialmente la pared de cabina la cabina de pintado. Para ello esta dispuesta en la pared de cabina una abertura de limpieza a traves de la cual puede ser insertada la herramienta de manipulacion, desde el interior de la pared de cabina sobre el exterior de la pared de cabina, con el fin de limpiar o de reemplazar la herramienta de manipulacion fuera de la cabina de pintado, lo que puede suceder en este ejemplo de forma de realizacion opcionalmente de manera automatica o manual.
Ademas cabe mencionar que el robot de manipulacion es, en el marco de la invencion, preferentemente un robot SCARA (SCARA: Selective Compliants Assembly Robot Arm), que presenta ejes de movimiento giratorios orientados verticalmente y que por ello se designa tambien como robot de brazo de articulacion horizontal, dado que esencialmente son posibles unicamente movimientos de giro en direccion horizontal. Los robots SCARA es este tipo estan descritos, por ejemplo, en SPONG/HUTCHINSON/VIDYASAGAR: “Robot Modeling and Control”, paginas 15 16, John Wiley & Sons (2006), de manera que el contenido de este libro tecnico debe anadirse a la presente descripcion en lo que se refiere a la estructura y la forma de funcionamiento de un robot SCARA.
El concepto de robot utilizado en el marco de la invencion se centra preferentemente, sin embargo, en un robot de varios ejes con por ejemplo 5, 6 o 7 ejes, del cual hay que diferenciar las llamadas maquinas laterales y las maquinas de techo.
Ademas, cabe mencionar que la invencion no abarca unicamente el robot de manipulacion segun la invencion descrito con anterioridad sino tambien una instalacion de pintado completa con un robot de manipulacion de este tipo.
En la descripcion anterior se puede ver que la invencion no esta orientada unicamente a un robot de manipulacion o una instalacion de pintado sino que se refiere tambien a un procedimiento de funcionamiento correspondiente, en el cual la limpieza o el mantenimiento limpio el robot de manipulacion tienen lugar de forma automatica.
A este respecto, cabe mencionar ademas tambien que, en el marco de la invencion, existe tambien la posibilidad de que el robot de manipulacion sea limpiado por un robot de pintado contiguo. Para ello el robot de pintado puede aplicar disolvente (p. ej. medio de lavado, medio de limpieza) o aire a presion sobre las zonas que hay que limpiar del robot de manipulacion, siendo posible tambien una aplicacion alternativa de disolvente y de aire a presion, con el fin de mejorar el efecto de limpieza. La aplicacion del disolvente o del aire a presion por parte del robot de pintado contiguo puede tener lugar aqrn, opcionalmente, mediante el pulverizador existente o mediante una tobera de limpieza separada, la cual puede estar prevista en el robot de pintado.
La limpieza del robot de manipulacion tiene lugar, preferentemente, en el marco de la invencion, durante un tiempo de cambio de color que tiene lugar de todos modos, durante el cual se cambia la pintura que hay que aplicar. Esto es ventajoso debido a que la limpieza del robot de manipulacion no hace necesaria entonces una interrupcion de la produccion.
Las instalaciones de pintado presentan ademas regularmente interrupciones de la produccion, por ejemplo durante el fin de semana o en caso de un cambio de turno, pudiendo ser aprovechadas estas interrupciones de la
produccion, que se producen de todos modos, de manera ventajosa para una limpieza del robot de manipulacion. Existe alternativamente, sin embargo, tambien la posibilidad de que el funcionamiento de pintado sea interrumpido para una limpieza del robot de manipulacion. Esto ofrece la posibilidad de que, por ejemplo, despues de cada pintado de componente o despues de un numero determinado de pintados de componente pueda tener lugar una limpieza del robot de manipulacion, con lo cual se mejora la calidad de pintado.
Otros perfeccionamientos ventajosos de la invencion estan caracterizados en las reivindicaciones subordinadas o se explican a continuacion con mayor detalle junto con la descripcion de ejemplos de formas de realizacion preferidos de la invencion. Se muestra, en:
la figura 1, una vista lateral esquematica de un robot SCARA con un dispositivo de limpieza utilizado como robot de manipulacion, estando dispuesto el dispositivo de limpieza por fuera en el robot de manipulacion, la figura 2, una variacion del robot de manipulacion de la figura 1, estando integrado el dispositivo de limpieza en la carcasa del robot de manipulacion,
La figura 1 muestra un robot de manipulacion 1, el cual esta montado sobre un suelo de cabina 2 de una cabina de pintado en una instalacion de pintado y que tiene, en carrocenas de vehmulos automoviles con puertas montadas previamente, la tarea de abrir las puertas para un pintado interior y cerrarlas a continuacion de nuevo, lo que es en sf conocido por el estado de la tecnica, de manera que el robot de manipulacion 1 se puede designar tambien como abridor de puertas.
En este ejemplo de forma de realizacion el robot de manipulacion 1 esta formado como robot SCARA (SCARA: Selective Compliants Assembly Robot Arm) y presenta, ademas de una base de robot 3 fija, dos brazos de robot 4, 5, los cuales pueden girar alrededor de ejes de rotacion A1, A2 que discurren perpendicularmente.
En el extremo distal del brazo de robot 5 esta dispuesto un brazo saliente 6, que lleva de su lado superior una herramienta de manipulacion 7, siendo la herramienta de manipulacion 7 desplazable con respecto al brazo saliente 6 en direccion vertical a lo largo de un eje de movimiento A3 y pudiendose girar, ademas, alrededor de un eje de rotacion vertical a lo largo de un eje de movimiento A4.
El robot de manipulacion 1 presenta, por lo tanto, en este ejemplo de forma de realizacion cuatro ejes de movimiento A1-A4.
En el brazo saliente 6 esta dispuesto ademas un dispositivo de limpieza 8, que hace posible una limpieza de la herramienta de manipulacion 7. Para ello la herramienta de limpieza 7 es introducida en una abertura de introduccion del dispositivo de limpieza 8 y es limpiada entonces en el dispositivo de limpieza 8. El dispositivo de limpieza 8 puede estar estructurado, por ejemplo, como un dispositivo de limpieza para pulverizadores convencionales, como estan descritos por ejemplo en el documento EP 0333040 B1, si bien son posibles tambien otras formas constructivas del dispositivo de limpieza 8.
El ejemplo de forma de realizacion segun la figura 2 coincide ampliamente con el ejemplo de forma de realizacion descrito con anterioridad y representado en la figura 1, de manera que para evitar repeticiones se remite a la descripcion anterior, empleandose para detalles correspondientes los mismos signos de referencia.
Una particularidad de este ejemplo de forma de realizacion consiste en que el dispositivo de limpieza 8 esta dispuesto en la carcasa del brazo saliente 6.
Otra particularidad de este ejemplo de forma de realizacion consiste en que el dispositivo de limpieza 8 esta orientado aqrn de forma horizontal, de manera que la herramienta de manipulacion 7 tiene que ser introducida en direccion horizontal en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza 8.
En el caso del eje de movimiento A4 se trata por ello asimismo de un eje de movimiento rotacional, si bien el eje de giro esta orientado aqrn en angulo recto con respecto al plano de proyeccion. Esto significa que la herramienta de manipulacion 7 puede ser girada desde la posicion representada mediante lmeas continuas, hacia abajo, a la posicion representada mediante lmeas de trazos y, despues, aun mas hacia el dispositivo de limpieza 8.
Lista de signos de referencia
1 robot de manipulacion
2 suelo de cabina
3 base de robot
4 brazo de robot
5 brazo de robot
brazo saliente herramienta de manipulacion dispositivo de limpieza
Claims (14)
1. Robot de manipulacion (1) para una instalacion de pintado
a) una herramienta de manipulacion (7) para manipular unos componentes que se van a pintar en la instalacion de pintado, en particular para abrir y cerrar puertas o capos de carrocenas de vehuculos automoviles, estando la herramienta de manipulacion (7) expuesta, durante el funcionamiento de pintado, a un chorro de pulverizacion de una pintura, que se aplica sobre los componentes que hay que pintar, y
b) un dispositivo de limpieza (8) para limpiar la herramienta de manipulacion (7) del robot de manipulacion (1) de la pintura, que se aplica durante el funcionamiento de pintado con el chorro de pulverizacion, presentando el dispositivo de limpieza (8) una abertura de introduccion, en la que la herramienta de manipulacion (7) es introducida por el robot de manipulacion (1) para su limpieza,
caracterizado por que
c) el dispositivo de limpieza (8) esta dispuesto fuera en el robot de manipulacion (1) o en una carcasa del robot de manipulacion (1).
2. Robot de manipulacion (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el dispositivo de limpieza (8) somete a la herramienta de manipulacion (7) a un tratamiento de limpieza, con el fin de retirar la pintura adherida.
3. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el robot de manipulacion (1) presenta un eje de movimiento lineal (A3) y/o un eje de movimiento giratorio (A4), con el fin de introducir la herramienta de manipulacion (7) en el dispositivo de limpieza (8) para la limpieza.
4. Robot de manipulacion (1) segun la reivindicacion 3, caracterizado por que el robot de manipulacion (1) introduce la herramienta de manipulacion de manera lineal de arriba abajo en la abertura de introduccion del dispositivo de limpieza.
5. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de limpieza (8) para la herramienta de manipulacion (7) es un aparato de limpieza de pulverizador, que sirve tanto para limpiar un pulverizador como para limpiar la herramienta de manipulacion (7).
6. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la herramienta de manipulacion (7) esta montada sobre el extremo distal de un brazo de robot del robot de manipulacion (1).
7. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que
a) el robot de manipulacion (1) esta dispuesto en una cabina de pintado con una pared de cabina, limitando espacialmente la pared de cabina la cabina de pintado, y
b) en la pared de cabina esta dispuesta una abertura de limpieza, a traves de la cual puede ser insertada la herramienta de manipulacion (7), desde el interior de la pared de cabina sobre el exterior de la cabina, con el fin de limpiar la herramienta de manipulacion (7) fuera de la cabina de pintado.
8. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el robot de manipulacion (1) es un robot SCARA, que presenta varios ejes de movimiento giratorios paralelos.
9. Robot de manipulacion (1) segun la reivindicacion 8, caracterizado por que
a) el robot SCARA (1) presenta varios brazos de robot (4, 5), que pueden ser girados alrededor de unos ejes de rotacion (A1, A2),
b) un brazo saliente (6) esta montado sobre el extremo distal del brazo de robot (5) distal,
c) el brazo saliente (6) soporta la herramienta de manipulacion (7) en su lado superior,
d) la herramienta de manipulacion (7) es desplazable con respecto al brazo saliente (6) en direccion vertical a lo largo de un eje de movimiento (A3),
e) el dispositivo de limpieza (8) esta montado en el brazo saliente (6).
10. Robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la herramienta de manipulacion (7) es un abridor de puertas o un abridor de capos.
11. Instalacion de pintado con un robot de manipulacion (1) segun una de las reivindicaciones anteriores.
12. Procedimiento de funcionamiento para una instalacion de pintado con las etapas siguientes:
a) aplicacion de un chorro de pulverizacion de una pintura sobre un componente que hay que revestir, en particular sobre un componente de carrocena de vehfculo automovil, mediante un robot de pintado, b) manipulacion del componente de carrocena de vehnculo automovil mediante una herramienta de manipulacion (7) de un robot de manipulacion (1), en particular la apertura y cierre de una puerta o de un capo del componente de carrocena de vetnculo automovil, estando la herramienta de manipulacion (7) expuesta al chorro de pulverizacion,
c) limpieza automatica de la herramienta de manipulacion (7) del robot de manipulacion (1) de la pintura aplicada mediante un dispositivo de limpieza (8),
c1)siendo la herramienta de manipulacion (7) del robot de manipulacion (1) sometida por el dispositivo de limpieza (8) a un tratamiento de limpieza, con el fin de retirar la pintura adherida,
c2) presentando el dispositivo de limpieza (8) una abertura de introduccion, en la que la herramienta de manipulacion (7) es insertada por el robot de manipulacion (1) para la limpieza,
caracterizado por que,
d) el dispositivo de limpieza (8) esta dispuesto en el exterior del robot de manipulacion (1) o en una carcasa del robot de manipulacion (1.
13. Procedimiento de funcionamiento segun la reivindicacion 12, caracterizado por que la herramienta de manipulacion (7) es insertada, para su limpieza, a traves de una abertura de limpieza en una pared de cabina de una cabina de pintado y es limpiada fuera de la cabina de pintado.
14. Procedimiento de funcionamiento segun una de las reivindicaciones 12 a 13, caracterizado por que la limpieza de la herramienta de manipulacion (7) o del elemento de robot (15) susceptible de ensuciamiento del robot de manipulacion (1) y/o del robot de pintado tiene lugar
a) durante un tiempo de cambio de color, en el que se cambia la pintura que hay que aplicar, o
b) durante una interrupcion de la produccion, que tiene lugar de manera independiente de la limpieza, o c) durante una interrupcion de la produccion de la instalacion de pintado, y/o
d) despues de cada pintado de componente o despues de un numero determinado de pintados de componente.
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