BRPI0817487B1 - robô de manipulação, instalação de laqueamento e respectivo método de operação - Google Patents
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Abstract
robô de manipulação, instalação de laqueamento e respectivo método de operação a invenção refere-se a um robô (1) para uma instalação de laqueamento, especialmente um robô de manipulação para abertura e fechamento de portas ou capotas de carrocerias de veículo automotor, sendo que a ferramenta de manipulação (7) ou um braço de robô suscetível a poluição na operação de laqueamento fica exposto a um jato de pulverização de uma laca, que é aplicada aos componentes a serem laqueados, bem como com um dispositivo de limpeza (8) para limpar ou manter limpa a ferramenta de manipulação (7) e/ou o braço de robô, suscetível a poluição, do robô de manipulação (1) da laca, que é aplicada com o jato de pulverização na operação de laqueamento. a invenção compreende ainda um correspondente processo de operação.
Description
“ROBÔ DE MANIPULAÇÃO, INSTALAÇÃO DE LAQUEAMENTO E RESPECTIVO MÉTODO DE OPERAÇÃO” RELATÓRIO DESCRITIVO [001] A invenção refere-se a um robô, especialmente um robô de manipulação para abertura e fechamento de portas ou capotas de carrocerias de veículo automotor, quando de uma operação de laqueamento.
[002] Além disso, a invenção refere-se a um correspondente processo operacional para um robô desse tipo.
[003] Nas modernas instalações de laqueamento para carrocerias de veículos automotores, as carrocerias de veículos automotores a serem laqueadas com portas e capotas montadas são transportadas pela instalação de laquear e laqueadas por um robô laqueador com vários eixos. Para o laqueamento interno das carrocerias de veículo automotor, as portas e capotas são abertas por um robô de manipulação de vários eixos e, depois do término do laqueamento interno, novamente fechadas. Para tanto, os robôs de manipulação apresentam ferramentas de manipulação em forma de garras, que podem agarrar as portas ou capotas a serem abertas.
[004] O problema, aí, é que as ferramentas de manipulação (garras) dos robôs de manipulação ficam expostas ao jato de pulverização dos robôs laqueadores e, portanto, são poluídas pela laca aplicada.
[005] Também num robô laqueador há uma poluição do robô laqueador pela névoa de pulverização aplicada, pois não se pode evitar inteiramente que o robô laqueador seja atravessado pelo jato de pulverização aplicado por ele próprio ou por um robô laqueador vizinho.
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2/20 [006] De um lado, essa poluição de laca dos robôs pode fazer com que a laca goteje das superfícies poluídas dos robôs e, no pior dos casos, goteje sobre os componentes a serem laqueados, o que resultaria em uma avaria da camada de laca previamente aplicada. Esse perigo existe também com a sobrecamada de spray (overspray) seco, em forma de pó, que pode passar do robô de manipulação (por exemplo, abridor de porta, abridor de capota) para a carroceria do veículo automotor a ser laqueada, o que pode ocasionar movimentos do robô ou vibrações, por exemplo, devido ao ar da cabine.
[007] De outro lado, os acúmulos de laca no robô devem ser removidos quando de uma troca de cor, para evitar futuras poluições pelos acúmulos de laca de outra cor. Isso só é dispensável quando como usual hoje em dia - as ferramentas de manipulação (por exemplo, garras) agarram em áreas da carroceria do veículo automotor, que não devem ser laqueadas.
[008] Nas instalações de laqueamento convencionais para carrocerias de veículo automotor, a operação de laqueamento é, portanto, regularmente interrompida, para que o robô poluído com laca possa ser manualmente limpo pelo pessoal de manutenção.
[009] A desvantagem nesse método de limpeza manual é, de um lado, o fato de que a operação de laqueamento deve ser interrompida para a limpeza do robô, afetando com isso a economicidade da instalação de laqueamento.
[0010] De outro lado, quando de uma limpeza do robô, ocorre uma entrada de pó e sujeira na cabine do laqueador pelo pessoal de manutenção, que tem de entrar na cabine do laqueador para a limpeza do robô de manipulação e que carrega sempre restos de pós na roupa e no corpo (por exemplo, nas partes do corpo não cobertas pela roupa
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3/20 protetora, como, por exemplo, rosto, pescoço, cabelos). Nas instalações de laqueamento convencionais, isso faz com que, depois de uma limpeza do robô de manipulação, ocorram mais falhas de laqueamento, que devem ser trabalhosamente sanadas.
[0011] Além disso, sobre o estado atual da técnica, cabe remeter ainda a DE 601 25 369 T2, GB 2 367 119 A, US 2002/0035413 A1, DE 32 44 053 A1, EP 1 327 485 A2 e DE 41 29 778 A1.
[0012] A invenção tem, portanto, como objetivo proporcionar um robô correspondentemente aperfeiçoado e indicar um correspondente processo operacional.
[0013] Esse objetivo é alcançado por um robô segundo a invenção e um processo operacional correspondente segundo as Sub-reivindicações.
[0014] A invenção compreende um ensinamento técnico geral, para limpar automaticamente a ferramenta de manipulação de um robô de manipulação ou de outro elemento de robô passível de poluição (por exemplo, um eixo de mão ou um braço de robô) do robô.
[0015] De um lado, isso apresenta a vantagem de que, para a limpeza do robô, não são necessárias nenhumas interrupções de produção ou interrupções mais curtas da instalação de laqueamento, melhorando, assim, a economicidade da instalação de laqueamento.
[0016] De outro lado, a limpeza automática do robô de manipulação segundo a invenção proporciona a vantagem de que a cabine do laqueador não precisa ser adentrada pelo pessoal de manutenção para fins de limpeza, de modo que, no âmbito da limpeza, não ocorre um transporte de pó, com o que é reduzido o número de falhas de laca e, com isso, melhorada a qualidade do laqueamento.
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4/20 [0017] Mas, a invenção não se restringe a instalações de laqueamento, em que, no âmbito da limpeza, não ocorre uma interrupção da produção e o pessoal de manutenção não entra na cabine do laqueador. Antes pelo contrário, a invenção reivindica, independentemente da realização dessas vantagens técnicas, a proteção para a concepção de uma limpeza automática do robô de manipulação ou laqueamento.
[0018] Além disso, os robôs podem também no âmbito da invenção ser parcial e/ou temporariamente limpos à mão, o que ocorre, por exemplo, em semivalvas removíveis.
[0019] Numa variante da invenção, é previsto um dispositivo de limpeza, que limpa a ferramenta de manipulação ou demais elemento de robô suscetível a poluição do robô de manipulação ou de laqueamento da laca, que se deposita na operação de laqueamento.
[0020] Noutra variante da invenção, o dispositivo de limpeza, por outro lado, impede a deposição de laca na ferramenta de manipulação ou no demais elemento do robô de manipulação passível de poluição, como será descrito ainda detalhadamente.
[0021] As duas variantes da invenção anteriormente mencionadas podem, opcionalmente, ser previstas individualmente ou combinadas entre si. Portanto, no âmbito da invenção, é possível que o dispositivo de limpeza impeça que a laca se deposite no robô de manipulação e, além disso, limpe o robô de manipulação da laca aderente.
[0022] Num exemplo de execução preferido da invenção, o dispositivo de limpeza apresenta um uma abertura de introdução, na qual é introduzida a ferramenta de manipulação a ser limpa pelo robô de manipulação, quando é necessária uma limpeza. Esses dispositivos de limpeza são conhecidos, por exemplo, para limpeza de pulverizadores da
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EP 0 333 040 A2 e DE 102 40 073 A1 e podem ser empregados, em princípio, também para a limpeza de ferramentas de manipulação, de modo que o teor dessas duas publicações se reportam em plena extensão à presente descrição no que concerne à estrutura e ao funcionamento do dispositivo de limpeza. Mas, com relação à estrutura e ao funcionamento do dispositivo de limpeza, a invenção não se restringe aos aparelhos de limpeza convencionais para pulverizadores e, sim, basicamente, pode também ser concretizada com outros tipos de aparelhos de limpeza.
[0023] Quando da introdução da ferramenta de manipulação na abertura de introdução do dispositivo de limpeza, o robô de manipulação pode executar, por exemplo, um movimento linear da ferramenta de manipulação. Por exemplo, o robô de manipulação pode introduzir a ferramenta de manipulação linearmente de cima para baixo na abertura de introdução do dispositivo de limpeza. Mas, de modo alternativo, também é possível que o robô de manipulação para introdução da ferramenta de manipulação na abertura de introdução do dispositivo de limpeza execute um movimento combinado, que consiste em um movimento de rotação e um movimento linear.
[0024] Além disso, no âmbito da invenção há também a possibilidade de que o robô de manipulação para introdução da ferramenta de manipulação na abertura de introdução do dispositivo de limpeza execute um movimento de rotação. Por exemplo, o dispositivo de limpeza pode ser alinhado horizontalmente, de modo que a ferramenta de manipulação possa ser introduzida em direção horizontal na abertura de introdução do dispositivo de limpeza. Esse movimento pode ser realizado pelo fato de que a ferramenta de manipulação é girada em torno de um eixo de rotação estendendo-se na horizontal.
[0025] Contudo, com relação à introdução da ferramenta de
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6/20 manipulação na abertura de introdução do dispositivo de limpeza, a invenção não está restrita aos exemplos anteriormente mencionados. Antes, é também concebível uma outra cinemática, que possibilite no âmbito da invenção a introdução da ferramenta de manipulação na abertura de introdução do dispositivo de limpeza.
[0026] Ademais, há a possibilidade de que o dispositivo de limpeza com a abertura de introdução para a ferramenta de manipulação fique disposto externamente ao robô de manipulação.
[0027] Alternativamente, há a possibilidade de que o dispositivo de limpeza com a abertura de introdução para a ferramenta de manipulação fique disposto no alojamento do robô de manipulação.
[0028] Além disso, no âmbito da invenção há ainda a possibilidade de que o dispositivo de limpeza para a ferramenta de manipulação seja disposto a um fundo de cabine ou a uma parede de cabine de uma cabine de laquear construtivamente separado do robô.
[0029] Já foi mencionado anteriormente que são conhecidos dispositivos de limpeza para pulverizadores do estado atual da técnica. Numa variante da invenção, portanto, é previsto que o dispositivo de limpeza sirva tanto para a limpeza de um pulverizador como também para a limpeza da ferramenta de manipulação. Isso proporciona a vantagem de que se pode dispensar um dispositivo de limpeza adicional, separado, para a ferramenta de manipulação, na medida em que o dispositivo de limpeza desde logo presente é utilizado para o pulverizador.
[0030] Numa variante da invenção, o dispositivo de limpeza apresenta uma cobertura protetora, que cobre ao menos parcialmente a ferramenta de manipulação ou o elemento de robô suscetível a poluição e, assim, impede ou ao menos dificulta a poluição da ferramenta de
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7/20 manipulação ou do braço de robô suscetível a poluição com a laca aplicada. É, então, vantajoso que a cobertura protetora seja trocável, para se poder trocar uma cobertura protetora suja por uma cobertura protetora limpa.
[0031] A cobertura protetora pode, por exemplo, ser alojada automaticamente pelo robô de manipulação com subpressão ou com uma mecânica de travamento (por exemplo, encaixe, alavanca de travamento ou semelhante). Alternativamente, a cobertura protetora pode ser alojada por meio de um fecho de velcro, uma tira de velcro ou um ímã, que também podem servir como material de fixação.
[0032] Depois de uma poluição, a cobertura protetora pode, então, ser automaticamente descartada, o que pode ocorrer, por exemplo, com ar comprimido ou com um cilindro de ejeção mecanicamente ativado.
[0033] De preferência, então, é previsto um recipiente de descarga, sendo que o robô de manipulação pode descarregar automaticamente as coberturas protetoras sujas no recipiente de descarga.
[0034] Além disso, é, então, de preferência previsto um recipiente de reserva, que contém uma reserva de coberturas protetoras limpas, sendo que o robô de manipulação pode retirar automaticamente do recipiente de reserva as coberturas protetoras limpas.
[0035] O robô de manipulação segundo a invenção apresenta, portanto, de preferência, um dispositivo de ar comprimido, para ejetar ou aspirar a cobertura protetora.
[0036] Existe, então, ainda a possibilidade de que o recipiente de descarga ou o recipiente de reserva fiquem dispostos externamente no robô de manipulação.
[0037] Alternativamente, há a possibilidade de que o recipiente de
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8/20 descarga ou o recipiente de reserva fique disposto sobre ao fundo da cabine ou na parede da cabine da cabine de laquear, construtivamente separados do robô de manipulação.
[0038] Em um exemplo de execução da invenção, a cobertura protetora pra o robô de manipulação consiste em duas semivalvas, que no estado montado envolvem o elemento de robô (por exemplo, um eixo de mão de robô) suscetível a poluição e estão unidos entre si por um meio de fixação, com o que a cobertura protetora é fixada ao elemento de robô suscetível a poluição. Por exemplo, quanto ao meio de fixação para união de ambas as semivalvas, pode se tratar de uma fita adesiva convencional.
[0039] Alternativamente, contudo, há a possibilidade de que no meio de fixação para união de ambas as semivalvas da cobertura protetora seja empregada uma ligação de cabo ou um fecho de velcro, sendo a manipulação de um fecho de velcro especialmente simples e, portanto, vantajosa.
[0040] Ademais, a limpeza da ferramenta de manipulação pode ser realizada na medida em que a ferramenta de manipulação está unida por um acoplamento de troca rápida com o restante robô de manipulação, para possibilitar uma rápida troca da ferramenta de manipulação suja por uma ferramenta de manipulação limpa. A ferramenta de manipulação separada pode, então, ser depositada diretamente em um aparelho de limpeza, de modo que, durante a operação de laqueamento, ocorra a limpeza da ferramenta de manipulação previamente trocada e depositada.
[0041] Num exemplo de execução da invenção, é previsto ainda que o braço de robô distal servindo à guia da ferramenta de manipulação fique unido por um acoplamento de troca rápida ao restante robô de
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9/20 manipulação, para possibilitar uma rápida troca do braço de robô sujo por um braço de robô limpo.
[0042] Numa variante da invenção, a poluição do robô de manipulação pode ser minimizada pelo fato de que o braço de robô distal servindo à guia da ferramenta de manipulação fica alinhado em ângulo agudo ou até mesmo paralelo ao jato de pulverização da laca, para proporcionar ao jato de pulverização área de ataque tão pequena quanto possível.
[0043] Há ainda a possibilidade de que o braço de robô servindo à guia da ferramenta de manipulação apresente um ponto de gotejamento, no qual a laca goteja do braço de robô. O ponto de gotejamento pode ser formado, por exemplo, por uma acanaladura no braço do robô. Graças a essa medida construtiva, o ponto de gotejamento pode ser especificamente influenciado, sendo, assim, impedidos indesejados gotejamentos em local perturbador acima das superfícies de componente a serem laqueadas ou sobre o próprio robô de manipulação.
[0044] Além disso, há, no âmbito da invenção, a possibilidade de que o braço de robô servindo à guia da ferramenta de manipulação e/ou a própria ferramenta de manipulação apresente um revestimento passível de aspiração, que aspira a laca incidente e, assim, impeça um gotejamento ou prolongue o tempo até à próxima limpeza necessária.
[0045] Além disso, no âmbito da invenção, há a possibilidade de que o braço de robô servindo à guia da ferramenta de manipulação e/ou a ferramenta de manipulação apresente em sua parede externa bocais de limpeza, pelos quais pode ser emitido o meio de limpeza (por exemplo, solvente, ar comprimido), para impedir aderências de laca. Por exemplo, o braço de robô também pode ser poroso, de modo que o agente de
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10/20 limpeza possa sair em grande área pelos distintos poros do braço de robô. Os poros podem também ser utilizados para permitir a saída de distintas quantidades de ar continuamente ou a quaisquer intervalos de tempo desejados, que impeçam a poluição (ar de liberação).
[0046] Em outro exemplo de execução da invenção o robô de manipulação está disposto em uma cabine de laquear com uma parede de cabine, sendo que a parede de cabine delimita espacialmente a cabine de laquear. Na parede de cabine, está disposta uma abertura de limpeza, através da qual a ferramenta de manipulação pode ser encaixada pelo lado interno da parede de cabine sobre o lado externo da parede de cabine, para limpar a ferramenta de manipulação por fora da cabine de laquear, para limpar ou trocar a ferramenta de manipulação fora da cabine de laquear, o que pode ocorrer opcionalmente de modo automático ou manual nesse exemplo de execução.
[0047] Além disso, cabe ainda mencionar que o robô de manipulação no âmbito da invenção é, de preferência, um robô SCARA (SCARA: Selective Compliants Assembly Robot Arm), que apresenta vários eixos de movimento rotativos alinhados perpendicularmente e, por isso, é chamado também de robô de braço articulado horizontal, pois essencialmente são possíveis apenas movimentos de rotação em direção horizontal. Esses robôs SCARA estão descritos, por exemplo, em SPONG/HUTCHINSON/VIDYASAGAR: “Robot Modeling and Control”, páginas 15-16, John Wiley & Sons (2006), de modo que o teor desse livro técnico é incorporado à presente descrição com relação à estrutura e ao funcionamento de um robô SCARA.
[0048] Além disso, a invenção não está restrita a um robô de manipulação (por exemplo, abridor de porta, abridor de capota). Antes, a invenção pode também ser concretizada em um robô de laquear ou outro robô, que seja igualmente suscetível à poluição. De preferência, o
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11/20 termo robô empregado no âmbito da invenção refere-se, no entanto, a um robô de vários eixos com por exemplos 5, 6 ou 7 eixos, dos quais devem ser distinguidas máquinas assim chamadas máquinas de pintar os lados e máquinas de pintar o teto.
[0049] Cabe mencionar ainda que a invenção compreende não apenas o robô de manipulação segundo a invenção, anteriormente descrito, mas também uma instalação de laquear completa com um robô de manipulação desse tipo.
[0050] Da descrição anterior já se depreende que a invenção é dirigida não apenas a um robô de manipulação ou a instalação de laquear, mas também se refere a um processo operacional correspondente, em que a limpeza ou manutenção da limpeza do robô de manipulação é feita automaticamente.
[0051] Cabe mencionar ainda que no âmbito da invenção há também a possibilidade de que o robô de manipulação seja limpo por um robô de laquear vizinho. Para tanto, o robô de laquear pode aplicar solventes (por exemplo, agentes de lavagem, agentes de limpeza) ou ar comprimido sobre as regiões a serem limpas do robô de manipulação, sendo também possível uma aplicação alternada de solvente e ar comprimido, para aperfeiçoar o efeito de limpeza. A aplicação do solvente ou do ar comprimido pelo robô de laquear vizinho pode, então, ocorrer, opcionalmente, pelo pulverizador desde logo presente ou por um bocal de limpeza separado, que pode ser previsto no robô de laquear.
[0052] De preferência, a limpeza do robô de manipulação ocorre no âmbito da invenção durante um tempo de troca de cor que tem lugar desde logo, em que a laca a ser aplicada é trocada. Isso é vantajoso porque a limpeza do robô de manipulação não torna, então, necessária
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12/20 uma interrupção da produção.
[0053] Além disso, as instalações de laquear apresentam regularmente interrupções de produção, por exemplo, nos fins de semana ou quando de uma troca de camada, sendo que essas interrupções de produção que desde logo ocorrem podem, então, ser vantajosamente utilizadas para uma limpeza do robô de manipulação.
[0054] Alternativamente, há ainda a possibilidade de que a operação de laquear seja interrompida para uma limpeza do robô de manipulação. Isso proporciona a possibilidade de que, por exemplo, após cada laqueamento de componente ou após um determinado número de laqueamentos de componente possa ocorrer uma limpeza do robô de manipulação, com o que é melhorada a qualidade de laqueamento.
[0055] Outras configurações vantajosas da invenção estão caracterizadas nas Sub-reivindicações ou serão detalhadamente explicadas a seguir juntamente com a descrição dos Exemplos de execução preferidos da invenção com base nas Figuras. Mostram:
Figura 1 - uma vista lateral esquemática de um robô SCARA empregado como robô de manipulação com um dispositivo de limpeza, sendo que o dispositivo de limpeza está disposto externamente ao robô de manipulação,
Figura 2 - uma modificação do robô de manipulação da figura 1, sendo que o dispositivo de limpeza está integrado ao alojamento do robô de manipulação,
Figura 3 - uma modificação do robô de manipulação da figura 1, sendo que o dispositivo de limpeza está disposto na cabine de laquear, construtivamente separado do robô de manipulação,
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Figura 4 - outro exemplo de execução de um robô de manipulação segundo a invenção, que apresenta um recipiente de reserva e um recipiente de descarga para coberturas protetoras, que impedem uma poluição da ferramenta de manipulação e podem ser automaticamente trocados,
Figura 5 - outro exemplo de execução de um robô de manipulação segundo a invenção, em que o braço de robô guiando a ferramenta de manipulação oferece ao jato de pulverização apenas uma área de incidência mínima,
Figura 6 - um exemplo de execução de um robô de manipulação com um ponto de gotejamento definido,
Figura 7 - um exemplo de execução de um robô de manipulação com um revestimento do braço do robô passível de aspiração,
Figura 8 - um exemplo de execução de um robô de manipulação com bocais de limpeza para impedir um depósito de laca,
Figura 9 - um exemplo de execução de um robô de manipulação em que a ferramenta de manipulação é limpa por um pulverizador de rotação bem como
Figura 10 - uma representação em seção transversal simplificada de um braço de robô de um robô de manipulação com uma cobertura protetora para impedir aderências de laca.
[0056] A Figura 1 mostra um robô de manipulação 1, que está montado sobre um fundo de cabine 2 de uma cabine de laquear em uma instalação de laquear e tem por função em carrocerias de veículo automotor com portas pré-montadas abrir e em seguida fechar novamente as portas para o laqueamento interior, o que é conhecido do estado atual da técnica, de modo que o robô de manipulação 1 é
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14/20 chamado também de abridor de porta.
[0057] Nesse exemplo de execução, o robô de manipulação 1 é executado como robô SCARA (SCARA: Selective Compliants Assembly Robot Arm) e apresenta, ao lado de uma base de robô 3 fixa, dois braços de robô 4, 5, que são giratórios em torno de eixos de rotação A1, A2 se estendendo perpendicularmente.
[0058] Na extremidade distal do braço de robô 5 está disposta uma lança 6, que porta em seu lado superior uma ferramenta de manipulação 7, sendo que a ferramenta de manipulação 7 é deslocável relativamente à lança 6 em direção perpendicular ao longo de um eixo de movimento A3 e, além disso, giratória em torno de um eixo de rotação perpendicular ao longo de um eixo de movimento A4.
[0059] O robô de manipulação 1 apresenta, portanto, nesse exemplo de execução quatro eixos de movimento A1-A4.
[0060] Na lança 6 está ainda disposto um dispositivo de limpeza 8, que possibilita uma limpeza da ferramenta de manipulação 7. Para tanto, a ferramenta e limpeza 7 é introduzida em uma abertura de introdução do dispositivo de limpeza 8 e depois limpa no dispositivo de limpeza 8. Por exemplo, o dispositivo de limpeza 8 pode ser estruturado como um dispositivo de limpeza convencional para pulverizadores, como estão descritos, por exemplo, na EP 0 333 040 B1, sendo também possível, no entanto, outras modalidades de construção do dispositivo de limpeza 8.
[0061] O exemplo de execução segundo a Figura 2 coincide amplamente com o exemplo de execução anteriormente descrito e representado na Figura 1, de modo que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referências para detalhes correspondentes.
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15/20 [0062] Uma particularidade desse exemplo de execução reside em que o dispositivo de limpeza 8 fica disposto no alojamento da lança 6.
[0063] Outra particularidade desse exemplo de execução reside em que o dispositivo de limpeza 8 está aí horizontalmente alinhado, de modo que a ferramenta de manipulação 7 deve ser introduzida em direção horizontal na abertura de introdução do dispositivo de limpeza.
[0064] Quanto ao eixo de movimento A4 se trata, portanto, de fato, igualmente de um eixo de movimento rotativo, mas, o eixo de rotação está, então, alinhado em ângulo reto para com o plano do desenho. Isso significa que a ferramenta de manipulação 7 pode ser girada da posição representada com linhas cheias para baixo, para a posição representada tracejada e, depois, adiante para o dispositivo de limpeza
8.
[0065] A Figura 3 mostra igualmente um exemplo de execução, que coincide amplamente com os exemplos de execução anteriormente descritos e representados nas figuras 1 e 2, de modo que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referências para detalhes correspondentes.
[0066] Uma particularidade desse exemplo de execução reside em que o dispositivo de limpeza 8 está montado no fundo de cabine 2 construtivamente separado do robô de manipulação 1.
[0067] A Figura 4 mostra um exemplo de execução alternativo de um robô de manipulação 1 segundo a invenção, que coincide parcialmente com os exemplos de execução anteriormente descritos, de modo que para evitar repetições se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
[0068] Durante a operação de laquear, a ferramenta de manipulação
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16/20 é, então, coberta por uma cobertura protetora 10 apenas esquematicamente representada, para impedir uma poluição da ferramenta de manipulação 7.
[0069] Para fins de limpeza, a cobertura protetora 10 poluída é, então, substituída por uma cobertura protetora limpa.
[0070] Para tanto, o robô de manipulação 1 apresenta nesse exemplo de execução um carregador 11, em que estão depositadas coberturas protetoras poluídas e do qual podem ser retiradas novas coberturas protetoras 12 limpas. As coberturas protetoras utilizadas são, então, ejetadas por ar comprimido da ferramenta de manipulação 7 e as novas coberturas protetoras 12 limpas são retiradas do carregador 11 correspondentemente por subpressão.
[0071] A Figura 5 mostra outro exemplo de execução de um robô de manipulação segundo a invenção, que coincide amplamente com os exemplos de execução anteriormente descritos, de modo que para evitar repetições se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
[0072] Adicionalmente ao robô de manipulação 1 são, então, representados um pulverizador de rotação 3 e uma porta de veículo automotor 14 a ser laqueada, em que engata a ferramenta de manipulação 7, para abrir a porta de veículo automotor 14.
[0073] Dessa representação se pode ver que a ferramenta de manipulação 7 fica exposta ao jato de pulverização do pulverizador de rotação 13.
[0074] Todavia, a ferramenta de manipulação 7 está, então, disposta em um braço de robô 15 distal, que fica alinhado em ângulo agudo para com o jato de pulverização do pulverizador de rotação 13 e, por isso,
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17/20 forma apenas uma área de incidência pequena para o jato de pulverização, com o que são minimizados os depósitos de laca no braço de robô 15.
[0075] A Figura 6 mostra outro exemplo de execução de um robô de manipulação 1 segundo a invenção, que coincide igualmente amplamente com os exemplos de execução anteriormente descritos, de modo que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
[0076] Para a limpeza do robô de manipulação 1 de restos de laca aderente, o braço de robô 15 apresenta, então, uma acanaladura 16, que forma um local de gotejamento, de modo que os restos de laca escorrendo de cima no braço de robô 15 gotejam na acanaladura 16 para baixo e, portanto, poluem apenas a região superior do braço de robô 15 acima da acanaladura 16 de modo digno de nota.
[0077] A Figura 7 apresenta outro exemplo de execução de um robô de manipulação segundo a invenção, que de novo coincide amplamente com os Exemplos de execução anteriormente descritos, de modo que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
[0078] Uma particularidade desse exemplo de execução reside em que o braço de robô 15 está revestido com um revestimento 17 passível de aspiração, que aspira a laca depositada e, assim, impede um gotejamento perturbador da laca.
[0079] A Figura 8 mostra, de novo, um exemplo de execução semelhante do robô de manipulação 1, de modo que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
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18/20 [0080] A ferramenta de manipulação 7 e o braço de robô 15 apresentam, então, uma parede externa porosa, pela qual pode passar o ar comprimido, que é aduzido através do conduto de ar comprimido 18. O ar comprimido que sai dos poros impede então, de modo eficaz, o depósito de laca na superfície da ferramenta de manipulação 7 e do braço de robô 15.
[0081] A Figura 9 mostra outro exemplo de execução, que coincide parcialmente com o exemplo de execução anteriormente descrito e representado na Figura 6, de maneira que, para evitar repetições, se remete à descrição anterior, sendo empregadas as mesmas referencias para detalhes correspondentes.
[0082] Uma particularidade desse exemplo de execução reside em que a ferramenta de manipulação 7 é limpa, então, por dois pulverizadores de rotação 19, 20, que estão desde logo presentes na cabine de laquear e podem ser convertidos para fins de limpeza. Para tanto, os pulverizadores de rotação 19, 20 aplicam alternadamente ar comprimido e solvente à ferramenta de manipulação 7, para remover restos de laca aderentes.
[0083] Finalmente, a Figura 10 mostra uma representação em seção transversal simplificada de um eixo manual de robô 21 de um robô de manipulação segundo a invenção, sendo que o eixo manual de robô 21 está envolto por duas semivalvas 22,2 3, que estão unidas entre si por fechos de velcro 24, 25. As duas semivalvas 22, 23 impedem, então, de modo eficaz, que, durante a operação de laquear, a laca possa se depositar no eixo manual de robô 21 do robô de manipulação.
[0084] Para fins de limpeza, então, as semivalvas 22, 23 podem ser facilmente trocadas, pois os fechos de velcro 24, 25 possibilitam uma separação rápida e fácil.
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19/20 [0085] A invenção não está restrita aos exemplos de execução preferidos anteriormente descritos. Antes, é possível uma pluralidade de variantes e modificações, que fazem uso igualmente da ideia inventiva e, por isso, se incluem no âmbito de proteção.
Lista de Referências robô de manipulação fundo de cabine base de robô braço de robô braço de robô lança ferramenta de manipulação dispositivo de limpeza montante cobertura protetora carregador cobertura protetora pulverizador de rotação porta de veículo automotor braço de robô acanaladura revestimento
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20/20 conduto de ar comprimido pulverizador de rotação pulverizador de rotação eixo manual de robô semivalva semivalva fecho de velcro fecho de velcro
A1 eixo de rotação
A2 eixo de rotação
A3 eixo de movimento
A4 eixo de movimento
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Claims (5)
1 - Robô de Manipulação, (1), para uma instalação de laqueamento com
a) uma ferramenta de manipulação (7) para componentes de manipulação a serem laqueados na instalação de laqueamento, em particular, para abertura e fechamento de portas ou capotas de carrocerias de veículo automotor, a ferramenta de manipulação (7) sendo exposta na instalação de laqueamento a um jato de pulverização de uma laca, que é aplicada aos componentes a serem laqueados e
b) um dispositivo de limpeza (8) para limpar a ferramenta de manipulação (7) do robô de manipulação (1), a partir da laca que é aplicada com o jato de pulverização em uma operação de laqueamento, em que o dispositivo de limpeza (8) possui uma abertura de inserção em que a ferramenta de manipulação (7) é introduzida para limpeza pelo robô de manipulação (1) caracterizado por que
c) o dispositivo de limpeza (8) é disposto do lado de fora do robô de mão (1) ou em um invólucro do robô de manipulação (1).
2/5
2 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com a Reivindicação 1, caracterizado por que o dispositivo de limpeza (8) submete a ferramenta de manipulação (7) a um tratamento de limpeza para remoção da laca aderente.
3/5
9 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com a Reivindicação 8, caracterizado por que
a) o robô SCARA (1) tem vários braços robóticos (4, 5) que podem ser girados em torno de eixos de rotação verticalmente estendidos (Al, A2),
b) um braço de extensão (6) é preso à extremidade distal do braço de robô distal (5),
c) a lança (6) carrega a ferramenta de manipulação (7) em seu lado superior,
d) a ferramenta de manipulação (7) é deslocável em uma direção vertical ao longo de um eixo de movimento (A3) em relação à entrega (6),
e) o dispositivo de limpeza (8) está ligado à lança (6).
10 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer uma das
Reivindicações precedentes, caracterizado por que a ferramenta de manipulação (7) é um abridor de porta ou um abridor de capota.
11. - Instalação de Laqueamento, caracterizada por que compreende um robô de manipulação (1), conforme definido em qualquer uma das Reivindicações precedentes.
12. Método de Operação Para Instalação de Laqueamento, compreendendo as seguintes etapas:
a) aplicação de um jato de pulverização de uma laca a um componente a ser revestido, em particular a um componente de carroceria de veículo automotor, por meio de um robô de manipulação,
b) manuseamento do componente de carroceria de veículo automotor por uma ferramenta de manipulação (7) de um robô de
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3 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer umadas
Reivindicações precedentes, caracterizado por que o robôde manipulação (1) possui um eixo de movimento (A3) linear e/ou um eixo de movimento (A4) rotativo, para introduzir a ferramentade manipulação (7) no dispositivo de limpeza (8) para limpeza.
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4/5 manipulação (1), em particular abertura e fechamento de uma porta ou capota do componente de carroceria de veículo automotor, sendo a ferramenta de manipulação (7) exposta ao jato de pulverização,
c) limpeza automática da ferramenta de manipulação (7) do robô de manipulação (1), a partir da laca aplicada, por meio de um dispositivo de limpeza (8), c1) em que a ferramenta de manipulação (7) do robô de manipulação (1) é submetida a um tratamento de limpeza pelo dispositivo de limpeza (8) a fim de remover a laca aderente, c2) em que o dispositivo de limpeza (8) tem uma abertura de inserção na qual a ferramenta de manipulação (7) é inserida pelo robô de manipulação (1) para limpeza, caracterizado por que
d) o dispositivo de limpeza (8) está disposto na parte externa do robô de manipulação (1) ou em um invólucro do robô de manipulação (1).
13 - Método de Operação Para Instalação de Laqueamento, de acordo com a Reivindicação 12, caracterizado por que a ferramenta de manipulação (7) para limpeza é inserida através de uma abertura de limpeza em uma parede de cabine de uma cabine de laqueamento e limpa fora da cabine de laqueamento.
14 - Método de Operação Para Instalação de Laqueamento, de acordo com qualquer uma das Reivindicações de 12 a 13, caracterizado por que a ferramenta de manipulação (7) ou o membro de robô (15) do robô de manipulação (1) e/ou o robô de laqueamento suscetível à contaminação são limpos
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4 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com a Reivindicação 3, caracterizado por que o robô de manipulação (1) introduz a ferramenta de manipulação linearmente do topo ao fundo na abertura de inserção do dispositivo de limpeza.
5 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer uma das
Reivindicações precedentes, caracterizado por que o dispositivo de limpeza (8) para a ferramenta de manipulação (7) é um aparelho de limpeza de pulverizador, que serve tanto à limpeza de um pulverizador como também à limpeza da ferramenta de manipulação (7).
6 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer uma das
Reivindicações precedentes, caracterizado por que a ferramenta de manipulação (7) é montada na extremidade distal de um braço de robô do robô de manipulação (1).
7 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer uma das
Reivindicações precedentes, caracterizado por que
a) o robô de manipulação (1) é disposto em uma cabine de laqueamento com uma parede de cabine, a parede de cabine delimitando espacialmente a cabine de laqueamento e
b) por que uma abertura de limpeza é organizada na parede de cabine através de que a ferramenta de manipulação (7) possa ser inserida do interior da parede de cabine ao exterior da parede de cabine a fim de limpar a ferramenta de manipulação (7) do lado de fora da cabine de laqueamento.
8 - Robô de Manipulação, (1), de acordo com qualquer uma das Reivindicações precedentes, caracterizado por que o robô de manipulação (1) é um robô SCARA (1), tendo uma pluralidade de eixos rotativos paralelos de movimento.
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5/5
a) durante um período de mudança de cor durante o qual o revestimento a ser aplicado é alterado, ou
b) durante um intervalo de produção que ocorre independentemente da limpeza; ou
c) durante uma interrupção de limpeza da planta de laqueamento, e/ou
d) após cada revestimento de componente ou após um certo número de revestimentos de componentes.
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