KR20240034756A - 자동차 차체 부품을 핸들링하기 위한 핸들링 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 바람직하게는 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체의 코팅 작업을 위한, 자동차 차체의 자동차 차체 부품(20)을 핸들링하기 위한 핸들링 장치(1)에 관한 것으로, 자동 이동 기계(2; 30, 31) 및 그립 암(10)을 포함하고, 이는 자동 이동 기계(2; 30, 31)에 장착된 장착 수단(11) 및 자동차 차체 부품(20)을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구(12)를 포함하고, 여기서 그립 암(10)은 장착 수단(11)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 제 1 편향 섹션(13)을 포함하고, 자동 이동 기계(2; 30, 31)는 그립 암(10)을 작업 위치로 이동시키도록 구성된다. 핸들링 장치(1)는, 특히 그립 암(10)이 제 1 편향 섹션(13)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 제 2 편향 섹션(14)을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 또한 상응하는 방법 및 이러한 핸들링 장치가 있는 코팅 설비에 관한 것이다.

Description

자동차 차체 부품을 핸들링하기 위한 핸들링 장치

본 발명은 자동차 차체의 자동차 차체 부품을 핸들링(예를 들어, 개폐)하기 위한, 특히 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체의 코팅 작업(예를 들어, 도장 작업)을 위한 핸들링 장치에 관한 것이다.

자동차 차체 부품은 예를 들어, 자동차 차체의 도어, 보닛 또는 플랩일 수 있다. 본 발명은 또한 상응하는 방법 및 이러한 핸들링 장치를 포함하는 코팅 설비에 관한 것이다.

또한 자동차 차체의 내부를 도장할 수 있도록, 도장 작업의 일부로서 도장될 자동차 차체의 도어를 열기 위하여, 도장될 자동차 차체의 도어를 핸들링하기 위한 핸들링 장치가 DE 10 2018105 041 A1 으로부터 공지되어 있다. 핸들링 장치는 그립 도구들을 구비하는 그립 암을 포함하고, 그립 암은, 두 개의 직선 그립 암 섹션들을 갖고 그 사이에 편향 섹션들은 두 개의 직선 그립 암 섹션들이 그들의 종축들과 2° 내지 25°의 각도를 둘러싸도록 형성된다. 도장 작업 중에 통상적으로 페인트 또는 페인트 과분사가 그립 암과 그립 도구에 묻기 때문에, 그립 암과 그립 도구는 특정 간격을 두고 세척되어야 한다. 또한, 그립 암 및 그립 도구에 묻은 페인트가 떨어져 나가고 그렇게 함으로써 도어 및/또는 자동차 차체가 손상될 위험이 있다.

본 발명의 목적은 핸들링 장치를 제공하는 것인데, 이를 통해 자동차 차체 부품을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구가 있는 그립 암의 세척 주기가 연장될 수 있고 및/또는 하나 이상의 그립 도구가 있는 그립 암이 더 효율적으로 세척될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 핸들링 장치는 특히 자동차 차체 부품들 및/또는 자동차 차체들이 코팅제(예, 페인트) 적하에 의해 손상될 위험을 감소시키도록 의도된다.

그 목적은 독립 청구항의 특징에 의해 해결될 수 있다. 본 발명의 유리한 전개 사항은 종속 청구항 및 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 다음의 설명에 기인한다.

본 발명은 자동차 차체의 자동차 차체 부품을 핸들링(예를 들어, 개폐)하기 위한, 특히 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체의 코팅 작업(예를 들어, 도장 작업)을 위한 핸들링 장치에 관한 것이다.

코팅 작업에서, 바람직하게는 자동차 차체, 특히 그 내부가 코팅될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 예를 들어, 자동차 차체 부품이 코팅 작업에 의해 코팅되는 것은 대안적으로 또는 추가적으로 또한 가능하다.

자동차 차체 부품은 바람직하게는 자동차 차체의 일부이다.

자동차 차체 부품은 예를 들어, 자동차 차체의 도어, 보닛 (예를 들어, 엔진 보닛 또는 트렁크 후드) 또는 플랩일 수 있다.

핸들링 장치는 바람직하게는 자동 이동 기계(예를 들어, 스위블링 유닛 및/또는 핸들링 로봇(예를 들어, 바람직하게는 적어도 3, 4, 5 또는 6 자유도를 갖는)) 및 그립 암을 포함한다.

그립 암은 자동 이동 기계에 장착하기 위한 장착 수단과, 자동차 차체 부품을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구(예를 들어, 하나 이상의 핀, 하나 이상의 페그, 하나 이상의 자석, 및/또는 엔트레인먼트 다월을 갖는 하나 이상의 면)를 포함한다. 그립 암은 장착 수단과 하나 이상의 그립 도구 사이에, 제 1 (예를 들어, 꼬임 형상 또는 원호 형상) 편향 섹션을 포함한다.

자동 이동 기계는 바람직하게는 그립 암을 작업 위치로 가져오고, 예를 들어 그립 암의 작업 위치 (예를 들어, 개방, 개방 위치에서 유지, 및/또는 폐쇄)에서 자동차 차체 부품을 핸들링하도록 구성된다.

자동 이동 기계는 예를 들어 그립 암을 편의상 예를 들어 작업 위치, 기본 위치 및/또는 세척 위치 내로 이동시키도록 구성될 수 있다.

특별한 특징은, 그립 암이 제 1 편향 섹션과 하나 이상의 그립 도구 사이에, 제 2 (예를 들어, 꼬임 형상 또는 원호 형상의) 편향 섹션을 포함한다는 것이다.

제 2 편향 섹션은, 바람직하게는 그립 암의 작업 위치에서, 그립 암을 따라 아래로 흐르는 코팅제(예, 페인트)를 위한 수집 장소를 형성하도록 및/또는 코팅제(예, 페인트)가 장착 수단의 측면으로 흘러내리도록 그리고 바람직하게는 따라서 자동차 차체 부품으로부터 멀어지고 및/또는 자동차 차체로부터 멀어지는 방향으로 흘러내리는 것을 허용하도록 구성될 수 있다. 코팅제는, 특히 하나 이상의 그립 도구에 의도치 않게 도포된 코팅제일 수 있고, 가능하게는 그립 암에 도포된, 예를 들어 페인트 미스트 및/또는 (특히 페인트 분무기를 통해 생성된) 페인트 과분사일 수 있다.

따라서 특히 제 2 편향 섹션을 통해, 수집 장소는 그립 암을 따라 아래로 흐르는 코팅제를 위해 형성될 수 있고 및/또는 코팅제(예, 페인트)가 장착 수단의 측면으로 편의상 안내될 수 있다.

그립 암은 그 형상에서, 특히, 코팅제가 제 2 편향 섹션에서, 특히 최저 장소("사이펀 효과"에 비교할 만한)에 모일 수 있고, 바람직하게는 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체 외부(간섭 없이 및/또는 중요하지 않은 위치에서)에 적하될 수 있도록 구성된다.

특히, 제 2 편향 섹션을 갖는 그립 암은, 특히, 다음의 이점들 중 하나 이상를 가능하게 한다:

- 세척 간격 연장,

- 세척은 중요한 장소에서 목표된 방식으로 수행될 수 있기 때문에 (세척 장치 또는 수동 세척에서 편의상 자동화된) 세척이 용이하고 보다 효율적이다,

- 코팅제(예, 페인트)는 제 2 편향 섹션의 가장 낮은 곳으로 목표된 방식으로 흐르고, 거기에 모일수 있다("사이펀 효과"),

- 코팅제는 사전 정의된 장소에서, 즉 제 2편향 섹션의 가장 낮은 곳에서 용이하게 적하될 수 있고,

- 코팅제는, 예를 들어, 방울 형성의 경우에, 목표된 방식으로 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체가 오염되지 않도록, 자동차 차체 부품으로부터 멀리, 및/또는 자동차 차체로부터 멀리 안내되고, 및/또는

- 코팅 작업 중 코팅제에 대한 공격 표면의 감소.

제 2 편향 섹션 및/또는 수집 장소는 코팅제가 사전 정의된 장소, 특히 제 2 편향 섹션의 실질적으로 최저 장소, 바람직하게는 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체 외부에서 적하되도록 하기 위해, 낙차 장소를 형성하는 것이 가능하다.

제 2 편향 섹션은, 특히 그립 암의 작업 위치에서, 아래로 변형되고 및/또는, 특히 아래로 흐르는 코팅제에 대해 사이펀 효과를 생성하는 것이 가능하다.

제 1 편향 섹션은 바람직하게는, 특히 그립 암의 작업 위치에서 상방으로 변형될 수 있다.

제 2 편향 섹션은 바람직하게는 예를 들어 90° 와 140° 사이, 100° 와 130° 사이 또는 110° 와 120° 사이의 개방 각도를 가질 수 있고, 여기서 개방 각도는 예를 들어 제 2 편향 섹션의 두 개의 교차하는 종축에 의해 정의될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제 1 편향 섹션은 예를 들어, 90° 와 140° 사이, 100° 와 130° 사이 또는 110° 와 120° 사이의 개방 각도를 가질 수 있고, 여기서 개방 각도는 예를 들어, 제 1 편향 섹션의 두개의 교차하는 종축에 의해 정의될 수 있다.

그립 암 섹션은 제 2 편향 섹션과 하나 이상의 그립 도구 사이에 형성되는 것이 가능하다. 그립 암 섹션은, 예를 들어, 실질적으로 직선으로 이어지고, 그것의 일측 상에 제 2 편향 섹션 내로 병합되고, 그것의 타측 상에 하나 이상의 그립 도구를 구비할 수 있고, 그리고/또는 특히 그립 암의 작업 위치에서, 그의 종축과 +/- 30, +/- 25° 또는 +/- 20° 사이의 수평에 대한 각도를 가질 수 있다.

그립 암 섹션은 제 1 편향 섹션과 제 2 편향 섹션 사이에 형성되는 것이 가능하다. 그립 암 섹션은, 예를 들어, 실질적으로 직선으로 이어지고, 그의 일측 상에 제 1 편향 섹션 내로 병합되고, 그의 타측 상에 제 2 편향 섹션 내로 병합되고, 그리고/또는 특히 그립 암의 작업 위치에서, 그의 종축과 수평에 대해 25° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 제 2 편향 섹션을 향한 하향 각도를 가질 수 있다.

그립 암 섹션은 장착수단과 제 1편향 섹션 사이에 형성되는 것이 가능하다. 그립 암 섹션은, 예를 들어, 실질적으로 직선로 이어지고, 장착 수단을 그것의 일측 상에 구비하고, 그것의 타측 상에 제 1 편향 섹션내로 병합되고, 그리고/또는 특히 그립 암의 작업 위치에서, 그의 종축과 수평에 대하여 40° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 제 1 편향 섹션을 향한 상향 각도를 가질 수 있다.

그립 암은 바람직하게는 라운드형 재료(예, 라운드형 중공 프로필) 형성된다. 따라서, 다음의 부분들 중 하나 이상은 라운드형 재료로 형성될 수 있다: 제 1편향 섹션, 제 2편향 섹션, 장착 수단과 제 1편향 섹션 사이에 형성된 그립 암 섹션, 제 1편향 섹션와 제 2편향 섹션 사이에 형성된 그립 암 섹션, 및/또는 제 2편향 섹션와 하나 이상의 그립 도구 사이에 형성된 그립 암 섹션. 그럼에도 불구하고, 그립 암은 바람직하게는 장착 수단과 그립 도구 사이의 실질적으로 전체의 길이 연장을 따라 라운드형 재료로 형성된다.

제 1 편향 섹션 및/또는 제 2 편향 섹션은 예를 들어, 꼬임 형상 또는 원호 형상으로 형성될 수 있다.

제 2 편향 섹션은, 예를 들어, 실질적으로 S자 형상을 포함할 수 있고 그리고/또는 상이한 방향으로 만곡된 아치형 세그먼트들을 포함할 수 있다.

다음의 부분들 중 두 개 이상은 공통 평면에서 확장하고, 예를 들어 공통 평면은 특히 그립 암의 기본 위치, 작업 위치 및/또는 세척 위치에서 바람직하게는 수평에 수직으로 배향될 수 있다: 제 1 편향 섹션, 제 2 편향 섹션, 장착 수단 과 제 1 편향 섹션 사이에 형성된 그립 암 섹션, 제 1 편향 섹션과 제 2 편향 섹션 사이에 형성된 그립 암 섹션, 및/또는 제 2 편향 섹션과 하나 이상의 그립 도구 사이에 형성된 그립 암 섹션.

자동 이동 기계는 핸들링 로봇(예, SCARA 로봇 - SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm)과 스위블링 유닛을 포함하는 것이 가능하다.

스위블링 유닛은 특히 핸들링 로봇에 장착되며, 여기서 장착 수단은 스위블링 유닛에 용이하게 장착될 수 있다. 스위블링 유닛은 바람직하게는 그립 암을, 특히 상방 및 하방으로 돌릴 수 있도록 구성된다.

본 발명의 맥락에서, 그립 암은 따라서 예를 들어, 스위블링 유닛에 장착될 수 있다. 스위블링 유닛은 핸들링 로봇(예, SCARA 로봇)에 장착될 수 있다.

핸들링 로봇은 예를 들어, 스위블링 유닛을 수직 방향으로 이동시키기 위해 수직 이동 축을 추가적으로 구비할 수 있다. 이는 예를 들어, 하나 이상의 그립 도구를 갖는 그립 암이, 예를 들어 위에서 아래로 세척 장치 내로 삽입되어야 하는 경우에 유용할 수 있다. 주행 축이 있는 스위블링 유닛은 SCARA 로봇 또는 핸들링 로봇에 선택적으로 통합될 수 있다.

그럼에도 불구하고, 스위블링 유닛은 선택 사항이다.

본 발명의 맥락에서, 자동 이동 기계는 (예를 들어, 적어도 3, 4, 5 또는 6 자유도를 갖는) 핸들링 로봇으로서 구성될 수 있다. 그립 암은 장착 수단을 사용하여 핸들링 로봇에 장착될 수 있다.

세척 장치가 제공되고 그립 암은 세척 위치를 포함할 수 있고, 여기서 하나 이상의 그립 도구 및 바람직하게는 제 2 편향 섹션은 세척 장치에 의해 특히 자동화된 방식으로 세척되도록 세척 장치 내에 배치되는 것이 가능하다.

자동 이동 기계 장치는, 특히 그립 암을 세척 위치로 가져오도록, 특히 그립 도구와 바람직하게는 제 2 편향 섹션을 세척 장치 내로 삽입하도록 구성될 수 있다.

그립 암의 세척 위치에서, 예를 들어, 제 1 편향 섹션과 제 2 편향 섹션 사이에 형성된 그립 암 섹션은 수평에 대해 수직으로 +/- 10° 또는 +/- 5° 배향될 수 있다.

자동 이동 기계는, 예를 들어, 그립 암을 작업 위치로 가져오도록 구성될 수 있고, 여기서, 그립암의 작업 위치에서는, 하나 이상의 그립 도구가 자동차 차체 부품 (예, 윈도우 갭, 도어 갭, 도어 또는 플랩의 내측, 자동차 차체 부품 상에 제공되는 체결 구조(예, 링 또는 후크))과 맞물리고, 바람직하게는 여기서 자동차 차체 부품은 그립 암을 사용하여 개방 위치에서 유지(예를 들어, 고정)될 수 있다.

대안적으로 또는 추가적으로, 그립 암의 작업 위치에서, 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체는 바람직하게는 특히 코팅 로봇에 의해 코팅될 수 있고, 그리고/또는 자동차 차체 부품은, 그립 암을 통해, 특히 폐쇄될 수 있다.

유리하게는, 그립 암은, 특히, 이전에 논의된 바와 같이, 코팅제가 흘러내려 모일 수 있고 그리고/또는 적하될 수 있는 방식으로 항상, 자동차 차체 부품의 개방으로부터 폐쇄까지의 이동 시퀀스 동안, 그 작업 위치에 배향되는 것이 가능하다.

자동 이동 기계는 예를 들어, 그립 암을 예를 들어 연속적인 핸들링 작업들 사이에 기본 위치로 이동시키도록 구성될 수도 있는데, 여기서 하나 이상의 그립 도구는 자동차 차체 구성 부품과 맞물리지 않는다.

그립 암의 기본 위치에서, 하나 이상의 그립 도구는 바람직하게는 자동차 차체 부품과 맞물리지 않는다. 그럼에도 불구하고, 그립 암은, 예를 들어, 제 2 편향 섹션(14)을 통해, 코팅제가 흘러내려 모일 수 있고 그리고/또는 적하될 수 있는 방식으로 기본 위치에 배향될 수도 있다.

코팅 로봇(예, 도장 로봇)이 제공되고, 코팅 로봇은 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체를 코팅하도록 구성되는 것이 가능하다. 여기서, 그립 암은 하나 이상의 그립 도구가 자동차 차체 부품과 맞물리고, 바람직하게는 자동차 차체 부품이 그립 암을 사용하여 개방 위치로 유지되는(예를 들어, 고정되는) 작업 위치에 있을 수 있다.

예를 들어, 그립 암, 특히 제 2 편향 섹션 및/또는 제 2 편향 섹션과 하나 이상의 그립 도구 사이에 형성된 그립 암 섹션이, 특히 코팅제로부터 사전 정의된 코팅제의 흘러내림 및/또는 적하를 보장하기 위한 표면 구조화(예를 들어, 하나 이상의 홈, 리브 및/또는 적하 노우즈)를 포함하는 것이 가능하다.

본 발명은 또한 본원에 개시된 바와 같은 하나 이상의 핸들링 장치를 포함하는, 자동차 차체 및/또는 이에 장착된 자동차 차체 부품을 코팅하기 위한 코팅 설비(예, 도장 설비)를 포함한다.

본 발명은 또한, 본 명세서에 개시된 바와 같은 핸들링 장치 및/또는 코팅 설치물에 의해 특히 수행될 수 있는, 자동차 차체의 자동차 차체 부품을 핸들링하기 위한 방법을 포함한다.

본 방법의 맥락에서, 자동차 차체 부품은 자동 이동 기계 및 그립 암을 사용하여 개방 위치로 이동될 수 있고, 여기서, 그립 암은 자동 이동 기계에 장착된 장착 수단 및 자동차 차체 부품을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구를 포함하고, 장착 수단 및 하나 이상의 그립 도구 사이에 제 1 편향 섹션을 포함한다. 본 방법의 맥락에서, 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체는 코팅 로봇(예를 들어, 도장 로봇)에 의해 코팅제(예를 들어, 페인트)로 코팅될 수 있는 한편, 하나 이상의 그립 도구는, 특히 그립 암의 작업 위치에서, 자동차 차체 부품과 맞물리고, 예를 들어, 그립 암을 통해 자동차 차체 부품이 개방 위치로 유지(예를 들어, 고정)된다.

특별한 특징은, 그립 암이 제 1 편향 섹션과 하나 이상의 그립 도구 사이에, 제 2 (예를 들어, 꼬임 형상 또는 원호 형상의) 편향 섹션을 포함한다는 것이다.

제 2 편향 섹션은, 이미 설명된 바와 같이, 특히 그립 암의 작업 위치에, 그립 암을 따라 흘러내리는 코팅제를 위한 수집 장소를 형성하기 위하여 그리고/또는 코팅제(예, 페인트)가 장착 수단의 측면으로 따라서 바람직하게는 자동차 차체 부품으로부터 멀어지고 그리고/또는 자동차 차체로부터 멀어지는 방향으로 흘러내리는 것을 허용하도록 구성될 수 있다. 코팅제는, 특히 하나 이상의 그립 도구에 의도치 않게 도포된 코팅제일 수 있고, 가능하게는 그립 암에 도포된, 예를 들어 페인트 미스트 및/또는 (특히 페인트 분무기를 통해 생성된) 페인트 과분사일 수 있다.

핸들링 장치는 자동차 차체의 내부를 코팅할 수 있도록 특히 자동차 차체의 자동차 차체 부품을 개방하도록 구성되어 있음이 언급되어야 한다. 그럼에도 불구하고, 예를 들어, 자동차 차체 부품은 코팅 로봇에 의해 코팅되는 것도 가능하다.

그립 암의 작업 위치에서, 바람직하게는 하나 이상의 그립 도구가 자동차 차체 구성 요소와 결합될 수 있으며, 여기서 결합은 예를 들어, 윈도우 갭, 도어 갭, 도어 또는 플랩의 내측, 자동차 차체 부품상에 제공된 결합 구조(예, 링 또는 후크) 등에서 용이하게 발생할 수 있음을 다시 한번 언급되어야 한다. 따라서 결합은 예를 들어, 직접 또는 간접적으로 발생할 수 있다.

바람직하게는 작업 위치에서뿐만 아니라 그립 암의 기본 위치에서, 제 2 편향 섹션은 바람직하게는 그립 암을 따라 흘러내리는 코팅제를 위한 수집 장소를 형성하고, 장착 수단의 측면으로 코팅제가 흘러내리도록 그리고/또는 사전 정의된 장소에서 코팅제가 적하되기 위한 적하 장소를 형성하도록 정렬될 수 있다는 점도 언급되어야 한다.

특히, 제 1 편향 섹션 및/또는 제 2 편향 섹션에서, 그립 암의 종축이 하나 이상(예, 꼬임 형상 또는 원호 형상)의 방향의 변화를 갖는 것이 가능하다.

전술된 본 발명의 바람직한 실시예들 및 특징들은 서로 결합될 수 있다. 본 발명의 유리한 전개는 종속 청구항에서 개시되거나 첨부된 도면들과 연계하여 본 발명의 바람직한 실시예들의 이하의 설명으로부터 비롯된다. 다음을 나타낸다:

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸들링 장치를 나타내고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 암을 나타내고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 세척 장치와 결합된 도 1의 핸들링 장치를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 암(10)을 구비한 핸들링 장치(1)를 나타내고, 도 2는 그립 암(10)을 확대하여 나타낸다.

핸들링 장치(1)는, 자동차 차체의 단지 도식적으로 나타낸 자동차 차체 부품(20)을 핸들링하기 위해, 특히 개방 및/또는 폐쇄를 위해 사용된다. 자동차 차체 부품(20)은 자동차 차체의 개폐 가능한 도어, 플랩 및/또는 보닛일 수 있다. 이러한 자동차 차체 부품(20)은 통상적으로 개방 위치로 이동되어, 특히 자동차 차체의 내부도 예를 들어 페인트로 코팅될 수 있다.

핸들링 장치(1)는 자동 이동 기계(2)를 포함하는데, 이는 도 1의 실시예에서 도식적으로만 나타낸 핸들링 로봇(30)(예, SCARA 로봇), 핸들링 로봇(30)에 장착되고 또한 도식적으로만 나타낸 스위블링 유닛(31)을 포함한다.

그럼에도 불구하고, 스위블링 유닛(31)은 선택 사항이다.

본 발명의 맥락에서, 자동 이동 기계(2)는, 스위블링 유닛(31)이 필요하지 않도록, 예를 들어 적어도 3, 4, 5 또는 6 자유도를 갖는핸들링 로봇으로 구성될 수 있다.

자동 이동 기계(2)는 예를 들어, DE 10 2018 105 041 A1에 개시된 바와 같이 구성될 수 있다.

그립 암(10)은 장착 수단(11)을 통해 자동 이동 기계(2), 특히 스위블링 유닛(31)에 장착된다. 스위블링 유닛(31)이 사용되지 않는 경우, 장착 수단(11)은 핸들링 로봇에 장착될 수 있다.

자동 이동 기계(2)는 그립 암(10)을 작업 위치 및 기본 위치 및 세척 위치(예, 도 3)로 선택적으로 이동시키도록 특히 구성된다.

그립 암(10)은 자동차 차체 부품(20)을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구(12), 예를 들어, 윈도우 갭, 도어 갭, 도어 또는 플랩의 내측, 자동차 차체 부품(20)에 제공되는 결합 구조(예, 링 또는 후크) 등을 포함한다.

그립 암(10)은 장착 수단(11)과 그립 도구(12) 사이에, 바람직하게는 상향으로 변형된 원호 형상의 제 1 편향 섹션(13)을 포함한다.

핸들링 장치(1)는 통상적으로, 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체의 코팅을 위해, 도식적으로만 나타낸 도장 로봇으로서 구성되는, 코팅 로봇(50)과 조합하여 사용된다.

도 1은 그립 도구(12)가 자동차 차체 부품(2)과 맞물리고 자동차 차체 부품은 그립 암(10)에 의해 개방 위치로 유지(예를 들어, 고정)되는 작업 위치에 있는 그립 암(10)을 나타내는데, 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체는 코팅 로봇(50)에 의해 코팅된다.

코팅 작업 중에는, 예를 들어 페인트 미스트 또는 페인트 과분사의 형태로 코팅제 등이 의도치 않게 그립 도구(12) 및 그립 암(10)에 닿을 수도 있다.

오염된 그립 도구 및 오염된 그립 암 섹션은 기본적으로 코팅제가 이들로부터 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체로 적하되고 따라서 자동차 차체 부품 및/또는 자동차 차체를 손상시킬 수 있는 위험을 수반한다.

특별한 특징은 그립 암(10)이 제 1 편향 섹션(13)과 그립 도구(12) 사이에 제 2 바람직하게는 하향 변형된 편향 섹션(14)을 포함한다.

제 2 편향 섹션(14)은, 특히 도 1에 나타낸 그립 암(10)의 작업 위치에서, 그립 암(10)을 따라 아래로 흐르는 코팅제를 위한 수집 장소를 형성하고 대안적으로 또는 추가적으로 코팅제가 장착 수단(11)의 측면으로 그리고 따라서 바람직하게 자동차 차체 부품(20)으로부터 멀고 그리고/또는 자동차 차체로부터 멀어지는 방향으로 흘러내리는 것을 허용하도록 구성된다.

수집 장소는 바람직하게는 또한 사전 정의된 장소에, 특히 실질적으로 제 2 편향 섹션의 최저 장소에서 코팅제를 모으고 바람직하게는 자동차 차체 부품(20) 외부로 특히 자동차 차체 외부로 적하되는 것을 허용하도록 적하 장소를 형성할 수 있는데, 이는 도1에서 화살표 y로 도식적으로 표시된다.

그립 암(10)은 결과적으로 그 형상에서 코팅제가 특히 제 2 편향 섹션(14)에서, 특히 그 최저 장소("사이펀 효과"와 비교할 만한)에서 모일 수 있고, 바람직하게는 자동차 차체 부품(20)의 외부(간섭 없이 용이하게 및/또는 중요하지 않은 위치)에 적하될 수 있도록 구성될 수 있다.

제 2 편향 섹션(14)은 따라서, 특히 그립 도구(12) 및 그립 암(10)에 도달한 코팅제를 중요 부품(예, 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체)으로부터 멀리 안내하는 것을 가능하게 하고, 이에 따라, 유리하게는 중요 부품의 손상 위험이 감소될 수 있다. 특히, 제 2 편향 섹션(14)은 또한 그립 도구(12) 및 그립 암(10)에 도달한 코팅제를 집속하는 것을 가능하게 하고, 이에 따라, 제 2 편향 섹션(14)은 그립 도구(12)에 추가하여(예를 들어, 세척 장치(예, 도 3)에서 수동 또는 자동으로) 목표된 방식으로 세척될 수 있기 때문에, 유리하게 세척 공정이 훨씬 더 효과적으로 수행될 수 있다.

제 2 편향 섹션(14)은, 예를 들어, 꼬임 형상 또는 원호 형상으로 형성될 수 있고, 실질적으로 U자 형상 또는 V자 형상으로 형성될 수 있고, 예를 들어, 실질적으로 S자 형상을 포함하거나, 예를 들어, 상이한 방향들로 만곡된 두 개의 원호 세그먼트들을 구비할 수 있다.

제 2 편향 섹션(14)은 예를 들어, 90° 와 140° 사이의, 특히 115° +/- 10°의 개방 각도(α)를 가질 수 있다.

제 1 편향 섹션(13)은, 예를 들어, 90° 내지 140° 사이의, 특히 115° +/- 10°의 개방 각도(β)를 가질 수 있다.

그립 암(10)은, 제 2 편향 섹션(14)과 그립 도구(12) 사이에, 실질적으로 직선으로 이어지는 그립 암 섹션(C)을 포함하는데, 그립 암(10)의 일측 상에서 제 2 편향 섹션(14)으로 병합되고, 그립 암(12)의 타측 상에서 그립 도구(12)를 구비하고, 특히 그립 암(10)의 작업 위치에서, 그 종축과 +/- 30, +/- 25° 또는 +/- 20° 사이의 수평에 대한 각도를 갖는다.

그립 암(10)은, 제 1 편향 섹션(13)과 제 2 편향 섹션(14) 사이에, 실질적으로 직선으로 이어지고 그 일측에서 제 1 편향 섹션(13)으로 병합되고 그 타측에서 제 2 편향 섹션(14)으로 병합되는 그립 암 섹션(B)을 포함하고, 특히 그립암(10)의 작업 위치에서 그 종축과 수평에 대하여 25° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 제 2 편향 섹션(14)을 향하는 하향 각도를 갖는다.

그립 암(10)은 장착 수단(11) 과 제 1 편향 섹션(13) 사이에, 실질적으로 직선으로 이어지고 그 일측에 장착 수단(11)을 포함하고, 그 타측에 제 1 편향 섹션(13)으로 병합되는 그립 암 섹션(A)를 포함하고, 특히 그립 암(10)의 작업 위치에서, 그 종축과 수평에 대하여 40° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 제 1 편향 섹션(13)을 향하는 상향 각도를 갖는다.

바람직하게는, 제 2 편향 섹션(14), 그립 암 섹션(C) 및 선택적으로 그립 암 섹션(B)은 라운드형 재료로부터 용이하게 형성될 수 있고, 특히 코팅제가 흘러내리는 것을 그 하부로 촉진하기 위해 라운드형 외측 단면을 가질 수 있다. 그럼에도 불구하고, 그립 암(10)은 바람직하게는 장착 수단(11)과 그립 도구(12) 사이의 실질적으로 전체 길이 방향 범위에 걸쳐 라운드형 재료로 형성된다.

제 2 편향 섹션(14) 및 그립 암 섹션(C)은, 예를 들어, 코팅제의 사전 정의된 흘러내림 및/또는 적하를 유리하게 촉진하기 위해, 미표시 표면 구조화(예, 하나 이상의 홈, 리브 및/또는 드립 노우즈)를 구비한다.

그립 암(10)은 바람직하게는 장착 수단(11)과 그립 도구(12) 사이에서 단지 하나의 평면으로 연장되어서, 제 1 편향 섹션(13), 제 2 편향 섹션(14), 그립 암 섹션(A), 그립 암 섹션(B) 및 그립 암 섹션(C)이 바람직하게는 공통 평면으로 연장된다. 그럼에도 불구하고, 그립 암(10)이 상방 및 하방뿐만 아니라 측면으로의 변형을 포함하는 실시예들도 가능하다.

자동 이동 기계(2)는 특히 그립 도구(12)가 자동차 차체 부품(20)과 결합하는 그립 암(10)의 작업 위치에서, 특히 개방하고, 개방 위치에서 유지하고, 자동차 차체 부품(20)을 폐쇄하도록 핸들링하도록 구성된다.

따라서, 자동 이동 기계(2)는 특히, 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체가 코팅되는 동안, 그립 도구(12)가 자동차 차체 부품(20)과 맞물리고 자동차 차체 부품(20)이 그립 암(10)을 사용하여 개방 위치에서 유지되는 작업 위치로 그립 암(10)을 가져오는 역할을 한다. 하지만, 자동 이동 기계(2)는, 또한 그립 암(10)의 작업 위치에서 자동차 차체 부품(20)을 개폐하는 역할을 하는데, 여기서 그립 도구(12)는 자동차 차체 부품(20)과 체결된다.

유리하게도, 그립 암(10)은, 특히 자동차 차체 부품(20)의 개방으로부터 폐쇄까지의 바람직하게는 전체 이동 시퀀스 동안, 이전에 논의된 바와 같이, 코팅제가 흘러내려 모일 수 있고 적하될 수 있도록 항상 배향되는 것이 가능하다.

그립 암(10)의 기본 위치에서, 그립 도구(12)은 자동차 차체 부품(20)과 맞물리지 않는다. 그럼에도 불구하고, 그립 암(10)은, 예를 들어, 코팅제가 흘러내릴 수 있고, 모일 수 있고, 제 2 편향 섹션(14)을 통해 적하될 수 있도록 기본 위치에서 배향될 수도 있다.

도 1은 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 차체 부품(20)의 핸들링 방법을 나타내고 있는데, 그 발명의 맥락에서 자동차 차체 부품(20)은 자동 이동 기계(2) 및 그립 암(10)을 사용하여 핸들링되고, 특히 개방 위치로 이동되며, 발명의 맥락에서 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체는 코팅 로봇(50)에 의해 코팅제로 코팅되는데, 그립 도구(12)는 자동차 차체 부품(20)과 맞물리고 바람직하게는 자동차 차체 부품(20)이 그립 암(10)을 사용하여 개방 위치에 유지된다.

코팅 중에, 페인트 미스트 또는 페인트 과분사 형태의 코팅제는 의도치 않게 그립 도구(12) 및 그립 암(10)의 일부에 도달할 수 있다.

이러한 이유로, 이미 언급된 바와 같이, 그립 암(10)은, 특히 도 1에 나타낸 그립 암(10)의 작업 위치에서, 그립 암(10)을 따라 흘러내리는 코팅제를 위한 수집 장소를 유리하게 형성하고, 장착 수단(11)의 측면(x)으로 코팅제가 흘러내리도록 하고, 사전 정의된, 중요하지 않은 장소(y)에서 적하되도록 구성되는, 제 2 편향 섹션(14)을 포함한다.

그립 암(10)은 특히 다음의 이점들 중 하나 이상을 가능하게 한다:

- 세척 간격 연장,

- 세척은 중요한 장소에서 목표된 방식으로 수행될 수 있기 때문에 (용이하게 세척 장치 또는 수동 세척에서) 세척이 용이하고 보다 효율적이다,

- 코팅제(예, 페인트)는 제 2 편향 섹션(14)의 가장 낮은 곳으로 목표된 방식으로 흐르고, 거기에 모일수 있다("사이펀 효과"),

- 코팅제는 사전 정의된 장소에서, 즉 제 2편향 섹션(14)의 가장 낮은 곳에서 용이하게 적하될 수 있고,

- 코팅제는, 예를 들어, 방울 형성의 경우에, 목표된 방식으로 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체가 오염되지 않도록, 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체로부터 멀리 안내되고, 및/또는

- 특히 그립 도구(12), 그립 암 섹션(C) 및 제 2 편향 섹션(14)은 자동차 차체의 후방에 평평하게 위치될 수 있기 때문에(예를 들어, DE 10 2018 105 041 A1보다 평평함)., 코팅 작업 동안 코팅제에 대한 공격 표면의 감소한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따르는 세척 장치(40)와 조합된 도 1의 핸들링 장치(1)를 나타낸 것으로서, 세척 장치(40)와 세척 작동은 예를 들어, DE 10 2018 105 041 A1에 개시된 바와 같이 수행될 수 있다.

그럼에도 불구하고, 그립 암(10)의 중요한 위치, 특히 제 2 편향 섹션(14)에서 목표된 방식으로 세척이 수행될 수 있기 때문에 개선된 세척 효과가 가능하다.

도 3은 세척 위치에 있는 그립 암(10)을 나타내는데, 이 위치에 세척 장치(40)에 의해 세척되도록, 세척 장치(40) 내에 그립 도구(12) 및 바람직하게는 제 2 편향 섹션(14)배치된다. 여기서, 그립 암 섹션(B)은 특히 수평에 실질적으로 수직으로 배향될 수 있다.

세척 장치(40)에서의 세척은, 특히, 예를 들어, 세정제 및/또는 펄스 공기를 그립 도구(12), 제 2 편향 섹션(14) 및 선택적인 그립 암 섹션(C)에 적용함으로써 수행된다.

본 발명은 전술한 바람직한 실시예에 한정되지 않는다. 오히려, 본 발명은 또한 발명의 개념을 사용하므로 보호 범위에 속하는 변형 및 수정을 포함한다. 특히, 본 발명은 또한 언급된 각각의 청구 범위와 별개로 특히 또한 주요 청구항의 특징들이 없는 종속 청구항들의 특징 및 주제에 대한 보호 또한 주장한다. 따라서, 본 발명은 서로 독립적으로 보호를 누리는 본 발명의 상이한 양태들을 포함한다.

1 핸들링 장치
2 자동 이동 기계, 예를 들어, 스위블링 유닛이 있거나 없는 로봇
10 그립 암
11 장착 수단
12 하나 이상의 그립 도구
13 제 1 편향 섹션
14 제 2 편향 섹션
A 그립 암 섹션
B 그립 암 섹션
C 그립 암 섹션
x 흘러내리는 코팅제
y 적하하는 코팅제
20 자동차 차체 구성 요소, 예를 들어, 도어, 후드 또는 플랩
30 핸들링 로봇, 특히 SCARA 로봇,
31 스위블링 유닛
40 세척 장치
50 코팅 로봇

Claims (24)

1. 바람직하게는 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체의 코팅 작업을 위하여, 자동차 차체의 자동차 차체 부품(20)을 핸들링하기 위한, 핸들링 장치(1)에 있어서,
   자동 이동 기계(2; 30, 31) 및
   그립 암(10)을 포함하고, 그립 암은 자동 이동 기계(2; 30, 31)에 장착된 장착 수단(11)과, 자동차 차체 부품(20)을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구(12)를 포함하고, 그립 암은 장착 수단(11)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에 제 1 편향 섹션(13)을 포함하고,
   자동 이동 기계(2; 30, 31)는 그립 암(10)을 작업 위치로 가져오도록 구성되고,
   그립 암(10)은, 제 1 편향 섹션(13)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 제 2 편향 섹션(14)을 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
2. 제 1항에 있어서,
   제 2 편향 섹션(14)이 그립 암(10)의 작업 위치에서, 그립 암(10)을 따라 아래로 흐르는 코팅제의 수집 장소를 형성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   제 2 편향 섹션(14)은 그립 암(10)의 작업 위치에서, 장착 수단(11)의 측면으로 코팅제가 흘러내리는 것을 (x) 허용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
4. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   제 2 편향 섹션(14) 및/또는 수집 장소는 사전 정의된 장소(y)에서 코팅제가 적하되는 것을 허용하기 위하여 적하 장소를 형성하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
5. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   핸들링 장치(1)가 그립 암(10)의 작업 위치에서, 제 2 편향 섹션(14)이 아래로 변형되고 및/또는 사이펀 효과를 생성하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
6. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   그립 암(10)의 작업 위치에서, 제 1 편향 섹션(13)이 상방으로 변형되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
7. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   제 2 편향 섹션(14)은 90°와 140° 사이, 100°와 130° 사이, 또는 110° 와 120° 사이의 개방 각(α)을 갖는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
8. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   제 1 편향 섹션(13)은 90°와 140° 사이, 100°와 130° 사이, 또는 110° 와 120° 사이의 개방 각(β)을 갖는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
9. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
   제 2 편향 섹션(14)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 그립 암 섹션(C)이
   - 직선으로 이어지고,
   - 제 2 편향 섹션(14)으로 일측에 병합되고, 타측에 하나 이상의 그립 도구(12)를 갖는, 및/또는
   - 그립 암(10)의 작업 위치에서 세로 축과 +/- 30°, +/- 25° 또는 +/- 20° 사이의 수평에 대한 각도를 갖는 그립암 섹션(C)이 형성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
   
10. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    제 1 편향 섹션(13)과 제 2 편향 섹션(14) 사이에, 그립 암 섹션(B)이
    - 직선으로 이어지고,
    - 제 1 편향 섹션(13)으로 일측에 병합되고, 타측에 제 2 편향 섹션(14)으로 병합되고, 및/또는
    - 그립 암(10)의 작업 위치에서 종축과 수평에 대해 25° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 제 2 편향 섹션(14)을 향해 하향 각도를 갖는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
11. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    장착 수단(11)과 제 1 편향 섹션(13) 사이에, 제 1 그립암 섹션(A)이
    - 직선으로 이어지고,
    - 그 일측에 장착 수단(11)을 구비하고, 타측에 제 1 편향 섹션(13)으로 병합되고, 및/또는
    - 그립 암(10)의 작업 위치에서, 수평에 대해 제 1 편향 섹션(13)을 향해 종축과 40° +/- 15°, +/- 10° 또는 +/- 5°의 상향 각도를 갖는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
12. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    그립 암(10)이 라운드형 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
13. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    두 개 이상의 다음의 부품들이 공통의 평면으로 연장되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치:
    - 제 1 편향 섹션(13),
    - 제 2 편향 섹션(14),
    - 장착 수단(11)과 제 1 편향 섹션(13) 사이에 형성된 그립 암 섹션(A),
    - 제 1편향 섹션(13)과 제 2편향 섹션(14) 사이에 형성된 그립 암 섹션(B),
    - 제 2 편향 섹션(14)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에 형성된 그립 암 섹션(C).
    
14. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    제 1 편향 섹션(13) 및/또는 제 2 편향 섹션(14)은 꼬임 형상 또는 원호 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
15. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    제 2 편향 섹션(14)은 S자 형상 및/또는 상이한 방향들로 만곡된 두 개의 아치형 세그먼트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
16. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    다음을 특징으로 하는 핸들링 장치(1):
    - 자동 이동 기계(2)는 핸들링 로봇(30) 및 스위블링 유닛(31)을 포함하고, 스위블링 유닛(31)은 핸들링 로봇(30)에 장착되고, 장착 수단(11)은 스위블링 유닛(31)에 장착되고, 또는
    - 자동 이동 기계(2)는 핸들링 로봇이다.
    
17. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    세척 장치(40)가 구비되고, 그립 암(10)은, 하나 이상의 그립 도구(12) 및 바람직하게는 제 2 편향 섹션(14)이 세척 장치(40) 내부에 배치되어 세척 장치(40)에 의해 세척되는, 세척 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
18. 제 17항에 있어서,
    그립 암(10)의 세척 위치에서, 제 1편향 섹션(13)과 제 2편향 섹션(14) 사이에 형성된 그립 암 섹션(B)이 수평에 대해 +/- 10° 또는 +/- 5°로 수직으로 배향되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
19. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    자동 이동 기계(2, 30, 31)는 하나 이상의 그립 도구(12)가 자동차 차체 부품(20)과 맞물리는 작업 위치로 그립 암(10)을 이동하도록 구성되고, 작업 위치에서 바람직하게는 자동차 차체 부품(20)이 그립 암(10)을 사용하여 개방 위치로 유지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
20. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    자동 이동 기계(2, 30, 31)는
    - 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체는 코팅되고, 및/또는
    - 자동차 차체 부품(20)은 그립 암(10)을 사용하여 핸들링되는,
    작업 위치로 그립 암(10)을 가져오도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
21. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    코팅 로봇(50)이 구비되고, 하나 이상의 그립 도구(12)가 자동차 차체 부품(20)과 체결되고, 자동차 차체 부품(20)이 그립 암(10)을 사용하여 개방 위치로 유지되는 그립 암(10)의 작업 위치에서, 코팅 로봇(50)은 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체를 코팅하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
22. 전 항들 중 어느 한 항에 있어서,
    그립 암(10)은 코팅제의 사전 정의된 흘러내림 및/또는 적하를 보장하기 위하여 표면 구조화를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들링 장치(1).
    
23. 전 항들 중 어느 한 항에 따른 핸들링 장치(1)를 구비하고, 이에 장착된 자동차 차체 및/또는 자동차 차체 부품(20)을 코팅하기 위한 코팅 설비.
    
24. 자동차 차체 부품(20)을 핸들링 하는 방법에 있어서,
    바람직하게는 제1항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 따른 핸들링 장치(1)로 수행하는 방법에 있어서,
    - 자동차 차체 부품(20)은 자동 이동 기계(2; 30, 31) 및 그립 암(10)을 사용하여 개방 위치로 도달되고, 여기서 그립 암(10)은 자동 이동 기계(2; 30, 31)에 장착된 장착 수단(11) 및 자동차 차체 부품(20)을 잡기 위한 하나 이상의 그립 도구(12)를 포함하고, 장착 수단(11)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 제 1 편향 섹션(13)을 포함하며,
    - 자동차 차체 부품(20) 및/또는 자동차 차체는 코팅 로봇(50)에 의해 코팅제로 코팅되고, 그립 암(10)의 작업 위치에서 하나 이상의 그립 도구(12)는 자동차 차체 부품(20)과 맞물리고 바람직하게는 자동차 차체 부품(20)은 그립 암(10)을 통해 개방 위치에 고정되고,
    - 그립 암(10)은, 제 1 편향 섹션(13)과 하나 이상의 그립 도구(12) 사이에, 제 2 편향 섹션(14)을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.