JPH04108553A

JPH04108553A - 自動車の塗装システム

Info

Publication number: JPH04108553A
Application number: JP19359590A
Authority: JP
Inventors: Hisayoshi Nagatani; 永谷　壽啓
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1990-07-20
Filing date: 1990-07-20
Publication date: 1992-04-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車に開閉自在に設けられた例えばドア等
の開閉部材を開いて塗装装置により該自動車に塗装を施
す自動車の塗装システムに関するものである。

〔従来技術〕

自動車の塗装ラインにおいては、ドアを開いて自動車内
部に対しても塗装が施される。そして。

上記ドアを開閉するには９例えば第６図に示すような開
閉ロボットが用いられる。

即ち、ベース１に上下移動可能に配備された基台２に、
第１アーム３が水平面内で揺動可能に配備されており、
該第１アーム３の自由端側には第２アーム４が同じく水
平面内で揺動可能に配備されている。そして、上記第２
７−ム４の自由端側には、自動車５のドア６の例えばガ
ラス溝６ａに嵌入される係合ピン７を具備した手首部８
が上下動可能に配備されている。

そして、上記自動車５が塗装ライン上における所定の位
置に搬送されて停止されると、上記手首部８の保合ビン
７が上記ドア６のガラス溝６．に嵌入される。上記係合
ピン７が上記ガラス溝６□に嵌入されるよ、上記第１７
−ム３及び第２アーム４が予め教示された所定の軌跡に
沿って揺動駆動されることにより、上記ドア６が開かれ
る。

上記のようにしてドア６が開かれると１図外の塗装ロボ
ットによりその内部に塗装が施される。

上記塗装ロボットによって塗装が施されている間。

上記ドア６は上記第１アーム３．第２アーム４及び係合
ピン７にてその開状態が保持されている。

そして、上記塗装ロボットによる自動車５の内部に対す
る塗装作業が終了すると、上記第１アーム３及び第２ア
ーム４がドア６を開く時とは逆の手順にて揺動駆動され
ることにより、上記ドア６は閉じられる。

すると、上記開閉ロボットは初期位置に退避すると共に
、上記自動車５は次ぎの工程へと搬送されて行く。

尚、上記のように保合ビン７をガラス溝６８に嵌入させ
てドア６を開閉する構造とは別に、上記ドア６に治具を
予め装着しておき、該治具をクランプして上記ドア６を
開閉するようにした開閉ロボットも知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上記のような塗装システムにおいては、上述
の如く、自動車５内部やドア６の裏面側を塗装する間、
ドア６のガラス溝６．に係合ピン７が嵌入されて該ドア
６の開状態が保持されているため、上記開閉ロボットの
手首部８や保合ピン７等の表面に塗料ミストが付着する
。この塗料ミストが付着して積層状態になると、ロボッ
トの動作が不能となったり、あるいは、この積層状態に
ある塗料ミストが塗装作業中に塗装面に落下して塗装不
良を招く可能性がある。

そこで、従来は、上記開閉ロボットの例えばアーム部分
や関節部分等にビニール等を巻き付け。

休憩時間や休日毎にそのビニールを交換するようにマニ
ュアル化されている。また、ビニールを巻き付けられな
い箇所にあっては、休憩時間内や作業終了時に塗料ミス
トの付着した部位をシンナー等で洗浄するようにマニュ
アル化されている。

しかし、上記開閉ロボットにおいては９手首部８にドア
６のガラス溝６ａを検出するための例えば反射式の光電
管等が設けられていることから。

その形状が複雑化し、洗浄しすらい。そして、これらは
２作業者による手作業であるため１作業者にとって極め
て煩わしいものであると共に、かなりの時間を必要とし
、生産効率の低下並びにコスト高を招く要因となってい
る。

そこで１本発明の目的とするところは、開閉部材を開閉
する開閉装置には塗料ミストが付着しないように配慮す
ると共に１作業者を何ら煩わせることなく、極めて簡便
に塗料ミストの付着した部位を洗浄することのできる機
能を備えた自動車の塗装システムを提供することである
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために１本発明が採用する第１の手
段は、その要旨とするところが、自動車に開閉自在に設
けられた開閉部材を開いて該自動車に塗装を施す自動車
の塗装システムにおいて。

上記開閉部材を保持して開閉する開閉装置と、上記開閉
装置により開かれた上記開閉部材を保持してその開位置
で固定する固定装置と、上記固定装置により上記開閉部
材をその開位置で固定して上記自動車に塗装を施す塗装
装置と、上記塗装装置による塗装作業により塗料の付着
した上記固定装置を洗浄する洗浄装置とを具備してなる
点に係る自動車の塗装システムである。

また１本発明が採用する第２の手段は、その要旨とする
ところが、自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を開
いて該自動車に塗装を施す自動車ｌの塗装システムにお
いて、上記開閉部材を保持して開閉する開閉装置と、上
記開閉装置により開かれた上記開閉部材を保持してその
開位置で固定する複数の固定装置と、上記固定装置によ
り上記開閉部材をその開位置で固定して上記自動車に塗
装を施す塗装装置と、上記塗装装置による塗装作業によ
り塗料の付着した上記固定装置を洗浄する洗浄装置と、
−の固定装置により上記開閉部材をその開位置で固定し
て上記塗装装置により上記自動車に塗装を施させている
間に他の固定装置を上記洗浄装置により洗浄させる制御
手段とを具備してなる点に係る自動車の塗装システムで
ある。

（作用〕第１の発明に係る塗装システムにおいては、開閉装置に
より開閉部材が開かれると、その開状態が固定装置によ
り保持される。上記固定装置により上記開閉部材がその
開位置で固定されている間に、塗装装置により自動車に
対して塗装が施される。

そして、上記のような塗装作業において、塗料の付着し
た固定装置は、洗浄装置により適宜洗浄される。

従って１本システムにおいては、固定装置は単に開閉部
材をその開位置で固定するのみの機能を有することから
、該固定装置における上記開閉部材の保持部分を極めて
簡単な構造とすることができる。従って、上記開閉装置
には塗料を付着させることなり、塗料の付着する極めて
簡単な構造の固定装置のみを洗浄装置によって簡便に洗
浄することができる。

第２の発明に係る塗装システムにおいては、上記のよう
な固定装置が複数配備され、−の固定装置により上記開
閉部材をその開位置で固定して上記塗装装置により上記
自動車に塗装を施させている間に他の固定装置が上記洗
浄装置により洗浄される。

従って１本システムにおいては、固定装置の洗浄作業を
極めて効率的に実施することができる。

〔実施例〕

以下添付図面を参照し２本発明を具体化した実施例につ
き説明し１本発明の理解に供する。尚。

以下の実施例は１本発明を具体化した一例であって９本
発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る塗装システム
の要部の構成を示すものであって、同図（ａ）は平面図
、同図（ロ）は同図（ａ）におけるＡ矢視図。

同図（Ｃ）は同図（ロ）におけるＢ−Ｂ’矢視断面図、
同図（ロ）は同図（ハ）におけるｃ−ｃ’矢視断面図、
第２図は上記塗装システムにより自動車に塗装を施す場
合の手順を示すフローチャート、第３図（ａ）、（ロ）
はそれぞれ上記塗装システムにより自動車に塗装を施す
場合の説明図、第４図は上記塗装システムを構成する固
定装置の他の実施例構造を示すものであって一部破断し
た状態での側面図、第５図は上記他の実施例に係る固定
装置を上記塗装システムに適用した状態での平面図であ
る。

この実施例に係る塗装システムは、第１図（ａ）乃至（
ｄ）に示す如（、自動車５に設けられた例えばドア６を
保持して開閉する開閉ロボット９（開閉装置）と、上記
開閉ロボット９により開かれた上記ドア６を保持してそ
の開位置で固定する複数の保合ピン１３１，１３６を具
備した固定装置１０と。

上記固定装置１０により上記ドア６をその開位置で固定
して上記自動車５の内部や上記ドア６の裏面側に塗装を
施す塗装ロポッ）１１（Ｐｉ！装装置。

第３図（ロ）参照）と、上記塗装ロボット１１による塗
装作業により塗料ミストの付着した上記固定装置ｌＯの
保合ピン１３１．１３＆等を洗浄する洗浄装置１２と、
一方の保合ピンにより上記ドア６をその開位置で固定し
て上記塗装ロボット１１により上記自動車５に塗装を施
させている間に他方の保合ピンを上記洗浄装置１２によ
り洗浄させる制御手段とを具備して構成されている。

上記開閉ロボット９では５ベース１４に上下移動可能に
配備された基台１５に、第１アーム１６が水平面内で揺
動可能に配備されており、該第１アーム１６の自由端側
には、第２７−ム１７が上記第１アーム１６と同様に水
平面内で揺動可能に配備されている。更に、上記第２７
−ム１７の自由端側には１例えば上記ドア６のガラス溝
６ａに嵌入されて該ドア６を保持する保合ピン１Ｂが回
動・伸縮可能に配備されており、上記ガラス溝６□に上
記係合ピン１８が嵌入されて爪１９が上記ドア６の内面
側に触れ、該爪１９に取り付けられた近接センサ２０に
より鉄板が検出された時、その鉄板が上記ドア６である
ことが検出される。

そして、上記ドア６のガラス溝６□に上記係合ビン１８
が嵌入されて、上記第１アーム１６．第２アーム１７が
予め教示された所定の軌跡に沿って揺動駆動されること
により、上記ドア６が開かれる。

上記固定装置１０では、ベース２１に基台２２がその垂
直軸芯廻りに回動可能に配備されており該基台２２の相
反する位置に、上記係合ピン１３ａ１３トが配備されて
いる。上記係合ピン１３ａ１３トは上記ドア６のガラス
溝６８にそれぞれ嵌入されて該ドア６をその間位置で固
定するためのものであって、それぞれ個別に上下方向へ
移動駆動される。

即ち、旋回アクチュエータ２３によって上記基台２２が
１８０°反転駆動され、上記係合ピン１３＝、１３ｂが
上記ドア６のガラス溝６ａに嵌入され得る位置と上記洗
浄装置１２との間で往復揺動される。

上記係合ピン１３□、１３５は、それぞれモタ２４によ
り回転駆動されるネジ軸２５．ナツト２６を介して上下
方向へ移動駆動される。そして上記係合ピン１３ａ　、
　　１３ｂの上下方向における位置は、上記モータ２４
の回転を上記ネジ軸２５へ伝達するギヤボックス２７に
取り付けられた例えばエンコーダ２８により検出される
。従って。

上記係合ピン１３ａ　、　　１３１．は、車種毎に異な
る高さ寸法のドアに対して対応することができる。

上記洗浄装置１２では、容器本体２９内部に複数のノズ
ル３０を具備しており、該容器本体２９内部に挿入され
た上記係合ピン１３ａ　、　　１３ｂの各先端部に上記
ノズル３０から洗浄用のシンナーが吹き付けられ、上記
係合ピン１３ｉ　、　　１３ｂの各先端部が洗浄される
と共に、エアが吹き付けられて、乾燥が行われる。

上記制御手段は３図外の制御装置内のメモリに予め記憶
された動作プログラムにより具現化される。

本実施例に係る塗装システムは上記したように構成され
ている。

引き続き、第２図に基づいて、上記塗装システムにより
自動車５に対して塗装を施す場合の手順について説明す
る。尚、同図中Ｓｌ、Ｓ２．・・・は各動作ステップを
示す。

自動車５が塗装ラインにおける所定の位置まで搬入され
て停止されると、開閉ロボット９の第１アーム１６．第
２アーム１７が所定の軌跡に沿って移動される（Ｓｌ）
。即ち、第２アーム１７の先端部分が上記自動車５のド
ア６の内側へ移動され、係合ピン１８と爪１９との間隙
寸法が車種に応じた距離に設定される。その後、上記第
１アーム１６．第２アーム１７が下降移動され、上記第
２アーム１７の先端部分が上記ドア６の外側向けて移動
される。そして、近接スイッチ２０にて上記ドア６の位
置が検出された時点で上記第１アーム１６．第２アーム
１７が停止される。

こ・の状態で上記第２７−ム１７の先端に設けられた保
合ピン１８が上記ドア６のガラス溝６ａに嵌入される（
Ｓ２）。

上記のようにして係合ピン１８がドア６のガラス溝６１
に嵌入されて該ドア６が保持されると。

上記第１アーム１６．第２アーム１７が所定の軌跡に沿
って揺動駆動され、上記ドア６が開かれる（Ｓ３）、こ
の場合、上記ドア６の開かれる位１は、固定装置１０の
保合ピン１３ｍ　、　　１３Ｉ、の各先端部がドア６の
ガラス溝６ａに嵌入され得る位置に対応している。

すると、上記固定装置１０の一方の係合ピン１３８が下
降移動されて上記ドア６のガラス溝６□に嵌入され、上
記固定装置１０により上記ドア６の開状態がその位置で
保持される（Ｓ４）。

同時に、塗装ロボット１１によって上記開閉ロボット９
及び固定装置１０により保持されたドア６のガラス溝６
１の近傍以外の部分に対して塗装作業が開始される（Ｓ
５）。

Ｓ４において上記固定装置１０により上記ドア６がその
開位置で固定されると、上記開閉ロボット９の保合ピン
１８が上記ドア６のガラス溝６１から上方に向けて抜き
去られ、第２アーム１７が僅かに上記ドア６の内側に向
けて移動される。そして、上記爪１９を上記ドア６の内
側から離間させることにより、上記開閉ロボット９によ
る上記ドア６の保持状態が解除される（Ｓ６）。

上記のようにしてドア６に対する保持状態が解除される
と、上記第１アーム１６．第２アーム１７が上昇移動さ
れて、上記開閉ロボット９は初期位置に復帰される（Ｓ
７）。

この間に、上記塗装ロボット１１による上記自動車５の
内部や上記ドア６の裏面側に対する塗装作業が実施され
、所定の塗装作業が終了すると（Ｓ５）、上記開閉ロボ
ット９の第１アーム１６及び第２アーム１７が所定の軌
跡に沿って揺動駆動され（Ｓ８）、所定位置にて上記係
合ピン１８が上記ドア６のガラス溝６１に嵌入されるこ
とにより、上記開閉ロボット９により上記ドア６が保持
れる（Ｓ９）。

上記のようにして開閉ロボット９によりドア６が保持さ
れると、上記固定装置ｌＯの係合ピン１３１が上記ドア
６のガラス溝６□から上方へ向けて抜き去られ、該固定
装置１０による上記ドア６の保持状態が解除される（Ｓ
ＩＯ）。

上記ＳＩＯにおいて固定装置ｌＯによるドア６の保持状
態が解除されると、上記開閉ロボット９の第１アーム１
６及び第２７−ム１７が所定の軌跡に沿って揺動駆動さ
れることにより、上記ドア６は閉しられる（Ｓｌｌ）。

その後、上記係合ピン１８が上記ドア６のガラス溝６．
から上方に向けて抜き去られ、上記開閉ロボット９によ
るドア６の保持状態が解除される（Ｓ１２）、そして、
上記開閉ロボット９は再度初期位置に復帰される（Ｓ１
３）。

上記のようにして開閉ロボット９が初期位置に復帰する
と、当該装置からは上記自動車５を搬送可能とする信号
が出力され、上記自動車５は次ぎの工程に向けて搬送さ
れる。

他方、上記ＳＩＯにおいて固定装置１０による上記ドア
６に対する保持状態が解除されると、上記固定装置１０
の基台２２が１８０°反転駆動され、上記係合ピン１３
．が洗浄装置１２側へ移動される（Ｓ１４）、そして、
上記係合ピン１３１が下降移動されて上記洗浄装置１２
の容器本体２９内に挿入され、上記ノズル３０から洗浄
用シンナーがエアと共に吹き付けられて該保合ピン１３
１の先端部分か洗浄される。

引き続き、上記ノズル３０からはエアのみが吐出され、
上記係合ピン１３ａの先端部分が乾燥される（５１５）
。

この場合、上記係合ピン１３．の洗浄を行うに際し、他
方の保合ピン１３トは上記洗浄装置１２により予め洗浄
・乾燥され（Ｓ１６）、上記基台２２の反転駆動に伴っ
て次ぎの塗装作業に対しての待機状態となる（Ｓ１７）
、尚、上記のような各装置間の連携は、それぞれの制御
装置間において信号の授受を行うことにより同期してな
される。

従って９本実施例システムによれば、ドア６を検出する
ための機構を備えた比較的複雑な形状の開閉ロボット９
には塗料ミストが付着しないように配慮されると共に１
作業者の手を何ら煩わせることなく、比較的簡単な構造
にて構成し得る固定装置１０の保合ピン１３ｍ　、　　
１３ｂを簡便に洗浄することができる。

更に１本実施例システムによれば、自動車５に対する塗
装作業が実施されている間に他方の保合ピンを洗浄する
ことができるため、比較的長い時間をかけて該保合ピン
に付着した塗料ミストを完全に除去することができる。

引き続き１本発明に係る塗装システムに通用可能の他の
実施例に係る固定装置３１について、第４図（ａ）、（
ト））及び第５図に基づいて説明する。

即ち、上記固定装置３１では、同図に示す如（アーム部
分の長さの異なる係合ピン３２．３３が各別に上下及び
回動動作可能に配備されている。

即ち８例えば上記係合ピン３２は、モータ３４により回
動駆動され１図外のモータにより回転駆動されるピニオ
ンギヤ３５及びスライドガイド３６により支持されたラ
ック３７を介して上下移動される。

上記構成に係る固定装置３１を用いることにより、洗浄
装置１２の設置場所に関する自由度が向上し、当該シス
テムを更にコンパクト化して構成することが可能となる
。

尚１本実施例システムにおいては、複数の保合ピンを具
備した固定装置を例に説明したが、単一の保合ピンのみ
を具備した固定装置を用いて塗装システムを構成するよ
うにしても良い。

この場合、上記係合ピンは、自動車に対する塗装作業が
終了して搬出後、他の自動車が搬入されるまでの間の適
宜時間内に上記洗浄装置１２により洗浄されることとな
る。

〔発明の効果］本発明は、上記したように構成されているため開閉部材
を開閉する開閉装置には塗料ミストが付着しないように
配慮することができると共に９作業者の手を何ら煩わせ
ることなく極めて簡便に塗料ミストの付着した部位を洗
浄することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る塗装システムの要部の
構成を示すものであって、同図（ａ）は平面図、同図（
ｂ）は同図（ａ）におけるＡ矢視図、同図（Ｃ）は同図
［有］）におけるＢ−Ｂ’矢視断面図、同図（ｄ）は同
図（ｂ）におけるｃ−ｃ’矢視断面図、第２図は上記塗
装システムにより自動車に塗装を施す場合の手順を示す
フローチャート、第３図（ａ）、　（ｂ）はそれぞれ上
記塗装システムにより自動車に塗装を施す場合の説明図
、第４図は上記塗装システムを構成する固定装置の他の
実施例構造を示すものであって一部破断した状態での側
面図、第５図は上記他の実施例に係る固定装置を上記塗
装システムに適用した状態での平面図、第６図は従来の
塗装システムの要部を示す説明図である。〔符号の説明〕５・・・自動車６・・・ドア６１・・・ガイド溝９・・・開閉ロボット（開閉装置）１０．３１・・・固定装置１１・・・塗装ロボット（塗装装置）１２・・・洗浄装置１３、．１３．．１Ｂ、３２．３３・・・係合ピンＳｌ
乃至Ｓ１７・・・動作ステップ

Claims

【特許請求の範囲】１、自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を開いて該
自動車に塗装を施す自動車の塗装システムにおいて、上記開閉部材を保持して開閉する開閉装置と、上記開閉装置により開かれた上記開閉部材を保持してその開位置で固定する固定装置と、上記固定
装置により上記開閉部材をその開位置で固定して上記自動車に塗装を施す塗装装置と、上記塗装装置による塗装作業により塗料の付着した上記固定装置を洗浄する洗浄装置とを具備して
なることを特徴とする自動車の塗装システム。２、自動車に開閉自在に設けられた開閉部材を開いて該
自動車に塗装を施す自動車の塗装システムにおいて、上記開閉部材を保持して開閉する開閉装置と、上記開閉装置により開かれた上記開閉部材を保持してその開位置で固定する複数の固定装置と、上記固定装置により上記開閉部材をその開位置で固定して上記自動車に塗装を施す塗装装置と、上記塗装装置による塗装作業により塗料の付着した上記固定装置を洗浄する洗浄装置と、一の固定
装置により上記開閉部材をその開位置で固定して上記塗装装置により上記自動車に塗装を
施させている間に他の固定装置を上記洗浄装置により洗
浄させる制御手段とを具備してなることを特徴とする自
動車の塗装システム。