WO2009046952A1 - Roboter mit einer reinigungseinrichtung und zugehöriges betriebsverfahren - Google Patents

Roboter mit einer reinigungseinrichtung und zugehöriges betriebsverfahren Download PDF

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WO2009046952A1
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handling
handling tool
cleaning
paint
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Frank Herre
Rainer Melcher
Manfred Michelfelder
Thomas Hezel
Jürgen Haas
Bernd Leiensetter
Alexander Meissner
Marcus Frey
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Dürr Systems GmbH
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    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
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    • B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
    • B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles
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    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/49—Protective device

Definitions

  • the invention relates to a robot, in particular a
  • Handling robot for opening and closing doors or hoods of motor vehicle bodies in a painting process.
  • the invention relates to a corresponding operating method for such a robot.
  • the problem here is that the handling tools (gripper) of the handling robot are exposed to the spray of the painting robot and therefore are polluted by the applied paint.
  • this paint contamination of the robot can lead to paint dripping from the dirty surfaces of the robot and dripping in the worst case on the components to be painted, which would lead to damage of the previously applied paint layer.
  • This danger also exists with dried, powdery overspray which may be brought by the handling robot (e.g., door opener, bonnet opener) onto the vehicle body to be painted, which may be caused by, for example, cabin air, robot movement or vibration.
  • the Lackanhaftonnesch on the robot should be removed in a color change, to avoid subsequent contamination by the different colored Lackanhaftsch. This is only superfluous if, as is currently the case, the handling tools (for example grippers) act on surfaces of the motor vehicle bodywork that are not to be painted.
  • the invention is therefore based on the object to provide a correspondingly improved robot and to specify an associated operating method.
  • the invention includes the general teachings of automatically cleaning the handling tool of a handling robot or other polluting robot member (e.g., a hand axis or robotic arm) of the robot.
  • a handling robot or other polluting robot member e.g., a hand axis or robotic arm
  • this offers the advantage that no or a shortened production interruptions of the paint shop are required for cleaning the robot, whereby the cost of the paint shop is improved.
  • the automatic cleaning of the handling robot according to the invention has the advantage that the paint booth does not have to be entered by the maintenance staff for cleaning purposes, so that no dust is introduced during the cleaning, which reduces the number of paint defects and thus improves the paint quality.
  • the invention is not limited to painting installations in which no production interruption occurs during the cleaning and the painting booth is not entered by maintenance personnel. Rather, the invention claimed regardless of the realization of these technical advantages protection for the idea of automatic cleaning of handling or painting robots.
  • the robots can also be partially and / or temporarily manually cleaned in the context of the invention, which takes place for example in removable half-shells.
  • a cleaning device is provided, which is the handling tool or another, dirt-prone robotic member of the Handhabungsc. Cleaning robot from the paint cleans, which has deposited in the paint shop.
  • the cleaning device prevents the deposition of paint on the handling tool or on the dirt-prone other robot member of the handling robot, as will be described in more detail.
  • the two above-mentioned variants of the invention can optionally be provided individually or combined with each other. It is therefore possible within the scope of the invention that the Cleaning device prevents paint deposits on the handling robot and also cleans the handling robot of adhering paint.
  • the cleaning device has an insertion opening into which the handling robot inserts the handling tool to be cleaned when cleaning is required.
  • Cleaning devices of this kind are known, for example, for cleaning atomizers from EP 0 333 040 A2 and DE 102 40 073 A1 and can in principle also be used for cleaning tools, so that the contents of these two publications of the present description have a structure and function the cleaning device is to be attributed in full.
  • the invention is not limited to the conventional cleaning devices for atomizers in terms of construction and operation of the cleaning device, but in principle also with other types of cleaning equipment feasible.
  • the handling robot can perform, for example, a linear movement of the handling tool.
  • the handling robot can introduce the handling tool linearly from top to bottom into the insertion opening of the cleaning device.
  • the handling robot it is alternatively also possible for the handling robot to perform a combined movement for the introduction of the handling tool into the insertion opening of the cleaning device, which consists of a rotational movement and a linear movement.
  • the handling robot to insert the handling tool into the insertion opening of the cleaning device.
  • tion performs a pivoting movement.
  • the cleaning device can be oriented horizontally so that the handling tool can be inserted in a horizontal direction into the insertion opening of the cleaning device. This movement can be realized in that the handling tool is pivoted about a horizontally extending axis of rotation.
  • the invention is not limited to the above-mentioned examples with regard to the introduction of the handling tool into the insertion opening of the cleaning device. Rather, another kinematics is conceivable, which allows the introduction of the handling tool into the insertion opening of the cleaning device within the scope of the invention.
  • the cleaning device with the insertion opening for the handling tool is attached to the outside of the handling robot.
  • the cleaning device is arranged with the insertion opening for the handling tool in the housing of the handling robot.
  • the cleaning device for the handling tool is mounted in a stationary manner on a cabin floor or on a cabin wall of a paint booth, structurally separate from the handling robot.
  • cleaning devices for atomizers are known from the prior art.
  • a cleaning device can be used both for cleaning a dauber as well as for cleaning the handling tool. This offers the advantage that it is possible to dispense with a separate additional cleaning device for the handling tool by using the already present cleaning device for the atomizer.
  • the cleaning device has a protective cover which at least partially covers the handling tool or the dirt-prone robotic member and thereby prevents or at least impedes contamination of the handling tool or the dirt-prone robotic member with the applied lacquer. It is advantageous if the protective cover is replaceable to replace a soiled protective cover with a clean protective cover can.
  • such a protective cover consist of a protective cap or a protective film, which prevents contamination of the handling tool.
  • the protective cover may be automatically picked up by the handling robot with vacuum or with a locking mechanism (e.g., detent, locking lever, or the like).
  • the protective cover can be accommodated by means of a hook-and-loop fastener, a Velcro strip or a magnet, which can also serve as fastening means.
  • the protective cover can then be thrown off automatically, which can take place, for example, with compressed air or with a mechanically actuated ejection cylinder.
  • a disposal container is preferably provided, wherein the handling robot can dispose of the soiled protective covers independently in the disposal container.
  • a reservoir which contains a supply of clean protective covers, wherein the handling robot can remove the clean protective covers independently from the reservoir.
  • the handling robot according to the invention therefore preferably has a compressed air device in order to eject or suck in the protective cover.
  • the disposal container or the storage container is structurally mounted separately from the handling robot on the cabin floor or on the cabin wall of the painting booth.
  • Protective cover for the handling robot of two half-shells which in the assembled state surrounding the dirt-prone robotic member (eg, a robot's hand axis) and connected to each other by a fastening means, whereby the protective cover is fixed to the dirt-prone robotic member.
  • the attachment means for connecting the two half-shells may be a conventional adhesive tape.
  • the cleaning of the handling tool can be realized in that the handling tool is connected by a quick-change coupling with the rest of the handling robot to allow a quick replacement of the soiled handling tool by a clean handling tool.
  • the separated handling tool can then be stored directly in a cleaning device, so that the cleaning of the previously replaced and stored handling tool takes place during the painting process.
  • the distal robot arm serving to guide the handling tool is connected to the rest of the handling robot by means of a quick-change coupling in order to enable a quick replacement of the soiled robot arm with the handling tool attached thereto.
  • the contamination of the handling robot is minimized by aligning the distal robot arm serving to guide the handling tool at an acute angle or even parallel to the spray jet of the paint in order to provide the spray jet with as little as possible attack surface.
  • the robot arm serving to guide the handling tool has a drip point at which the paint drips off the robot arm.
  • the Abtropfstelle can be formed for example by a bead in the robot arm. By this constructive measure, the Abtropfstelle can be selectively influenced, whereby unwanted drips are prevented at a disturbing point on the component surfaces to be painted or on the handling robot itself.
  • the robot arm serving to guide the handling tool and / or the handling tool itself to have an absorbent coating which absorbs the impacting paint and thereby prevents the paint from dripping or the time until the next one is necessary Cleaning extended.
  • the robot arm serving to guide the handling tool and / or the handling tool to be cleaned may have cleaning nozzles in its outer wall, via which cleaning agents (eg solvents, compressed air) can be dispensed in order to avoid paint adhesion
  • the robot arm may also be porous, so that the detergent can escape over a large area through the individual pores of the robot arm.
  • the pores can also be used to allow different amounts of air to escape at any time or at any time to prevent soiling (free-flow air).
  • the handling robot is arranged in a painting booth with a booth wall, wherein the booth wall spatially delimits the painting booth.
  • a cleaning arranged opening through which the handling tool from the inside of the cabin wall can be plugged onto the outside of the cabin wall to clean or to see the handling tool outside the spray booth, which can be done either automatically or manually in this embodiment.
  • the handling robot within the scope of the invention is preferably a SCARA robot (SCARA: ⁇ 5elective Compliants Assembly Robot Arm), which has vertically oriented rotational axes of motion and is therefore also designated as a horizontal articulated arm robot, since essentially only rotational movements in a horizontal direction are possible.
  • SCARA robots are described, for example, in SPONG / HUTCHINSON / VIDYASAGAR: "Robot Mode- ling and Control", page 15-16, John Wiley & Sons (2006), so that the content of this textbook of the present description in terms of structure and the functionality of a SCARA robot is attributable.
  • the invention is not limited to a handling robot (e.g., door opener, hood opener). Rather, the invention can also be realized in a painting robot or another robot, which is also susceptible to contamination.
  • the term robot used in the context of the invention is based on a multi-axis robot with, for example, 5, 6 or 7 axes, from which so-called side machines and roof machines are to be distinguished.
  • the invention comprises not only the handling robot according to the invention described above, but also a complete painting installation with such a handling robot. It can already be seen from the above description that the invention is not only directed to a handling robot or a paint shop, but also relates to a corresponding operating method in which the cleaning or keeping clean of the handling robot takes place automatically.
  • the handling robot can be cleaned by a neighboring painting robot.
  • the painting robot can apply solvent (for example, rinsing agent, cleaning agent) or compressed air to the areas of the handling robot to be cleaned, whereby an alternating application of solvent and compressed air is possible in order to improve the cleaning effect.
  • solvent for example, rinsing agent, cleaning agent
  • compressed air to the areas of the handling robot to be cleaned, whereby an alternating application of solvent and compressed air is possible in order to improve the cleaning effect.
  • the application of the solvent or the compressed air through the adjacent painting robot can be done either by the already existing atomizer or by a separate cleaning nozzle, which may be provided on the painting robot.
  • the cleaning robot is preferably cleaned during a color change time which takes place in any case, in which the lacquer to be applied is replaced. This is advantageous because the cleaning of the handling robot then does not require a production interruption.
  • paint shops regularly production interruptions, for example, at the weekend or a shift change, these already occurring production interruptions can then be used advantageously for cleaning the handling robot.
  • the painting operation is interrupted for a cleaning of the handling robot. This offers the possibility that, for example, after each component painting or after a certain number of component finishes cleaning of the handling robot can be done, whereby the painting quality is improved.
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a SCARA robot used as a handling robot with a robot
  • Cleaning device wherein the cleaning device is attached to the outside of the handling robot
  • FIG. 2 shows a modification of the handling robot from FIG. 1, wherein the cleaning device is integrated in the housing of the handling robot,
  • FIG. 3 shows a modification of the handling robot from FIG. 1, wherein the cleaning device is arranged structurally separate from the handling robot in the paint booth,
  • FIG. 4 shows a further embodiment of a handling robot according to the invention, which has a storage container and a disposal container for protective covers, which prevent soiling of the handling tool and can be changed independently;
  • FIG. 5 shows a further embodiment of a handling robot according to the invention, in which the robot arm guiding the handling tool offers the spray jet only a minimal attack surface,
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of a handling robot with a defined drip point
  • FIG. 7 shows an exemplary embodiment of a handling robot with an absorbent coating of the robot arm
  • FIG. 8 shows an embodiment of a handling robot with cleaning nozzles for preventing paint deposit
  • Figure 9 shows an embodiment of a handling robot, in which the handling tool is cleaned by a rotary atomizer and
  • FIG. 10 shows a simplified cross-sectional view of a robot arm of a handling robot with a protective cover for preventing paint adhesion.
  • Figure 1 shows a handling robot 1, which is mounted on a cabin floor 2 of a spray booth in a paint shop and has the task to open the doors for interior painting in motor vehicle bodies with pre-assembled doors and then close again, which in itself from the prior art is known, so that the handling robot 1 is also referred to as a door opener.
  • the handling robot 1 is designed as a SCARA robot (SCARA) and, in addition to a stationary robot base 3, has two robot arms 4, 5, which are rotatable about vertically running axes of rotation A1, A2.
  • SCARA SCARA
  • a boom 6 is mounted, which carries at its top a handling tool 7, wherein the handling tool 7 relative to the Ausle- ger 6 in a vertical direction along a movement axis A3 displaceable and beyond a vertical axis of rotation along a Movement axis A4 is rotatable.
  • the handling robot 1 thus has four axes of movement A1-A4 in this exemplary embodiment.
  • a cleaning device 8 is further attached, which allows a cleaning of the handling tool 7.
  • the cleaning tool 7 is introduced into an insertion opening of the cleaning device 8 and then cleaned in the cleaning device 8.
  • the cleaning device 8 may be constructed like a conventional atomizer cleaning device, as described, for example, in EP 0 333 040 B1, but other constructions of the cleaning device 8 are also possible.
  • the exemplary embodiment according to FIG. 2 largely corresponds to the exemplary embodiment described above and illustrated in FIG. 1, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numbers being used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that the cleaning device 8 is arranged in the housing of the boom 6.
  • Another special feature of this embodiment is that the cleaning device 8 is aligned horizontally, so that the handling tool 7 must be inserted in the horizontal direction in the insertion of the cleaning device 8.
  • the axis of movement A4 is therefore likewise a rotational movement axis
  • the axis of rotation is aligned at right angles to the plane of the drawing. This means that the handling tool 7 can be pivoted from the position shown in solid lines down to the position shown in dashed lines and then further into the cleaning device 8.
  • FIG. 3 likewise shows an exemplary embodiment which largely corresponds to the exemplary embodiments described above and illustrated in FIGS. 1 and 2, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that the cleaning device 8 is structurally separated from the handling robot 1 and mounted on a stand 9 on the cabin floor 2.
  • FIG. 4 shows an alternative embodiment of a handling robot 1 according to the invention, which partially corresponds to the exemplary embodiments described above, so that in order to avoid repetition of the above Description is made, with the same reference numerals are used for corresponding details.
  • the handling tool 7 is in this case covered by a protective cover 10 shown only schematically in order to avoid contamination of the handling tool 7.
  • the soiled protective cover 10 is then replaced by a clean protective cover.
  • the handling robot 1 in this exemplary embodiment has a magazine 11 in which soiled protective covers 10 can be deposited and removed from the new, clean protective covers 12.
  • the used protective covers are thereby dropped by compressed air from the handling tool 7 and the new, clean protective covers 12 are removed accordingly by vacuum from the magazine 11.
  • FIG. 5 shows a further embodiment of a handling robot according to the invention, which largely corresponds to the embodiments described above, so reference is made to avoid repetition of the above description, wherein the same reference numerals are used for corresponding details.
  • a rotary atomizer 3 and a motor vehicle door 14 to be painted are shown, in which the handling tool 7 engages in order to open the motor vehicle door 14. From this representation, it can be seen that the handling tool 7 is exposed to the spray jet of the rotary atomizer 13.
  • the handling tool 7 is in this case attached to a distal robot arm 15, which is aligned at an acute angle to the spray jet of the rotary atomizer 13 and therefore forms only a small attack surface for the spray jet, whereby the paint deposits on the robot arm 15 are minimized.
  • FIG. 6 shows a further exemplary embodiment of a handling robot 1 according to the invention, which likewise largely corresponds to the exemplary embodiments described above, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • the robot arm 15 in this case has a bead 16 which forms a drip point so that the paint residues running down from above on the robot arm 15 drip down on the bead 16 and therefore only the upper part of the bead Robot arm 15 above the bead 16 contaminate significantly.
  • FIG. 7 shows a further embodiment of a handling robot according to the invention, which in turn largely corresponds to the exemplary embodiments described above, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that the robot arm 15 with an absorbent coating 17th is coated, which absorbs the deposited paint and thus prevents a troublesome dripping of the paint.
  • FIG. 8 again shows a similar exemplary embodiment of the handling robot 1, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • the handling tool 7 and the robot arm 15 in this case have a porous outer wall through which compressed air can escape, which is supplied via a compressed air line 18.
  • the compressed air emerging from the pores in this case effectively prevents the deposition of paint on the surface of the handling tool 7 and of the robot arm 15.
  • FIG. 9 shows a further exemplary embodiment which corresponds in part to the exemplary embodiment described above and to FIG. 6, so that reference is made to the above description to avoid repetition, the same reference numerals being used for corresponding details.
  • a special feature of this embodiment is that the handling tool 7 is cleaned by two rotary atomizers 19, 20, which are present in the paint booth anyway and are converted for cleaning purposes.
  • the rotary atomizers 19, 20 alternately apply compressed air and solvent to the handling tool 7 in order to remove adhering paint residues.
  • FIG. 10 shows a simplified cross-sectional illustration of a robot hand axis 21 of a handling robot according to the invention, wherein the robot hand axis 21 of two Half shells 22, 23 is surrounded, which are connected by Velcro fasteners 24, 25 with each other.
  • the two half-shells 22, 23 effectively prevent paint from depositing on the robot hand axis 21 of the handling robot during the painting process.
  • the half-shells 22, 23 can be easily replaced, since the hook-and-loop fasteners 24, 25 allow quick and easy separation.

Landscapes

  • Spray Control Apparatus (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboter (1) für eine Lackieranlage, insbesondere einen Handhabungsroboter zum Öffnen und Schließen von Türen oder Hauben von Kraftfahrzeugkarosserien, wobei das Handhabungswerkzeug (7) oder ein verschmutzungsanfälliges Roboterglied des Handhabungsroboters (1) im Lackierbetrieb einem Sprühstrahl eines Lacks ausgesetzt ist, der auf die zu lackierenden Bauteile appliziert wird, sowie mit einer Reinigungseinrichtung (8) zur Reinigung oder Reinhaltung des Handhabungswerkzeugs (7) und/oder des verschmutzungsanfälligen Roboterglieds des Handhabungsroboters (1) von dem Lack, der im Lackierbetrieb mit dem Sprühstrahl appliziert wird. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren.

Description

BESCHREIBUNG
Roboter mit einer Reinigungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
Die Erfindung betrifft einen Roboter, insbesondere einen
Handhabungsroboter zum Öffnen und Schließen von Türen oder Hauben von Kraftfahrzeugkarosserien bei einem Lackiervorgang.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein entsprechendes Be- triebsverfahren für einen derartigen Roboter.
In modernen Lackieranlagen für Kraftfahrzeugkarosserien werden die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien mit montierten Türen und Hauben durch die Lackieranlage transportiert und von einem mehrachsigen Lackierroboter lackiert. Zur In- nenlackierung der Kraftfahrzeugkarosserien werden die Türen und Hauben von einem mehrachsigen Handhabungsroboter geöffnet und nach der Beendigung der Innenlackierung wieder geschlossen. Hierzu weisen die Handhabungsroboter Handhabungswerkzeu- ge in Form von Greifern auf, welche die zu öffnenden Türen bzw. Hauben greifen können.
Problematisch hierbei ist, dass die Handhabungswerkzeuge (Greifer) der Handhabungsroboter dem Sprühstrahl der Lackier- roboter ausgesetzt sind und deshalb von dem applizierten Lack verschmutzt werden.
Auch bei einem Lackierroboter erfolgt eine Verschmutzung des Lackierroboters durch den applizierten Sprühnebel, da nicht vollständig verhindert werden kann, dass der Lackierroboter durch den von ihm selbst oder von einem benachbarten Lackierroboter applizierten Sprühstrahl hindurchfährt.
Zum einen kann diese Lackverschmutzung der Roboter dazu führen, dass Lack von den verschmutzten Oberflächen der Roboter abtropft und im schlimmsten Fall auf die zu lackierenden Bauteile tropft, was zu einer Beschädigung der zuvor aufgebrachten Lackschicht führen würde. Diese Gefahr besteht auch bei getrocknetem, pulverförmigen Overspray, das von dem Handhabungsroboter (z.B. Türöffner, Haubenöffner) auf die zu lackierende Kraftfahrzeugkarosserie gelangen kann, was beispielsweise durch Kabinenluft, Roboterbewegungen oder Vibrationen verursacht werden kann.
Zum anderen sollten die Lackanhaftungen an dem Roboter bei einem Farbwechsel entfernt werden, um spätere Verunreinigungen durch die andersfarbigen Lackanhaftungen zu vermeiden. Dies ist lediglich dann entbehrlich, wenn - wie derzeit üb- lieh - die Handhabungswerkzeuge (z.B. Greifer) an Flächen der Kraftfahrzeugkarosserie angreifen, die nicht zu lackieren sind.
Bei den herkömmlichen Lackieranlagen für Kraftfahrzeugkaros- Serien wird der Lackierbetrieb deshalb regelmäßig unterbrochen, damit der lackverschmutzte Roboter von Wartungspersonal manuell gereinigt werden kann.
Nachteilig an dieser manuellen Reinigungsmethode ist zum ei- nen die Tatsache, dass der Lackierbetrieb zur Reinigung des Roboters unterbrochen werden muss, worunter die Wirtschaftlichkeit der Lackieranlage leidet. Zum anderen erfolgt bei jeder Reinigung des Roboters ein Staub- bzw. Schmutzeintrag in die Lackierkabine durch das Wartungspersonal, das die Lackierkabine zur Reinigung des Handhabungsroboters betreten muss und in der Kleidung und am Körper (z.B. an den nicht durch die Schutzkleidung bedeckten Körperstellen wie z.B. Gesicht, Hals, Haare) stets Staubreste mitführt. Dies führt bei den herkömmlichen Lackieranlagen dazu, dass nach einer Reinigung des Handhabungsroboters vermehrt Lackierfehler auftreten, die aufwändig ausgebessert werden müssen.
Ferner ist zum Stand der Technik noch hinzuweisen auf DE 601 25 369 T2, GB 2 367 119 A, US 2002/0035413 Al, DE 32 44 053 Al, EP 1 327 485 A2 und DE 41 29 778 Al.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen entsprechend verbesserten Roboter zu schaffen und ein zugehöriges Betriebsverfahren anzugeben.
Diese Aufgabe wird durch einen erfindungsgemäßen Roboter und ein zugehöriges Betriebsverfahren gemäß den Nebenansprüchen gelöst.
Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, das Handhabungswerkzeug eines Handhabungsroboters oder ein sonstiges, verschmutzungsanfälliges Roboterglied (z.B. eine Handachse oder ein Roboterarm) des Roboters automatisch zu reinigen.
Zum einen bietet dies den Vorteil, dass zur Reinigung des Roboters keine oder eine verkürzte Produktionsunterbrechungen der Lackieranlage erforderlich sind, wodurch die Wirtschaftlichkeit der Lackieranlage verbessert wird. Zum anderen bietet die erfindungsgemäße automatische Reinigung des Handhabungsroboters den Vorteil, dass die Lackierkabine zu Reinigungszwecken nicht von dem Wartungspersonal betreten werden muss, so dass im Rahmen der Reinigung auch kein Staubeintrag erfolgt, wodurch die Anzahl der Lackfehler verringert und damit die Lackierqualität verbessert wird.
Die Erfindung ist jedoch nicht auf Lackieranlagen beschränkt, bei denen im Rahmen der Reinigung keine Produktionsunterbre- chung erfolgt und die Lackierkabine von Wartungspersonal nicht betreten wird. Vielmehr beansprucht die Erfindung unabhängig von der Realisierung dieser technischen Vorteile Schutz für den Gedanken einer automatischen Reinigung des Handhabungs- bzw. Lackierroboters.
Darüber hinaus können die Roboter auch im Rahmen der Erfindung teilweise und/oder zeitweise manuell gereinigt werden, was beispielsweise bei abnehmbaren Halbschalen erfolgt.
In einer Variante der Erfindung ist eine Reinigungseinrichtung vorgesehen, die das Handhabungswerkzeug oder ein sonstiges, verschmutzungsanfälliges Roboterglied des Handhabungsbzw. Lackierroboters von dem Lack reinigt, der sich im Lackierbetrieb abgelagert hat.
In einer anderen Variante der Erfindung verhindert die Reinigungseinrichtung dagegen die Ablagerung von Lack an dem Handhabungswerkzeug bzw. an dem verschmutzungsanfälligen sonstigen Roboterglied des Handhabungsroboters, wie noch detail- liert beschrieben wird.
Die beiden vorstehend erwähnten Varianten der Erfindung können wahlweise einzeln vorgesehen oder miteinander kombiniert werden. Es ist also im Rahmen der Erfindung möglich, dass die Reinigungseinrichtung verhindert, dass sich Lack an dem Handhabungsroboter ablagert und den Handhabungsroboter darüber hinaus von anhaftendem Lack reinigt.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Reinigungseinrichtung eine Einführöffnung auf, in die der Handhabungsroboter das zu reinigende Handhabungswerkzeug einführt, wenn eine Reinigung erforderlich ist. Derartige Reinigungseinrichtungen sind beispielsweise zur Reinigung von Zer- stäubern aus EP 0 333 040 A2 und DE 102 40 073 Al bekannt und lassen sich grundsätzlich auch zur Reinigung für Handhabungswerkzeugen einsetzen, so dass der Inhalt dieser beiden Druckschriften der vorliegenden Beschreibung hinsichtlich des Aufbaus und der Funktionsweise der Reinigungseinrichtung im vol- len Umfang zuzurechnen ist. Die Erfindung ist jedoch hinsichtlich des Aufbaus und der Funktionsweise der Reinigungseinrichtung nicht auf die herkömmlichen Reinigungsgeräte für Zerstäuber beschränkt, sondern grundsätzlich auch mit anderen Typen von Reinigungsgeräten realisierbar.
Beim Einführen des Handhabungswerkzeugs in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung kann der Handhabungsroboter beispielsweise eine lineare Bewegung des Handhabungswerkzeugs ausführen. Beispielsweise kann der Handhabungsroboter das Handhabungswerkzeug linear von oben nach unten in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung einführen. Es ist jedoch alternativ auch möglich, dass der Handhabungsroboter zum Einführen des Handhabungswerkzeugs in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung eine kombinierte Bewegung ausführt, die aus einer Drehbewegung und einer Linearbewegung besteht.
Darüber hinaus besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit, dass der Handhabungsroboter zum Einführen des Handhabungswerkzeugs in die Einführöffnung der Reinigungseinrich- tung eine Schwenkbewegung durchführt. Beispielsweise kann die Reinigungseinrichtung waagerecht ausgerichtet sein, so dass das Handhabungswerkzeug in waagerechter Richtung in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung eingeführt werden kann. Diese Bewegung lässt sich dadurch realisieren, dass das Handhabungswerkzeug um eine waagerecht verlaufende Drehachse geschwenkt wird.
Die Erfindung ist jedoch hinsichtlich der Einführung des Handhabungswerkzeugs in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung nicht auf die vorstehend genannten Beispiele beschränkt. Vielmehr ist auch eine andere Kinematik denkbar, die im Rahmen der Erfindung die Einführung des Handhabungswerkzeugs in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung er- möglicht.
Weiterhin besteht hierbei die Möglichkeit, dass die Reinigungseinrichtung mit der Einführöffnung für das Handhabungswerkzeug außen an dem Handhabungsroboter angebracht ist.
Alternativ besteht die Möglichkeit, dass die Reinigungseinrichtung mit der Einführöffnung für das Handhabungswerkzeug in dem Gehäuse des Handhabungsroboters angeordnet ist.
Ferner besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit, dass die Reinigungseinrichtung für das Handhabungswerkzeug baulich von dem Handhabungsroboter getrennt auf einem Kabinenboden oder an einer Kabinenwand einer Lackierkabine stationär angebracht ist.
Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass Reinigungseinrichtungen für Zerstäuber aus dem Stand der Technik bekannt sind. In einer Variante der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass eine Reinigungseinrichtung sowohl zur Reinigung eines Zer- stäubers als auch zur Reinigung des Handhabungswerkzeugs dient. Dies bietet den Vorteil, dass auf eine separate zusätzliche Reinigungseinrichtung für das Handhabungswerkzeug verzichtet werden kann, indem die ohnehin vorhandene Reini- gungseinrichtung für den Zerstäuber benutzt wird.
In einer Variante der Erfindung weist die Reinigungseinrichtung eine Schutzabdeckung auf, die das Handhabungswerkzeug oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied mindestens teilweise abdeckt und dadurch eine Verschmutzung des Handhabungswerkzeugs oder des verschmutzungsanfälligen Roboterglieds mit dem applizierten Lack verhindert oder zumindest erschwert. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Schutzabdeckung austauschbar ist, um eine verschmutzte Schutzabdeckung durch eine saubere Schutzabdeckung austauschen zu können.
Beispielsweise kann eine derartige Schutzabdeckung aus einer Schutzkappe oder einer Schutzfolie bestehen, die eine Verschmutzung des Handhabungswerkzeugs verhindert.
Die Schutzabdeckung kann beispielsweise mit Unterdruck oder mit einer Verriegelungsmechanik (z.B. Raste, Arretierungshebel oder dergleichen) automatisch von dem Handhabungsroboter aufgenommen werden. Alternativ kann die Schutzabdeckung mit- tels eines Klettverschluss, eines Klettbandes oder eines Magneten aufgenommen werden, die auch als Befestigungsmittel dienen können.
Nach einer Verschmutzung kann die Schutzabdeckung dann auto- matisch abgeworfen werden, was beispielsweise mit Druckluft oder mit einem mechanisch betätigten Auswurfzylinder erfolgen kann. Hierbei ist vorzugsweise ein Entsorgungsbehälter vorgesehen, wobei der Handhabungsroboter die verschmutzten Schutzabdeckungen selbstständig in den Entsorgungsbehälter entsorgen kann.
Darüber hinaus ist hierbei vorzugsweise ein Vorratsbehälter vorgesehen, der einen Vorrat von sauberen Schutzabdeckungen enthält, wobei der Handhabungsroboter die sauberen Schutzabdeckungen selbstständig aus dem Vorratsbehälter entnehmen kann.
Der erfindungsgemäße Handhabungsroboter weist deshalb vorzugsweise eine Drucklufteinrichtung auf, um die Schutzabdeckung abzuwerfen bzw. anzusaugen.
Hierbei besteht wieder die Möglichkeit, dass der Entsorgungsbehälter bzw. der Vorratsbehälter außen an dem Handhabungsroboter angebracht ist.
Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Entsorgungsbehälter bzw. der Vorratsbehälter baulich von dem Handhabungsroboter getrennt auf dem Kabinenboden oder an der Kabinenwand der Lackierkabine angebracht ist.
In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht die
Schutzabdeckung für den Handhabungsroboter aus zwei Halbschalen, die im montierten Zustand das verschmutzungsanfällige Roboterglied (z.B. eine Roboterhandachse) umgeben und durch ein Befestigungsmittel miteinander verbunden sind, wodurch die Schutzabdeckung an den verschmutzungsanfälligen Roboterglieds fixiert wird. Beispielsweise kann es sich bei dem Befestigungsmittel zur Verbindung der beiden Halbschalen um ein herkömmliches Klebeband handeln.
Alternativ besteht jedoch die Möglichkeit, dass als Befestigungsmittel zur Verbindung der beiden Halbschalen der Schutzabdeckung ein Kabelbinder oder ein Klettverschluss eingesetzt wird, wobei die Handhabung eines Klettverschlusses besonders einfach und deshalb vorteilhaft ist.
Weiterhin kann die Reinigung des Handhabungswerkzeugs dadurch realisiert werden, dass das Handhabungswerkzeug durch eine Schnellwechselkupplung mit dem restlichen Handhabungsroboter verbunden ist, um einen schnellen Austausch des verschmutzten Handhabungswerkzeugs durch ein sauberes Handhabungswerkzeug zu ermöglichen. Das abgetrennte Handhabungswerkzeug kann dann direkt in ein Reinigungsgerät abgelegt werden, so dass während des Lackiervorgangs die Reinigung des zuvor ausgewechselten und abgelegten Handhabungswerkzeugs erfolgt.
Weiterhin ist in einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs dienende distale Roboterarm durch eine Schnellwechselkupplung mit dem restlichen Handhabungsroboter verbunden ist, um einen schnellen Austausch des verschmutzten Roboterarms mit dem daran befestigten Handhabungswerkzeug zu ermöglichen.
In einer Variante der Erfindung wird die Verschmutzung des Handhabungsroboters dadurch minimiert, dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs dienende distale Roboterarm spitzwinklig oder sogar parallel zu dem Sprühstrahl des Lacks ausgerichtet ist, um dem Sprühstrahl möglichst wenig Angriffsfläche zu bieten. Weiterhin besteht die Möglichkeit, dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs dienende Roboterarm eine Abtropfstelle aufweist, an welcher der Lack von dem Roboterarm abtropft. Die Abtropfstelle kann beispielsweise durch eine Sicke in dem Roboterarm gebildet werden. Durch diese konstruktive Maßnahme kann die Abtropfstelle gezielt beeinflusst werden, wodurch unerwünschte Abtropfungen an störender Stelle über den zu lackierenden Bauteiloberflächen oder auf den Handhabungsroboter selbst verhindert werden.
Ferner besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs dienende Roboterarm und/oder das Handhabungswerkzeug selbst einen saugfähigen Überzug aufweist, der den auftreffenden Lack aufsaugt und da- durch ein Abtropfen des Lacks verhindert bzw. die Zeit bis zur nächsten notwendigen Reinigung verlängert.
Ferner besteht im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit, dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs dienende Robo- terarm und/oder das zu reinigende Handhabungswerkzeug in seiner Außenwand Reinigungsdüsen aufweist, über die Reinigungsmittel (z.B. Lösungsmittel, Druckluft) abgegeben werden kann, um Lackanhaftungen zu vermeiden. Beispielsweise kann der Roboterarm auch porös sein, so dass durch die einzelnen Poren des Roboterarms das Reinigungsmittel großflächig austreten kann. Die Poren können auch dazu genutzt werden, ständig oder in beliebigen Zeitabschnitten unterschiedliche Mengen an Luft austreten zu lassen, die die Verschmutzung verhindern (Freihalteluft) .
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Handhabungsroboter in einer Lackierkabine mit einer Kabinenwand angeordnet, wobei die Kabinenwand die Lackierkabine räumlich begrenzt. Hierbei ist in der Kabinenwand eine Reini- gungsöffnung angeordnet, durch die hindurch das Handhabungswerkzeug von der Innenseite der Kabinenwand auf die Außenseite der Kabinenwand gesteckt werden kann, um das Handhabungswerkzeug außerhalb der Lackierkabine zu reinigen oder zu tau- sehen, was in diesem Ausführungsbeispiel wahlweise automatisch oder manuell erfolgen kann.
Ferner ist noch zu erwähnen, dass der Handhabungsroboter im Rahmen der Erfindung vorzugsweise ein SCARA-Roboter (SCARA: ∑5elective Compliants Assembly Robot Arm) ist, der senkrecht ausgerichtete rotatorische Bewegungsachsen aufweist und deshalb auch aus horizontaler Gelenkarmroboter bezeichnet wird, da im Wesentlichen nur Drehbewegungen in horizontaler Richtung möglich sind. Derartige SCARA-Roboter sind beispielswei- se beschrieben in SPONG/HUTCHINSON/VIDYASAGAR: "Robot Mode- ling and Control", Seite 15-16, John Wiley & Sons (2006), so dass der Inhalt dieses Fachbuchs der vorliegenden Beschreibung hinsichtlich des Aufbaus und der Funktionsweise eine SCARA-Roboters zuzurechnen ist.
Ferner ist die Erfindung nicht auf einen Handhabungsroboter (z.B. Türöffner, Haubenöffner) beschränkt. Vielmehr ist die Erfindung auch bei einem Lackierroboter oder einem sonstigen Roboter realisierbar, der ebenfalls verschmutzungsanfällig ist. Vorzugsweise stellt der im Rahmen der Erfindung verwendete Begriff eines Roboters jedoch auf einem mehrachsigen Roboter mit beispielsweise 5, 6 oder 7 Achsen ab, wovon sogenannte Seitenmaschinen und Dachmaschinen zu unterscheiden sind.
Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur den vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Handhabungsroboter umfasst, sondern auch eine komplette Lackieranlage mit einem derartigen Handhabungsroboter. Aus der vorstehenden Beschreibung ist bereits ersichtlich, dass die Erfindung nicht nur auf einen Handhabungsroboter bzw. eine Lackieranlage gerichtet ist, sondern auch ein ent- sprechendes Betriebsverfahren betrifft, bei dem die Reinigung bzw. Reinhaltung des Handhabungsroboters automatisch erfolgt.
Hierzu ist noch zu erwähnen, dass im Rahmen der Erfindung auch die Möglichkeit besteht, dass der Handhabungsroboter durch einen benachbarten Lackierroboter gereinigt wird. Hierzu kann der Lackierroboter Lösungsmittel (z.B. Spülmittel, Reinigungsmittel) oder Druckluft auf die zu reinigenden Bereiche des Handhabungsroboters applizieren, wobei auch eine abwechselnde Applikation von Lösungsmittel und Druckluft mög- lieh ist, um die Reinigungswirkung zu verbessern. Die Applikation des Lösungsmittels bzw. der Druckluft durch den benachbarten Lackierroboter kann hierbei wahlweise durch den ohnehin vorhandenen Zerstäuber erfolgen oder durch eine separate Reinigungsdüse, die an dem Lackierroboter vorgesehen sein kann.
Vorzugsweise erfolgt die Reinigung des Handhabungsroboters im Rahmen der Erfindung während einer ohnehin stattfindenden Farbwechselzeit, in welcher der zu applizierende Lack gewech- seit wird. Dies ist vorteilhaft, weil die Reinigung des Handhabungsroboters dann keine Produktionsunterbrechung erforderlich macht.
Darüber hinaus weisen Lackieranlagen regelmäßig Produktions- Unterbrechungen auf, beispielsweise am Wochenende oder bei einem Schichtwechsel, wobei diese ohnehin stattfindenden Produktionsunterbrechungen dann vorteilhaft für eine Reinigung des Handhabungsroboters genutzt werden können. Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass der Lackierbetrieb für eine Reinigung des Handhabungsroboters unterbrochen wird. Dies bietet die Möglichkeit, dass beispielsweise nach jeder Bauteillackierung oder nach einer bestimmten Anzahl von Bauteillackierungen eine Reinigung des Handhabungsroboters erfolgen kann, wodurch die Lackierqualität verbessert wird.
Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Seitenansicht eines als Handha- bungsroboter eingesetzten SCARA-Roboters mit einer
Reinigungseinrichtung, wobei die Reinigungseinrichtung außen an dem Handhabungsroboter angebracht ist,
Figur 2 eine Abwandlung des Handhabungsroboters aus Figur 1, wobei die Reinigungseinrichtung in das Gehäuse des Handhabungsroboters integriert ist,
Figur 3 eine Abwandlung des Handhabungsroboters aus Fi- gur 1, wobei die Reinigungseinrichtung baulich von dem Handhabungsroboter getrennt in der Lackierkabine angeordnet ist,
Figur 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungs- gemäßen Handhabungsroboters, der einen Vorratsbehälter und einen Entsorgungsbehälter für Schutzabdeckungen aufweist, die eine Verschmutzung des Handhabungswerkzeugs verhindern und selbstständig gewechselt werden können, Figur 5 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters, bei dem der das Handhabungswerkzeug führende Roboterarm dem Sprühstrahl nur eine minimale Angriffsfläche bietet,
Figur 6 ein Ausführungsbeispiel eines Handhabungsroboters mit einer definierten Abtropfstelle,
Figur 7 ein Ausführungsbeispiel eines Handhabungsroboters mit einer saugfähigen Beschichtung des Roboterarms,
Figur 8 ein Ausführungsbeispiel eines Handhabungsroboters mit Reinigungsdüsen zur Verhinderung einer Lackablagerung,
Figur 9 ein Ausführungsbeispiel eines Handhabungsroboters, bei dem das Handhabungswerkzeug durch einen Rotationszerstäuber gereinigt wird sowie
Figur 10 eine vereinfachte Querschnittsdarstellung eines Roboterarms eines Handhabungsroboters mit einer Schutzabdeckung zur Verhinderung von Lackanhaftun- gen.
Figur 1 zeigt einen Handhabungsroboter 1, der auf einem Kabinenboden 2 einer Lackierkabine in einer Lackieranlage montiert ist und die Aufgabe hat, bei Kraftfahrzeugkarosserien mit vormontierten Türen die Türen für eine Innenlackierung zu öffnen und anschließend wieder zu schließen, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist, so dass der Handhabungsroboter 1 auch als Türöffner bezeichnet wird. In diesem Ausführungsbeispiel ist der Handhabungsroboter 1 als SCARA-Roboter (SCARA: ϊSelective Compliants Assembly Robort Arm) ausgebildet und weist neben einer feststehenden Roboterbasis 3 zwei Roboterarme 4, 5 auf, die um senkrecht ver- laufende Rotationsachsen Al, A2 drehbar sind.
An dem distalen Ende des Roboterarms 5 ist ein Ausleger 6 angebracht, der an seiner Oberseite ein Handhabungswerkzeug 7 trägt, wobei das Handhabungswerkzeug 7 relativ zu dem Ausle- ger 6 in senkrechter Richtung entlang einer Bewegungsachse A3 verschiebbar und darüber hinaus um eine senkrechte Rotationsachse entlang einer Bewegungsachse A4 drehbar ist.
Der Handhabungsroboter 1 weist also in diesem Ausführungsbei- spiel vier Bewegungsachsen A1-A4 auf.
An dem Ausleger 6 ist weiterhin eine Reinigungseinrichtung 8 angebracht, die eine Reinigung des Handhabungswerkzeugs 7 ermöglicht. Hierzu wird das Reinigungswerkzeug 7 in eine Ein- führöffnung der Reinigungseinrichtung 8 eingeführt und dann in der Reinigungseinrichtung 8 gereinigt. Beispielsweise kann die Reinigungseinrichtung 8 wie eine herkömmliche Reinigungseinrichtung für Zerstäuber aufgebaut sein, wie Sie beispielsweise in EP 0 333 040 Bl beschrieben sind, jedoch sind auch andere Bauweisen der Reinigungseinrichtung 8 möglich.
Das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 stimmt weitgehend mit den vorstehend Beschriebenen und in Figur 1 dargestellten Ausführungsbeispiel überein, so dass zur Vermeidung von Wie- derholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden. Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Reinigungseinrichtung 8 in dem Gehäuse des Auslegers 6 angeordnet ist.
Eine weitere Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Reinigungseinrichtung 8 hierbei horizontal ausgerichtet ist, so dass das Handhabungswerkzeug 7 in waagerechter Richtung in die Einführöffnung der Reinigungseinrichtung 8 eingeführt werden muss.
Bei der Bewegungsachse A4 handelt es sich deshalb zwar ebenfalls um eine rotatorische Bewegungsachse, jedoch ist die Drehachse hierbei rechtwinklig zur Zeichenebene ausgerichtet. Dies bedeutet, dass das Handhabungswerkzeug 7 von der mit durchgezogenen Linien dargestellten Stellung nach unten in die gestrichelt dargestellte Stellung und dann weiter in die Reinigungseinrichtung 8 geschwenkt werden kann.
Figur 3 zeigt ebenfalls ein Ausführungsbeispiel, das weitge- hend mit den vorstehend beschriebenen und in den Figuren 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Reinigungseinrichtung 8 baulich von dem Handhabungsroboter 1 getrennt und auf einem Ständer 9 auf dem Kabinenboden 2 montiert ist.
Figur 4 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters 1, der teilweise mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Während des Lackierbetriebs ist das Handhabungswerkzeug 7 hierbei von einer nur schematisch dargestellten Schutzabdeckung 10 abgedeckt, um eine Verschmutzung des Handhabungswerkzeugs 7 zu vermeiden.
Zu Reinigungszwecken wird dann die verschmutzte Schutzabde- ckung 10 durch eine saubere Schutzabdeckung ersetzt.
Hierzu weist der Handhabungsroboter 1 in diesem Ausführungsbeispiel ein Magazin 11 auf, in dem verschmutzte Schutzabdeckungen 10 abgelegt und aus dem neue, saubere Schutzabdeckun- gen 12 entnommen werden können. Die benutzten Schutzabdeckungen werden hierbei durch Druckluft von dem Handhabungswerkzeug 7 abgeworfen und die neuen, sauberen Schutzabdeckungen 12 werden entsprechend durch Unterdruck aus dem Magazin 11 entnommen.
Figur 5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters, das weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Zusätzlich zu dem Handhabungsroboter 1 sind hierbei ein Rotationszerstäuber 3 und eine zu lackierende Kraftfahrzeugtür 14 dargestellt, in die das Handhabungswerkzeug 7 eingreift, um die Kraftfahrzeugtür 14 zu öffnen. Aus dieser Darstellung ist ersichtlich, dass das Handhabungswerkzeug 7 dem Sprühstrahl des Rotationszerstäubers 13 ausgesetzt ist.
Allerdings ist das Handhabungswerkzeug 7 hierbei an einem distalen Roboterarm 15 angebracht, der spitzwinklig zu dem Sprühstrahl des Rotationszerstäubers 13 ausgerichtet ist und deshalb nur eine geringe Angriffsfläche für den Sprühstrahl bildet, wodurch die Lackablagerungen an dem Roboterarm 15 mi- nimiert werden.
Figur 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters 1, das ebenfalls weitgehend mit den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen über- einstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Zur Reinigung des Handhabungsroboters 1 von anhaftenden Lack- resten weist der Roboterarm 15 hierbei eine Sicke 16 auf, die eine Abtropfstelle bildet, so dass die von oben an dem Roboterarm 15 herunterlaufenden Lackreste an der Sicke 16 nach unten abtropfen und deshalb nur den oberen Teil des Roboterarms 15 oberhalb der Sicke 16 nennenswert verunreinigen.
Figur 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters, das wiederum weitgehend den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass der Roboterarm 15 mit einer saugfähigen Beschichtung 17 beschichtet ist, welche den abgelagerten Lack aufsaugt und dadurch ein störendes Abtropfen des Lacks verhindert.
Figur 8 zeigt wiederum ein ähnliches Ausführungsbeispiel des Handhabungsroboters 1, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Das Handhabungswerkzeug 7 und der Roboterarm 15 weisen hierbei eine poröse Außenwand auf, durch die Druckluft austreten kann, die über eine Druckluftleitung 18 zugeführt wird. Die aus den Poren austretende Druckluft verhindert hierbei in effektiver Weise die Ablagerung von Lack an der Oberfläche des Handhabungswerkzeugs 7 und des Roboterarms 15.
Figur 9 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, das teilweise mit den vorstehend Beschriebenen und in Figur 6 dargestellten Ausführungsbeispiel übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.
Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass das Handhabungswerkzeug 7 hierbei durch zwei Rotationszerstäuber 19, 20 gereinigt wird, die in der Lackierkabine ohnehin vorhanden sind und zu Reinigungszwecken umfunktioniert werden. Hierzu applizieren die Rotationszerstäuber 19, 20 abwechselnd Druckluft und Lösungsmittel auf das Handha- bungswerkzeug 7, um anhaftende Lackreste zu entfernen.
Schließlich zeigt Figur 10 eine vereinfachte Querschnittsdarstellung einer Roboterhandachse 21 eines erfindungsgemäßen Handhabungsroboters, wobei die Roboterhandachse 21 von zwei Halbschalen 22, 23 umgeben ist, die durch Klettverschlüsse 24, 25 miteinander verbunden sind. Die beiden Halbschalen 22, 23 verhindern hierbei in effektiver Weise, dass sich während des Lackiervorgangs Lack an der Roboterhandachse 21 des Hand- habungsroboters ablagern kann.
Zu Reinigungszwecken können dann die Halbschalen 22, 23 einfach ausgewechselt werden, da die Klettverschlüsse 24, 25 eine schnelle und einfache Trennung ermöglichen.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen.
Bezugszeichenliste :
1 Handhabungsroboter
2 Kabinenboden
3 Roboterbasis
4 Roboterarm
5 Roboterarm
6 Ausleger
7 Handhabungswerkzeug
8 Reinigungseinrichtung
9 Ständer
10 Schutzabdeckung
11 Magazin
12 Schutzabdeckung
13 RotationsZerstäuber
14 Kraftfahrzeugtür
15 Roboterarm
16 Sicke
17 Beschichtung
18 Druckluftleitung
19 RotationsZerstäuber
20 RotationsZerstäuber
21 Roboterhandachse
22 Halbschale
23 Halbschale
24 Klettverschluss
25 Klettverschluss
Al Rotationsachse
A2 Rotationsachse
A3 Bewegungsachse
A4 Rotationsachse

Claims

ANSPRÜCHE
1. Roboter (1), insbesondere Handhabungsroboter (1) für eine Lackieranlage mit a) einem Handhabungswerkzeug (7) zur Handhabung von zu lackierenden Bauteilen in der Lackieranlage, insbesondere zum Öffnen und Schließen von Türen (14) oder Hauben von Kraftfahrzeugkarosserien, und/oder mit einem verschmut- zungsanfälligen Roboterglied (15), wobei das Handhabungswerkzeug (7) und/oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) des Roboters (1) im Lackierbetrieb einem Sprühstrahl eines Lacks ausgesetzt ist, der auf die zu lackierenden Bauteile appliziert wird, gekennzeichnet durch b) eine Reinigungseinrichtung (8; 10, 12; 22-25) zur Reinigung oder Reinhaltung des Handhabungswerkzeugs (7) und/oder des verschmutzungsanfälligen Roboterglieds (15) des Roboters (1) von dem Lack, der im Lackierbe- trieb mit dem Sprühstrahl appliziert wird.
2. Roboter (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Reinigungseinrichtung (8) das Handhabungswerkzeug (7) oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) einer Reinigungsbehandlung unterzieht, um den anhaftenden Lack zu entfernen, und/oder b) dass die Reinigungseinrichtung (10, 12; 22-25) die An- haftung des Lacks an dem Handhabungswerkzeug (7) oder an dem verschmutzungsanfälligen Roboterglied (15) ver- hindert oder zumindest erschwert.
3. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Reinigungseinrichtung (8) eine Einführöffnung aufweist, in die das Handhabungswerkzeug (7) von dem Handhabungsroboter (1) zur Reinigung eingeführt wird, und b) dass der Handhabungsroboter (1) eine lineare Bewegungs- achse (A3) und/oder eine rotatorische Bewegungsachse
(A4) aufweist, um das Handhabungswerkzeug (7) zur Reinigung in die Reinigungseinrichtung (8) einzuführen.
4. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (8) a) außen an dem Roboter (1) angebracht ist, oder b) in einem Gehäuse des Roboters (1) angeordnet ist, oder c) baulich von dem Roboter (1) getrennt auf einem Kabinenboden oder an einer Kabinenwand einer Lackierkabine an- gebracht ist.
5. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungseinrichtung (8) für das Handhabungswerkzeug (7) ein Zerstäuberreinigungsgerät ist, das sowohl zur Reinigung eines Zerstäubers als auch zur Reinigung des Handhabungswerkzeugs (7) dient.
6. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass a) dass die Reinigungseinrichtung (10, 12; 22-25) eine
Schutzabdeckung aufweist, die das Handhabungswerkzeug (7) oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) mindestens teilweise abdeckt und dadurch eine Verschmutzung des Handhabungswerkzeugs (7) oder des ver- schmutzungsanfälligen Roboterglieds (15) mit dem applizierten Lack verhindert oder zumindest erschwert, und b) dass die Schutzabdeckung austauschbar ist, um eine verschmutzte Schutzabdeckung durch eine saubere Schutzabdeckung auszutauschen.
7. Roboter (1) nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch a) einen Entsorgungsbehälter (11) zur Entsorgung der mit dem Lack verschmutzten gebrauchten Schutzabdeckungen
(10), wobei der Roboter (1) die verschmutzten Schutzabdeckungen (10) selbständig in dem Εntsorgungsbehälter (11) entsorgen kann, und/oder b) einen Vorratsbehälter (11) mit einem Vorrat von saube- ren Schutzabdeckungen (12), wobei der Roboter (1) die sauberen Schutzabdeckungen (12) selbständig aus dem Vorratsbehälter (11) entnehmen kann.
8. Roboter (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Entsorgungsbehälter (11) und/oder der Vorratsbehälter (11) a) außen an dem Roboter (1) angebracht ist, oder b) baulich von dem Roboter (1) getrennt auf einem Kabinen- boden (2) oder an einer Kabinenwand einer Lackierkabine angebracht ist.
9. Roboter (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzabdeckung aus zwei Halbschalen (22, 23) besteht, die im montierten Zustand das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) umgeben und durch ein Befestigungsmittel (24, 25) miteinander verbunden sind.
10. Roboter (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungsmittel zur Verbindung der beiden Halbschalen (22, 23) a) ein Klettverschluss (24, 25), b) eine Klebeband oder c) ein Kabelbinder ist.
11. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass das Handhabungswerkzeug (7) durch eine Schnell- wechselkupplung mit dem restlichen Handhabungsroboter
(1) verbunden ist, um einen schnellen Austausch des verschmutzten Handhabungswerkzeugs (7) durch ein sauberes Handhabungswerkzeug (7) zu ermöglichen, oder b) dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs (7) die- nende Roboterarm durch eine Schnellwechselkupplung mit dem restlichen Handhabungsroboter (1) verbunden ist, um einen schnellen Austausch des verschmutzten Roboterarms durch einen sauberen Roboterarm zu ermöglichen.
12. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass das Handhabungswerkzeug (7) am distalen Ende eines Roboterarms (15) des Handhabungsroboters (1) angebracht ist, und b) dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs (7) dienende Roboterarm (15) spitzwinklig oder parallel zu dem Sprühstrahl des Lacks ausgerichtet ist, um dem Sprühstrahl möglichst wenig Angriffsfläche zu bieten, und/oder c) dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs (7) dienende Roboterarm eine Abtropfstelle (16) aufweist, an welcher der Lack von dem Roboterarm abtropft, und/oder d) dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs (7) dienende Roboterarm einen saugfähigen Überzug (17) auf- weist, der den auftreffenden Lack aufsaugt und dadurch ein Abtropfen verhindert, und/oder e) dass der zur Führung des Handhabungswerkzeugs (7) dienende Roboterarm und/oder das Handhabungswerkzeug (7) in seiner Außenwand Reinigungsdüsen aufweist, über die Reinigungsmittel abgegeben werden kann.
13. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet:, a) dass der Roboter (1) in einer Lackierkabine mit einer Kabinenwand angeordnet ist, wobei die Kabinenwand die Lackierkabine räumlich begrenzt, und b) dass in der Kabinenwand eine Reinigungsöffnung angeord- net ist, durch die hindurch das Handhabungswerkzeug (7) von der Innenseite der Kabinenwand auf die Außenseite der Kabinenwand gesteckt werden kann, um das Handhabungswerkzeug (7) außerhalb der Lackierkabine zu reinigen.
14. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet:, dass der Roboter (1) ein SCARA- Roboter ist, der mehrere parallele rotatorische Bewegungsachsen aufweist.
15. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungswerkzeug (7) ein Türöffner oder ein Haubenöffner ist.
16. Lackieranlage mit einem Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
17. Betriebsverfahren für eine Lackieranlage mit den folgenden Schritten: a) Applikation eines Sprühstrahls eines Lacks auf ein zu beschichtendes Bauteil, insbesondere auf ein Kraftfahrzeugkarosseriebauteil, mittels eines Lackierroboters, b) Handhabung des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils durch ein Handhabungswerkzeug (7) eines Handhabungsroboters (1), insbesondere Öffnen und Schließen einer Tür oder einer Haube des Kraftfahrzeugkarosseriebauteils, wobei das Handhabungswerkzeug (7) oder ein verschmutzungsanfälliges Roboterglied (15) des Handhabungsroboters (1) oder des Lackierroboters dem Sprühstrahl ausgesetzt ist, gekennzeichnet: durch folgenden Schritt: c) Automatische Reinigung oder Reinhaltung des Handhabungswerkzeugs (7) oder des verschmutzungsanfälligen Roboterglieds (15) des Handhabungsroboters (1) und/oder des Lackierroboters von dem applizierten Lack.
18. Betriebsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, a) dass das Handhabungswerkzeug (7) oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) einer Reinigungsbehandlung unterzogen wird, um den anhaftenden Lack zu entfernen, und/oder b) dass eine Anhaftung des applizierten Lacks an dem Hand- habungswerkzeug (7) oder an dem verschmutzungsanfälligen Roboterglied (15) verhindert oder zumindest erschwert wird.
19. Betriebsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekenn- zeichnet, dass das Handhabungswerkzeug (7) von dem Handhabungsroboter (1) zur Reinigung in eine Reinigungseinrichtung
(8) eingeführt wird.
20. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, a) dass zur Reinigung eine Schutzabdeckung an dem Handhabungswerkzeug (7) oder an dem verschmutzungsanfälligen Roboterglied (15) des Handhabungsroboters (1) und/oder des Lackierroboters ausgewechselt wird, oder b) dass zur Reinigung das verschmutzte Handhabungswerkzeug (7) durch ein sauberes Handhabungswerkzeug (7) ersetzt wird, oder c) dass zur Reinigung das verschmutzte Roboterglied (15) mit dem verschmutzten Handhabungswerkzeug (7) durch ein sauberes Roboterglied (15) mit einem sauberen Handhabungswerkzeug (7) ersetzt wird, oder d) dass das Handhabungswerkzeug (7) zur Reinigung durch eine Reinigungsöffnung in einer Kabinenwand einer La- ckierkabine hindurch gesteckt und außerhalb der Lackierkabine gereinigt wird.
21. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungswerkzeug (7) oder das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) des Handhabungsroboters (1) von einem Lackierroboter gereinigt wird, wobei der Lackierroboter zu Reinigungszwecken Lösungsmittel oder Luft auf das zu reinigende Handhabungswerkzeug (7) oder auf das verschmutzungsanfällige Roboterglied (15) abgibt.
22. Betriebsverfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Lackierroboter das Lösungsmittel oder die Luft bei der Reinigung über einen Zerstäuber oder über eine separate Reinigungsdüse abgibt.
23. Betriebsverfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigung des Handhabungswerkzeug (7) oder des verschmutzungsanfälligen Roboterglieds (15) des Handhabungsroboters (1) und/oder des Lackierroboters erfolgt a) in einer Farbwechselzeit, in welcher der zu applizierende Lacks gewechselt wird, oder b) in einer Produktionsunterbrechung, die unabhängig von der Reinigung stattfindet, oder c) in einer Reinigungsunterbrechung der Lackieranlage, und/oder d) nach jeder Bauteillackierung oder nach einer bestimmten
Anzahl von Bauteillackierungen.
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