WO2010060561A1

WO2010060561A1 - Schutzabdeckung zum verschmutzungsschutz eines roboters

Info

Publication number: WO2010060561A1
Application number: PCT/EP2009/008207
Authority: WO
Inventors: Jürgen Haas; Steffen Hein
Original assignee: Dürr Systems GmbH
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2009-11-18
Publication date: 2010-06-03
Also published as: DE102008059505A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schutzabdeckung (8) zum Verschmutzungsschutz eines Roboters mit einer Roboterhandachse, insbesondere für einen Lackierroboter. Es wird vorgeschlagen, dass die Schutzabdeckung aus einem formstabilen Material besteht und die Roboterhandachse abdeckt. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren.

Description

BESCHREIBUNG

Schutzabdeckung zum Verschmutzungsschütz eines Roboters

Die Erfindung betrifft eine Schutzabdeckung zum Verschmutzungsschutz eines Roboters. Weiterhin umfasst die Erfindung ein entsprechendes Betriebsverfahren für einen derartigen Ro- boter.

In modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen werden üblicherweise mehrachsige Lackierroboter eingesetzt, die an einer hochbeweglichen Roboterhand- achse ein Applikationsgerät führen, wie beispielsweise einen Rotationszerstäuber. Beim Betrieb derartiger Lackierroboter besteht das Problem, dass der applizierte Lack sich nur teilweise an den zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen ablagert und im Übrigen einen sogenannten Overspray bildet, der den Lackierroboter und die Roboterhandachse verschmutzen kann. Diese Overspray-Ablagerungen an dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse können im Extremfall dazu führen, dass Lacktropfen von dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse auf die zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosseriebauteile her- untertropfen und dadurch die noch frische Lackschicht beschädigen. Besonders problematisch ist die Verschmutzung des Lackierroboters bzw. der Roboterhandachse durch Overspray bei einem Farbwechsel, da die verschmutzungsbedingten Lackanhaf- tungen an dem Lackierroboter bzw. der Roboterhandachse dann eine andere Farbe aufweisen als die applizierte neue Farbe, so dass Verunreinigungen der neuen Farbe deutlicher auffallen. Zur Lösung dieses Problems werden flexible, manschettenartige Umhüllungen verwendet, die den Roboterarm flexibel umgeben und bei einem Farbwechsel einfach ausgewechselt werden können. Diese bekannten Umhüllungen eignen sich jedoch nicht zum Verschmutzungsschutz einer hochbeweglichen Roboterhandachse.

Weiterhin ist es bekannt, die Rotationszerstäuber bei einem Farbwechsel in ein Reinigungsgerät einzutauchen und dadurch von den anhaftenden Lackresten zu befreien.

Zum Verschmutzungsschutz der Roboterhandachse sind jedoch bisher noch keine geeigneten Problemlösungen entwickelt worden, da die Roboterhandachse einen äußerst großen Bewegungsspielraum aufweist, so dass die vorstehend erwähnten man- schettenartigen Umhüllungen für die Roboterarme nicht zum Schutz der Roboterhandachse eingesetzt werden können.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Verschmutzungsschutz für eine Roboterhandachse zu schaffen.

Diese Aufgabe wird durch eine erfindungsgemäße Schutzabdeckung und ein entsprechendes Betriebsverfahren gelöst.

Die Erfindung umfasst die allgemeine technische Lehre, eine Schutzabdeckung vorzusehen, die mindestens teilweise aus einem formstabilen Material besteht, was bei einer Anpassung an die Roboterhandachse auch einen Verschmutzungsschutz für die Roboterhandachse ermöglicht.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Schutzabdeckung also an eine Roboterhandachse angepasst und verhindert im Betrieb, dass die Roboterhandachse verschmutzt. Die Erfindung eignet sich jedoch auch für einen Verschmutzungsschutz bei anderen Bauteilen einer Roboteranordnung. Beispielsweise kann die erfindungsgemäße Schutzabdeckung eingesetzt werden, um einen Roboterarm vor Verschmutzungen zu schützen. Vorzugsweise eignet sich die erfindungsgemäße

Schutzabdeckung hierbei für einen Verschmutzungsschutz eines distalen Roboterarms, da der proximale Roboterarm in der eingangs beschriebenen herkömmlichen Weise durch eine flexible Umhüllung vor Verschmutzungen geschützt werden kann.

Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Handhabungsroboter (englisch: "Handler") eingesetzt wird, der in einer Lackieranlage Hauben oder Türen der zu beschichtenden Kraftfahrzeugkarosse- riebauteile öffnet und schließt. Derartige Handhabungsroboter weisen in der Regel Greifwerkzeuge auf, um die zu öffnenden Türen bzw. Hauben zu erfassen. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung kann dann verschiedene Bauteile des Handhabungsroboters vor Verschmutzungen schützen, wie beispielsweise einen Roboterarm, eine Roboterhandachse oder das jeweilige Greif- Werkzeug.

Ferner besteht die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Reinigungsgerät eingesetzt wird, das in einer Lackier- anläge dazu verwendet wird, um die Zerstäuber zu reinigen. Hierzu wird der zu reinigende Zerstäuber in der Regel durch eine Einführöffnung in das Reinigungsgerät eingeführt und dann innerhalb des Reinigungsgeräts mit einer Reinigungsflüssigkeit abgesprüht, um anhaftende Beschichtungsmittelreste zu entfernen. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung kann dann beispielsweise verwendet werden, um die Einführöffnung des Reinigungsgeräts während des Beschichtungsbetriebs abzudecken. Darüber hinaus besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung einen Zerstäuber, einen Flansch oder ein anderes Bauteil der Roboteranordnung vor Verschmutzungen schützt.

Vorzugsweise ist die Schutzabdeckung lösbar und auswechselbar an der Roboterhandachse montiert, wobei die Befestigung der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse vorzugsweise manuell und ohne Werkzeug lösbar ist. Dies bietet den Vorteil, dass die Schutzabdeckung beispielsweise bei einem Farbwechsel schnell und einfach durch einen Arbeiter ausgewechselt werden kann.

Darüber hinaus ist die Schutzabdeckung vorzugsweise an die Form der Roboterhandachse angepasst. Dies bedeutet vorzugsweise, dass die Innenkontur der Schutzabdeckung der Außenkontur der Roboterhandachse entspricht, so dass sich die Schutzabdeckung im montierten Zustand an die Roboterhandachse anschmiegt.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass die erfindungsgemäße Schutzabdeckung vorzugsweise nur die Roboterhandachse abdeckt und sich nicht auf einen angrenzenden Roboterarm oder ein angrenzendes Werkzeug, wie beispielsweise einen Zerstäuber, er- streckt. Die Roboterarme des Roboters können also in der eingangs beschriebenen herkömmlichen Weise durch manschettenför- mige Umhüllungen vor Verschmutzungen geschützt werden.

Vorzugsweise ist an der Roboterhandachse mindestens ein me- chanisches Befestigungselement fest angebracht, das mit einem entsprechenden Befestigungselement der Schutzabdeckung im montierten Zustand eine mechanische Verbindung bildet, um die Schutzabdeckung an der Roboterhandachse zu befestigen. Bei dem Befestigungselement an der Roboterhandachse kann es sich beispielsweise um einen Zapfen handeln, während das an der Schutzabdeckung angebrachte Befestigungselement beispielsweise eine Aufnahmebohrung sein kann, so dass der Zapfen an der Roboterhandachse im montierten Zustand in die Aufnahmebohrung der Schutzabdeckung eingreift.

Die Befestigung der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse kann jedoch auch durch beliebige andere Verbindungsarten erfolgen, wie beispielsweise durch eine Rastverbindung, eine Klemmverbindung, eine Klettverbindung, eine Schnappverbindung, eine Schraubverbindung oder eine magnetische Verbindung, um nur einige mögliche Beispiele zu nennen.

Die herkömmlichen Roboterhandachsen weisen mehrere Handach- senteile auf, die relativ zueinander drehbar sind, um einen möglichst großen Positionierungsspielraum zu bieten. Die erfindungsgemäße Schutzabdeckung weist deshalb vorzugsweise e- benfalls mehrere Abdeckungsteile auf, die relativ zueinander drehbar sind, wobei jedem der Handachsenteile eines der Abde- ckungsteile der Schutzabdeckung zugeordnet ist. Diese Aufteilung der Schutzabdeckung in mehrere Abdeckungsteile bietet den Vorteil, dass der Bewegungsspielraum der Roboterhandachse durch die Schutzabdeckung nicht eingeschränkt wird.

Die benachbarten Handachsenteile der Roboterhandachse bilden an der Stoßstelle in der Regel einen umlaufenden Ringspalt, entlang dem die benachbarten Handachsenteile relativ zueinander drehbar sind. Ein derartiger Ringspalt findet sich in der Regel auch an der Stoßstelle zwischen dem proximalen Handach- senteil der Roboterhandachse und dem distalen Roboterarm des Roboters, wenn das proximale Handachsenteil relativ zu dem distalen Roboterarm drehbar ist. Ferner findet sich ein derartiger Ringspalt in der Regel auch an der Stoßstelle zwischen dem distalen Handachsenteil der Roboterhandachse und einem von der Roboterhandachse geführten Werkzeug, wie beispielsweise einem Zerstäuber, wenn das Werkzeug relativ zu dem distalen Handachsenteil drehbar ist. Beim Betrieb einer derartigen Roboterhandachse besteht die Gefahr, dass Schmutz in die Ringspalte eindringt und dadurch den Betrieb der Roboterhandachse beeinträchtigt, was insbesondere bei einem Lackierroboter zu beachten ist. Bei der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung mit mehreren benachbarten Abdeckungsteilen ist deshalb vorzugsweise vorgesehen, dass die benachbarten Abdeckungsteile eine Überlappung aufweisen, die den darunter liegenden Ringspalt abdeckt und dadurch das Eindringen von Schmutz in den Ringspalt verhindert. Beispielsweise kann diese Überlappung realisiert werden, indem die benachbarten Abdeckungsteile der Schutzabdeckung an der Stoßstelle zylind- risch mit einem geringfügig unterschiedlichen Durchmesser ausgeführt sind und eine axiale Überlappung aufweisen.

Bei dem vorstehend beschriebenen mehrteiligen Aufbau der Schutzabdeckung weisen die einzelnen Abdeckungsteile vorzugs- weise eine Form auf, die an die Form des zugehörigen Handachsenteils der Roboterhandachse angepasst ist. Dies bedeutet vorzugsweise, dass die Innenkontur der einzelnen Abdeckungsteile jeweils der Außenkontur des zugehörigen Handachsenteils der Roboterhandachse entspricht, so dass sich die einzelnen Abdeckungsteile jeweils an die zugehörigen Handachsenteile anschmiegen.

Darüber hinaus weisen die Handachsenteile der Roboterhandachse einerseits und die zugehörigen Abdeckungsteile der Schutz- abdeckung andererseits vorzugsweise parallele und fluchtende Drehachsen auf. Dies bedeutet, dass sich die einzelnen Handachsenteile in der gleichen Weise relativ zueinander drehen können wie die einzelnen Abdeckungsteile der Schutzabdeckung. Dies ist sinnvoll, da so mechanische Verspannungen bei einer Stellungsänderung der Roboterhandachse vermieden werden.

Hierbei ist auch zu erwähnen, dass sich die relativ zueinan- der drehbaren Handachsenteile nicht berühren, da sonst reibungsbedingter Abrieb entstehen könnten, der die zu beschichtenden Oberflächen verunreinigen könnte.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung beste- hen die Schutzabdeckung und/oder die einzelnen Abdeckungsteile der Schutzabdeckung jeweils aus zwei Halbschalen, die paarweise lösbar miteinander verbunden werden können, um die Roboterhandachse oder das jeweilige Handachsenteil der Roboterhandachse zu umhüllen. Diese Aufteilung der Schutzabde- ckung bzw. der einzelnen Abdeckungsteile in mehrere Halbschalen erleichtert vorteilhaft die Montage der Schutzabdeckung an der Roboterhandachse.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt die mechanische Verbindung der zueinander gehörenden Halbschalen durch eine Rastverbindung, eine Klettverbindung oder eine Schnappverbindung, die vorzugsweise manuell und ohne Werkzeug lösbar ist. Dies ist vorteilhaft, weil die Schutzabdeckung so bei einem Farbwechsel einer Lackieranlage schnell und einfach ausgewechselt werden kann. Die Erfindung ist jedoch hinsichtlich der mechanischen Verbindung zwischen den Halbschalen nicht auf Rastverbindungen oder Schnappverbindungen beschränkt. Vielmehr können die zueinander gehörigen Halbschalen auch in anderer Weise miteinander verbunden wer- den.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung besteht die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus Kunststoff. Ein Vorteil dieses Materials besteht in dem relativ geringen Ge- wicht von Kunststoff, so dass die Roboterdynamik durch die Schutzabdeckung nicht wesentlich verschlechtert wird. Ein weiterer Vorteil von Kunststoff als Material für die Schutzabdeckung ist die gute Formbarkeit von Kunststoff, so dass die Form der Schutzabdeckung auch an kompliziert geformte Roboterhandachsen angepasst werden kann.

Weiterhin kann es vorteilhaft sein, wenn die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus einem elektrisch isolierenden Mate- rial besteht. Beispielsweise kann es bei einer elektrostatischen Beschichtungsanlage erforderlich sein, den distalen Roboterarm des Lackierroboters elektrisch gegenüber dem Zerstäuber zu isolieren, wozu eine elektrisch isolierende Roboterhandachse eingesetzt wird. Beim Einsatz einer derartigen elektrisch isolierenden Roboterhandachse sollte dann auch die Schutzabdeckung aus einem elektrisch isolierenden Material bestehen. Darüber hinaus kann eine elektrisch isolierende Schutzabdeckung auch bei einer elektrisch nicht isolierenden Roboterhandachse sinnvoll sein.

Weiterhin kann die Schutzabdeckung im Rahmen der Erfindung aus einem antistatischen Material bestehen, um eine elektrostatische Aufladung der Schutzabdeckung zu vermeiden.

Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung mindestens teilweise aus einem elektrisch leitenden Material besteht. Dies kann bei einer elektrostatischen Lackierung sinnvoll sein, wobei die Schutzabdeckung mit der gleichen Polarität aufgeladen wird wie das e- lektrostatisch applizierte Beschichtungsmittel, so dass ein Abstoßungseffekt zwischen dem aufgeladenen Beschichtungsmittel und der ebenfalls aufgeladenen Schutzabdeckung verhindert, dass sich Overspray an der Schutzabdeckung ablagert. Wichtig ist ferner, dass die Schutzabdeckung in dem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus einem formstabilen Material besteht und sich deshalb grundsätzlich von den eingangs beschriebenen herkömmlichen manschettenartigen Umhüllungen für Lackierroboter unterscheidet.

Ferner ist zu erwähnen, dass die Schutzabdeckung vorzugsweise aus einem lösemittelbeständigen und/oder lackbeständigen Material besteht, um einen Einsatz in einer Lackieranlage zu ermöglichen.

Darüber hinaus bildet die Schutzabdeckung vorzugsweise einen Spritzschutz für die Roboterhandachse. Dies bedeutet, dass die Schutzabdeckung hinreichend dicht ist, um zu verhindern, dass Spritzer auf die Roboterhandachse auftreffen.

Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn die Schutzabdeckung eine einheitliche, vorzugsweise weiße oder graue, Außenfläche aufweist, damit eine Verschmutzung durch farbige Lacke schnell und einfach erkannt werden kann.

Weiterhin besteht im Rahmen der Erfindung die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung nicht nur einen Schutz vor Verschmutzungen bietet, sondern gleichzeitig auch das Gehäuse des zu schützenden Bauteils bildet oder einen Deckel davon.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Schutzabdeckung beschränkt, sondern umfasst auch eine modifizierte Roboterhandachse mit einem Befesti- gungselement zur lösbaren Befestigung einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung. Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass es sich bei einem derartigen Befestigungselement beispielsweise um einen Zapfen handeln kann, der an der Außenseite der Roboterhandachse angebracht ist. Hierzu kann beispielsweise eine Bohrung mit einem Innengewinde in die Roboterhandachse eingebracht werden, wobei der Zapfen dann in die Bohrung eingeschraubt wird. Die Erfindung umfasst also auch eine modifizierte Handachse ohne die erfindungsgemäße Schutzabdeckung, sofern die modifizierte Roboterhandachse zur Anbringung der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung geeignet ist.

Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch eine derartige Roboterhandachse mit einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung im montierten Zustand.

Ferner umfasst die Erfindung auch einen Roboter, insbesondere einen Lackierroboter, mit einer derartigen Roboterhandachse.

Schließlich umfasst die Erfindung auch ein neuartiges Betriebsverfahren für einen Roboter mit einer Roboterhandachse, wobei sich das Betriebsverfahren dadurch auszeichnet, dass eine Schutzabdeckung an der Roboterhandachse angebracht wird, so dass die Schutzabdeckung die Roboterhandachse umhüllt und im Betrieb vor Verschmutzungen schützt.

Im Betrieb des Roboters wird die Schutzabdeckung dann vorzugsweise durch eine neue, unverschmutzte Schutzabdeckung ausgewechselt, was bei einer Unterbrechung des Roboterbe- triebs erfolgen kann, beispielsweise bei einem Farbwechsel einer Lackieranlage. Derartige Farbwechsel finden jedoch relativ häufig statt, so dass der Austausch der Schutzabdeckung in der Regel bei anderen Gelegenheiten erfolgt.

Es besteht beispielsweise auch die Möglichkeit, dass die

Schutzabdeckung im Betrieb des Roboters nach einer vorgegebenen Betriebsdauer oder bei einer ohnehin anfallenden Betriebsunterbrechung ausgewechselt wird, beispielsweise bei einem Schichtwechsel. Ferner besteht auch die Möglichkeit, dass die Schutzabdeckung bei einem Lackierroboter ausgewechselt wird, wenn eine vorgegebene Beschichtungsmittelmenge appliziert wurde.

Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Austausch der Schutzabdeckung zu automatisieren. Die Schutzabdeckung kann dann beispielsweise durch einen anderen Roboter automatisch entfernt werden.

Schließlich umfasst die Erfindung auch allgemein die Verwendung einer Schutzabdeckung zum Abdecken einer Roboterhandachse eines Roboters, insbesondere eines Lackierroboters.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine Perspektivansicht eines Lackierroboters mit einer Roboterhandachse ohne eine Schutzabdeckung der Roboterhandachse,

Figur 2 eine Perspektivansicht der Roboterhandachse des

Lackierroboters aus Figur 1,

Figur 3 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Schutzabdeckung für die Roboterhandachse gemäß Figur 2, wobei die Schutzabdeckung im demontierten Zustand dargestellt ist,

Figur 4 eine Perspektivansicht der Schutzabdeckung gemäß Figur 3, wobei die einzelnen Abdeckungsteile miteinander verbunden sind, Figuren 5A-5F verschiedene aufeinander folgende Montagestadien bei der Montage der Schutzabdeckung sowie

Figur 6 das erfindungsgemäße Betriebsverfahren in Form eines Flussdiagramms.

Figur 1 zeigt einen herkömmlichen Lackierroboter 1, der beispielsweise zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen eingesetzt werden kann. Der Lackierroboter 1 weist eine ortsfeste Roboterbasis 2, ein drehbares Roboterglied 3 sowie zwei schwenkbare Roboterarme 4, 5 auf, wobei der Roboterarm 5 über eine Roboterhandachse 6 einen Rotationszerstäuber 7 führt.

Im Betrieb des Lackierroboters 1 besteht die Gefahr, dass der distale Roboterarm 5 durch Overspray verschmutzt wird. Im Betrieb wird der distale Roboterarm 5 deshalb von einer herkömmlichen manschettenartigen Umhüllung geschützt.

Darüber hinaus wird die Roboterhandachse 6 im Lackierbetrieb durch eine erfindungsgemäße Schutzabdeckung 8 vor Verschmutzungen geschützt, wobei die Schutzabdeckung 8 in den Figuren 3 und 4 dargestellt ist und noch detailliert beschrieben wird.

Aus der Detaildarstellung in Figur 2 ist ersichtlich, dass die Roboterhandachse 6 zwei Handachsenteile 9, 10 aufweist, die an ihrer Stoßstelle einen Ringspalt 11 bilden, entlang dem die Handachsenteile 9, 10 relativ zueinander verdrehbar sind.

Darüber hinaus weist das distale Handachsenteil 9 einen drehbaren Anschlussflansch 12 auf, an dem im montierten Zustand der Rotationszerstäuber 7 angebracht ist. Der Rotationszerstäuber 7 ist also relativ zu dem Handachsenteil 9 drehbar.

Ferner ist das proximale Handachsenteil 10 der Roboterhand- achse 6 gegenüber dem distalen Roboterarm 5 drehbar.

Darüber hinaus weist die Roboterhandachse 6 an ihrer Außenseite mehrere Befestigungselemente in Form von Zapfen 13, 14 auf, die im montierten Zustand in entsprechende Aufnahmeboh- rungen 15, 16, 17 der Schutzabdeckung 8 eingreifen, um die Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 zu fixieren.

Die Schutzabdeckung 8 besteht aus zwei Abdeckungsteilen 8.1, 8.2, wobei das Abdeckungsteil 8.2 dem proximalen Handachsen- teil 10 zugeordnet ist, während das Abdeckungsteil 8.2 dem distalen Handachsenteil 9 zugeordnet ist.

Die beiden Handachsenteile 8.1, 8.2 bestehen wiederum aus jeweils zwei Halbschalen 8.1a, 8.1b, 8.2a bzw. 8.2b, die je- weils paarweise miteinander verbunden werden können.

So können die beiden Halbschalen 8. Ia und 8. Ib durch eine Rastverbindung lösbar miteinander verbunden werden, um das Abdeckungsteil 8.1 an dem zugehörigen Handachsenteil 10 zu fixieren. Hierzu ist eine Rastverbindung vorgesehen, die aus einem Rasthaken 18 an der Halbschale 8.1b und einer Lasche 19 an der anderen Halbschale 8.1a besteht.

In gleicher Weise werden auch die beiden Halbschalen 8.2a, 8.2b des anderen Abdeckungsteils 8.2 durch eine Rastverbindung miteinander verbunden, wobei diese Rastverbindung ebenfalls einen Rasthaken 20 und eine zugehörige Lasche 21 aufweist . Die beiden Abdeckungsteile 8.1 und 8.2 weisen jeweils zwei derartige Rastverbindungen auf gegenüberliegenden Seiten auf, wie aus der Zeichnung nicht genau erkennbar ist.

Aus der Darstellung des montierten Zustands in Figur 4 ist ersichtlich, dass die Schutzabdeckung 8 zwischen den benachbarten Abdeckungsteilen 8.1, 8.2 eine Überlappung 22 aufweist, die im montierten Zustand den Ringspalt 11 der Roboterhandachse 6 abdeckt und dadurch verhindert, dass Schmutz (z.B. Overspray) in den Ringspalt 11 eindringt.

Die Figuren 5A-5F zeigen verschiedene Stadien bei der Montage der erfindungsgemäßen Schutzabdeckung 8.

So wird zunächst die Halbschale 8.1b des Abdeckungsteils 8.1 der Schutzabdeckung 8 auf dem proximalen Handachsenteil 10 der Roboterhandachse 6 befestigt, wobei die Zapfen in die zugehörigen Aufnahmebohrungen 17 eingreifen.

Anschließend wird dann gemäß Figur 5B die andere Halbschale

8.1a des Abdeckungsteils 8.1 aufgesetzt und schließlich gemäß Figur 5C durch die Rastverbindungen mit der Halbschale 8.1b verbunden.

Danach wird dann gemäß Figur 5D die Halbschale 8.2a montiert und mittels der zugehörigen Zapfen an der Roboterhandachse 6 fixiert.

Darauf hin wird die andere Halbschale 8.2b gemäß Figur 5E schräg angesetzt und in die überdeckenden Laschen eingefädelt.

Schließlich wird dann die Halbschale 8.2b durch eine Schwenkbewegung gemäß Figur 5F eingerastet. Im Folgenden wird nun unter Bezugnahme auf Figur 6 das erfindungsgemäße Betriebsverfahren beschrieben.

In einem ersten Schritt Sl wird zunächst die Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 montiert.

In einem weiteren Schritt S2 kann dann der Lackierroboter 1 eine bestimmte Farbe A applizieren.

Zur Einleitung eines Farbwechsels wird dann in einem Schritt S3 der Lackierbetrieb unterbrochen und in einem Schritt S4 erfolgt ein Farbwechsel von der Farbe A zu einer anderen Farbe B.

Vor der Aufnahme des Lackierbetriebs mit der Farbe B wird dann in einem Schritt S5 die Schutzabdeckung 8 von der Roboterhandachse 6 abgenommen.

In einem Schritt S6 wird dann eine neue, unverschmutzte Schutzabdeckung 8 an der Roboterhandachse 6 angebracht.

In einem weiteren Schritt S7 wird dann der Lackierbetrieb mit der Farbe B wieder aufgenommen.

Schließlich erfolgt dann in einem Schritt S8 eine erneute Unterbrechung des Lackierbetriebs.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen be- vorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere ist zu erwähnen, dass die einzelnen Merkmale der Erfindung auch jeweils ein- zeln oder in beliebigen Kombinationen miteinander unabhängig von dem Kerngedanken der Erfindung Schutz genießen.

Bezugszeichenliste:

1 Lackierroboter

2 Roboterbasis

3 Roboterglied

4 Roboterarm

5 Roboterarm

6 Roboterhandachse

7 Rotationszerstäuber

8 Schutzabdeckung

8.1 Abdeckungsteil 8. Ia Halbschale 8.1b Halbschale

8.2 Abdeckungsteil 8.2a Halbschale 8.2b Halbschale

9 Handachsenteil

10 Handachsenteil

11 Ringspalt

12 Anschlussflansch

13 Zapfen

14 Zapfen

15 Aufnahmebohrung

16 Aufnahmebohrung

17 Aufnahmebohrung

18 Rasthaken

19 Lasche

20 Rasthaken

21 Lasche

22 Überlappung

* * * * *

Claims

ANSPRUCHE

1. Schutzabdeckung (8) zum Verschmutzungsschutz bei einer Roboteranordnung, insbesondere bei einem Lackierroboter (1), wobei die Schutzabdeckung (8) ein Bauteil (6) der Roboteranordnung mindestens teilweise abdeckt und dadurch im Betrieb vor einer Verschmutzung schützt, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzabdeckung (8) mindestens teilweise aus einem formstabilen Material besteht.

2. Schutzabdeckung (8) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das abgedeckte Bauteil (6) eines der folgenden Bauteile ist: a) Eine Roboterhandachse (6) eines Roboters, insbesondere eines Lackierroboters (1), b) ein Zerstäuber, insbesondere ein Rotationszerstäuber, c) ein Handhabungswerkzeug eines Handhabungsroboters, ins- besondere eines Türöffners oder eines Haubenöffners, d) ein Roboterarm eines Lackierroboters oder eines Handhabungsroboters, insbesondere ein distaler Roboterarm, e) ein Reinigungsgerät, das zur Reinigung eines von dem Roboter geführten Werkzeugs, insbesondere eines Zer- stäubers, dient, f) ein Bauteil einer Beschichtungsanlage, das im Beschich- tungsbetrieb regelmäßig gereinigt werden muss, insbesondere monatlich, wöchentlich, in jeder Arbeitsschicht oder sogar stündlich, g) ein Flansch eines Roboterarms oder einer Roboterhandachse .

3. Schutzabdeckung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Schutzabdeckung (8) lösbar und auswechselbar an dem zu schützenden Bauteil (6) montierbar ist, und/oder b) dass die Befestigung der Schutzabdeckung (8) an dem zu schützenden Bauteil (6) manuell und ohne Werkzeug (7) lösbar ist, und/oder c) dass die Schutzabdeckung (8) an die Form des zu schüt- zenden Bauteils (6) angepasst ist, und/oder d) dass die Schutzabdeckung (8) nur das zu schützende Bauteil (6) abdeckt und sich nicht auf einen angrenzenden Roboterarm oder ein angrenzendes Werkzeug (7) , insbesondere einen Zerstäuber, erstreckt.

4. Schutzabdeckung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass an dem zu schützenden Bauteil (6) mindestens ein mechanisches Befestigungselement (13, 14) fest ange- bracht ist, und b) dass die Schutzabdeckung (8) mindestens ein entsprechendes Befestigungselement (15, 16, 17) aufweist, und c) dass die Befestigungselemente (13, 14) an dem zu schützenden Bauteil (6) einerseits und die Befestigungsele- mente (15, 16, 17) an der Schutzabdeckung (8) andererseits aneinander angepasst sind und im montierten Zustand eine mechanische Verbindung bilden, um die Schutzabdeckung (8) an dem zu schützenden Bauteil (6) zu befestigen.

5. Schutzabdeckung (8) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, a) dass das an dem zu schützenden Bauteil (6) angebrachte Befestigungselement (13, 14) ein Zapfen ist, und b) dass das an der Schutzabdeckung (8) angebrachte Befestigungselement (15, 16, 17) eine Aufnahmebohrung ist, und c) dass der Zapfen (13, 14) an dem zu schützenden Bauteil (6) im montierten Zustand in die Aufnahmebohrung (15,

16, 17) der Schutzabdeckung (8) eingreift.

6. Schutzabdeckung (8) nach einem der Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass das zu schützende Bauteil eine Roboterhandachse

(6) ist, und b) dass die Roboterhandachse (6) mehrere Handachsenteile

(9, 10) aufweist, die relativ zueinander drehbar sind, und c) dass die Schutzabdeckung (8) mehrere Abdeckungsteile

(8.1, 8.2) aufweist, die relativ zueinander drehbar sind, und d) dass jedem der Handachsenteile (9, 10) eines der Abdeckungsteile (8.1, 8.2) zugeordnet ist.

7. Schutzabdeckung (8) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, a) dass die benachbarten Handachsenteile (9, 10) der Roboterhandachse (6) an der Stoßstelle einen umlaufenden Ringspalt (11) bilden, entlang dem die benachbarten Handachsenteile (9, 10) relativ zueinander drehbar sind, und/oder b) dass das proximale Handachsenteil (10) an einem distalen Roboterarm (5) drehbar angebracht ist, wobei das proximale Handachsenteil (10) und der Roboterarm (5) an der Stoßstelle einen Ringspalt bilden, und/oder c) dass an dem distalen Handachsenteil (9) ein Werkzeug (7), insbesondere ein Zerstäuber, drehbar oder fest angebracht ist, wobei das distale Handachsenteil (9) und das Werkzeug (7) an der Stoßstelle einen Ringspalt bilden, und/oder d) dass die benachbarten Abdeckungsteile eine Überlappung

(22) aufweisen, die den darunter liegenden Ringspalt (11) abdeckt.

8. Schutzabdeckung (8) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, a) dass die einzelnen Abdeckungsteile (8.1, 8.2) eine Form aufweisen, die an die Form des zugehörigen Handachsenteils (9, 10) der Roboterhandachse (6) angepasst ist, und/oder b) dass die Handachsenteile (9, 10) der Roboterhandachse (6) einerseits und die zugehörigen Abdeckungsteile (8.1, 8.2) der Schutzabdeckung (8) andererseits parallele und fluchtende Drehachsen aufweisen.

9. Schutzabdeckung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzabdeckung (8) und/oder die einzelnen Abdeckungsteile (8.1, 8.2) der Schutzabdeckung (8) jeweils zwei Halbschalen (8.1a, 8.1b, 8.2a, 8.2b) aufweisen, die paarweise lösbar miteinander verbunden werden können, um das zu schützende Bauteil (6) zu umhüllen.

10. Schutzabdeckung (8) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Halbschalen (8.1a, 8.1b, 8.2a, 8.2b) durch eine Rastverbindung (18, 19, 20, 21) mechanisch miteinander verbunden werden können, und/oder b) dass die Rastverbindung (18, 19, 20, 21) zwischen den Halbschalen (8.1a, 8.1b, 8.2a, 8.2b) manuell und ohne Werkzeug (7) lösbar ist, oder c) dass die Halbschalen (8.1a, 8.1b, 8.2a, 8.2b) durch eine Klettverbindung miteinander verbunden werden können.

11. Schutzabdeckung (8) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, a) dass die Schutzabdeckung (8) mindestens teilweise aus Kunststoff besteht, und/oder b) dass die Schutzabdeckung (8) mindestens teilweise aus einem elektrisch isolierenden Material besteht, und/oder c) dass die Schutzabdeckung (8) mindestens teilweise aus einem antistatischen Material besteht, und/oder d) dass die Schutzabdeckung (8) mindestens teilweise aus einem lösemittelbeständigen und/oder lackbeständigen Material besteht, und/oder e) dass die Schutzabdeckung (8) einen Spritzschutz für das zu schützende Bauteil (6) bildet, und/oder f) dass die Schutzabdeckung (8) eine einheitliche weiße oder graue Außenfläche aufweist, um eine Verschmutzung durch farbige Lacke erkennen zu können.

12. Roboterhandachse (6), insbesondere für einen Lackierroboter, gekennzeichnet durch mindestens ein Befestigungselement (13, 14) zur lösbaren Befestigung einer Schutzabdeckung (8), insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche.

13. Roboterhandachse (6) nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine an der Roboterhandachse (6) angebrachte Schutzabdeckung (8) nach einem der Ansprüche 1 bis 11.

14. Roboter (1), insbesondere Lackierroboter, mit einer Ro- boterhandachse (6) nach Anspruch 13.

15. Betriebsverfahren für eine Roboteranordnung (1), insbesondere für einen Lackierroboter, gekennzeichnet durch folgenden Schritt (Sl) : Anbringen einer formstabilen Schutzabdeckung (8) an einem zu schützenden Bauteil der Roboteranordnung, insbesondere einer Roboterhandachse (6), so dass die Schutzabdeckung (8) das zu schützende Bauteil umhüllt und im Betrieb vor Verschmutzungen schützt.

16. Betriebsverfahren nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch folgende Schritte (S2, S2, S5, S6, S7) : a) Beginn eines Roboterbetriebs, insbesondere eines La- ckierbetriebs, nach dem Anbringen der Schutzabdeckung

(8), b) Unterbrechung des Roboterbetriebs, c) Auswechseln der Schutzabdeckung (8) durch eine neue, unverschmutzte Schutzabdeckung (8), d) Wiederbeginn des Roboterbetriebs nach dem Auswechseln der Schutzabdeckung (8) .

17. Betriebsverfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzabdeckung (8) ausgewechselt wird a) bei einem Farbwechsel, b) nach einer vorgegebenen Betriebsdauer, c) bei einer Betriebsunterbrechung und/oder d) nach einer Applikation einer vorgegebenen Beschich- tungsmittelmenge .

18. Verwendung einer formstabilen Schutzabdeckung (8) zum Abdecken eines Bauteils einer Roboteranordnung, insbesondere zum Abdecken einer Roboterhandachse (6) eines Roboters (1).

* * * * _*