ES2712975T3 - Disposición de rampa con característica de extracción - Google Patents

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Lukas Bearden
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Abstract

Elemento (1124; 3006; 3202; 3302) adaptado para liberar un objeto agarrado por una unidad de agarre, en el que dicha unidad de agarre incluye una pluralidad de dedos de agarre para agarrar el objeto, comprendiendo dicho elemento (1124; 3006; 3202; 3302): un cuerpo (3202A) tubular que comprende una perforación (3202B) axial central que discurre por la longitud del cuerpo (3202A) tubular con un primer extremo (3202C) y un segundo extremo (3202D), en el que el cuerpo (3202A) tubular está configurado para recibir al menos una porción de dicho objeto (1006; 3014) en dicha perforación (3202B) axial central a través de dicho primer extremo (3202C), caracterizado porque el primer extremo (3202C) incluye una pluralidad de ranuras (3102; 3206) paralelas al eje de la perforación (3202B) axial central y que están abiertas en el primer extremo (3202C), situándose dicha pluralidad de ranuras (3102; 3206) para recibir porciones de la pluralidad de dedos de agarre de la unidad de agarre, en el que dicho cuerpo (3202A) tubular está configurado para sujetar el objeto a medida que se extraen la pluralidad de dedos de agarre a través de la pluralidad de ranuras para liberar el objeto.

Description

DESCRIPCION
Disposicion de rampa con caracteristica de extraccion
Referencias cruzadas a solicitudes relacionadas
Esta solicitud reivindica la prioridad de la solicitud provisional estadounidense n.° 61/790.446 presentada el 15 de marzo de 2013 y titulada “Specimen Gripper” (elemento de agarre de especimenes). Esta solicitud reivindica ademas la prioridad de la solicitud provisional estadounidense n.° 61/714.656 presentada el 16 de octubre de 2012 y titulada “Specimen Gripper”.
Antecedentes
Los sistemas de laboratorio clinico convencionales contienen muchos componentes para procesar muestras de pacientes, algunos de los cuales estan automatizados y algunos de los cuales requieren un funcionamiento manual. Los sistemas de laboratorio hoy en dia se han vuelto mas eficaces debido a esos componentes automatizados. Sin embargo, existen todavia varios componentes de los sistemas de laboratorio clinico que pueden automatizarse para reducir el tiempo que lleva analizar una muestra, la dependencia de la intervencion humana y el espacio requerido para alojar tales sistemas.
Algunos componentes automatizados de un sistema de laboratorio incluyen un brazo robotico y un elemento de agarre de especimenes. Un brazo robotico convencional en un sistema de laboratorio puede moverse en una direccion x, y o z. Puede portar un elemento de agarre de especimenes con dedos de agarre. El elemento de agarre de especimenes puede agarrar y transportar objetos tales como tubos de muestras o cestillos de centrifuga. Tambien pueden usarse un elemento de agarre de especimenes y un brazo robotico para agarrar y transportar objetos residuales para desecharlos en un contenedor de residuos. Sin embargo, en algunos casos, cuando el elemento de agarre de especimenes libera el objeto residual en el contenedor de residuos, el objeto residual puede quedar adherido al elemento de agarre de especimenes y no poder separarse del elemento de agarre de especimenes. Por ejemplo, puede haber contaminacion en la superficie exterior del objeto residual (por ejemplo, de un proceso de toma de alicuotas previo) que puede hacer que el objeto se adhiera a los dedos de agarre. En otro ejemplo, puede haberse despegado una etiqueta sobre el objeto residual o el pegamento de la etiqueta puede haber hecho que el objeto se adhiera a los dedos de agarre durante el proceso de desecho de los residuos. En tales casos, puede requerirse intervencion humana para retirar el objeto residual del elemento de agarre. Esto provoca retrasos en el procesamiento y requiere que un ser humano corrija el problema. Ademas, en este proceso, puede transportarse contaminacion con los dedos de agarre de un objeto residual a otro, aumentando por tanto adicionalmente la probabilidad de propagar la contaminacion.
El documento WO 2006/075201 A1 da a conocer un sistema robotico proporcionado para la manipulacion y pesada automaticas de una cantidad analitica de una sustancia, particularmente materiales viscosos y pegajosos.
Algunas realizaciones de la invencion abordan estos y otros problemas, individual y colectivamente.
Breve sumario
Algunas realizaciones de la invencion se refieren a sistemas y metodos para una disposicion de rampa que comprende una caracteristica de extraccion para objetos, tales como tubos de ensayo, tapas, y similares. Cuando se liberan objetos por un elemento de agarre robotico, los objetos liberados pueden recogerse en un contenedor de residuos.
Una realizacion se refiere a un elemento adaptado para liberar un objeto agarrado por una unidad de agarre segun la reivindicacion 1.
Una realizacion se refiere a una disposicion de rampa para guiar un objeto segun la reivindicacion 5.
Otra realizacion se refiere a un metodo de liberacion de un objeto a traves de una disposicion de rampa segun la reivindicacion 10.
Estas y otras realizaciones de la tecnologia se describen a continuacion con mayor detalle.
Breve descripcion de los dibujos
Puede obtenerse una comprension adicional de la naturaleza y las ventajas de las diferentes realizaciones mediante referencia a los siguientes dibujos.
La figura 1 representa un ejemplo de un robot de coordenadas cartesianas o de portico con tres direcciones en las que puede moverse independientemente x, y y z.
La figura 2A ilustra una unidad de agarre tipica que puede hacerse funcionar para agarrar un contenedor de especimenes.
La figura 2B ilustra un elemento de agarre robotico de la tecnica anterior que puede usarse como elemento de extraccion para tapas.
La figura 3 ilustra un diagrama de bloques de un sistema que puede utilizarse en un laboratorio.
La figura 4 ilustra determinados elementos de un sistema a modo de ejemplo que comprende una disposicion de rampa, en una realizacion de la invencion.
Las figuras 5A-5B ilustran vistas en primer plano de una rampa superior que comprende un elemento, en una realizacion de la invencion.
La figura 6 ilustra una disposicion de rampa superior con un perfil de conformacion cuadrada, en una realizacion de la invencion.
La figura 7 ilustra una vista en primer plano de la colocacion de una disposicion de rampa, en una realizacion de la invencion.
La figura 8 ilustra una vision general de un sistema de salida de especimenes a modo de ejemplo en una realizacion de la invencion.
La figura 9 ilustra un diagrama de flujo para un metodo de liberacion de un objeto a traves de una disposicion de rampa, en una realizacion de la invencion.
La figura 10 ilustra un diagrama de bloques de un aparato informatico a modo de ejemplo.
Descripcion detallada
Los contenedores de especimenes tales como tubos de muestras pueden usarse para contener especimenes para analisis clinico. Los ejemplos de tales especimenes incluyen sangre, suero, gel, plasma, etc. Despues de haberse procesado el especimen o despues de haber transcurrido el periodo de almacenamiento del contenedor de especimenes, puede ser necesario desechar el contenedor de especimenes. Pueden usarse unidades de agarre roboticas para agarrar y transportar los contenedores de especimenes residuales para desecharlos en un contenedor de residuos. Sin embargo, en algunos casos, cuando la unidad de agarre libera el contenedor de especimenes en el contenedor de residuos, el contenedor de especimenes puede quedar adherido a la unidad de agarre y puede no liberarse automaticamente. Por ejemplo, la superficie exterior del contenedor de especimenes puede quedar pegajosa debido a contaminacion, pegamento de una etiqueta adherida al contenedor de especimenes, etc. En tales casos, puede requerirse intervencion humana para retirar el contenedor de especimenes para minimizar los retrasos en el procesamiento. Ademas, puede transportarse la contaminacion con los dedos de agarre de un contenedor de especimenes a otro, propagando por tanto adicionalmente la contaminacion.
Algunas realizaciones de la invencion proporcionan sistemas y metodos para una disposicion de rampa que comprende un elemento para objetos, tales como, tubos de ensayo, tapas, etc. liberados por una unidad de agarre de tal manera que los objetos liberados pueden recogerse en un contenedor. Algunas realizaciones pueden usarse para cualquier objeto que sea necesario que se recoja en un contenedor, tal como los contenedores de especimenes, tubos secundarios que no es necesario almacenar, tapas, residuos de capilares, residuos de pipetas, etc.
En realizaciones de la invencion, al menos un dedo de agarre en una pluralidad de dedos de agarre puede separarse (por ejemplo, extraerse) de un objeto pegajoso de modo que el al menos un dedo de agarre no se adhiere al objeto y el objeto se libera del dedo de agarre. Puede usarse un elemento para rodear el objeto para sujetar (retener) el objeto a medida que los dedos de agarre liberan el objeto.
Un elemento segun una realizacion de la invencion puede incluir un cuerpo tubular hueco que comprende un primer extremo y un segundo extremo. El primer extremo del cuerpo puede incluir una pluralidad de ranuras para permitir que una pluralidad de dedos de agarre agarre un objeto rodeado por el cuerpo del elemento para extraerlo del objeto a traves de la pluralidad de ranuras. El cuerpo del elemento puede tener un perfil cuadrado, un perfil cilindrico o cualquier perfil adecuado, que puede albergar un objeto que es necesario desechar, por ejemplo, un contenedor de especimenes, una tapa, etc. El primer extremo del cuerpo puede estar abierto e integrado con un extremo abierto de cada ranura en una pluralidad de ranuras. En algunas realizaciones, un segundo extremo del cuerpo puede acoplarse a otro dispositivo o unidad. Un elemento tambien puede funcionar como una rampa para dirigir un contenedor de especimenes hacia un contenedor. En realizaciones de la invencion, pueden usarse indistintamente los terminos “elemento de separacion”, “elemento de extraccion” y “rampa superior”.
Una “perforacion axial central” puede incluir una abertura a lo largo de un eje de un cuerpo. Una perforacion axial central puede estar definida por un cuerpo con cualquier conformacion adecuada y puede ser de cualquier longitud adecuada. Por ejemplo, el cuerpo que define la perforacion axial central puede tener un volumen ligeramente mayor que el volumen de un objeto con cualquier perfil adecuado (cuadrado, cilindrico, etc.) y puede tener una longitud ligeramente mas larga que la del objeto.
En una realizacion de la invencion, un cuerpo de elemento que comprende una perforacion axial central puede estar configurado para rodear un objeto, por ejemplo, un contenedor de especimenes, dentro de la perforacion axial central. Por ejemplo, si el contenedor de especimenes es un tubo de muestras, el diametro de la perforacion puede ser lo suficientemente grande como para albergar un tubo de muestras sujeto por una pluralidad de dedos de agarre dentro de la perforacion. En realizaciones de la invencion, la perforacion axial central puede incluir cualquier forma cilindrica hueca incluyendo formas de conformacion cuadrada.
Una “ranura” puede incluir una abertura estrecha. Una ranura puede tener cualquier longitud adecuada. En algunas realizaciones, una ranura puede dimensionarse de modo que es ligeramente mas ancha que un dedo de agarre o una mordaza unida al dedo de agarre. La ranura tambien puede tener cualquier conformacion adecuada incluyendo una conformacion rectangular. En una realizacion, una ranura puede ser alargada, dispuesta axialmente en paralelo a un eje del cuerpo de elemento y puede estar abierta en el primer extremo del elemento.
En realizaciones de la invencion, una pluralidad de ranuras pueden integrarse en el cuerpo de un elemento. El numero de ranuras en la pluralidad de ranuras puede ser igual al numero de dedos de agarre que agarran un objeto rodeado por el cuerpo del elemento. Puede haber dos, tres, cuatro o un numero adecuado de ranuras en la pluralidad de ranuras para permitir que cada dedo de agarre, en la pluralidad de dedos de agarre, agarre el objeto a traves de una ranura. En una realizacion, la pluralidad de ranuras incluye al menos dos ranuras. En una realizacion, la pluralidad de ranuras incluye exactamente cuatro ranuras. Cada una de la pluralidad de ranuras (por ejemplo, cuatro ranuras) puede tener una conformacion rectangular con una longitud menor que la longitud del cuerpo del elemento y una anchura lo suficientemente grande como para permitir que un dedo de agarre se mueva facilmente hacia dentro y hacia fuera de la ranura. En una realizacion, la longitud del elemento puede ser de cinco pulgadas, mientras que la longitud de cada ranura en la pluralidad de ranuras puede ser de tres pulgadas, y la anchura de cada ranura puede ser igual a o menor de aproximadamente media pulgada.
Una unidad de agarre segun una realizacion de la invencion puede utilizar la pluralidad de dedos de agarre para agarrar un objeto. La pluralidad de dedos de agarre pueden comprender dos o mas (por ejemplo, tres, cuatro o cualquier numero adecuado de) dedos de agarre. En una realizacion preferida, la pluralidad de dedos de agarre comprende cuatro dedos de agarre. Cada dedo de agarre puede adoptar la forma de una estructura alargada que puede agarrar un objeto tal como un tubo de muestras en colaboracion con uno o mas de los otros dedos de agarre. En algunas realizaciones, un dedo de agarre a modo de ejemplo puede tener una seccion transversal rectangular, axial y/o longitudinal, con un grosor (por ejemplo, de un cuarto de pulgada o mas) y una longitud (por ejemplo, de tres pulgadas o mas) predeterminados. Los dedos de agarre adecuados pueden ser rigidos o pueden tener una o mas regiones de pivotado.
En algunas realizaciones, puede acoplarse una mordaza a un extremo (extremo de agarre) del dedo de agarre para ayudar a agarrar el objeto. El otro extremo del dedo de agarre puede acoplarse a un conjunto o mecanismo junto con los otros dedos de agarre que puede hacerse funcionar para controlar los dedos de agarre para agarrar el objeto.
La unidad de agarre puede usarse en un sistema de laboratorio clinico para procesar muestras de pacientes. En algunas realizaciones, una unidad de agarre puede acoplarse a un brazo robotico. Pueden usarse brazos roboticos para el transporte de los contenedores de especimenes en diversas areas de un sistema de laboratorio, tales como areas de entrada, distribucion, centrifuga, elemento extractor de tapas, elemento de toma de alicuotas, salida, clasificacion, volver a tapar y elevacion de tubos secundarios. En algunas realizaciones, pueden usarse brazos roboticos para elevar los contenedores de especimenes residuales de un portaespecimenes usando una unidad de agarre y desecharlos en un contenedor de residuos.
La arquitectura del brazo robotico puede diferir en complejidad dependiendo de la tarea dada. La figura 1 representa un ejemplo de un robot 1000 de coordenadas cartesianas o de portico con tres direcciones en las que puede moverse independientemente x, y y z. El robot 1000 de portico mostrado en la figura 1 muestra un simple brazo 1002 robotico que puede moverse hacia arriba y hacia abajo. Los brazos roboticos mas complejos pueden incluir, por ejemplo, un brazo robotico de conjunto de cumplimento selectivo (SCARA) o un brazo robotico articulado con multiples brazos de union.
En algunas realizaciones de la invencion, una unidad 1004 de agarre puede acoplarse al brazo 1002 robotico. El brazo 1002 robotico puede formar parte del robot 1000 de portico que esta configurado para moverse independientemente en tres direcciones ortogonales indicadas como 1000A, 1000B y 1000C. A medida que se transporta la unidad 1004 de agarre por el brazo 1002 robotico, la unidad 1004 de agarre puede transportar un contenedor 1006 de especfmenes sujeto por la unidad 1004 de agarre.
La unidad 1004 de agarre puede tener dos o mas dedos 1008, 1010 de agarre moviles acoplados a un cuerpo 1012 para agarrar el contenedor 1006 de especfmenes. Por ejemplo, los dedos 1008, 1010 de agarre pueden moverse hacia dentro, hacia el contenedor 1006 de especfmenes hasta que el contenedor 1006 de especfmenes se mantiene en una posicion fija entre los dedos 1008 y 1010 de agarre. Los dedos 1008, 1010 de agarre tambien pueden estar configurados para extenderse hacia fuera para liberar el contenedor 1006 de especfmenes. El brazo 1002 robotico puede formar parte de un sistema de automatizacion de laboratorio, que se describe adicionalmente con referencia a la figura 3.
La figura 2A ilustra una unidad de agarre tipica que puede hacerse funcionar para agarrar un contenedor de especfmenes.
Normalmente, una unidad 1050 de agarre puede hacerse funcionar para agarrar un contenedor 1054 de especfmenes usando dedos 1052 de agarre para desechar el contenedor 1054 de especfmenes en un contenedor de residuos. El contenedor 1054 de especfmenes puede ser un tubo de ensayo que contiene muestras de pacientes. En condiciones normales, la unidad 1050 de agarre puede liberar el contenedor 1054 de especfmenes abriendo los dedos 1052 de agarre. Sin embargo, en algunos casos, puede adherirse una sustancia 1056 a una superficie exterior del contenedor 1054 de especfmenes. La sustancia 1056 puede depositarse debido a contaminacion debida a la toma de alicuotas o pegamento de una etiqueta adherida sobre la superficie del contenedor 1054 de especfmenes. Debido a la presencia de la sustancia 1056, los dedos 1052 de agarre pueden quedar adheridos al contenedor 1054 de especfmenes durante el proceso de desechar el contenedor 1054 de especfmenes. Como resultado, cuando la unidad 1050 de agarre abre sus dedos 1052 de agarre para liberar el contenedor 1054 de especfmenes, el contenedor 1054 de especfmenes puede quedar colgando porque se une al dedo de agarre. Esto puede aumentar el tiempo de procesamiento para desechar los contenedores de especfmenes ya que puede requerirse intervencion humana para retirar el contenedor 1054 de especfmenes adherido. Ademas, puede transportarse la contaminacion por los dedos 1052 de agarre a otros contenedores de especfmenes, por tanto, propagando adicionalmente la contaminacion.
La figura 2B ilustra un elemento 1060 de agarre robotico de la tecnica anterior que puede usarse como elemento de extraccion para tapas.
El elemento 1060 de agarre robotico comprende un elemento 1062 de extraccion para tapas que usa dedos 1064 de agarre. Se usa un elemento de agarre robotico similar en la serie 2500 del sistema Automate™ de Beckman como elemento extractor de tapas para destapar o retirar las tapas de los contenedores de especfmenes, tales como tubos de muestras. En un sistema de este tipo, si existe contaminacion en un tubo de muestras, la contaminacion puede transferirse al cuerpo del elemento 1062 de extraccion (por ejemplo, el cilindro). Puesto que el elemento 1062 de extraccion se une al cuerpo del elemento 1060 de agarre robotico, puede no ser facil de limpiar y la contaminacion puede transferirse a otros contenedores de especfmenes. La presencia del elemento 1062 de extraccion en el cuerpo del elemento de agarre robotico tambien hace que sea mas dificil ver lo que se agarra.
Algunas realizaciones de la invencion proporcionan un elemento que se desprende de la unidad de agarre, por tanto, puede reemplazarse o retirarse facilmente para su limpieza, etc. El elemento puede formar parte de una disposicion de rampa que puede montarse justo por encima de un contenedor de residuos de modo que no llegue a transferirse la contaminacion a otros componentes del sistema de automatizacion. Algunas realizaciones pueden usarse para cualquier objeto que sea necesario recoger en un contenedor, tal como muestras de especfmenes desechados (por ejemplo, tubos de residuos), tubos secundarios que no es necesario almacenar, residuos de capilares, residuos de puntas de pipeta o residuos de tapas de tubo de ensayo usados en diversos modulos de un sistema de laboratorio clinico (por ejemplo, modulo para destapar y volver a tapar, modulo de indices de suero, modulo de elemento de toma de alicuotas).
La figura 3 ilustra un diagrama de bloques de un sistema 1100 que puede utilizarse en un laboratorio clinico. El sistema 1100 puede incluir un operario 1102 que puede usar un sistema 1104 de automatizacion de laboratorio para procesar muestras (por ejemplo, suero, plasma, gel, concentrados de eritrocitos, etc.). En la realizacion a modo de ejemplo, el sistema 1104 de automatizacion de laboratorio incluye el brazo 1002 robotico, una unidad 1106 de procesamiento, una unidad 1114 de agarre y una disposicion 1122 de rampa. Sin embargo, pueden usarse otras unidades varias (no mostradas) por el sistema 1104 de automatizacion de laboratorio. Por ejemplo, el sistema 1104 de automatizacion de laboratorio puede incluir un modulo de entrada, un area de distribucion, una centrifuga, un elemento extractor de tapas, un dispositivo de medicion de indices de suero, un elemento de toma de alicuotas y una salida/clasificador en algunas realizaciones de la invencion. El brazo 1002 robotico puede formar parte del robot 1000 de portico. La unidad 1114 de agarre puede estar configurada para comunicarse con la unidad 1106 de procesamiento.
El procesador 1108 puede estar configurado para ejecutar instrucciones o codigo para implementar metodos, procesos u operaciones en diversas realizaciones. En algunas realizaciones, el procesador puede incluir otros elementos de procesamiento adecuados (no mostrados), tales como un microprocesador, un procesador de senales digitales, un procesador grafico, un coprocesador, etc.
La memoria 1110 puede acoplarse al procesador 1108 de manera interna o externa (por ejemplo, almacenamiento de datos basado en la nube) y puede comprender cualquier combinacion de memoria volatil y/o no volatil tal como, por ejemplo, memoria intermedia, RAM, DRAM, ROM, flash, o cualquier otro dispositivo de memoria adecuado. En algunas realizaciones, la memoria 1110 puede estar en forma de un medio legible por ordenador (CRM), y puede comprender codigo, ejecutable por el procesador 1108 para implementar los metodos descritos en el presente documento. En algunas realizaciones, el procesador 1108 puede formar parte de un sistema informatico tal como se describe con referencia a la figura 9.
La memoria 1110 tambien puede almacenar otra informacion. Tal informacion puede incluir los tipos y las dimensiones de los diversos contenedores de especimenes que pueden recogerse en un contenedor de residuos. La memoria 1110 tambien puede almacenar informacion relativa al recuento de los contenedores de especimenes que se dejan caer en el contenedor de residuos a traves de la disposicion 1122 de rampa.
El sistema 1104 de automatizacion de laboratorio puede utilizar el brazo 1002 robotico para agarrar un contenedor de especimenes (por ejemplo, tubo de muestras) usando la unidad 1114 de agarre. La unidad 1114 de agarre puede incluir un cuerpo 1116 y dedos 1118 de agarre que se acoplan al cuerpo 1116. Se entendera que la unidad 1114 de agarre tambien puede incluir o interconectarse con otras unidades para permitir que la unidad de agarre realice la funcion pretendida.
En una realizacion, los dedos 1118 de agarre se acoplan al cuerpo 1116. El cuerpo 1116 puede estar en forma de una estructura de soporte o un alojamiento. Puede tener cualquier conformacion adecuada incluyendo una seccion transversal vertical u horizontal, cuadrada o rectangular. Los dedos 1118 de agarre pueden tener la capacidad de moverse con respecto al cuerpo 1116. En una realizacion, el cuerpo 1116 puede incluir una o mas estructuras de montaje de modo que los dedos 1118 de agarre se acoplan a la una o mas estructuras de montaje. Tambien puede contener los componentes bien conocidos (por ejemplo, engranajes, solenoides, etc.) que permiten que funcione la unidad de agarre. El cuerpo 1116 puede estar compuesto por cualquier material adecuado incluyendo metal o plastico.
En una realizacion, la disposicion 1122 de rampa puede incluir una rampa 1124 superior que puede estar en forma de un elemento que implementa una caracteristica de extraccion y una rampa 1126 inferior acoplada a la rampa 1124 superior. En algunas realizaciones, la rampa 1124 superior puede acoplarse a la rampa 1126 inferior usando un adaptador o una unidad espaciadora para ajustes de altura o compatibilidad. En algunas realizaciones, puede acoplarse una unidad de sensor de manera comunicativa a la disposicion 1122 de rampa que puede hacerse funcionar para detectar que un objeto que cae pasa a traves de la disposicion 1122 de rampa.
En realizaciones de la invencion, el brazo 1002 robotico puede hacerse funcionar para agarrar un contenedor de especimenes (por ejemplo, un tubo de muestras) usando la unidad 114 de agarre de un portaespecimenes (por ejemplo, una gradilla de tubos) y dejarlo caer a traves de la disposicion 1122 de rampa en un contenedor de residuos. Esto se explica adicionalmente con referencia a la figura 4.
La figura 4 ilustra determinados elementos de un sistema 3000 a modo de ejemplo que comprende una disposicion de rampa, en una realizacion.
El sistema 3000 a modo de ejemplo puede incluir el brazo 1002 robotico acoplado a una unidad 3002 de agarre que incluye dedos 3004 de agarre. La unidad 3002 de agarre puede agarrar contenedores de especimenes tales como tubos de residuos, y los dedos 3004 de agarre pueden desechar automaticamente los contenedores de especimenes en un deposito 3016 de residuos. En una realizacion de la invencion, una disposicion 3012 de rampa puede incluir una rampa 3006 superior en forma de un elemento y una rampa 3010 inferior acoplada a la rampa 3006 superior a traves de una unidad 3008 de adaptador opcional. En una realizacion, la unidad 3002 de agarre puede acoplarse de manera comunicativa a la unidad 1106 de procesamiento. La unidad 1106 de procesamiento puede controlar la unidad 3002 de agarre usando codigo almacenado en la memoria 1110.
En algunas realizaciones, una unidad 3018 de sensor ultrasonico puede estar en las proximidades de la disposicion 3012 de rampa, tal como se muestra en la figura 4. En algunas realizaciones, la unidad 3018 de sensor ultrasonico puede estar configurada como transceptor para transmitir y detectar senales ultrasonicas. La unidad 3018 de sensor ultrasonico puede estar configurada para generar ondas acusticas y evaluar las ondas reflejadas desde una superficie y recibidas por la unidad 3018 de sensor ultrasonico. En algunas realizaciones, la unidad 3018 de sensor ultrasonico puede estar configurada para detectar un objeto, por ejemplo, un contenedor 3014 de especimenes que pasa a traves de la disposicion 3012 de rampa enviando una senal a traves de un orificio lateral en la rampa 3010 inferior. En algunas realizaciones, puede usarse la deteccion de un objeto que cae a traves de la disposicion 3012 de rampa para llevar la cuenta del numero de objetos (por ejemplo, tubos, tapas, etc.) que pueden recogerse en el deposito 3016 de residuos. El funcionamiento de la unidad 3018 de sensor ultrasonico se explica con mayor detalle en una solicitud de patente estadounidense en tramitacion junto con la presente n .°___________(expediente del apoderado n.° 87904-883226), de Lukas Bearden, Andreas Donner-Rehm y Martin Muller, presentada el mismo dia que la presente solicitud y titulada “Container Fill Level Detection” (Deteccion del nivel de llenado de un contenedor).
La unidad 3002 de agarre puede estar configurada para agarrar el contenedor 3014 de especfmenes usando los dedos 3004 de agarre. En realizaciones de la invencion, la disposicion 3012 de rampa ayuda a dirigir el contenedor 3014 de especfmenes hacia el deposito 3016 de residuos, cuando el contenedor 3014 de especfmenes se libera por los dedos 3004 de agarre. La disposicion 3012 de rampa puede estar configurada permitir que los objetos no agarrados caigan a traves de la rampa por medio de la gravedad. Si el contenedor 3014 de especfmenes no es pegajoso (es decir, no hay sustancia 1056), el contenedor 3014 de especfmenes puede caer en el deposito 3016 de residuos cuando se libera por los dedos 3004 de agarre. Sin embargo, tal como se explico anteriormente, el contenedor 3014 de especfmenes puede adherirse a los dedos 3004 de agarre. En realizaciones de la invencion, la rampa 3006 superior puede ser un elemento y puede separar el contenedor 3014 de especfmenes de los dedos 3004 de agarre, cuando los dedos 3004 de agarre se mueven hacia fuera para liberar el contenedor 3014 de especfmenes. La rampa 3006 superior puede impedir que el contenedor 3014 de especfmenes se mueva con los dedos 3004 de agarre a medida que se mueven hacia fuera alejandose del contenedor 3014 de especfmenes. Esto permite que el contenedor 3014 de especfmenes se separe de los dedos 3004 de agarre de modo que pueda pasar hacia abajo a traves de la disposicion 3012 de rampa.
La unidad 3008 de adaptador puede estar configurada como unidad espaciadora para proporcionar un ajuste de altura para montar la disposicion 3012 de rampa en una plataforma. Un extremo de la unidad 3008 de adaptador puede acoplarse a la rampa 3006 superior y otro extremo de la unidad 3008 de adaptador puede acoplarse a la rampa 3010 inferior. La unidad 3008 de adaptador, en combinacion con la rampa 3006 superior, puede estar configurada para tener una longitud que es igual a o mayor que la longitud del contenedor 3014 de especfmenes de tal manera que ninguna parte del contenedor 3014 de especfmenes pueda adherirse a los dedos 3004 de agarre mas alla de la rampa. En caso de que se retire parcialmente o por completo del contenedor 3014 de especfmenes una tapa del contenedor 3014 de especfmenes antes de que se libere el contenedor 3014 de especfmenes de los dedos 3004 de agarre, una posible salpicadura del especimen de muestra (por ejemplo, fluido) puede confinarse por la rampa 3006 superior y/o la unidad 3008 de adaptador. La disposicion 3012 de rampa puede tener la capacidad de albergar los contenedores de especfmenes de cualquier longitud adecuada de modo que el contenedor de especfmenes no interrumpa la senal acustica, luminosa u otra senal usada para detectar la cafda del contenedor de especfmenes, cuando el contenedor de especfmenes esta atrapado por la unidad 3002 de agarre. En una realizacion, la longitud combinada de la rampa 3006 superior y la unidad 3008 de adaptador puede ajustarse para albergar longitudes de diferentes objetos que se pretenden hacer pasar a traves de la disposicion 3012 de rampa.
La rampa 3010 inferior puede estar configurada para proporcionar multiples funciones. La rampa 3010 inferior puede incluir un mecanismo para el montaje en una plataforma para proporcionar soporte o estabilidad a la disposicion 3012 de rampa. Por ejemplo, un extremo de la rampa 3010 inferior puede comprender pestanas de montaje para el montaje en una plataforma y otro extremo de la rampa 3010 inferior puede acoplarse a la unidad 3008 de adaptador o directamente a la rampa 3006 superior. En una realizacion, la rampa 3010 inferior puede estar configurada para estar en estrecha proximidad de la unidad 3018 de sensor ultrasonico de modo que la unidad 3018 de sensor ultrasonico puede detectar la cafda de un objeto que pasa a traves de la rampa 3010 inferior. Por ejemplo, una abertura en la rampa 3010 inferior puede estar en la lfnea de vision de la unidad 3018 de sensor ultrasonico de modo que una senal ultrasonica transmitida por la unidad 3018 de sensor ultrasonico puede reflejarse desde una superficie de un objeto que pasa a traves de la rampa 3010 inferior y rebotar de vuelta a la unidad 3018 de sensor ultrasonico. La unidad 3018 de sensor ultrasonico puede acoplarse de manera comunicativa a la unidad 1106 de procesamiento de modo que puede almacenarse y/o actualizarse en la memoria 1110 un recuento de los objetos que caen. Aunque se muestra y describe una unidad 3018 de sensor ultrasonico, pueden usarse otros tipos de unidades de sensor tales como unidades de sensor optico y detectores de movimiento en otras realizaciones de la invencion.
En la figura 4, la rampa 3010 inferior tiene dimensiones mas anchas que la rampa 3006 superior. El tamano aumentado de la rampa 3010 inferior, junto con la unidad 3018 de sensor ultrasonico, puede proporcionar la capacidad de detectar objetos que caen. Sin embargo, ha de observarse que la rampa 3010 inferior puede tener cualquier diseno adecuado siempre que pueda interconectarse con la rampa 3006 superior, con o sin la unidad 3008 de adaptador.
En realizaciones de la invencion, la rampa 3006 superior permite que el tubo 3014 de residuos se extraiga de los dedos 3004 de agarre, tal como se explica adicionalmente con referencia a las figuras 5A-5B.
Las figuras 5A-5B son vistas en primer plano, en perspectiva de una rampa superior en forma de un elemento.
Tal como se ilustra en la figura 5A, la rampa 3006 superior incluye una pluralidad de ranuras 3102. En una realizacion, cada una de la pluralidad de ranuras es paralela a un eje longitudinal de la rampa 3006 superior. En realizaciones de la invencion, los dedos 3004 de agarre pueden entrar generalmente en la pluralidad de ranuras 3102 desde abajo para insertar al menos parcialmente el contenedor 3014 de especfmenes agarrado por al menos dos de los dedos 3004 de agarre. En una realizacion, los dedos 3004 de agarre pueden abrirse lateralmente para liberar el contenedor 3014 de especfmenes agarrado. Una dimension geometrica de cada de la pluralidad de ranuras 3102 puede ser menor que la longitud, anchura o altura global del contenedor 3014 de especimenes de tal manera que el contenedor 3014 de especimenes no puede pasar a traves de las ranuras 3102 cuando se libera por los dedos 3004 de agarre. En una realizacion, la dimension geometrica de cada una de la pluralidad de ranuras puede ser la anchura de la ranura de modo que cada uno de los dedos 3004 de agarre puede pasar a traves de la ranura pero no el objeto. En condiciones normales, el contenedor 3014 de especimenes puede caer hacia abajo de la disposicion 3012 de rampa al deposito 3016 de residuos cuando el contenedor 3014 de especimenes se libera de los dedos 3004 de agarre, tal como se muestra en la figura 4. Sin embargo, si existe contaminacion en el contenedor 3014 de especimenes, el contenedor 3014 de especimenes puede adherirse a los dedos 3004 de agarre. Algunas realizaciones proporcionan una caracteristica de separacion en la rampa 3006 superior de tal manera que los dedos 3004 de agarre pueden moverse por la unidad 3002 de agarre para que se extiendan hacia fuera a traves de las ranuras 3102 de modo que el contenedor 3014 de especimenes pueda liberarse y separarse de los dedos de agarre.
La figura 5B ilustra dedos 3004 de agarre abiertos que se han abierto hacia fuera en el exterior de las ranuras 3102 de la rampa 3006 superior. Los dedos 3004 de agarre no tocan el contenedor 3014 de especimenes y se separan por completo del mismo.
Las ranuras 3102 pueden estar configuradas de tal manera que los dedos 3004 de agarre pueden pasar a traves de las ranuras 3102. Si el contenedor 3014 de especimenes se adhiere a los dedos 3004 de agarre debido a cierta contaminacion durante el movimiento de apertura de los dedos 3004 de agarre, el elemento de la rampa 3006 superior retiene el contenedor 3014 de especimenes dentro del mismo de modo que el contenedor 3014 de especimenes se libera de los dedos 3004 de agarre y pasa hacia abajo a traves de la disposicion 3012 de rampa. Dado que las ranuras 3102 son de menores dimensiones (por ejemplo, mas estrechas) que el contenedor 3014 de especimenes, el contenedor 3014 de especimenes no pasa a traves de las ranuras 3102 cuando los dedos 3004 de agarre pasan a traves de las ranuras y se sujeta por el elemento. El elemento puede estar compuesto por un material suficientemente resistente como para sujetar el contenedor 3014 de especimenes si el contenedor 3014 de especimenes se adhiere a los dedos 3004 de agarre debido a contaminacion en el contenedor 3014 de especimenes. Algunos ejemplos no limitativos del material para el elemento son metal (por ejemplo, acero o aluminio), plastico, Teflon, etc. Unas barras 3104 de estabilizacion en la superficie de la rampa 3006 superior pueden ayudar a proporcionar estabilizacion adicional.
El contenedor 3014 de especimenes puede recogerse en un contenedor, por ejemplo, un contenedor para la recogida de residuos o para procesamiento adicional. La sustancia 1302 puede llegar a transportarse con el contenedor 1304 de especimenes en el contenedor de residuos en vez de adherirse a los dedos 3004 de agarre. Esto puede evitar que se transfiera contaminacion de la sustancia 1302 a otros objetos que pueden entrar en contacto con los dedos 3004 de agarre.
La figura 6 ilustra una disposicion de rampa superior con una seccion transversal radial de conformacion cuadrada, o un perfil de conformacion cuadrada, segun una realizacion de la invencion.
Una disposicion 3200 de rampa superior puede comprender un elemento 3202 y una unidad 3204 de adaptador, ambos con un perfil de conformacion cuadrada. El elemento 3202 puede comprender un cuerpo 3202A de elemento que comprende una perforacion 3202B axial central, un primer extremo 3202c y un segundo extremo 3202D. Por ejemplo, la unidad 3002 de agarre puede insertar el contenedor 3014 de especimenes sujeto por los dedos 3004 de agarre en el elemento 3202 desde arriba para desecharlo. En diversas realizaciones de la invencion, el elemento 3202 puede estar configurado para tener dimensiones que puedan permitir que diferentes tipos de objetos (por ejemplo, diferentes tipos de tubos, tapas, etc.) esten rodeados por el cuerpo 3202A de elemento de modo que el cuerpo 3202A de elemento pueda sujetar el objeto cuando el objeto se libera por los dedos de agarre. La disposicion 3200 de rampa superior puede tener cualquier perfil adecuado que permita una alineacion correcta del elemento 3202 y la unidad 3002 de agarre para permitir que los dedos 3004 de agarre entren de manera apropiada en la pluralidad de ranuras 3206.
Tal como se muestra en la figura 6, el cuerpo 3202A de elemento tiene un perfil de conformacion cuadrada. En una realizacion, el cuerpo 3202A de elemento puede comprender cuatro paredes en el que cada pared puede comprender una ranura. En algunas realizaciones, el cuerpo 3202A de elemento puede comprender una pluralidad de barras 3202E de estabilizacion para proporcionar estabilizacion o soporte al elemento 3202. Tal como se ilustra en la figura 6, hay una barra de estabilizacion a ambos lados de la ranura, que discurre longitudinalmente a lo largo del cuerpo 3202A de elemento desde el primer extremo 3202C hasta el segundo extremo 3202D.
En una realizacion, el segundo extremo 3202D del cuerpo 3202A de elemento puede tener dimensiones ligeramente mayores que el resto del cuerpo 3202A de elemento. En una realizacion, el segundo extremo 3202D puede estar configurado para soportar el acoplamiento de las barras 3202E de estabilizacion al cuerpo 3202A de elemento. Las barras 3202 de estabilizacion pueden formarse de manera solidaria con el cuerpo principal del elemento, o podrian ser partes independientes que se unen al cuerpo principal del elemento. El segundo extremo 3202D puede estar configurado ademas para acoplarse a un extremo de la unidad 3204 de adaptador. El cuerpo 3202A de elemento puede comprender un material con suficiente resistencia como para impedir que un contenedor de especimenes se mueva con los dedos de agarre cuando los dedos de agarre se mueven alejandose del contenedor de especimenes a traves de las ranuras 3206. El numero de ranuras 3206 puede ser igual que el numero de dedos de agarre y configurarse en cuanto a conformacion y tamano de tal manera que los dedos de agarre puedan pasar a traves de las ranuras 3206 pero que el contenedor de especimenes permanezca confinado dentro del elemento 3202. En una realizacion, las ranuras 3206 son paralelas a un eje longitudinal de la perforacion 3202B axial central.
En una realizacion, cada ranura en la pluralidad de ranuras 3206 puede tener una seccion transversal rectangular y puede tener un extremo 3206A abierto y un extremo 3206B cerrado. El extremo 3206A abierto puede coincidir con el primer extremo 3202C del cuerpo 3202A de elemento para permitir que los dedos de agarre inserten un objeto agarrado en la perforacion 3202B axial central desde arriba. El extremo 3206B cerrado puede estar a una distancia aproximadamente a la mitad de toda la longitud del cuerpo 3202A de elemento. En algunas realizaciones, la longitud y la anchura de cada ranura pueden depender de varios factores tales como las dimensiones (por ejemplo, longitud del elemento, anchura de cada pared, etc.) del cuerpo de elemento 3202, las dimensiones (por ejemplo, longitud, anchura, grosor, etc.) del dedo de agarre que pasa a traves de cada ranura, las dimensiones de cada objeto que puede estar rodeado por el cuerpo 3202A de elemento para caer a traves de la disposicion 3200 de rampa superior, el material del elemento 3202, etc.
En una realizacion, la unidad 3204 de adaptador tiene un perfil de conformacion cuadrada. Sin embargo, es posible cualquier conformacion adecuada. El perfil de conformacion cuadrada de la unidad 3204 de adaptador puede proporcionar una facil alineacion con el elemento 3202. La unidad 3204 de adaptador u otra porcion del elemento 3202 que tiene un perfil de seccion transversal cuadrada puede usarse para garantizar que cada vez que se instala la disposicion 3200 de rampa superior, la pluralidad de ranuras 3206 se situan para recibir los dedos de agarre. El perfil de conformacion cuadrada del elemento 3202 proporciona un beneficio con respecto a la conformacion cilindrica puesto que una rampa de conformacion cilindrica puede hacerse rotar cuando se reemplaza de tal manera que los dedos de agarre no estan alineados con las ranuras. En algunas realizaciones, puede usarse un perfil de conformacion cilindrica con caracteristicas de alineacion especificas. En una realizacion, estas caracteristicas estan ubicadas preferiblemente en el segundo extremo 3202D del cuerpo 3202A de elemento y pueden interconectarse, por ejemplo, con el adaptador 3204 de tal modo que se evita una rotacion involuntaria o una colocacion erronea del elemento 3202 que conduciria a una desalineacion de las ranuras 3206 en relacion con los dedos 3004 de agarre.
En una realizacion, la unidad 3204 de adaptador forma parte del elemento 3202. La unidad 3204 de adaptador puede estar configurada ademas para acoplarse a una rampa inferior para formar una disposicion de rampa que puede usarse para dejar caer objetos residuales en un contenedor de residuos, por ejemplo, el deposito 3016 de residuos. Por ejemplo, volviendo a hacer referencia la figura 4, un extremo de la rampa 3010 inferior que se conecta a la unidad 3008 de adaptador puede estar configurado para tener un perfil de conformacion cuadrada de modo que la rampa 3010 inferior puede acoplarse a la unidad 3204 de adaptador para formar una disposicion de rampa. Ademas, la disposicion de rampa puede acoplarse a una plataforma, tal como se describe con referencia a la figura 7.
La figura 7 ilustra una vista en perspectiva de la colocacion de una disposicion 3300 de rampa segun una realizacion de la invencion.
Tal como se ilustra en la figura 7, una rampa 3302 superior se acopla a una rampa 3306 inferior mediante una unidad 3304 de adaptador. En una realizacion, la rampa 3302 superior puede unirse directamente a la rampa 3306 inferior sin la unidad 3304 de adaptador o cualquier otra unidad intermedia. En otra realizacion, la unidad 3304 de adaptador puede formar parte de la rampa 3306 inferior. La rampa 3302 superior puede retirarse o reemplazarse facilmente para limpieza u otro mantenimiento.
En una realizacion de la invencion, la rampa 3302 superior puede tener un perfil de conformacion cuadrada similar al de la rampa 3202 superior de la figura 6. De modo similar, la unidad 3304 de adaptador puede tener un perfil de conformacion cuadrada similar al de la unidad 3204 de adaptador que proporciona una facil alineacion con la rampa 3302 superior. Ademas, la unidad 3304 de adaptador u otra porcion de la rampa 3302 superior puede insertarse en una abertura, tal como una abertura en una cubierta 3308, para soporte o estabilidad. La rampa 3306 inferior puede comprender una pluralidad de pestanas de montaje para el montaje en una base 3310 de cubierta. Sin embargo, ha de observarse que puede usarse cualquier mecanismo para conectar la rampa 3306 inferior a la base 3310 de cubierta o cualquier otra plataforma de estabilizacion.
En una realizacion, la cubierta 3308 y la base 3310 de cubierta forman parte del sistema 1104 de automatizacion de laboratorio (por ejemplo, en una unidad de almacenamiento). En una realizacion, la cubierta 3308 puede contener una pluralidad de gradillas portaespecimenes que contienen una pluralidad de portaespecimenes que portan multiples contenedores de especimenes.
En una realizacion, la unidad 3304 de adaptador puede estar configurada para compensar la distancia entre la rampa 3302 superior y la rampa 3306 inferior que resulta de la presencia de la base 3310 de cubierta. En algunas realizaciones, la rampa 3306 inferior esta en estrecha proximidad de un sensor 3312 ultrasonico de tal manera que las senales ultrasonicas emitidas desde el sensor 3312 ultrasonico se dirigen hacia una abertura o un orificio lateral en la rampa 3306 inferior para detectar un objeto que pasa a traves de la disposicion 3300 de rampa. En una realizacion, puede usarse un sensor optico en lugar de la unidad 3312 de sensor ultrasonico para la deteccion a corto alcance de los objetos que pasan. El sensor optico puede montarse en la base 3310 de cubierta de tal manera que un objeto que cae a traves de la disposicion 3300 de rampa este en su linea de vision. El sensor optico puede detectar un cambio en la luz cuando un contenedor de especimenes pasa a traves de la disposicion 3300 de rampa. En algunas realizaciones, el sensor optico puede implementarse como una barrera luminosa o una cortina luminosa que comprende multiples barreras luminosas en paralelo. La disposicion 3300 de rampa puede formar parte de un sistema de salida de especimenes, tal como se describe con referencia a la figura 8.
La figura 8 ilustra una vision general de un sistema de salida de especimenes a modo de ejemplo segun una realizacion de la invencion.
En una realizacion, puede usarse un sistema 3400 de salida de especimenes en los sistemas de laboratorio clinico en los que puede ser necesario desechar los contenedores de especimenes, por ejemplo, cuando haya transcurrido el tiempo de almacenamiento para el contenedor de especimenes. El contenedor de especimenes puede ser un tubo de ensayo que contiene material para analisis clinico, tal como sangre, suero, plasma, etc. Puede usarse un robot 3402 de salida para transportar los contenedores de especimenes desde diversas areas de un sistema de laboratorio, tales como areas de entrada, distribucion, centrifuga, elemento extractor de tapas, elemento de toma de alicuotas, salida, analizador, clasificacion, volver a tapar y elevacion de tubos secundarios. Los contenedores de especimenes pueden almacenarse en una unica gradilla 3404 portatubos. Una pluralidad de tales gradillas pueden colocarse en la cubierta 3308. El robot 3402 de salida puede comprender una unidad de agarre (por ejemplo, la unidad 3002 de agarre) que puede usarse para elevar automaticamente un tubo de la unica gradilla 3404 portatubos para desecharlo en un deposito 3406 de residuos. Aunque el sistema 3400 a modo de ejemplo ilustra una gradilla de tubo de ensayo, los contenedores de especimenes pueden cogerse de cualquier sistema de manipulacion, tal como un sistema de pistas o mediante cualquier mecanismo de suministro de tubos de ensayo.
Algunas realizaciones pueden usarse para ayudar a que pase el contenedor de especimenes a traves de una disposicion de rampa hacia el deposito 3406 de residuos cuando se libera por la unidad de agarre (no mostrada). En una realizacion, la disposicion de rampa incluye una o mas de la rampa 3302 superior, la unidad 3304 de adaptador y la rampa 3306 inferior. La rampa 3306 inferior puede montarse en la base 3310 de cubierta para proporcionar soporte o estabilidad (tal como se muestra en la figura 7). La unidad 3304 de adaptador puede estar configurada para compensar la distancia entre la rampa 3302 superior y la rampa 3306 inferior provocada por la base 3310 de cubierta.
Algunas realizaciones proporcionan varias ventajas. Por ejemplo, no uniendo el deposito 3406 de residuos a la disposicion de rampa o la base 3310 de cubierta, el deposito 3406 de residuos puede retirarse para su vaciado o reemplazarse por otro contenedor.
En algunas realizaciones, el sistema 3400 de salida de especimenes puede formar parte del sistema 1104 de automatizacion de laboratorio. El robot 3402 de salida puede utilizar el brazo 1002 robotico para agarrar un objeto usando la unidad 1114 de agarre de la unica gradilla 3404 portatubos y dejandolo caer en el deposito 3406 de residuos a traves de la disposicion de rampa que comprende una o mas de la rampa 3302 superior, la unidad 3304 de adaptador y la rampa 3306 inferior. En una realizacion, la unidad 1106 de procesamiento puede estar en comunicacion con el robot 3402 de salida para controlar el robot 3402 de salida para iniciar y detener el proceso de desecho del contenedor de especimenes.
La figura 9 ilustra un diagrama de flujo para un metodo de liberacion de un objeto a traves de una disposicion de rampa, en una realizacion de la invencion.
En la etapa 3502, se agarra un objeto usando una pluralidad de dedos de agarre en una unidad de agarre. Volviendo a hacer referencia a la figura 4, la unidad 3002 de agarre puede agarrar el contenedor 3014 de especimenes usando los dedos 3004 de agarre (por ejemplo, de la unica gradilla 3404 portatubos tal como se muestra en la figura 8) para desecharlo en el deposito 3016 de residuos. La unidad 3002 de agarre puede formar parte del robot 3402 de salida. En la etapa 3504, el objeto se inserta en una disposicion de rampa usando la unidad de agarre. Por ejemplo, la unidad 3002 de agarre puede insertar el contenedor 3014 de especimenes en la disposicion 3012 de rampa. La disposicion 3012 de rampa puede comprender la rampa 3006 superior en forma de un elemento y la rampa 3010 inferior acoplada a la rampa 3006 superior a traves de la unidad 3008 de adaptador opcional. Tal como se muestra en las figuras 5A-5B, el contenedor 3014 de especimenes puede insertarse en la rampa 3006 superior desde arriba por la unidad 3002 de agarre usando los dedos 3004 de agarre. Los dedos 3004 de agarre pueden pasar a traves de las ranuras introduciendo los extremos abiertos de las ranuras en la rampa 3006 superior mientras que se sujeta el contenedor 3014 de especimenes.
En la etapa 3506, el objeto se libera por la pluralidad de dedos de agarre haciendo que los dedos de agarre se extiendan hacia fuera mientras que el objeto esta dentro de un elemento de la disposicion de rampa. Tal como se muestra en la figura 5B, el contenedor 3014 de especimenes puede liberarse por los dedos 3004 de agarre haciendo que los dedos 3004 de agarre se extiendan hacia fuera mientras que el contenedor 3014 de especimenes esta dentro del elemento 3006 de la disposicion 3012 de rampa. En realizaciones de la invencion, el elemento 3006 ayuda a separar el contenedor 3014 de especfmenes de los dedos 3004 de agarre, cuando los dedos 3004 de agarre liberan el contenedor 3014 de especfmenes y pasan a traves de la pluralidad de ranuras 3102.
En la etapa 3508, el objeto pasa a traves de la disposicion de rampa hasta un contenedor de residuos colocado bajo la disposicion de rampa. Tal como se muestra en la figura 4, el contenedor 3014 de especfmenes pasa a traves de la disposicion 3012 de rampa hasta el contenedor 3016 de residuos cuando se libera por los dedos 3004 de agarre. El contenedor 3016 de residuos no se une a la disposicion 3012 de rampa, por tanto puede reemplazarse o vaciarse facilmente, segun sea necesario.
Arquitectura informatica
Los diversos participates y elementos descritos en el presente documento con referencia a la figura 3 pueden hacer funcionar uno o mas aparatos informaticos para facilitar las funciones descritas en el presente documento. Cualquiera de los elementos en la descripcion anterior, incluyendo cualquier servidor, procesador o base de datos, puede usar cualquier numero adecuado de subsistemas para facilitar las funciones descritas en el presente documento, tales como, por ejemplo, funciones para hacer funcionar y/o controlar las unidades y los modulos funcionales del sistema de automatizacion de laboratorio, sistemas de transporte, el planificador, el controlador central, controladores locales, etc.
Se muestran ejemplos de tales subsistemas o componentes en la figura 10. Los subsistemas mostrados en la figura 10 se interconectan mediante un bus 10 de sistema. Se muestran subsistemas adicionales tales como una impresora 18, un teclado 26, un disco 28 fijo (u otra memoria que comprenda medios legibles por ordenador), un monitor 22, que se acopla a un adaptador 20 de pantalla, y otros. Los dispositivos perifericos y de entrada/salida (E/S), que se acoplan al controlador 12 de E/S (que puede ser un procesador u otro controlador adecuado), pueden conectarse al sistema informatico mediante cualquiera de varios medios conocidos en la tecnica, tales como el puerto 24 en serie. Por ejemplo, el puerto 24 en serie o la interfaz 30 externa puede usarse para conectar el aparato informatico a una red de area amplia tal como Internet, un dispositivo de entrada de raton o un escaner. La interconexion mediante un bus de sistema permite que el procesador 16 central se comunique con cada subsistema y controle la ejecucion de instrucciones desde la memoria 14 de sistema o el disco 28 fijo, asf como el intercambio de informacion entre subsistemas. La memoria 14 de sistema y/o el disco 28 fijo pueden presentar un medio legible por ordenador.
Debe entenderse que la presente tecnologfa tal como se describio anteriormente puede implementarse en forma de logica de control usando software informatico (almacenado en un medio ffsico tangible) de manera modular o integrada. Ademas, la presente tecnologfa puede implementarse en forma y/o combinacion de cualquier procesamiento de imagenes. Basandose en la divulgacion y las ensenanzas proporcionadas en el presente documento, un experto habitual en la tecnica sabra y apreciara otros modos y/o metodos para implementar la presente tecnologfa usando hardware y una combinacion de hardware y software.
Cualquiera de los componentes o funciones de software descritos en esta solicitud puede implementarse como codigo de software que ha de ejecutarse por un procesador usando cualquier lenguaje de computacion adecuado tal como, por ejemplo, Java, C++ o Perl usando, por ejemplo, tecnicas convencionales u orientadas a objeto. El codigo de software puede almacenarse como una serie de instrucciones, u ordenes en un medio legible por ordenador, tal como una memoria de acceso aleatorio (RAM), una memoria de solo lectura (ROM), un medio magnetico tal como un disco duro o un disquete, o un medio optico tal como un CD-ROM. Cualquiera de tales medios legibles por ordenador puede residir en o dentro de un unico aparato de computacion, y puede estar presente en o dentro de diferentes aparatos de computacion dentro de un sistema o una red.
La descripcion anterior es ilustrativa y no es restrictiva. Muchas variaciones de la tecnologfa resultaran evidentes para los expertos en la tecnica tras la revision de la divulgacion. Por tanto, debe determinarse el alcance de la tecnologfa no con referencia a la descripcion anterior, sino que debe determinarse mas bien con referencia a las reivindicaciones pendientes junto con su alcance total o sus equivalentes.
Pueden combinarse una o mas caracterfsticas de cualquier realizacion con una o mas caracterfsticas de cualquier otra realizacion sin apartarse del alcance de la tecnologfa.
Una mencion de “un(o)”, “una” o “el/la” pretende significar “uno o mas” a menos que se indique especfficamente lo contrario.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Elemento (1124; 3006; 3202; 3302) adaptado para liberar un objeto agarrado por una unidad de agarre, en el que dicha unidad de agarre incluye una pluralidad de dedos de agarre para agarrar el objeto, comprendiendo dicho elemento (1124; 3006; 3202; 3302):
un cuerpo (3202A) tubular que comprende una perforacion (3202B) axial central que discurre por la longitud del cuerpo (3202A) tubular con un primer extremo (3202C) y un segundo extremo (3202D), en el que el cuerpo (3202A) tubular esta configurado para recibir al menos una porcion de dicho objeto (1006; 3014) en dicha perforacion (3202B) axial central a traves de dicho primer extremo (3202C),
caracterizado porque
el primer extremo (3202C) incluye una pluralidad de ranuras (3102; 3206) paralelas al eje de la perforacion (3202B) axial central y que estan abiertas en el primer extremo (3202C), situandose dicha pluralidad de ranuras (3102; 3206) para recibir porciones de la pluralidad de dedos de agarre de la unidad de agarre,
en el que dicho cuerpo (3202A) tubular esta configurado para sujetar el objeto a medida que se extraen la pluralidad de dedos de agarre a traves de la pluralidad de ranuras para liberar el objeto.
2. Elemento (1124; 3006; 3202; 3302) segun la reivindicacion 1, en el que una dimension geometrica de cada ranura (3102; 3206) en la pluralidad de ranuras (3102; 3206) es menor que la longitud, anchura o altura global del objeto (1006; 3014).
3. Elemento (1124; 3006; 3202; 3302) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el elemento (1124; 3006; 3202; 3302) tiene un perfil de conformacion cuadrada, y/o
en el que la pluralidad de ranuras (3102; 3206) incluye exactamente cuatro ranuras (3102; 3206).
4. Elemento (1124; 3006; 3202; 3302) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo extremo (3202D) esta configurado para acoplarse a una unidad (3204; 3304) de adaptador, y/o en el que el objeto (1006; 3014) es uno de un tubo de ensayo de muestras, un tubo de ensayo secundario, una tapa, un capilar o una pipeta.
5. Disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa para guiar un objeto (1006; 3014), comprendiendo la disposicion de rampa:
un elemento (1124; 3006; 3202; 3302) segun la reivindicacion 1;
una unidad (3204; 3304) de adaptador; y
una rampa (1126; 3010; 3306) inferior acoplada al elemento (1124; 3006; 3202; 3302) a traves de la unidad (3204; 3304) de adaptador, en la que un extremo de la unidad (3204; 3304) de adaptador se acopla al segundo extremo (3202D) del elemento (1124; 3006; 3202; 3302) y otro extremo de la unidad (3204; 3304) de adaptador se acopla a la rampa (1126; 3010; 3306) inferior.
6. Disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa segun la reivindicacion 5, en la que la perforacion (3202B) axial central tiene un volumen mayor que el del objeto (1006; 3014) que esta configurado para pasar a traves del elemento (1124; 3006; 3202; 3302).
7. Disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa segun cualquiera de las reivindicaciones 5-6, en la que la rampa (1126; 3010; 3306) inferior esta configurada para montarse en una plataforma (3310).
8. Disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa segun cualquiera de las reivindicaciones 5-7, en la que el elemento (1124; 3006; 3202; 3302) tiene un perfil de conformacion cuadrada, y/o
en la que la unidad (3204; 3304) de adaptador tiene un perfil de conformacion cuadrada.
9. Disposicion de rampa segun cualquiera de las reivindicaciones 5-8, en la que la longitud combinada del elemento (1124; 3006; 3202; 3302) y la unidad (3204; 3304) de adaptador puede ajustarse para albergar la longitud de diferentes objetos que se pretenden hacer pasar a traves de la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa.
10. Metodo de liberacion de un objeto (1006; 3014) a traves de una disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa, comprendiendo el metodo
agarrar el objeto (1006; 3014) usando una pluralidad de dedos (1008, 1010; 1118; 3004) de agarre en una unidad (1004; 1114; 3002) de agarre,
caracterizado por:
insertar el objeto (1006; 3014) en la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa por medio de la unidad (1004; 1114; 3002) de agarre, comprendiendo la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa: un elemento (1124; 3006; 3202; 3302) segun la reivindicacion 1; y
liberar el objeto (1006; 3014) por la pluralidad de dedos (1008, 1010; 1118; 3004) de agarre haciendo que los dedos (1008, 1010; 1118; 3004) de agarre se extiendan hacia fuera a traves de la pluralidad de ranuras (3102; 3206) mientras que el objeto (1006; 3014) esta dentro del elemento (1124; 3006; 3202; 3302) de la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa.
11. Metodo segun la reivindicacion 10, en el que el objeto (1006; 3014) es un contenedor de especimenes.
12. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 10 u 11, que comprende ademas:
hacer pasar el objeto (1006; 3014) a traves de la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa hasta un contenedor de residuos bajo la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa, no estando unido el contenedor de residuos a la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa.
13. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 10-12, en el que la disposicion (1122; 3012; 3300) de rampa comprende ademas:
una unidad de adaptador; y
una rampa (1126; 3010; 3306) inferior acoplada al elemento (1124; 3006; 3202; 3302) a traves de la unidad de adaptador.
14. Metodo segun la reivindicacion 13, en el que la unidad de adaptador se fija a una plataforma, y/o
en el que la longitud combinada del elemento y la unidad de adaptador es mayor que la longitud del objeto (1006; 3014).
15. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 10-14, en el que la unidad (1004; 1114; 3002) de agarre se une a un robot (1000) de coordenadas X, Y, Z.
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