SE455476B - Indragande, uppriktande och fasthallande anordning - Google Patents
Indragande, uppriktande och fasthallande anordningInfo
- Publication number
- SE455476B SE455476B SE8604505A SE8604505A SE455476B SE 455476 B SE455476 B SE 455476B SE 8604505 A SE8604505 A SE 8604505A SE 8604505 A SE8604505 A SE 8604505A SE 455476 B SE455476 B SE 455476B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- fingers
- sleeve
- axial
- guide grooves
- circumferential surface
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B41/00—Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
- E21B41/04—Manipulators for underwater operations, e.g. temporarily connected to well heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Manufacture Of Electron Tubes, Discharge Lamp Vessels, Lead-In Wires, And The Like (AREA)
- Shaping Of Tube Ends By Bending Or Straightening (AREA)
Description
455 47:e 2
Figur 1 visar gripanordningen i ett öppet, i verktygsmaskinen inskjutet
läge. De korslagda griparmarna 1 och 2 med backar 3 och 4 är lagrade på en
på en platta 5 befintlig axeltapp 6. Till gripanordningen hör en manöver-
cylinder 7 och ett av denna förskjutbart och av plattan 5 styrt ok 8. Vid
okets axiella rörelse åstadkommas via spåren 9 och 10 i griparmarna och
tapparna 11 och 12 på oket en vridningsrörelse hos armarna. Manövercylin-
dern har en speciellt utformad kolvstång 13 som påverkas av två rörliga
kolvar 10 och 15 via flödesin- och utgångar 16, 17 och 18 till och fràn
utrymmena 19, 20 och 21 i manövercylindern.
Den i figur 1 visade situationen erhålles genom att, via en icke visad
styrventil, utrymmena 19 och 20 står i förbindelse med ett icke visat
uppsamlingskärl och utrymmet 21 star i förbindelse med en icke visad
tryckmediekälla.
I figur 2 visas en situation där utrymmet 21 har satts i förbindelse med
uppsamlingskärlet och utrymmena 19 och 20 har satts i förbindelse med
tryckmediekällan. Därvid förflyttas kolvstång och ok åt höger på figuren,
varvid armarna vrides runt tappen 6. Genom axialjustering av gavelproppen
22 kan armarnas rörelse justeras så att backarna praktiskt taget greppar
ett arbetsstycke 23.
Greppning av arbetsstycket framgår av figur 3. Detta åstadkommas genom att
utrymmet 20 sätts i förbindelse med uppsamlingskärlet, varvid kolvstången
förskjutes ytterligare åt höger och backarna greppar arbetsstycket.
En gripanordning som den beskrivna har sin begränsning. Två av rummets
frihetsgrader bestäms av var gripanordningen placeras med hjälp av trans-
portarmen. Har man krav pa en indragnings-, uppriktnings- och fasthàll-
ningsanordning som omfattar rummets alla tre frihetsgrader krävs mera
sofistikerade konstruktionslösningar.
Andra och liknande gripdonskonstruktioner finns beskrivna bland annat i
CH 553 630 "Éreifwerkzeug", i US 832 224 "Grapple" och i US 2 250 4ÄQ'"0il
Well Fishing Tool".
En anordning enligt uppfinningen är kapabel att täcka samtliga tre fri-
hetsgrader om en ungefärlig utgàngsposition kan åstadkommas.
455 476
nanosönßtsa För: UPPFINNINGEN
En indragande. uppriktande och fasthållande anordning enligt uppfinningen
består av en mekanism med ett symmetriskt tre- eller flerdelat fingergrepp
infäst i en hylsa som påverkas av en motordriven skruv. Fingergreppet
styrs med hjälp av vingar och spår mot en inre och en yttre tratt ingående
i anordningen. Till anordningen hör också en indragningskona mot vilken
trattar, fingergrepp och hylsa skall styras för uppriktning och fasthàll-
ning. Vid fingerrörelsen mot indragningskonan öppnas fingergreppet så att
det gapar tillräckligt för att komma över indragningskonan. Genom att
vända fingerrörelsen erhålles först en huvudsakligen radiell rörelse av
fingergreppet för greppning och centrering bakom indragningskonan. Där-
efter erhålles en huvudsakligen axiell rörelse, varvid den i anordningen
ingående inre tratten dras mot indragningskonan. vilken efter ytterligare
axiell fingerrörelse tvingas mot trattens innersta del. Därvid erhålles
exakt positionering och fasthållning av anordningen med vidhäftat verktyg
mm.
BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER
En utföringsform av en anordning enligt uppfinningen framgår av figurerna
4, 5, 6 och 7.
Figur 4 visar en snittbild av den hopmonterade anordningen. Som det fram-
går består den av en yttre rörformad del 24 som också visas i en snittbild
på figur 4 och som övergår i en yttre trattformad del 25. Den yttre rör-
formade delens 24 inre mantelyta är försedd med axiella styrspår. Ett ut-
förande enligt figur 4 har tre styrspår, varav två, 26 och 27, framgår av
den yttre rörformade delens 24 snittbild.
Koncentriskt i den yttre cylindriska och trattformiga delen 25 är monte-
rade mekanismer som mera åskådligt visas i figurerna 5 och 6. Dessa består
enligt figur 5 av en axel 28 i vars ena ände är infäst en inre tratt 29
med :ro solar' 30, 31 ooh 32 ooh fasconoraniogor 33, 34 ooh 35 for infšsf-
ning av den inre tratten 29 mot den yttre tratten 25. Runt axelns 28 andra
ände finnes en lagrad, axiellt fixerad och roterbar hylsa 36 med utvändiga
gängor.
455 476 7
Av figur 6 framgår att den koncentriska mekanismen också består av en
invändigt gängad rörhylsa 37. På rörhylsans 37 yttre mantelyta är axiellt
anordnade tre vingar. Två av dessa vingar framgår av figuren vid 38 och
39. Vingarna är avsedda att löpa i de axiella styrspåren 26, 27 i den
yttre rörformade delen 24. Vid var och en av dessa vingar är infäst ett
finger 40, 41 och 42 med hakformig ände, radiellt rörliga kring infäst-
ningen i respektive vinge vid 43, 44 och 45. Hakarna är avsedda att ledas
och styras i axiell riktning av den inre trattens 29 spår 30, 31 och 32.
Infäst vid den yttre rörformade delens 24 ändstycke 45 sitter en driv-
anordning 47 för den gängade hylsan 36.
I figur 7 synes också infästningsdetaljerna 48, 49 och 50 för hopmontering
av de båda trattarna 25 och 29 via infästningsanordningarna 33, 34 och 35.
Av figur 5 framgår också en utförandeform av en indragningskona 51 vilken
hela anordningen är avsedd att dras in mot, riktas mot och fästas vid. Då
manövern börjar är den gängade rörhylsan 37 i sitt yttre, mot drivanord-
ningen 47, axiella läge. De vid rörhylsan 37 infästa fingrarnas 40, 41 och
42 hakliknande rörliga ände vilar då i respektive i den inre trattens 29
axiella spårs 30, 31, 32 yttre ändläge. Med drivanordningen 47 roteras
hylsan 36. Därvid kommer rörhylsan 37 att erhålla en axiell rörelse, styrd
av vingarna 38, 39 som löper i de axiella spåren 26, 27 i den yttre rör-
formade delen 24.
Förutsättningen för att dockningsmanövern skall fungera är att anordningen
har en någotsånär rätt utgångsposition relativt arbetsstycke och indrag-
ningskona 51. Då fingrarna 40-42 rör sig axiellt relativt trattarna 25 och
29 kommer fingrarnas 40-42 rörliga hakliknande ändar att komma i kontakt
med indragningskonan 51, och kommer vid fortsatt axiell rörelse att glida
mot konan 51. Fingrarnas 40-42 ändar kommer därför att förutom en axiell
rörelse få en utåtgående radiell rörelse.
Detta rörelsemönster fortsätter till dess att fingrarnas 40-42 hakar-har
passerat indragningskonans 51 mot arbetsstyoket vända inre kant. Den
radiella utåtgående rörelsen ändras då på ett mycket påtagligt sätt till
en inåtgående radiell rörelse, varvid fingrarnas hakar greppar runt in-
dragningskonan 51. Då så har skett ändras via drivanordningen 47 hylsans
Claims (2)
1. Indragnings-, uppriktnings- och fasthàllningsanordning för positione- ring och fasthållning av verktyg, mätapparatur och liknande vilka kommer till användning i verktygsmaskiner, robotar, manipulatorer m m. Anord- ningen omfattar en yttre rörformad del (24) vilken övergår i en yttre trattformad del (25), en axel (28), som i sin ena ände övergår i en inre tratt (29) och på vars andra ände finns en lagrad, axiellt fixerad och roterbar hylsa (36) kopplad till en drivanordning (47), en rörhylsa (37) med ett fingergrepp bestående av flera fingrar (40, 41. H2) infästa på rörhylsan (37) på lika avstånd från varandra och en indragningskona (51) mot vilken hela anordningen är avsedd att dras in. Anordningen k ä n n e t e c k n a s a v att den yttre rörformade delen (24) har en inre mantelyta försedd med axiella styrspàr (26, 27), symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (40~42), att den roterbara hylsans (36) yttre mantelyta är försedd med gängor. att den rörformiga hylsans (37) inre mantelyta är försedd med gängor anpassade till den roterbara hylsans (36) gängor, att den rörformiga hylsans (37) yttre mantelyta är försedd med axiella vingar symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (RO-H2), att till varje vinge är infäst ett finger med en hakform som styr anord- ningens rörelse så att greppningen bakom indragningskonan (51) blir huvud- sakligen radiell och centrerad, varefter greppningen blir huvudsakligen” axiell, att den inre tratten (29) är försedd med styrspàr (30, 31, 32) symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (40-H2), avsedda för styrning av fingergreppet. 455 476 6
2. Indragningsq uppriktnings- och fasthållningsanørdning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att den är anordnad med tre fingrar, tre vingar, tre axiella styrspâr i den yttre rörformade delen och tre styrspår i den inre trakten, samtliga symmetrískt fördelade med 120 graders delning.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8604505A SE455476B (sv) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Indragande, uppriktande och fasthallande anordning |
EP87115328A EP0265814B1 (en) | 1986-10-22 | 1987-10-20 | Retracting, aligning and fixing device |
NO874381A NO164887C (no) | 1986-10-22 | 1987-10-21 | Tilbaketrekkende opprettende og fastholdende anordning. |
CA000549867A CA1279002C (en) | 1986-10-22 | 1987-10-21 | Retracting, aligning, and fixing device |
BR8705639A BR8705639A (pt) | 1986-10-22 | 1987-10-21 | Dispositivo de retracao,alinhamento e fixacao |
DK550387A DK550387A (da) | 1986-10-22 | 1987-10-21 | En indtraeknings-, opretnings- og fastholdelsesindretning |
US07/111,282 US4805951A (en) | 1986-10-22 | 1987-10-22 | Gripping mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8604505A SE455476B (sv) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Indragande, uppriktande och fasthallande anordning |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8604505D0 SE8604505D0 (sv) | 1986-10-22 |
SE8604505L SE8604505L (sv) | 1988-04-23 |
SE455476B true SE455476B (sv) | 1988-07-18 |
Family
ID=20366031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8604505A SE455476B (sv) | 1986-10-22 | 1986-10-22 | Indragande, uppriktande och fasthallande anordning |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4805951A (sv) |
EP (1) | EP0265814B1 (sv) |
BR (1) | BR8705639A (sv) |
CA (1) | CA1279002C (sv) |
DK (1) | DK550387A (sv) |
NO (1) | NO164887C (sv) |
SE (1) | SE455476B (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9388583B2 (en) | 2012-09-18 | 2016-07-12 | Oneday Wall Ab | Building board and method of mounting |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5612944A (en) * | 1993-09-20 | 1997-03-18 | Eastman Kodak Company | Disc transport apparatus |
GB9614761D0 (en) | 1996-07-13 | 1996-09-04 | Schlumberger Ltd | Downhole tool and method |
US5967581A (en) * | 1997-12-04 | 1999-10-19 | Bertini; Millo | Gripper assembly with improved center repeatability |
FR2774666B1 (fr) * | 1998-02-12 | 2000-04-07 | Sidel Sa | Dispositif de transfert pour corps creux possedant un goulot |
US6367856B1 (en) | 1999-04-15 | 2002-04-09 | Thomas J. Jasperse | Transfer apparatus for automated parts movement |
US6393694B2 (en) * | 1999-04-23 | 2002-05-28 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Gripping device |
CN100464948C (zh) * | 2004-11-26 | 2009-03-04 | 恒耀工业股份有限公司 | 螺帽胚品的输送装置 |
BRPI0813552A2 (pt) * | 2007-07-24 | 2014-12-23 | Cameron Int Corp | Sistema de funil e método |
ES2712975T3 (es) * | 2012-10-16 | 2019-05-17 | Beckman Coulter Inc | Disposición de rampa con característica de extracción |
CN103372971A (zh) * | 2013-07-21 | 2013-10-30 | 台州迈格机械模具有限公司 | 气爪机械手 |
CN103878765B (zh) * | 2014-03-29 | 2016-04-20 | 西南交通大学 | 一种可将抓取的圆形物体自动对中放置的机械手 |
NO338834B1 (no) * | 2014-09-19 | 2016-10-24 | Aker Subsea As | En håndteringsanordning for en installerbar og opphentbar undervannsanordning |
CN108222876B (zh) * | 2017-12-19 | 2020-06-09 | 中国石油天然气集团公司 | 一种偏心水嘴电动投捞工具 |
US10370809B1 (en) * | 2018-09-19 | 2019-08-06 | Moris Samen | Feces retrieval assembly |
CN116291268B (zh) * | 2023-01-19 | 2023-10-20 | 江苏江沅机械有限公司 | 一种快装井口装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US509310A (en) * | 1893-11-21 | Jewel-setter s vise | ||
US687165A (en) * | 1901-02-15 | 1901-11-19 | Charles L Curtis | Grapple. |
US832224A (en) * | 1906-01-20 | 1906-10-02 | Frank S Williams | Grapple. |
US941558A (en) * | 1908-05-21 | 1909-11-30 | William H Cloak | Extension-hopper and soil-pipe cleaner. |
US2250440A (en) * | 1938-08-05 | 1941-07-22 | Henry W Shannon | Oil well fishing tool |
US2280422A (en) * | 1940-12-11 | 1942-04-21 | Harcos Aladar | Fishing tool |
US3463226A (en) * | 1967-11-29 | 1969-08-26 | Shell Oil Co | Underwater wellhead apparatus |
CH553630A (de) * | 1972-07-04 | 1974-09-13 | Foerderung Forschung Gmbh | Greifwerkzeug. |
CH588403A5 (sv) * | 1975-07-03 | 1977-05-31 | Schweiter Ag Maschf | |
JPS5326055A (en) * | 1976-08-20 | 1978-03-10 | Hitachi Ltd | Grasping device |
DE2904378C2 (de) * | 1979-02-06 | 1983-04-28 | ASEA AB, 72183 Västeraas | Zangengreifarm zum Stützen und Greifen langer zylindrischer Werkstücke an Werkzeugmaschinen |
SU1203005A1 (ru) * | 1982-12-24 | 1986-01-07 | Центральное проектно-конструкторское технологическое бюро "Автоспецоборудование" | Захватное устройство дл грузов с фигурной головкой |
-
1986
- 1986-10-22 SE SE8604505A patent/SE455476B/sv not_active IP Right Cessation
-
1987
- 1987-10-20 EP EP87115328A patent/EP0265814B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-10-21 NO NO874381A patent/NO164887C/no not_active IP Right Cessation
- 1987-10-21 BR BR8705639A patent/BR8705639A/pt not_active IP Right Cessation
- 1987-10-21 CA CA000549867A patent/CA1279002C/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-10-21 DK DK550387A patent/DK550387A/da not_active Application Discontinuation
- 1987-10-22 US US07/111,282 patent/US4805951A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9388583B2 (en) | 2012-09-18 | 2016-07-12 | Oneday Wall Ab | Building board and method of mounting |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DK550387D0 (da) | 1987-10-21 |
BR8705639A (pt) | 1988-05-31 |
CA1279002C (en) | 1991-01-15 |
US4805951A (en) | 1989-02-21 |
EP0265814B1 (en) | 1991-07-17 |
NO874381L (no) | 1988-04-25 |
EP0265814A1 (en) | 1988-05-04 |
DK550387A (da) | 1988-04-23 |
SE8604505L (sv) | 1988-04-23 |
NO874381D0 (no) | 1987-10-21 |
NO164887C (no) | 1990-11-28 |
NO164887B (no) | 1990-08-20 |
SE8604505D0 (sv) | 1986-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE455476B (sv) | Indragande, uppriktande och fasthallande anordning | |
SE452279B (sv) | Robot | |
US4373855A (en) | Tool carrier unit movable over a tube-plate | |
KR19980064339A (ko) | 풀러 장치 | |
CN209730640U (zh) | 一种输变电工程用线路输送装置 | |
SE502417C2 (sv) | Styranordning vid upp- eller avrullning av en sträng, t ex en kabel på eller från en trumma | |
US4863324A (en) | Quick change attachment for clamping chucks | |
SE0502417A0 (sv) | Reglering av teleskopiskt rörliga element | |
CN109625341B (zh) | 一种空间对接定位装置 | |
US4771526A (en) | Sleeving of steam generators | |
CN116276901A (zh) | 一种工具加工用全自动转运机械手 | |
EP0065262A2 (en) | Guide rail apparatus for object running around piping | |
SE438374B (sv) | Metallurgisk ugn med en slidforslutning och en vid denna fest utloppsrenna | |
CN113335911A (zh) | 一种环形取件机械手 | |
CN113843816B (zh) | 一种扭转轴式双向抓取装置 | |
US5816581A (en) | ID chuck providing workpiece registration and operable by push or pull to attach a workpiece | |
SE423924B (sv) | Anordning for frikoppling av en fangstanordning fran ett kernror i ett borror | |
CN209533092U (zh) | 一种加工钻针用夹紧装置 | |
US6959486B2 (en) | Apparatus for gripping wire in an armature winding machine | |
US4721171A (en) | Opening device for drill rods for an extension rod drilling equipment | |
US3722363A (en) | Automatic tool changer | |
CN218870344U (zh) | 一种活检钳用分体夹头 | |
CN219359454U (zh) | 管体标记装置 | |
SU554038A1 (ru) | Зажимное приспособление дл трубогибочных станков | |
CN215358231U (zh) | 一种电机皮带轮取出器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8604505-1 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8604505-1 Format of ref document f/p: F |