SE455476B - Indragande, uppriktande och fasthallande anordning - Google Patents

Description

455 47:e 2 Figur 1 visar gripanordningen i ett öppet, i verktygsmaskinen inskjutet läge. De korslagda griparmarna 1 och 2 med backar 3 och 4 är lagrade på en på en platta 5 befintlig axeltapp 6. Till gripanordningen hör en manöver- cylinder 7 och ett av denna förskjutbart och av plattan 5 styrt ok 8. Vid okets axiella rörelse åstadkommas via spåren 9 och 10 i griparmarna och tapparna 11 och 12 på oket en vridningsrörelse hos armarna. Manövercylin- dern har en speciellt utformad kolvstång 13 som påverkas av två rörliga kolvar 10 och 15 via flödesin- och utgångar 16, 17 och 18 till och fràn utrymmena 19, 20 och 21 i manövercylindern.

Den i figur 1 visade situationen erhålles genom att, via en icke visad styrventil, utrymmena 19 och 20 står i förbindelse med ett icke visat uppsamlingskärl och utrymmet 21 star i förbindelse med en icke visad tryckmediekälla.

I figur 2 visas en situation där utrymmet 21 har satts i förbindelse med uppsamlingskärlet och utrymmena 19 och 20 har satts i förbindelse med tryckmediekällan. Därvid förflyttas kolvstång och ok åt höger på figuren, varvid armarna vrides runt tappen 6. Genom axialjustering av gavelproppen 22 kan armarnas rörelse justeras så att backarna praktiskt taget greppar ett arbetsstycke 23.

Greppning av arbetsstycket framgår av figur 3. Detta åstadkommas genom att utrymmet 20 sätts i förbindelse med uppsamlingskärlet, varvid kolvstången förskjutes ytterligare åt höger och backarna greppar arbetsstycket.

En gripanordning som den beskrivna har sin begränsning. Två av rummets frihetsgrader bestäms av var gripanordningen placeras med hjälp av trans- portarmen. Har man krav pa en indragnings-, uppriktnings- och fasthàll- ningsanordning som omfattar rummets alla tre frihetsgrader krävs mera sofistikerade konstruktionslösningar.

Andra och liknande gripdonskonstruktioner finns beskrivna bland annat i CH 553 630 "Éreifwerkzeug", i US 832 224 "Grapple" och i US 2 250 4ÄQ'"0il Well Fishing Tool".

En anordning enligt uppfinningen är kapabel att täcka samtliga tre fri- hetsgrader om en ungefärlig utgàngsposition kan åstadkommas. 455 476 nanosönßtsa För: UPPFINNINGEN En indragande. uppriktande och fasthållande anordning enligt uppfinningen består av en mekanism med ett symmetriskt tre- eller flerdelat fingergrepp infäst i en hylsa som påverkas av en motordriven skruv. Fingergreppet styrs med hjälp av vingar och spår mot en inre och en yttre tratt ingående i anordningen. Till anordningen hör också en indragningskona mot vilken trattar, fingergrepp och hylsa skall styras för uppriktning och fasthàll- ning. Vid fingerrörelsen mot indragningskonan öppnas fingergreppet så att det gapar tillräckligt för att komma över indragningskonan. Genom att vända fingerrörelsen erhålles först en huvudsakligen radiell rörelse av fingergreppet för greppning och centrering bakom indragningskonan. Där- efter erhålles en huvudsakligen axiell rörelse, varvid den i anordningen ingående inre tratten dras mot indragningskonan. vilken efter ytterligare axiell fingerrörelse tvingas mot trattens innersta del. Därvid erhålles exakt positionering och fasthållning av anordningen med vidhäftat verktyg mm.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER En utföringsform av en anordning enligt uppfinningen framgår av figurerna 4, 5, 6 och 7.

Figur 4 visar en snittbild av den hopmonterade anordningen. Som det fram- går består den av en yttre rörformad del 24 som också visas i en snittbild på figur 4 och som övergår i en yttre trattformad del 25. Den yttre rör- formade delens 24 inre mantelyta är försedd med axiella styrspår. Ett ut- förande enligt figur 4 har tre styrspår, varav två, 26 och 27, framgår av den yttre rörformade delens 24 snittbild.

Koncentriskt i den yttre cylindriska och trattformiga delen 25 är monte- rade mekanismer som mera åskådligt visas i figurerna 5 och 6. Dessa består enligt figur 5 av en axel 28 i vars ena ände är infäst en inre tratt 29 med :ro solar' 30, 31 ooh 32 ooh fasconoraniogor 33, 34 ooh 35 for infšsf- ning av den inre tratten 29 mot den yttre tratten 25. Runt axelns 28 andra ände finnes en lagrad, axiellt fixerad och roterbar hylsa 36 med utvändiga gängor. 455 476 7 Av figur 6 framgår att den koncentriska mekanismen också består av en invändigt gängad rörhylsa 37. På rörhylsans 37 yttre mantelyta är axiellt anordnade tre vingar. Två av dessa vingar framgår av figuren vid 38 och 39. Vingarna är avsedda att löpa i de axiella styrspåren 26, 27 i den yttre rörformade delen 24. Vid var och en av dessa vingar är infäst ett finger 40, 41 och 42 med hakformig ände, radiellt rörliga kring infäst- ningen i respektive vinge vid 43, 44 och 45. Hakarna är avsedda att ledas och styras i axiell riktning av den inre trattens 29 spår 30, 31 och 32.

Infäst vid den yttre rörformade delens 24 ändstycke 45 sitter en driv- anordning 47 för den gängade hylsan 36.

I figur 7 synes också infästningsdetaljerna 48, 49 och 50 för hopmontering av de båda trattarna 25 och 29 via infästningsanordningarna 33, 34 och 35.

Av figur 5 framgår också en utförandeform av en indragningskona 51 vilken hela anordningen är avsedd att dras in mot, riktas mot och fästas vid. Då manövern börjar är den gängade rörhylsan 37 i sitt yttre, mot drivanord- ningen 47, axiella läge. De vid rörhylsan 37 infästa fingrarnas 40, 41 och 42 hakliknande rörliga ände vilar då i respektive i den inre trattens 29 axiella spårs 30, 31, 32 yttre ändläge. Med drivanordningen 47 roteras hylsan 36. Därvid kommer rörhylsan 37 att erhålla en axiell rörelse, styrd av vingarna 38, 39 som löper i de axiella spåren 26, 27 i den yttre rör- formade delen 24.

Förutsättningen för att dockningsmanövern skall fungera är att anordningen har en någotsånär rätt utgångsposition relativt arbetsstycke och indrag- ningskona 51. Då fingrarna 40-42 rör sig axiellt relativt trattarna 25 och 29 kommer fingrarnas 40-42 rörliga hakliknande ändar att komma i kontakt med indragningskonan 51, och kommer vid fortsatt axiell rörelse att glida mot konan 51. Fingrarnas 40-42 ändar kommer därför att förutom en axiell rörelse få en utåtgående radiell rörelse.

Detta rörelsemönster fortsätter till dess att fingrarnas 40-42 hakar-har passerat indragningskonans 51 mot arbetsstyoket vända inre kant. Den radiella utåtgående rörelsen ändras då på ett mycket påtagligt sätt till en inåtgående radiell rörelse, varvid fingrarnas hakar greppar runt in- dragningskonan 51. Då så har skett ändras via drivanordningen 47 hylsans

Claims (2)

455 476 36 rotationsriktning. Detta har till följd att hela mekanismen nu dras in mot indragningskonan 51, riktas relativt denna och slutligen låses fast mot kona 51 och arbetsstycke. PATENTKRAV

1. Indragnings-, uppriktnings- och fasthàllningsanordning för positione- ring och fasthållning av verktyg, mätapparatur och liknande vilka kommer till användning i verktygsmaskiner, robotar, manipulatorer m m. Anord- ningen omfattar en yttre rörformad del (24) vilken övergår i en yttre trattformad del (25), en axel (28), som i sin ena ände övergår i en inre tratt (29) och på vars andra ände finns en lagrad, axiellt fixerad och roterbar hylsa (36) kopplad till en drivanordning (47), en rörhylsa (37) med ett fingergrepp bestående av flera fingrar (40, 41. H2) infästa på rörhylsan (37) på lika avstånd från varandra och en indragningskona (51) mot vilken hela anordningen är avsedd att dras in. Anordningen k ä n n e t e c k n a s a v att den yttre rörformade delen (24) har en inre mantelyta försedd med axiella styrspàr (26, 27), symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (40~42), att den roterbara hylsans (36) yttre mantelyta är försedd med gängor. att den rörformiga hylsans (37) inre mantelyta är försedd med gängor anpassade till den roterbara hylsans (36) gängor, att den rörformiga hylsans (37) yttre mantelyta är försedd med axiella vingar symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (RO-H2), att till varje vinge är infäst ett finger med en hakform som styr anord- ningens rörelse så att greppningen bakom indragningskonan (51) blir huvud- sakligen radiell och centrerad, varefter greppningen blir huvudsakligen” axiell, att den inre tratten (29) är försedd med styrspàr (30, 31, 32) symmetriskt fördelade på motsvarande sätt som fingrarna (40-H2), avsedda för styrning av fingergreppet. 455 476 6

2. Indragningsq uppriktnings- och fasthållningsanørdning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att den är anordnad med tre fingrar, tre vingar, tre axiella styrspâr i den yttre rörformade delen och tre styrspår i den inre trakten, samtliga symmetrískt fördelade med 120 graders delning.