NO164887B - Tilbaketrekkende opprettende og fastholdende anordning. - Google Patents

Abstract

Foreliggende oppfinnelse omfatter en tilbaketrekkende, opprettende og fastholdende anordning. Den omfatter blant annet en mekanisme med et flerdelt fingergrep (40, 41, 42) som er innfestet i en hylse (37) og påvirkes av en motordrevet (47) hylse (36). Fingergrepet styres ved hjelp av vinger (38) og spor (26, 27) mot en indre trakt (29) utstyrt med styrespor (30) og en ytre trakt (25). Anordningen omfatter en tilbake-trekkingskon (51) mot hvilken anordningen skal styres for tilbaketrekking og fastholding. Ved fingerbevegelser mot tilbaketrekkingskonen åpnes fingergrepet slik at det gaper tilstrekkelig til å kommer over tilbaketrekkingskonen. Ved å snu fingerbevegelsen oppnås først en i det vesentlige radial bevegelse av fingergrepet for inngrep bak tilbaketrekkingskonen. Deretter oppnås en hovedsakelig aksial bevegelse, hvor den i anordningen inngående indre trakt trekkes mot tilbaketrekkingskonen, som etter ytterligere aksial fingerbevegelser tvinges mot traktens innerste parti (fig. 4). u

Description

TEKNISK OMR\DE

Foreliggende oppfinnelse vedrører en tilbaketrekkings-, opprettings- og fastholdingsanordning med en spesiell utfør-else av styre- cg gripeanordninger. Slike anordninger har mange anvendelsesomreder, først og fremst i verksteds-industrien for posisjonering og fastholding av verktøy, note-apparater etc. Bortsett fra at foreliggende oppfinnelse kan komme til anvendelse innenfor ren verkstedsindustri, er der. først og fremst tilpasset ror tilbaketrekking, oppretting oc fastholding av verktøy etc. ved ur.dervannsprccuksjonssystemer fer gass og olje.

KORT BESKRIVELSE kV TEGNINGER

Figurene 1, 2 oc 3 viser et eksempel på tidligere kjent tek-nikk, hvor ulike trinn i bevegelser, til en gripeanordninc er vist; Figur 4 viser et snitt gjer.noir en anordning ifølge oppfinnelsen; Figurene 5, 6 og 7 viser ulike deler ved anordningen, som nærmere beskrevet i oppfinne]sens detaljbeskriveise.

TEKNIKKENS STILLING

Tilbaketrekkende, opprettende og fastholdende anordninger er kjent i mange ulike utførelser. Deres konstruksjon er som regel bestemt av, og tilpasset spesielle arbeidsmaskiner f.eks. ulike verktøymaskiner, fleroperasjonsmaskiner, roboter, manipulatorer etc. , og også tilpasset formen på det som ss kal gripes, holdes fast osv. Karr-ktoristisk for mange av utførel-sene ei det dog at de har en eller annen form: for styre-, gripe- og iastholdingrrecskap.

Et eksempel på en kjent utførelse skal gis under henvisning til svensk patentskrift 407 170. Her beskrives en gripeanordning som bæres av en transportarm og er innrettet til å anvendes i en verktøymaskin. Selve griperedskapet er av en tanglignende type med to krysslagte gripearmer med bakker som er tilpasset et arbeidsstykke og omfattende et åk som er koblet til armene og som ved rettlinjet bevegelse tilveie-bringer en svingebevegelse hos armene sli): at bakkene omslutter arbeidsstykket.

Figur 1 viser gripeanordninger. i en åpen, innskøvet stilling i verktøymaskinen. De krysslagte gripearmene 1 og 2 med bakker 3 og 4 er lagret pa en akseltapp 6 som er plassert på en plate 5. Gripeanordningen omfatter en manøvreringssylinder 7 og et

åk 8 som forskyves av sylinderen 7 og styres av platen 5. Ved aksiell bevegelse av åket tilveiebringes en vridningsbevegelse hos armene via sporene 9 og 10 i gripearmene og tappene 11 og 12 pé åket. Kanøvreringssylinderen har en spesielt utformet stempelstang 13 som påvirkes av to bevegelige stempler 14 og 15 via innløps- og utløpskanaler 16, 17 og 18 inn i og ut av rommene 19, 20 og 21 i manøvreringssylinderen.

Via en ikke vist styreventil oppnås den i figur 1 viste situasjon ved at rommene 19 og 20 står i forbindelse med en ikke vist oppsamlingsbeholder og rommet 21 står i forbindelse med en ikke vist trykkmediumskilde.

I figur 2 vises en situasjon der rommene 21 star i forbindelse med cppsamlingsbehclderen og rem.mene 19 cg 20 er satt i forbindelse med trykkmediumskilden. Derved beveges stempelstangen og åket til høyre på figuren, hvoretter armene 1 og 2 vris rundt tappen 6. Gjennom aksial bevegelse av endestykket 22 kan armenes 1 og 2 bevegelser justeres slik at bakkene praktisk talt griper et arbeidsstykke 23.

Gripingen av arbeidsstykket fremgår av figur 3. Det oppnås ved at rommet 20 settes i forbindelse med oppsamlinqsbeholderen, hvoretter stempelstangen 13 forskyves ytterligere til høyre og bakkene 3 cg 4 griper arbeidsstykket.

En gripeanordning som den beskrevne har sine begrensninger. Tc av rommets frihetsgrader bestemmes av hvor gripeanordningen plasseres ved hjelp av transportarmen. Er det behov for en tilbaketrekkings-, opprettings- og fastholdingsanordning som omfatter alle tre frihetsgrader i rommet, kreves mer sofisti-kerte konstruksjonsløsninger.

Andre og lignende griperedskapskonstruksjoner finnes beskrevet blant annet i CH 553630 "Greifwerkzeug", i US 832224 "Grapple" og i US 2 250 440 "Oil Keil Fishing Tool".

En anordning ifølge oppfinnelsen er istand til a dekke samtlige tre frihetsgrader dersom en omtrentlig utgangsposisjon kan tilveiebringes.

BESKRIVELSE AV OPPFINNELSEN

En tilbaketrekkende, opprettende og fastholdende anordning ifølge oppfinnelsen består av en miekanisme med et symetrisk tre- eller flerdelt fingergrep som er innfestet i en hylse som drives av en motordrevet skrue. Ved hjelp av vinger og spor styres fingergrepet mot en innvendig og en utvendig trakt som inngår i anordningen. Tilknyttet anordningen er også en til-baketrekkingskon som traktene, fingergrepet og hylsen skal styres mot for å oppnå oppretting og fastholding. Ved bevegelse av fingrene mot tilbaketrekkingskonen åpnes fingergrepet tilstrekkelig til å gape over tilbaketrekkingskonen. Ved å snu fingerbevegelsen oppnås først en hovedsakelig radiell bevegelse av fingergrepet for griping og sentrering bak tilbaketrekkingskonen. Deretter oppnås en hovedsaklig aksiell bevegelse, hvor den innvendige trakten som inngår i anordningen trekkes mot tilbaketrekkingskonen, som etter ytterligere aksiell fingerbevegelse tvinges mot traktens innerste parti. Derved oppnås nøyaktig posisjonering og fastholding av anordning til det tilknyttede verktøy etc.

BESKRIVELSE AV FORETRUKNE UTFØRELSESFORMER

En utførelsesform av en anordning ifølge oppfinnelsen fremgår av figurene 4, 5, 6 og 7.

Figur 4 viser et snitt av den sammenmonterte anordning. Som det fremgår, består den av en ytre rørformet del 24, også vist i snitt på figur 4, som går over i en ytre traktformet del 25. Den ytre rørformede dels 24 innvendige mantelflate er utstyrt med aksielle styrespor. En utførelse ifølge figur 4 har tre styrespor, hvorav to, 26 og 27, fremgår av den utvendige rør-formede delens 24 snitt.

Konsentrisk i den ytre sylindriske og traktformede del 25 ei-det montert mekanismer som best fremgår av figurene 5 og 6. Disse består ifølge figur 5 av en aksel 28 hvor det i dens ene ende er innfestet en indre trakt 29 med tre spor 30, 31 og 32 såvel som festeanordninger 33, 34 og 35 for innfestning av den indre trakten 29 mot deri ytre trakten 25. Rundt akselens 28 andre ende er det lagret en aksialt festet og roterbar hylse 36 med utvendige gjenger.

Av figur 6 fremgår det at den konsentriske mekanisme også består av en innvendig gjenget rørhylse 37. På rørhylsens 37 ytre mantelflate er det aksialt anordnet tre vinger. Tc av vingene fremgår på figuren ved 38 og 39. Vingene er innrettet for å løpe i de aksielle styrespor 26, 27 i den ytre rør-formede del 24. Ved hver og en av disse vingene er det inn-f estet en finger 40, 41 og 4 2 F:ed et krok formet endeparti som er radialt bevegelig rundt innfestingen i respektive vinger ved 43, 44 og 45. Hakene er innrettet til å ledes og styres i aksial retning av den indre traktens 29 spor 30, 31 og 32.

Til den ytre rørformede delens 24 endestykke 45 er det festet en drivanordning 4 7 for den gjengede hylsen 3G.

I figur 7 er det også vist inn f estingsdeta 1 jer 48, 49 og 50 for montering av de to traktene 25 og 29 ved hjelp av innfost-ningsanordninger 33, 34 og 35.

I figur 5 er det også vist en utførelsesform av en tilbake-trekkingskon 51 som hele anordningen er innrettet til å inn-trekkes, opprettes og fastholdes mot. Når operasjonen starter er den gjengede rørhylse 37 i sin ytre, mot drivanordningen 49, aksielle stilling. Rørhylsens 37 innfestede fingres 40, 41 og 42 hakeformede bevegelige ender hviler da i en ytre ende-stilling i respektive av den indre traktens 29 aksielle spor 30, 31, 32. Ved hjelp av drivanordningen 47 roteres hylsen 36, Derved oppnår rcrhylsen 37 en aksielle bevegelse, styrt av vingene 38, 39 som løper i de aksielle spor 26, 27 i den ytre rørformede del 24.

Forutsetningen for at dokningsoperasjonene skal fungere er at anordningen har en, tilnærmet korrekt utgangsposisjon i forhold til arbeidsstykket og ti 1baketrekkingskcnen 51. Når fingrene 40-42 beveger seg aksialt relativt traktene 25 og 29, kommer fingrenes 40-42 bevegelige hakeformede ender i kontakt med tilbaketrekkingskonen 51, cg ved fortsatt aksial bevegelse vil de gli mot konen. Fingrenes 4 0-4 2 ender kommer derfor, foruten en aksial bevegelse, til å få en utadgående radial bevegelse.

Dette bevegelsesmønster fortsetter inntil fingrenes 40-42 haker har passert tilbaketrekkingskcnens 51 indre kant som vender mot arbeidsstykket. Den radiale utadgående bevegelse endres da på en svært markert måte til en innadgående radial bevegelse, hvor fingrenes haker griper rundt tilbaketrekkingskonen 51. Når så har skjedd snus hylsens 36 rotasjonsretning via drivanordningen 47. Dette medfører at hele mekanismen nå trekkes inn mot tilbaketrekkingskonen 51, rettes relativt denne og låses til slutt fast mot konen 51 og arbeidsstykket.

Claims (2)

1. Tilbaketrekkings-, opprettings- og fastholdingsanordning for posisjonering og fastholding av verktøy, måleapparat og lignende for anvendelse i verktøymaskiner, roboter, manipulatorer etc, omfattende en ytre rørformet del (24) som går over i en ytre traktformet del (25), en aksel (28) som i sin ene ende går over i en indre trakt (29) og hvor det på dens andre ende er opplagret og aksialt festet roterbar hylse (36) koblet til en drivanordning (47), er, rørhylse (37) hvor det er innfestet et antall symmetriske fingre (40, 41, 42) med krokformede endeparti og en til-baketrekkingskon (51) som hele anordningen er innrettet tii å trekkes mot karakterisert ved at den ytre rørformede del (24) har en indre mantelflate utstyrt med aksielle styrespor (26, 27), symmetrisk fordelt med samme inndeling sem fingrene (40, 41, 42), at den roterbare hylses (36) ytre mantelflate er utstyrt med gjenger, at den rørformete hylses (37) indre mantelflate er utstyrt med gjenger tilpasset den roterbar hylses (36) gjenger, at den rørformete hylses (37) ytre mantelflate er utstyrt med symmetrisk fordelte aksielle vinger med samme inndeling som fingrene (40, 41, 42), at det til hver vinge er innfestet en finger med hake-formet ende som styrer anordningens bevegelser slik at grepet bak tilbaketrekkingskonen (51) blir hovedsakelig radialt og sentrert, hvoretter grepet blir hovedsakelig aksialt, at den indre trakt (29) er utstyrt med symmetriske styrespor (30, 31, 32) med samme inndeling sen; fingrene, innrettet for styring av fingrene.

2. Tilbaketrekkings-, opprettings- og fastholdingsanordning ifølge krav 1, karakterisert ved at den er anordnet med tre fingergrep, tre vinger, tre aksiale styrespor i den ytre rørformede del og tre styrespor i den indre trakt, samtlige symmetrisk fordelt med 120 graders inndeling.