CN110480662A - 机械手加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手加工设备，其包括基板、若干手臂和驱动装置，基板的一侧设置有多个第一滑槽；手臂包括连接部和夹持端，连接部上设有导向轴和多个间隔设置的第一滑块，多个第一滑块与多个第一滑槽一一对应，且第一滑块滑设于第一滑槽内；驱动装置包括驱动板和驱动机构，驱动机构连接于驱动板并用于驱动驱动板沿远离或靠近夹持端的方向移动，驱动板上设置有若干导向槽，导向轴滑设于导向槽内；通过移动驱动板使得手臂之间的距离变大或者变小，以实现夹持端对物品的夹持或松开。通过在同一基板上设置多个手臂以实现单次对多个物品进行操作，这种机械手加工设备具有结构简单且紧凑，生产效率高，有利于大批量生产的优势。

Description

机械手加工设备

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手加工设备。

背景技术

伴随着科技的发展，工业生产之中很多的危险工作都逐渐的被机械手所取代，机械手的使用有效的避免了工人的受伤，而且因为机械手控制精准，可以实现高精度的加工，为工业生产带来巨大的前景。现有技术的机械手很多在使用时单次只能实现对单个物体进行操作，工作效率非常的低，不利于在大批量生产时的使用，这是现有技术的一大不足；还有就是，现有技术的机械手在使用时不能很好的对物品进行排列区分，很多时候会出现机械手在使用时因为旁边存在物品导致机械手的损坏或者物品的损坏，这是现有技术的另一不足。

综上所述，现有技术中的机械手具有不能单次对多个物品进行操作，使得机械手生产效率低，不利于大批量生产。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的机械手具有不能单次对多个物品进行操作，生产效率低，不利于大批量生产的缺陷，提供一种机械手加工设备。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机械手加工设备，其特点在于，其包括：

基板，所述基板的一侧设置有多个沿所述基板的长度方向延伸的第一滑槽；

若干手臂，所述手臂包括连接部和夹持端，所述连接部上设有导向轴和多个间隔设置的第一滑块，多个所述第一滑块与多个所述第一滑槽一一对应，且所述第一滑块滑设于所述第一滑槽内，所述夹持端连接于所述连接部的底部；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动板和驱动机构，所述驱动机构连接于所述驱动板并用于驱动所述驱动板沿远离或靠近所述夹持端的方向移动，且所述驱动板的移动方向垂直于所述第一滑槽的延伸方向，所述驱动板上设置有若干导向槽，若干所述导向槽与若干所述手臂一一对应，且所述导向轴滑设于所述导向槽内；

当所述驱动板沿远离所述夹持端的方向移动时，任意相邻两个所述导向轴之间的距离变小，以使任意相邻两个所述夹持端之间相互夹紧；

当所述驱动板沿靠近所述夹持端的方向移动时，任意相邻两个所述导向轴之间的距离变大，以使任意相邻两个所述夹持端之间相互张开。

在本方案中，采用上述结构形式，通过设置多个手臂，并在基板上设置多个第一滑槽，手臂上的第一滑块滑设于第一滑槽内实现手臂之间的移动。设置驱动装置，手臂上的导向轴滑设于驱动装置中的驱动板上的导向槽中以实现驱动板移动时，手臂随着驱动板的移动相邻手臂之间的距离变小或变大，以实现手臂对物品的夹持或松开。采用这种设置，结构简单，且能实现单次对多个物品的操作，提高了生产效率，有利于大批量生产。

较佳地，所述导向槽中远离所述夹持端的端部为第一端，所述导向槽中靠近所述夹持端的端部为第二端，任意相邻两个所述导向槽中两个所述第一端的间距大于两个所述第二端的间距。

在本方案中，采用上述结构形式，将任意相邻的两个导向槽中两个第一端的间距设置成大于第二端的间距，这样相邻的导向槽的延长线是相交的而不是平行的，也就是相邻的导向槽之间是具有一定的倾斜角度，对倾斜角度的具体数值没有限制，但是所有的相邻导向槽形成的夹角是相等的。相邻导向槽之间具有一定的倾斜角度，便于实现相邻手臂之间的距离变大或者变小；相邻导向槽之间的形成的夹角相等，便于实现驱动板在移动时相邻手臂之间的距离是相等的，只有这样才便于实现同时对多个物品的夹持或松开。

较佳地，所述基板上设有至少一个第二滑槽，所述第二滑槽沿所述驱动板的移动方向延伸，所述驱动板上连接有至少一个第二滑块，所述第二滑块滑设于所述第二滑槽内。

在本方案中，采用上述结构形式，驱动板上的第二滑块滑设于基板上的第二滑槽内，便于驱动板在移动时起导向作用，设置多个第二滑槽有利于提高驱动板移动的平稳性，使得驱动板在移动时不会摆动。

较佳地，所述驱动机构包括有第一电机、驱动轴和驱动块，所述第一电机与所述基板连接，所述第一电机连接于所述驱动轴并用于驱动所述驱动轴旋转，所述驱动块固定于所述驱动板上，所述驱动块上设置有螺纹孔，所述驱动轴上设置有螺纹，所述驱动轴穿过所述螺纹孔与所述螺纹孔螺纹连接，且所述驱动块能沿着所述驱动轴的轴向移动。

在本方案中，采用上述结构形式，驱动块固定于驱动板上，驱动轴和驱动块上都设置有螺纹，且驱动块能沿着驱动轴的轴向移动，这种结构为丝杠传动结构，这种设置结构简单，采用驱动块相对于驱动轴进行移动，这种结构具有结构紧凑，驱动轴刚性强的优点。

较佳地，所述机械手加工设备还包括阻挡装置，所述阻挡装置连接于所述夹持端并用于阻挡物品通过。

在本方案中，采用上述结构形式，在机械手加工设备上设置阻挡装置，当手臂之间存在物品时，阻挡装置可将继续向手臂之间移动的物品挡住，防止物品继续向手臂之间移动从而损坏物品或者手臂，而且便于对物品进行整齐排列。

较佳地，所述阻挡装置包括活动组件、第一弹簧和挡板，所述活动组件包括由上至下依次连接的枢接端、连接端和阻挡端，所述枢接端枢接于所述夹持端，所述第一弹簧位于所述活动组件中朝向阻挡物品的一侧，且所述第一弹簧的两端分别连接于所述夹持端和所述连接端，所述挡板连接于所述阻挡端，且所述挡板向下延伸并露出所述夹持端的底面。

在本方案中，采用上述结构形式，当活动组件在阻挡物品时，物品对活动组件施加切向力，因此在活动组件中朝向阻挡物品的一侧设置第一弹簧，一方面第一弹簧能对活动组件施加拉力，便于提高活动组件对物品阻挡的有效性，不至于使得活动组件旋转至无法阻挡物品的位置，另一方面，第一弹簧对物品对活动组件施加的切向力起到缓冲作用，不会使得物品在移动到活动组件位置并继续移动时损坏活动组件，即对活动组件具有保护作用。而且当机械手在转运物品的过程中，在第一弹簧的恢复力下，活动组件能恢复原位，为下一次阻挡物品做准备。

较佳地，所述活动组件包括有转轴、导套、第二弹簧和导向杆，所述转轴枢接于所述夹持端，所述导套连接于所述转轴的底部，所述第一弹簧连接于所述导套，所述第二弹簧位于所述导套内，所述导向杆的顶部插入所述导套内并连接于所述第二弹簧，且所述导向杆的顶部具有限位部，所述限位部能抵靠于所述导套的底部，所述导向杆的底部连接于所述挡板。

在本方案中，采用上述结构形式，在导向杆的顶部设置限位部以防止导向杆脱离出导套，在导套内设置第二弹簧，便于防止物品移动到挡板的下方时损坏挡板，或者，挡板损坏物品。

较佳地，所述夹持端中朝向阻挡物品的一侧设有防滑垫。

在本方案中，采用上述结构形式，在夹持端朝向阻挡物品的一侧设置防滑垫，防止夹持端在夹持物品时物品的滑落，便于提高手臂夹持物品的可靠性。

较佳地，所述夹持端中背向阻挡物品的一侧设有缺口，所述活动组件和所述第一弹簧均连接于所述缺口内。

在本方案中，采用上述结构形式，将活动组件和第一弹簧设置在夹持端中背向阻挡物品的一侧的缺口内，便于提高阻挡装置在将物品移动到手臂之间，同时将物品阻挡住的准确性。同时便于活动组件和第一弹簧的结构布局，如果不设置缺口，那么活动组件和第一弹簧需要同时连接在夹持端的同一个面上，这样设置第一弹簧就失去意义。

较佳地，所述机械手加工设备还包括转动机构，所述转动机构包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接于所述基板，所述第二电机连接于所述第二齿轮并用于驱动所述第二齿轮旋转，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。

在本方案中，采用上述结构形式，设置转动机构，便于实现机械手加工设备对所夹持的物品的转运。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：本发明的机械手加工设备，通过在同一基板上设置多个手臂以实现单次对多个物品进行操作。这种机械手加工设备具有结构简单且紧凑，生产效率高，有利于大批量生产的优势。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的机械手加工设备中的基板的一侧的结构示意图。

图2为本发明较佳实施例的机械手加工设备中的基板的另一侧的结构示意图。

图3为图1沿A-A线的剖视结构示意图。

图4为图1中B的放大示意图。

图5为图3中C的放大示意图。

附图标记说明：

基板 1

第一滑槽 11

第二滑槽 12

安装板 13

驱动装置 2

第一电机 21

驱动轴 22

驱动块 23

驱动板 24

导向槽 241

第一端 2411

第二端 2412

第二滑块 25

手臂 3

连接部 31

第一滑块 311

导向轴 312

夹持端 32

缺口 321

防滑垫 322

阻挡装置 4

活动组件 41

转轴 411

导套 412

第二弹簧 413

导向杆 414

限位部 4141

第一弹簧 42

挡板 43

转动机构 5

第一齿轮 51

导向件 511

第二齿轮 52

第二电机 53

固定板 54

环形槽 541

具体实施方式

下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

如图1-图5所示，本发明提供一种机械手加工设备，其包括：基板1、若干手臂3和驱动装置2，基板1的一侧设置有多个沿基板1的长度方向延伸的第一滑槽11；手臂3包括连接部31和夹持端32，连接部31上设有导向轴312和多个间隔设置的第一滑块311，多个第一滑块311与多个第一滑槽11一一对应，且第一滑块311滑设于第一滑槽11内，夹持端32连接于连接部31的底部；驱动装置2包括驱动板24和驱动机构，驱动机构连接于驱动板24并用于驱动驱动板24沿远离或靠近夹持端32的方向移动，且驱动板24的移动方向垂直于第一滑槽11的延伸方向，驱动板24上设置有若干导向槽241，若干导向槽241与若干手臂3一一对应，且导向轴312滑设于导向槽241内。

参照图1予以理解，当驱动板24沿远离夹持端32的方向移动时，任意相邻两个导向轴312之间的距离变小，以使任意相邻两个夹持端32之间相互夹紧；当驱动板24沿靠近夹持端32的方向移动时，任意相邻两个导向轴312之间的距离变大，以使任意相邻两个夹持端32之间相互张开。

其中，通过设置多个手臂3，并在基板1上设置多个第一滑槽11，手臂3上的第一滑块311滑设于第一滑槽11内实现手臂3之间的移动。设置驱动装置2，手臂3上的导向轴312滑设于驱动装置2中的驱动板24上的导向槽241中以实现驱动板24移动时，手臂3随着驱动板24的移动相邻手臂3之间的距离变小或变大，以实现手臂3对物品的夹持或松开。采用这种设置，结构简单，且能实现单次对多个物品的操作，提高了生产效率，有利于大批量生产。

需要说明的是，对第一滑槽11的数量不做限定，至少为两个，只有设置两个以上的滑槽才能在驱动板24向靠近或远离手臂3的夹持端32移动时，手臂3始终处于与第一滑槽11垂直的状态，因为在手臂3上设置了两个以上的第一滑块311，而第一滑块311与第一滑槽11一一对应并滑设于第一滑槽11内，当驱动板24移动时，由于第一滑槽11的限位作用，手臂3之间无法摆动，这样就使得相邻手臂3之间的距离的变化是相邻的整个手臂3之间的距离的变化，这种设置夹持端32的夹持力最平稳而且手臂3不会随意摆动。优选的，如在本实施例中，在基板1上设置两个第一滑槽11，而且两个第一滑槽11位于基板1同一侧的沿基板1的宽度方向的两端，这样既能实现手臂3移动的平稳性，又能使得结构简单，便于加工。

而且对驱动板24移动的方向使得手臂3之间的距离变大或者变小不做限定，即在驱动板24向远离夹持端32的方向移动时相邻手臂3之间的距离能变小，在向靠近夹持端32的方向移动时相邻手臂3之间的距离变大；或者，当驱动板24向远离夹持端32的方向移动时相邻手臂3之间的距离能变大，在向靠近夹持端32的方向移动时相邻手臂3之间的距离变小。也就是说，只要能实现相邻手臂3之间的距离能变大和变小，从而使得夹持端32能夹持物品或松开物品即可。在本实施例中，参照图1予以理解，采用前一种方式。

继续参照图1予以理解，导向槽241中远离夹持端32的端部为第一端2411，导向槽241中靠近夹持端32的端部为第二端2412，任意相邻两个导向槽241中两个第一端2411的间距大于两个第二端2412的间距。

其中，将任意相邻的两个导向槽241中两个第一端2411的间距设置成大于第二端2412的间距，这样相邻的导向槽241的延长线是相交的而不是平行的，也就是相邻的导向槽241之间是具有一定的倾斜角度，对倾斜角度的具体数值没有限制，但是所有的相邻导向槽241形成的夹角是相等的。相邻导向槽241之间具有一定的倾斜角度，便于实现相邻手臂3之间的距离变大或者变小；相邻导向槽241之间的形成的夹角相等，便于实现驱动板24在移动时相邻手臂3之间的距离是相等的，只有这样才便于实现同时对多个物品的夹持或松开。

继续参照图1予以理解，在本实施例中，位于驱动板24的中间的导向槽241是垂直于第一滑槽11设置的，位于驱动板24的中间的导向槽241两侧的导向槽241是与中间的导向槽241呈镜像分布的，也就是说驱动板24的中间的导向槽241两侧的导向槽241的倾斜方向是相反的。这样设置，在设置相同数量的手臂3的情况下有利于节省空间，同时有利于导向槽241的布局。

基板1上设有至少一个第二滑槽12，第二滑槽12沿驱动板24的移动方向延伸，驱动板24上连接有至少一个第二滑块25，第二滑块25滑设于第二滑槽12内。其中，驱动板24上的第二滑块25滑设于基板1上的第二滑槽12内，便于驱动板24在移动时起导向作用，设置多个第二滑槽12有利于驱动板24移动的平稳性，使得驱动板24在移动时不会摆动。

参照图1和图3予以理解，在本实施例中，在基板1上设置两个第二滑槽12，而且两个第二滑槽12位于基板1沿长度方向的两端。这种设置，节省空间，且导向平稳性好。

驱动机构包括有第一电机21、驱动轴22和驱动块23，第一电机21与基板1连接，第一电机21连接于驱动轴22并用于驱动驱动轴22旋转，驱动块23固定于驱动板24上，驱动块23上设置有螺纹孔，驱动轴22上设置有螺纹，驱动轴22穿过螺纹孔与螺纹孔螺纹连接，且驱动块23能沿着驱动轴22的轴向移动。

其中，驱动块23固定于驱动板24上，驱动轴22和驱动块23上都设置有螺纹，且驱动块23能沿着驱动轴22的轴向移动，这种设置为丝杠传动结构，这种设置结构简单，采用驱动块23相对于驱动轴22进行移动，这种结构具有结构紧凑，驱动轴22刚性强的优点。

如图1所示，在本实施例中，第一电机21固定于基板1上，驱动轴22的一端与第一电机21连接，另一端与固定于基板1上的安装板13连接，且第一电机21能带动驱动轴22转动。驱动轴22和驱动块23采用丝杠传动结构，结构简单，传动平稳。

机械手加工设备还包括阻挡装置4，阻挡装置4连接于夹持端32并用于阻挡物品通过。其中，在机械手加工设备上设置阻挡装置4，当手臂3之间存在物品时，阻挡装置4可将继续向手臂3之间移动的物品挡住，防止物品继续向手臂3之间移动从而损坏物品或者手臂3，而且便于对物品进行整齐排列。

参照图1和图4予以理解，阻挡装置4包括活动组件41、第一弹簧42和挡板43，活动组件41包括由上至下依次连接的枢接端、连接端和阻挡端，枢接端枢接于夹持端32，第一弹簧42位于活动组件41中朝向阻挡物品的一侧，且第一弹簧42的两端分别连接于夹持端32和连接端，挡板43连接于阻挡端，且挡板43向下延伸并露出夹持端32的底面。

其中，当活动组件41在阻挡物品时，物品对活动组件41施加切向力，因此在活动组件41中朝向阻挡物品的一侧设置第一弹簧42，一方面第一弹簧42能对活动组件41施加拉力，便于提高活动组件41对物品阻挡的有效性，不至于使得活动组件41旋转至无法阻挡物品的位置，另一方面，第一弹簧42对物品对活动组件41施加的切向力起到缓冲作用，不会使得物品在移动到活动组件41位置并继续移动时损坏活动组件41，即对活动组件41具有保护作用。而且当机械手在转运物品的过程中，在第一弹簧42的恢复力下，活动组件41能恢复原位，为下一次阻挡物品做准备。

如图4所示，活动组件41包括有转轴411、导套412、第二弹簧413和导向杆414，转轴411枢接于夹持端32，导套412连接于转轴411的底部，第一弹簧42连接于导套412，第二弹簧413位于导套412内，导向杆414的顶部插入导套412内并连接于第二弹簧413，且导向杆414的顶部具有限位部4141，限位部4141能抵靠于导套412的底部，导向杆414的底部连接于挡板43。

其中，在导向杆414的顶部设置限位部4141以防止导向杆414脱离出导套412，在导套412内设置第二弹簧413，便于防止物品移动到挡板43的下方时损坏挡板43，或者，挡板43损坏物品。

需要说明的是，第二弹簧413可以不与导向杆414连接，直接压设于导套412与导向杆414之间，由于导套412对第二弹簧413具有导向和限位作用，而导向杆414上的限位部4141对第二弹簧413具有限位作用。因此，第二弹簧413只要放置于导套412和导向杆414之间即可实现第二弹簧413的作用，在这种情况下，在导向杆414处于自由状态下，第二弹簧413最好处于自由状态或者微压缩状态。优选地，第二弹簧413与导向杆414的顶端连接并与导套412连接，这样有利于提高第二弹簧413的平稳性。

如图4所示，在本实施例中，转轴411的形状设置成L型，这样有利于在阻挡装置4无法自动恢复原位时，停机对阻挡装置4进行手动恢复原位。

如图1和图4所示，夹持端32中朝向阻挡物品的一侧设有防滑垫322。其中，在夹持端32朝向阻挡物品的一侧设置防滑垫322，防止夹持端32在夹持物品时物品的滑落，便于提高手臂3夹持物品的可靠性。

如图4所示，夹持端32中背向阻挡物品的一侧设有缺口321，活动组件41和第一弹簧42均连接于缺口321内。其中，将活动组件41和第一弹簧42设置在夹持端32中背向阻挡物品的一侧的缺口321内，便于提高阻挡装置4在将物品移动到手臂3之间，同时将物品阻挡住的准确性。同时便于活动组件41和第一弹簧42的结构布局，如果不设置缺口321，那么活动组件41和第一弹簧42需要同时连接在夹持端32的同一个面上，这样设置第一弹簧42就失去意义。

如图5所示，机械手加工设备还包括转动机构5，转动机构5包括第二电机53、第一齿轮51和第二齿轮52，第一齿轮51连接于基板1，第二电机53连接于第二齿轮52并用于驱动第二齿轮52旋转，第一齿轮51与第二齿轮52相啮合。其中，设置转动机构5，便于实现机械手加工设备对所夹持的物品的转运。

需要说明的是，对第一齿轮51和第二齿轮52的形状不做限制，第一齿轮51可以是内齿轮也可以是外齿轮。

在本实施例中，参照图2和图5予以理解，转动机构5中的第二电机53固定在固定板54上，第二齿轮52与第二电机53的电机轴连接，第二电机53带动第二齿轮52旋转，在固定板54上开设有环形槽541。第一齿轮51采用内齿轮，第二齿轮52采用外齿轮，第一齿轮51固定于基板1上，在第二齿轮52背离基板1的一端设置有导向件511，导向件511可以是固定于第二齿轮52上的若干圆杆状的，也可以是环状件。导向件511与环形槽541配合，导向件511能在环形槽541内转动。第一齿轮51随着第二齿轮52的旋转而旋转，从而带动基板1旋转以完成对物品的转运。将第一电机21固定于固定板54上，可提高第一电机21的平稳性，在固定板54上设置环形槽541，在第二齿轮52上设置导向件511有利于提高第一齿轮51和第二齿轮52啮合和传动的平稳性。

本实施例提供的机械手加工设备的运行过程是这样的：参照图1-图5予以理解，通过外部电源启动第一电机21，第一电机21带动驱动轴22旋转，使得驱动轴22驱动驱动板24上的驱动块23沿着驱动轴22的轴向向远离手臂3的夹持端32的方向移动，这时手臂3上的导向杆414沿着驱动板24上的导向槽241滑动，从而使得手臂3之间的距离变大。此时通过外部传动装置将需要夹持的物品向手臂3的夹持端32输送，当物品运送到夹持端32的一侧时，挡板43将物品拨送到两个夹持端32之间，输送装置继续进行传动，直到每个夹持端32之间都有物品时。通过外部电源控制第一电机21反转，使得驱动轴22带动驱动轴22反转，从而使得驱动板24向靠近夹持端32的方向移动，这时手臂3之间的距离变小，直到夹持端32将物品夹持住，此时关闭驱动第一电机21的按钮。启动驱动第二电机53的按钮，使得第二齿轮52转动从而带动第一齿轮51转动。由于第一齿轮51固定于基板1上，此时基板1随着第一齿轮51的转动而旋转，当基板1转动到需要的位置时，停止第二电机53的转动。再次启动第一电机21，使得驱动板24向远离夹持端32的方向移动，直到夹持端32松开物品即可停止第一电机21的转动。再次开启第二电机53，使得第二电机53反转，从而使得基板1恢复原位。这样就完成一次物品的夹持、转运动作。重复以上动作，可连续的对物品进行的夹持和转动工作。

本发明提供的机械手加工设备，具有结构简单、夹持平稳、单次对多个物品进行夹持的功能。同时在夹持端32之间具有物品时，阻挡装置4可将传送带上的物品阻挡在夹持端32一侧的功能，这种装置既能减少物品对手臂3和物品的损坏，还可以实现对物品进行排列的功能。这种机械手加工设备，生产效率高，有利于大批量生产。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手加工设备，其特征在于，其包括：

基板，所述基板的一侧设置有多个沿所述基板的长度方向延伸的第一滑槽；

若干手臂，所述手臂包括连接部和夹持端，所述连接部上设有导向轴和多个间隔设置的第一滑块，多个所述第一滑块与多个所述第一滑槽一一对应，且所述第一滑块滑设于所述第一滑槽内，所述夹持端连接于所述连接部的底部；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动板和驱动机构，所述驱动机构连接于所述驱动板并用于驱动所述驱动板沿远离或靠近所述夹持端的方向移动，且所述驱动板的移动方向垂直于所述第一滑槽的延伸方向，所述驱动板上设置有若干导向槽，若干所述导向槽与若干所述手臂一一对应，且所述导向轴滑设于所述导向槽内；

当所述驱动板沿远离所述夹持端的方向移动时，任意相邻两个所述导向轴之间的距离变小，以使任意相邻两个所述夹持端之间相互夹紧；

当所述驱动板沿靠近所述夹持端的方向移动时，任意相邻两个所述导向轴之间的距离变大，以使任意相邻两个所述夹持端之间相互张开。

2.如权利要求1所述的机械手加工设备，其特征在于，所述导向槽中远离所述夹持端的端部为第一端，所述导向槽中靠近所述夹持端的端部为第二端，任意相邻两个所述导向槽中两个所述第一端的间距大于两个所述第二端的间距。

3.如权利要求1所述的机械手加工设备，其特征在于，所述基板上设有至少一个第二滑槽，所述第二滑槽沿所述驱动板的移动方向延伸，所述驱动板上连接有至少一个第二滑块，所述第二滑块滑设于所述第二滑槽内。

4.如权利要求1所述的机械手加工设备，其特征在于，所述驱动机构包括有第一电机、驱动轴和驱动块，所述第一电机与所述基板连接，所述第一电机连接于所述驱动轴并用于驱动所述驱动轴旋转，所述驱动块固定于所述驱动板上，所述驱动块上设置有螺纹孔，所述驱动轴上设置有螺纹，所述驱动轴穿过所述螺纹孔与所述螺纹孔螺纹连接，且所述驱动块能沿着所述驱动轴的轴向移动。

5.如权利要求1所述的机械手加工设备，其特征在于，所述机械手加工设备还包括阻挡装置，所述阻挡装置连接于所述夹持端并用于阻挡物品通过。

6.如权利要求5所述的机械手加工设备，其特征在于，所述阻挡装置包括活动组件、第一弹簧和挡板，所述活动组件包括由上至下依次连接的枢接端、连接端和阻挡端，所述枢接端枢接于所述夹持端，所述第一弹簧位于所述活动组件中朝向阻挡物品的一侧，且所述第一弹簧的两端分别连接于所述夹持端和所述连接端，所述挡板连接于所述阻挡端，且所述挡板向下延伸并露出所述夹持端的底面。

7.如权利要求6所述的机械手加工设备，其特征在于，所述活动组件包括有转轴、导套、第二弹簧和导向杆，所述转轴枢接于所述夹持端，所述导套连接于所述转轴的底部，所述第一弹簧连接于所述导套，所述第二弹簧位于所述导套内，所述导向杆的顶部插入所述导套内并连接于所述第二弹簧，且所述导向杆的顶部具有限位部，所述限位部能抵靠于所述导套的底部，所述导向杆的底部连接于所述挡板。

8.如权利要求6所述的机械手加工设备，其特征在于，所述夹持端中朝向阻挡物品的一侧设有防滑垫。

9.如权利要求6所述的机械手加工设备，其特征在于，所述夹持端中背向阻挡物品的一侧设有缺口，所述活动组件和所述第一弹簧均连接于所述缺口内。

10.如权利要求1-9中任意一项所述的机械手加工设备，其特征在于，所述机械手加工设备还包括转动机构，所述转动机构包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接于所述基板，所述第二电机连接于所述第二齿轮并用于驱动所述第二齿轮旋转，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。