JP6170165B2 - 引き剥がし機構を備えたシュート構成 - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１３年３月１５日出願の米国特許仮出願第６１／７９０，４４６号、表題「Ｓｐｅｃｉｍｅｎ Ｇｒｉｐｐｅｒ」の優先権を主張する。本出願は、２０１２年１０月１６日出願の米国特許仮出願第６１／７１４，６５６号、表題「Ｓｐｅｃｉｍｅｎ Ｇｒｉｐｐｅｒ」の優先権を更に主張する。これら全ての出願は、全ての目的のために参照により、それら全体が本明細書に組み込まれる。

（背景技術）
従来の医療ラボラトリシステムは、患者のサンプルを処理するための多くの構成要素を含み、これらは自動化されたものもあれば、手動操作を必要とするものもある。現在のラボラトリシステムは、これらの自動化された構成要素により、より効率がよくなってきた。しかしながら、依然、サンプルを分析するのにかかる時間、人の介入に対する依存度、及びこのようなシステムを収容するために必要な空間を節約するために自動化され得るいくつかの医療ラボラトリシステムの構成要素がある。

ラボラトリシステムの一部の自動化された構成要素は、ロボットアーム及び試料グリッパを含む。ラボラトリシステムにおける従来のロボットアームは、ｘ、ｙ、又はｚ方向への移動が可能である場合がある。ロボットアームは、グリッパフィンガを有する試料グリッパを運び得る。試料グリッパは、サンプル管又は遠心分離機器バケツなどの対象物を掴み、運び得る。試料グリッパ及びロボットアームはまた、廃棄対象物を廃棄物容器に捨てるために、廃棄対象物を掴み、運ぶことに使用されてもよい。しかしながら、一部の場合では、試料グリッパが廃棄物容器内へと廃棄対象物を解放するとき、廃棄対象物が試料グリッパにくっ付いて、試料グリッパから分離しない場合がある。例えば、廃棄対象物の外側表面に汚染がある場合があり（例えば、事前のアリコートプロセスによる）、これにより、対象物がグリッパフィンガにくっ付く場合がある。他の例では、廃棄対象物上のラベルが対象物から剥がれる場合があり、又はラベルの糊が、廃棄物廃棄プロセスの間に対象物をグリッパフィンガにくっ付かせる場合がある。このような場合、グリッパから廃棄対象物を取り除くために人の介入が必要になり得る。これにより、処理は遅れ、問題を解決する人が必要になる。更に、このプロセス中、汚染がグリッパフィンガと共に１つの廃棄対象物から別の廃棄対象物へと運ばれ得、よって、更に同様な汚染の広がりが増長される。

本発明の実施形態は、これら及び他の問題を、個々に又はまとめて解決する。

本発明の実施形態は、試験管、キャップ等の対象物に対する引き剥がし機構を含むシュート構成のためのシステム及び方法に関する。対象物が、ロボットのグリッパにより解放されるときに、解放された対象物は廃棄物容器に回収されてもよい。

一実施形態は、グリッパユニットによって掴まれた対象物を解放することに有用な要素に関し、グリッパユニットは、対象物を掴むための複数のグリッパフィンガを含む。要素は、第１端部及び第２端部を有する管状本体を含み、管状本体は、管状本体の長さにわたる中央軸方向ボアを含む。管状本体は、対象物の少なくとも一部分を、第１端部を通して中央軸方向ボア内に受容するように構成され、第１端部は、中央軸方向ボアの軸に平行であり、かつ第１端部において開放している複数のスロットを含み、複数のスロットは、グリッパユニットの複数のグリッパフィンガの一部を受容するように位置付けされる。この管状本体は、対象物を解放するために複数のグリッパフィンガが複数のスロットを通して引き出されるときに、対象物を拘束するように構成される。

一実施形態は、対象物を誘導するためのシュート構成に関する。シュート構成は、要素、アダプタユニット及び底部シュートを含む。要素は、中央軸方向ボア、第１端部、及び第１端部の反対側にある第２端部を含む管状本体を含み、第１端部は、中央軸方向ボアの長手方向軸に平行な複数のスロットを含む。底部シュートは、アダプタユニットを介して要素に連結され、アダプタユニットの一方の端部は、要素の第２端部に連結され、アダプタユニットの別の端部は、底部シュートに連結される。

別の実施形態は、シュート構成を通る対象物を解放する方法に関する。方法は、対象物をグリッパユニットの複数のグリッパフィンガを使用して掴むこと、及び対象物をグリッパユニットによってシュート構成内に挿入することを含む。シュート構成は、中央軸方向ボア、第１端部及び第２端部を含む要素本体を含む要素を含み、第１端部は、複数のスロットを含む。方法は、対象物がシュート構成の要素内にある間、複数のスロットを通して外向きにグリッパフィンガを広げることにより、対象物を複数のグリッパフィンガによって解放することを更に含む。

本技術のこれらの実施形態及び他の実施形態を、以下に更に詳しく記載する。

様々な実施形態の性質及び長所の更なる理解は、以下の図を参照することにより実現され得る。
ｘ−、ｙ−、及びｚ−の３つの独立した移動可能方向を備えた直角座標ロボット、又はガントリロボットの例を描写する。 試料容器を掴むように動作可能な典型的なグリッパユニットを示す。 キャップの引き剥がし要素として使用され得る従来技術のロボットグリッパを示す。 ラボラトリ内で使用され得るシステムのブロック図を示す。 本発明の一実施形態における、シュート構成を含む代表的なシステムの特定の要素を示す。 本発明の一実施形態における、要素を含む上部シュートの拡大図を示す。 本発明の一実施形態における、要素を含む上部シュートの拡大図を示す。 本発明の一実施形態における、正方形の外形を備えた上部シュート構成を示す。 本発明の一実施形態における、シュート構成の配置の拡大図を示す。 本発明の一実施形態における、代表的な試料出力システムの概略を示す。 本発明の一実施形態における、シュート構成を介して対象物を解放するための方法のフローチャートを示す。 代表的なコンピュータ装置のブロック図を示す。

サンプル管などの試料容器は、医療分析のための試料を保持するために使用され得る。このような試料の例には、血液、血清、ゲル、血漿などが挙げられる。試料が処理された後、又は試料容器の保存期間が終了した後、試料容器は捨てられる必要があり得る。ロボットグリッパユニットが、廃棄物容器に廃棄試料容器を捨てるために、廃棄試料容器を掴み、運ぶことに使用されてもよい。しかしながら、一部の場合では、グリッパユニットが廃棄物容器に試料容器を解放するとき、試料容器がグリッパユニットにくっ付き、試料容器が自動的に解放されない場合がある。例えば、試料容器の外側表面は、汚染、試料容器などにくっ付いたラベルの糊などのせいで、粘着性がある場合がある。このような場合、処理の遅れを最小限にするために試料容器を取り除くのに人の介入が必要である場合がある。更に、グリッパフィンガによって汚染は１つの試料容器から別の試料容器へ運ばれ得、よって、更に汚染が広がり得る。

本発明の実施形態は、解放された対象物が容器内に回収され得るように、グリッパユニットによって解放される、例えば、試験管、キャップなどの対象物のための要素を含むシュート構成のシステム及び方法を提供する。実施形態は、容器に回収される必要がある任意の対象物（例えば、試料容器、保管される必要がない２次試験管、キャップ、毛細管廃棄物、ピペット廃棄物など）のために使用されてもよい。

本明細書の実施形態では、複数のグリッパフィンガのうちの少なくとも１つのグリッパフィンガは、少なくとも１つのグリッパフィンガが対象物にくっ付くことなく、及び対象物がグリッパフィンガから解放されるように、粘着性の対象物から分離（例えば、引き剥がす）してもよい。要素は、グリッパフィンガが対象物を解放するときに、対象物を包囲し、対象物を拘束する（抑える）ために使用されてもよい。

本発明の実施形態による要素は、第１端部及び第２端部を含む、中空の管状本体を含んでもよい。本体の第１端部は、要素の本体に包囲された対象物を掴んでいる複数のグリッパフィンガが、複数のスロットを通って対象物から引き剥がすことを可能にする複数のスロットを含んでもよい。要素の本体は、捨てられる必要がある対象物（例えば、試料容器、キャップなど）を収容できる正方形の外形、円筒形の外形、又は任意の適した外形を有してもよい。本体の第１端部は、開放していてもよく、及び複数のスロットの各スロットの開放端部と一体化していてもよい。一部の実施形態では、本体の第２端部は、別の装置又はユニットに連結されてもよい。要素は、試料容器を容器に向かって方向付けるためのシュートとして動作してもよい。本発明の実施形態では、用語「引き剥がし（ｓｔｒｉｐｐｉｎｇ）要素」、「引き剥がし（ｓｔｒｉｐ−ｏｆｆ）要素」及び「上部シュート」は、同じ意味で使用されてもよい。

「中央軸方向ボア」は、本体の軸に沿って開口部を含んでもよい。中央軸方向ボアは、任意の適した形状を備えた本体によって画定され得、及び任意の適した長さであり得る。例えば、中央軸方向ボアを画定する本体は、任意の適した外形（正方形、円筒形など）を備えた対象物の体積よりわずかに大きい体積を有してもよく、及び対象物よりわずかに長い長さを有してもよい。

本発明の一実施形態では、中央軸方向ボアを含む要素本体は、中央軸方向ボア内で対象物（例えば、試料容器）を包囲するように構成されてもよい。例えば、試料容器がサンプル管である場合、ボアの直径は、複数のグリッパフィンガによって保持されたサンプル管をボア内で収容するのに十分な大きさであってもよい。本発明の実施形態では、中央軸方向ボアは、正方形の形態を含む任意の中空の円筒形形態を含んでもよい。

「スロット」は、狭い開口部を含んでもよい。スロットは、任意の適した長さを有してもよい。一部の実施形態では、スロットは、グリッパフィンガ、又はグリッパフィンガに取り付けられたジョーよりもわずかに幅広になるような大きさであってもよい。スロットはまた、方形形状を含む任意の適した形状を有してもよい。一実施形態では、スロットは、細長であってもよく、要素本体の軸に対して軸方向に平行に配置されてもよく、及び要素の第１端部において開放していてもよい。

本発明の実施形態では、複数のスロットは、要素の本体に一体化していてもよい。複数のスロットのスロット数は、要素の本体によって包囲された対象物を掴むグリッパフィンガの数に等しくてもよい。これらは、複数のグリッパフィンガの各グリッパフィンガが、スロットを通り対象物を掴むことが可能になるように、複数のスロット内には、２つ、３つ、４つ又は適した数のスロットがあってもよい。一実施形態では、複数のスロットは、少なくとも２つのスロットを含む。一実施形態では、複数のスロットは、厳密に４つのスロットを含む。複数のスロット（例えば４つのスロット）のそれぞれは、要素の本体の長さよりも短い長さを有する方形形状を有してもよく、及びグリッパフィンガがスロット内及びスロット外を容易に移動できるような十分な大きさの幅を有してもよい。一実施形態では、要素の長さは、１３ｃｍ（５インチ）であってもよい一方で、複数のスロットの各スロットの長さは、８ｃｍ（３インチ）であってもよく、及び各スロットの幅は、約１．３ｃｍ（１／２インチ）以下であってもよい。

本発明の実施形態によるグリッパユニットは、対象物を掴むために、複数のグリッパフィンガを使用してもよい。複数のグリッパフィンガは、２つ以上の（例えば、３つ、４つ、又は任意の適した数の）グリッパフィンガを含んでもよい。好ましい実施形態では、複数のグリッパフィンガは、４つのグリッパフィンガを含む。各グリッパフィンガは、サンプル管などの対象物を、１つ以上の他のグリッパフィンガと連携して掴むことができる細長い構造の形態をとってもよい。一部の実施形態では、代表的なグリッパフィンガは、所定の厚さ（例えば、０．６４ｃｍ（１／４インチ）以上）及び長さ（例えば、８ｃｍ（３インチ）以上）の方形の、軸方向及び／又は長手方向断面を有してもよい。適したグリッパフィンガは、剛性であってもよく、又は１つ以上の枢動領域を有してもよい。

一部の実施形態では、ジョーは、対象物を掴むことを補助するために、グリッパフィンガの１つの端部（掴む端部）に連結されてもよい。グリッパフィンガの他の端部は、対象物を掴むためのグリッパフィンガを制御するように動作し得る他のグリッパフィンガと連動するアセンブリ又は機構に連結されてもよい。

グリッパユニットは、患者のサンプルを処理するための医療ラボラトリシステムで使用されてもよい。一部の実施形態では、グリッパユニットは、ロボットアームに連結されてもよい。ロボットアームは、ラボラトリシステムの様々な領域（投入、分配、遠心分離機、キャップの取り外し、アリコータ、出力、分類、キャップの再度の取り付け、及び２次試験管リフト領域など）における試料容器の運搬のために使用されてもよい。一部の実施形態では、ロボットアームは、グリッパユニットを使用して、廃棄試料容器を試料キャリアから持ち上げて、それらを廃棄物容器に捨てるために使用されてもよい。

ロボットアームのアーキテクチャは、与えられた作業に依存して、複雑さが異なり得る。図１は、ｘ−、ｙ−、及びｚ−の３つの方向に独立して移動可能な直角座標ロボット、又は、ガントリロボット１０００の例を示す。図１に図示されたガントリロボット１０００は、上下に移動することができる単純なロボットアーム１００２を示す。より複雑なロボットアームには、例えば、選択的コンプライアントアセンブリロボットアーム（Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｍｐｌｉａｎｔ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｒｏｂｏｔ Ａｒｍ）（ＳＣＡＲＡ）、すなわち、複数の関節アームを備えた多関節ロボットアームを挙げることができる。

本発明の一部の実施形態では、グリッパユニット１００４は、ロボットアーム１００２に連結されてもよい。ロボットアーム１００２は、１０００Ａ、１０００Ｂ、及び１０００Ｃとして表示される３つの直交する方向に独立して移動するように構成されるガントリロボット１０００の一部であってもよい。グリッパユニット１００４が、ロボットアーム１００２によって運ばれる際に、グリッパユニット１００４は、グリッパユニット１００４によって保持された試料容器１００６を運んでもよい。

グリッパユニット１００４は、試料容器１００６を掴むために、本体１０１２に連結された、２つ以上の可動のグリッパフィンガ１００８、１０１０を有してもよい。例えば、グリッパフィンガ１００８、１０１０は、試料容器１００６が、グリッパフィンガ１００８及び１０１０の間の固定位置に保持されるまで、試料容器１００６に向かって内向きに動いてもよい。グリッパフィンガ１００８、１０１０はまた、試料容器１００６を解放するために外向きに広がるように構成されてもよい。ロボットアーム１００２は、ラボラトリオートメーションシステムの一部であってもよく、これは、図３を参照して更に説明される。

図２Ａは、試料容器を掴むように動作可能な典型的なグリッパユニットを示す。

典型的に、グリッパユニット１０５０は、グリッパフィンガ１０５２を使用して、試料容器１０５４を掴み、試料容器１０５４を廃棄物容器に捨てるように動作可能であってもよい。試料容器１０５４は、患者のサンプルを含む試験管であってもよい。通常の状況では、グリッパユニット１０５０は、グリッパフィンガ１０５２を開くことにより試料容器１０５４を解放してもよい。しかしながら、一部の場合、物質１０５６が、試料容器１０５４の外側表面にくっ付く場合がある。物質１０５６は、アリコートによる汚染、又は試料容器１０５４の表面上に貼られたラベルからの糊によって付着され得る。物質１０５６の存在により、グリッパフィンガ１０５２が、試料容器１０５４を捨てるプロセスの間、試料容器１０５４にくっ付く場合がある。その結果、グリッパユニット１０５０が試料容器１０５４を解放するためにそのグリッパフィンガ１０５２を開くとき、試料容器１０５４はグリッパフィンガにくっ付いているので、試料容器１０５４はぶら下がったままになり得る。これにより、くっ付いた試料容器１０５４を取り除くために人の介入が必要になるので、試料容器を捨てるための処理時間が長くなり得る。更に、汚染は、グリッパフィンガ１０５２により他の試料容器に運ばれ得、よって、更に汚染が広がる。

図２Ｂは、キャップの引き剥がし要素として使用され得る従来技術のロボットグリッパ１０６０を示す。

ロボットグリッパ１０６０は、グリッパフィンガ１０６４を使用する、キャップの引き剥がし要素１０６２を含む。同様のロボットグリッパは、サンプル管などの試料容器からキャップを取り外すため、又はキャップを取り除くための取り外し機としてＢｅｃｋｍａｎ Ａｕｔｏｍａｔｅ（商標）２５００シリーズで使用されている。このようなシステムでは、サンプル管上に汚染がある場合、汚染は引き剥がし要素１０６０（例えば、シリンダ）の本体に移され得る。引き剥がし要素１０６２は、ロボットグリッパ１０６０の本体に取り付けられるので、これは容易に洗浄できず、汚染は他の試料容器に移され得る。ロボットグリッパの本体上の引き剥がし要素１０６２の存在がまた、何が掴まれているかを見ることを困難にする。

本発明の実施形態は、グリッパユニットから切り離された要素を提供し、そのため、この要素は洗浄などのために容易に取り換えられ得又は取り除かれ得る。要素は、汚染が自動化システムの他の構成要素に移されないように、廃棄物容器のすぐ上に取り付けることができるシュート構成の一部であってもよい。実施形態は、医療ラボラトリシステムの様々なモジュール（例えば、キャップ取り外しモジュール及びキャップ再取り付けモジュール、血清指標モジュール、アリコータモジュール）で使用された、廃棄試料サンプル（例えば、廃棄試験管）、保存する必要がない２次試験管、毛細管廃棄物、ピペット先端部廃棄物、又は試験管キャップ廃棄物などの、容器内に回収される必要がある任意の対象物のために使用され得る。

図３は、医療ラボラトリ内で使用され得るシステム１１００のブロック図を示す。システム１１００は、サンプル（例えば、血清、血漿、ゲル、濃縮赤血球、など）を処理するためのラボラトリオートメーションシステム１１０４を使用することができるオペレータ１１０２を含んでもよい。代表的な実施形態では、ラボラトリオートメーションシステム１１０４は、ロボットアーム１００２、プロセッシングユニット１１０６、グリッパユニット１１１４、及びシュート構成１１２２を含む。しかしながら、多くの他のユニット（図示せず）が、ラボラトリオートメーションシステム１１０４によって使用されてもよい。例えば、本発明の一部の実施形態において、ラボラトリオートメーションシステム１１０４は、投入モジュール、分配領域、遠心分離機、キャップ取り外し機、血清指標計測装置、アリコータ、及び出力機／分類機を含んでもよい。ロボットアーム１００２は、ガントリロボット１０００の一部であってもよい。グリッパユニット１１１４は、プロセッシングユニット１１０６と通信するように構成されてもよい。

プロセッサ１１０８は、様々な実施形態の方法、プロセス又は操作を実施するために、命令又はコードを実行するように構成されてもよい。一部の実施形態では、プロセッサは、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、画像プロセッサ、コプロセッサなどの他の適したプロセッシング要素（図示せず）を含んでもよい。

メモリ１１１０は、内部的に、又は外部的に（例えば、クラウドベースのデータ記憶）プロセッサ１１０８に連結されてもよく、例えば、バッファメモリ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュ、若しくは任意の適したメモリ装置などの揮発性及び／又は不揮発性メモリの任意の組み合わせを含んでもよい。一部の実施形態では、メモリ１１１０は、コンピュータ可読媒体（ＣＲＭ）の形態であってもよく、及び本明細書に記載の方法を実施するためのプロセッサ１１０８によって実行可能なコードを含んでもよい。一部の実施形態では、プロセッサ１１０８は、図９を参照して記載される、コンピュータシステムの一部であってもよい。

メモリ１１１０はまた、他の情報を保存してもよい。このような情報は、廃棄物容器に回収され得る様々な試料容器の種類及び寸法を含んでもよい。メモリ１１１０はまた、シュート構成１１２２を通って廃棄物容器内に落下する試料容器の数に関連する情報を保存してもよい。

ラボラトリオートメーションシステム１１０４は、グリッパユニット１１１４を使用して試料容器（例えば、サンプル管）を掴むためにロボットアーム１００２を使用してもよい。グリッパユニット１１１４は、本体１１１６、及び本体１１１６に連結されたグリッパフィンガ１１１８を含んでもよい。グリッパユニット１１１４はまた、意図された機能をグリッパユニットに実行させることを可能にするため他のユニットを含む、又は他のユニットと接続することが理解されるであろう。

一実施形態では、グリッパフィンガ１１１８は本体１１１６に連結される。本体１１１６は、支持構造体又はハウジングの形態であってもよい。これは、正方形若しくは長方形の、垂直断面又は水平断面を含む任意の適した形状を有してもよい。グリッパフィンガ１１１８は、本体１１１６に対して可動であり得る。一実施形態では、本体１１１６は、グリッパフィンガ１１１８が１つ以上の取り付け構造に連結するように、１つ以上の取り付け構造を含んでもよい。これはまた、グリッパユニットが機能することを可能にする周知の構成要素（例えば、ギア、ソレノイドなど）を収容してもよい。本体１１１６は、金属又はプラスチックを含む任意の適した材料から製造されてもよい。

一実施形態では、シュート構成１１２２は、引き剥がし機構を実装する要素の形態であり得る上部シュート１１２４と、上部シュート１１２４に連結された底部シュート１１２６とを含んでもよい。一部の実施形態では、上部シュート１１２４は、適合性又は高さ調整のためのアダプタ若しくはスペーサユニットを使用して、底部シュート１１２６に連結されてもよい。一部の実施形態では、センサユニットが、シュート構成１１２２に通信可能に連結され、落下する対象物がシュート構成１１２２を通過するのを検知するように動作可能であってもよい。

本発明の実施形態では、ロボットアーム１００２は、グリッパユニット１１４を使用して試料キャリア（例えば、試験管ラック）から試料容器（例えば、サンプル管）を掴み、及びこれをシュート構成１１２２を通って廃棄物容器へと落下させるように動作可能であってもよい。これは、更に、図４を参照して詳述される。

図４は、一実施形態のシュート構成を含む代表的なシステム３０００の特定の要素を示す。

代表的なシステム３０００は、グリッパフィンガ３００４を含むグリッパユニット３００２に連結されたロボットアーム１００２を含んでもよい。グリッパユニット３００２は、廃棄試験管などの試料容器を掴んでもよく、グリッパフィンガ３００４は試料容器を廃棄物箱３０１６内へ自動的に捨ててもよい。本発明の一実施形態では、シュート構成３０１２は、要素の形態の上部シュート３００６と、任意選択のアダプタユニット３００８を介して上部シュート３００６に連結された底部シュート３０１０とを含んでもよい。一実施形態では、グリッパユニット３００２は、プロセッシングユニット１１０６に通信可能に連結されてもよい。プロセッシングユニット１１０６は、メモリ１１１０内に保存されたコードを使用してグリッパユニット３００２を制御してもよい。

一部の実施形態では、図４に示されるように、超音波センサユニット３０１８は、シュート構成３０１２に近接していてもよい。一部の実施形態では、超音波センサユニット３０１８は、超音波信号を送信及び検知するためのトランシーバとして構成されてもよい。超音波センサユニット３０１８は、音波を発生し、並びに、表面で反射され超音波センサユニット３０１８によって受信された音波を評価するように構成されてもよい。一部の実施形態では、超音波センサユニット３０１８は、シュート構成３０１２を通過する対象物（例えば、試料容器３０１４）を、底部シュート３０１０内の側部穴を通して信号を送信することにより、検知するように構成されてもよい。一部の実施形態では、シュート構成３０１２を通って落ちる対象物の検知は、廃棄物箱３０１６内に回収され得る対象物（例えば、チューブ、キャップなど）の数を保持することに使用されてもよい。超音波センサユニット３０１８の操作は、本願と同日出願の、Ｌｕｋａｓ Ｂｅａｒｄｅｎ，Ａｎｄｒｅａｓ Ｄｏｎｎｅｒ−Ｒｅｈｍ ａｎｄ Ｍａｒｔｉｎ Ｍｕｌｌｅｒによる、係属中の米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号（代理人整理番号第８７９０４−８８３２２６号）、表題「Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ Ｆｉｌｌ Ｌｅｖｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」に詳細に記載され、これらの内容は全ての目的のためにその全体が参照により組み込まれる。

グリッパユニット３００２は、グリッパフィンガ３００４を使用して試料容器３０１４を掴むように構成されてもよい。本発明の実施形態では、シュート構成３０１２は、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４によって解放されるとき、廃棄物箱３０１６内へと試料容器３０１４が方向付けられるのに役立つ。シュート構成３０１２は、掴まれていない対象物が重力によってシュートを通して落ちるように構成されてもよい。試料容器３０１４が粘着性でない場合（すなわち、物質１０５６が存在しない）、グリッパフィンガ３００４によって解放されるとき、試料容器３０１４は、廃棄物箱３０１６内へと落ちてもよい。しかしながら、上記のように、試料容器３０１４はグリッパフィンガ３００４にくっ付く場合がある。本発明の実施形態では、上部シュート３００６は、グリッパフィンガ３００４が、試料容器３０１４を解放するために外向きに動くときに、要素であり得、グリッパフィンガ３００４から試料容器３０１４を分離し得る。上部シュート３００６は、グリッパフィンガ３００４が試料容器３０１４から外向きに離れるように動くとき、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４と共に動かないように拘束し得る。これによって、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４から分離可能になり、試料容器３０１４がシュート構成３０１２を通って落ちることができる。

アダプタユニット３００８は、プラットフォーム上にシュート構成３０１２を取り付けるための高さ調整を提供するスペーサユニットとして構成されてもよい。アダプタユニット３００８の一方の端部は、上部シュート３００６に連結されてもよく、アダプタユニット３００８の他方の端部は、底部シュート３０１０に連結されてもよい。アダプタユニット３００８は、上部シュート３００６と組み合わせて、試料容器３０１４の部分がシュートの範囲外でグリッパフィンガ３００４にくっ付くことがないように、試料容器３０１４の長さ以上の長さを有するように構成されてもよい。試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４から解放される前に、試料容器３０１４のキャップが、試料容器３０１４から部分的に又は全部が取り除かれている場合、起こり得るサンプル試料（例えば、流体）の飛沫が、上部シュート３００６及び／又はアダプタユニット３００８によって閉じ込められ得る。試料容器がグリッパユニット３００２によって掴まれているときに、シュート構成３０１２は、試料容器が、落下する試料容器を検知するために使用される音波信号、光信号、又はその他の信号を遮ることがないような、任意の適した長さの試料容器を収容することができ得る。一実施形態では、上部シュート３００６及びアダプタユニット３００８を組み合わせた長さは、シュート構成３０１２を通過するように意図される様々な対象物の長さを収容するために調整されてもよい。

底部シュート３０１０は、複数の機能を提供するように構成されてもよい。底部シュート３０１０は、シュート構成３０１２に支持又は安定性を提供するために、プラットフォーム上に取り付けるための機構を含んでもよい。例えば、底部シュート３０１０の一方の端部は、プラットフォーム上に取り付けるための取り付けタブを含んでもよく、底部シュート３０１０の別の端部は、アダプタユニット３００８に連結されてもよく、又は上部シュート３００６に直接連結されてもよい。一実施形態では、底部シュート３０１０は、超音波センサユニット３０１８が底部シュート３０１０を通過して落下する対象物を検知し得るように、超音波センサユニット３０１８の近位にあるように構成されてもよい。例えば、底部シュート３０１０の開口部は、超音波センサユニット３０１８によって送信された超音波シグナルが、底部シュート３０１０を通過する対象物の表面から反射し、超音波センサユニット３０１８に戻ってき得るように、超音波センサユニット３０１８の見通し線上に整列してもよい。超音波センサユニット３０１８は、落下する対象物の数が、メモリ１１１０内に保存され及び／又は更新され得るように、プロセッシングユニット１１０６と通信可能に連結されてもよい。超音波センサユニット３０１８が、図示され、記載されているが、光センサユニットなどの別のタイプのセンサユニット及び動き検知器が、本発明の他の実施形態において使用されてもよい。

図４において、底部シュート３０１０は、上部シュート３００６よりもより幅広の寸法を有する。超音波センサユニット３０１８と連結して、広くしたサイズの底部シュート３０１０は、落下する対象物を検知する能力を提供し得る。しかしながら、底部シュート３０１０は、上部シュート３００６と接続できる限り、アダプタユニット３００８を備えていても又は備えていなくても、任意の適した設計を有し得ることに留意されたい。

本発明の実施形態では、上部シュート３００６は、図５Ａ〜５Ｂを参照して更に説明されるように、廃棄試験管３０１４がグリッパフィンガ３００４から引き剥がすのを可能にする。

図５Ａ〜図５Ｂは、要素の形態の上部シュートの拡大斜視図である。

図５Ａに図示されるように、上部シュート３００６は、複数のスロット３１０２を含む。一実施形態では、複数のスロットのそれぞれは、上部シュート３００６の長手方向軸に対して平行である。本発明の実施形態では、グリッパフィンガ３００４は、概ね、少なくとも２つのグリッパフィンガ３００４によって掴まれた試料容器３０１４を少なくとも部分的に挿入するため複数のスロット３１０２に上方から入り得る。一実施形態では、グリッパフィンガ３００４は、掴んだ試料容器３０１４を解放するために横方向に開いてもよい。複数のスロット３１０２のそれぞれの幾何学的寸法は、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４によって解放されるときに、試料容器３０１４がスロット３１０２を通過することが不可能であるように、試料容器３０１４の全体的長さ、幅、又は高さよりも小さくてもよい。一実施形態では、複数のスロットのそれぞれの幾何学的寸法は、グリッパフィンガ３００４のそれぞれはスロットを通過し得るが、対象物はスロットを通過できないようなスロット幅であってもよい。図４に示されるように、通常の状況では、試料容器３０１４は、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４から解放されるときに、廃棄物箱３０１６へとシュート構成３０１２を落下してもよい。しかしながら、試料容器３０１４上に汚染がある場合、試料容器３０１４は、グリッパフィンガ３００４にくっ付き得る。実施形態は、グリッパユニット３００２によって、グリッパフィンガ３００４がスロット３１０２を通って外向きに広がるように動かされることができ、それにより試料容器３０１４が解放され、グリッパフィンガから分離され得るような、引き剥がし機構を上部シュート３００６内に提供する。

図５Ｂは、上部シュート３００６のスロット３１０２の外に外向きに開いた開放グリッパフィンガ３００４を示す。グリッパフィンガ３００４は、サンプル容器３０１４に接触せず、サンプル容器３０１４から完全に分離されている。

スロット３１０２は、グリッパフィンガ３００４がスロット３１０２を通過し得るように構成されてよい。グリッパフィンガ３００４の開く動きの間、試料容器３０１４が一部の汚染のためにグリッパフィンガ３００４にくっ付く場合、上部シュート３００６の要素は、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４から解放され、シュート構成３０１２を通って落下するように、上部シュート３００６の要素内に試料容器３０１４を保持する。スロット３１０２は、寸法において試料容器３０１４よりも小さい（例えば、幅が狭い）ので、試料容器３０１４は、グリッパフィンガ３００４がスロットを通過するときに、スロット３１０２を通過せず、要素によって拘束される。要素は、試料容器３０１４上の汚染のせいで、試料容器３０１４がグリッパフィンガ３００４にくっ付く場合に、試料容器３０１４を拘束するのに十分に強い材料から製造されてもよい。要素のための材料の非限定的な例の一部は、金属（例えば、鋼鉄又はアルミニウム）、プラスチック、テフロン（登録商標）などである。上部シュート３００６の表面上の安定化バー３１０４は、更なる安定化を提供するのに役立ち得る。

試料容器３０１４は、廃棄物容器（例えば、廃棄物回収のための又は更なる処理のための容器）に回収されてもよい。物質１３０２は、グリッパフィンガ３００４にくっ付く代わりに、試料容器１３０４と共に廃棄物容器内に運ばれてもよい。このことにより、物質１３０２による汚染が、グリッパフィンガ３００４と接触する状態になり得る他の対象物へと移動しないようにできる。

図６は、本発明の一実施形態による、正方形の放射状断面、又は正方形の外形を有する上部シュート構成を示す。

上部シュート構成３２００は、共に正方形の外形を有する要素３２０２及びアダプタユニット３２０４を含んでもよい。要素３２０２は、中央軸方向ボア３２０２Ｂ、第１端部３２０２Ｃ、及び第２端部３２０２Ｄを含む要素本体３２０２Ａを含んでもよい。例えば、グリッパユニット３００２は、試料容器３０１４を捨てるために、グリッパフィンガ３００４によって保持された試料容器３０１４を要素３２０２内に上方から挿入してもよい。本発明の様々な実施形態では、要素３２０２は、対象物がグリッパフィンガによって解放されるときに要素本体３２０２Ａが対象物を拘束するように、異なるタイプの対象物（例えば、異なるタイプの試験管、キャップなど）を要素本体３２０２Ａによって包囲できるような寸法を有するように構成され得る。上部シュート構成３２００は、グリッパフィンガ３００４が複数のスロット３２０６に適切に入るように、要素３２０２及びグリッパユニット３００２を正しく整列させるような任意の適した外形を有してもよい。

図６に示されるように、要素の本体３２０２Ａは、正方形の外形を有する。一実施形態では、要素本体３２０２Ａは、各壁部がスロットを含み得る４つの壁部を含んでもよい。一部の実施形態では、要素本体３２０２Ａは、要素３２０２に対して安定化又は支持を提供するための複数の安定化バー３２０２Ｅを含んでもよい。図６に図示されるように、スロットの各側部上に１つの安定化バーが存在し、これは、要素本体３２０２Ａに沿って、第１端部３２０２Ｃから第２端部３２０２Ｄまで長手方向にわたる。

一実施形態では、要素本体３２０２Ａの第２端部３２０２Ｄは、要素本体３２０２Ａの残部よりもわずかに大きな寸法を有してもよい。一実施形態では、第２端部３２０２Ｄは、安定化バー３２０２Ｅを要素本体３２０２Ａに結合するのを支持するように構成されてもよい。安定化バー３２０２は、要素本体と一体化で形成されてもよく、又は要素本体に取り付けられた分離部分であってもよい。第２端部３２０２Ｄは、アダプタユニット３２０４の一方の端部に連結するように更に構成されてもよい。要素本体３２０２Ａは、グリッパフィンガがスロット３２０６を通って試料容器から離れるように動くときに、試料容器がグリッパフィンガと共に動くのを抑えるのに十分な強度を備えた材料を含んでもよい。スロット３２０６の数は、グリッパフィンガがスロット３２０６を通過し得るが、試料容器は要素３２０２内に拘束されたままになるように、グリッパフィンガの数と同じであってもよく、並びに形状及びサイズにおいて同じに構成されてもよい。一実施形態では、スロット３２０６は、中央軸方向ボア３２０２Ｂの長手方向軸と平行である。

一実施形態では、複数のスロット３２０６の各スロットは、方形の断面を有してもよく、開放端部３２０６Ａ及び閉鎖端部３２０６Ｂを有してもよい。開放端部３２０６Ａは、グリッパフィンガが掴まれた対象物を上方から中央軸方向ボア３２０２Ｂ内に挿入するのを可能にするように、要素本体３２０２Ａの第１端部３２０２Ｃに一致してもよい。閉鎖端部３２０６Ｂは、要素本体３２０２Ａの全体長さから約半分下方の距離に位置してもよい。一部の実施形態では、各スロットの長さ及び幅は、要素本体３２０２の寸法（例えば、要素の長さ、各壁部の幅など）、各スロットを通過するグリッパフィンガの寸法（例えば、長さ、幅、厚さなど）、上部シュート構成３２００を通って落下させるための要素本体３２０２Ａによって包囲され得る各対象物の寸法、要素３２０２の材料などのいくかの因子に依存し得る。

一実施形態では、アダプタユニット３２０４は正方形の外形を有する。しかしながら、任意の適した形状が可能である。アダプタユニット３２０４の正方形の外形は、要素３２０２との容易な整列を提供し得る。アダプタユニット３２０４、又は正方形断面の外形を有する、要素３２０２の他の部分は、上部シュート構成３２００が設置されるたびに、複数のスロット３２０６が、グリッパフィンガを受容するように位置付けされることを確実にするために使用され得る。円筒形状シュートは再配置したときにグリッパフィンガがスロットと整列しないように回転される可能性があるので、要素３２０２の正方形の外形は、円筒形よりも利益を提供する。一部の実施形態では、特定の整列特徴部を備えた円筒形状の外形が使用されてもよい。一実施形態では、これらの特徴部は、好ましくは要素本体３２０２Ａの第２端部３２０２Ｄに配置され、及びグリッパフィンガ３００４に対するスロット３２０６の不整列に繋がる可能性がある、要素３２０２の意図しない回転又は誤配置が避けられるように、例えば、アダプタ３２０４と接続してもよい。

一実施形態では、アダプタユニット３２０４は、要素３２０２の一部である。アダプタユニット３２０４は、例えば、廃棄物容器（例えば、廃棄物箱３０１６）に廃棄対象物を落下させるために使用され得るシュート構成を形成するための底部シュートに連結するように更に構成されてもよい。図４を再度参照して、例えば、アダプタユニット３００８に接続する底部シュート３０１０の一方の端部は、底部シュート３０１０がシュート構成を形成するためにアダプタ３２０４に連結され得るように正方形の外形を有するように構成されてもよい。更に、シュート構成は、図７を参照して記載されるように、プラットフォームに連結されてもよい。

図７は、本発明の一実施形態による、シュート構成３３００の配置の斜視図を示す。

図７に図示されるように、上部シュート３３０２はアダプタユニット３３０４を介して底部シュート３３０６に連結される。一実施形態では、上部シュート３３０２は、アダプタユニット３３０４又は任意の他の中間ユニット無しで底部シュート３３０６に直接的に取り付けられてもよい。別の実施形態では、アダプタユニット３３０４は、底部シュート３３０６の一部であってもよい。上部シュート３３０２は、洗浄又は他のメンテナンスのために容易に取り除かれ又は取り換えられ得る。

本発明の一実施形態では、上部シュート３３０２は、図６の上部シュート３２０２に類似した正方形の外形を有してもよい。同様に、アダプタユニット３３０４は、上部シュート３３０２との容易な整列を提供するアダプタユニット３２０４と類似の正方形の外形を有してもよい。更に、アダプタユニット３３０４又は上部シュート３３０２の他の部分は、支持又は安定性のために、デッキ３３０８の開口部などの開口部内に挿入されてもよい。底部シュート３３０６は、デッキベース３３１０上に取り付けるための複数の取り付けタブを含んでもよい。しかしながら、底部シュート３３０６をデッキベース３３１０に又は任意の他の安定化プラットフォームに接続するために、任意の機構も使用され得ることを留意されたい。

一実施形態では、デッキ３３０８及びデッキベース３３１０は、ラボラトリオートメーションシステム１１０４の一部（例えば、保管ユニット内）である。一実施形態では、デッキ３３０８は、複数の試料容器を運ぶ複数の試料キャリアを保持する複数の試料キャリアラックを保持してもよい。

一実施形態では、アダプタユニット３３０４は、デッキベース３３１０の存在に起因する上部シュート３３０２と底部シュート３３０６との間の距離を補うように構成されてもよい。一部の実施形態では、底部シュート３３０６は、シュート構成３３００を通過する対象物を検知するために、超音波センサ３３１２から放出された超音波シグナルが底部シュート３３０６の開口部又は側部の穴に向かって方向付けられるように、超音波センサ３３１２にごく近接している。一実施形態では、光センサが、通過する対象物の短距離検知のために、超音波センサユニット３３１２の代わりに使用されてもよい。光センサは、シュート構成３３００を通過して落下する対象物がその見通し線上に来るように、デッキベース３３１０上に取り付けられてもよい。光センサは、サンプル容器がシュート構成３３００を通過するときに、光の変化を検知してもよい。一部の実施形態では、光センサは、光バリア、又は平行な複数の光バリアを含む光カーテンとして実現されてもよい。シュート構成３３００は、図８を参照して詳述するように、試料出力システムの一部であってもよい。

図８は、本発明の一実施形態による、代表的な試料出力システムの概略を示す。

一実施形態では、試料出力システム３４００は、例えば試料容器の保存期間が切れるときなど、試料容器を捨てる必要があり得る医療ラボラトリシステムで使用されてもよい。試料容器は、例えば、血液、血清、血漿、などの医療分析用の材料を収容する試験管であり得る。出力ロボット３４０２は、試料容器を例えば、投入、分配、遠心分離、キャップの取り除き、アリコータ、出力、分析、分類、キャップの再取り付け、及び２次試験管リフト領域などの、ラボラトリシステムの様々な領域から運ぶために使用されてもよい。試料容器は、単一の試験管キャリアラック３４０４に保存されてもよい。複数のこのようなラックは、デッキ３３０８内に配置されてもよい。出力ロボット３４０２は、試験管を単一の試験管キャリアラック３４０４から廃棄物箱３４０６内へ捨てるために自動的に持ち上げるのに使用され得るグリッパユニット（例えば、グリッパユニット３００２）を含んでもよい。代表的なシステム３４００は試験管ラックを図示しているが、試料容器は、トラックシステムなどの任意のハンドリングシステムから、又は任意の試験管供給機構を介して拾い上げられてもよい。

実施形態は、グリッパユニット（図示せず）によって解放されるときに、試料容器が廃棄物箱３４０６内へとシュート構成を通過するのに役立つように使用されてもよい。一実施形態では、シュート構成は、上部シュート３３０２、アダプタユニット３３０４、及び底部シュート３３０６のうちの１つ以上を含む。底部シュート３３０６は、支持又は安定性を提供するために、デッキベース３３１０上に取り付けられてもよい（図７に示されるように）。アダプタユニット３３０４は、デッキベース３３１０に起因する、上部シュート３３０２と底部シュート３３０６との間の距離を補うように構成されてもよい。

実施形態は、多くの利点を提供する。例えば、廃棄物箱３４０６をシュート構成又はデッキベース３３１０に取り付けていないことで、廃棄物箱３４０６は、空にするために又は他の容器と取り替えるために取り除かれ得る。

一部の実施形態では、試料出力システム３４００はラボラトリオートメーションシステム１１０４の一部であってもよい。出力ロボット３４０２は、グリッパユニット１１１４を使用して単一の試験管キャリアラック３４０４から対象物を掴み、それを上部シュート３３０２、アダプタユニット３３０４、及び底部シュート３３０６のうちの１つ以上を含むシュート構成を通して廃棄物箱３４０６内に落下させるためのロボットアーム１００２を使用してもよい。一実施形態では、プロセッシングユニット１１０６は、出力ロボット３４０２を制御して試料容器廃棄プロセスを開始及び停止させるために、出力ロボット３４０２と通信してもよい。

図９は、本発明の一実施形態の、シュート構成を通る対象物を解放するための方法のフローチャートを示す。

ステップ３５０２において、対象物は、グリッパユニットの複数のグリッパフィンガを使用して掴まれる。図４を参照して、グリッパユニット３００２は、（例えば、図８に図示されるような単一の試験管キャリアラック３４０４から）廃棄物箱３０１６内に試料容器３０１４を捨てるために、グリッパフィンガ３００４を使用して、試料容器３０１４を掴んでもよい。グリッパユニット３００２は、出力ロボット３４０２の一部であってもよい。

ステップ３５０４において、対象物は、グリッパユニットを使用してシュート構成内に挿入される。例えば、グリッパユニット３００２は、試料容器３０１４をシュート構成３０１２内に挿入してもよい。シュート構成３０１２は、要素の形態の上部シュート３００６と、任意選択のアダプタユニット３００８を介して上部シュート３００６に連結された底部シュート３０１０とを含んでもよい。図５Ａ〜５Ｂに図示されるように、試料容器３０１４は、グリッパフィンガ３００４を使用してグリッパユニット３００２によって上方から上部シュート３００６内に挿入されてもよい。グリッパフィンガ３００４は、試料容器３０１４を保持しながら上部シュート３００６内のスロットの開放端部に入ることにより、スロットを通過できる。

ステップ３５０６において、対象物は、対象物をシュート構成の要素内に留めながらグリッパフィンガを外向きに広げることにより、複数のグリッパフィンガによって解放される。図５Ｂに図示されるように、試料容器３０１４は、試料容器３０１４をシュート構成３０１２の要素３００６内に留めながらグリッパフィンガ３００４を外向きに広げることにより、グリッパフィンガ３００４によって解放されてもよい。本発明の実施形態では、要素３００６は、グリッパフィンガ３００４が試料容器３０１４を解放し、複数のスロット３１０２を通過するときに、試料容器３０１４をグリッパフィンガ３００４から分離するのに役立つ。

ステップ３５０８において、対象物は、シュート構成の下に配置された廃棄物容器へとシュート構成を通過する。図４に図示されるように、試料容器３０１４は、グリッパフィンガ３００４によって解放されるときに、廃棄物容器３０１６へとシュート構成３０１２を通過する。廃棄物容器３０１６は、シュート構成３０１２に取り付けられていないので、必要に応じて容易に交換又は空にすることができる。

コンピュータアーキテクチャ
図３を参照して、本明細書に記載の様々な関係対象及び要素は、本明細書に記載の機能を促進するための１つ以上のコンピュータ装置を操作してもよい。任意のサーバ、プロセッサ、又はデータベースを含む上記の任意の要素は、本明細書に記載の機能（例えば、ラボラトリオートメーションシステム、運搬システム、スケジューラ、中央コントローラ、ローカルコントローラなどの機能ユニット及びモジュールを操作並びに／又は制御するための機能など）を促進するために、任意の適した数のサブシステムを使用してもよい。

このようなサブシステム又は構成要素の例が、図１０に図示される。図１０に示されたサブシステムは、システムバス１０を介して相互接続される。プリンタ１８、キーボード２６、固定ディスク２８（又はコンピュータ可読媒体を含む他のメモリ）、ディスプレイアダプタ２０に連結されたモニタ２２、及び他のものなどの追加のサブシステムが図示される。（プロセッサ又は他の適したコントローラであり得る）Ｉ／Ｏコントローラ１２に連結された周辺装置及び入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、シリアルポート２４などの当該技術分野において既知の任意の数の手段によって、コンピュータシステムに接続されてもよい。例えば、シリアルポート２４又は外部インターフェース３０は、コンピュータ装置を、インターネットなどの広域ネットワーク、マウス入力装置又はスキャナに接続するのに使用され得る。システムバスを介した相互接続により、中央処理装置１６は、各サブシステムと通信し、システムメモリ１４又は固定ディスク２８からの命令の実行を制御し、及びサブシステム間の情報交換を制御することが可能になる。システムメモリ１４及び／又は固定ディスク２８は、コンピュータ可読媒体を具現化し得る。

上記の本技術は、モジュラ型又は統合型の（有形の物理的媒体内に保存された）コンピュータソフトウェアを使用して制御論理の形態で実行され得ることを理解すべきである。更に、本技術は、任意の画像処理の形態及び／又は組み合わせで実装され得る。本明細書に提供された開示及び教示に基づいて、当業者は、ハードウェア及びハードウェアとソフトウェアの組み合わせを使用して本技術を実行するための他の方法及び／又は方法を認識及び理解するであろう。

この出願において記載されたソフトウェアコンポーネント又は機能のいずれかは、任意の適切なコンピュータ言語、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋又はＰｅｒｌ等を使用し、例えば、従来又はオブジェクト指向技術を使用して、プロセッサにより実行されるソフトウェアコードとして実行され得る。ソフトウェアコードは、一連の命令又はコマンドとして、コンピュータ可読媒体、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気媒体、例えば、ハードドライブ若しくはフロッピディスク又は光学媒体、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ上に保存され得る。任意のこのようなコンピュータ可読媒体は、１つのコンピュータ装置上に属するか、又は、同装置内にあることができ、システム又はネットワーク内の種々のコンピュータ装置上に存在するか、又は、同装置内に存在することができる。

上記記載は、例示であり、限定的ではない。本技術の多くの変更は、本開示のレビューに基づいて、当業者に明らかとなるであろう。したがって、本技術の範囲は、上記説明を参照して決定されるべきではなく、代わりに、添付の「特許請求の範囲」を参照して、その完全な範囲又は均等物に沿って決定されるべきである。

任意の実施形態からの１つ以上の特徴は、本技術の範囲から逸脱することなく、任意の他の実施形態の１つ以上の特徴と組み合わせられ得る。

「ａ」、「ａｎ」又は「ｔｈｅ」の詳細説明は、特に反対に示さない限り、「１つ以上（ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ）」を意味することを意図する。

全ての特許、特許出願、刊行物及び上記説明は、全ての目的に関してその内容全体が参照により、本願明細書に組み込まれる。いずれも従来技術であると認められるものではない。

Claims (20)

1. グリッパユニットによって掴まれた対象物を解放することに有用な要素であって、前記グリッパユニットは、前記対象物を掴むための複数のグリッパフィンガを含み、前記要素は、第１端部及び第２端部を有する管状本体を含み、前記管状本体は、前記管状本体の長さにわたる中央軸方向ボアを含み、
   前記管状本体は、前記対象物の少なくとも一部分を、前記第１端部を通して前記中央軸方向ボア内に受容するように構成され、前記第１端部は、前記中央軸方向ボアの軸に平行であり、かつ前記第１端部において開放している複数のスロットを含み、前記複数のスロットは、前記グリッパユニットの前記複数のグリッパフィンガの一部を受容するように位置付けられ、
   前記管状本体は、前記対象物を解放するために前記複数のグリッパフィンガが前記複数のスロットを通して引き出されるときに、前記対象物を拘束するように構成されている、要素。
2. 前記複数のスロットの各スロットの幾何学的寸法は、前記対象物の全体的長さ、幅、又は高さよりも小さい、請求項１に記載の要素。
3. 前記要素は、正方形の外形を有する、請求項１又は２に記載の要素。
4. 前記複数のスロットは、厳密に４つのスロットを含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の要素。
5. 前記第２端部は、アダプタユニットに連結するように構成されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の要素。
6. 前記対象物は、サンプル試験管、２次試験管、キャップ、毛細管、又はピペットのうちの１つである、請求項１〜５のいずれか一項に記載の要素。
7. 対象物を誘導するためのシュート構成であって、前記シュート構成は、
   中央軸方向ボアと、第１端部と、第１端部の反対側にある第２端部とを含む管状本体を含む要素であって、前記第１端部は、前記中央軸方向ボアの長手方向軸に平行な複数のスロットを含む、要素と、
   アダプタユニットと、
   前記アダプタユニットを介して前記要素に連結された底部シュートであって、前記アダプタユニットの一方の端部は、前記要素の前記第２端部に連結され、前記アダプタユニットの別の端部は、前記底部シュートに連結されている、底部シュートと
   を含む、シュート構成。
8. 前記要素は、前記要素を通過するように構成された前記対象物よりも大きい体積を有する軸方向ボアを有する、請求項７に記載のシュート構成。
9. 前記底部シュートは、プラットフォームに取り付けるように構成されている、請求項７又は８に記載のシュート構成。
10. 前記要素は、正方形の外形を有する、請求項７〜９のいずれか一項に記載のシュート構成。
11. 前記アダプタユニットは、正方形の外形を有する、請求項７〜１０のいずれか一項に記載のシュート構成。
12. 前記要素及び前記アダプタユニットの組み合わせた長さは、前記シュート構成を通過するように意図される様々な対象物の長さを収容するために調整され得る、請求項７〜１１のいずれか一項に記載のシュート構成。
13. シュート構成を通る対象物を解放する方法であって、前記方法は、
    前記対象物をグリッパユニットの複数のグリッパフィンガを使用して掴むことと、
    前記対象物を前記グリッパユニットによって前記シュート構成内に挿入することであって、前記シュート構成は、中央軸方向ボアと、第１端部と、第２端部とを含む要素本体を含む要素を含み、前記第１端部は、複数のスロットを含む、ことと、
    前記対象物が前記シュート構成の前記要素内にある間に、前記複数のスロットを通って前記グリッパフィンガを外向きに広げることにより、前記対象物を前記複数のグリッパフィンガによって解放することと
    を含む、方法。
14. 前記対象物は、試料容器である、請求項１３に記載の方法。
15. 前記対象物を前記シュート構成を通して前記シュート構成の下の廃棄物容器へと通過させることを更に含み、前記廃棄物容器は、前記シュート構成に取り付けられていない、請求項１３又は１４に記載の方法。
16. 前記スロットのそれぞれは、細長い、請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の方法。
17. 前記シュート構成は、
    アダプタユニットと、
    前記アダプタユニットを介して前記要素に連結された底部シュートと
    を更に含む、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載の方法。
18. 前記アダプタユニットは、プラットフォームに固定されている、請求項１７に記載の方法。
19. 前記要素及び前記アダプタユニットの組み合わせた長さは、前記対象物の長さよりも長い、請求項１７又は１８に記載の方法。
20. 前記グリッパユニットは、Ｘ、Ｙ、Ｚロボットに取り付けられている、請求項１３〜１９のいずれか一項に記載の方法。