ES2643052T3 - Sistema de retirada de cubierta para uso en recintos de entorno controlado - Google Patents

Sistema de retirada de cubierta para uso en recintos de entorno controlado Download PDF

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Steve Sang Joon PARK
Christopher A. Procyshyn
Jeroen IMMERZEEL
Paul Nowaczyk
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Abstract

Un método para retirar dentro de un recinto (120) de entorno controlado una cubierta (116) de recipiente desde un recipiente sellado (114), sellado el recipiente sellado (114) por la cubierta (116) de recipiente; caracterizado porque el método comprende mover el recipiente (114) mientras se sostiene un área (301) de agarre de la cubierta (116) de recipiente sustancialmente estacionaria; en el que: mover el recipiente (114) comprende sostener el recipiente (114) con un aparato (115) de brazo articulado, dispuesto dentro del entorno controlado; y retirar la cubierta (116) de recipiente es mediante una primera manipulación del aparato (115) de brazo articulado.

Description

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DESCRIPCION
Sistema de retirada de cubierta para uso en recintos de entorno controlado Campo de la invencion
Este documento se refiere en general a recintos de entorno controlado y en particular a un metodo y aparato para retirar cubiertas de recipientes sellados en recintos de entorno controlado.
Antecedentes de la invencion
Los recintos de entorno controlado son conocidos en la tecnica y se utilizan, por ejemplo, para contener materiales peligrosos o para proporcionar entornos controlados con un numero limitado de particulas.
En la tecnica, los recintos de entorno controlado estan tipicamente equipados con puertos para la transferencia de materiales dentro y fuera del recinto y los puertos estan equipados con guantes para la manipulacion manual de equipos, partes o materiales dentro del recinto. Tales guantes estan sujetos a un riesgo significativo de puncion, cuyas consecuencias pueden ser graves.
En algunos ejemplos conocidos en la tecnica, el recinto de entorno controlado tambien se utiliza para limitar la exposicion a particulas viables tales como bacterias y hongos. Los recintos de entorno controlado pueden ser necesarios para el procesamiento aseptico de cultivos celulares o para la fabricacion de productos farmaceuticos, dispositivos medicos, alimentos o ingredientes alimenticios. En tales aplicaciones, el requisito es que el recinto de entorno controlado sea descontaminado. Esto se puede hacer termicamente utilizando vapor o quimicamente utilizando agentes quimicos. Los agentes quimicos adecuados conocidos en la tecnica incluyen peroxido de hidrogeno, ozono, beta-propiolactona, aziridina, formaldehido, dioxido de cloro, oxido de etileno, oxido de propileno y acido peracetico. En la mayoria de los casos, las operaciones de descontaminacion y esterilizacion deben ir precedidas de un proceso de limpieza. Tales procesos de limpieza tienen la funcion de retirar la contaminacion principal por simple accion mecanica y quimica.
En algunos ejemplos de la tecnica anterior, el entorno controlado tambien contiene equipo automatizado. Dicho equipo automatizado pueden incluir maquinas para la manipulacion de partes o como recipientes, incluyendo tubos de ensayo, botellas de rodillo, placas de cultivo de celulas, botellas, viales, ampollas y jeringas. Ejemplos tipicos de tales manipulaciones son inspeccion, llenado y tapado.
Las partes que se van a manipular en recintos de entorno controlado se pueden empaquetar en un recipiente como una cuba. El recipiente puede cerrarse con una cubierta que consiste en una lamina de material flexible, que generalmente se sella termicamente al recipiente. El recipiente y el contenido se descontaminan utilizando un agente quimico, plasma o radiacion.
El equipo automatizado situado en el entorno controlado es tipicamente de tal tamano y complejidad que no puede ser accionado de forma totalmente automatica sin intervencion humana. Tal intervencion humana requiere tipicamente el uso de guantes con el riesgo asociado de puncion. Un ejemplo tipico de intervencion humana que implica el uso de guantes es la retirada de las cubiertas de recipiente.
El documento US 2005/160704 A1 divulga un metodo y un dispositivo para retirar una cubierta desde una caja de almacenamiento que se cierra utilizando una cubierta tipo tapa unida a esta en los bordes. Para su retirada, la fuerza adhesiva de la cubierta se reduce en la region de unos pocos de los bordes sellados y la cubierta se retira despues despegandola de la caja de almacenamiento, por lo que la cubierta es despegada enrollandola en un rodillo.
El documento US 5934859 A divulga un dispositivo para manipular cuerpos de jeringuilla almacenados en bandejas. El dispositivo tiene una unidad de transferencia para los cuerpos de jeringuilla y una matriz movil que coopera con ella. Los rebajes de los cuerpos de jeringa se realizan en la unidad de transferencia. Para asegurar los cuerpos de jeringa en los rebajes, la unidad de transferencia tiene pasadores que son soportados de manera que pueden girar y estan provistos de cierres de seguridad.
Sumario de la invencion
Teniendo en cuenta los antecedentes anteriores, sigue existiendo la necesidad de un aparato y un metodo para la retirada de cubiertas de recipiente dentro de entornos controlados que no requiera intervencion humana por mediacion del uso de guantes.
En un primer aspecto, se presenta un metodo para retirar dentro de un recinto de entorno controlado una cubierta de recipiente desde un recipiente sellado, estando sellado el recipiente sellado por la cubierta de recipiente, comprendiendo el metodo mover el recipiente mientras sostiene un area de agarre sustancialmente estacionaria. El movimiento del recipiente comprende mantener el recipiente con un aparato de brazo articulado dispuesto dentro del
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entorno controlado mientras se retira la cubierta de recipiente mediante una primera manipulacion del aparato de brazo articulado. El metodo comprende ademas una segunda manipulacion del aparato de brazo articulado para posicionar a lo largo de una trayectoria el recipiente sellado dentro de un alcance de un aparato de agarre dispuesto dentro del entorno controlado y sujetando el area de agarre con el aparato de agarre.
El posicionamiento del recipiente sellado comprende la colocacion del area de agarre de la cubierta de recipiente entre dos elementos de agarre del aparato de agarre, comprendiendo el primero y segundo de los dos elementos de agarre unas superficies primera y segunda de agarre, mutuamente paralelas y mutuamente acoplables. El metodo comprende ademas hacer girar al menos uno de los elementos de agarre. El posicionamiento del area de agarre puede comprender colocar el area de agarre proxima y sustancialmente enfrentada a la primera superficie de agarre. La rotacion de al menos uno de los elementos de agarre puede comprender mover el segundo de los dos elementos de agarre en un plano sustancialmente paralelo a la primera superficie de agarre.
El posicionamiento del recipiente puede comprender ademas enderezar el area de agarre si el area de agarre esta doblada hacia la primera superficie de agarre poniendo en contacto la primera superficie de agarre con una del area de agarre y una parte de la cubierta en contacto con el area de agarre. El movimiento del segundo elemento de agarre puede comprender enderezar el area de agarre si el area de agarre esta doblada hacia el segundo elemento de agarre poniendo en contacto la segunda superficie de agarre con la otra del area de agarre y la parte de la cubierta en contacto con el area de agarre.
El metodo puede comprender ademas bajar el recipiente o hacer girar el recipiente alrededor de un eje sustancialmente en el plano de la cubierta. Esto se hace mediante una tercera manipulacion del aparato de brazo articulado. La rotacion o elevacion del area de agarre esta en una extension que permite que el aparato de agarre permanezca libre del recipiente durante la retirada de la cubierta de recipiente.
La retirada de la cubierta de recipiente puede ser retirar la cubierta de recipiente simultaneamente a lo largo de dos bordes del recipiente. La primera manipulacion del aparato de brazo articulado puede comprender el movimiento del recipiente con respecto al aparato de agarre. El movimiento del recipiente con respecto al aparato de agarre puede comprender mover el recipiente sustancialmente en diagonal con respecto al aparato de agarre. El movimiento del recipiente con respecto al aparato de agarre puede comprender mover el recipiente a lo largo de un trayecto predeterminado dentro de un espacio predeterminado. Una o ambas trayectorias predeterminadas y el espacio predeterminado se pueden determinar utilizando un controlador. El trayecto predeterminado puede ser un trayecto circular.
La trayectoria del recipiente puede basarse en informacion obtenida de un sensor. La informacion puede comprender una o ambas informaciones de posicion e informacion de orientacion sobre el area de agarre.
El metodo puede comprender ademas la inspeccion de la cubierta de recipiente utilizando un sensor. El metodo puede comprender ademas la seleccion de un area de agarre alternativa de la cubierta de recipiente basada en la inspeccion; agarrar el area de agarre alternativa con el aparato de agarre; y retirar la cubierta de recipiente moviendo el recipiente.
El metodo puede comprender ademas el movimiento del aparato de agarre fuera de un area operativa del aparato de brazo articulado despues de retirar la cubierta de recipiente.
En un aspecto adicional se proporciona un aparato que comprende un recinto de entorno controlado; y dentro del recinto de entorno controlado un aparato de brazo articulado y un aparato de agarre giratorio. El aparato de brazo articulado puede ser configurable para sujetar y mover un recipiente en tres dimensiones; y el aparato de agarre giratorio puede configurarse para agarrar un area de agarre de una cubierta de recipiente que sella el recipiente. El aparato de agarre giratorio puede comprender dos elementos de agarre que tienen superficies enfrentadas, mutuamente aplicables, siendo al menos uno de los dos elementos de agarre giratorio alrededor de un eje comun con el otro de los dos elementos de agarre para agarrar el area de agarre de la cubierta de recipiente entre las dos superficies enfrentadas, mutuamente aplicables. El aparato de brazo articulado puede comprender al menos dos segmentos de brazo, siendo configurable por lo menos un segmento de brazo para sostener el recipiente.
El aparato de brazo articulado y el aparato de agarre giratorio pueden estar separados por una distancia suficientemente grande para que el aparato de agarre no interfiera con el funcionamiento del aparato de brazo articulado. El aparato puede comprender ademas un controlador para controlar al menos el aparato de brazo articulado y el aparato de agarre. El movimiento del recipiente puede mover el recipiente a lo largo de un trayecto que esta determinado por el controlador y el movimiento del recipiente esta contenido dentro de un espacio determinado por el controlador.
El aparato puede comprender ademas un sensor configurado para suministrar informacion al controlador para determinar al menos una de una ubicacion del area de agarre de la cubierta de recipiente y una orientacion de la cubierta de recipiente. El aparato de brazo articulado puede ser al menos uno de controlado automaticamente y reprogramable. El aparato de agarre puede ser al menos uno de controlado automaticamente y reprogramable.
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Breve descripcion de los dibujos
En los dibujos, que no estan dibujados necesariamente a escala, los numeros similares pueden describir componentes similares en vistas diferentes. Los numeros similares que tienen sufijos de letras diferentes pueden representar diferentes instancias de componentes similares. Los dibujos ilustran generalmente, a modo de ejemplo, pero no a modo de limitacion, diversas realizaciones discutidas en el presente documento.
La figura 1 muestra un recinto de entorno controlado que contiene un aparato de brazo articulado para la manipulacion de recipientes y un aparato para agarrar las cubiertas de los recipientes.
La figura 2 muestra un ejemplo de un recipiente.
La figura 3 muestra una vista de detalle de un recipiente que muestra un ejemplo de la cubierta que se extiende fuera del contorno de la superficie superior del recipiente.
La figura 4 muestra un aparato de agarre con unas mordazas de agarre parcialmente abiertas.
La figura 5 muestra una vista en perspectiva desde arriba de un aparato de brazo articulado y aparato de agarre cerca de una etapa inicial de retirada de una cubierta desde un recipiente.
La figura 6 muestra una vista en perspectiva desde arriba de un aparato de brazo articulado y un aparato de agarre en una primera etapa intermedia de retirada de una cubierta de recipiente desde un recipiente.
La figura 7 muestra una vista en perspectiva desde arriba de un aparato de brazo articulado y un aparato de agarre en una segunda etapa intermedia de retirada de una cubierta de recipiente desde un recipiente.
La figura 8 muestra una vista en perspectiva desde arriba de un aparato de brazo articulado y un aparato de agarre en una etapa casi completa de retirada de una cubierta de recipiente desde un recipiente
La figura 9A es un diagrama de flujo para un metodo para retirar una cubierta de un recipiente en un recinto de entorno controlado.
La figura 9B es un diagrama de flujo mas detallado de parte del metodo de la figura 9A.
La figura 9C es un diagrama de flujo mas detallado de parte del metodo de la figura 9A.
La figura 10A es un diagrama de flujo para un metodo adicional para retirar una cubierta de un recipiente en un recinto de entorno controlado.
La figura 10B es un diagrama de flujo mas detallado de parte del metodo de la figura 10A.
La figura 10C es un diagrama de flujo mas detallado de parte del metodo de la figura 10A.
La figura 11 es un diagrama de flujo mas detallado de parte de la figura 9A y la figura 10 A.
Descripcion detallada
La figura 1 muestra un aparato 100 que comprende un recinto 120 de entorno controlado, un aparato 113 de agarre y un aparato 115 de brazo articulado, ambos dentro del recinto 120 de entorno controlado y dispuestos para el posicionamiento y la reubicacion de un recipiente 114 dentro del recinto 120 de entorno controlado, sin requerir
intervencion humana directa y el uso asociado de guantes. El recipiente 114 puede ser, por ejemplo, una cuba. El
termino "cuba" tal como se utiliza en el presente documento se utiliza para describir cualquier recipiente adecuado para contener partes, bandejas de disposiciones anidadas de partes, una pila de bandejas con disposiciones anidadas de partes, o combinaciones de las mismas.
El aparato 100 puede comprender ademas un sensor 160 para detectar el recipiente 114.
El recinto 120 de entorno controlado puede comprender ventanas 121, un filtro 130 de entrada, una valvula 131 de entrada, un ventilador 132, un filtro 133 de salida y una valvula 134 de salida. Las caracteristicas del ventilador 132, del filtro 130 de entrada y del filtro 133 de salida se eligen para proporcionar un entorno controlado dentro del recinto 120 de entorno controlado. El contenido del recinto 120 de entorno controlado puede estar protegido por flujo de aire mientras tiene una o mas aberturas (no mostradas).
En otra realizacion, el recinto 120 de entorno controlado puede estar completamente sellado y ser accionado a una diferencia de presion positiva o negativa con respecto al entorno. Los expertos en la tecnica comprenderan que
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pueden utilizarse otros dispositivos de filtro y ventilador diferentes para establecer un entorno controlado dentro del recinto 120 de entorno controlado. Se puede obtener un entorno controlado adecuado, por ejemplo sin limitacion, por medio de uno o mas de flujo de aire turbulento, flujo de aire horizontal unidireccional y flujo de aire unidireccional vertical.
El funcionamiento del aparato 113 de agarre y del aparato 115 de brazo articulado esta controlado por un medio situado fuera del recinto 120 de entorno. En algunas realizaciones, los medios de control del aparato 113, del aparato 115 y del recinto 120 requieren un dispositivo de entrada del operario local o remoto tal como un control del joystick, un control del pulsador, una parada de emergencia, una interfaz humana de la pantalla tactil, un teclado, un raton o un dispositivo portatil o similar. Tipicamente uno o mas de tales dispositivos de entrada estan conectados a un controlador 140. En la figura 1, se muestra un ordenador portatil programado con un equipo logico adecuado como ejemplo del controlador 140. En otras realizaciones, el controlador 140 puede ser una variedad de otros medios tales como un panel de interfaz de operario, un controlador logico programable, un controlador de automatizacion programable, un ordenador de escritorio o un modulo de E/S remoto con funciones logicas incorporadas. En algunas realizaciones, el controlador 140 puede consistir en una pluralidad de los controladores mencionados anteriormente.
El controlador 140 proporciona instrucciones de control al aparato 100 por la linea 150 de control. La linea 150 de control es una representacion esquematica de todos los enlaces mecanicos requeridos, cableado electrico, conexiones neumaticas, hidraulicas e inalambricas para hacer funcionar el aparato 100.
El recipiente 114 puede ser manipulado dentro del recinto 120 de entorno controlado por medios mecanicos, por ejemplo, un aparato 115 de brazo articulado. Los sistemas de manipulacion de brazos robotizados adecuados para manipular mecanicamente el recipiente 114 incluyen, pero no se limitan a, brazos robotizados de 6 ejes, sistemas de brazo de robot articulado compatible selectivo (SCARA), robots r-theta y conjuntos de actuadores lineales y actuadores giratorios, o combinaciones de los mismos.
En una realizacion del aparato 100, el aparato 115 de brazo articulado puede ser el aparato de brazo articulado descrito en la solicitud de patente provisional de EE.UU. 61/596698. El recinto 120 de entorno controlado, en algunos ejemplos, incluye un sensor 160 para detectar el recipiente 114 y una cubierta 116 de recipiente para el recipiente 114. En el ejemplo mostrado en la figura 1, el sensor esta montado en la superficie superior del recinto 120 de entorno controlado. En otras realizaciones, puede montarse en otro lugar adecuado para vigilar el interior del recinto 120 de entorno controlado. El sensor 160, en un ejemplo, es un sensor optico. En otros ejemplos, el sensor 160 puede ser uno de una variedad de otros tipos de sensores, tales como un sistema de camara, un sistema laser o un sistema de deteccion ultrasonica. En otros ejemplos mas, el sensor 160 es un conjunto que consta de una pluralidad de elementos de deteccion. El sensor 160 tiene un cono de deteccion (no mostrado) o conos de deteccion multiples que pueden cubrir un area pequena, grande o ambas; dependiendo de las caracteristicas del sensor 160 utilizado.
En otras realizaciones de esta invencion, la camara 120 de entorno controlado contiene un aparato 115 de brazo articulado mas al menos un aparato de brazo articulado adicional (no mostrado en interes de la claridad). El al menos otro aparato de brazo articulado adicional puede utilizarse, por ejemplo, para actividades que pueden seguir a la retirada de la cubierta 116 de recipiente desde el recipiente 114. El aparato 100 puede utilizarse para funciones que preceden a la funcion del sistema de llenado descrito en la solicitud de patente de EE.UU. 12/393183.
En otra realizacion, el aparato 113 de agarre se anade a un sistema de llenado como se describe en la solicitud de patente de Estados Unidos 61/033682, con el elemento 30 de la solicitud de patente de Estados Unidos 61/033682 como el equivalente del aparato 115 de brazo articulado de la presente memoria descriptiva, camara 20 de la solicitud de patente de Estados Unidos 61/033682 como el equivalente del recinto 120 de entorno controlado de la presente memoria descriptiva, y el sensor optico 12 de la solicitud de patente de Estados Unidos 61/033682 como el equivalente del sensor 160 de la presente memoria descriptiva.
La articulacion del aparato 115 de brazo puede ser accionada de manera remota por el operario. En otra realizacion, el aparato 115 de brazo articulado puede ser un brazo articulado controlado automaticamente. En otra realizacion mas, el aparato de brazo articulado puede ser un brazo articulado reprogramable controlado automaticamente.
La figura 2 muestra una vista inferior de un ejemplo del recipiente 114. El recipiente 114 puede estar hecho de metal, vidrio, plastico o un material compuesto, pero tipicamente la cuba 114 es un recipiente de pared delgada de un solo uso. Los recipientes de un solo uso de paredes delgadas se fabrican tipicamente mediante un proceso de bajo coste, tal como termoformado o moldeo por inyeccion. Como se muestra en la figura 2, el recipiente 114 puede tener caracteristicas tales como paredes laterales ahusadas que ayudan en la fabricacion, pero son mas dificiles de sujetar que un objeto con paredes paralelas rigidas. Las cuatro paredes que forman los lados del recipiente 114 pueden tener un escalon 201.
La figura 3 muestra una vista de detalle del recipiente 114. El tipo de recipiente 114 empleado tipicamente en la industria farmaceutica se caracteriza por un labio superior 302 que proporciona un area superficial para una
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conexion sellada a la cubierta 116 de recipiente. El termino "cubierta" se utiliza aqui para describir cualquier material superficial, incluyendo, pero no limitado a, una lamina flexible hecha de material plastico, una membrana polimerica o una lamina laminada impermeable.
La cubierta 116 de recipiente puede extenderse fuera del contorno del labio superior 302 de la cuba 114 en al menos una ubicacion y tipicamente se extiende fuera del contorno del labio superior 302 en una pluralidad de ubicaciones. Al menos dicha area de la cubierta 116 de recipiente que se extiende fuera del contorno del labio superior 302 proporciona un area 301 de agarre que se puede utilizar como acceso para el apriete. El apriete en el area 301 de agarre puede complicarse por la flexibilidad del material de la cubierta 116 de recipiente. El area 301 de agarre puede estar nivelada, doblada hacia arriba o doblada hacia abajo.
La figura 4 muestra una realizacion de ejemplo del aparato 113 de agarre. Un brazo superior 406 esta conectado de forma giratoria a un arbol principal 403 mediante una junta radial 405. El arbol principal 403 esta conectado rigidamente a un brazo inferior 404 mediante una junta completamente sellada. El arbol principal 403 esta conectado de manera giratoria a una brida 401 de base mediante una junta radial 402. La brida 401 de base esta conectada de forma estanca al recinto 120 de entorno controlado. La punta del brazo inferior 404 y la punta del brazo superior 406 tienen respectivamente superficies 407 y 408 de agarre, mutuamente enfrentadas y mutuamente aplicables, de tal manera que las superficies 407 y 408 de agarre planas, mutuamente enfrentadas, son mutuamente aplicables en ausencia de cualquier material, tal como material de cubierta de recipiente, dispuesto entre las superficies. La superficie 407 de agarre puede ser una superficie superior de la punta del brazo inferior 404 y la superficie 408 de agarre puede ser una superficie inferior de la punta del brazo superior 406.
En una realizacion del aparato 113 de agarre el brazo inferior 404 es estacionario y el brazo superior 406 puede girar alrededor de un eje cilindrico del arbol principal 403. En otra realizacion del aparato 113 de agarre el brazo superior 406 es estacionario y el brazo inferior 404 puede girar alrededor del eje cilindrico del arbol principal 403. En otra realizacion adicional, tanto el brazo superior 406 como el brazo inferior 404 pueden girar alrededor del eje cilindrico del arbol principal 403.
El aparato 113 de agarre puede ser accionado de manera remota por el operario. En otra realizacion, el aparato 113 de agarre puede ser controlado automaticamente. En otra realizacion mas, el aparato 113 de agarre puede ser un aparato de agarre controlado automaticamente reprogramable.
A continuacion se describe, de la mano de la figura 1, la figura 2, la figura 3 y la figura 4, asi como de los diagramas de flujo de la figura 9A, la figura 9B, la figura 9C, la figura 10A, la figura 10B, la figura10C y la figura 11, un metodo para utilizar el aparato 100 para retirar la cubierta 116 del recipiente 114. El metodo comprende utilizar el sensor 160 para detectar una orientacion del area 301 de agarre, y comunicarse con el controlador 140 por la linea 150 de control. El metodo comprende ademas planificar la trayectoria del recipiente 114 utilizando el controlador 140 de manera que el aparato 113 de agarre pueda acceder al area 301 de agarre.
En una realizacion de ejemplo, mostrada en la figura 9A y ampliada en la figura 9B y la figura 9C, el metodo comprende el sensor 160 que detecta [510] informacion relativa al area 301 de agarre y que comunica [512] la informacion detectada al controlador 140 por la linea 150 de control. La informacion detectada puede ser la posicion del area 301 de agarre o la orientacion del area 301 de agarre o ambas. La informacion detectada puede utilizarse como informacion de entrada por el controlador 140 para determinar [514] una trayectoria para el aparato 115 de brazo articulado a lo largo de la cual se coloca el recipiente sellado 114 dentro de un alcance del aparato 113 de agarre.
La secuencia de agarre de la cubierta puede iniciarse girando [520] el brazo superior 406 y el brazo inferior 404 del aparato 113 de agarre entre si por un angulo que separa las superficies 407 y 408 de agarre, mutuamente enfrentadas, situadas respectivamente en el brazo inferior 404 y el brazo superior 406, por al menos la anchura del recipiente 114. Esto puede hacerse girando uno o ambos brazos 406 y 404.
El metodo comprende ademas manipular [530] el aparato 115 de brazo articulado para mover el recipiente 114 a lo largo de la trayectoria que coloca el area 301 de agarre por encima de la superficie 407 de agarre del brazo inferior 404. Esto tiene el resultado de mover [532] el recipiente 114 hacia el brazo inferior 404 en una trayectoria que da como resultado una superficie inferior del labio superior 302 del recipiente 114 que se aproxima o entra en contacto con la superficie 407 de agarre del brazo inferior 404. Al menos durante la ultima seccion de la aproximacion, el recipiente 114 puede ser movido para hacer que la superficie inferior del labio superior 302 se deslice sustancialmente a lo largo de la superficie 407 de agarre del brazo inferior 404. Durante esta seccion del acercamiento, la punta del brazo inferior 404 puede doblar [534] el area 301 de agarre hacia arriba en el caso en que el area 301 de agarre resulte estar orientada hacia abajo por debajo del labio superior 302.
El metodo comprende ademas girar [540] el brazo superior 406 para agarrar el area 301 de agarre. Esto comprende mover [542] la punta del brazo superior 406 que comprende la superficie 408 sobre la cubierta 116 de recipiente durante su desplazamiento al area 301 de agarre. A medida que el brazo superior 406 se aproxima al area 301 de agarre, puede deslizarse sobre la cubierta 116 de recipiente por encima de la superficie superior del labio superior
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302. Durante esta accion, la punta del brazo superior 406 puede doblarse [544] hasta una orientacion sustancialmente horizontal cualesquiera partes dobladas hacia arriba de la cubierta 116, incluyendo especificamente el area 301 de agarre.
En otra realizacion de ejemplo del metodo, mostrada en la figura 10A y ampliada en la figura 10B y la figura 10C, el sensor 160 tambien detecta la orientacion del area 301 de agarre y comunica la orientacion detectada al controlador 140 por la linea 150 de control. La orientacion detectada del area 301 de agarre puede, como antes, utilizarse como informacion de entrada por el controlador 140 para determinar una trayectoria para el aparato 115 de brazo articulado a lo largo del cual colocar el recipiente sellado 114 al alcance del aparato 113 de agarre.
La secuencia de agarre de la cubierta puede, como se ha indicado anteriormente, iniciarse con la rotacion [550] del brazo superior 406 y el brazo inferior 404 del aparato 113 de agarre entre si por un angulo que separa las superficies 407 y 408 de agarre, mutuamente enfrentadas, situadas respectivamente sobre el brazo inferior 404 y el brazo superior 406, por al menos la anchura del recipiente 114.
El metodo comprende ademas manipular [560] el aparato 115 de brazo articulado para mover el recipiente 114 a lo largo de la trayectoria que coloca el area 301 de agarre por debajo de la superficie 408 de agarre del brazo superior 406. Esto tiene como resultado mover [562] el recipiente 114 hacia el brazo superior 406 en una trayectoria que da como resultado una superficie superior del labio superior 302 del recipiente 114, cubierto por la cubierta 116, que se aproxima o entra en contacto con la superficie 408 de agarre del brazo superior 406. Al menos durante la ultima seccion de la aproximacion, el recipiente 114 puede ser movido para hacer que la superficie superior del labio superior 302, cubierto por la cubierta 116, se deslice sustancialmente a lo largo de la superficie 408 del brazo superior 406. Durante esta seccion de la aproximacion, la punta del brazo superior 406 puede doblar [564] el area 301 de agarre hacia abajo en el caso en que el area 301 de agarre resulta estar orientada hacia arriba por encima del labio superior 302.
El metodo comprende ademas girar [570] el brazo inferior 404 para agarrar el area 301 de agarre. Esto comprende mover [572] la punta del brazo inferior 404 que comprende la superficie 407 de agarre bajo la superficie inferior del labio superior 302 durante su desplazamiento al area 301 de agarre. A medida que el brazo inferior 404 se aproxima al area 301 de agarre, puede deslizarse a lo largo de la superficie inferior del labio superior 302. Durante esta accion, la punta del brazo inferior 404 puede doblarse [574] hasta una orientacion sustancialmente horizontal cualesquiera partes dobladas hacia abajo de la cubierta 116, incluyendo especificamente el area 301 de agarre.
El aparato 113 de agarre funciona para una amplia gama de espesor de la cubierta 116 de recipiente mediante el apriete del area 301 de agarre de la cubierta 116 de recipiente entre las superficies 407 y 408 de agarre, mutuamente enfrentadas, situadas respectivamente sobre el brazo inferior 404 y el brazo superior 406.
El metodo proporciona la retirada [580] de la cubierta 116 de recipiente en el recinto 420 de entorno controlado. Esto se muestra de forma ampliada en la figura 11. Una vez que el aparato 113 de agarre ha agarrado el area 301 de agarre y mantiene el area 301 de agarre sustancialmente estacionaria, el metodo puede continuar con la manipulacion [582] del aparato de brazo articulado 120 para bajar el recipiente 114 o girar el recipiente 114 alrededor de un eje sustancialmente en el plano de la cubierta. Esta manipulacion [582] esta en un grado que posiciona y/u orienta el recipiente 114 y la cubierta 116 de tal manera que se establece un espacio libre para los dos brazos 404 y 406 del aparato 113 de agarre para despejar la cubierta 116 y el recipiente 114 durante la posterior retirada de la cubierta 116 desde el recipiente 114.
Con referencia al aparato 115 de brazo articulado y al aparato 113 de agarre como se muestra en las figuras 5-8, la cubierta 116 de recipiente puede ser retirada moviendo el recipiente 114 en una trayectoria sustancialmente diagonal manipulando [584] el aparato 115 de brazo articulado mientras que el aparato 113 de agarre mantiene el area 301 de agarre sustancialmente estacionaria. El termino "sustancialmente diagonal" se utiliza en esta memoria descriptiva para describir una direccion de movimiento paralela a la diagonal del recipiente 114 entre los dos lados del recipiente 114 que terminan conjuntamente en la ubicacion del area 301 de agarre. La trayectoria sustancialmente diagonal minimiza una longitud total de adhesivo que se esta abriendo en cualquier momento dado. Como se muestra en las figuras 5 a 8, la trayectoria sustancialmente diagonal puede obtenerse girando el aparato 115 de brazo articulado en la direccion A. Esta eleccion particular de movimiento puede mantener todas las partes moviles participando en la retirada de la cubierta 116 de recipiente confinada a un pequeno espacio dentro del recinto 420 de entorno controlado. El controlador 140 puede configurarse para predeterminar el espacio pequeno antes de que el movimiento se lleve a cabo predeterminando el trayecto para que el recipiente 114 siga mientras esta sujeto por el aparato 115 de brazo articulado. El trayecto predeterminado puede ser, pero no esta limitada a, un trayecto circular.
En otra realizacion, la cubierta 116 de recipiente puede ser retirada por una direccion de movimiento mas general del recipiente 114 mediante la manipulacion [584] del aparato 115 de brazo articulado mientras que el aparato 113 de agarre mantiene el area 301 de agarre sustancialmente estacionaria. En esta realizacion, el aparato 115 de brazo articulado no esta limitado a ser girado. Este movimiento del recipiente 114 puede ejecutarse de una manera y en una direccion tal como para retirar la cubierta 116 de recipiente simultaneamente a lo largo de dos bordes del
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recipiente 114, partiendo del area 301 de agarre.
Las figuras 5 a 8 proporcionan un ejemplo de retirada de la cubierta 116 de recipiente mediante un movimiento de empuje del aparato 115 de brazo articulado. En una realizacion adicional, la cubierta 116 de recipiente puede ser retirada en un movimiento de traccion por el aparato 115 de brazo articulado.
El sensor 160 puede utilizarse para verificar la completitud de la retirada de la cubierta 116 de recipiente. Si, por alguna razon indeterminada, el aparato 113 de agarre perdiera su agarre sobre la cubierta 116 de recipiente durante la retirada de la cubierta 116 de recipiente, el aparato 115 de brazo articulado puede continuar moviendo el recipiente 114 con la cubierta 116 de recipiente parcialmente retirada. En el caso de dicha extraccion parcial de la cubierta 116 de recipiente; el proceso previamente descrito de orientar sustancialmente de forma horizontal cualquier area doblada hacia arriba o hacia abajo de la cubierta 116, incluyendo el area 301 de agarre, puede repetirse despues de que el aparato 115 de brazo articulado reposicione el area 301 de agarre cerca de la punta del brazo inferior 404. Si el area 301 de agarre ya no estuviera disponible, por ejemplo si el area 301 de agarre fuese arrancada, se puede repetir el proceso de agarre del area 301 de agarre despues de redirigir el aparato 115 de brazo articulado a otra area 301 de agarre adecuada disponible.
En aras de diferenciar claramente entre las diferentes manipulaciones que realiza el aparato 115 de brazo articulado, se hace referencia a la manipulacion [584] del aparato 115 de brazo articulado para retirar la cubierta 116 como una "primera manipulacion" y la manipulacion [ 530] y [560] del aparato 115 de brazo articulado para colocar el recipiente 114 entre el brazo inferior 402 y el brazo superior 406 como una "segunda manipulacion", mientras que se hace referencia a la manipulacion [582] del aparato 115 de brazo articulado para bajar el recipiente 114 o girar el recipiente 114 alrededor de un eje sustancialmente en el plano de la cubierta 116 como una “tercera manipulacion”. El aparato 113 de agarre no se limita al ejemplo mostrado en la figura 4. En otras realizaciones, el aparato 113 de agarre puede comprender un par de puas con un estrecho espacio entre ellas, una de las cuales se desliza y la otra se desliza por debajo del area de agarre, mediante el apriete de este modo de la cubierta por friccion causada por la rotacion de ambas puas. En otra realizacion mas, la agarradera puede ser del tipo descrito en la patente alemana DE 4419475, incorporada aqui como referencia. En otras realizaciones el aparato de agarre puede comprender dispositivos de agarre que estan disponibles comercialmente, tales como agarraderas paralelas, agarraderas angulares o agarraderas inflables.
Notas adicionales
Los dibujos y las descripciones asociadas se proporcionan para ilustrar realizaciones de la invencion y no para limitar el alcance de la invencion. La referencia en la memoria descriptiva a "una realizacion" pretende indicar que una caracteristica particular, estructura o caracteristica particular descrita en relacion con la realizacion esta incluida en al menos una realizacion de la invencion. Las apariciones de la frase "en una realizacion" o "una realizacion" en varios lugares de la memoria descriptiva no se refieren todas necesariamente a la misma realizacion.
Como se utiliza en esta divulgacion, excepto cuando el contexto lo requiera de otro modo, el termino "comprender" y las variaciones del termino, tales como "comprendiendo", "comprende" y "comprendido" no pretenden excluir otros aditivos, componentes, enteros o pasos.
En la memoria descriptiva anterior, la invencion se ha descrito con referencia a realizaciones especificas de la misma. Sin embargo, sera evidente que se pueden hacer varias modificaciones y cambios sin apartarse del espiritu y alcance mas amplio de la invencion. Por lo tanto, la memoria descriptiva y el dibujo deben considerarse en un sentido ilustrativo mas que restrictivo. Debe apreciarse que la presente invencion no debe ser interpretada como limitada por tales realizaciones.
A partir de la descripcion anterior sera evidente que la presente invencion tiene una serie de ventajas, algunas de las cuales se han descrito en el presente documento, y otras de las cuales son inherentes a las realizaciones de la invencion descritas o reivindicadas en el presente documento. Tambien, se comprendera que se pueden hacer modificaciones al dispositivo, aparato y metodo descritos en el presente documento sin apartarse de las ensenanzas de la materia descrita en el presente documento. Como tal, la invencion no se limita a las realizaciones descritas excepto como se requiere en las reivindicaciones adjuntas.
Lista de partes
100 aparato
113 aparato de agarre
114 recipiente
115 aparatos de brazo articulado
116 cubierta de recipiente
120 recinto de entorno controlado 140 controlador 150 linea de control
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160 sensor 121 ventana
130 filtro de entrada
131 valvula de entrada
132 ventilador
133 filtro de salida
134 valvula de salida 201 escalon
301 area de agarre
302 labio superior
401 brida de base
402 sello radial
403 arbol principal
404 brazo inferior
405 sello radial
406 brazo superior
407 superficie de agarre
408 superficie de agarre
[510] detectar la orientacion del area de agarre
[512] comunicar la orientacion detectada a
[514] determinar una trayectoria
[520] girar el brazo superior y el brazo inferior entre si
[530] manipular el aparato de brazo articulado
[532] mover el recipiente hacia el brazo inferior
[534] doblar hacia arriba el area de agarre
[540] girar el brazo superior para agarrar el area de agarre
[542] mover la punta del brazo superior sobre la cubierta de recipiente
[544] doblar hacia abajo las partes dobladas de la cubierta que incluyen el area de agarre
[550] girar el brazo superior
[560] manipular el aparato de brazo articulado
[562] mover el recipiente hacia el brazo superior
[564] doblar hacia abajo el area de agarre
[570] girar el brazo inferior para agarrar el area de agarre
[572] mover la punta del brazo inferior bajo la superficie inferior del labio superior de recipiente [574] doblar hacia arriba las partes dobladas de la cubierta que incluyen el area de agarre [580] retirar la cubierta de recipiente
[582] manipular el aparato de brazo articulado para establecer el espacio libre para los brazos [584] mover el recipiente en una trayectoria sustancialmente diagonal

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. - Un metodo para retirar dentro de un recinto (120) de entorno controlado una cubierta (116) de recipiente desde un recipiente sellado (114), sellado el recipiente sellado (114) por la cubierta (116) de recipiente; caracterizado porque el metodo comprende mover el recipiente (114) mientras se sostiene un area (301) de agarre de la cubierta (116) de recipiente sustancialmente estacionaria; en el que:
    mover el recipiente (114) comprende sostener el recipiente (114) con un aparato (115) de brazo articulado, dispuesto dentro del entorno controlado; y
    retirar la cubierta (116) de recipiente es mediante una primera manipulacion del aparato (115) de brazo articulado.
  2. 2. - El metodo de la reivindicacion 1, en el que la retirada de la cubierta (116) de recipiente es retirar la cubierta (116) de recipiente simultaneamente a lo largo de dos bordes del recipiente (114).
  3. 3. - El metodo de la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, que comprende ademas posicionar a lo largo de una trayectoria el recipiente sellado (114) dentro del alcance de un aparato (113) de agarre dispuesto dentro del entorno controlado mediante una segunda manipulacion del aparato (115) de brazo articulado; y agarrar el area (301) de agarre con el aparato (113) de agarre.
  4. 4. - El metodo de la reivindicacion 3, en el que el posicionamiento del recipiente sellado (114) comprende colocar el area (301) de agarre de la cubierta (116) de recipiente entre dos elementos de agarre del aparato (113) de agarre, comprendiendo respectivamente el primero y el segundo de los dos elementos de agarre unas superficies primera y segunda (407, 408) de agarre, mutuamente paralelas y mutuamente aplicables, y opcionalmente o preferiblemente comprendiendo ademas girar al menos uno de los elementos de agarre, y opcionalmente o preferiblemente en el que el posicionamiento del area (301) de agarre entre los dos elementos de agarre comprende colocar el area (301) de agarre proxima y orientada substancialmente hacia la primera superficie (407) de agarre, y opcionalmente o preferiblemente en el que girar al menos uno de los elementos de agarre comprende mover el segundo de los dos elementos de agarre en un plano substancialmente paralelo a la primera superficie (407) de agarre, y opcionalmente o preferiblemente en el que el posicionamiento comprende ademas enderezar el area (301) de agarre si el area (301) de agarre se dobla hacia la primera superficie de agarre entrando en contacto con la primera superficie (407) de agarre hasta una del area (301) de agarre y una parte de la cubierta (116) en contacto con el area (301) de agarre, y opcionalmente o preferiblemente en el que el movimiento del segundo elemento de agarre comprende enderezar el area (301) de agarre si el area (301) de agarre se dobla hacia el segundo elemento de agarre entrando en contacto con la segunda superficie (408) de agarre hasta la otra del area (301) de agarre y la parte de la cubierta (116) en contacto con el area (301) de agarre.
  5. 5. - El metodo de la reivindicacion 3, que comprende ademas al menos uno de bajar el recipiente (114) y girar el recipiente (114) sobre un eje substancialmente en el plano de la cubierta (116) mediante una tercera manipulacion del aparato (115) de brazo articulado, y opcionalmente o preferiblemente en el que al menos uno de girar y elevar el area (301) de agarre es hasta un punto que permite que el aparato (113) de agarre permanezca despejado del recipiente (114) durante la retirada de la cubierta (116) de recipiente.
  6. 6. - El metodo de la reivindicacion 3, en el que la primera manipulacion del aparato (115) de brazo articulado comprende mover el recipiente (114) con respecto al aparato (113) de agarre.
  7. 7. - El metodo de la reivindicacion 3, en el que mover el recipiente (114) con respecto al aparato (113) de agarre comprende mover el recipiente (114) substancialmente de manera diagonal con respecto al aparato (113) de agarre, y/o que comprende ademas mover el aparato (113) de agarre alejandolo de un area operativa del aparato (115) de brazo articulado despues de retirar la cubierta (116) de recipiente.
  8. 8. - El metodo de la reivindicacion 7, en el que mover el recipiente (114) con respecto al aparato (113) de agarre comprende mover el recipiente (114) a lo largo de un trayecto predeterminado dentro de un espacio predeterminado, y opcionalmente o preferiblemente en el que al menos uno del trayecto predeterminad y el espacio predeterminado se determina utilizando un controlador (140), y opcionalmente o preferiblemente en el que el trayecto predeterminado es un trayecto circular.
  9. 9. - El metodo de la reivindicacion 3, en el que la trayectoria se basa en informacion obtenida desde un sensor (160), y opcionalmente o preferiblemente en el que la informacion comprende al menos una de informacion de posicion e informacion de orientacion sobre el area (301) de agarre.
  10. 10. - El metodo de la reivindicacion 3, que comprende ademas inspeccionar la cubierta (116) de recipiente utilizando un sensor (160), y opcionalmente o preferiblemente:
    seleccionar un area (301) de agarre alternativa de la cubierta (116) de recipiente basandose en la inspeccion;
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    agarrar el area (301) de agarre alternativa con el aparato (113) de agarre; y retirar la cubierta (116) de recipiente moviendo el recipiente (114).
  11. 11. - Un aparato para retirar una cubierta (116) de recipiente de un recipiente sellado (114), comprendiendo el aparato:
    un recinto (120) de entorno controlado;
    dentro del recinto (120) de entorno controlado, un aparato (115) de brazo articulado y un aparto (113) de agarre giratorio;
    caracterizado porque el aparato (115) de brazo articulado es configurable para sujetar y mover un recipiente (114) en tres dimensiones; y el aparato (113) de agarre giratorio esta configurado para agarrar en una posicion substancialmente estacionaria un area de agarre de una cubierta (116) de recipiente que sella el recipiente (114).
  12. 12. - El aparato de la reivindicacion 11, en el que:
    el aparato (113) de agarre giratorio comprende dos elementos de agarre que tienen superficies enfrentadas (407, 408), mutuamente aplicables, siendo al menos uno de los dos elementos de agarre giratorio sobre un eje comun con el otro de los dos elementos de agarre para agarrar el area (301) de agarre de la cubierta (116) de recipiente entre las dos superficies enfrentadas (407, 408), mutuamente aplicables; y
    el aparato (115) de brazo articulado comprende al menos dos segmentos de brazo, siendo al menos un segmento de brazo configurable para sostener el recipiente (114), y opcionalmente o preferiblemente en el que el aparato (115) de brazo articulado y el aparato (113) de agarre giratorio pueden estar separados por una distancia suficientemente grande para que el aparato (113) de agarre no interfiera con el funcionamiento del aparato (115) de brazo articulado.
  13. 13. - El aparato de la reivindicacion 11, que comprende ademas un controlador (140) para controlar al menos el aparato (115) de brazo articulado y el aparato (113) de agarre, y opcionalmente o preferiblemente en el que mover el recipiente (114) es mover el recipiente (114) a lo largo de un trayecto que esta determinado por el controlador (140) y el movimiento del recipiente (114) esta contenido dentro de un espacio determinado por el controlador (140), y opcionalmente o preferiblemente que ademas comprende un sensor (160) configurado para suministrar informacion al controlador (140) para determinar al menos una de una ubicacion del area (301) de agarre de cubierta de recipiente y una orientacion de la cubierta (116) de recipiente.
  14. 14. - El aparato de la reivindicacion 12, en el que el aparato (115) de brazo articulado y/o el aparato (113) de agarre es al menos uno de controlado automaticamente y reprogramable.
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