DE4419475C2

DE4419475C2 - Einrichtung zum Entfernen der Abdeckung von Magazinkästen

Info

Publication number: DE4419475C2
Application number: DE19944419475
Authority: DE
Inventors: Bernd Laukenmann; Manfred Ruchozki
Original assignee: Inova Pharma Systems GmbH
Current assignee: Inova Pharma Systems GmbH
Priority date: 1994-06-03
Filing date: 1994-06-03
Publication date: 2002-04-04
Anticipated expiration: 2014-06-04
Also published as: DE4419475A1

Abstract

Die Einrichtung (40) zum Entfernen der Abdeckung (36) von Magazinkästen (32) weist eine Positioniervorrichtung (38) zum Positionieren und Festhalten der zu öffnenden Magazinkästen (32) auf. Es ist eine Greifvorrichtung (42) mittels der die Abdeckung (36) erfaßt wird. Die Greifvorrichtung (42) ist an einer Bewegungsvorrichtung (43) vorhanden, angeordnet, mittels der sie in die verschiedenen Betriebsstellungen zum Erfassen und Abziehen der Abdeckung (36) bewegt werden kann.

Description

Einwegspritzen werden in Magazinkästen transportiert, in denen sie auf einer gelochten Trägerplatte angeordnet sind, die auf einem umlaufenden Absatz der Seitenwände des Maga zinkastens lose aufgelegt ist. Bei diesen Einwegspritzen sind die Spritzenzylinder bereits mit den Kanülen verbünden, die von einer Schutzkappe aus einem Elastomer umgeben ist, die sie mechanisch schützt. Die Magazinkästen werden nach dem Einsetzen der noch leeren Einwegspritzen mit einer blatt- oder folienartigen Abdeckung versehen, die auf einem umlaufenden Rand des Magazinkastens aufliegt und mit diesem verbunden ist. Im allgemeinen wird unterhalb dieser ersten Abdeckung zu Polsterzwecken auf die Spritzenzylinder der Einwegspritzen eine zweite Abdeckung in Form eines blatt förmigen Zuschnittes aus einem elastischen Material, z. B. Schaumstoff, lose aufgelegt.

Die Magazinkästen werden in diesem durch die Abdeckung dicht verschlossenen Zustand sterilisiert und einzeln in sterile Folienbeutel eingesteckt, die verschweißt werden. In dieser Form werden die Magazinkästen an pharmazeutische Unternehmen geliefert, die in automatisch arbeitenden Füll- und Ver schließmaschinen die Einwegspritzen mit einem Pharmazeutikum befüllen und sofort mit einem sterilen Verschlußstopfen ver schließen, der später bei der Verwendung der Einwegspritzen zugleich als Kolben beim Injizieren des Pharmazeutikums dient.

Zum Befüllen und Verschließen der Spritzenzylinder werden die Magazinkästen aus den Folienbeuteln herausgenommen. Außerdem muß die Abdeckung von den Magazinkästen entfernt werden, damit die Spritzenzylinder in den Magazinkästen frei zugänglich sind.

Die Magazinkästen haben eine näherungsweise rechteckige Grundrißform, die in den Eckenbereichen abgerundet ist. Diese Abrundung in den Eckenbereichen ist auch bei dem ent lang der Oberkante der Magazinkästen umlaufenden waage rechten Rand vorhanden, mit dem die Abdeckung verbunden ist. Die Abdeckung hat eine rechteckige Grundrißform, deren Ecken nicht abgerundet sind. Dadurch steht die Abdeckung in jedem der vier Eckenbereiche über den Rand des Magazinkastens über und bildet dort eine Art Lasche.

Zum Öffnen eines Magazinkastens wird nach herkömmlicher Art von einer Bedienungsperson eine dieser Laschen mit den Fingern erfaßt und dann die Abdeckung in Richtung der Winkelhalbierenden der dieser Lasche benachbarten Rand abschnitte des Magazinkastens abgezogen, bis sie vollständig vom Magazinkasten gelöst wird. Anschließend wird die abge zogene Abdeckung in einen Auffangbehälter geworfen.

Diese Art der Handhabung der Magazinkästen ist sehr umständ lich. Außerdem erfordert sie, daß an der Eingangsstation der Füll- und Verschließmaschine, also in deren unmittelbaren Nachbarschaft, eine Bedienungsperson tätig ist. Das wiederum erfordert umfangreiche Maßnahmen, um beim Befüllen und Verschließen der Einwegspritzen auch nur annähernd sterile Bedingungen zu erreichen. Vollständig gelingt das ohnehin nicht.

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Entfernen der Abdeckung von Magazinkästen zu schaffen, mittels der es möglich ist, die Magazinkästen in verschlossenem Zustand und damit in sterilem Zustand der Füll- und Verschließmaschine zuzuführen und erst unmittelbar vor dem Einlauf in die Füll- und Ver schießmaschine die Abdeckung maschinell zu entfernen, ohne daß dabei in der Nachbarschaft der Füll- und Verschließ maschine eine Bedienungsperson anwesend sein muß.

Durch das Umhüllen der Magazinkästen mit einem Folienbeutel und beim Transport der Magazinkästen in den Folienbeuteln werden die vier Laschen mehr oder minder stark abgeknickt. Manchmal werden die Laschen sogar umgeknickt, d. h. bis unterhalb des Randes in Richtung auf den Magazinkasten hin gebogen. Das erschwert das Erfassen der Laschen von Hand und noch mehr das Erfassen mit einem Werkzeug.

Durch eine Weiterbildung der Einrichtung nach Anspruch 2 wird die Anzahl der bewegten Teile und der Antriebe der Greifvorrichtung verringert. Sie kann dadurch kompakter und billiger gebaut werden und sie ist weniger störanfällig.

Durch eine Ausgestaltung nach Anspruch 3 wird erreicht, daß die Greifbacken den an die Lasche anschließenden Bereich des Randes des Magazinkastens zunächst mit geringem Abstand umgeben und daß sie sich der Lasche von seitlich hinten nähern. Dadurch wird die Lasche in die Fluchtebene des Randes des Magazinkastens geradegestreckt, wenn sie zuvor abgebogen oder gar abgeknickt gewesen sein sollte. Dadurch kann sie anschließend von den Greifbacken zuverlässig erfaßt und eingespannt werden. Das ist deshalb sehr wichtig, weil das Umhüllen der Magazinkästen mit einem Folienbeutel und der Transport der Magazinkästen in den Folienbeuteln leicht dazu führt, daß die vier Laschen mehr oder minder stark abgebogen oder abgeknickt werden. Manchmal werden die Laschen sogar umgeknickt, d. h. bis unterhalb des Randes in Richtung auf den Magazinkasten hin gebogen. Das würde das Erfassen der Laschen durch die Greifbacken erschweren oder unmöglich machen.

Durch eine Weiterbildung nach Anspruch 4 wird erreicht, daß bei der Annäherung an die Greifposition die anfänglich normal zum Rand des Magazinkastens ausgerichtete Greifvor richtung auf die Symmetrielinie der Lasche ausgerichtet wird, so daß sie einen sehr großen Flächenabschnitt der Lasche erfassen und einspannen kann.

Durch eine Ausgestaltung der Einrichtung nach Anspruch 5 wird erreicht, daß beim Abheben oder Abziehen der Abdeckung an deren beiden Randbereichen zumindest annähernd gleiche Bedingungen herrschen, insbesondere der Abziehwinkel so klein wie möglich und vor allem auf beiden Seiten gleich groß ist. Das erleichtert den Ablösevorgang und verringert die Gefahr des Einreißens oder Abreißens der Abdeckung.

Mit einer nach Anspruch 6 ausgestalteten Einrichtung kann die Abdeckung parallel zu zwei der untereinander parallelen Ränder des Magazinkastens abgezogen werden. Dabei kann das Abziehen dann beendet werden, wenn die Abdeckung gerade noch mit dem quer zur Abziehrichtung verlaufenden zweiten Rand des Magazinkastens verbunden ist. Das ist dann zweckmäßig, wenn die Abdeckung nicht vollständig entfernt werden soll, sondern statt dessen nach dem Befüllen und Verschließen der Spritzenzylinder mit ihr der Magazinkasten wieder verschlos sen werden soll. Dann kann sie von dem Rand mit der verblie benen Verbindung mit dem Magazinkasten aus zurückgeschlagen werden und mit dem Rand des Magazinkastens wieder verbunden werden. Durch die Weiterbildung nach Anspruch 7 wird erreicht, daß das Abziehen der Abdeckung zunächst an je einer der beiden Laschen einzeln in jeweils diagonaler Rich tung erfolgt, und zwar so, daß der zwischen den beiden erfaßten Laschen gelegene Randabschnitt der Abdeckung vom Rand des Magazinkastens vollständig abgelöst wird, und daß dann erst das Abziehen entlang den beiden zueinander parallelen Ränder des Magazinkastens folgt. Dadurch wird die Gefahr des Einreißens oder Abreißens der Abdeckung im Bereich des quer zur Abziehrichtung verlaufenden ersten Randes verringert.

Mit einer Ausgestaltung der Einrichtung nach Anspruch 8 wird erreicht, daß die Greifbacken sich von selbst auf eine unterschiedliche Dicke der Lasche einstellen können und die Lasche unabhängig von Dickenunterschieden oder sonstigen Unregelmäßigkeiten zuverlässig erfaßt und eingespannt werden kann.

Eine Ausgestaltung der Einrichtung nach Anspruch 9 ermög licht es, das Abziehen der Abdeckung sofort zu unterbrechen, wenn die Lasche nicht richtig erfaßt wurde. Danach kann eine von dem Fehlersignal des Sensors aktivierte Weiche den nicht geöffneten Magazinkasten auf eine andere Führungsbahn umleiten, in deren Verlauf der Magazinkasten außerhalb der Nachbarschaft der Füll- und Verschließmaschine von Hand geöffnet werden kann und anschließend auf andere Weise der Füll- und Verschließmaschine zugeführt werden kann.

Mit einer nach Anspruch 10 ausgestalteten Einrichtung kann auch eine etwa vorhandene zweite Abdeckung, die im allge meinen lose auf den Spritzenzylindern aufliegt, ebenfalls maschinell, d. h. ohne Eingreifen einer Bedienungsperson, von den Spritzenzylindern entfernt werden. Das gleiche gilt für eine nach Anspruch 11 ausgestaltete Einrichtung, wenn die zweite Abdeckung das Ansaugen zuläßt.

Durch eine Ausgestaltung nach Anspruch 12 werden die Material- und Fertigungskosten für die Einrichtung wesent lich verringert.

Durch eine Ausgestaltung der Einrichtung nach Anspruch 13 wird die Bewegungsvorrichtung besonders vielseitig einsetz bar, wobei zugleich aufwendige Führungsvorrichtungen für die Greifvorrichtung entfallen. Das gleiche gilt für eine Ein richtung nach Anspruch 14 mit zwei zueinander parallelen Greifvorrichtungen. Bei dieser Einrichtung wird durch eine Weiterbildung nach Anspruch 15 das Abstimmen der Bewegungs abläufe der beiden parallelen Bewegungsvorrichtungen erleichtert.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einiger in der Zeich nung dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen schematisch dargestellten Grundriß einer vollautomatischen Füll- und Verschließmaschine für in Magazinkästen sitzende Einwegspritzen, die mit einer Einrichtung zum Entfernen der Abdeckung der Magazinkästen zusammenwirkt;

Fig. 2 einen Vertikalschnitt der Greifvorrichtung;

Fig. 3 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem Anfangsstadium der Bewegungs abläufe;

Fig. 4 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 3 mit einem ausschnittweise dargestellten Vertikalschnitt des Magazinkastens;

Fig. 5 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem weiteren Stadium der Bewegungs abläufe;

Fig. 6 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 5 mit einem ausschnittweise dargestellten Vertikalschnitt des Magazinkastens;

Fig. 7 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem weiteren Stadium der Bewegungs abläufe;

Fig. 8 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 7 mit einem ausschnittweise dargestellten Vertikalschnitt des Magazinkastens;

Fig. 9 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem weiteren Stadium der Bewegungs abläufe;

Fig. 10 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 9 mit einem ausschnittweise dargestellten Vertikalschnitt des Magazinkastens;

Fig. 11 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem weiteren Stadium der Bewegungs abläufe;

Fig. 12 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 11 mit einem ausschnittweise dargestellten Vertikalschnitt des Magazinkastens;

Fig. 13 einen Grundriß der Einrichtung mit einem Magazin kasten in einem Endstadium der Bewegungsabläufe;

Fig. 14 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung mit einer weiteren Greifeinrichtung in einem ersten Stadium der Bewegungsabläufe;

Fig. 15 eine ausschnittweise dargestellte Seitenansicht der Einrichtung nach Fig. 14 in einem weiteren Stadium der Bewegungsabläufe;

Fig. 16 einen Grundriß einer abgewandelten Ausführungsform der Einrichtung mit einer zweiten Greifvorrichtung in einem ersten Stadium der Bewegungsabläufe;

Fig. 17 bis 23 je einen ausschnittweise dargestellten Grundriß der Einrichtung nach Fig. 16 in je einem weiteren Stadium der Bewegungsabläufe.

In Fig. 1 ist durch eine Strichpunktlinie schematisch eine automatische Füll- und Verschließmaschine 30 für Einweg spritzen angedeutet. Die Spritzenzylinder 31 sind gruppen weise in Magazinkästen 32 untergebracht (Fig. 4 und Fig. 14). Darin sind sie auf einer gelochten Trägerplatte 33 angeordnet, die auf einen umlaufenden Absatz 34 der Seiten wände der Magazinkästen 32 lose aufgelegt ist. Die Spritzen zylinder sind bereits mit einer Kanüle versehen, die von einer Schutzkappe 35 aus einem Elastomer umgeben ist (Fig. 14).

Nachdem die Trägerplatte 33 mit den Spritzenzylindern 31 in den Magazinkasten 32 eingesetzt ist, wird der Magazin kasten 32 mit einer Abdeckung 36 verschlossen, die mit dem waagerecht ausgerichteten umlaufenden Rand 37 des Magazin kastens 32 verbunden wird. Die Abdeckung 36 und die Verbin dung mit dem Rand 37 des Magazinkastens 32 muß keimdicht sein. Andererseits muß sich die Abdeckung 36 vom Rand 37 wieder lösen lassen, ohne daß dabei die Abdeckung 36 zer zeißt oder sich spaltet und Teile davon zurückbleiben. Die Abdeckung 36 muß darüber hinaus so beschaffen sein, daß durch sie hindurch ein Sterilisieren der Spritzen zylinder 31, in der Regel mittels Dampf, möglich ist.

Zu Polsterzwecken wird häufig noch eine zweite Abdeckung 38 angebracht, die aus einem elastischen Werkstoff, z. B. Schaumstoff besteht. Diese zweite Abdeckung 38 wird vor dem Anbringen der ersten Abdeckung 36 auf die Spritzen zylinder 31 lose aufgelegt.

Damit die Spritzenzylinder 32 in der Füll- und Verschließ maschine 30 befüllt und verschlossen werden können, muß zuvor die Abdeckung 36 und gegebenenfalls die zweite Ab deckung 38 entfernt werden. Zu diesem Zwecke ist im Verlauf einer Zuführvorrichtung 39 für die Magazinkästen 32 eine Vorbereitungsstation 41 angeordnet. Diese weist eine in Fig. 1 im einzelnen nicht dargestellte Positioniervorrich tung für die Magazinkästen und eine Greifvorrich tung 42, die die Abdeckung 36 und gegebenenfalls die zweite Abdeckung 38 selbsttätig von den Magazinkästen 32 entfernt, auf. Für die dabei erforderlichen Bewegungen der Greif vorrichtung 42 ist außerdem eine Bewegungsvorrichtung 43 vorhanden, mit der die Greifvorrichtung 42 gekoppelt ist.

Die Greifvorrichtung 42 weist zwei Greifbacken 44 und 45 auf (Fig. 2). Der obere Greifbacken 44 ist an der Greifvorrich tung 42 unbeweglich angeordnet. Der untere Greifbacken 45 ist relativ zur Greifvorrichtung 42 bewegbar ausgebildet. Die Greifbacken 44 und 45 sind parallel zueinander ausge richtet.

Der bewegliche Greifbacken 45 ist am unteren Ende einer Betätigungsstange 46 angeordnet, die an der Greifvorrich tung 42 in lotrechter Richtung verschiebbar geführt ist. Für die Schließbewegung des Greifbackens 45 ist eine Schließ feder 47 vorhanden, die auf die Betätigungsstange 46 ständig eine in Schließrichtung wirkende Kraft ausübt. Die Betäti gungsstange 46 ist außerdem mit einer in Fig. 2 nur teil weise dargestellten Antriebsvorrichtung 48 gekoppelt, die in öffnendem Sinne unmittelbar auf die Betätigungsstange 46 einwirkt und in schließendem Sinne nur mittelbar darauf einwirkt, indem sie die Schließfeder 47 abstützt. Die Koppelung zwischen der Antriebsvorrichtung 48 und der Betätigungsstange 46 erfolgt über eine Nut-Gleitstein- Kombination 49.

Da die Greifvorrichtung 42 beim Entfernen der Abdeckungen 36 und 38 räumliche Bewegungen ausführen muß, ist die Bewe gungsvorrichtung 43 zweckmäßigerweise nach Roboterart ausge bildet. Sie weist einen Ständer 51 und einen Roboterarm 52 auf, der seinerseits die gelenkig aneinander anschließenden drei Glieder 53, 54 und 55 aufweist. Am letzten Glied 55 ist die Greifvorrichtung 42 angeordnet.

Wie aus Fig. 3 und Fig. 4 erkennbar ist, haben die Magazin kästen 32 eine näherungsweise rechteckige Grundrißform, die in den Eckenbereichen abgerundet ist. Diese Abrundung in den Eckenbereichen ist auch bei dem umlaufenden Rand 37 vorhan den. Die Abdeckung 36 hingegen hat eine rechteckige Grund rißform, deren Ecken nicht abgerundet sind. Dadurch steht die Abdeckung 36 in jedem der vier Eckenbereiche über den Rand 37 des Magazinkastens 32 über und bildet dort jeweils eine Art Lasche 56. Zum Entfernen der Abdeckung 36 muß die Greifvorrichtung 42 eine der Laschen 56 erfassen, um anschließend in einer räumlichen Bewegung die Abdeckung 36 von dem Magazinkasten 32 abzuziehen. Diese Abziehbewegung erfolgt zweckmäßigerweise in Richtung der Winkelhalbierenden der an die betreffende Lasche 56 beiderseits anschließenden Abschnitte 37.1 und 37.2 des Randes 37 des Magazin kastens 32, wie es aus Fig. 11 ersichtlich ist.

Der zu öffnende Magazinkasten 32 wird entweder von der Zuführvorrichtung 39 und einer damit zusammenwirkenden Fördervorrichtung von einer Vorratsstelle in die Vorberei tungsstation 41 gefördert. Dazu kann aber auch die Greifvorrich tung 42 den betreffenden Magazinkasten an dem in Förderrich tung vorauslaufenden Randabschnitt 37.1 erfassen und in die Vorbereitungsstation 41 hineinziehen, wo er durch nicht dargestellten Positionierelemente festgehalten wird. Unge achtet der Möglichkeit der Zuführung des Magazinkastens 32 mittels der Greifvorrichtung 42 wird der übersichtlicheren Darstellung wegen im folgenden davon ausgegangen, daß für das Entfernen der Abdeckung 36 die Greifbacken 44 und 45 der Greifvorrichtung 42 im Anfangsstadium der Bewegungsabläufe außerhalb der Grundrißprojektion des Magazinkastens 32 stehen, und zwar in der Nachbarschaft des in der Zuführrich tung vorne gelegenen Randabschnittes 37.1 (Fig. 3 und Fig. 4).

Da die Magazinkästen 32 in sterilem Zustand in Folienbeuteln verpackt angeliefert werden, aus denen sie erst kurz vor der Aufgabe auf die Zuführvorrichtung 39 entnommen werden, sind die Laschen 56 oft mehr oder minder stark verbogen oder abgeknickt. Damit die Greifvorrichtung 42 zumindest die in Fig. 3 rechts oben gelegene Lasche 56 zuverlässig erfassen kann, muß diese Lasche im Bedarfsfalle geradegestreckt werden, so daß sie zumindest annähernd in der Fluchtebene der Abdeckung 36 steht (Fig. 10). Zu diesem Zweck wird die Greifvorrichtung 42 von der Ausgangsstellung aus (Fig. 3) bei geöffneten Greifbacken 44 und 45 dem Magazinkasten 32 so weit genähert, daß die Greifbacken oberhalb und unterhalb des Randabschnittes 37.1 in dessen Grundrißprojektion hineinragen (Fig. 5 und Fig. 6). Die Greifbacken 44 und 45 werden einander angenähert, bis sie nur noch einen geringen Abstand vom Randabschnitt 37.1 und dem zugehörigen Rand abschnitt der Abdeckung 36 haben. In diesem Zustand wird die Greifvorrichtung 42 entlang dem Randabschnitt 37.1 in Rich tung auf die Lasche 56 hinbewegt (Fig. 7 und Fig. 8). Dabei nähert sich die untere Greifbacke von seitlich hinten der Lasche 56 und hebt diese gegebenenfalls auf die Ebene der Abdeckung 36 an (Fig. 7 und Fig. 8). Auf einem letzten, näherungsweise kreisbogenförmig verlaufenden Bewegungsbahn abschnitt der Greifvorrichtung 42 oder, genauer gesagt, ihrer Greifbacken 44 und 45 werden diese näherungsweise auf die von der Lasche 56 ausgehende Winkelhalbierende der beiden an die Lasche 56 anschließenden beiden Rand abschnitte 37.1 und 37.2 eingestellt. In dieser Greif position der Greifvorrichtung 42 (Fig. 9) werden die beiden Greifbacken 44 und 45 geschlossen, so daß die Lasche 56 von ihnen erfaßt und fest eingespannt wird (Fig. 10).

Die Greifvorrichtung 42 wird zunächst angehoben, bis sie oberhalb des Randes 37 des Magazinkastens 32 steht. Danach wird sie zumindest annähernd in Richtung der Winkelhalbie renden der beiden aneinander anschließenden Rand abschnitte 37.1 und 37.2 über den Magazinkasten 32 hinweg bewegt (Fig. 11) und dabei zugleich auch etwas angehoben (Fig. 12), so daß die Abdeckung 36 allmählich vom Magazin kasten 32 abgezogen wird. Sobald die Abdeckung 36 voll ständig abgelöst ist, wird sie an der Greifvorrichtung 46 hängend mittels der Bewegungsvorrichtung 43 zu einem neben der Zuführvorrichtung 39 aufgestellten Sammelbehälter 57 gebracht und dort durch Öffnen der Greifvorrichtung 42 abge worfen (Fig. 13).

Der immer noch in der Positioniervorrichtung weilende Maga zinkasten 32 wird von einer darüber angeordneten, aber nicht dargestellten optoelektronischen Überwachungsvorrichtung optisch abgetastet um festzustellen, ob die Abdeckung 36 vollständig von dem Magazinkasten 32 entfernt wurde oder ob, im ungünstigen Fall, einige Reste der Abdeckung, vor allem innerhalb des Grundrißbereiches des Innenraumes des Magazin kastens 32, zurückgeblieben sind. Wenn das der Fall ist, wird der betreffende Magazinkasten 32 mittels einer nicht dargestellten Weiche auf eine Führungsbahn 58 (Fig. 1) geleitet, auf der der Magazinkasten 32 in eine von der Füll- und Verschließvorrichtung 30 entfernt gelegene Station gebracht wird, wo die Reste der Abdeckung 36 von Hand von dem Magazinkasten 32 entfernt werden. Falls die Abdeckung 36 aber rückstandsfrei vom Magazinkasten 32 gelöst wurde, wird dieser Magazinkasten auf der Vorbereitungsstation unmittel bar in die Füll- und Verschließvorrichtung 30 überführt und werden darin die Spritzenzylinder befüllt und verschlossen und dann als Einwegspritzen zusammen mit ihrem Magazinkasten in eine Versandstation befördert.

In dem Falle, daß in den Magazinkästen 32 des öfteren oder regelmäßig unter der ersten Abdeckung 36 zu Polsterzwecken eine zweite Abdeckung 38 lose eingelegt ist (Fig. 14), ist an dem letzten Glied 55 der Bewegungsvorrichtung 43 neben der Greifvorrichtung 42 noch eine weitere Greifvorrich tung 61 vorhanden (Fig. 14). Diese weist zwei Greifbacken 62 und 63 auf. Sie sind als Schwenkbacken ausgebildet. Sie können in eine in Fig. 14 gestrichelt dargestellte Ruhe stellung hochgeschwenkt werden und in eine ausgezogen darge stellte Betriebsstellung heruntergeschwenkt werden. In der Betriebsstellung führen die beiden Greifbacken 62 und 63 eine zumindest näherungsweise waagerechte Greifbewegung aus.

Wenn die erste Abdeckung 36 vom Magazinkasten 32 entfernt ist, werden die Greifbacken 62 und 63 in ihre Betriebs stellung geschwenkt und die weitere Greifvorrichtung 61 mittels der Bewegungsvorrichtung 43 über den Magazin kasten 32 geführt und auf diesen abgesenkt, bis die Greif backen 62 und 63 in einem Grundrißbereich außerhalb der Spritzenzylinder 31 aber innerhalb des Randes 37 des Maga zinkastens 32 auf die zweite Abdeckung 38 auftreffen. Die beiden Greifbacken 62 und 63 werden geschlossen, so daß sie die zweite Abdeckung 38 erfassen (Fig. 14). Danach wird die Greifvorrichtung 61 mittels der Bewegungsvorrichtung 43 angehoben und die zweite Abdeckung 38 von den Spritzen zylindern 31 und dem Magazinkasten 32 abgehoben (Fig. 15). Die zweite Abdeckung 38 wird zu einem zweiten Sammelbehälter gebracht und in diesen hinein abgeworfen. Die Greifbacken 62 und 63 werden dann in ihre Ruhestellung (Fig. 14) zurück geschwenkt, so daß die erste Greifvorrichtung 42 wieder ein gesetzt werden kann, um beim nächsten Magazinkasten 32 die erste Abdeckung 36 zu entfernen.

Im folgenden wird anhand der Fig. 16 bis Fig. 23 eine abge wandelte Einrichtung 65 zum Entfernen der Abdeckung 36 der Magazinkästen 32 erläutert. Die Abwandlung besteht darin, daß die Einrichtung 65 zwei Greifvorrichtungen aufweist, nämlich die Greifvorrichtung 66 und die Greifvorrichtung 67. Dementsprechend ist auch die zugehörige Bewegungsvorrichtung 68 abgewandelt. Sie ist ebenfalls nach Roboterart ausgebildet und weist neben dem Ständer 69 einen Mehrfach-Roboterarm 71 auf. Er wird durch die einfach vorhandenen Glieder 72 und 73, durch das im Grundriß T-förmige Zwischenglied 74 und durch die zweifach vorhandenen Glieder 75, 76 und 77 gebildet, wobei die zweifach vorhandenen Glieder durch Zusatzziffern, wie 75.1 und 75.2, voneinander unterschieden werden. Man kann die einfach vor handenen Glieder 72 und 73 sowie das Zwischenglied 74 auch als primären Roboterarm 78 und die zweifach vorhandenen Glieder 75, 76 und 77 auch als sekundäre Roboterarme 79.1 und 79.2 verstehen.

Die zweifach vorhandenen Glieder 75, 76 und 77 sind weitgehend gleich den Gliedern 53, 54 und 55 des Roboterarms 52 ausgebildet (Fig. 1). Die einfach vorhandenen Glieder 72 und 73 sind ähnlich ausgebildet. Das Zwischenglied 74 dient der Verbin dung der beiden sekundären Roboterarme 79.1 und 79.2 mit dem primären Roboterarm 78.

Die Einrichtung 65 wird eingesetzt, wenn von den Magazin kästen 32 die Abdeckung 36 nicht vollständig entfernt werden soll, sondern statt dessen die Abdeckung 36 nur von dem Grundrißbereich des Innenraumes der Magazinkästen abgehoben werden soll und sie im übrigen mit einem der Rand abschnitte des Magazinkastens 32 noch verbunden bleiben soll, damit nach dem Befüllen und Verschließen der Spritzen zylinder der Magazinkasten 32 mit ihr wieder abgedeckt werden kann. Dazu muß die Abdeckung 36 parallel zu zwei zueinander parallelen Randabschnitte des Magazinkastens 32 abgehoben werden. Dazu müssen die in der Fluchtlinie dieser beiden Randabschnitte gelegenen beiden Laschen 56 gleich zeitig erfaßt werden und daran die Abdeckung abgezogen werden.

Der erste Teil der Abziehbewegung der beiden Laschen 56 erfolgt zweckmäßigerweise wiederum in Richtung der Winkel halbierenden der an die betreffende Lasche 56 anschließenden beiden Randabschnitte des Magazinkastens 32. Zu diesem Zweck wird - in beliebiger Reihenfolge - eine der beiden Greifvorrich tungen 66 und 67, hier zunächst die Greifvorrichtung 67, in die der Fig. 3 entsprechenden Ausgangsposition etwa in der Mitte des Randabschnittes 37.1 gebracht (Fig. 17). Die Greifvorrichtung 67 wird bei geöffneten Greifbacken dem Magazinkasten genähert, bis ihre Greifbacken in die Grund rißprojektion des Randabschnittes 37.1 hineinragen. Dann wird die Greifvorrichtung 67 mittels des ihr zugeordneten sekundären Roboterarmes 79.2 der Bewegungsvorrichtung 68 bis in die Greifposition bewegt (Fig. 18). Dort werden die Greifbacken geschlossen. Die Greifvorrichtung 67 wird zumindest annähernd entlang der Winkelhalbierenden der beiden Randabschnitte 37.1 und 37.2 von der Greifposition (Fig. 19) weg über den Magazinkasten 32 hinweg bewegt, und zwar mindestens so weit, daß die Abdeckung 36 im Bereich des Randabschnittes 37.1 von der Greifposition aus bis über die Längsmitte des Magazinkastens 32 hinaus abgelöst ist. Anschließend wird die Greifvorrichtung 67 wieder in die Greifposition zurückbewegt (Fig. 20). Anschließend wird die andere Greifvorrichtung 66 in die Ausgangsposition im Bereich des Randabschnittes 37.1 gebracht (Fig. 20). Sie wird wie zuvor die Greifvorrichtung 67, zunächst dem Maga zinkasten genähert und dann entlang dem Randabschnitt 37.1 bis in ihre Greifposition bewegt. Dort werden ihre Greif backen geschlossen und die dort befindliche Lasche 56 von der Greifvorrichtung 66 erfaßt. Anschließend wird die Greif vorrichtung 66 diagonal oder entlang der Winkelhalbierenden der beiderseits anschließenden Randabschnitte 37.1 und 37.3 von der Greifposition wegbewegt und dabei der der Greif vorrichtung 66 zugeordnete Abschnitt der Abdeckung 36 von den Randabschnitten 37.1 und 37.3 abgezogen, bis die Abdeckung 36 von dem Randabschnitt 37.1 vollständig abgelöst ist (Fig. 21). Auch die Greifvorrichtung 66 wird in die Greifposition zurückbewegt (Fig. 22), in der bereits die Greifvorrichtung 67 steht. Beide Greifvorrichtungen 66 und 67 werden mittels des primären Roboterarmes 78 der Bewegungs vorrichtung 68 gemeinsam parallel zu den beiden Rand abschnitten 37.3 und 37.2 des Magazinkastens 32 über diesen hinwegbewegt, wobei die Greifeinrichtungen 66 und 67 zugleich etwas angehoben werden, und zwar so weit, bis die Abdeckung 36 bis annähernd zu dem Randabschnitt 37.4 hin abgezogen ist (Fig. 23). In dieser Endposition der beiden Greifvorrichtungen 66 und 67 werden ihre Greifbacken geöffnet und die Abdeckung 36 freigegeben. Danach werden die Greifvorrichtungen 66 und 67 in ihre Ausgangsposition (Fig. 16) zurückbewegt und der geöffnete Magazinkasten 32 wird der Füll- und Verschließvorrichtung 30 zugeführt.

Die Greifvorrichtung 42 kann in einer zeichnerisch nicht dargestellten Weise dadurch abgewandelt werden, daß anstelle der weiteren Greifvorrichtung 61 mit den zwei Greifbacken 62 und 63 (Fig. 14 und Fig. 15) eine Abhebevorrichtung einge setzt wird, die wenigstens einen Saugnapf aufweist, der mit einer Unterdruckvorrichtung oder Saugvorrichtung gekoppelt werden kann. Zweckmäßigerweise wird der Saugnapf an einem Schwenkarm angeordnet, mittels dessen der Saugnapf in eine Ruhestellung hochgeschwenkt werden kann und in eine Betriebsstellung heruntergeschwenkt werden kann, wie das bei den Greifbacken 62 und 63 der Greifvorrichtung 61 der Fall ist. Eine solche Abhebevorrichtung wird mit Vorteil dann eingesetzt, wenn die zweite Abdeckung 38 keine oder nur eine verhältnismäßig geringe Luftdurchlässigkeit hat und sie sich daher in ausreichendem Maße ansaugen läßt. Eine solche Abhebevorrichtung kann gegenüber der weiteren Greifvorrich tung 61 mit Greifbacken erheblich vorteilhafter sein, insbe sondere dann, wenn die zweite Abdeckung 38 eine geschlossene glatte Oberfläche hat, die das Erfassen der Abdeckung 38 mit den Greifbacken 62 und 63 erschwert oder verhindert.

Eine ebenfalls zeichnerisch nicht dargestellte Abwandlung ergibt sich daraus, daß bei der Greif vorrichtung 42 im Bereich ihrer Greifbacken 44 und 45 ein Sensor angeordnet wird, der auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Lasche 56 zwischen den Greifbacken anspricht, und zwar insbesondere dann, wenn die Greif vorrichtung 42 in der Greifposition steht (Fig. 9), in der ihre Greifbacken geschlossen werden sollen, um die Lasche 56 zu erfassen. Wenn es nämlich mißlungen ist, die Lasche 56 aus einem stark gebogenen oder abgeknickten Zustand heraus geradezustrecken, so daß sie sich mit einem ausreichenden Flächenabschnitt zwischen den Greifbacken 44 und 45 befindet, dann brauchen die weiteren Bewegungsabläufe zum Abheben der Abdeckung 36 gar nicht erst ablaufen. Der betreffende Magazinkasten muß dann ohnehin ausgesondert werden und an anderer Stelle seine Abdeckung von Hand ent fernt werden.

Bezugszeichenliste

30

Füll- und Verschließmaschine

31

Spritzenzylinder

32

Magazinkasten

33

Trägerplatte

34

Absatz

35

Schutzkappe

36

Abdeckung

37

Rand

38

zweite Abdeckung

39

Zuführvorrichtung

41

Vorbereitungsstation

42

Greifvorrichtung

43

Bewegungsvorrichtung

44

Greifbacken

45

Greifbacken

46

Betätigungsstange

47

Schließfeder

48

Antriebsvorrichtung

49

Nut-Gleitstein-Kombination

51

Ständer

52

Roboterarm

53

Glied

54

Glied

55

Glied

56

Lasche

57

Sammelbehälter

58

Führungsbahn

61

Greifvorrichtung

62

Greifbacken

63

Greifbacken

65

Einrichtung

66

Greifvorrichtung

67

Greifvorrichtung

68

Bewegungsvorrichtung

69

Ständer

71

Mehrfach-Roboterarm

72

Glied

73

Glied

74

Zwischenglied

75

Glied

76

Glied

77

Glied

78

primärer Roboterarm

79

sekundäre Roboterarme

Claims

1. Einrichtung zum Entfernen der Abdeckung von Magazin kästen mit folgenden Merkmalen:

- es ist eine Positioniervorrichtung für die Magazin kästen (32) vorhanden,
- es ist eine Greifvorrichtung (42) vorhanden,
- die zwei Greifbacken (44; 45) aufweist, die in zumindest annähernd vertikaler Richtung relativ zueinander bewegbar geführt sind, und
- die mit einem Antrieb (48) zum Öffnen und Schließen koppelbar sind,
- es ist eine Bewegungsvorrichtung (43) vorhanden,
- mittels der die Greifvorrichtung (42) in eine Greif position bewegbar ist, in der ihre Greif backen (44; 45) zumindest zum Teil in die Grundriß projektion einer über den Rand (37) des Magazin kastens (32) überstehenden Lasche (56) der Abdeckung (36) hineinragen, wobei der eine Greif backen (44) oberhalb und der andere Greifbacken (45) unterhalb der Lasche (56) steht, und
- mittels der die Greifvorrichtung (42) auf eine ober halb des Randes (37) des Magazinkastens (32) gelegene Stellung anhebbar und von der Greifposition aus über den Magazinkasten (32) hinweg bis außerhalb des Grundrißbereiches des Magazinkastens (32) beweg bar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- von den beiden Greifbacken (44; 45) ist der eine, vorzugsweise der obere Greifbacken (44), an der Greif vorrichtung (42) unbeweglich angeordnet und der andere Greifbacken (45) relativ zu dem einen Greifbacken (44) bewegbar ausgebildet.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die Greifvorrichtung (42) weist einen Bewegungsbahn abschnitt auf,
- in dessen Verlauf die Greifbacken (44; 45) vor dem Erreichen der Greifposition wenigstens zum Teil in die Grundrißprojektion des der Lasche (56) der Abdeckung (36) benachbarten Randabschnittes (37.1) des Magazinkastens (32) hineinragen und
- der in der Greifposition endet,
- auf diesem Bewegungsbahnabschnitt der Greifvor richtung (42) sind ihre Greifbacken (44; 45) auf einen lichten Abstand einstellbar, der nur wenig größer als die Summe der Dicke des Randes (37) des Magazin kastens (32) und der Abdeckung (56) ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch das Merkmal:

- der Bewegungsbahnabschnitt der Greifvorrichtung (42) ist auf dem letzten Teilabschnitt vor dem Erreichen der Greifposition bogenförmig, vorzugsweise kreis bogenförmig, gekrümmt.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch das Merkmal:

- der an die Greifposition anschließende Bewegungsbahn abschnitt der Greifvorrichtung (42) fluchtet zumindest annähernd mit der Winkelhalbierenden oder Symmetrie linie der an die Position der Lasche (56) der Abdeckung (36) beiderseits anschließenden Abschnitte (37.1; 37.2) des Randes (37) des Magazin kastens (32).

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- es sind zwei Greifvorrichtungen (66; 67) vorhanden,
- die je zwei Greifbacken (44; 45) aufweisen, die in zumindest annähernd vertikaler Richtung relativ zueinander bewegbar geführt sind, und
- die mit je einem Antrieb (48) zum Öffnen und Schließen koppelbar sind,
- es ist eine Bewegungsvorrichtung (68) für jede der beiden Greifvorrichtungen (66; 67) vorhanden,
- mittels der jede der beiden Greifvorrich tungen (66; 67) in eine Greifposition bewegbar ist, in der ihre Greifbacken (44; 45) zumindest zum Teil in die Grundrißprojektion einer über den Rand (37) des Magazinkastens (32) überstehenden Lasche (56) der Abdeckung (36) hineinragen, wobei der eine Greifbacken (44) oberhalb und der andere Greif backen (45) unterhalb der Lasche (56) steht, und
- mittels der jede der beiden Greifvorrich tungen (66; 67) auf eine oberhalb des Randes (37) des Magazinkastens (32) gelegene Stellung anhebbar und von der Greifposition aus über den Magazin kasten (32) hinweg bis außerhalb des Grundriß bereiches des Magazinkastens (32) bewegbar ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- der an die Greifposition anschließende Bewegungsbahn abschnitt beider Greifvorrichtungen (66; 67)
- fluchtet zumindest annähernd mit der Winkelhal bierenden oder Symmetrielinie der an die Position der zugeordneten Lasche (56) der Abdeckung (36) beiderseits anschließenden Abschnitte (37.1; 37.2; 37.3) des Randes (37) des Magazinkastens (32) und
- erstreckt sich so weit, daß von dem zwischen den beiden Laschen (56) gelegenen Längenabschnitt des auf dem Rand (37) des Magazinkastens (32) auf liegenden Randbereiches der Abdeckung (36) jeweils mehr als der Hälfte vom Rand (37) des Magazin kastens (32) abhebbar ist,
- der nächste Bewegungsbahnabschnitt beider Greifvor richtungen (66; 67)
- ist vorzugsweise mit dem vorangehenden Bewegungs bahnabschnitt zumindest annähernd deckungsgleich und
- erstreckt sich vorzugsweise bis zumindest annähernd zur Greifposition zurück,
- der daran anschließende Bewegungsbahnabschnitt beider Greifvorrichtungen (66; 67) verläuft zumindest annähernd parallel zu der Mittelsenkrechten der Verbindungsstrecke der Positionen der beiden Laschen (56) der Abdeckung (36) oder unter einem spitzen Winkel auf diese zu.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die Greifvorrichtung (42) weist für den beweglichen Greifbacken (45) eine Schließfeder (47) zum Schließen und einen Kraftantrieb (48) zum Öffnen der Greifvor richtung (42) auf.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die Greifvorrichtung (42) ist, bevorzugt im Bereich der Greifbacken (44; 45), mit einem Sensor versehen, der in der Greifposition auf das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Lasche (56) der Abdeckung (36) zwischen den Greifbacken (44; 45) anspricht.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- es ist eine weitere Greifvorrichtung (61) vorhanden,
- die zwei Greifbacken (62; 63) aufweist, die in zumindest annähernd waagerechter Richtung relativ zueinander bewegbar geführt sind, und
- die mit einem Antrieb zum Öffnen und Schließen koppelbar sind,
- es ist eine Bewegungsvorrichtung (43) für die weitere Greifvorrichtung (61) vorhanden,
- mittels der die weitere Greifvorrichtung (61) in eine Greifposition bewegbar ist, in der ihre Greif backen (62; 63) im Grundrißbereich des Innenraumes des Magazinkastens (32) stehen,
- mittels der die Greifbacken (62; 63) der weiteren Greifvorrichtung (61) bis in Höhe einer auf den Spritzenzylindern (31) im Magazinkasten (32) lose aufliegenden zweiten Abdeckung (38) absenkbar sind und
- mittels der die zweite Greifvorrichtung (61) auf eine oberhalb des Randes (37) des Magazin kastens (32) gelegene Stellung anhebbar und von der Greifposition aus über den Magazinkasten (32) hinweg bis außerhalb des Grundrißbereiches des Magazin kastens (32) bewegbar ist.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- es ist eine Abhebevorrichtung vorhanden, die wenigstens einen Saugnapf aufweist, der mit einer Unterdruckquelle verbindbar ist,
- es ist eine Bewegungsvorrichtung für die weitere Abhebevorrichtung vorhanden,
- mittels der die Abhebevorrichtung in eine Abhebe position bewegbar ist, in der ihr Saugnapf im Grund rißbereich des Innenraumes des Magazinkastens steht,
- mittels der der Saugnapf der Abhebevorrichtung bis in Höhe einer auf den Spritzenzylindern im Magazin kasten lose aufliegenden zweiten Abdekkung absenkbar ist und
- mittels der die Abhebevorrichtung auf eine oberhalb des Randes des Magazinkastens gelegene Stellung anhebbar und von der Abhebeposition aus über den Magazinkasten hinweg bis außerhalb des Grundriß bereiches des Magazinkastens bewegbar ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die erste Greifvorrichtung (42) und die weitere Greif vorrichtung (61) bzw. die Abhebevorrichtung sind an einer gemeinsamen Bewegungsvorrichtung (43) angeordnet.

13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die Bewegungsvorrichtung (43) ist nach Roboterart ausgebildet und weist einen Roboterarm mit gelenkig aneinander anschließenden Gliedern (53, 54, 55) auf, an deren letztem Glied (55) die Greifvorrichtung (42) angeordnet ist.

14. Einrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die Bewegungsvorrichtung (68) der ersten Greifvor richtung (66) und die Bewegungsvorrichtung (68) der zweiten Greifvorrichtung (67) sind nach Roboterart ausgebildet und weisen je einen Roboterarm (71) mit gelenkig aneinander anschließenden Gliedern (72 . . . 77) auf, an deren letztem Glied (77) die Greifvorrichtung (66; 67) angeordnet ist.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch die Merkmale:

- die an die Greifvorrichtungen (66; 67) anschließenden Glieder (77; 76; 75) sind als sekundäre Roboterarme (79.1; 79.2) vorzugsweise über ein Zwischenglied (74), an einen gemeinsamen primären Roboterarm (78) angeschlossen.