JP7376336B2 - 包装体開封システム - Google Patents

Description

本発明は、包装体を開封する包装体開封システムに関する。

従来より、シリンジ、バイアルなどの複数の薬品容器をネストによって一定の間隔をあけた状態で密閉収容する包装体が使用されている。このような包装体は、複数の薬品容器とネストとを収容したタブのフランジ状の開口縁部に、シート状のリッドの外周縁部を接着剤によって接着することによって構成されている。

また、このようにタブとリッドとから構成される包装体を開封する装置が、特許文献１に開示されている。この装置は、リッドの端をクランプで把持した状態でタブが移動することにより、リッドをタブから引き剥がすように構成されている。

特表２０１９－５２１８１３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の装置の場合、クランプがリッドの端を把持し損ねる可能性がある。また、タブとリッドを接着する接着剤がリッドをタブから引き剥がしたときにリッドまたはタブから脱落し、接着剤のコンタミネーションを発生させる可能性がある。

そこで、本発明は、タブの開口縁部にリッドの外周縁部が接着されている包装体を、接着剤のコンタミネーションの発生を抑制しつつ開封することを課題とする。

上記技術的課題を解決するために、本発明の一態様によれば、
複数の薬品容器を収容するタブのフランジ状の開口縁部にシート状のリッドの外周縁部が接着されている包装体を開封する包装体開封システムであって、
前記リッドが切断されて開封される開封位置において前記リッドを切断可能なカッターブレードと、
プログラムにしたがって制御されるとともに、前記リッドに前記カッターブレードを刺し、その刺さった状態のカッターブレードを前記タブの開口の輪郭の少なくとも一部に沿った切断軌跡で移動させるカッターブレード移動装置と、
前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分を保持するリッド保持装置と、
前記タブから切り離された前記リッドの部分が前記開封位置から搬送されるように前記リッド保持装置を移動させるヘッド移動装置と、を有し、
前記リッド保持装置は、前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に、前記カッターブレードによる前記リッドの切断を妨げない態様で前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分を保持し、
前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に前記カッターブレードによる前記リッドの切断を妨げない態様で前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分が保持されて行われる前記カッターブレードによる前記リッドの切断は、鉛直方向に沿って視て前記タブの開口の輪郭全体に沿った環状の切断軌跡において前記ヘッド移動装置に重ならない部分において行われる、包装体開封システムが提供される。

本発明によれば、タブの開口縁部にリッドの外周縁部が接着されている包装体を、接着剤のコンタミネーションの発生を抑制しつつ開封することができる。

本発明の一実施の形態に係る包装体開封システムよって開封される一例の包装体の斜視図 包装体の分解斜視図 包装体開封システムの概略的な上面図 包装体開封システムの構成を示すブロック図 測定位置を通過中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図 測定位置を通過中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図 クランプ装置によってクランプされた状態の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図 クランプ装置によってクランプされた状態の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図 カッターブレードによって開封中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図 カッターブレードによって開封中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図 タブから切り離されたリッドの部分を保持するリッド回収装置を示す包装体開封システムの概略的な側面図 タブから切り離されたリッドの部分が廃棄位置に搬送された状態の包装体開封システムの概略的な上面図 吸着テーブルの側面図 第１および第２の測距センサによって測定された距離に基づくタブの開口形状の算出方法を説明するための図

本発明の一態様の包装体開封システムは、複数の薬品容器を収容するタブのフランジ状の開口縁部にシート状のリッドの外周縁部が接着されている包装体を開封する包装体開封システムであって、前記リッドを切断可能なカッターブレードと、前記リッドに前記カッターブレードを刺し、その刺さった状態のカッターブレードを前記タブの開口の輪郭の少なくとも一部に沿った切断軌跡で移動させるカッターブレード移動装置と、を有する。

このような態様によれば、タブの開口縁部にリッドの外周縁部が接着されている包装体を、接着剤のコンタミネーションの発生を抑制しつつ開封することができる。

例えば、前記カッターブレード移動装置が、前記カッターブレードをエンドエフェクタとして備える多関節ロボットであってもよい。

例えば、前記カッターブレード移動装置が、前記タブの開口の輪郭全体に沿った環状の切断軌跡で前記カッターブレードを移動させる場合、包装体開封システムは、前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に、前記環状の切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分を保持するリッド保持装置をさらに有してもよい。

例えば、包装体開封システムが前記リッドの廃棄装置をさらに有してもよく、その場合、前記リッド保持装置は、保持するリッドの部分が前記タブから切り離されると、前記リッドの部分を前記廃棄装置に向かって搬送してもよい。

例えば、包装体開封システムが、前記開口を画定する前記タブの側壁部の形状を取得し、前記側壁部の形状に基づいて前記開口の形状を算出するタブ開口形状算出部と、前記タブ開口形状算出部によって算出された前記開口の形状に基づいて、前記切断軌跡を算出する切断軌跡算出部と、をさらに有してもよい。

例えば、包装体開封システムが、前記カッターブレードによって前記リッドが切断されて開封される開封位置に前記包装体を搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって前記開封位置に向かって移動中の前記包装体が通過する測定位置を挟んで配置され、前記包装体の前記測定位置の通過が完了するまで、前記側壁部までの距離を連続的にそれぞれ測定する第１および第２の測距センサと、をさらに有してもよい。この場合、前記タブ開口形状算出部が、前記第１および第２の測距センサそれぞれによって測定された距離の変化に基づいて前記側壁部の形状を算出してもよい。

例えば、前記搬送装置が、ベルトコンベアであってもよく、この場合、包装体開封システムが、前記開封位置で前記ベルトコンベア上の前記包装体のタブをクランプして固定するクランプ装置をさらに有してもよい。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る包装体開封システムによって開封される一例の包装体の斜視図である。図２は、その包装体の分解斜視図である。なお、図中において、ｓ－ｔ－ｕ直交座標系は、発明の理解を容易にするためのものであって、発明の実施の形態を限定するものではない。ｓ軸方向は包装体の幅方向を示し、ｔ軸方向は包装体の長さ方向を示し、ｕ軸方向は高さ方向を示している。

まず、図１および図２を用いて、本発明の一実施の形態に係る包装体開封システムが開封する一例の包装体について説明する。

図１および図２に示すように、包装体１００は、薬品などが充填される複数の薬品容器１０２、例えばシリンジやバイアルなどの薬品容器１０２を、薬品の充填が開始されるまで密閉保存するための密閉容器である。

具体的には、包装体１００は、複数の薬品容器１０２を収容し、その薬品容器１０２を取り出すための開口１０４ａを備えるタブ１０４と、タブ１０４の開口１０４ａに蓋をするリッド１０６とから構成されている。また、包装体１００は、複数の薬品容器１０２を一定の間隔をあけて保持する板状のネスト１０８を有する。

タブ１０４は、例えば樹脂材料から作製され、フランジ状の開口縁部１０４ｂを備える。また、タブ１０４は、ネスト１０８の外周縁部が載置される肩部１０４ｃを備える。肩部１０４ｃは、開口１０４ａを画定して開口縁部１０４ｂから延在する第１の側壁部１０４ｄと、底部１０４ｅから延在する第２の側壁部１０４ｆとの間に形成されている。なお、本実施の形態の場合、包装体１００の高さ方向（ｕ軸方向）視で、開口１０４ａ、開口縁部１０４ｂ、第１の側壁部１０４ｄ、および第２の側壁部１０４ｆは、角が丸められた矩形状である。

リッド１０６は、例えば樹脂材料から作製されたシート状の蓋体である。具体的には、リッド１０６の外周縁部がタブ１０４の開口縁部１０４ｂに接着剤を介して接着されることにより、リッド１０６はタブ１０４の開口１０４ａに蓋をする。

リッド１０６は、剥離可能にタブ１０４の開口縁部１０４ｂに接着されている。リッド１０６をタブ１０４から引き剥がすことにより、包装体１００は開封される。しかしながら、本発明の実施の形態に係る包装体開封システムは、リッド１０６を引き剥がすことなく、包装体１００を開封するように構成されている。

具体的には、本実施の形態に係る包装体開封システムは、図１に示すように、リッド１０６に刺さった状態のカッターブレードＣＢをタブ１０４の開口１０４ａの輪郭全体に沿った環状の切断軌跡ＣＲで移動させることにより、包装体１００を切断して開封するように構成されている。

また、本実施の形態に係る包装体開封システムは、サイズが異なる包装体１００や、設計上同じサイズにも関わらず、製造上でのばらつき要因等により、個体間で寸法差を有することとなった包装体１００を、開封できるように構成されている。

以下、このような本実施の形態に係る包装体開封システムの詳細について説明する。

図３は、包装体開封システムの概略的な上面図である。また、図４は、包装体開封システムの構成を示すブロック図である。なお、図中において、Ｘ－Ｙ－Ｚ直交座標系は、発明の理解を容易にするためのものであって、発明の実施の形態を限定するものではない。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は水平方向を示し、Ｚ軸方向は鉛直方向を示している。

図３および図４に示すように、本実施の形態に係る包装体開封システム１０は、まず、包装体１００を、カッターブレードＣＢによってリッド１０６が切断開封される位置（開封位置）ＯＰに搬送する搬送装置２０を有する。

本実施の形態の場合、搬送装置２０はベルトコンベアである。具体的には、搬送装置２０は、２本の無端状の搬送ベルト２２、２４と、２本の搬送ベルト２２、２４を同期駆動させるサーボモータ２６とを有する。２本の搬送ベルト２２、２４は、間隔をあけて並列配置されている。この２本の搬送ベルト２２、２４に包装体１００が載置され、その状態でサーボモータ２６がこれらの搬送ベルト２２、２４を駆動することにより、包装体１００が開封位置ＯＰに向かって搬送される。

本実施の形態の場合、サイズが異なる、もしくは、設計上のサイズは同じであっても個体間で寸法差を有する包装体１００に対応するために、包装体開封システム１０は、包装体１００のタブ１０４の開口形状を算出するように構成されている。その開口形状を算出するために、包装体開封システム１０は、第１の測距センサ３０と、第２の測距センサ３２とを有する。

具体的には、開封位置ＯＰに対して包装体１００の搬送方向（Ｘ軸方向）の上流側に測定位置ＭＰが設定されている。その測定位置ＭＰ上の包装体１００を挟むように、第１および第２の測距センサ３０、３２は配置されている。

図５Ａは、測定位置を通過中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図である。また、図５Ｂは、測定位置を通過中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図である。なお、図５Ｂにおいて、包装体１００の中身の図示は省略されている。

図５Ａおよび図５Ｂに示すように、第１および第２の測距センサ３０、３２は、搬送装置２０によって開封位置ＯＰに向かって移動中、すなわち測定位置ＭＰを通過中の包装体１００に向かってレーザ光ＬＬを照射する。また、第１および第２の測距センサ３０、３２は、包装体１００で反射されたレーザ光ＬＬの反射光を受光する。レーザ光ＬＬの照射開始から反射光の受光までの時間に基づいて、第１および第２の測距センサ３０、３２は、包装体１００までの距離を算出する。本実施の形態の場合、第１および第２の測距センサ３０、３２は、タブ１０４の開口１０４ａを画定する第１の側壁部１０４ｄの外側表面に向かってレーザ光ＬＬを照射する。それにより、第１および第２の測距センサ３０、３２は、包装体１００の測定位置ＭＰの通過が完了するまで、包装体１００までの距離を連続的に測定し続ける。

なお、第１および第２の測距センサ３０、３２によって測定された距離に基づく包装体１００のタブ１０４の開口形状の算出については後述する。

本実施の形態の場合、搬送装置２０によって搬送されて開封位置ＯＰに到達した包装体１００を固定するために、包装体開封システム１０は、包装体１００のタブ１０４をクランプするクランプ装置４０を有する。

図６Ａは、クランプ装置によってクランプされた状態の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図である。また、図６Ｂは、クランプ装置によってクランプされた状態の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図である。なお、図６Ｂにおいて、包装体１００の中身の図示は省略されている。

図６Ａおよび図６Ｂに示すように、クランプ装置４０は、開封位置ＯＰに、搬送装置２０の搬送方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）に対向するように配置された固定クランプバー４２と、可動クランプバー４４とを有する。

可動クランプバー４４は、固定クランプバー４２に対して接近するまたは離間する。これにより、開封位置ＯＰの包装体１００は、固定クランプバー４２に押し当てられ、固定クランプバー４２と可動クランプバー４４とにその幅方向（ｓ軸方向）に挟持される。その結果、包装体１００は、その幅方向について、すなわち搬送装置２０の搬送方向（Ｘ軸方向）に対して直交する方向（Ｙ軸方向）について位置決めされる。また、このような固定クランプバー４２および可動クランプバー４４によれば、サイズが異なる、もしくは、設計上のサイズは同じであっても個体間で寸法差を有する包装体１００もクランプすることが可能である。

なお、本実施の形態の場合、固定クランプバー４２と可動クランプバー４４は、タブ１０４の第１の側壁部１０４ｄを挟持する。これに代わってまたは加えて、第２の側壁部１０４ｆが挟持されてもよい。

また、クランプ装置４０が包装体１００を開封位置ＯＰで位置決めするために、その開封位置ＯＰに到達した包装体１００を検出するための第３の測距センサ４６を包装体開封システム１０は有する。

第３の測距センサ４６は、上述した第１および第２の測距センサ３０、３２と同様に、包装体１００（そのタブ１０４）までの距離を測定する。具体的には、第３の測距センサ４６は、開封位置ＯＰに位置する包装体１００のタブ１０４の先端面（搬送装置２０の搬送方向（Ｘ軸方向）についての先端面）にレーザ光ＬＬが当たるように配置されている。したがって、第３の測距センサ４６が所定の距離（開封位置ＯＰに包装体１００が位置するときの距離）を測定することにより、開封位置ＯＰ上への包装体１００の到着を検出することができる。第３の測距センサ４６が所定の距離を測定すると、搬送装置２０（そのサーボモータ２６）が停止する。これにより、包装体１００が、その長さ方向（ｔ軸方向）について、すなわち搬送装置２０の搬送方向（Ｘ軸方向）について位置決めされた状態で停止する。その結果、クランプ装置４０が包装体１００のタブ１０４をクランプすることができる。

クランプ装置４０によって開封位置ＯＰに固定された包装体１００は、図１に示すように、そのリッド１０６がカッターブレードＣＢによって切断されることによって開封される。

図７Ａは、カッターブレードによって開封中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な上面図である。また、図７Ｂは、カッターブレードによって開封中の包装体を示す包装体開封システムの概略的な側面図である。なお、図７Ｂにおいて、包装体１００の中身の図示は省略されている。

図１に示すように、カッターブレードＣＢを切断軌跡ＣＲで移動させることにより、包装体１００は開封される。その切断軌跡ＣＲでカッターブレードＣＢを移動させるために、包装体開封システム１０は、カッターブレード移動装置５０を有する。

本実施の形態の場合、カッターブレード移動装置５０は、エンドエフェクタとしてリッド１０６を切断可能なカッターブレードＣＢを備える多関節ロボットである。カッターブレード移動装置５０は、カッターブレードＣＢの空間位置（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向の位置）を変更することができるとともに、カッターブレードＣＢの姿勢も変更することができる。

カッターブレード移動装置５０がカッターブレードＣＢをリッド１０６に刺し、その刺した状態のカッターブレードＣＢを切断軌跡ＣＲで移動させることにより、その切断軌跡ＣＲに囲まれたリッド１０６の部分１０６ａがタブ１０４から切り離される。その結果、包装体１００が開封される。

なお、カッターブレードＣＢによってリッド１０６の切断中、そのリッド１０６は、リッド回収装置６０のリッド保持ヘッド（リッド保持装置）６２によって保持される。

また、本実施の形態の場合、包装体開封システム１０は、カッターブレードＣＢの切断によってタブ１０４から切り離されたリッド１０６の部分１０６ａを廃棄位置ＤＰに搬送するリッド回収装置６０を有する。

図８は、タブから切り離されたリッドの部分を保持するリッド回収装置を示す包装体開封システムの概略的な側面図である。また、図９は、タブから切り離されたリッドの部分が廃棄位置に搬送された状態の包装体開封システムの概略的な上面図である。

図８に示すように、リッド回収装置６０は、リッド１０６を保持するリッド保持ヘッド６２と、そのリッド保持ヘッド６２を開封位置ＯＰと廃棄位置ＤＰとの間で移動させるヘッド移動装置６４とを有する。本実施の形態の場合、リッド保持ヘッド６２は、リッド１０６を吸引保持するための複数の吸引ノズル６６を備える。また、ヘッド移動装置６４は、例えば、リッド保持ヘッド６２を旋回させるとともに昇降させるロータリーシリンダである。

図７Ａおよび図７Ｂに示すように、カッターブレードＣＢによるリッド１０６の切断中、リッド回収装置６０のリッド保持ヘッド６２は、切断軌跡ＣＲに囲まれたリッド１０６の部分１０６ａを、カッターブレードＣＢによるリッド１０６の切断を妨げない態様で保持する。これにより、切断が完了するまで、リッド１０６は一定の姿勢で維持される。その結果、カッターブレードＣＢは、切断軌跡ＣＲで移動することができ、包装体１００を正常に開封することができる。

図８に示すように、カッターブレードＣＢの切断によってタブ１０４から切り離されたリッド１０６の部分１０６ａは、図９に示すように、リッド回収装置６０によって廃棄位置ＤＰに搬送される。その廃棄位置ＤＰには、リッド１０６の部分１０６ａが吸着する吸着テーブル７０が配置されている。

図１０は、吸着テーブル７０の側面図である。

図１０に示すように、吸着テーブル７０は、リッド回収装置６０のリッド保持ヘッド６２が保持するリッド１０６の部分１０６ａが載置される載置面７０ａを備える。また、吸着テーブル７０は、その載置面７０ａ上のリッド１０６の部分１０６ａを吸引保持する複数の吸引ノズル７２を備える。さらに、吸着テーブル７０は、傾くことにより、載置面７０ａ上のリッド１０６の部分１０６ａを廃棄装置７４に投入するように構成されている。具体的には、吸着テーブル７０が傾くことによってリッド１０６の部分１０６ａを一対の搬送ローラ７６の間に挿入し、その後に搬送ローラ７６が回転することによってリッド１０６の部分１０６ａは廃棄装置７４内に引き込まれる。その結果、タブ１０４から切り離されたリッド１０６の部分１０６ａは、廃棄装置７４内に投入、廃棄される。

なお、吸着テーブル７０や廃棄装置７４を使用することに代わり、リッド回収装置６０が、タブ１０４から切り離されたリッド１０６の部分１０６ａをダストボックス（図示せず）に廃棄してもよい。

ここまでは、包装体開封システム１０の構成について説明してきた。ここからは、図４を参照しながら包装体開封システム１０の制御系について説明する。

図４に示すように、包装体開封システム１０は制御装置８０を有する。その制御装置８０は、搬送装置２０を制御する搬送制御部８２と、第１および第２の測距センサ３０、３２の測定結果に基づいてタブ１０４の開口１０４ａの開口形状を算出するタブ開口形状算出部８４と、算出された開口形状に基づいて切断軌跡ＣＲを算出する切断軌跡算出部８６と、クランプ装置４０を制御するクランプ制御部８８と、カッターブレード移動装置５０を制御するリッド切断制御部９０と、リッド回収装置６０を制御するリッド回収制御部９２と、メモリやハードディスクなどの記憶部９４とを備える。

制御装置８０は、例えば、ＣＰＵとメモリやハードディスクなどの記憶装置とから構成されている。記憶装置（記憶部９４）に記憶されているプログラムにしたがって動作することにより、ＣＰＵは、搬送制御部８２、タブ開口形状算出部８４、切断軌跡算出部８６、クランプ制御部８８、リッド切断制御部９０、およびリッド回収制御部９２として機能する。

制御装置８０の搬送制御部８２は、搬送装置２０、本実施の形態の場合にはサーボモータ２６を制御することにより、包装体１０の搬送を制御する。

制御装置８０のタブ開口形状算出部８４は、第１および第２の測距センサ３０、３２によって測定された距離の変化に基づいて、タブ１０４の第１の側壁部１０４ｄの形状を取得（算出）する。その取得した第１の側壁部１０４ｄの形状に基づいてタブ１０４の開口１０４ａの形状（輪郭）を算出する。このタブ開口形状算出部８４の詳細について説明する。

図１１は、第１および第２の測距センサによって測定された距離に基づくタブの開口形状の算出方法を説明するための図である。

上述したようにまた図５Ａおよび図５Ｂに示すように、第１および第２の測距センサ３０、３２は、包装体１００の測定位置ＭＰの通過が完了するまで、包装体１００（その第１の側壁部１０４ｄまでの距離を連続的に測定し続ける。例えば、第１および第２の測距センサ３０、３２は、所定の時間間隔Δｔで包装体１００までの距離を連続的に測定する。

図１１に示すように、包装体１００が搬送装置２０によって搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送されているために、第１の測距センサ３０によって測定される包装体（第１の側壁部１０４ｄ）までの距離は変化する。すなわち、第１の測距センサ３０は、複数の距離ＬＡ（１）～ＬＡ（ｎ）（ｎは整数）を測定する。同様に、第２の測距センサ３２も、複数の距離ＬＢ（１）～ＬＢ（ｎ）を測定する。なお、カッコ内の数字は、測定された順番を示す。

タブ開口形状算出部８４は、複数の距離ＬＡ（１）～ＬＡ（ｎ）、ＬＢ（１）～ＬＢ（ｎ）により、それぞれの距離が測定された包装体１００（第１の側壁部１０４ｄ）上の複数の測定点ＰＡ（１）～ＰＡ（ｎ）、ＰＢ（１）～ＰＢ（ｎ）の位置を算出する。具体的には、包装体１００の搬送方向（Ｘ軸方向）と直交する方向（Ｙ軸方向）についての位置を算出する。

また、タブ開口形状算出部８４は、複数の測定点ＰＡ（１）～ＰＡ（ｎ）、ＰＢ（１）～ＰＢ（ｎ）それぞれの包装体１００の搬送方向（Ｘ軸方向）の位置については、これらの測定点のピッチ間隔Δｐに基づいて算出する。そのピッチ間隔Δｐは、包装体１００の搬送速度Ｖと時間間隔Δｔとの積によって算出することができる。また、搬送速度Ｖは、搬送装置２０のサーボモータ２６の回転速度から求めることができる。

次に、タブ開口形状算出部８４は、包装体１００の第１の側壁部１０４ｄ上の複数の測定点ＰＡ（１）～ＰＡ（ｎ）、ＰＢ（１）～ＰＢ（ｎ）それぞれの水平面（Ｘ－Ｙ平面）上の位置から、第１の側壁部１０４ｄの形状、すなわち水平面上の輪郭形状を算出する。

そして、第１の側壁部１０４ｄがタブ１０４の開口１０４ａを画定しているので、タブ開口形状算出部８４は、第１の側壁部１０４ｄの形状に基づいてタブ１０４の開口１０４ａの形状を算出する。例えば、第１の側壁部１０４ｄの厚さや抜き勾配を考慮して第１の側壁部１０４ｄの形状を補正することにより、タブ１０４の開口１０４ａの形状が算出される。なお、第１の側壁部１０４ｄの厚さや抜き勾配についての情報は、予め記憶部９４に記憶されている。

図４に戻り、制御装置８０の切断軌跡算出部８６は、タブ開口形状算出部８４によって算出されたタブ１０４の開口１０４ａの形状に基づいて、カッターブレードＣＢの切断軌跡ＣＲを算出する。

具体的には、本実施の形態の場合、切断軌跡算出部８６は、タブ１０４の開口１０４ａを画定する第１の側壁部１０４ｄに接触せずにカッターブレードＣＢが開口１０４ａの輪郭全体に沿って移動するための環状の切断軌跡ＣＲを算出する。例えば、切断軌跡ＣＲは、第１の側壁部１０４ｄの抜き勾配を考慮して算出される。また、切断軌跡ＣＲは、カッターブレードＣＢの切断によって形成されたリッド１０６の開口がネスト１０８が通過できる大きさになるように算出される。そのために、開口１０４ａの輪郭に対して例えば１ｍｍの距離をあけた状態でカッターブレードＣＢが輪郭に沿って移動する切断軌跡ＣＲが算出される。

制御装置８０のクランプ制御部８８は、クランプ装置４０の可動クランプバー４４を制御することにより、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、開封位置ＯＰに到達した包装体１００をクランプする。

制御装置８０のリッド切断制御部９０は、カッターブレード移動装置５０を制御することにより、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、切断軌跡算出部８６によって算出された切断軌跡ＣＲでカッターブレードＣＢを移動させる。これにより、リッド１０６を切断して包装体１００を開封する。

制御装置８０のリッド回収制御部９２は、リッド回収装置６０を制御することにより、カッターブレードＣＢの切断によってタブ１０４から切り離されたリッド１０６の部分１０６ａを開封位置ＯＰから廃棄位置ＤＰに搬送する。

以上のような本実施の形態によれば、タブ１０４の開口縁部１０４ｂにリッド１０６の外周縁部が接着されている包装体１００を、接着剤のコンタミネーションの発生を抑制しつつ開封することができる。

また、本実施の形態によれば、タブ１０４の開口１０４ａを画定する第１の側壁部１０４ｄの形状に基づいてカッターブレードＣＢの切断軌跡ＣＲが算出されるため、サイズが異なる、もしくは、設計上のサイズは同じであっても個体間で寸法差を有する包装体１００を開封することができる。

また、本実施の形態によれば、タブ１０４の開口縁部１０４ｂとリッド１０６の外周縁部との間の接着が維持されたまま、すなわちリッド１０６をタブ１０４から引き剥がすことなく、包装体１００を開封することができる。そのため、タブ１０４やリッド１０６からの接着剤の脱落が抑制され、接着剤のコンタミネーションの発生が抑制される。

以上、上述の実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明の実施の形態はこれらに限らない。

例えば、上述の実施の形態の場合、カッターブレードＣＢの切断軌跡ＣＲを算出するために、タブ１０４の開口１０４ａの形状が算出される。そのタブ１０４の開口１０４ａの形状を算出するために、図１１に示すように、タブ１０４の開口１０４ａを画定する第１の側壁部１０４ｄの形状が算出される。そして、その第１の側壁部１０４ｄの形状を算出するために、第１および第２の測距センサ３０、３２によって第１の側壁部１０４ｄまでの距離が連続的に測定される。しかしながら、本発明の実施の形態は、タブ１０４の開口１０４ａを画定する第１の側壁部１０４ｄの形状を取得する手段を、第１および第２の測距センサ３０、３２に限らない。例えば、包装体１００を下方からカメラによって撮影し、その撮影画像に写る第１の側壁部１０４ｄの像に基づいて、第１の側壁部１０４ｄの形状を取得してもよい。

また、上述の実施の形態の場合、カッターブレードＣＢを移動させるカッターブレード移動装置５０は多関節ロボットである。しかしながら、本発明の実施の形態はこれに限らない。すなわち、カッターブレードＣＢを水平方向および鉛直方向に移動させることおよび鉛直方向に延在する回転中心線を中心にして回転させることが可能な装置であればよい。

さらに、上述の実施の形態の場合、図１に示すように、カッターブレードＣＢの切断軌跡ＣＲは、タブ１０４の開口１０４ａの輪郭全体に沿った環状である。しかしながら、本発明の実施の形態はこれに限らない。例えば、切断軌跡ＣＲは、タブ１０４の開口１０４ａの輪郭の一部に沿った「コ」字状であってもよい。

また、上述の実施の形態の場合、搬送装置２０としてベルトコンベアである場合を例示したが、これに限るものではなく、包装体１００の送り量を計測できる態様の直動装置であればよい。

すなわち、本発明の一実施の形態に係る包装体開封システムは、広義には、複数の薬品容器を収容するタブのフランジ状の開口縁部にシート状のリッドの外周縁部が接着されている包装体を開封する包装体開封システムであって、前記リッドを切断可能なカッターブレードと、前記リッドに前記カッターブレードを刺し、その刺さった状態のカッターブレードを前記タブの開口の輪郭の少なくとも一部に沿った切断軌跡で移動させるカッターブレード移動装置と、を有する。

本発明は、タブのフランジ状の開口縁部にシート状のリッドの外周縁部が接着されている包装体を開封する包装体の開封において適用可能である。

１０ 包装体開封システム
５０ カッターブレード移動装置
１００ 包装体
１０４ タブ
１０６ リッド
ＣＢ カッターブレード

Claims (7)

1. 複数の薬品容器を収容するタブのフランジ状の開口縁部にシート状のリッドの外周縁部が接着されている包装体を開封する包装体開封システムであって、
   前記リッドが切断されて開封される開封位置において前記リッドを切断可能なカッターブレードと、
   プログラムにしたがって制御されるとともに、前記リッドに前記カッターブレードを刺し、その刺さった状態のカッターブレードを前記タブの開口の輪郭の少なくとも一部に沿った切断軌跡で移動させるカッターブレード移動装置と、
   前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分を保持するリッド保持装置と、
   前記タブから切り離された前記リッドの部分が前記開封位置から搬送されるように前記リッド保持装置を移動させるヘッド移動装置と、を有し、
   前記リッド保持装置は、前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に、前記カッターブレードによる前記リッドの切断を妨げない態様で前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分を保持し、
   前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に前記カッターブレードによる前記リッドの切断を妨げない態様で前記切断軌跡に囲まれた前記リッドの部分が保持されて行われる前記カッターブレードによる前記リッドの切断は、鉛直方向に沿って視て前記タブの開口の輪郭全体に沿った環状の切断軌跡において前記ヘッド移動装置に重ならない部分において行われる、包装体開封システム。
2. 前記カッターブレード移動装置が、前記カッターブレードをエンドエフェクタとして備える多関節ロボットである、請求項１に記載の包装体開封システム。
3. 前記カッターブレード移動装置が、前記環状の切断軌跡で前記カッターブレードを移動させ、
   前記カッターブレードは、鉛直方向に沿って視て前記ヘッド移動装置が前記環状の切断軌跡に重ならない状態において前記環状の切断軌跡の一部分で前記リッドを切断した後に、前記カッターブレードによる前記リッドの切断を妨げない態様で前記リッド保持装置によって保持された前記リッドの部分において前記環状の切断軌跡の残りの部分で前記リッドを切断し、
   前記環状の切断軌跡の一部分は、鉛直方向に沿って視て前記カッターブレードによる前記リッドの切断中に前記環状の切断軌跡において前記ヘッド移動装置に重なる部分を含む、請求項１または２に記載の包装体開封システム。
4. 前記リッドの廃棄装置をさらに有し、
   前記リッド保持装置は、保持するリッドの部分が前記タブから切り離されると、前記リッドの部分を前記廃棄装置に向かって搬送する、請求項３に記載の包装体開封システム。
5. 前記開口を画定する前記タブの側壁部の形状を取得し、前記側壁部の形状に基づいて前記開口の形状を算出するタブ開口形状算出部と、
   前記タブ開口形状算出部によって算出された前記開口の形状に基づいて、前記切断軌跡を算出する切断軌跡算出部と、をさらに有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の包装体開封システム。
6. 前記開封位置に前記包装体を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置によって前記開封位置に向かって移動中の前記包装体が通過する測定位置を挟んで配置され、前記包装体の前記測定位置の通過が完了するまで、前記側壁部までの距離を連続的にそれぞれ測定する第１および第２の測距センサと、をさらに有し、
   前記タブ開口形状算出部が、前記第１および第２の測距センサそれぞれによって測定された距離の変化に基づいて前記側壁部の形状を算出する、請求項５に記載の包装体開封システム。
7. 前記搬送装置が、ベルトコンベアであって、
   前記開封位置で前記ベルトコンベア上の前記包装体のタブをクランプして固定するクランプ装置をさらに有する、請求項６に記載の包装体開封システム。

Images