CN104401556B - 一种自动开箱装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动开箱装置，包括输送线、支架、控制系统以及分别与控制系统连接的设置于输送线上方两侧的机器人、刀头旋转组件、多功能刀头、箱钉检测组件、纸箱阻挡机构、纸箱夹紧机构；本发明采用将切割刀片通过机械方式固定在浮动的刀体上，在弹簧的作用下通过刀片的浮动来适应纸箱表面的形状变化，提高了割箱的可靠性和效率，节约了成本，保证了定位精度，通过箱钉传感器对箱钉的检测可以有效的感知箱钉的位置实时调整纸箱切割位置，同时也避免了切割刀片切割到箱钉而对设备造成损害。通过设置不同长度的刀片在薄纸箱处使用短刀片，避免了纸箱内的物品损坏，实现了一种设备对多种不同型号的纸箱进行切割的能力，更换刀片简单。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动开箱装置，特别涉及一种电能表纸箱的自动开箱装置及方法。
背景技术
随着工业的发展纸箱以其保护可靠、流通方便、使用便利、外形美观等诸多因素其行业应用越来越广。纸箱封箱多采用封箱钉、封口胶、打包带等方式进行封箱。针对封箱方式的多种多样，现有的纸箱开箱主要是以人工方式进行开箱。这种开箱方式工作强度大，开箱过程中由于人为因素极易造成开箱深度过深，损坏包装箱内的产品，同时由于开箱刀具非常锋利，开箱过程中经常出现刀具划伤操作人员，给操作人员的身体带来极大损伤。
目前的开箱机主要是采用浮动的旋转刀片沿纸箱进行切割，这种开箱设备开箱过程中的噪音较大，产生的粉尘很多容易污染产品。同时由于纸箱在搬运、运输过程中易因碰撞而出现凹陷、变形，这些刀具不能很好的贴合纸箱表面完成纸箱开箱工作。另外，纸箱在装订过程中多采用人工装订箱钉，箱订位置不能确定，纸箱切割过程中极易因刀片切割到箱钉而造成刀片损坏。现有的纸箱自动开箱设备都是针对某种特定型号的纸箱进行切割，纸箱箱钉位置不确定时，箱钉容易造成刀片损坏。并且大多数的开箱设备的体型庞大、切割刀片的灵活性低。传统的全自动纸箱切割机已经无法适应。为达到灵活切割，高质量，占地面积小，一致性高的纸箱切割效果，所以需要一种切割设备满足纸箱的切割功能。
发明内容
有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是提供一种电能表纸箱的自动开箱装置及方法。
本发明的目的之一是提出一种电能表纸箱的自动开箱装置；本发明的目的之二是提出一种电能表纸箱的自动开箱方法。
本发明的目的之一是通过以下技术方案来实现的：
本发明提供的一种自动开箱装置，包括输送线、支架、控制系统以及分别与控制系统连接的X/Y/Z坐标机器人、刀头旋转组件、多功能刀头、箱钉检测组件、纸箱阻挡机构和纸箱夹紧机构；
所述支架设置于输送线上方两侧用于固定X/Y/Z坐标机器人，所述X/Y/Z坐标机器人设置于支架上，所述多功能刀头通过刀头旋转组件设置于X/Y/Z坐标机器人上，所述纸箱阻挡机构设置于多功能刀头下方并固定在支架上用于阻挡从输送线移动传送的纸箱；
所述纸箱夹紧机构设置并固定在支架处的输送线上用于夹紧被纸箱阻挡机构停止的纸箱；
所述箱钉检测组件设置并固定在支架处的输送线上用于检测纸箱切割位置是否有箱钉并将箱钉信息传输到控制系统；
所述控制系统用于根据箱钉信息确定并驱动多功能刀头运动到纸箱的切割位置。
进一步，：所述X/Y/Z坐标机器人包括X方向调节轴、Y方向调节轴和Z方向调节轴；
所述X方向调节轴、Y方向调节轴用于调节多功能刀头沿纸箱表面的行走轨迹；所述Z方向调节轴用于调节多功能刀头沿纸箱的切割深度；
所述刀头旋转组件固在X/Y/Z坐标机器人的Z方向调节轴上调节刀片切割纸箱的切割深度。
进一步，所述刀头旋转组件包括旋转电机、主动同步轮、被动同步轮、空心旋转轴、刀具角度检测传感器、纸箱检测传感器和连接支架；
所述旋转电机与控制系统连接用于接收控制系统发出的脉冲信号；所述旋转电机通过主动同步轮和被动同步轮的传动连接同步带带动空心旋转轴转动；
所述被动同步轮上开设有数个固定刀片位置的小孔；
所述被动同步轮上的小孔分别设置有感知刀片当前角度的刀具角度传感器；
所述刀具角度传感器将感知刀片当前角度信息传输到控制系统；
所述纸箱检测传感器安装在空心旋转轴上，用于检测纸箱的尺寸信息；
所述旋转电机和空心旋转轴沿X/Y/Z坐标机器人的Z轴方向设置并通过连接支架连接。
进一步，所述多功能刀头包括动刀片、动刀支架、定刀支架、动刀弹簧、刀片检测传感器支架、刀片限位传感器和定刀片；
所述动刀片设置于动刀支架上；
所述动刀支架与定刀支架连接；所述动刀支架通过动刀弹簧设置于定刀支架上；
所述刀片检测传感器支架设置于定刀支架上；所述刀片限位传感器设置于刀片检测传感器支架上；
所述定刀片与动刀片对称设置于定刀支架上。
进一步，所述动刀片厚度为需切割纸箱厚度的1.2-1.5倍之间；所述动刀片设置于纸箱四周方向除纸箱搭接箱钉铆合外的单层纸箱处；所述定刀片设置于纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
所述定刀片的长度为纸箱厚度的2-2.5倍之间；
所述动刀支架为圆弧形配合动刀弹簧使得动刀片在定刀支架内部以一定余量伸缩活动。
进一步，所述箱钉检测组件包括箱钉检测传感器、旋转臂、扭簧和旋转臂支架；
所述箱钉检测传感器固定在旋转臂上用于检测纸箱上箱钉的位置；
所述旋转臂上设置有扭簧；
所述扭簧将固定有箱钉检测传感器的旋转臂紧贴纸箱边缘；
所述旋转臂通过旋转臂支架设置于支架处的输送线上。
进一步，所述动刀支架与定刀支架通过滑动方式组合连接。
本发明的目的之二是通过以下技术方案来实现的：
本发明提供的一种自动开箱方法，包括以下步骤：
S1：将纸箱经输送线传输到纸箱阻挡机构处并停止移动；
S2：通过纸箱夹紧机构将纸箱夹紧；
S3：通过箱钉检测组件检测纸箱切割箱位置是否有箱钉，如果否，则纸箱单层纸板处；
S4：如果有，则记录箱钉位置上传至控制系统并设置为纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
S5：设置X/Y/Z坐标机器人切割纸箱的切割点；
S6：判断当前的切割点是否为箱钉位置，如果否，则进入下一步骤S7；
S7：如果是，则调整切割点位置并返回步骤S3；
S8：判断当前的切割点是单层纸板处还是双层纸板处，如果是单层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使动刀片来切割纸箱四周的单层纸板；
S9：如果是双层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使定刀片来切割纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板；
S10：重复循环步骤直到将纸箱切割完成；
S11：打开纸箱夹紧机构松开纸箱；
S12：关闭纸箱阻挡机构取消对纸箱的阻挡；
S13：整理切割后的纸箱。
进一步，所述步骤S9中还包括以下步骤：
S91：通过纸箱检测传感器检测纸箱种类，根据预设参数调整被动同步轮上开设的固定刀片位置的小孔选择相应长度的切割刀片；
S92：通过刀具角度传感器获取刀片当前角度，根据预设参数将刀片角度调整为相应的角度.
本发明的有益效果在于：本发明采用将切割刀片通过机械方式固定在浮动的刀体上，在弹簧的作用下通过刀片的浮动来适应纸箱表面的形状变化，提高了割箱的可靠性，刀片切割生产效率，节约了成本。并且通过不更换刀体保证了定位的精度，通过箱钉传感器对箱钉的检测可以有效的感知箱钉的位置实时调整纸箱切割位置，同时也避免了切割刀片切割到箱钉而对设备造成损害。通过设置不同长度的刀片在薄纸箱处使用短刀片，在厚纸箱处使用长刀片，提高了切割效率，同时避免了纸箱内的物品损坏，实现了一种设备对多种不同型号的纸箱进行切割的能力。该装置切割纸箱灵活度高、占地面积小适合于多钟场合的纸箱自动切割；这种设备的只需要简单的更换刀片，降低了使用的成本。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为自动开箱装置结构示意图；
图2为箱钉检测组件结构示意图；
图3为刀具旋转机构结构示意图；
图4为刀具旋转机构剖面示意图；
图5为多功能刀头结构示意图。
图中，纸箱1、输送线101、支架102、箱钉检测组件103、纸箱夹紧机构104、纸箱阻挡机构105、多功能刀头106、X/Y/Z坐标机器人107、刀头旋转组件108；箱钉检测传感器201、旋转臂202、扭簧203、旋转臂支架204；动刀片205、动刀支架206、定刀支架207、动刀弹簧208、刀片检测传感器支架209、刀片限位传感器210、定刀片211；旋转电机212、主动同步轮213、被动同步轮216、空心旋转轴217、刀具角度检测传感器215、纸箱检测传感器218、连接支架214。
具体实施方式
以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
实施例1
如图1至图5所示：本发明提供的一种自动开箱装置，包括输送线101、支架102、控制系统以及分别与控制系统连接的X/Y/Z坐标机器人107、刀头旋转组件108、多功能刀头106、箱钉检测组件103、纸箱阻挡机构105、纸箱夹紧机构104；
所述支架102设置于输送线101上方两侧用于固定X/Y/Z坐标机器人107，所述X/Y/Z坐标机器人107设置于支架102上，所述多功能刀头106通过刀头旋转组件108设置于X/Y/Z坐标机器人上，所述纸箱阻挡机构105设置于多功能刀头106下方并固定在支架上用于阻挡从输送线101移动传送的纸箱；
所述纸箱夹紧机构104设置并固定在支架处的输送线上用于夹紧被纸箱阻挡机构105停止的纸箱；
所述箱钉检测组件103设置并固定在支架处的输送线上用于检测纸箱切割位置是否有箱钉并将箱钉信息传输到控制系统；
所述控制系统用于根据箱钉信息确定并驱动多功能刀头106运动到纸箱的切割位置。
所述X/Y/Z坐标机器人107包括X方向调节轴、Y方向调节轴和Z方向调节轴；
所述X方向调节轴、Y方向调节轴用于调节多功能刀头106沿纸箱表面的行走轨迹；所述Z方向调节轴用于调节多功能刀头106沿纸箱的切割深度；
所述刀头旋转组件108固在X/Y/Z坐标机器人107的Z方向调节轴上调节刀片切割纸箱的切割深度。
所述刀头旋转组件108包括旋转电机212、主动同步轮213、被动同步轮216、空心旋转轴217、刀具角度检测传感器215、纸箱检测传感器218、连接支架214；
所述旋转电机212与控制系统连接用于接收控制系统发出的脉冲信号；所述旋转电机212通过主动同步轮213和被动同步轮216的传动连接同步带带动空心旋转轴217转动；
所述被动同步轮216上开设有数个固定刀片位置的小孔；
所述被动同步轮216上的小孔分别设置有感知刀片当前角度的刀具角度传感器215；
所述刀具角度传感器215将感知刀片当前角度信息传输到控制系统；
所述纸箱检测传感器218安装在空心旋转轴217上，用于检测纸箱的尺寸信息；
所述旋转电机212和空心旋转轴217沿X/Y/Z坐标机器人107的Z轴方向设置并通过连接支架214连接。
所述多功能刀头106包括动刀片205、动刀支架206、定刀支架207、动刀弹簧208、刀片检测传感器支架209、刀片限位传感器210、定刀片211；
所述动刀片205设置于动刀支架206上；
所述动刀支架206与定刀支架207连接；所述动刀支架206通过动刀弹簧208设置于定刀支架207上；
所述刀片检测传感器支架209设置于定刀支架207上；所述刀片限位传感器210设置于刀片检测传感器支架209上；
所述定刀片211与动刀片205对称设置于定刀支架207上。
所述动刀片205厚度为需切割纸箱厚度的1.2-1.5倍之间；所述动刀片设置于纸箱四周方向除纸箱搭接箱钉铆合外的单层纸箱处；所述定刀片211设置于纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
所述定刀片211的长度为纸箱厚度的2-2.5倍之间；
所述动刀支架206为圆弧形配合动刀弹簧使得动刀片205在定刀支架207内部以一定余量伸缩活动。
所述箱钉检测组件103包括箱钉检测传感器201、旋转臂202、扭簧203、旋转臂支架204；
所述箱钉检测传感器201固定在旋转臂202上用于检测纸箱上箱钉的位置；
所述旋转臂202上设置有扭簧203；
所述扭簧将固定有箱钉检测传感器的旋转臂紧贴纸箱边缘；
所述旋转臂202通过旋转臂支架204设置于支架处的输送线上。
所述动刀支架与定刀支架207支架通过滑动方式组合连接。
实施例2
本实施例提供了一种自动开箱方法，包括以下步骤：
S1：将纸箱经输送线传输到纸箱阻挡机构处并停止移动；
S2：通过纸箱夹紧机构将纸箱夹紧；
S3：通过箱钉检测组件检测纸箱切割箱位置是否有箱钉，如果否，则纸箱单层纸板处；
S4：如果有，则记录箱钉位置上传至控制系统并设置为纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
S5：设置X/Y/Z坐标机器人切割纸箱的切割点；
S6：判断当前的切割点是否为箱钉位置，如果否，则进入下一步骤S7；
S7：如果是，则调整切割点位置并返回步骤S3；
S8：判断当前的切割点是单层纸板处还是双层纸板处，如果是单层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使动刀片来切割纸箱四周的单层纸板；
S9：如果是双层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使定刀片来切割纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板；
S10：重复循环步骤直到将纸箱切割完成；
S11：打开纸箱夹紧机构松开纸箱；
S12：关闭纸箱阻挡机构取消对纸箱的阻挡；
S13：整理切割后的纸箱。
所述步骤S9中还包括以下步骤：
S91：通过纸箱检测传感器检测纸箱种类，根据预设参数调整被动同步轮上开设的固定刀片位置的小孔选择相应长度的切割刀片；
S92：通过刀具角度传感器获取刀片当前角度，根据预设参数将刀片角度调整为相应的角度；
本实施例中，纸箱经输送线101，通过箱钉检测组件103后检测示教割箱位置是否有箱钉，到达割箱位置处被纸箱阻挡机构105阻挡并有纸箱夹紧机构104夹紧，X/Y/Z坐标机器人107运动到纸箱的初始切割点，刀头旋转组件108旋转到当前使用的切割位置，X/Y/Z坐标机器人107沿纸箱表面开始运动当经过纸箱的转角时，刀头旋转组件108旋转到头使刀具对准准备切割的边，X/Y/Z坐标机器人107沿纸箱边缘运动，重复以上动作直到将纸箱切割完成。纸箱夹紧机构104松开纸箱，纸箱阻挡机构105取消阻挡，纸箱由切割位置离开，完成纸箱切割动作。
其中X/Y/Z坐标机器人107由两根X轴，一根Y轴，一根Z轴组成，其X、Y轴功能是完成刀具沿纸箱表面轨迹行走；Z轴功能是实现到头沿纸箱不同深度切割。
所述刀头旋转组件108固在X/Y/Z坐标机器人107的Z轴上，刀头旋转组件108可以根据不同的切割位置旋转刀头，用不同深度的刀片切割纸箱。刀头旋转组件108主要包括：旋转电机212、主动同步轮213、被动同步轮216、空心旋转轴217、刀具角度检测传感器215、纸箱检测传感器215、连接支架214。旋转电机212根据控制系统发出脉冲信号通过同步带带动空心旋转轴217转动。被动同步轮216上开有数个小孔，小孔代表刀片的不同位置。被动同步轮217上的小孔分别被刀具角度传感器215检测到后系统就能感知刀片当前角度。纸箱检测传感器215安装在空心旋转轴217上，当切割纸箱时纸箱检测传感器215配合X、Y轴就能够检测出纸箱的长、宽尺寸。连接支架214旋转电机212、空心旋转轴217连接到Z轴上。
所述多功能刀头106固定在刀头旋转组件108上，通过多功能刀头106底部螺钉可方便拆卸刀具，通过拆卸刀片压紧螺钉可实现刀片简单更换。多功能刀头106主要功能是实现纸箱的切割。多功能刀头106由动刀片205、动刀支架206、定刀支架207、动刀弹簧208、刀片检测传感器支架209、刀片限位传感器210、定刀片211组成。动刀片205由稍短的刀片组成，经过试验，动刀片205厚度约为需切割纸箱厚度的1.5倍，纸箱四周方向除纸箱搭接箱钉铆合处为双层纸板外其余位置均为单层纸箱厚度，为保证纸箱切割过程中不损坏纸箱内装，在切割搭接处时使用动刀片205。在纸箱的搭接处有两层纸箱厚度，定刀片长度为2.5倍纸箱厚度，定刀片211主要用于切割搭接处纸箱。纸箱在运输、搬运过程中表面会有轻微变形在切割纸箱过程中刀片需要能沿刀片方向有浮动余量。动刀支架206为圆弧形配合动刀弹簧能够在定刀支架207内部以一定余量伸缩活动。
所述支架202与X/Y/Z坐标机器人107相连，用于支撑X/Y/Z坐标机器人107及纸箱切割组件。
所述输送线101与X/Y/Z坐标机器人107相连，用于将纸箱输送到切割工位，同时将切割完成的纸箱输送到其他工位。
所述箱钉检测组件103固定在输送线101上，箱钉检测组件103由箱钉检测传感器201、旋转摆臂202、扭簧203、支架204组成。箱钉检测传感器201固定在旋转臂202上，当纸箱经过箱钉检测组件103时，如果有箱钉经过箱钉检测传感器201，则表示在旋转臂202高度处有箱钉，如果纸箱经过箱钉检测传感器201，箱钉检测传感器201没有检测到箱钉则表示在旋转臂202高度处没有箱钉。
所述纸箱阻挡机构105固定在输送线101上，当纸箱到达切割工位时纸箱阻挡机构105将纸箱阻挡。
所述纸箱夹紧机构104固定在输送线101上，当纸箱阻挡机构105将纸箱阻挡时纸箱夹紧机构104将纸箱夹紧。
在本实施例中刀片是通过机械方式固定在浮动的刀体上，在弹簧的作用下通过刀片的浮动来适应纸箱表面的形状变化，提高了割箱的可靠性，刀片切割生产效率，节约了成本。并且通过不跟换刀体保证了定位的精度，通过箱钉传感器对箱钉的检测可以有效的感知箱钉的位置实时调整纸箱切割位置，同时也避免了切割刀片切割到箱钉而对设备造成损害。通过设置不同长度的刀片在薄纸箱处使用短刀片，在厚纸箱处使用长刀片，提高了切割效率，同时避免了纸箱内的物品损坏。通过以上方式，实现了一种设备对多种不同型号的纸箱进行切割的能力。
参见图2，箱钉检测组件103包括：箱钉检测传感器201、旋转摆臂202、扭簧203、支架204。箱钉检测传感器201固定在旋转摆臂202上，纸箱经过的时候，旋转摆臂202在扭簧203的作用下将箱钉检测传感器201紧贴纸箱表面，当纸箱表面有箱钉时，传感器输出信号给控制系统。
参见图3，多功能刀头106固定在刀头旋转组件108末端。当需要旋转刀头时，刀头旋转组件108旋转一个需要的角度。
参见图4，刀头旋转组件108中的旋转电机212连接在主动同步轮213上，主动同步轮213通过同步带连接被动同步轮216。空心旋转轴217和被动同步轮216相连。被动同步轮表面有几个小孔，刀具限位传感器215通过检测被动同步轮216上的不同小孔，控制系统可以知道刀头当前的角度。纸箱检测传感器218和动刀片角度一致，切割时，走完纸箱长度或者宽度后纸箱检测传感器218有信号输出，系统配合X/Y/Z坐标机器人107可以计算出纸箱的长度与宽度。
参见图5，多功能刀头106中的动刀片205通过螺钉固定在动刀支架206上，动刀支架可以在定刀支架207内滑动。动刀支架206内装动刀弹簧208，使动刀在外力撤销后可以自动回复。动刀片主要用于切割单层厚度处，定刀片只要用于切割搭接处纸箱。刀片限位传感器210用于检测动刀片的位置，如果纸箱变形太厉害超过了动刀支架能够补偿的范围时，刀片限位传感器输出信号，控制系统进行一定量的补偿。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明所限定的精神和范围。
Claims (9)
1.一种自动开箱装置，其特征在于：包括输送线、支架、控制系统以及分别与控制系统连接的X/Y/Z坐标机器人、刀头旋转组件、多功能刀头、箱钉检测组件、纸箱阻挡机构和纸箱夹紧机构；
所述支架设置于输送线上方两侧用于固定X/Y/Z坐标机器人，所述X/Y/Z坐标机器人设置于支架上，所述多功能刀头通过刀头旋转组件设置于X/Y/Z坐标机器人上，所述纸箱阻挡机构设置于多功能刀头下方并固定在支架上用于阻挡从输送线移动传送的纸箱；
所述纸箱夹紧机构设置并固定在支架处的输送线上用于夹紧被纸箱阻挡机构停止的纸箱；
所述箱钉检测组件设置并固定在支架处的输送线上用于检测纸箱切割位置是否有箱钉并将箱钉信息传输到控制系统；
所述控制系统用于根据箱钉信息确定并驱动多功能刀头运动到纸箱的切割位置。
2.根据权利要求1所述的自动开箱装置，其特征在于：所述X/Y/Z坐标机器人包括X方向调节轴、Y方向调节轴和Z方向调节轴；
所述X方向调节轴、Y方向调节轴用于调节多功能刀头沿纸箱表面的行走轨迹；所述Z方向调节轴用于调节多功能刀头沿纸箱的切割深度；
所述刀头旋转组件固在X/Y/Z坐标机器人的Z方向调节轴上调节刀片切割纸箱的切割深度。
3.根据权利要求1所述的自动开箱装置，其特征在于：所述刀头旋转组件包括旋转电机、主动同步轮、被动同步轮、空心旋转轴、刀具角度检测传感器、纸箱检测传感器和连接支架；
所述旋转电机与控制系统连接用于接收控制系统发出的脉冲信号；所述旋转电机通过主动同步轮和被动同步轮的传动连接同步带带动空心旋转轴转动；
所述被动同步轮上开设有数个固定刀片位置的小孔；
所述被动同步轮上的小孔分别设置有感知刀片当前角度的刀具角度传感器；
所述刀具角度传感器将感知刀片当前角度信息传输到控制系统；
所述纸箱检测传感器安装在空心旋转轴上，用于检测纸箱的尺寸信息；
所述旋转电机和空心旋转轴沿X/Y/Z坐标机器人的Z轴方向设置并通过连接支架连接。
4.根据权利要求1所述的自动开箱装置，其特征在于：所述多功能刀头包括动刀片、动刀支架、定刀支架、动刀弹簧、刀片检测传感器支架、刀片限位传感器和定刀片；
所述动刀片设置于动刀支架上；
所述动刀支架与定刀支架连接；所述动刀支架通过动刀弹簧设置于定刀支架上；
所述刀片检测传感器支架设置于定刀支架上；所述刀片限位传感器设置于刀片检测传感器支架上；
所述定刀片与动刀片对称设置于定刀支架上。
5.根据权利要求4所述的自动开箱装置，其特征在于：所述动刀片厚度为需切割纸箱厚度的1.2-1.5倍之间；所述动刀片设置于纸箱四周方向除纸箱搭接箱钉铆合外的单层纸箱处；所述定刀片设置于纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
所述定刀片的长度为纸箱厚度的2-2.5倍之间；
所述动刀支架为圆弧形配合动刀弹簧使得动刀片在定刀支架内部以一定余量伸缩活动。
6.根据权利要求1所述的自动开箱装置，其特征在于：所述箱钉检测组件包括箱钉检测传感器、旋转臂、扭簧和旋转臂支架；
所述箱钉检测传感器固定在旋转臂上用于检测纸箱上箱钉的位置；
所述旋转臂上设置有扭簧；
所述扭簧将固定有箱钉检测传感器的旋转臂紧贴纸箱边缘；
所述旋转臂通过旋转臂支架设置于支架处的输送线上。
7.根据权利要求4所述的自动开箱装置，其特征在于：所述动刀支架与定刀支架通过滑动方式组合连接。
8.一种自动开箱方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：将纸箱经输送线传输到纸箱阻挡机构处并停止移动；
S2：通过纸箱夹紧机构将纸箱夹紧；
S3：通过箱钉检测组件检测纸箱切割箱位置是否有箱钉，如果否，则纸箱单层纸板处；
S4：如果有，则记录箱钉位置上传至控制系统并设置为纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板处；
S5：设置X/Y/Z坐标机器人切割纸箱的切割点；
S6：判断当前的切割点是否为箱钉位置，如果否，则进入下一步骤S7；
S7：如果是，则调整切割点位置并返回步骤S3；
S8：判断当前的切割点是单层纸板处还是双层纸板处，如果是单层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使动刀片来切割纸箱四周的单层纸板；
S9：如果是双层纸板处，则通过刀头旋转组件旋转多功能刀头使定刀片来切割纸箱搭接箱钉铆合处的双层纸板；
S10：重复循环步骤直到将纸箱切割完成；
S11：打开纸箱夹紧机构松开纸箱；
S12：关闭纸箱阻挡机构取消对纸箱的阻挡；
S13：整理切割后的纸箱。
9.根据权利要求8所述的自动开箱方法，其特征在于：所述步骤S9中还包括以下步骤：
S91：通过纸箱检测传感器检测纸箱种类，根据预设参数调整被动同步轮上开设的固定刀片位置的小孔选择相应长度的切割刀片；
S92：通过刀具角度传感器获取刀片当前角度，根据预设参数将刀片角度调整为相应的角度。
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