CN209328353U - 一种多功能桌面式机器人实训工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型创造公开了一种多功能桌面式机器人实训工作站，包括底柜、机器臂、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱、急停操作盒以及触摸屏。该多功能桌面式机器人实训工作站利用PLC控制器对机器臂进行控制，从而完成码垛和搬运实训、上下料实训、颜色识别动态抓取实训、装配工件实训以及检测工件尺寸公差实训，从而满足桌面式机器人实训和教学需要。

Description

一种多功能桌面式机器人实训工作站

技术领域

本发明创造涉及一种机器人实训工作站，尤其是一种多功能桌面式机器人实训工作站。

背景技术

随着中国制造2025、工业4.0的逐步推进、工业机器人的应用呈现逐年快速增长态势。然而，我国机器人产业存在着巨大的人才缺口，2017年教育部、人社部与工信部发布的预测，到2020年我国高档数控机床和机器人领域人才缺口将达到300万，到2025年，缺口将进一步扩大到450万。但目前学校已有的工业机器人教学设备仅针对某一工艺功能或加工过程，自动化集成度低，另外有的工作站存在安全风险，不能充分满足教学需求，而且造价比较昂贵，使用和维护成本较高。综上所述，急需一种集多功能于一体，能够充分满足教学需求，结构整体性和紧凑性好，自动化集成度高的多功能桌面式工业机器人实训工作站。

由于PLC控制系统具有可靠性高、稳定性强、配套齐全、功能完善、维护方便、容易改造等优点，所以PLC作为机器人工作站辅助设备的控制系统是一个很好的解决方案。既能稳定、持续的工作，又有着非常强大的适应性，而且设计、安装和编程都非常的方便和简单。因此有必要设计出一种基于PLC控制的多功能桌面式机器人实训工作站，从而满足桌面式机器人实训和教学需要。

发明内容

发明创造目的：提供一种基于PLC控制的多功能桌面式机器人实训工作站，从而满足桌面式机器人实训和教学需要。

技术方案：本发明创造所述的多功能桌面式机器人实训工作站，包括底柜、机器臂、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱、急停操作盒以及触摸屏；在底柜的顶部间隔平行设置有卡槽；机器臂、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱以及急停操作盒均安装于底柜顶面的卡槽上；机器臂位于顶面的中间位置处，物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱以及急停操作盒围绕底柜顶面的边缘设置，且均在机器臂的伸展范围内；在控制箱内设有PLC控制器和电源模块；在急停操作盒上设有电源开关、急停开关、运行指示灯以及故障指示灯；触摸屏安装于控制箱的顶部；PLC控制器分别与触摸屏、急停开关、运行指示灯、故障指示灯、激光检测机构的激光传感器、输送机构的颜色识别传感器以及机器臂的控制驱动机构电连接；电源开关串接在电源模块的供电线上；电源模块分别为触摸屏、PLC控制器、运行指示灯、故障指示灯、激光检测机构的激光传感器、输送机构的颜色识别传感器以及机器臂的控制驱动机构供电。

进一步地，输送机构包括输送带支架、输送带、驱动辊、输送驱动电机、输送驱动皮带以及颜色检测支架；输送带支架固定安装在底柜顶面的卡槽上；各个驱动辊旋转式安装在输送带支架上，输送带围绕设置在各个驱动辊上；输送驱动电机安装在输送带支架上，并通过输送驱动皮带驱动其中一个驱动辊旋转；颜色检测支架为L形支架，并固定安装在底柜顶面的卡槽上；颜色识别传感器固定安装在颜色检测支架的上端部，且指向输送带的上方；PLC控制器与输送驱动电机的驱动器电连接；电源模块为输送驱动电机供电。利用输送机构方便运输待检测工件。

进一步地，还包括一个给料机构；给料机构包括物料圆筒、驱动气缸、给料支架以及气泵；给料支架安装在底柜顶面的卡槽上；物料圆筒竖向安装在水平安装板上，水平安装板水平安装在给料支架上，物料圆筒的下端敞口并贯穿水平安装板；在给料支架上且位于物料圆筒的下方设有承接板；驱动气缸固定安装在给料支架上，并在驱动气缸的活塞杆端部设置有推板；推板贴近承接板并与承接板平行，且推板位于承接板与物料圆筒的下端之间；物料圆筒的下端与承接板的上侧面间距大于一块物料的厚度且小于两块物料的厚度；承接板位于输送带一端的上方；PLC控制器与气泵的驱动器电连接；气泵与驱动气缸管路连接；电源模块为气泵供电。利用给料机构能够实现向输送带上自动放置检测工件。

进一步地，激光检测机构包括激光传感支架、激光检测台面以及台面支架；台面支架和激光传感支架均固定安装在底柜顶面的卡槽上；激光检测台面水平安装在台面支架上，并在激光检测台面的中心处设有限位孔；激光传感器固定安装在激光传感支架的上端部，且指向激光检测台面中心处的限位孔。利用限位孔能够方便定位工件的位置，从而确保测量精度。

进一步地，还包括一个物料存储架；物料存储架由两根竖向立柱以及三块物料存储板构成；两根竖向立柱竖向安装在底柜顶面的卡槽上；在每块物料存储板的下方均平行设置有两根支撑横梁；每块物料存储板下方的两根支撑横梁分别安装在两根竖向立柱上，且上下相邻两块物料存储板之间的间隔相等。利用物料存储架能够方便存储实训所需要用到的工件。

进一步地，物料台包括上侧台面和下方支架；下方支架固定安装在底柜顶面的卡槽上；上侧台面固定安装在下方支架上，并在上侧台面上设有物料限位圆槽。利用物料限位圆槽能够方便机械手按照设定顺序定位夹持工件。

进一步地，装配台包括装配台面和装配台支架；装配台支架固定安装在底柜顶面的卡槽上；装配台面固定安装在装配台支架上，并在装配台面上设有装配限位圆槽。利用装配限位圆槽能够方便机械手按照设定顺序定位夹持工件。

进一步地，机器臂包括底部安装板、底座、底部转盘、底部旋转驱动电机、大臂支座、大臂、大臂摆动驱动电机、中臂支座、中臂、中臂摆动驱动电机、旋转座、端部旋转驱动电机、小臂、末端旋转驱动电机、末端摆动驱动电机以及机械手；安装板固定安装在底柜顶面的卡槽上；底座固定安装在底部安装板上；底部转盘旋转式安装在底部安装板上，且由底部旋转驱动电机驱动底部转盘旋转；大臂支座固定安装在底部转盘上；大臂的下端摆动式铰接安装在大臂支座上，并由大臂摆动驱动电机驱动大臂摆动；中臂支座摆动式铰接安装在大臂的上端上，并由中臂摆动驱动电机驱动中臂支座摆动；中臂的一端固定安装在中臂支座上；旋转座旋转式安装在中臂的另一端上，并由端部旋转驱动电机驱动旋转座旋转；小臂固定安装在旋转座上；末端旋转驱动电机的外壳摆动式铰接安装在小臂上，并由末端摆动驱动电机驱动末端旋转驱动电机摆动；机械手固定安装在末端旋转驱动电机的输出轴上；在底柜的顶面设有用于贯穿控制线的穿线孔；底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机以及末端摆动驱动电机的驱动器均通过控制线缆与PLC控制器电连接；电源模块通过供电线缆为底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机以及末端摆动驱动电机供电；控制线缆和供电线缆均贯穿穿线孔由底柜内部连接至控制箱。利用该结构的机器臂能够满足多角度工作要求。

进一步地，机械手包括圆盘、四根支撑杆、端部板、两个滑块、两块条形挡板、夹持驱动电机、两根拉杆以及两个夹臂；圆盘固定安装在末端旋转驱动电机的输出轴上；两块条形挡板以及四根支撑杆均支撑安装在圆盘与端部板之间，且两块条形挡板的板面相互平行；夹持驱动电机固定安装在圆盘上，并在夹持驱动电机的输出轴上对接安装有旋转轴；在四根支撑杆之间固定安装有转轴固定板；旋转轴旋转式安装在转轴固定板上，且旋转轴与转轴固定板相垂直；在旋转轴的悬空端设有外螺纹；在外螺纹上螺纹旋合有驱动块；在端部板的一侧板面上设有T形滑槽，并在T形滑槽的槽底部设有条形孔；两个滑块均滑动式安装在T形滑槽上，并在滑块上设有贯穿条形孔伸出端部板另一侧板面的侧耳；两根拉杆的下端分别铰接安装在两个侧耳上，两根拉杆的上端均斜拉铰接至驱动块上；两个侧耳关于旋转轴的轴线中心对称；在两块条形挡板的相对内侧均设有一个与旋转轴的轴线相平行的导向滑槽；在驱动块的侧边设有两个分别滑动式嵌于导向滑槽内的导向滑块；在两个滑块均设有一个安装条形块；两个夹臂分别固定安装在两个安装条形块上；在两个夹臂的端部分别设有一个弧形卡爪，且两个弧形卡爪的弯折方向相对；PLC控制器与夹持驱动电机的驱动器电连接；电源模块为夹持驱动电机供电。该结构的机械手结构稳定，抓取物体后不易松动脱落，夹持力度可控，且夹持物体越大夹持的力矩也就越大。

进一步地，在底柜的底部四个顶角处均设有一个底脚支撑板，在每个底脚支撑板的下侧面上均设有一个滚轮以及一根支撑螺杆；在支撑螺杆的下端上螺纹旋合有支撑底脚；在底柜的前侧面铰接安装有柜门，并在柜门上安装有门把手。利用柜门和门把手的设计能够便于用户开启底柜使用；利用滚轮和支撑螺杆的设计能够方便移动和定位支撑。

本发明创造与现有技术相比，其有益效果是：本发明创造能够利用PLC控制器对机器臂进行控制，从而完成码垛和搬运实训、上下料实训、颜色识别动态抓取实训、装配工件实训以及检测工件尺寸公差实训，从而满足桌面式机器人实训和教学需要。

附图说明

图1为本发明创造的整体立体结构示意图；

图2为本发明创造的整体前视结构示意图；

图3为本发明创造的整体俯视结构示意图；

图4为本发明创造的机器臂结构示意图；

图5为本发明创造的机械手安装结构示意图；

图6为本发明创造的机械手整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明创造技术方案进行详细说明，但是本发明创造的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：

如图1-6所示，本发明创造提供了一种多功能桌面式机器人实训工作站包括：底柜1、机器臂23、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱28、急停操作盒27以及触摸屏38；在底柜1的顶部间隔平行设置有卡槽12；机器臂23、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱28以及急停操作盒27均安装于底柜1顶面的卡槽12上；机器臂23位于顶面的中间位置处，物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱28以及急停操作盒27围绕底柜1顶面的边缘设置，且均在机器臂23的伸展范围内；在控制箱28内设有PLC控制器和电源模块；在急停操作盒27上设有电源开关34、急停开关35、运行指示灯36以及故障指示灯37；触摸屏38安装于控制箱28的顶部；PLC控制器分别与触摸屏38、急停开关35、运行指示灯36、故障指示灯37、激光检测机构的激光传感器19、输送机构的颜色识别传感器22以及机器臂23的控制驱动机构电连接；电源开关34串接在电源模块的供电线上；电源模块分别为触摸屏38、PLC控制器、运行指示灯36、故障指示灯37、激光检测机构的激光传感器19、输送机构的颜色识别传感器22以及机器臂23的控制驱动机构供电。

进一步地，输送机构包括输送带支架、输送带20、驱动辊29、输送驱动电机40、输送驱动皮带41以及颜色检测支架21；输送带支架通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；各个驱动辊29旋转式安装在输送带支架上，输送带20围绕设置在各个驱动辊29上；输送驱动电机40安装在输送带支架上，并通过输送驱动皮带41驱动其中一个驱动辊29旋转；颜色检测支架21为L形支架，并通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；颜色识别传感器22固定安装在颜色检测支架21的上端部，且指向输送带20的上方；PLC控制器与输送驱动电机40的驱动器电连接；电源模块为输送驱动电机40供电。

进一步地，还包括一个给料机构；给料机构包括物料圆筒31、驱动气缸32、给料支架30以及气泵；给料支架30通过角码24安装在底柜1顶面的卡槽12上；物料圆筒31竖向安装在水平安装板33上，水平安装板33水平安装在给料支架30上，物料圆筒31的下端敞口并贯穿水平安装板33；在给料支架30上且位于物料圆筒31的下方设有承接板；驱动气缸32固定安装在给料支架30上，并在驱动气缸32的活塞杆端部设置有推板；推板贴近承接板并与承接板平行，且推板位于承接板与物料圆筒31的下端之间；物料圆筒31的下端与承接板的上侧面间距大于一块物料的厚度且小于两块物料的厚度；承接板位于输送带20一端的上方；PLC控制器与气泵的驱动器电连接；气泵与驱动气缸32管路连接；电源模块为气泵供电。

进一步地，激光检测机构包括激光传感支架18、激光检测台面17以及台面支架16；台面支架16和激光传感支架18均通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；激光检测台面17水平安装在台面支架16上，并在激光检测台面17的中心处设有限位孔；激光传感器19固定安装在激光传感支架18的上端部，且指向激光检测台面17中心处的限位孔。

进一步地，还包括一个物料存储架；物料存储架由两根竖向立柱7以及三块物料存储板6构成；两根竖向立柱7通过角码24竖向安装在底柜1顶面的卡槽12上；在每块物料存储板6的下方均平行设置有两根支撑横梁8；每块物料存储板6下方的两根支撑横梁8分别安装在两根竖向立柱7上，且上下相邻两块物料存储板6之间的间隔相等。

进一步地，物料台包括上侧台面10和下方支架9；下方支架9通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；上侧台面10固定安装在下方支架9上，并在上侧台面10上设有物料限位圆槽11。

进一步地，装配台包括装配台面14和装配台支架13；装配台支架13通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；装配台面14固定安装在装配台支架13上，并在装配台面14上设有装配限位圆槽15。

进一步地，机器臂23包括底部安装板42、底座43、底部转盘44、底部旋转驱动电机、大臂支座45、大臂46、大臂摆动驱动电机、中臂支座47、中臂48、中臂摆动驱动电机、旋转座49、端部旋转驱动电机、小臂50、末端旋转驱动电机51、末端摆动驱动电机以及机械手；安装板42通过角码24固定安装在底柜1顶面的卡槽12上；底座43固定安装在底部安装板42上；底部转盘44旋转式安装在底部安装板42上，且由底部旋转驱动电机驱动底部转盘44旋转；大臂支座45固定安装在底部转盘44上；大臂46的下端摆动式铰接安装在大臂支座45上，并由大臂摆动驱动电机驱动大臂46摆动；中臂支座47摆动式铰接安装在大臂46的上端上，并由中臂摆动驱动电机驱动中臂支座47摆动；中臂48的一端固定安装在中臂支座47上；旋转座49旋转式安装在中臂48的另一端上，并由端部旋转驱动电机驱动旋转座49旋转；小臂50固定安装在旋转座49上；末端旋转驱动电机51的外壳摆动式铰接安装在小臂50上，并由末端摆动驱动电机驱动末端旋转驱动电机51摆动；机械手固定安装在末端旋转驱动电机51的输出轴上；在底柜1的顶面设有用于贯穿控制线的穿线孔39；底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机51以及末端摆动驱动电机的驱动器均通过控制线缆与PLC控制器电连接；电源模块通过供电线缆为底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机51以及末端摆动驱动电机供电；控制线缆和供电线缆均贯穿穿线孔39由底柜1内部连接至控制箱28。

进一步地，机械手包括圆盘52、四根支撑杆53、端部板54、两个滑块57、两块条形挡板60、夹持驱动电机61、两根拉杆66以及两个夹臂58；圆盘52固定安装在末端旋转驱动电机51的输出轴上；两块条形挡板60以及四根支撑杆53均支撑安装在圆盘52与端部板54之间，且两块条形挡板60的板面相互平行；夹持驱动电机61固定安装在圆盘52上，并在夹持驱动电机61的输出轴上对接安装有旋转轴63；在四根支撑杆53之间固定安装有转轴固定板62；旋转轴63旋转式安装在转轴固定板62上，且旋转轴63与转轴固定板62相垂直；在旋转轴63的悬空端设有外螺纹64；在外螺纹64上螺纹旋合有驱动块65；在端部板54的一侧板面上设有T形滑槽55，并在T形滑槽55的槽底部设有条形孔；两个滑块57均滑动式安装在T形滑槽55上，并在滑块57上设有贯穿条形孔伸出端部板54另一侧板面的侧耳67；两根拉杆66的下端分别铰接安装在两个侧耳67上，两根拉杆66的上端均斜拉铰接至驱动块65上；两个侧耳67关于旋转轴63的轴线中心对称；在两块条形挡板60的相对内侧均设有一个与旋转轴63的轴线相平行的导向滑槽68；在驱动块65的侧边设有两个分别滑动式嵌于导向滑槽68内的导向滑块69；在两个滑块57均设有一个安装条形块56；两个夹臂58分别固定安装在两个安装条形块56上；在两个夹臂58的端部分别设有一个弧形卡爪59，且两个弧形卡爪59的弯折方向相对；PLC控制器与夹持驱动电机61的驱动器电连接；电源模块为夹持驱动电机61供电。

进一步地，在底柜1的底部四个顶角处均设有一个底脚支撑板2，在每个底脚支撑板2的下侧面上均设有一个滚轮3以及一根支撑螺杆4；滚轮3为万向轮，利用万向轮和支撑螺杆4与支撑底脚5构成的支撑调节机构可以维持平衡和全方位移动；在支撑螺杆4的下端上螺纹旋合有支撑底脚5；在底柜1的前侧面铰接安装有柜门25，并在柜门25上安装有门把手26。

本发明创造的多功能桌面式机器人实训工作站在制作时，PLC控制器采用现有的常规PLC控制器；触摸屏38用于显示和控制指令输入，从而由PLC控制器运行预先设定好的实训程序，实训程序用于控制各个电机完成既定动作；急停开关35用于在运行过程中向PLC控制器发送急停控制命令；运行指示灯36和故障指示灯37用于PLC控制器发出运行状态信号；激光传感器19用于发送和采集激光检测信号；颜色识别传感器22用于识别物料颜色；输送驱动电机40、底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机51、末端摆动驱动电机以及夹持驱动电机61均采用步进电机。

本发明创造的多功能桌面式机器人实训工作站能够完成下列几种实训课程：

(1)码垛和搬运实训：人工从物料存储架上取一部分产品放置在物料台的上侧台面10上，利用触摸屏38选择码垛、搬运程序，由PLC控制器控制机器臂23按照设定的顺序进行抓取，并按照设定的码垛形状放置在上侧台面10的相应位置上，用户也可以通过简单的自主编程，规划机器臂23抓取的路径和码垛的形状。

(2)上下料实训：用来模拟机器臂23和数控机床配合完成自动上下料。人工从物料存储架上取一部分产品放置在物料台的上侧台面10上一个区域，设置为原料区，机器臂23的机械手抓取一个工件后移动到某个位置进行上料，上料完成后机器臂23的机械手运行到某个位置进行等待，机床加工完成后，机器臂23的机械手将加工好的工件抓取后放置在上侧台面10上设置的成品区内，机器臂23的机械手按照顺序继续抓取，这样就可以完成对机器臂23上下料的过程进行模拟实训。

(3)颜色识别动态抓取实训：主要是机器臂23在颜色识别传感器22的引导下完成动态抓取产品。人工从物料存储架上取一部分产品放置在物料圆筒31中，在驱动气缸32的推动下，将产品推到输送带20上，工件在输送带20上运行到颜色识别传感器22的下方时，颜色识别传感器22进行图像颜色识别，并将识别结果信息发送给PLC控制器，由PLC控制器控制机器臂23将产品动态抓取到上侧台面10上的相应位置。

(4)装配工件实训：主要模拟机器臂23装配一些工业零部件的过程。人工从物料存储架上取一部分产品零部件，放置在上侧台面10的相应位置上，机器臂23的机械手再按照顺序抓取零部件，将零部件放入装配台面14上整体部件的安装孔内，从而完成零部件的装配工作。

(5)检测工件尺寸公差实训：由机器臂23和激光传感器19相互配合，完成对产品工件的尺寸公差测量。人工从物料存储架上取一部分产品工件，作为待检工件，放置在上侧台面10相应位置，机器臂23抓取待检工件，放置在激光检测台面17上的限位孔处，PLC控制器触发激光传感器19，由激光传感器19对工件尺寸公差进行检测，并将检测结果发送给PLC控制器，PLC控制器再通过触摸屏38，这样检测结果就能呈现在触摸屏38上；PLC控制器将激光传感器19的采集数据和标准数据进行比较、判断，判断装配物件的公差是否合格；如果合格，则控制机器臂23将装配物件从激光检测台面17抓起，放置到装配区的相应位置；如果不合格，则控制机器臂23将装配物件从激光检测台面17抓起，放置到不合格产品区。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明创造，但其不得解释为对本发明创造自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明创造的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (10)

1.一种多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：包括底柜(1)、机器臂(23)、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱(28)、急停操作盒(27)以及触摸屏(38)；在底柜(1)的顶部间隔平行设置有卡槽(12)；机器臂(23)、物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱(28)以及急停操作盒(27)均安装于底柜(1)顶面的卡槽(12)上；机器臂(23)位于顶面的中间位置处，物料台、装配台、激光检测机构、输送机构、控制箱(28)以及急停操作盒(27)围绕底柜(1)顶面的边缘设置，且均在机器臂(23)的伸展范围内；在控制箱(28)内设有PLC控制器和电源模块；在急停操作盒(27)上设有电源开关(34)、急停开关(35)、运行指示灯(36)以及故障指示灯(37)；触摸屏(38)安装于控制箱(28)的顶部；PLC控制器分别与触摸屏(38)、急停开关(35)、运行指示灯(36)、故障指示灯(37)、激光检测机构的激光传感器(19)、输送机构的颜色识别传感器(22)以及机器臂(23)的控制驱动机构电连接；电源开关(34)串接在电源模块的供电线上；电源模块分别为触摸屏(38)、PLC控制器、运行指示灯(36)、故障指示灯(37)、激光检测机构的激光传感器(19)、输送机构的颜色识别传感器(22)以及机器臂(23)的控制驱动机构供电。

2.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：输送机构包括输送带支架、输送带(20)、驱动辊(29)、输送驱动电机(40)、输送驱动皮带(41)以及颜色检测支架(21)；输送带支架固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；各个驱动辊(29)旋转式安装在输送带支架上，输送带(20)围绕设置在各个驱动辊(29)上；输送驱动电机(40)安装在输送带支架上，并通过输送驱动皮带(41)驱动其中一个驱动辊(29)旋转；颜色检测支架(21)为L形支架，并固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；颜色识别传感器(22)固定安装在颜色检测支架(21)的上端部，且指向输送带(20)的上方；PLC控制器与输送驱动电机(40)的驱动器电连接；电源模块为输送驱动电机(40)供电。

3.根据权利要求2所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：还包括一个给料机构；给料机构包括物料圆筒(31)、驱动气缸(32)、给料支架(30)以及气泵；给料支架(30)安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；物料圆筒(31)竖向安装在水平安装板(33)上，水平安装板(33)水平安装在给料支架(30)上，物料圆筒(31)的下端敞口并贯穿水平安装板(33)；在给料支架(30)上且位于物料圆筒(31)的下方设有承接板；驱动气缸(32)固定安装在给料支架(30)上，并在驱动气缸(32)的活塞杆端部设置有推板；推板贴近承接板并与承接板平行，且推板位于承接板与物料圆筒(31)的下端之间；物料圆筒(31)的下端与承接板的上侧面间距大于一块物料的厚度且小于两块物料的厚度；承接板位于输送带(20)一端的上方；PLC控制器与气泵的驱动器电连接；气泵与驱动气缸(32)管路连接；电源模块为气泵供电。

4.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：激光检测机构包括激光传感支架(18)、激光检测台面(17)以及台面支架(16)；台面支架(16)和激光传感支架(18)均固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；激光检测台面(17)水平安装在台面支架(16)上，并在激光检测台面(17)的中心处设有限位孔；激光传感器(19)固定安装在激光传感支架(18)的上端部，且指向激光检测台面(17)中心处的限位孔。

5.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：还包括一个物料存储架；物料存储架由两根竖向立柱(7)以及三块物料存储板(6)构成；两根竖向立柱(7)竖向安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；在每块物料存储板(6)的下方均平行设置有两根支撑横梁(8)；每块物料存储板(6)下方的两根支撑横梁(8)分别安装在两根竖向立柱(7)上，且上下相邻两块物料存储板(6)之间的间隔相等。

6.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：物料台包括上侧台面(10)和下方支架(9)；下方支架(9)固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；上侧台面(10)固定安装在下方支架(9)上，并在上侧台面(10)上设有物料限位圆槽(11)。

7.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：装配台包括装配台面(14)和装配台支架(13)；装配台支架(13)固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；装配台面(14)固定安装在装配台支架(13)上，并在装配台面(14)上设有装配限位圆槽(15)。

8.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：机器臂(23)包括底部安装板(42)、底座(43)、底部转盘(44)、底部旋转驱动电机、大臂支座(45)、大臂(46)、大臂摆动驱动电机、中臂支座(47)、中臂(48)、中臂摆动驱动电机、旋转座(49)、端部旋转驱动电机、小臂(50)、末端旋转驱动电机(51)、末端摆动驱动电机以及机械手；安装板(42)固定安装在底柜(1)顶面的卡槽(12)上；底座(43)固定安装在底部安装板(42)上；底部转盘(44)旋转式安装在底部安装板(42)上，且由底部旋转驱动电机驱动底部转盘(44)旋转；大臂支座(45)固定安装在底部转盘(44)上；大臂(46)的下端摆动式铰接安装在大臂支座(45)上，并由大臂摆动驱动电机驱动大臂(46)摆动；中臂支座(47)摆动式铰接安装在大臂(46)的上端上，并由中臂摆动驱动电机驱动中臂支座(47)摆动；中臂(48)的一端固定安装在中臂支座(47)上；旋转座(49)旋转式安装在中臂(48)的另一端上，并由端部旋转驱动电机驱动旋转座(49)旋转；小臂(50)固定安装在旋转座(49)上；末端旋转驱动电机(51)的外壳摆动式铰接安装在小臂(50)上，并由末端摆动驱动电机驱动末端旋转驱动电机(51)摆动；机械手固定安装在末端旋转驱动电机(51)的输出轴上；在底柜(1)的顶面设有用于贯穿控制线的穿线孔(39)；底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机(51)以及末端摆动驱动电机的驱动器均通过控制线缆与PLC控制器电连接；电源模块通过供电线缆为底部旋转驱动电机、大臂摆动驱动电机、中臂摆动驱动电机、端部旋转驱动电机、末端旋转驱动电机(51)以及末端摆动驱动电机供电；控制线缆和供电线缆均贯穿穿线孔(39)由底柜(1)内部连接至控制箱(28)。

9.根据权利要求8所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：机械手包括圆盘(52)、四根支撑杆(53)、端部板(54)、两个滑块(57)、两块条形挡板(60)、夹持驱动电机(61)、两根拉杆(66)以及两个夹臂(58)；圆盘(52)固定安装在末端旋转驱动电机(51)的输出轴上；两块条形挡板(60)以及四根支撑杆(53)均支撑安装在圆盘(52)与端部板(54)之间，且两块条形挡板(60)的板面相互平行；夹持驱动电机(61)固定安装在圆盘(52)上，并在夹持驱动电机(61)的输出轴上对接安装有旋转轴(63)；在四根支撑杆(53)之间固定安装有转轴固定板(62)；旋转轴(63)旋转式安装在转轴固定板(62)上，且旋转轴(63)与转轴固定板(62)相垂直；在旋转轴(63)的悬空端设有外螺纹(64)；在外螺纹(64)上螺纹旋合有驱动块(65)；在端部板(54)的一侧板面上设有T形滑槽(55)，并在T形滑槽(55)的槽底部设有条形孔；两个滑块(57)均滑动式安装在T形滑槽(55)上，并在滑块(57)上设有贯穿条形孔伸出端部板(54)另一侧板面的侧耳(67)；两根拉杆(66)的下端分别铰接安装在两个侧耳(67)上，两根拉杆(66)的上端均斜拉铰接至驱动块(65)上；两个侧耳(67)关于旋转轴(63)的轴线中心对称；在两块条形挡板(60)的相对内侧均设有一个与旋转轴(63)的轴线相平行的导向滑槽(68)；在驱动块(65)的侧边设有两个分别滑动式嵌于导向滑槽(68)内的导向滑块(69)；在两个滑块(57)均设有一个安装条形块(56)；两个夹臂(58)分别固定安装在两个安装条形块(56)上；在两个夹臂(58)的端部分别设有一个弧形卡爪(59)，且两个弧形卡爪(59)的弯折方向相对；PLC控制器与夹持驱动电机(61)的驱动器电连接；电源模块为夹持驱动电机(61)供电。

10.根据权利要求1所述的多功能桌面式机器人实训工作站，其特征在于：在底柜(1)的底部四个顶角处均设有一个底脚支撑板(2)，在每个底脚支撑板(2)的下侧面上均设有一个滚轮(3)以及一根支撑螺杆(4)；在支撑螺杆(4)的下端上螺纹旋合有支撑底脚(5)；在底柜(1)的前侧面铰接安装有柜门(25)，并在柜门(25)上安装有门把手(26)。