ES2642200T3 - Método y sistema de transporte de artículos de inventario - Google Patents

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ES2642200T3
ES2642200T3 ES07776955.2T ES07776955T ES2642200T3 ES 2642200 T3 ES2642200 T3 ES 2642200T3 ES 07776955 T ES07776955 T ES 07776955T ES 2642200 T3 ES2642200 T3 ES 2642200T3
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Raffaello D'andrea
Peter K. Mansfield
Michael C. Mountz
Dennis Polic
Patrick R. Dingle
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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Description

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DESCRIPCION
Metodo y sistema de transporte de artfculos de inventario Campo tecnico
La invencion se refiere, en general, a sistemas de inventario y, mas en particular, a un metodo y un sistema de transporte de artfculos de inventario dentro de un sistema de inventario.
Antecedentes
Los sistemas de inventario modernos, como los de los almacenes de pedidos por correo y de comercio electronico, los sistemas de equipaje de los aeropuertos, y las instalaciones de fabricacion por encargo, han de sortear retos importantes para poder proporcionar respuestas rapidas y precisas a las solicitudes de artfculos de inventario. En los ultimos anos, la automatizacion ha mejorado la velocidad y la eficiencia de almacenaje y recuperacion de los artfculos de inventario dentro de dichos sistemas. Sin embargo, los sistemas automatizados pueden ser extremadamente vulnerables a errores operativos. En particular, cuando los componentes de un sistema automatizado se desvfan de su funcionamiento previsto, pueden producirse errores. Corregir tales errores puede requerir la intervencion manual por parte de un operario humano, limitando asf los beneficios de la automatizacion.
El documento WO2006/044108 da a conocer un sistema de inventario de la tecnica anterior, con una unidad movil de accionamiento y un soporte para inventario.
Sumario
Un objeto de la presente invencion es reducir o eliminar las desventajas y problemas asociados con los sistemas de inventario. Este objeto puede lograrse mediante las caractensticas definidas en las reivindicaciones independientes.
Otras mejoras estan caracterizadas en las reivindicaciones dependientes. En una realizacion, se proporciona un sistema de inventario movil que soporta tecnicas para la correccion automatica de tipos particulares de errores operacionales.
De acuerdo con una realizacion de la presente invencion, un sistema de transporte de artfculos de inventario incluye un soporte para inventario y una unidad movil de accionamiento. El soporte para inventario puede almacenar artfculos de inventario. La unidad movil de accionamiento puede desplazarse hasta un primer punto en el que el soporte para inventario estara acoplado a la unidad movil de accionamiento o bien estara soportado por la misma.
La unidad movil de accionamiento puede determinar adicionalmente una ubicacion del soporte para inventario, y calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte para inventario y el primer punto. La unidad movil de accionamiento puede determinar entonces si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada. En respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada, la unidad movil de accionamiento puede tambien desplazarse hasta un segundo punto, conectarse al soporte para inventario, y desplazar la unidad movil de accionamiento y el soporte para inventario al primer punto.
De acuerdo con otra realizacion de la presente invencion, un metodo de transporte de artfculos de inventario incluye desplazar una unidad movil de accionamiento a un primer punto, mientras que un soporte para inventario esta acoplado con la unidad movil de accionamiento o bien esta soportado por la misma. Adicionalmente, el metodo incluye determinar una ubicacion del soporte para inventario y calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte para inventario y el primer punto. El metodo tambien incluye determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada. En respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada, el metodo incluye adicionalmente desplazar la unidad movil de accionamiento a un segundo punto, conectar la unidad movil de accionamiento al soporte para inventario, y desplazar la unidad movil de accionamiento y el soporte para inventario hasta el primer punto.
Las ventajas tecnicas de ciertas realizaciones de la presente invencion incluyen un sistema de gestion de inventario que es facilmente ampliable, que puede ajustarse facilmente para gestionar artfculos de inventario de diferentes tipos, tamanos y formas, y que puede operarse con una intervencion humana minima. Adicionalmente, ciertas realizaciones particulares de la presente invencion pueden soportar la verificacion y correccion automatizadas de la colocacion de soportes para inventario por parte de unidades moviles de accionamiento, y/u otras caractensticas de navegacion que limiten el numero de errores que se producen durante la operacion de las unidades moviles de accionamiento.
Otras ventajas tecnicas de la presente invencion resultaran obvias para los expertos en la materia a partir de las siguientes FIGURAS, descripciones y reivindicaciones. Por otra parte, aunque anteriormente se han enumerado ventajas espedficas, varias de las realizaciones pueden incluir todas, algunas o ninguna de las ventajas enumeradas.
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Breve descripcion de los dibujos
Para una comprension mas completa de la presente invencion y de sus ventajas, se hace ahora referencia a modo de ejemplo a la siguiente descripcion, tomada en conjuncion con los dibujos adjuntos, en los que:
la figura 1 ilustra un sistema de almacenamiento de inventario de acuerdo con una realizacion particular;
las figuras 2A y 2B representan un diagrama en seccion transversal de una unidad movil de accionamiento de
acuerdo con una realizacion particular;
la figura 3 ilustra el contenido de un soporte para inventario de acuerdo con una realizacion particular;
las figuras 4A-4H muestran la operacion de diversos componentes de la unidad movil de accionamiento y del
soporte para inventario durante la conexion, el movimiento y la desconexion; y
la figura 5 es un diagrama de flujo, que ilustra ciertos aspectos de la operacion de realizaciones particulares de la unidad movil de accionamiento;
la figura 6 es un diagrama de flujo, que ilustra otros aspectos de la operacion de realizaciones particulares de unidad movil de accionamiento;
la figura 7 es un diagrama de flujo, que ilustra otros aspectos de la operacion de realizaciones particulares de la unidad movil de accionamiento; y
la figura 8 es un diagrama de flujo, que ilustra otros aspectos de la operacion de realizaciones particulares de la unidad movil de accionamiento.
Descripcion detallada
La figura 1 ilustra un sistema 10 de inventario para almacenar, clasificar y recuperar artfculos 40 de inventario, que incluye una unidad movil 20 de accionamiento y un soporte 30 para inventario. El soporte 30 para inventario almacena multiples artfculos 40 de inventario, de diversos tipos de artfculo. La unidad movil 20 de accionamiento mueve el soporte 30 para inventario entre puntos designados, dentro de un espacio de trabajo asociado con el sistema 10 de inventario.
La unidad movil 20 de accionamiento puede desplazarse dentro del espacio de trabajo, y puede incluir cualquier componente apropiado para propulsarse y navegar hasta un destino particular dentro del espacio de trabajo. Adicionalmente, la unidad movil 20 de accionamiento puede conectarse al soporte 30 para inventario de cualquier manera apropiada, para que el soporte 30 para inventario quede acoplado y/o soportado por la unidad movil 20 de accionamiento cuando la unidad movil 20 de accionamiento este conectada al soporte 30 para inventario. Cuando esta conectada al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento tambien puede propulsar y/o desplazar de otro modo el soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede incluir cualquier componente apropiado para su conexion con el soporte 30 para inventario, y para maniobrar el soporte 30 para inventario mientras el soporte 30 para inventario esta conectada a la unidad movil 20 de accionamiento. Mas adelante se describen con mayor detalle los componentes de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto a las figuras 2A y 2B. Aunque por razones de simplicidad la figura 1 solo muestra una unica unidad movil 20 de accionamiento, el sistema 10 de inventario puede incluir cualquier numero apropiado de unidades moviles de accionamiento. Como resultado, la unidad movil 20 de accionamiento puede representar una de varias unidades moviles 20 de accionamiento, que desplacen los soportes 30 para inventario en el sistema 10 de inventario.
El soporte 30 para inventario almacena artfculos 40 de inventario. En realizaciones particulares, el soporte 30 para inventario incluye multiples contenedores de almacenamiento cada uno de los cuales puede contener artfculos 40 de inventario. Adicionalmente, en realizaciones particulares, los artfculos 40 de inventario tambien pueden colgar de ganchos o barras, dentro o sobre el soporte 30 para inventario. En general, el soporte 30 para inventario puede almacenar artfculos 40 de inventario de cualquier manera apropiada, dentro del soporte 30 para inventario y/o sobre la superficie externa del soporte 30 para inventario. El soporte 30 para inventario puede hacerse rodar, transportarse o desplazarse de otra manera mediante la unidad movil 20 de accionamiento. Mas adelante se describen con mayor detalle los componentes de una realizacion particular del soporte 30 para inventario, con respecto a la figura 3. Aunque por motivos de simplicidad la figura 1 solo muestra un unico soporte 30 para inventario, el sistema 10 de inventario puede incluir cualquier numero apropiado de soportes para inventario. Como resultado, el soporte 30 para inventario puede representar uno de varios soportes 30 para inventario que almacenen artfculos 40 de inventario en el sistema 10 de inventario.
Los artfculos 40 de inventario representan cualquier artfculo, material, u objeto animado o inanimado adecuado para su almacenamiento, recuperacion, suministro, clasificacion y/o distribucion en un inventario, almacen, fabricacion automatizados y/o en un sistema de manipulacion de piezas. A modo de ejemplo, los artfculos 40 de inventario pueden representar artfculos de mercanda guardados en un almacen. La unidad movil 20 de accionamiento puede recuperar un soporte 30 para inventario espedfico, que contenga artfculos 40 de inventario particulares asociados con un pedido de cliente a embalar, para su entrega a un cliente u otra persona.
A modo de otro ejemplo, los artfculos 40 de inventario pueden representar el equipaje almacenado en una instalacion de equipajes de un aeropuerto. La unidad movil 20 de accionamiento puede recuperar el soporte 30 para
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inventario que contenga equipaje a transportar, rastrear y/o procesar de otro modo de acuerdo con polfticas particulares. Esto puede incluir la seleccion de artfculos de equipaje particulares para la busqueda de explosivos, el traslado de artfculos de equipaje asociados con un vuelo que haya cambiado su puerta de embarque, o la retirada de artfculos de equipaje pertenecientes a pasajeros que hayan perdido su vuelo.
A modo de otro ejemplo adicional, los artfculos 40 de inventario pueden representar componentes individuales de un kit de fabricacion. Mas espedficamente, los componentes pueden representar componentes destinados a su inclusion en un producto ensamblado, tales como componentes de ordenador para un sistema informatico personalizado. En tal realizacion, la unidad movil 20 de accionamiento puede recuperar componentes particulares identificados por una especificacion asociada con un pedido de cliente.
A modo de otro ejemplo adicional, los artfculos 40 de inventario pueden representar a personas. Por ejemplo, en un entorno hospitalario, los artfculos 40 de inventario pueden representar camas que alberguen pacientes particulares.
Asf, el sistema 10 de inventario puede configurarse para proporcionar un sistema seguro y eficaz para desplazar camas de hospital, que limite el potencial de lesiones a pacientes y reduzca la posibilidad de errores humanos. Sin embargo, en general los artfculos 40 de inventario pueden ser cualesquiera artfculos adecuados, apropiados para su almacenamiento en un soporte 30 para inventario con cualquier tipo de forma apropiada, como se describe a continuacion.
En funcionamiento, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazarse entre puntos dentro de un espacio de trabajo, asociado con el sistema 10 de inventario y, cuando esta acoplado con el soporte 30 para inventario, puede transportar el soporte 30 para inventario entre ubicaciones dentro del espacio de trabajo. La unidad movil 20 de accionamiento puede determinar su movimiento de forma autonoma y/o en funcion de instrucciones recibidas por la misma. Por ejemplo, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede recibir informacion que identifique destinos para la misma, procedentes de un dispositivo de gestion del sistema 10 de inventario, de un operario del sistema 10 de inventario, o de cualquier otra persona o dispositivo adecuado. La unidad movil 20 de accionamiento puede recibir la informacion a traves de una interfaz inalambrica, a traves de una conexion por cable, o utilizando cualquier otro componente adecuado para comunicarse con un operario o dispositivo de gestion del sistema 10 de inventario. Sin embargo, en general puede controlarse el movimiento de la unidad movil 20 de accionamiento, dependiendo de su configuracion y de la del sistema 10 de inventario, total o parcialmente, mediante la unidad movil 20 de accionamiento o mediante cualquier dispositivo o persona externos apropiados.
Sin embargo, en aras de la simplicidad, en el resto de la presente descripcion se supondra que la unidad movil 20 de accionamiento recibe de forma inalambrica ordenes, datos, instrucciones, comandos, o informacion estructurada en cualquier otra forma apropiada, denominados en el presente documento “instruccion” o “instrucciones”, desde un componente remoto del sistema 10 de inventario. Estas instrucciones identifican un soporte 30 para inventario particular, a desplazar por la unidad 20 movil de accionamiento, y/o una ubicacion actual para dicho soporte 30 para inventario, y un destino para dicho soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento controla entonces la operacion de motores, ruedas, y/u otros componentes de la unidad movil 20 de accionamiento para desplazar la unidad movil 20 de accionamiento y/o el soporte 30 para inventario.
En respuesta a la recepcion de dicha instruccion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza a una ubicacion de almacenamiento, identificada por la instruccion. La unidad movil 20 de accionamiento puede conectarse entonces al soporte 30 para inventario identificado. La unidad movil 20 de accionamiento puede conectarse al soporte 30 para inventario de cualquier manera apropiada para que el soporte 30 para inventario quede acoplado a la unidad movil 20 de accionamiento y/o soportado por la misma, cuando la unidad movil 20 de accionamiento este conectada al soporte 30 para inventario. Por ejemplo, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento se conecta al soporte 30 para inventario al posicionarse debajo del soporte 30 para inventario y elevar un cabezal de conexion de la unidad movil 20 de accionamiento, hasta que el cabezal de conexion eleve del suelo el soporte 30 para inventario. Como resultado, en tales realizaciones la unidad movil 20 de accionamiento puede soportar todo o parte del peso del soporte 30 para inventario, cuando la unidad movil 20 de accionamiento este conectada al soporte 30 para inventario. Adicionalmente, en realizaciones particulares uno o mas componentes de la unidad movil 20 de accionamiento pueden agarrar, conectarse a, interconectarse con, o interactuar de otra manera con uno o mas componentes del soporte 30 para inventario para formar un acoplamiento ffsico entre la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario. Por ejemplo, en realizaciones particulares, un cabezal de conexion de la unidad movil 20 de accionamiento puede incluir una o mas espinas que encajen dentro de las aberturas del soporte 30 para inventario, cuando la unidad movil 20 de accionamiento se conecte al soporte 30 para inventario, que permitan a la unidad movil 20 de accionamiento maniobrar el soporte 30 para inventario al aplicar una fuerza sobre el mismo.
Despues de conectarse al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazar el soporte 30 para inventario a una segunda ubicacion, tal como una estacion de inventario, en la que puedan seleccionarse del contenedor de inventario 30 los artfculos 40 de inventario apropiados y embalar los mismos para su envfo, o en la que puedan anadirse artfculos 40 de inventario al soporte 30 para inventario, para reponer el suministro de artfculos 40 de inventario disponibles en el sistema 10 de inventario. En una realizacion particular, la
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unidad movil 20 de accionamiento puede proporcionar suficiente potencia para impulsar tanto la unidad movil 20 de accionamiento como el soporte 30 para inventario. En realizaciones alternativas, el soporte 30 para inventario puede proporcionar potencia adicional, por ejemplo, mediante la operacion de ruedas motorizadas en el soporte 30 para inventario, para ayudar a la unidad movil 20 de accionamiento a impulsar el soporte 30 para inventario hasta la segunda ubicacion.
Dependiendo de la configuracion y las caractensticas de la unidad movil 20 de accionamiento y del sistema 10 de inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazar el soporte 30 para inventario utilizando diversos metodos apropiados. En una realizacion particular, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazar el soporte 30 para inventario a lo largo de una cuadncula bidimensional, combinando el movimiento a lo largo de segmentos en lmea recta con rotaciones de noventa grados, y trayectorias en arco, para transportar el soporte 30 para inventario desde la primera ubicacion hasta la segunda ubicacion. Adicionalmente, mientras se desplaza, la unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar objetos fijos situados en el espacio de trabajo como puntos de referencia, a modo de ayuda para la navegacion. Por ejemplo, en realizaciones particulares, el sistema 10 de inventario incluye multiples marcadores fiduciales 50. La unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para detectar marcadores fiduciales 50, y para determinar la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento y/o medir su movimiento en funcion de la deteccion de los marcadores fiduciales 50.
Una vez que la unidad movil 20 de accionamiento llega a la segunda ubicacion, la unidad movil 20 de accionamiento puede llevar a cabo operaciones apropiadas para facilitar el acceso a los artfculos 40 de inventario, almacenados en el soporte 30 para inventario. Por ejemplo, la unidad movil 20 de accionamiento puede hacer girar el soporte 30 para inventario de modo que se presente una cara particular del mismo a un operario del sistema 10 de inventario, o a otra persona adecuada tal como un embalador que este seleccionando artfculos 40 de inventario del soporte para inventario 40. La unidad movil 20 de accionamiento tambien puede desconectarse del soporte 30 para inventario.
Alternativamente, en lugar de desconectarse en la segunda ubicacion, la unidad movil 20 de accionamiento puede transportar el soporte 30 para inventario de nuevo a la primera ubicacion, o a una tercera ubicacion, una vez que se hayan tomado las acciones apropiadas con relacion a los artfculos 40 de inventario. Por ejemplo, despues de que un embalador haya retirado del soporte 30 para inventario unos artfculos 40 de inventario particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede devolver el soporte 30 para inventario a su ubicacion original de almacenamiento, a una nueva ubicacion de almacenamiento, o a otra estacion de inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse entonces del soporte 30 para inventario, en esta nueva ubicacion.
Debido a que en realizaciones particulares el sistema 10 de inventario esta al menos parcialmente automatizado, puede resultar deseable controlar con precision la ubicacion del soporte 30 para inventario, de manera que las unidades moviles 20 de accionamiento puedan localizar los soportes 30 para inventario e interactuar adecuadamente con los mismos. Tal como se utiliza en la presente descripcion y en las reivindicaciones que siguen, a menos que se indique lo contrario, la “ubicacion” de un soporte 30 para inventario o unidad movil 20 de accionamiento puede representar una medicion absoluta o relativa de la localizacion, posicion y/u orientacion del dispositivo pertinente. Como resultado, antes de desconectarse del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede intentar alinearse con un punto de referencia dentro del espacio de trabajo, de modo que el soporte 30 para inventario quede situado apropiadamente para su posterior transporte y/o para evitar la colision con otros dispositivos que se desplacen dentro el espacio de trabajo. Por ejemplo, la unidad movil 20 de accionamiento puede intentar alinearse con un marcador fiducial 50 particular antes de desconectarse del soporte 30 para inventario.
Sin embargo, mientras la unidad movil 20 de accionamiento transporta el soporte 30 para inventario, puede variar ligeramente la ubicacion del soporte 30 para inventario con respecto a la unidad movil 20 de accionamiento. Esta desviacion puede producirse como resultado del deslizamiento entre las superficies de acoplamiento de la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario, las vibraciones durante el transporte, o cualquier otro incidente que pueda alterar la ubicacion del soporte 30 para inventario con relacion a la unidad movil 20 de accionamiento. Como resultado de este deslizamiento, el intento de la unidad movil de accionamiento para alinearse con un punto de referencia apropiado antes de su desconexion puede no ser suficiente para asegurar que el soporte 30 para inventario quede adecuadamente alineado, con ese punto de referencia, tras la desconexion.
En consecuencia, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para efectuar determinadas operaciones, como se describe con mayor detalle a continuacion, para detectar y corregir desalineaciones de un soporte 30 para inventario una vez que se haya desplazado el soporte 30 dentro del espacio de trabajo. Mas espedficamente, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la diferencia entre la ubicacion de un soporte 30 para inventario particular y una ubicacion anticipada, prevista y/o solicitada del soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede adoptar entonces determinadas acciones para reducir o eliminar esta desviacion, inmediatamente despues de desconectarse del soporte 30 para inventario, antes de una posterior conexion con el soporte 30 para inventario, o en cualquier otro momento apropiado durante el transcurso de la operacion. Las figuras 4A-4H ilustran la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento para corregir una desalineacion del soporte 30 para inventario.
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Adicionalmente, las figuras 5 y 6 son diagramas de flujo que describen la operacion de realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento para corregir desalineaciones en el soporte 30 para inventario.
En realizaciones particulares, la implementacion de tales tecnicas de correccion puede permitir una mayor precision en la colocacion de los soportes 30 para inventario, y facilitar un mayor grado de automatizacion en el sistema 10 de inventario. Adicionalmente, en realizaciones particulares la implementacion de tales tecnicas tambien puede reducir los errores operacionales en el sistema 10 de inventario, permitir el uso de un espacio de trabajo mas pequeno, y/o impedir que los soportes 30 para inventario posicionados inadecuadamente se vean danados por las unidades moviles 20 de accionamiento y por otros componentes que se desplacen por el espacio de trabajo del sistema 10 de inventario. Como resultado, determinadas realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento pueden proporcionar multiples beneficios. No obstante, aunque determinadas realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento pueden proporcionar tales beneficios, otras realizaciones alternativas pueden proporcionar algunos, ninguno o todos estos beneficios.
Las figuras 2A y 2B incluyen una vista frontal y lateral de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento. La unidad movil 20 de accionamiento incluye un cabezal 110 de conexion, un modulo 120 de accionamiento, un accionador 130 de conexion y un modulo de control 160. Adicionalmente, la unidad movil 20 de accionamiento puede incluir uno o mas sensores configurados para detectar o determinar la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento, del soporte 30 para inventario y/o de otros elementos apropiados del sistema 10 de inventario. En la realizacion ilustrada, la unidad movil 20 de accionamiento incluye un sensor 140 de posicion, y un sensor 150 de soportes.
En realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento, el cabezal 110 de conexion, acopla la unidad movil 20 de accionamiento al soporte 30 para inventario y/o soporta el soporte 30 para inventario cuando la unidad movil 20 de accionamiento esta acoplada al soporte 30 para inventario. El cabezal 110 de conexion puede permitir adicionalmente que la unidad movil 20 de accionamiento maniobre el soporte 30 para inventario, por ejemplo, elevando el soporte 30 para inventario, propulsando el soporte 30 para inventario, girando el soporte 30 para inventario y/o moviendo el soporte 30 para inventario de cualquier otra manera apropiada. El cabezal 110 de conexion puede incluir tambien cualquier combinacion apropiada de componentes, tales como nervaduras, espigas y/o corrugaciones, para facilitar dicha manipulacion del soporte 30 para inventario. Por ejemplo, en realizaciones particulares el cabezal 110 de conexion puede incluir una porcion de alta friccion, que haga tope con una porcion del soporte 30 para inventario mientras la unidad movil 20 de accionamiento esta conectada al soporte 30 para inventario. En tales realizaciones, las fuerzas de friccion creadas entre la porcion de alta friccion del cabezal 110 de conexion y una superficie del soporte 30 para inventario pueden inducir un movimiento de traslacion, y de rotacion, del soporte 30 para inventario cuando el cabezal 110 de conexion se desplace y gire, respectivamente. Como resultado, la unidad movil 20 de accionamiento puede manipular el soporte 30 para inventario mediante el desplazamiento o giro del cabezal 110 de conexion, independientemente o como parte del movimiento de la unidad movil 20 de accionamiento en su conjunto.
El modulo 120 de accionamiento propulsa la unidad movil 20 de accionamiento y, cuando la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario estan conectados, el soporte 30 para inventario. El modulo 120 de accionamiento puede representar cualquier conjunto apropiado de componentes, que puedan operarse para impulsar el modulo 120 de accionamiento. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, el modulo 120 de accionamiento incluye un eje motorizado 122, un par de ruedas motorizadas 124, y un par de ruedas estabilizadora 126. Una rueda motorizada 124 esta situada en cada extremo del eje motorizado 122, y una rueda estabilizadora 126 esta situada en cada extremo de la unidad movil 20 de accionamiento.
El accionador 130 de conexion mueve el cabezal 110 de conexion hacia el soporte 30 para inventario, para facilitar la conexion de la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario. El accionador 130 de conexion tambien puede ajustar la posicion u orientacion del cabezal 110 de conexion de otras maneras adecuadas, para facilitar la conexion. El accionador 130 de conexion puede incluir cualquier componente apropiado, en funcion de la configuracion de la unidad movil 20 de accionamiento y del soporte 30 para inventario, para desplazar el cabezal 110 de conexion o ajustar de otra manera la posicion u orientacion del cabezal 110 de conexion. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, el accionador 130 de conexion incluye un arbol motorizado (que no se muestra) unido al centro del cabezal 110 de conexion. El arbol motorizado puede operarse para elevar el cabezal 110 de conexion, segun sea apropiado para su conexion al soporte 30 para inventario.
El modulo 120 de accionamiento puede configurarse para que propulse la unidad movil 20 de accionamiento de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, las ruedas motorizadas 124 pueden operarse para que giren en una primera direccion, para impulsar la unidad movil 20 de accionamiento en una direccion de avance. Las ruedas motorizadas 124 tambien pueden operarse para que giren en una segunda direccion, para impulsar la unidad movil 20 de accionamiento en una direccion de retroceso. En la realizacion ilustrada el modulo 120 de accionamiento esta configurado tambien para hacer girar la unidad movil 20 de accionamiento, al hacer girar las ruedas motorizadas 124 en direcciones mutuamente diferentes o hacer girar las ruedas motorizadas 124 a velocidades mutuamente diferentes.
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El sensor 140 de posicion representa uno o mas sensores, detectores, u otros componentes adecuados para determinar la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento, de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, en realizaciones particulares, el espacio de trabajo asociado con el sistema 10 de inventario incluye una serie de marcadores fiduciales que senalan puntos en una cuadncula bidimensional, que cubre todo el espacio de trabajo o una porcion del mismo. En tales realizaciones, el sensor 140 de posicion puede incluir una camara y componentes de procesamiento de imagen y/o de video adecuados, tales como un procesador de senales digitales programado apropiadamente, que permita que el sensor 140 de posicion detecte marcadores fiduciales en el campo de vision de la camara. El modulo de control 160 puede almacenar informacion de ubicacion, que el sensor 140 de posicion vaya actualizando a medida que el sensor 140 de posicion detecte marcadores fiduciales. Como resultado, el sensor 140 de posicion puede utilizar marcadores fiduciales para mantener una indicacion precisa de la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento, y para ayudar en la navegacion cuando se desplace dentro del espacio de trabajo.
El sensor 150 de soportes representa uno o mas sensores, detectores, u otros componentes adecuados para detectar el soporte 30 para inventario y/o determinar, de cualquier manera apropiada, la ubicacion del soporte 30 para inventario, como una localizacion absoluta o como una posicion relativa a la unidad movil 20 de accionamiento. El sensor 150 de soportes puede detectar una porcion particular del soporte 30 para inventario, o el soporte 30 para inventario en su conjunto. Por ejemplo, en realizaciones particulares, cada soporte 30 para inventario del sistema 10 de inventario incluye un identificador de soporte, que marca una ubicacion predeterminada de ese soporte 30 para inventario. En ciertos ejemplos de tales realizaciones, la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario tambien pueden configurarse de manera que, cuando la unidad movil 20 de accionamiento se desplace por debajo del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento pueda detectar directamente el identificador del soporte. En tales realizaciones, el sensor 150 de soportes puede incluir una camara y componentes de procesamiento de imagen y/o de video adecuados, tales como un procesador de senales digitales programado apropiadamente, para permitir que el sensor 150 de soportes detecte el identificador de soporte, de un soporte 30 para inventario particular, y para calcular la ubicacion del soporte 30 para inventario basandose en esta deteccion. Como resultado, la unidad movil 20 de accionamiento puede configurarse de modo que utilice estos identificadores de soporte como puntos de referencia, para ayudar en la navegacion durante la conexion a los soportes 30 para inventario o durante la desconexion de los mismos.
El modulo de control 160 supervisa y/o controla la operacion del modulo 120 de accionamiento y del accionador 130 de conexion. El modulo de control 160 tambien puede recibir informacion de sensores, tales como el sensor 140 de posicion y el sensor 150 de soportes, y ajustar la operacion del modulo 120 de accionamiento, el accionador 130 de conexion y/u otros componentes de la unidad movil 20 de accionamiento en funcion de esta informacion. Adicionalmente, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada de modo que se comunique con un dispositivo de gestion del sistema 10 de inventario, y el modulo de control 160 puede recibir instrucciones transmitidas a la unidad movil 20 de accionamiento y enviar informacion de vuelta al dispositivo de gestion, utilizando componentes de comunicacion apropiados de la unidad movil 20 de accionamiento. El modulo de control 160 puede incluir cualquier hardware y/o software apropiados, adecuados para proporcionar la funcionalidad descrita. En realizaciones particulares, el modulo de control 160 incluye un microprocesador de uso general, programado para proporcionar la funcionalidad descrita. Adicionalmente, el modulo de control 160 puede incluir la totalidad del accionador 120 de conexion, el modulo 130 de accionamiento, el sensor 140 de posicion y/o el sensor 150 de soportes, porciones de los mismos, y/o compartir componentes con cualquiera de estos elementos de la unidad movil 20 de accionamiento.
La figura 3 ilustra el soporte 30 para inventario de acuerdo con una realizacion particular. La figura 3 ilustra la estructura y el contenido de un lado del soporte 30 para inventario. En una realizacion particular, el soporte 30 para inventario puede comprender cualquier cantidad de caras, con estructura similar o diferente. Como se ilustra, el soporte 30 para inventario incluye un bastidor 310, una pluralidad de patas 328, y una superficie 350 de conexion.
El bastidor 310 contiene artfculos 40 de inventario. El bastidor 310 proporciona un espacio de almacenamiento para almacenar artfculos 40 de inventario, externa o internamente con respecto al bastidor 310. El espacio de almacenamiento proporcionado por el bastidor 310 puede estar dividido en una pluralidad de cajones 320 para inventario, cada uno de las cuales puede contener artfculos 40 de inventario. Los cajones 320 para inventario pueden incluir cualesquiera elementos de almacenamiento apropiados, tales como cajones, compartimentos, o ganchos.
En una realizacion particular, el bastidor 310 esta compuesto por una pluralidad de bandejas 322 apiladas una sobre otra, y unidas a una base 318 o apiladas sobre la misma. En tal realizacion, los cajones 320 para inventario pueden estar formados por multiples divisores ajustables 324, que pueden desplazarse para cambiar el tamano de uno o mas cajones 320 para inventario. En realizaciones alternativas, el bastidor 310 puede representar un unico cajon 320 para inventario, que incluya una unica bandeja 322 y no incluya divisores ajustables 324. Adicionalmente, en realizaciones particulares, el bastidor 310 puede representar una superficie de soporte de carga montada sobre un elemento de movilidad 330. Los artfculos 40 de inventario pueden almacenarse en dicho soporte 30 para inventario mediante su colocacion en el bastidor 310. En general, el bastidor 310 puede incluir espacio de almacenamiento interno y/o externo, dividido en cualquier cantidad apropiada de cajones 320 para inventario, de cualquier manera apropiada.
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Adicionalmente, en una realizacion particular, el bastidor 310 puede incluir multiples aberturas 326 de dispositivo, que permitan que la unidad movil 20 de accionamiento posicione el cabezal 110 de conexion adyacentemente a la superficie 350 de conexion. El tamano, la forma y la colocacion de las aberturas 326 de dispositivo pueden determinate basandose en el tamano, la forma, y otras caractensticas de la realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento y/o del soporte 30 para inventario utilizados por el sistema 10 de inventario. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, el bastidor 310 incluye cuatro patas 328 que forman aberturas 326 de dispositivo, y permiten que la unidad movil 20 de accionamiento se posicione debajo del bastidor 310 y adyacentemente a la superficie 350 de conexion. La longitud de las patas 328 se puede determinar basandose en la altura de la unidad movil 20 de accionamiento.
La superficie 350 de conexion comprende una porcion del soporte 30 para inventario que se acopla a, se apoya en y/o descansa sobre una porcion del cabezal 110 de conexion cuando la unidad movil 20 de accionamiento esta conectada al soporte 30 para inventario. Adicionalmente, la superficie 350 de conexion soporta una parte o la totalidad del peso del soporte 30 para inventario, mientras el soporte 30 para inventario esta conectado a la unidad movil 20 de accionamiento. La composicion, forma y/o textura de la superficie 350 de conexion pueden disenarse de modo que faciliten la maniobra del soporte 30 para inventario por parte de la unidad movil 20 de accionamiento. Por ejemplo, como se ha indicado anteriormente, en realizaciones particulares la superficie 350 de conexion puede comprender una porcion de alta friccion. Cuando la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario estan conectados, las fuerzas de friccion inducidas entre el cabezal 110 de conexion y dicha porcion de alta friccion permitiran que la unidad movil 20 de accionamiento maniobre el soporte 30 para inventario. Adicionalmente, en realizaciones particulares la superficie 350 de conexion puede incluir componentes apropiados, adecuados para recibir una porcion del cabezal 110 de conexion, acoplar el soporte 30 para inventario a la unidad movil 20 de accionamiento y/o facilitar a la unidad movil 20 de accionamiento el control del soporte 30 para inventario.
El identificador 360 de soporte marca una porcion predeterminada del soporte 30 para inventario, y la unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar el identificador 360 de soporte para alinearse con el soporte 30 para inventario durante la conexion, y/o para determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario. Mas espedficamente, en realizaciones particulares la unidad movil 20 de accionamiento puede estar equipada con componentes, tales como el sensor 150 de soportes, que puedan detectar el identificador 360 de soporte y determinar su ubicacion con relacion a la unidad movil 20 de accionamiento. Como resultado, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario en su conjunto. Por ejemplo, en realizaciones particulares el identificador 360 de soporte puede representar un marcador reflectante, que este situado en una ubicacion predeterminada en el soporte 30 para inventario y que el sensor 150 de soportes pueda detectar opticamente, utilizando una camara configurada apropiadamente.
Adicionalmente, en realizaciones particulares el sistema 10 de inventario incluye multiples soportes 30 para inventario y, en tales realizaciones, el identificador 360 de soporte puede identificar de forma unica el soporte 30 para inventario particular al que este ligado el identificador de soporte. A modo de ejemplo, en realizaciones particulares el identificador 360 de soporte puede incluir un emisor de radiofrecuencia (RF) que transmita una senal de RF, que identifique de forma unica el soporte 30 para inventario. A medida que la unidad movil 20 de accionamiento se aproxime a un soporte 30 para inventario particular, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para detectar la senal de RF y determinar a que soporte 20 para inventario esta acercandose, basandose en la senal de RF detectada. A modo de ejemplo adicional, en realizaciones particulares el identificador 360 de soporte representa un marcador que incluye un codigo de barras, y la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para leer dicho codigo de barras mientras pasa por debajo del soporte 30 para inventario, y determinar cual es el soporte 30 para inventario debajo del cual esta pasando, basandose en el contenido del codigo de barras. Adicionalmente, en tales realizaciones el codigo de barras puede representar un codigo de barras bidimensional, para permitir que se almacene mas informacion en el codigo de barras y, por lo tanto, pueda utilizarse un mayor numero de soportes 30 para inventario dentro del sistema 10 de inventario.
Las figuras 4A-4H ilustran la operacion de realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento, y del soporte 30 para inventario, durante la conexion, el desplazamiento y la desconexion. A modo de ejemplo, las figuras 4A-4H ilustran realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento y del soporte 30 para inventario, configurados para el acoplamiento y el desacoplamiento mientras la unidad movil 20 de accionamiento esta situada debajo del soporte 30 para inventario. Sin embargo, como se ha indicado anteriormente, en ciertas realizaciones alternativas, la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario pueden estar configurados para el acoplamiento mientras la unidad movil 20 de accionamiento esta situada de cualquier manera apropiada, con respecto al soporte 30 para inventario. Adicionalmente, aunque las figuras 4A-4H ilustran la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, configurada para detectar su ubicacion y la ubicacion del soporte 30 para inventario utilizando sensores opticos, en ciertas realizaciones alternativas la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para determinar las ubicaciones relevantes utilizando otras formas apropiadas de sensores, como se ha descrito anteriormente.
La figura 4A ilustra la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario, antes de la conexion. Como se ha indicado anteriormente con respecto a la figura 1, la unidad movil 20 de accionamiento puede recibir una instruccion que identifique una ubicacion de un soporte 30 para inventario particular. La unidad movil 20 de
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accionamiento puede entonces desplazarse a la posicion especificada en la instruccion. Adicionalmente, la unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar el sensor 140 de posicion para determinar su propia ubicacion, para ayudarse en la navegacion hasta la ubicacion del soporte 30 para inventario.
En particular, la figura 4A muestra la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario, a medida que la unidad movil 20 de accionamiento se aproxima a la ubicacion de almacenamiento identificada por la instruccion recibida. En la realizacion ilustrada, el punto de referencia esta senalado por el marcador fiducial 50a, que comprende una superficie destinada a reflejar la luz y que, como resultado, podra detectar el sensor 140 de posicion de realizaciones particulares cuando la unidad movil 20 de accionamiento este situada sobre el marcador fiducial 50a, o aproximadamente sobre el mismo. Como se ha indicado anteriormente, la realizacion ilustrada de la unidad movil 20 de accionamiento utiliza sensores opticos, que incluyen una camara y componentes de procesamiento de imagen y/o de video apropiados, para detectar marcadores fiduciales (50).
La figura 4B ilustra la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario una vez que la unidad movil 20 de accionamiento ha alcanzado el marcador fiducial 50a. Debido a que, en el ejemplo ilustrado, el marcador fiducial 50a senala la ubicacion del punto de referencia al que esta destinada la unidad movil 20 de accionamiento, la unidad movil 20 de accionamiento comienza el proceso de conexion una vez que alcanza el marcador fiducial 50a. En el ejemplo ilustrado, la unidad movil 20 de accionamiento esta configurada para su conexion al soporte 30 para inventario desde una posicion situada debajo del mismo y, como resultado, se almacena el soporte 30 para inventario de manera que la superficie 350 de conexion este situada directamente encima del marcador fiducial 50a.
Aunque en el ejemplo ilustrado se supone que, en ese momento, el soporte 30 para inventario esta alineado con el marcador fiducial 50a, o dentro de determinada tolerancia de alineacion con el mismo, en ciertas realizaciones particulares la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para determinar adicionalmente si el soporte 30 para inventario esta alineado con el marcador fiducial 50a y, en caso contrario, para ejecutar cualesquiera etapas adicionales apropiadas para facilitar la conexion a pesar de la desalineacion del soporte 30 para inventario. Por ejemplo, en realizaciones particulares la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar si el soporte 30 para inventario esta adecuadamente alineado con el marcador fiducial 50a, por ejemplo, alineandose con el marcador fiducial 50a y determinando la diferencia entre la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento y la ubicacion del soporte 30 para inventario, o una porcion apropiada del soporte 30 para inventario. Si la diferencia entre la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento y la ubicacion del soporte 30 para inventario es superior a cierta tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede entonces ajustar su posicion basandose en la posicion detectada del soporte 30 para inventario, para facilitar la conexion.
La figura 4C ilustra la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento durante la conexion al soporte 30 para inventario. Despues de posicionarse sobre el marcador fiducial 50a, la unidad movil 20 de accionamiento comienza el proceso de conexion. En el ejemplo ilustrado, el proceso de conexion incluye una unidad movil 20 de accionamiento que eleva el cabezal 1l0 de conexion hacia la superficie 350 de conexion, como se indica mediante la flecha 510. Adicionalmente, en el ejemplo ilustrado, la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario estan configurados de manera que la unidad movil 20 de accionamiento eleve el soporte 30 para inventario del suelo, cuando la unidad movil 20 de accionamiento se conecte al soporte 30 para inventario y, como resultado, soportara el peso del soporte 30 para inventario mientras este conectada al mismo.
La figura 4D ilustra la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento tras su conexion al soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede inducir un movimiento de traslacion y/o de rotacion al soporte 30 para inventario, mientras esta conectada al mismo. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, la unidad movil 20 de accionamiento soportara el soporte 30 para inventario mientras ambos componentes estan conectados, y la unidad movil 20 de accionamiento puede inducir un movimiento de traslacion y/o de rotacion al soporte 30 para inventario mediante el movimiento o giro de sf misma, o de algun subcomponente de sf misma, tal como el cabezal 110 de conexion. Como resultado, mientras la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario esten conectados, la unidad movil 20 de accionamiento podra desplazar el soporte 30 para inventario a una ubicacion solicitada, en funcion de instrucciones recibidas por la unidad movil 20 de accionamiento, tal como sugiere la flecha 520.
Mas espedficamente, tras su conexion al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento podra desplazar entonces el soporte 30 para inventario a la ubicacion identificada en la instruccion que ha recibido, propulsar y/o hacer girar el soporte 30 para inventario segun resulte apropiado. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede monitorear y actualizar la estimacion de su propia ubicacion, a medida que se desplaza. Por ejemplo, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento detecta uno o mas marcadores fiduciales 50 a lo largo de su trayectoria hacia la ubicacion solicitada, y actualiza su ubicacion basandose en la deteccion de dichos marcadores fiduciales 50. Como resultado, la unidad movil 20 de accionamiento puede mantener una aproximacion actualizada de su posicion mientras se desplaza.
Una vez que la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario alcanzan su destino, la unidad movil 20 de accionamiento puede hacer girar el soporte 30 para inventario adicionalmente, para presentar una cara particular del soporte 30 para inventario a un empaquetador, o maniobrar de otra manera el soporte 30 para
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inventario para permitir el acceso a artfculos 40 de inventario almacenados en el mismo. La unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse entonces del soporte 30 para inventario, como se describe a continuacion, o desplazar el soporte para inventario a otro destino. Por ejemplo, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazar el soporte 30 para inventario a una estacion de embalaje, en la que un embalador puede seleccionar artfculos 40 de inventario apropiados del soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces devolver el soporte 30 para inventario a su ubicacion original, o a otra ubicacion apropiada para la desconexion, tal como una nueva ubicacion de almacenamiento reservada para el soporte 30 para inventario.
La figura 4E ilustra la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario, cuando los dos componentes llegan a un punto apropiado para la desconexion. Como se ha indicado anteriormente, esto puede representar un destino final especificado por la instruccion original, la ubicacion de almacenamiento original para el soporte 30 para inventario, o cualquier otro punto dentro del espacio de trabajo. En el destino, o cerca del mismo, la unidad movil 20 de accionamiento puede detectar otro marcador fiducial 50, el marcador fiducial 50b, asociado con la ubicacion de desconexion. La unidad movil 20 de accionamiento determinara su ubicacion en funcion del marcador fiducial 50b y, como resultado, determinara que ha alcanzado la ubicacion de desconexion.
Despues de determinar que ha alcanzado la posicion de desconexion, la unidad movil 20 de accionamiento inicia un proceso de desconexion apropiado, basandose en la configuracion y caractensticas de la unidad movil 20 de accionamiento y del soporte 30 para inventario. Como parte de este proceso, la unidad movil 20 de accionamiento puede alinearse con uno o mas marcadores fiduciales 50, u otros puntos de referencia apropiados en el espacio de trabajo, antes de su desconexion. El alineamiento con estos puntos de referencia puede permitir a la unidad movil 20 de accionamiento alinear el soporte 30 para inventario con una cuadncula, asociada con el espacio de trabajo y, de este modo, asegurar que la unidad movil 20 de accionamiento u otros componentes del sistema 10 de inventario puedan desplazarse dentro del espacio de trabajo sin interferir con el soporte 30 para inventario. Despues de alinearse en funcion de los puntos de referencia, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse del soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces ejecutar cualesquiera etapas adicionales, apropiadas para desconectarse del soporte 30 para inventario. Por ejemplo, en la realizacion ilustrada, la unidad movil 20 de accionamiento soporta el soporte 30 para inventario sobre el cabezal 110 de conexion mientras ambos estan conectados. Como resultado, en esta realizacion, la unidad movil 20 de accionamiento se desconecta del soporte 30 para inventario, en parte, mediante el descenso del cabezal 110 de conexion. A medida que la unidad movil 20 de accionamiento desciende el cabezal 110 de conexion, el peso del soporte 30 para inventario se desplazara desde la unidad movil 20 de accionamiento a las patas 328.
Adicionalmente, la ubicacion del soporte 30 para inventario con respecto a la unidad movil 20 de accionamiento puede cambiar durante el transito. Como resultado, la ubicacion del soporte 30 para inventario puede no quedar adecuadamente alineada con el marcador fiducial 50b tras la desconexion, a pesar de cualesquiera etapas adoptadas por la unidad movil 20 de accionamiento para alinearse con el marcador fiducial 50b. Adicionalmente, en realizaciones particulares las unidades moviles 20 de accionamiento pueden utilizar la ubicacion esperada de los soportes para inventario, para navegar dentro del espacio de trabajo del sistema 10 de inventario. Como resultado, si se deja el soporte 30 para inventario en la ubicacion solicitada sin que quede alineado adecuadamente con el marcador fiducial 50b, otras unidades moviles 20 de accionamiento podnan interferir con el soporte 30 para inventario, otras unidades moviles 20 de accionamiento podnan experimentar posteriormente dificultades de conexion con el soporte 30 para inventario, y/o podnan surgir otros problemas relacionados. En consecuencia, la unidad movil 20 de accionamiento puede intentar verificar que el soporte 30 para inventario esta adecuadamente alineado con el marcador fiducial 50b y, de no ser asf, tomar medidas apropiadas para alinear el soporte 30 para inventario con el marcador fiducial 50b.
Por ejemplo, en realizaciones particulares la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar, tras desconectarse del soporte 30 para inventario, una ubicacion del soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar el sensor 150 de soportes para detectar la ubicacion del soporte 30 para inventario.
Basandose en la informacion detectada por el sensor 150 de soportes, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la diferencia entre la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento y la ubicacion del soporte 30 para inventario. Si la diferencia es superior a cierta tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento podra intentar desplazar el soporte 30 para inventario de modo que quede mas estrechamente alineado con la ubicacion actual de la unidad movil 20 de accionamiento, y/o del marcador fiducial 50b, como se muestra en las figuras 4F-4H.
Las figuras 4F-4H ilustran la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, tras determinar que la ubicacion del soporte 30 para inventario difiere de la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento, y/o del marcador fiducial 50b, por encima de la tolerancia predeterminada. Mas espedficamente, la figura 4F ilustra la unidad movil 20 de accionamiento cuando se posiciona a sf misma bajo el soporte 30 para inventario. En particular, tras determinar que la ubicacion del soporte 30 para inventario difiere de la ubicacion actual de la unidad movil 20 de accionamiento y/o del marcador fiducial 50b, por encima de la tolerancia predeterminada, en la realizacion ilustrada la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza a una nueva ubicacion basandose en la ubicacion detectada del soporte 30 para inventario, como se muestra con la flecha 530. En la realizacion ilustrada, la unidad movil 20 de accionamiento se reposiciona a sf misma de manera que el sensor 150 de soportes quede
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situado bajo el identificador 360 de soporte. La unidad movil 20 de accionamiento se conecta entonces de nuevo al soporte 30 para inventario, de manera similar a la mostrada en la figura 4C.
La figura 4G ilustra la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, tras su conexion al soporte 30 para inventario una segunda vez para corregir la ubicacion del mismo. Tras conectarse de nuevo al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza de vuelta hacia el destino solicitado, como sugiere la flecha 540. La unidad movil 20 de accionamiento puede continuar desplazandose hacia el destino solicitado hasta que detecte nuevamente el marcador fiducial 50b.
La figura 4H ilustra la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, tras alcanzar el destino solicitado una segunda vez. Despues de alinearse de nuevo con el marcador fiducial 50b, la unidad movil 20 de accionamiento se desconecta del soporte 30 para inventario. En la realizacion ilustrada, la unidad movil 20 de accionamiento se desconecta del soporte 30 para inventario haciendo descender el cabezal 110 de conexion, como sugiere la flecha 550. Debido a que, en realizaciones particulares, el movimiento para alinear correctamente el soporte 30 para inventario con el destino solicitado a menudo sera significativamente menor que el movimiento desde la ubicacion original hasta el destino solicitado, las posibilidades de deslizamiento, sacudidas u otros incidentes que puedan producir un error son mucho menores. En consecuencia, esta tecnica de correccion puede mejorar sustancialmente la precision con la que puede almacenarse el soporte 30 para inventario.
La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, y comenzar a atender a otras instrucciones que haya recibido. Alternativamente, la unidad movil 20 de accionamiento puede repetir la determinacion de la ubicacion del soporte 30 para inventario, e intentar alinear de nuevo el soporte 30 para inventario con el marcador fiducial 50b. Adicionalmente, la unidad movil 20 de accionamiento puede efectuar estas etapas hasta completar un numero predeterminado de iteraciones, o indefinidamente hasta que el soporte 30 para inventario quede finalmente alienado con el marcador fiducial 50b. La repeticion de este proceso puede mejorar la precision de almacenamiento del soporte para inventario, mas alla de la mejora producida por la correccion inicial.
En realizaciones alternativas, la unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar informacion del sensor 140 y del sensor 150 para calcular la desviacion relativa del soporte 30 para inventario con respecto a la ubicacion deseada 50b, y luego efectuar movimientos correctivos antes de la desconexion, que resulten en el posicionamiento del soporte 30 para inventario dentro de la tolerancia con respecto al marcador fiducial 50b. Este proceso reduce la cantidad de tiempo requerido para situar con precision el soporte 30 para inventario sobre la cuadncula. Adicionalmente, la unidad movil 20 de accionamiento puede efectuar este calculo de la diferencia en cualquier punto a lo largo de una trayectoria hacia destinos de almacenamiento, o desde los mismos, y determinar que debena desconectarse y volver a conectarse para mejorar la ubicacion del soporte 30 para inventario con relacion a la unidad 20 de accionamiento. Se analiza a continuacion un ejemplo de esta operacion, con respecto a la figura 7.
Asf, en realizaciones particulares del sistema 10 de inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar ciertas tecnicas para corregir la ubicacion del soporte 30 para inventario, tras transportar el mismo entre puntos dentro del espacio de trabajo del sistema 10 de inventario. Esto puede reducir la ocurrencia de errores operacionales en el sistema 10 de inventario. Adicionalmente, en realizaciones particulares, la implementacion de tales tecnicas puede permitir tambien una mayor automatizacion de la operacion del sistema 10 de inventario, permitir el uso de un espacio de trabajo mas pequeno y/o impedir que los soportes 30 para inventario mal colocados interfieran con la operacion normal del inventario sistema 10. Como resultado, ciertas realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento pueden proporcionar multiples beneficios. No obstante, aunque ciertas realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento pueden proporcionar tales beneficios, ciertas realizaciones alternativas pueden proporcionar algunos, ninguno o todos estos beneficios.
Adicionalmente, aunque las figuras 4A-4H se centran, en pos de la claridad, en una realizacion de la unidad movil 20 de accionamiento que detecta y corrige desalineaciones del soporte 30 para inventario inmediatamente despues de la desconexion, en realizaciones alternativas la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para detectar desalineaciones en otros momentos apropiados, una vez que la unidad movil 20 de accionamiento haya desplazado el soporte 30 para inventario. Adicionalmente, las tecnicas utilizadas por la unidad movil 20 de accionamiento para detectar y corregir la desalineacion pueden variar, dependiendo de cuando la unidad movil 20 de accionamiento detecte y/o corrija la desalineacion. Como se describe a continuacion, la figura 5 es un diagrama de flujo que detalla una tecnica utilizada por realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento, para detectar y corregir desalineaciones del soporte 30 para inventario inmediatamente despues de la desconexion, de manera similar a la realizacion y las tecnicas ilustradas en las figuras 4A-4H. Adicionalmente, la figura 6 es un diagrama de flujo que detalla una tecnica utilizada por realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento, para detectar y corregir desalineaciones del soporte 30 para inventario antes de conexiones subsiguientes con dicho soporte 30 para inventario. Sin embargo, en general, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para detectar y/o corregir la desalineacion del soporte 30 para inventario en cualquier momento apropiado, utilizando cualquier tecnica adecuada.
La figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra la operacion de una realizacion particular de la unidad movil 20 de accionamiento, durante el proceso de conexion y desconexion ilustrado por las figuras 4a-4H. Algunas de las etapas
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ilustradas en la figura 5 pueden combinarse, modificarse, o eliminarse cuando sea apropiado, y tambien pueden anadirse etapas adicionales al diagrama de flujo. Adicionalmente, las etapas pueden llevarse a cabo en cualquier orden adecuado sin salirse del alcance de la invencion.
La operacion comienza en la etapa 600, cuando la unidad movil 20 de accionamiento recibe una instruccion que identifica un soporte 30 para inventario a desplazar, o una ubicacion para un soporte 30 para inventario a desplazar.
En respuesta a la recepcion de la instruccion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza hasta o cerca de la ubicacion inicial del soporte 30 para inventario identificado en la etapa 602. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede posicionar la unidad movil 20 de accionamiento bajo el soporte 30 para inventario identificado en la etapa 604, o llevar a cabo cualquier otro ajuste para alinear la unidad movil 20 de accionamiento con el soporte 30 para inventario, preparar la unidad movil 20 de accionamiento o el soporte 30 para inventario para la conexion, y/o facilitar de otra manera la conexion y el transporte.
La unidad movil 20 de accionamiento puede iniciar entonces la conexion, en la etapa 606. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento inicia la conexion mediante la elevacion del cabezal 110 de conexion. Cuando el cabezal 110 de conexion contacta con la superficie 350 de conexion del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento comienza a elevar del suelo el soporte 30 para inventario. Como resultado, en tales realizaciones, una vez que la unidad movil 20 de accionamiento este conectada al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento soportara el mismo.
En la etapa 608, la unidad movil 20 de accionamiento desplaza el soporte 30 para inventario hacia un destino solicitado por la instruccion recibida. Como se ha indicado anteriormente, mientras se desplaza, la unidad movil 20 de accionamiento puede monitorear continua y/o periodicamente para hacer una determinacion actualizada de la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento, y/o de las posiciones relativas de la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede monitorear o determinar la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento mediante la deteccion de objetos fijos, tales como marcadores fiduciales 50, mientras se desplaza. En la etapa 610, la unidad movil 20 de accionamiento determina que ha alcanzado el destino solicitado. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar que ha alcanzado el destino solicitado mediante la deteccion de un objeto fijo, tal como un marcador fiducial 50 asociado con el destino solicitado. Al alcanzar el destino solicitado, la unidad movil 20 de accionamiento se desconecta del soporte 30 para inventario, en la etapa 612. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse mediante el descenso del cabezal 110 de conexion, que esta soportando el soporte 30 para inventario.
Tras la desconexion, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario, en la etapa 614. Alternativamente, en ciertas realizaciones, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario antes de la desconexion. En general, sin embargo, la unidad movil 20 de accionamiento puede incluir un sensor 150 de soportes que pueda detectar alguna porcion o caractenstica de los soportes 30 para inventario, tal como un identificador 360 de soporte, que el sensor 150 de soportes pueda utilizar para determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario pertinente relativo a la unidad movil 20 de accionamiento. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces calcular, en la etapa 616, la diferencia entre la ubicacion del soporte 30 para inventario y el destino solicitado. En la etapa 618, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada. Si la diferencia no es superior a la tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 620, y proceder a atender a otras instrucciones. Puede entonces finalizar la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de este soporte 30 para inventario, como se muestra en la figura 5.
Si, por el contrario, la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazarse a otro punto basandose en la ubicacion determinada del soporte 30 para inventario y/o en la diferencia entre la ubicacion determinada del soporte 30 para inventario y el destino solicitado. Por ejemplo, en realizaciones particulares, tal como la ilustrada en las figuras 4A-4H, la unidad movil 20 de accionamiento puede desplazarse a la ubicacion detectada del soporte 30 para inventario, en la etapa 622. La unidad movil 20 de accionamiento se conecta de nuevo al soporte 30 para inventario, en la etapa 624.
Tras conectarse de nuevo al soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento desplaza el mismo hacia el destino solicitado, en la etapa 626. Cuando la unidad movil 20 de accionamiento alcanza el destino solicitado, la unidad movil 20 de accionamiento se desconecta de nuevo del soporte 30 para inventario, en la etapa 628. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 630, y proceder a atender a otras instrucciones. Puede entonces finalizar la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de este soporte 30 para inventario, como se muestra en la figura 5. Alternativamente, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar de nuevo la ubicacion del soporte 30 para inventario, y repetir de nuevo cualquiera de las etapas anteriores segun sea apropiado, basandose en la configuracion de la unidad movil 20 de accionamiento.
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Adicionalmente, en realizaciones alternativas, la unidad movil 20 de accionamiento puede detectar y corregir desalineaciones en el soporte 30 para inventario, antes de desconectarse del soporte 30 para inventario la primera vez. Esto puede permitir que la unidad movil 20 de accionamiento reduzca el tiempo y/o la energfa gastada en la correccion de desalineaciones. Un ejemplo de tal proceso se ilustra a continuacion, con respecto a la FIGURA 7.
La figura 6 es un diagrama de flujo, que ilustra la operacion de una realizacion alternativa de la unidad movil 20 de accionamiento para detectar y corregir una desalineacion del soporte 30 para inventario, tras haber desplazado el mismo dentro del espacio de trabajo del sistema 10 de inventario. Cualquiera de las etapas ilustradas en la figura 6 puede combinarse, modificarse o suprimirse cuando sea apropiado, y tambien pueden anadirse etapas adicionales al diagrama de flujo. Adicionalmente, las etapas pueden llevarse a cabo en cualquier orden adecuado sin salirse del alcance de la invencion.
En el ejemplo descrito en el diagrama de flujo de la figura 6, la unidad movil 20 de accionamiento comienza la operacion sin estar conectada a ningun soporte 30 para inventario. La operacion comienza en la etapa 700 cuando la unidad movil 20 de accionamiento recibe una instruccion, que identifica un soporte 30 para inventario a desplazar o una ubicacion de un soporte 30 para inventario a desplazar, y un destino deseado para dicho soporte 30 para inventario. En respuesta a la recepcion de la instruccion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza hasta o cerca de la ubicacion inicial del soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 702. En ciertas realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede colocarse debajo del soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 704, o llevar a cabo cualquier otro ajuste para alinearse con el soporte 30 para inventario, prepararse a sf misma o preparar el soporte 30 para inventario para la conexion, y/o facilitar de otra manera la conexion y el transporte.
Adicionalmente, en la realizacion descrita la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario, en la etapa 706. En la etapa 708, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la diferencia entre la ubicacion del soporte 30 para inventario y la ubicacion designada para ese soporte 30 para inventario. Por ejemplo, la instruccion recibida por la unidad movil 20 de accionamiento puede identificar la ubicacion en la que esta misma unidad movil 20 de accionamiento, u otra unidad movil 20 de accionamiento, almacenaron previamente el correspondiente soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede desplazarse a la ubicacion designada, determinar la ubicacion real del soporte 30 para inventario una vez que esta en la ubicacion designada o cerca de la misma, y calcular la diferencia entre la ubicacion real y la ubicacion designada.
Si la diferencia entre la posicion real del soporte 30 para inventario y la ubicacion designada del soporte 30 para inventario es superior a cierta tolerancia predeterminada, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede tomar las medidas correctivas apropiadas para corregir la desalineacion. Por ejemplo, en la realizacion descrita, la unidad movil 20 de accionamiento calcula un valor de correccion basandose en la diferencia entre la ubicacion designada y la ubicacion real, en la etapa 710.
Adicionalmente, en la realizacion descrita, la unidad movil 20 de accionamiento determina un destino ajustado utilizando el valor de correccion, en la etapa 712. Por ejemplo, si la unidad movil 20 de accionamiento determina, al llegar a la ubicacion designada, que el correspondiente soporte 30 para inventario esta situado 0,65 cm a la derecha de la ubicacion designada para ese soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar un destino ajustado que este situado 0,65 cm a la izquierda de la ubicacion de destino especificada por la instruccion.
En la etapa 714, la unidad movil 20 de accionamiento puede conectarse al soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces desplazarse a sf misma y el soporte 30 para inventario al destino ajustado, en la etapa 716. En la etapa 718, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse del soporte 30 para inventario en el destino ajustado. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede adoptar etapas adicionales para detectar y/o corregir cualquier posible desalineacion restante o posterior del soporte 30 para inventario, tras la llegada al destino ajustado y/o tras la desconexion, para reducir adicionalmente el potencial de desalineaciones. Por ejemplo, en realizaciones particulares, tras la desconexion, la unidad movil 20 de accionamiento puede intentar detectar y corregir cualquier posible desalineacion utilizando tecnicas similares a las descritas anteriormente en la figura 5. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 740, y proceder a atender a otras instrucciones. Puede entonces finalizar la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de ese soporte 30 para inventario, como se muestra en la figura 6.
Como se ha indicado anteriormente, las etapas ilustradas en la figura 6 pueden llevarse a cabo en cualquier orden apropiado. Por ejemplo, en lugar de determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario antes de la conexion, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar alternativamente la posicion del soporte 30 para inventario con relacion a sf misma tras la conexion con el soporte 30 para inventario, y mientras esta en transito hacia la ubicacion de destino. La unidad movil 20 de accionamiento puede utilizar entonces esta posicion relativa del soporte 30 para inventario para calcular el factor de ajuste y determinar el destino ajustado. A continuacion, se ilustra un ejemplo de tal procedimiento con respecto a la figura 8.
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La figura 7 es un diagrama de flujo que ilustra otra tecnica de ejemplo que puede utilizarse con realizaciones particulares de unidades moviles 20 de accionamiento, para detectar y corregir desalineaciones al transportar los soportes 30 para inventario. En particular, la figura 7 ilustra una tecnica en la cual, despues de desplazar un soporte 30 para inventario a un destino solicitado, la unidad movil 20 de accionamiento puede detectar una desalineacion en el correspondiente soporte 30 para inventario antes de desconectarse del mismo. Algunas de las etapas ilustradas en la figura 7 pueden combinarse, modificarse o eliminarse cuando sea apropiado, y tambien pueden anadirse etapas adicionales al diagrama de flujo. Adicionalmente, las etapas pueden llevarse a cabo en cualquier orden adecuado sin salirse del alcance de la invencion.
En esta realizacion, la operacion comienza en la etapa 800 cuando la unidad movil 20 de accionamiento recibe una instruccion que identifica un soporte 30 para inventario desplazar, o una ubicacion para un soporte 30 para inventario a desplazar. En respuesta a la recepcion de la instruccion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza hasta o cerca de la ubicacion de partida para el soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 802. En ciertas realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede posicionarse bajo el soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 804, o efectuar cualquier otro ajuste para alinearse con el soporte 30 para inventario, prepararse a sf misma o el soporte 30 para inventario para la conexion, y/o facilitar de otra manera la conexion y el transporte.
La unidad movil 20 de accionamiento puede iniciar entonces la conexion, en la etapa 806. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento inicia la conexion mediante la elevacion del cabezal 110 de conexion. Cuando el cabezal 110 de conexion hace contacto con la superficie 350 de conexion del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento comienza a elevar el soporte 30 para inventario del suelo. Como resultado, en tales realizaciones, la unidad movil 20 de accionamiento soportara el soporte 30 para inventario una vez que esten conectados.
En la etapa 808, la unidad movil 20 de accionamiento desplaza el soporte 30 para inventario hacia un destino solicitado por la instruccion recibida. Como se ha indicado anteriormente, mientras se desplaza, la unidad movil 20 de accionamiento puede monitorear continuamente y/o hacer periodicamente una determinacion actualizada de su ubicacion y/o de la posicion relativa de la unidad movil 20 de accionamiento y el soporte 30 para inventario. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede monitorear o determinar la ubicacion de la unidad movil 20 de accionamiento mediante la deteccion de objetos fijos, tales como marcadores fiduciales 50, a medida que se desplaza. En la etapa 810, la unidad movil 20 de accionamiento determina que ha alcanzado el destino solicitado. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar que ha alcanzado el destino solicitado mediante la deteccion de un objeto fijo, tal como un marcador fiducial 50 asociado con el destino solicitado.
Al alcanzar el destino solicitado, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario, en la etapa 812. Como se ha indicado anteriormente, la unidad movil 20 de accionamiento puede incluir un sensor 150 de soportes que pueda detectar alguna porcion o caractenstica de los soportes 30 para inventario, tal como un identificador 360 de soporte, que el sensor 150 de soportes podra utilizar para determinar la ubicacion del soporte 30 para inventario pertinente con respecto a la unidad movil 20 de accionamiento. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces calcular, en la etapa 814, la diferencia entre la ubicacion del soporte 30 para inventario y el destino solicitado. En la etapa 816, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada.
Si la diferencia no es superior a una tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 818. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse mediante el descenso del cabezal 110 de conexion que este soportando el soporte 30 para inventario. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 820, y proceder a atender a otras instrucciones. Puede entonces finalizar la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de ese soporte 30 para inventario, como se muestra en la figura 7.
Si, por el contrario, la diferencia entre la ubicacion real del soporte 30 para inventario y el destino solicitado es superior a la tolerancia predeterminada, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede tomar las medidas correctivas apropiadas para corregir la desalineacion. Por ejemplo, en la realizacion descrita, la unidad movil 20 de accionamiento calcula un valor de correccion basandose en la diferencia entre el destino solicitado y la ubicacion real del soporte 30 para inventario, en la etapa 822. En realizaciones particulares, el valor de correccion puede representar una distancia y/o direccion con la que ajustar la ubicacion del soporte 30 para inventario, para corregir la desalineacion detectada.
Adicionalmente, en la realizacion descrita la unidad movil 20 de accionamiento determina un destino ajustado utilizando el valor de correccion, en la etapa 824. Por ejemplo, si la unidad movil 20 de accionamiento determina, al llegar al destino solicitado, que el correspondiente soporte 30 para inventario se ha desviado durante el transporte y que en ese momento esta situado 0,65 cm a la derecha de su ubicacion prevista mientras esta conectado a la misma, puede determinar un destino ajustado que este situado 0,65 cm a la izquierda del destino solicitado,
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especificado por la instruccion. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces desplazarse a sf misma y el soporte 30 para inventario al destino ajustado, en la etapa 826.
En la etapa 828, la unidad movil 20 de accionamiento puede desconectarse entonces del soporte 30 para inventario en el destino ajustado. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede adoptar etapas adicionales para detectar y/o corregir cualquier desalineacion restante o posterior del soporte 30 para inventario, tras llegar al destino ajustado y/o tras la desconexion, para reducir adicionalmente el potencial de desalineaciones. Por ejemplo, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede, tras la desconexion, tratar de detectar y corregir cualquier posible desalineacion utilizando tecnicas similares a las descritas anteriormente en la figura 5. La unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario, en la etapa 830, y proceder a atender a otras instrucciones. Puede finalizar entonces la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de ese soporte 30 para inventario, como se muestra en la figura 6.
Mediante la determinacion de si el soporte 30 para inventario esta desalineado antes de la desconexion, las realizaciones particulares de la unidad movil 20 de accionamiento pueden limitar el tiempo y la energfa empleados en corregir tales desalineaciones. En realizaciones particulares, esto puede reducir el tiempo requerido para atender a instrucciones y/o limitar la frecuencia con la que las unidades moviles 20 de accionamiento deben recargar su suministro de energfa. Como resultado, las realizaciones de la unidad movil 20 de accionamiento que operan como se describe en la figura 7 pueden proporcionar una serie de beneficios operacionales.
La figura 8 ilustra otra tecnica de ejemplo que puede utilizarse con ciertas realizaciones de la unidad movil 20 de accionamiento, para detectar y corregir desalineaciones del soporte 30 para inventario. En particular, la figura 8 ilustra una tecnica en la que la unidad movil 20 de accionamiento determina, mientras esta en transito hacia un destino solicitado, que el soporte 30 para inventario esta desalineado y corrige esta desalineacion antes de llegar al destino solicitado. Algunas de las etapas ilustradas en la FIGURA 8 pueden combinarse, modificarse o eliminarse cuando sea apropiado, y tambien pueden anadirse etapas adicionales al diagrama de flujo. Adicionalmente, las etapas pueden llevarse a cabo en cualquier orden adecuado sin salirse del alcance de la invencion.
En esta realizacion, la operacion comienza en la etapa 900 cuando la unidad movil 20 de accionamiento recibe una instruccion que identifica un soporte 30 para inventario desplazar, o una ubicacion para un soporte 30 para inventario a desplazar. En respuesta a la recepcion de la instruccion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza hasta o cerca de la ubicacion de partida para el soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 902. En ciertas realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede posicionarse bajo el soporte 30 para inventario identificado, en la etapa 904, o efectuar cualquier otro ajuste para alinearse con el soporte 30 para inventario, prepararse a sf misma o el soporte 30 para inventario para la conexion, y/o facilitar de otra manera la conexion y el transporte.
La unidad movil 20 de accionamiento puede iniciar entonces la conexion, en la etapa 906. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento inicia la conexion mediante la elevacion del cabezal 110 de conexion. Cuando el cabezal 110 de conexion hace contacto con la superficie 350 de conexion del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento comienza a elevar el soporte 30 para inventario del suelo. Como resultado, en tales realizaciones, la unidad movil 20 de accionamiento soportara el soporte 30 para inventario una vez que esten conectados. En la etapa 908, la unidad movil 20 de accionamiento desplaza el soporte 30 para inventario hacia un destino solicitado por la instruccion recibida.
En algun momento mientras se desplaza hacia el destino solicitado, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar la posicion del soporte 30 para inventario con relacion a sf misma, como se muestra en la etapa 910. Por ejemplo, en realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar configurada para comprobar periodicamente la posicion del soporte 30 para inventario con respecto a sf misma mientras lo desplaza al destino solicitado. La unidad movil 20 de accionamiento calcula entonces, en la etapa 912, la diferencia entre la ubicacion del soporte 30 para inventario y su ubicacion anticipada mientras esta conectado a la unidad movil 20 de accionamiento. En realizaciones particulares, la unidad movil 20 de accionamiento puede estar programada con informacion que especifique la posicion anticipada de una porcion particular del soporte 30 para inventario (tal como el identificador 360) de soporte con respecto a la unidad movil 20 de accionamiento, cuando el soporte 30 para inventario este conectado y alineado correctamente con la unidad movil 20 de accionamiento. En tales realizaciones, la unidad movil 20 de accionamiento puede calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte 30 para inventario y su ubicacion anticipada, basandose en la diferencia entre la posicion de la porcion relevante y la ubicacion anticipada de esa porcion del soporte 30 para inventario.
En la etapa 914, la unidad movil 20 de accionamiento determina entonces si la diferencia entre la ubicacion actual del soporte 30 para inventario y la ubicacion anticipada del mismo es superior a una tolerancia predeterminada. Si la diferencia no es superior a la tolerancia predeterminada, la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento continua en la etapa 924. Si, por el contrario, la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar un valor de correccion basandose en esta diferencia, en la etapa 916. Como se ha indicado anteriormente, en realizaciones particulares la unidad movil 20 de accionamiento puede estar programada con informacion que especifique la ubicacion anticipada de una porcion particular del soporte 30 para
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inventario (tal como el identificador 360 de soporte), con respecto a la unidad movil 20 de accionamiento. La unidad movil 20 de accionamiento puede determinar, mientras se desplaza, la posicion de esta porcion del soporte 30 para inventario y, si la posicion de la porcion relevante difiere de su posicion anticipada mas alla de la tolerancia predeterminada, puede determinar un valor de correccion apropiado basandose en la magnitud y/o la direccion de la desalineacion. Por ejemplo, si la unidad movil 20 de accionamiento determina que la porcion relevante del soporte 30 para inventario esta situada 0,65 cm a la derecha de la posicion prevista para esa porcion del soporte 30 para inventario, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar un valor de correccion que este situado 0,65 cm a la izquierda.
La unidad movil 20 de accionamiento se desconecta entonces del soporte 30 para inventario, en la etapa 918. En la etapa 920, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza cierta distancia y/o en una direccion determinada en funcion del valor de correccion. Volviendo al ejemplo de una desalineacion de 0,65 cm, de acuerdo con el valor de correccion calculado para esta desalineacion, la unidad movil 20 de accionamiento se desplaza 0,65 cm hacia la izquierda para corregir la desalineacion. Despues, tras completar cualesquiera movimientos apropiados basandose en el valor de correccion, la unidad movil 20 de accionamiento vuelve a conectarse con el soporte para inventario, en la etapa 922.
Despues de corregir cualquier posible desalineacion existente, o de determinar que cualquier posible desalineacion es inferior a la tolerancia predeterminada, la unidad movil 20 de accionamiento puede continuar desplazandose hacia el destino solicitado, en la etapa 924. En la etapa 926, la unidad movil 20 de accionamiento puede determinar entonces que ha alcanzado el destino solicitado. La unidad movil 20 de accionamiento se desconecta entonces del soporte 30 para inventario, en la etapa 928. Tras la desconexion, la unidad movil 20 de accionamiento puede entonces alejarse del soporte 30 para inventario y atender a otras instrucciones, en la etapa 930. Puede entonces finalizar la operacion de la unidad movil 20 de accionamiento, con respecto al desplazamiento de ese soporte 30 para inventario particular, como se muestra en la figura 8.

Claims (16)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un metodo de transporte de artfculos (40) de inventario, que comprende:
    desplazar una unidad movil (20) de accionamiento hasta un primer punto, mientras la unidad movil (20) de
    accionamiento esta conectada a un soporte (30) para inventario;
    desconectar la unidad movil (20) de accionamiento del soporte (30) para inventario;
    estando el metodo caracterizado por:
    la determinacion de una ubicacion del soporte (30) para inventario;
    el calculo de la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto; la determinacion de si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y en respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento hasta un segundo punto, basandose en la ubicacion del soporte (30) para inventario;
    conectar la unidad movil (20) de accionamiento al soporte (30) para inventario; y
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte (30) para inventario hasta el primer punto.
  2. 2. El metodo de acuerdo con la Reivindicacion 1, en el que desconectar la unidad movil (20) de accionamiento con respecto al soporte (30) para inventario comprende desconectar del soporte (30) para inventario la unidad movil (20) de accionamiento antes o despues de determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario, calcular la diferencia,
    y
    determinar si la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada; y/o
    en el que desconectar la unidad movil (20) de accionamiento con respecto al soporte (30) para inventario comprende descender un cabezal (110) de conexion de la unidad movil (20) de accionamiento, en el que el soporte (30) para inventario no esta acoplado a la unidad movil (20) de accionamiento ni soportado por la misma cuando se desciende el cabezal (110) de conexion; y/o
    en el que desplazar la unidad movil (20) de accionamiento al primer punto comprende:
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento hacia el primer punto; detectar un objeto fijo (50) asociado con el primer punto; y
    detener la unidad movil (20) de accionamiento, en respuesta a la deteccion del objeto fijo (50) asociado con el primer punto.
  3. 3. El metodo de acuerdo con la Reivindicacion 1 o 2, en el que:
    determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario comprende: determinar una ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento; y
    calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto comprende calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto basandose al menos parcialmente en la ubicacion del soporte para inventario (30), con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento; preferentemente
    determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento comprende: detectar un objeto fijo (50); y
    determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento basandose en el objeto fijo (50); preferentemente
    detectar el objeto fijo (50) comprende detectar un objeto fijo (50) situado por debajo de la unidad movil (20) de accionamiento, y en el que determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento comprende:
    detectar al menos una porcion del soporte (30) para inventario que este situada por encima de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento basandose en la porcion detectada del soporte (30) para inventario
  4. 4. El metodo de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones precedentes, que comprende adicionalmente: determinar una segunda ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una segunda diferencia entre la segunda ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto;
    determinar si la segunda diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la segunda diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    60
    65
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento a un tercer punto; conectar la misma con el soporte (30) para inventario; y
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte (30) para inventario al primer punto.
  5. 5. Una unidad movil (20) de accionamiento, que comprende:
    un modulo de accionamiento (120) que puede operarse para propulsar la unidad movil (20) de accionamiento a un primer punto;
    un cabezal (110) de conexion, que puede operarse para al menos una de las acciones de acoplarse con un soporte (30) para inventario o soportar el mismo, cuando la unidad movil (20) de accionamiento esta conectada al soporte (30) para inventario;
    caracterizado por un modulo de control (160), que puede operarse para:
    hacer que la unidad movil (20) de accionamiento se desconecte del soporte (30) para inventario; determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto;
    determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    hacer que el modulo (120) de accionamiento desplace la unidad movil (20) de accionamiento a un
    segundo punto, basandose en la ubicacion del soporte (30) para inventario;
    hacer que la unidad movil (20) de accionamiento se conecte al soporte (30) para inventario; y
    hacer que el modulo de accionamiento (120) desplace la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte
    (30) para inventario al primer punto.
  6. 6. La unidad movil (20) de accionamiento de la reivindicacion 5, en la que el modulo de control (160) puede operarse para hacer que la unidad movil (20) de accionamiento se desconecte del soporte (30) para inventario, haciendo que la unidad movil (20) de accionamiento se desconecte del soporte (30) para inventario antes o despues de determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario, calcular la diferencia y determinar si la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada; y/o
    en la que el modulo de control (160) puede operarse adicionalmente para hacer que la unidad movil (20) de accionamiento se desconecte del soporte (30) para inventario al descender el cabezal (110) de conexion, cuando la unidad movil (20) de accionamiento llega al primer punto, y en la que el cabezal (110) de conexion no soporta ni se acopla al soporte (30) para inventario cuando la unidad movil (20) de accionamiento esta desconectada del soporte (30) para inventario; y/o
    en la que la unidad movil (20) de accionamiento comprende adicionalmente un sensor (140) de localizacion, operable para detectar un objeto fijo (50) asociado con el primer punto, y en la que el modulo (120) de accionamiento puede operarse para desplazar la unidad movil (20) de accionamiento al primer punto y comprende:
    impulsar la unidad movil (20) de accionamiento hacia el primer punto;
    detener la unidad movil (20) de accionamiento, en respuesta a la deteccion por parte del sensor (140) de localizacion del objeto fijo (50) asociado con el primer punto.
  7. 7. La unidad movil (20) de accionamiento de la Reivindicacion 5 o 6, en la que el modulo de control (160) puede operarse para:
    determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario, al:
    determinar una ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento;
    y
    calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto, calculando la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto basandose al menos parcialmente en la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento; preferentemente en la que el modulo de control (160) puede operarse para determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento, al:
    detectar un objeto fijo (50); y
    determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento basandose en el objeto fijo (50); preferentemente en la que el modulo de control (160) puede operarse para detectar el objeto fijo (50), al detectar un objeto fijo (50) situado debajo de la unidad movil (20) de accionamiento, y en la que el modulo de control (160) puede operarse para determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento, al:
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    60
    65
    detectar al menos una porcion del soporte (30) para inventario que este situada por encima de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento, basandose en la porcion detectada del soporte (30) para inventario.
  8. 8. La unidad movil (20) de accionamiento de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones 5-7 precedentes, en la que el modulo de control (160) puede operarse adicionalmente para:
    determinar una segunda ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una segunda diferencia entre la segunda ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto;
    determinar si la segunda diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la segunda diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    hacer que el modulo (120) de accionamiento desplace la unidad movil (20) de accionamiento a un tercer punto;
    hacer que el accionador (130) de acoplamiento se conecte con el soporte (30) para inventario; y
    hacer que el modulo (120) de accionamiento desplace la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte (30)
    para inventario hacia el primer punto.
  9. 9. Un sistema para almacenar artfculos (40) de inventario, que comprende:
    un soporte (30) para inventario que puede operarse para almacenar artfculos (40) de inventario; y
    una unidad movil (20) de accionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 5-8, que puede
    operarse para:
    que se desplace hasta un primer punto mientras hace al menos una de las acciones de acoplarse a la unidad movil (20) de accionamiento y soportar la misma; que se desconecte del soporte del inventario (30); determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto;
    determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    que se desplace a un segundo punto basado en la ubicacion del soporte (30) para inventario;
    que se conecte al soporte (30) para inventario; y
    que desplace el soporte (30) para inventario al primer punto.
  10. 10. El sistema de la Reivindicacion 9, en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario, determinando la ubicacion del soporte (30) para inventario antes o despues de que se desconecte del soporte (30) para inventario.
  11. 11. El sistema de la Reivindicacion 10, en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para: determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario, al:
    determinar una ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento; y
    calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto, al calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto basandose al menos parcialmente en la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento; preferentemente
    la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento, al:
    detectar un objeto fijo (50); y
    determinar la ubicacion de la unidad movil (20) de accionamiento basandose en el objeto fijo (50).
  12. 12. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las Reivindicaciones precedentes 9-11, en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para:
    detectar el objeto fijo (50) detectando un objeto fijo (50) situado debajo de la unidad movil (20) de accionamiento, y determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento, al:
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
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    50
    55
    60
    65
    detectar al menos una porcion del soporte (30) para inventario que este situada por encima de la unidad movil (20) de accionamiento; y
    determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario con respecto a la unidad movil (20) de accionamiento basandose en la porcion detectada del soporte (30) para inventario; y/o
    en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para que se desconecte del soporte (30) para inventario al descender un cabezal (110) de conexion de la unidad movil (20) de accionamiento, en el que el soporte (30) para inventario no esta acoplado a la unidad movil (20) de accionamiento ni soportado por la misma cuando se desciende el cabezal (110) de conexion; y/o
    en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para desplazarse hasta el primer punto, al:
    desplazarse hacia el primer punto;
    detectar un objeto fijo (50) asociado con el primer punto; y
    detenerse, en respuesta a la deteccion del objeto fijo (50) asociado con el primer punto; y/o en el que la unidad movil (20) de accionamiento puede operarse para: determinar una segunda ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una segunda diferencia entre la segunda ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto;
    determinar si la segunda diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la segunda diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento a un tercer punto; conectarla con el soporte (30) para inventario; y
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte (30) para inventario al primer punto.
  13. 13. El sistema de transporte de artfculos (40) de inventario de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9-12, que comprende:
    medios para desplazar la unidad movil (20) de accionamiento al primer punto, mientras la unidad movil (20) de accionamiento efectua al menos una de las acciones de soportar el soporte (30) para inventario o acoplarse con el mismo;
    medios para desconectar del soporte (30) para inventario la unidad movil (20) de accionamiento; medios para determinar la ubicacion del soporte (30) para inventario;
    medios para calcular la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto; medios para determinar si la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada; y
    medios, que responden a los medios de determinacion de si la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada, para:
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento al segundo punto basandose en la ubicacion del soporte (30) para inventario;
    conectar la unidad movil (20) de accionamiento al soporte (30) para inventario; y
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento y el soporte (30) para inventario al primer punto.
  14. 14. Un metodo de transporte de artfculos (40) de inventario, que comprende:
    recibir una instruccion que identifica una ubicacion inicial y una ubicacion de destino;
    desplazarse a la ubicacion de partida;
    determinar una ubicacion de un soporte (30) para inventario;
    calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y la ubicacion de partida; determinar una ubicacion ajustada basandose en la diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y la ubicacion de partida; moviendose a la ubicacion ajustada; y
    conectarse al soporte (30) para inventario en la ubicacion ajustada.
  15. 15. Un metodo de transporte de artfculos de inventario (40), que comprende:
    desplazar una unidad movil (20) de accionamiento a un primer punto, mientras la unidad movil (20) de accionamiento esta conectada a un soporte (30) para inventario;
    determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario mientras la unidad movil (20) de accionamiento esta conectada al soporte (30) para inventario;
    calcular una diferencia entre la ubicacion del soporte (30) para inventario y el primer punto; determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada;
    en respuesta a la determinacion de que la diferencia es inferior a la tolerancia predeterminada, desconectarse del soporte (30) para inventario; y
    en respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    5
    10
    15
    20
    25
    desplazar la unidad movil (20) de accionamiento a un segundo punto basandose en la ubicacion del soporte (30) para inventario; y
    desconectar la unidad movil (20) de accionamiento del soporte (30) para inventario; preferentemente el desplazamiento de la unidad movil (20) de accionamiento a un segundo punto comprende:
    determinar una ubicacion ajustada basada, al menos parcialmente, en la ubicacion del soporte (30) para inventario; y
    desplazar el soporte (30) para inventario a la ubicacion ajustada.
  16. 16. Un metodo de transporte de artfculos (40) de inventario, que comprende:
    desplazarse a un lugar de partida, asociado con un soporte (30) para inventario; conectarse con el soporte (30) para inventario; desplazarse hacia una ubicacion de destino;
    durante el desplazamiento hacia la ubicacion de destino, determinar una ubicacion del soporte (30) para inventario;
    calcular una diferencia entre la ubicacion determinada del soporte (30) para inventario y una ubicacion anticipada del soporte (30) para inventario;
    determinar si la diferencia es superior a una tolerancia predeterminada; y
    en respuesta a la determinacion de que la diferencia es superior a la tolerancia predeterminada:
    desconectarse del soporte (30) para inventario;
    determinar un valor de correccion basandose en la diferencia, siendo el valor de correccion indicativo de al
    menos una de entre una direccion y una distancia;
    desplazarse, basandose en el valor de correccion;
    conectarse con el soporte (30) para inventario; y
    desplazarse hacia la ubicacion de destino.
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