KR20180103996A

KR20180103996A - 물체를 픽업하여 운반하는 로봇 및 이러한 로봇을 사용하는 방법

Info

Publication number: KR20180103996A
Application number: KR1020187023448A
Authority: KR
Inventors: 루카스 장게르; 티모 플람; 다니엘 슈바브; 요아힘 스티븐; 스테판 베젤; 카이 프랑케
Original assignee: 매거지노 게엠베하
Priority date: 2016-01-14
Filing date: 2017-01-11
Publication date: 2018-09-19
Also published as: EP3192616A1; KR102218141B1; WO2017121747A1; US20190033837A1; CN108698235A; JP6687283B2; JP2019511437A; US10962963B2

Abstract

본 발명은 물체(1002)를 픽업하여 운반하도록 구성된 로봇(2)에 관한 것이고, 로봇(2)은 베이스 플레이트(4), 구동 유닛(6), 픽업 유닛(10), 및 선반 유닛(8)을 가지며, 구동 유닛(6), 픽업 유닛(10), 및 선반 유닛(8)은 베이스 플레이트(4) 상에 위치한다. 본 발명은 또한 적어도 하나의 물체(1002)를 운반하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 방법은, 로봇(2)을 제공하는 단계, 로봇(2)이 제1 물체(1002)가 저장된 제1 위치로 이동하는 단계, 로봇(2)이 제1 물체(1002)를 픽업하는 단계, 및 로봇(2)이 제1 물체(1002)를 제1 목적지로 운반하는 단계를 포함한다.

Description

물체를 픽업하여 운반하는 로봇 및 이러한 로봇을 사용하는 방법

본 발명은 일반적으로 로봇에 관한 것이다. 더 구체적으로, 본 발명은 물체를 픽업하여 한 위치에서 다른 위치로 운반하도록 구성된 로봇과 관련이 있다. 본 발명은 또한 이러한 로봇을 사용하는 방법에 관한 것이다.

최근 몇 년 동안, 온라인 상거래가 증가해 왔다. 일반적인 시나리오에서, 고객은 제품 또는 더 일반적으로 공급자로부터 물건을 주문할 수 있다. 그런 다음 공급자는 필요한 물건을 고객에 수송할 것이다. 그렇게 하기 위해, 공급자는, 전형적으로 복수의 상이한 고객에게 수송될 수 있는, 복수의 물체를 저장하는 창고를 가질 것이다. 특히, 인간이 물체를 집어 올리는 것을 허용하는 창고, 예를 들어, 높이가 2.5 내지 2.6 m 와 같은, 2.5 내지 3.0 m 범위인 선반을 갖는 창고가 본 발명에 의해 구상된다. 그러나, 본 발명은 또한 높은 하이랙(high rack) 창고와 같은 다른 창고에도 유용할 수 있다. 공급자가 주문을 접수한 경우, 창고에서 주문한 물건을 찾아 수송할 수 있는 장소에 가져 오는 작업이 있다. 일반적으로, 사람은 원하는 물체가 저장되어있는 창고의 위치로 걸어가서 물체를 들고 수송할 위치로 가져갈 수 있다. 이러한 절차는 많은 이유로 인해 불리하고 바람직하지 않을 수 있다. 초기 문제로서, 사람에 의해 수송될 물체를 픽업하는 것이 실패할 수 있다. 즉, 사람이 의도하지 않게 잘못된 물체를 픽업할 수 있다. 또한, 사람에 의해 수행되는 그러한 간단한 작업을 하는 것은 그 사람에게 실망스러울 수 있으며 비교적 비용이 많이 들 수 있다. 또한, 창고에서 가장 높은 랙(rack)에 도달하는 것이 어려울 수 있다. 또한, 그러한 창고에서 일하는 사람들이 병에 걸리는 경우, 창고 내의 운송 시스템의 전반적인 효율성이 떨어질 수 있다. 그러한 창고에서 일하는 사람들은 또한 선호하는 작업 수행 시간이 있을 수 있으며 (예를 들어, 동일한 작업을 밤에 수행하는 것보다 낮에 수행하는 것이 더 바람직할 수 있다), 잠재적으로 물체를 랙으로부터 수송을 위한 위치로 운반하기 위한 그러한 시스템의 다양한 용량 활용도로 이어질 가능성이 있다.

전적으로 인간 중심의 픽업 시스템의 단점을 개선하려는 일부 시도가 있어왔다.

첫째로, 여기에는 "인간에 의한 픽업" 시스템의 자동화가 포함된다. 인간이 올바른 물체를 픽업하여 원하는 장소로 운반하는 데 이용되는 기존의 목록 외에도 (일단 물체가 원하는 위치에 있으면, 리스트는 인간이 "틱(ticked)"을 한 아이템을 가질 수 있다), 예를 들어, 바코드가 물체 상에 있을 수 있으며, 물체 상의 바코드는 사용자가 물체를 픽업하여 운반함으로써 스캐닝 될 수 있다(이러한 시스템은, 각각, "페이퍼에 의한 픽업" 및 "스캔에 의한 픽업" 시스템이라고도 한다). 또한, 물체가 저장된 랙에는 조명이 제공될 수 있다. 특정 물체가 픽업될 경우, 시스템은 물체가 위치하는 곳의 조명을 활성화하여 사용자에게 각각의 위치를 표시할 수 있다("조명에 의한 픽업"). 또한, 사용자에, 예를 들어, 헤드셋이 제공될 수 있고, 시스템은 이러한 헤드셋을 통해 사용자에게 물체의 위치를 전달할 수 있다. 각각의 물체가 음성 메시지에 의해 시스템으로 픽업되었을 경우, 사용자는 또한 시스템에 지시할 수 있다("음성에 의한 픽업"). 또한, 데이터 고글을 이용할 수 있다. 그러한 데이터 고글은 착용자에게, 픽업되어야 할 물체가 저장된 장소와 같은, 부가적인 정보를 제공하기 위한 증강 현실 고글로서의 역할을 할 수 있다. 또한, 그러한 고글은 착용자 주변의 환경을 탐지하는 카메라를 포함할 수 있다. 따라서, 고글은 착용자가 어떠한 단계(예를 들어, 착용자가 이미 각각의 물체를 픽업하였는지 여부)를 수행하고 있는지를 감지할 수 있다. 이는 "시야에 의한 픽업"이라고도 한다. 이러한 단락에 서술된 모든 기술은 사람이 수행하는 픽업 자동화와 관련이 있다. 기술은 물체의 픽업을 용이하게 하기 위한 추가 장비를 사용자에게 제공한다. 그러나, 기술은, 사용자가 수행할 작업이 훨씬 더 기계적으로 됨에 따라 좌절할 수 있는, 사용자를 "원격으로 제어"한다. 또한, 그러한 시스템은 여전히 인간이 주요 작업을 수행하거나 물체가 위치하고 있는 위치로 걸어가서 물체를 픽업하여 픽업된 물체를 원하는 위치(예를 들어, 상대적으로 비용 집약적이고 장애가 있을 가능성이 있는, 수송을 위한 위치)로 가져오는 것을 필요로 한다.

둘째로, 추가 처리를 위해 저장 유닛 내의 물체를 사용자에게 가져오는 시스템을 실현하기 위한 몇가지 시도가 있어왔다. 이는 캐러셀 랙(즉, 수직("paternoster rack") 이나 수평 방향 중 어느 하나의 방향으로 회전할 수 있는 랙)을 포함한다. 따라서, 사용자가 수송될 물체가 저장된 정확한 위치로 가는 대신, 그러한 시스템은 랙의 각각의 영역을 사용자에게 가져다 줄 것이다. 그러한 시스템에서, 물체들은 전형적으로 플라스틱 상자에 저장되어 랙의 회전에 의해 사용자 근처로 이동하며, 사용자는 각각의 상자를 열고 각각의 물체를 픽업할 수 있다. 완성된 랙을 운반할 수 있도록 구성된 일부 로봇이 개발되어 왔다. 그러한 로봇은 원하는 물체가 저장되는 각각의 랙을 적재할 수 있고 랙으로부터 각각의 물체를 픽업할 수 있는 사용자에게로 랙을 이동시킬 수 있다. 다른 시도에는 자동화된 소형 부품 창고가 포함된다. 이러한 창고에서, 상자와 같은 저장 유닛은 작은 부품을 보관한다. 작은 부품이 수송되어야 하는 경우, 로봇은 저장 유닛, 즉, 박스를 픽업하여, 예를 들어, 컨베이어 벨트 또는 레일 기반 시스템에 의해, 사용자에게 수송한다. 그 다음, 사용자는 저장 유닛을 열고 수송을 위해 원하는 물체를 픽업할 수 있다. 그러나, 이해되는 바와 같이, 수송을 위해 사용자에게 물체를 가져오는 것을 시도하는 그러한 시스템은, 또한, 일반적으로 실질적인 투자 비용과 관련되어 창고의 특정한 디자인 및 설정을 필요로 하기 때문에, 최적과는 거리가 멀다. 또한, 이러한 시스템은 특히 유연하지 않으며 전반적인 시스템 장애가 발생하기 쉽다(예를 들어, 캐러셀 랙 시스템에 오류가 있는 경우, 전체 시스템에 장애가 발생하고 오류가 수정될 때까지 사용할 수 없게 된다). 또한, 이러한 시스템은 여전히 많은 양의 인간 상호 작용을 필요로 한다.

본 발명은 종래 기술의 단점을 극복하거나 적어도 완화하려는 것이다. 따라서, 본 발명의 목적은, 바람직하게는, 인간 사용자를 필요로 하지 않고, 물체를 픽업하여 운반할 수 있는 장치를 제공하는 것이다. 특히, 본 발명은 단일 및 개별 물체가 픽업될 수 있게 한다. 또한, 본 발명의 목적은 대응하는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 부가적인 목적은 이러한 장치 및 방법의 부가적인 개선에 관한 것이다.

이들 목적은 본 발명의 로봇 및 방법에 의해 충족된다.

무엇보다도, 본 발명은 베이스 플레이트, 구동 유닛, 및 픽업 유닛을 포함하는 로봇에 관한 것이다. 이러한 로봇은 개별적인 물체가 픽업되어 하나의 위치에서 다른 위치로, 예를 들어, 창고에서 운반되도록 할 수 있다.

로봇은 물체를 픽업하고 운반하도록 구성될 수 있다. 바람직하게, 로봇은 책과 같은 개별 물체를 픽업하도록 구성된다.

로봇은 이동하거나 또는 자동으로 구동되는 로봇일 수 있다. 이는, 예를 들어, 자동차 조립체에서 사용되는 소위 산업용 로봇과는 차별화가 될 수 있다. 고전적인 산업용 로봇은 매우 특정하고 정의된 환경에서 특정 명령을 수행한다. 이와 대조적으로, 자동 구동 또는 내비게이션 로봇은 특정된 및 고정된 명령을 따르는 것 뿐만 아니라 특정 규칙에 따라 "행동"한다. 이를 통해 로봇은 고전 산업용 로봇이 사용되는 환경보다 더 다양한 환경에서 작업할 수 있다. 따라서, 로봇은 창고에서 사용될 수 있고 인간 사용자와 나란히 사용될 수 있다.

구동 유닛 및 픽업 유닛은 베이스 플레이트 상에 위치할 수 있다. 즉, 측면에서 보는 경우, 구동 유닛 및 픽업 유닛은 베이스 플레이트 위에 위치하고, 위에서 보는 경우, 구동 유닛 및 픽업 유닛은 베이스 플레이트와 중첩된다. 즉, 위에서 보는 경우, 구동 유닛 및 픽업 유닛은 베이스 플레이트에 의해 구획된 영역 내에 위치한다.

로봇은 배터리 유닛과 같은 에너지 저장 유닛을 더 포함할 수 있다. 에너지 저장 유닛은 베이스 플레이트 상에 위치할 수 있다. 에너지 저장 유닛 및 픽업 유닛은 서로 나란히 위치할 수 있다. 픽업 유닛은 에너지 저장 유닛과 구동 유닛 사이에 위치할 수 있다.

로봇은 선반 유닛을 더 포함할 수 있다. 선반 유닛은 로봇의 나머지로부터 분리 가능할 수 있다. 로봇은 로봇의 나머지에 선반 유닛을 장착하고/정착하거나 로봇의 나머지로부터 선반 유닛을 분리하도록 구성될 수 있다. 선반 유닛은 적어도 하나의 케이스 보드 및 바람직하게는 복수의 케이스 보드를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 케이스 보드는 수직 방향으로 변위될 수 있다. 즉, 선반 유닛은 하나 이상의 구획을 포함할 수 있고 구획의 치수는, 예를 들어, 그 안의 (상이한 형태 및/또는 크기를 가지는) 상이한 물체의 운반을 용이하게 하기 위해, 변경될 수 있다. 수직 방향을 참조할 경우, 이러한 방향은 사용중 구성에서의 방향과 관련된다. 로봇은 변위 가능한 케이스 보드(들)를 수직 방향으로 변위 시키도록 구성될 수 있다. 선반 유닛은 구동 유닛 위에 있을 수 있다. 선반 유닛은 베이스 플레이트 상에 위치할 수 있다. 이러한 선반 유닛은 로봇이 동시에 다른 물체를 운반할 수 있게 한다. 따라서, 로봇이 이러한 선반 유닛을 갖는 것이 특히 바람직한 형태일 수 있다. 픽업 유닛은 물체를 선반 유닛에 위치시킬 수 있도록 구성될 수 있다.

구동 유닛과 픽업 유닛은 서로 나란히 배치될 수 있다.

픽업 유닛은 베이스 플레이트에 수직으로 위치한 적어도 하나의 바(bar)를 포함할 수 있다. 즉, 적어도 하나의 바는 로봇이 사용 위치에 있을 경우 수직으로 위치한다. 적어도 하나의 바는 전술한 구성에서 일관되게 위치할 수 있다. 즉, 적어도 하나의 바는 사용 중에 다른 구성을 취하지 않도록 구성될 수 있다. 즉, 적어도 하나의 바는 베이스 플레이트에 수직인 위치만을 취하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 바를 포함하는 픽업 유닛의 이러한 구성은, 특히, 수 kg 의 중량을 갖는 물체를 픽업하도록 구성된, 간단하고, 안정적이며, 장애가 방지되는 픽업 유닛이 이루어질 수 있게 한다. 적어도 하나의 바는 두 개의 바일 수 있다. 즉, 이러한 실시예에서, 픽업 유닛은 베이스 플레이트에 수직으로 위치한 2개의 바를 포함한다. 즉, 2개의 바는 또한 서로 평행하게 위치한다. 픽업 유닛은, 바람직하게는 베이스 플레이트의 반대쪽 측면에서, 2개의 바를 연결하는 연결 바를 포함할 수 있다. 픽업 유닛은 2개의 바의 종 방향 단부의 중간 위치에서 2개의 바를 연결하는 적어도 하나의 연결 부재를 포함할 수 있고, 연결 부재는 2개 이상인 것이 바람직하다.

픽업 유닛은 물체를 픽업 및 릴리즈 하도록 구성된 픽업 장치를 포함할 수 있으며, 픽업 장치는 바(들)를 따라 선형 이동이 가능하다. 로봇은 베이스 플레이트에 수직인 축을 중심으로 픽업 장치를 회전시키도록 구성될 수 있다. 픽업 장치는 복수의 물체를 동시에 픽업하도록 구성될 수 있다.

하나의 실시예에서, 로봇이 전술한 특징 및 선반 유닛을 포함하는 경우, 픽업 장치가 제1 방향으로 회전할 경우에 로봇은 물체를 픽업할 수 있다. 그 다음, 픽업 장치는 제2 방향으로 회전하어 물체를 선반 유닛에 위치시킬 수 있고, 여기서 물체는 릴리즈되고 운반을 위해 저장된다.

픽업 장치 자체는 축을 중심으로 회전 가능할 수 있다.

픽업 유닛은 픽업 유닛 지지 플레이트를 포함할 수 있고, 픽업 유닛 지지 플레이트는 베이스 플레이트에 회전 가능하게 장착될 수 있으며, 적어도 하나의 바는 픽업 유닛 지지 플레이트에 장착될 수 있다.

픽업 유닛 지지 플레이트는 3 내지 30 mm, 바람직하게는 5 내지 15 mm, 그리고 더 바람직하게는, 10 mm 와 같은 9 내지 11mm 의 두께를 가질 수 있다. 즉, 픽업 유닛 지지 플레이트는 30 mm 이하, 15 mm 이하, 또는 11 mm 이하의 두께를 가질 수 있다.

적어도 하나의 바는 후퇴한 위치와 연장된 위치 사이에서 신축할(telescopable) 수 있다. 즉, 적어도 하나의 바는 후퇴한 위치와 연장된 위치 사이에서 길이 조절이 가능할 수 있다. 가장 연장된 위치와 가장 후퇴한 위치의 차이는 50 cm 내지 150 cm, 바람직하게는 70 cm 내지 110 cm, 그리고 더 바람직하게는 87 cm 와 같은 80 내지 95 cm 일 수 있다. 이는 로봇이 상대적으로 높은 위치에 있는 물체에 도달할 수 있게하는 동시에, 로봇이 상대적으로 낮은 간격을 갖는 위치를 통해 구동할 수 있게 한다. 베이스 플레이트의 두께는 5 내지 40 mm, 바람직하게는 10 내지 20 mm, 그리고 더 바람직하게는 15 mm 와 같은, 14 내지 16 mm 일 수있다. 즉, 베이스 플레이트의 두께는 40 mm, 20 mm, 또는 16 mm 를 초과할 수 없다.

로봇은 또한 복수의 휠을 더 포함할 수 있다. 로봇은 적어도 하나의 휠을 구동시키는 적어도 하나의 모터를 더 포함할 수 있다. 특히, 로봇은 2개의 모터를 포함할 수 있고, 2개의 바퀴는 모터에 의해 구동되며, 각각의 모터는 하나의 휠 각각을 구동한다. 모터 (및 바람직하게는 그러한 모든 휠)에 의해 구동되는 적어도 하나의 휠은 베이스 플레이트를 통해 연장될 수 있다. 적어도 하나의 모터 구동 휠의 수직 직경의 일부분은 베이스 플레이트 위에 배치될 수 있으며, 이러한 일부분은 적어도 직경의 25%, 바람직하게는 적어도 50%, 더 바람직하게는 85%와 같은 75%일 수 있다.

베이스 플레이트는 사용 중에 지면에 대향하도록 구성된 하향 대향면 및 하향 대향면 반대쪽에 있는 상향 대향면을 포함할 수 있고, 상향 대향면은 사용 중에 지면으로부터 15 내지 70 mm 의 범위의 거리만큼 이격되며, 바람직하게 30 내지 40 mm 만큼, 더 바람직하게는 34 mm 와 같은 33 내지 35 mm 만큼 이격된다. 즉, 상향 대향면은 70 mm 이하, 40 mm 이하, 또는 35 mm 이하의 거리만큼 이격될 수 있다.

즉, 사용 중에 지면과 접촉하는 휠의 일부(즉, 로봇 상에 "가장 낮은" 위치에 배치된 부분, 즉, 하향 대향면 측면 상 및 상향 대향면으로부터 더 변위된 부분)는, 전술한 거리에 의해서, 베이스 플레이트의 상향 대향면으로부터 변위된다.

전수한 치수 중 하나 이상에 의해, 지면과 상대적으로 가까운 위치에 배치되어야 할 픽업 유닛과 픽업 장치는, 로봇이 지면과 가까운 위치(예를 들어, 지면으로부터 5 내지 10 cm 인 위치)로부터 물체를 픽업할 수 있게 한다.

로봇은 최대 높이가 150 내지 350 cm, 바람직하게는 200 내지 300 cm, 보다 바람직하게는 260 cm 와 같은 250cm 내지 270cm 일 수 있다. 이러한 최대 높이는 연장된 구성에서 로봇의 높이와 일치할 수 있다. 로봇과 인간이 모두 물체를 운반할 수 있는 표준 창고에서 로봇을 사용하는 경우, 이러한 높이가 특히 유용할 수 있다.

로봇은 사용시 20 cm 내지 100 cm, 바람직하게는 30 cm 내지 50 cm, 보다 바람직하게는 39 cm 와 같은 35 cm 내지 45 cm 범위의 거리만큼 지면으로부터 이격된 질량 중심을 포함할 수 있다. 즉, 사용중인 로봇의 질량 중심은 지면으로부터 100cm 이하, 50cm 이하, 또는 35cm 이하의 거리만큼 이격될 수 있다. 질량 중심은 일반적으로 운반되는 물체가 없고 픽업 유닛이 가장 낮은 구성에 있는 로봇의 질량 중심에 대응한다. 이를 통해 특히 안정적인 로봇 구성이 가능하다.

베이스 플레이트의 폭은 30 내지 100 cm, 바람직하게는 40 내지 80 cm, 보다 바람직하게는 60 cm 와 같은 50 내지 70 cm 일 수 있다. 이러한 베이스 플레이트의 구성은 로봇이 2개의 선반 사이의 통로를 막지 않고 일반적인 창고에 있는 랙의 전방에 로봇을 위치시킬 수 있게 한다. 즉, 그러한 폭을 가짐으로써, 인간 또는 다른 로봇이 랙 사이에 위치한 로봇을 통과하는 것이 가능할 수 있다.

베이스 플레이트는 120 cm 와 같은 100 cm 내지 150 cm의 범위의 길이를 가질 수 있다.

로봇은 장애물을 감지하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다. 그러한 센서는, 예를 들어, 로봇의 측면 단부 영역에 위치할 수 있고, 장애물이 로봇과 가깝게 있는 경우(예를 들어, 장애물이 로봇이 이동하는 통로에 있는 경우), 장애물을 감지할 수 있다. 예를 들어, 로봇이 특정 방향으로 주행하는 경우, 로봇은 이러한 방향으로 장애물의 존재를 감지할 수 있는데, 장애물은, 예를 들어, 인간일 수 있다. 센서는 깊이 센서 또는 3D 카메라가 있는 카메라일 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 센서는 장애물을 감지하기 위한 레이저 센서를 포함할 수 있다. 이러한 레이저 센서의 비 제한적인 예는 SICK AG, Waldkirch 의 3000 레이저 스캐너이다.

또한, 로봇은 로봇과 다른 물체, 예를 들어, 선반 사이의 거리를 감지하기 위한 적어도 하나의 근접 센서를 포함할 수 있다.

로봇은 자유롭게 움직이는 로봇, 즉, 각각의 방에서 자유롭게 움직이는 로봇 일 수 있다. 이는, 예를 들어, 산책로 등에 있는 로봇과는 상이하다. 이러한 산책로 기반 로봇은 산책로를 따라, 즉, 미리 정해진 경로를 따라서만 이동할 수 있다. 이와 대조적으로, 본 발명의 로봇은 공간에서 자유롭게 이동할 수 있다.

본 발명은 또한 적어도 하나의 물체를 운반하는 방법에 관한 것이다. 방법의 단계가 본 명세서의 특정 순서로 언급될 때 마다, 단계의 순서가 명시적으로 개시되지 않는 한, 본 방법은 단계가 언급된 순서로 수행되는 것이 바람직하나, 반드시 그런 것은 아니다.

방법은 로봇을 제공하는 단계, 바람직하게는 전술한 로봇을 제공하는 단계, 로봇이 제1 물체가 저장된 제1 저장 위치로 이동하는 단계, 로봇이 제1 물체를 픽업하는 단계, 및 로봇이 제1 물체를 제1 목적지로 운반하는 단계를 포함한다.

로봇은 전술한 선반 유닛을 포함할 수 있고, 방법은 로봇이 제1 물체를 선반 유닛에 배치하는 단계를 포함할 수 있다.

방법은 로봇이 제2 물체가 저장된 제2 저장 위치로 이동하는 단계, 및 로봇이 제1 물체를 선반 유닛에 위치시킨 이후에 제2 물체를 픽업하는 단계를 더 포함할 수 있다.

방법은 로봇이 제2 물체를 제1 목적지 또는 제2 목적지로 운반하는 단계를 더 포함할 수 있다.

로봇은 제2 물체를 선반 유닛에 위치시킬 수 있다.

로봇은 로봇을 지지하는 지면으로부터 30 내지 150 mm, 바람직하게는 50 내지 100 mm, 보다 바람직하게는 70 mm 와 같은 60 내지 80 mm 의 거리를 갖는 위치로부터 물체를 픽업할 수 있다. 즉, 로봇은 지면에서 150 mm 이하, 100 mm 이하, 또는 80mm 이하의 거리만큼 이격된 위치에서 물체를 픽업할 수 있다. 이러한 단계는 제1 및/또는 제2 물체를 픽업하는 부분일 수 있다는 것이 이해될 것이다.

로봇은 로봇을 지지하는 지면으로부터 150 내지 300 cm, 바람직하게는 200 내지 250 cm, 보다 바람직하게는 227 cm 와 같은 220 내지 230 cm 의 거리를 갖는 위치로부터 물체를 픽업할 수 있다. 즉, 로봇은 지면에서 150 cm, 200 cm, 220 cm 보다 멀리 떨어져 있는 위치에서 물체를 픽업할 수 있다. 이러한 단계는 제1 및/또는 제2 물체를 픽업하는 부분일 수 있다는 것이 이해될 것이다.

로봇은 전술한 바와 같이 적어도 하나의 바를 포함할 수 있고, 로봇은 적어도 하나의 바를 후퇴한 위치로부터 연장된 위치로 및/또는 그 역으로 신축(telescope)시킬 수 있다.

로봇은 나머지 로봇으로부터 선반 유닛을 분리할 수 있다. 또다른 로봇은 전술한 다른 나머지 로봇에 선반 유닛을 장착할 수 있다.

다음의 번호가 있는 측면이 본 발명과 관련이 있다.

1. 로봇(2)으로서, 상기 로봇은,

베이스 플레이트(4),

구동 유닛(6), 및

픽업 유닛(10)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

2. 제1항에 있어서, 상기 로봇(2)은 물체(1002), 바람직하게는 개별적인 물체(1002), 예를 들어, 책을 픽업하여 운반하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 로봇(2)은 자동으로 구동되는 로봇(2)인 것을 특징으로 하는 로봇(2).

4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 유닛(6)과 상기 픽업 유닛(10)은 상기 베이스 플레이트(4) 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(7)은 배터리와 같은 에너지 저장 유닛(12)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 에너지 저장 유닛(12)은 상기 베이스 플레이트(4) 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 에너지 저장 유닛(12)과 상기 픽업 유닛(10)은 서로에 대해 나란히 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은 상기 에너지 저장 유닛(12)과 상기 구동 유닛(6) 사이에 위치하는 특징으로 하는 로봇(2).

9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 선반 유닛(8)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

10. 제9항에 있어서, 상기 선반 유닛(8)은 로봇(2)의 나머지로부터 제거될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

11. 제10항에 있어서, 상기 로봇(2)은 상기 로봇(2)의 나머지에 상기 선반 유닛(8)을 장착하고/하거나 상기 로봇(2)의 나머지로부터 상기 선반 유닛(8)을 제거할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선반 유닛(8)은 적어도 하나의 케이스 보드(82), 및 바람직하게는 복수의 케이스 보드(82)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

13. 제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 케이스 보드(82)는 수직 방향으로 변위될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

14. 제13항에 있어서, 상기 로봇(2)은 변위시킬 수 있는 케이스 보드(들)를 수직 방향으로 변위시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

15. 제9항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선반 유닛(8)은 상기 구동 유닛(6) 위에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

16. 제9항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선반 유닛(8)은 상기 베이스 플레이트(4) 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

17. 제9항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은 물체를 상기 선반 유닛(8)에 위치시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

18. 제17항에 있어서, 상기 구동 유닛(6)과 상기 픽업 유닛(10)은 서로에 대해 나란히 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

19. 제1항 내지 제18항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은 상기 베이스 플레이트(4)에 대해 수직으로 위치한 적어도 하나의 바(102)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

20. 제19항에 있어서, 상기 적어도 하나의 바(102)는 두 개의 바(102)인 것을 특징으로 하는 로봇(2).

21. 제20항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은, 바람직하게는 베이스 플레이트 (4)의 반대편 측면에서, 상기 두 개의 바(102)를 연결하는 연결 바(104)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

22. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은, 상기 두 개의 바(102)의 종 방향 단부의 중간 위치에서, 상기 두 개의 바(102)를 연결하는 적어도 하나의 연결 부재(122)를 포함하고, 바람직하게는, 두 개 이상의 이러한 연결 부재(122)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

23. 제19항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은 물체(1002)를 픽업하고 릴리즈하도록 구성된 픽업 장치(110)를 포함하고, 상기 픽업 장치(110)는 상기 바(들)(102)을 따라 선형 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

24. 제23항에 있어서, 상기 로봇(2)은 상기 베이스 플레이트(4)에 수직인 축을 중심으로 상기 픽업 장치(110)를 회전시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

25. 제24항에 있어서, 상기 픽업 장치(110) 자체는 상기 축울 중심으로 회전할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

26. 제18항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(100)은 상기 베이스 플레이트(4) 상에 회전 가능하게 장착된 픽업 유닛 지지 플레이트(124)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 바(102)는 상기 픽업 유닛 지지 플레이트(124) 상에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

27. 제26항에 있어서, 상기 픽업 유닛 지지 플레이트(124)는 3 내지 30 mm, 바람직하게는 5 내지 15 mm, 더 바람직하게는 10 mm와 같은 9 내지 11 mm 범위의 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

28. 제18항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 바(102)는 후퇴한 위치와 연장된 위치 사이에서 신축 가능한 것을 특징으로 하는 로봇(2).

29. 제28항에 있어서, 상기 가장 후퇴한 위치와 상기 가장 연장된 위치 사이의 차이는 50 내지 150 cm, 바람직하게는 70 cm 내지 110 cm, 및 더 바람직하게는 87 cm 와 같은 80 cm 내지 95 cm 인 것을 특징으로 하는 로봇(2).

30. 제1항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트(4)는 5 내지 40 mm, 바람직하게는 10 내지 20 mm, 더 바람직하게는 15 mm 와 같은 14 내지 16 mm 의 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

31. 제1항 내지 제30항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 복수의 휠(46, 48)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

32. 제31항에 있어서, 상기 로봇(2)은 상기 휠(46) 중 적어도 하나를 구동하는 적어도 하나의 모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

33. 제31항에 있어서, 상기 로봇(2)은 두 개의 모터를 포함하고, 상기 휠(46) 중 두 개는 상기 모터에 의해 구동되며, 각각의 모터는 각각의 휠을 구동하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

34. 제32항 또는 제33항에 있어서, 상기 모터에 의해 구동되는 상기 적어도 하나의 휠(46)은 상기 베이스 플레이트(4)를 통해 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

35. 제34항에 있어서, 상기 적어도 하나의 모터 구동 휠(46)의 수직 직경의 일부는 상기 베이스 플레이트(4) 위에 배치되고, 상기 수직 직경의 일부는 적어도 상기 직경의 25 %, 바람직하게는 적어도 50 %, 더 바람직하게는 약 85 % 와 같은 적어도 75 % 인 것을 특징으로 하는 로봇(2).

36. 제1항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트(4)는 사용 중에 지면에 대면하도록 구성된 하향 대향면(402) 및 상기 하향 대향면(402)의 반대편에 있는 상향 대향면(404)을 포함하고, 상기 상향 대향면(404)은 사용 중에 상기 지면으로부터 15 내지 70 mm, 바람직하게는 30 내지 40 mm, 보다 바람직하게는 34 mm 와 같은 33 내지 35 mm 의 거리만큼 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

37. 제36항에 있어서, 상기 로봇(2)은 150 내지 350 cm, 바람직하게는 200 내지 350 cm, 보다 바람직하게는 260 cm 와 같은 250 cm 내지 270 cm 인 최대 높이를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

38. 제1항 내지 제37항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 사용 중에 20 cm 내지 100 cm, 바람직하게는 30 cm 내지 50 cm, 더 바람직하게는 39 cm 와 같은 35 cm 내지 45 cm 의 거리만큼 지면으로부터 이격된 질량 중심을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

39. 제1항 내지 제38항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트(4)는 30 내지 100 cm, 바람직하게는 40 내지 80 cm, 더 바람직하게는 60 cm 와 같은 50 내지 70 cm 의 폭을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

40. 제1항 내지 제39항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 장애물을 감지하기 위한 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).

41. 제1항 내지 제40항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 자유롭게 이동할 수 있는 로봇(2)인 것을 특징으로 하는 로봇(2).

이하에서, 방법의 측면은 "M" 다음에 숫자로 축약된다. 방법의 단계가 본 명세서의 특정 순서로 언급될 때마다, 단계의 순서가 명시적으로 개시되지 않는 한, 본 방법은 단계가 언급된 순서로 수행되는 것이 바람직하나, 반드시 그런 것은 아니다.

M1. 적어도 하나의 물체(1002)를 운반하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:

제1항 내지 제41항 중 어느 한 항에 따른 로봇(2)을 제공하는 단계,

상기 로봇(2)이 제1 물체(1002)가 저장된 제1 저장 위치로 이동하는 단계,

상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 픽업하는 단계,

상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 제1 목적지로 운반하는 단계를 포함하는 방법.

M2. M1에 있어서, 상기 로봇(2)은 제9항의 특징을 포함하고, 상기 방법은:

상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 상기 선반 유닛(8)에 위치시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M3. M2에 있어서, 상기 방법은,

상기 로봇(2)이 제2 물체(1002)가 저장된 제2 저장 위치로 이동하는 단계,

상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 상기 선반 유닛(8)에 위치시킨 이후에, 상기 로봇(2)이 상기 제2 물체(1002)를 픽업하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M4. M3에 있어서, 상기 로봇(2)이 상기 제2 물체(1002)를 상기 제1 목적지에 운반하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M5. M3에 있어서, 상기 로봇(2)이 상기 제2 물체(1002)를 제2 목적지에 운반하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M6. M3 내지 M5 중 어느 하나에 있어서, 상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 상기 선반 유닛(8)에 위치시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M7. M1 내지 M6 중 어느 하나에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇(2)이 상기 로봇(2)을 지지하는 지면으로부터 30 내지 150 mm, 바람직하게는 50 내지 100 mm, 더 바람직하게는 70 mm 와 같은 60 내지 80 mm 의 거리를 갖는 위치로부터 물체(1002)를 픽업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M8. M1 내지 M7 중 어느 하나에 있어서, 상기 방법은, 상기 로봇(2)이 상기 로봇(2)을 지지하는 지면으로부터 150 내지 300 mm, 바람직하게는 200 내지 250 mm, 더 바람직하게는 227 mm 와 같은 220 내지 230 mm 의 거리를 갖는 위치로부터 물체(1002)를 픽업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

M9. M1 내지 M8 중 어느 하나에 있어서, 상기 로봇(2)은 제28항의 특징을 포함하고, 상기 방법은, 상기 로봇(2)이 상기 적어도 하나의 바(102)를 후퇴한 위치로부터 연장된 위치로 및/또는 그 반대로 신축시키는 단계를 포함하는 특징으로 하는 방법.

M10. M1 내지 M9 중 어느 하나에 있어서, 상기 로봇(2)은 제11항의 특징을 포함하고, 상기 방법은 상기 로봇(2)이 상기 선반 유닛(8)을 상기 로봇(2)의 나머지로부터 분리시키는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 방법.

M11. 제10항에 있어서, 상기 방법은, 또다른 로봇(2)이 상기 선반 유닛(8)을 상기 다른 로봇의 나머지에 장착시키는 단계를 더 포함하는 특징으로 하는 방법.

본 발명은 이제 본 발명의 실시예를 도시하는 첨부 도면을 참조하여 서술될 것이다. 더 구체적으로,
도 1은 창고 내에 있는 로봇의 제1 실시예이다.
도 2는 창고 내에 있는 로봇의 제1 실시예의 후면도이다.
도 3은 창고 내에 있는 로봇의 제1 실시예의 측면도이다.
도 4는 로봇의 제1 실시예의 전면 사시도이다.
도 5는 로봇의 제1 실시예의 후면 사시도이다.
도 6은 창고 내에 있는 로봇의 제2 실시예이다.
도 7은 창고 내에 있는 로봇의 제2 실시예의 후면도이다.
도 8은 창고 내에 있는 로봇의 제2 실시예의 측면도이다.
도 9는 로봇의 제2 실시예의 전면 사시도이다.
도 10은 제1 또는 제2 예시적인 로봇의 하부 부품의 사시도이다.
도 11은 하부 부품의 측면도이다.
도 12는 하부 부품의 저면도이다.
도 13은 예시적인 로봇에 사용된 픽업 유닛 부품의 평면도이다.
도 14는 픽업 유닛 부품의 저면도이다.
도 15는 픽업 유닛 부품의 후방 사시도이다.
도 16은 제1 예시적인 로봇의 후면도이다.
도 17은 제1 및 제2 예시적인 로봇의 측면도이다.
도 18은 제1 예시적인 로봇의 전면도이다.
도 19a는 선반 앞에 있는, 물체를 그리핑 하기 시작하는, 제1 예시적인 로봇의 측면도이다.
도 19b는 도 19a의 확대된 영역이다.
도 20a는 선반 앞에 있는, 그리핑 동작 중에 있는, 제1 예시적인 로봇의 측면도이다.
도 20b는 도 20a의 확대된 영역이다.
도 21은 제1 예시적인 로봇의 또다른 측면도이다.
도 22는 도 21의 확대된 영역이다.
도 23은 선반 앞에 있는 예2 예시적인 로봇의 측면도이다.
도 24는 도 23의 확대된 영역이다.
도 25는 선반 앞에 있는 제2 예시적인 로봇의 사시도이다.
도 26은 로봇을 사용하는 시스템의 사시도이다.
도 27은 도 26의 시스템의 평면도이다.
도 28은 도 26의 시스템의 측면도이다.
도 29는 로봇을 사용하는 또다른 시스템의 사시도이다.
도 30은 도 29의 시스템의 평면도이다.

도면의 서술 전반에 걸쳐, 동일한 특징은 동일한 참조 번호로 표시된다. 그러나, 서술의 용이함 및 도시의 간결함을 위해, 일부 참조 번호는 일부 도면에서 생략될 수 있다.

도 1은 복수의 랙(racks) 또는 선반(1000) 뿐만 아니라 로봇(2)을 도시한다. 복수의 물체(1002)가 랙(1000)에 위치되어 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 물체(1002)는 (예를 들어, 책 또는 DVD 또는 게임과 같은) 박스 형태의 물체로 도시된다. 로봇(2)은, 예를 들어, 전체 중량이 3 kg 과 같이 대략 수 kg 의 중량인, 물체(1002)를 픽업하여 운반하도록 구성된다. 즉, 로봇(2)은 이동 로봇(2)이다. 로봇(2)은 베이스 플레이트(4), 구동 유닛(6), 선반 유닛(8), 픽업 유닛(10), 및 에너지 저장 유닛(12)(본 실시예에서는 배터리 유닛(12)이라고도 한다)을 포함하나, 이들 전부가 필요하지는 않다. 도 4 및 도 5는, 도 1에도 도시된, 로봇(2)을 양 측면으로부터 상세하게 도시한다. 도 10 및 도 11은 구동 유닛(6)의 추가 구성 요소를 갖는 베이스 플레이트(4)를 도시한다. 모든 구성 요소 및/또는 유닛은 동일한 베이스 플레이트(4) 상에 위치한다. 즉, 이들은 모두 동일한 베이스 플레이트(4)에 장착된다. 바람직하게, 구동 유닛(6), 픽업 유닛(10), 및 배터리 유닛(12)은 나란히 배치되어, 이들 3개의 유닛은 베이스 플레이트(4)에 직접 연결된다. 더 바람직하게, 픽업 유닛(10)은 베이스 플레이트(4)의 중앙, 즉, 배터리 유닛(12)과 구동 유닛(6) 사이에 위치한다. 실시예에서, 픽업 유닛(10)은 또한 물체를 들어올리고 회전시키도록 구성될 수 있기 때문에 턴 앤 리프트 유닛(10)(또는 턴 포스트 및 리프트 포스트(10))으로 지칭될 수도 있다.

배터리 유닛(12)은 일반적으로 재충전 가능한 배터리와 같은 배터리를 포함한다. 배터리는 배터리 유닛(12)으로부터 교체 가능할 수 있다. 또한, 배터리는 베터리 유닛(12)에 배치될 경우에 층전될 수도 있다. 즉, 배터리 유닛(12)에 배터리를 충전하기 위한 전기적 접촉이 제공될 수 있다.

이제, 픽업 유닛(10)을 참조하면, 픽업 유닛(10)의 부품은, 도 13과 도 14 각각에는 평면도와 저면도로 도시되어 있을 뿐만 아니라, 도 15에 사시도로 도시되어 있다. 픽업 유닛(10)은 픽업 유닛 지지 플레이트(124)(또한 픽업 유닛 베이스로 도 지칭된다)를 포함한다. 픽업 유닛 지지 플레이트(124)는 베이스 플레이트(4)와 대면하는 측면에 슬라이딩 링을 포함하여, 픽업 유닛 지지 플레이트(124)가 베이스 플레이트(4) 상에서 보다 용이하게 회전할 수 있게 된다. 이러한 픽업 유닛 지지 플레이트(124) 상에, 적어도 하나의 바 (또는 트레일 또는 랙)(102)가 장착된다. 바람직하게, 적어도 2개의 바 또는 트레일(102), 보다 바람직하게는 정확히 2개의 바 또는 트레일(102)이 제공된다. 이들 바(102)는 사용 중에 서로 평행하게, 바람직하게는, 수직 방향으로 연장된다. 즉, 바(102)는 베이스 플레이트(4) 및 픽업 유닛 지지 플레이트(124)에 수직으로 연장된다. 바(102)는, 픽업 유닛 지지 플레이트 (124)로부터 가장 먼 단부에서, 연결 바(104)에 의해 연결될 수 있다. 이러한 연결 바(104)는 바(102)에 추가적인 안정성을 제공할 수 있다. 또한, 픽업 유닛(10)에 부가적인 안정성을 제공하기 위해 아치형일 수 있는 하나 이상의 연결 부재(122)가 제공될 수 있다. 또한, 연결 부재(122) 및/또는 연결 바는 또한 로봇에 사용될 수 있는 에너지 체인 및/또는 케이블을 수용하는데 사용될 수 있다. 픽업 유닛(10)은 픽업 장치(110)(도시의 명확성을 위해 도 13 내지 도 15에 도시되지 않음)를 더 포함한다. 그러나, 이들 도면은 픽업 장치(110)를 지지하는 픽업 장치 지지 유닛(1100)을 도시한다. 더 구체적으로, 도 13의 평면도는 바(102), 연결 바(104), 연결 부재(122), 및 픽업 유닛 지지 플레이트(124)를 도시한다. 또한, 이러한 도면은 또한 모터 유닛(140)을 도시한다. 모터 유닛(140)은 바(102)가 수축된 위치와 연장된 위치 사이에서 신축 가능하게 할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모터 유닛(140)은 회전 스핀들을 통해 풀리를 당겨서 바(102)가 수축된 위치와 연장된 위치 사이에서 신축되게 할 수 있다. 그러나, 바(102)의 신축을 허용하기 위해 다른 기구가 또한 적용될 수 있다. 가장 주목할만한 것은, 픽업 유닛 지지 플레이트(124) 내에 에 개구(150)가 도시되며, 개구(150)는 픽업 유닛(10)이 회전 구동 수단(44) 상에 장착될 수 있게 한다(도 10 참조). 개구(150)는 픽업 유닛(10)을 베이스 플레이트(4) 상의 중앙에 위치시킨다. 또한, 개구(150)가 상향 대향 측면 상에 배치되는 것은 서비스에 특히 유리할 수 있다. 특히, 개구(150) 및 회전 구동 수단(44)에 나사가 제공되어 이들 구조가 서로 연결될 수 있다.

픽업 장치(110)는 바(102) 상에 변위 가능하게 지지된다. 즉, 픽업 장치(110)는 바(102) 상에서 위아래로 선형 방식으로 이동할 수 있다. 따라서, 픽업 장치(110)의 수직 위치가 변경될 수 있다. 픽업될 물체(1002)의 정확한 위치를 감지하도록 구성된 픽업 장치(110) 상에 센서 어셈블리(1102)가 제공될 수 있다(예를 들어, 도 20 참조). 일반적으로, 이러한 센서 어셈블리(1102)는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는, 예를 들어, 3D 카메라 또는 깊이 센서를 포함하는 카메라일 수 있다. 이러한 센서 어셈블리(1102)에 의해, 픽업될 물체(1002)의 정확한 위치가 감지될 수 있다. 제1 실시예에 따르면, 도 1 내지 5 및 19 내지 22에 예시적으로 도시된 바와 같이, 픽업 장치(110)는 기본적으로 박스, 서적, 및/또는 DVD와 같은 정형적으로 성형된 물체(1002)를 픽업하도록 구성될 수 있다. 도 19b 및 20b에 각각 도시된 바(도 19a 및 20a에 영역이 확대되어 도시됨)와 같이, 픽업 장치(110)는 지지 플레이트(1104) 및 풀링 어셈블리(1106)를 포함할 수 있다. 지지 플레이트(1104)는 실질적으로 수평하게 배치된다. 일 실시예에 따르면, 지지 플레이트(1104)는 바(102)로부터 수평 방향으로 연장될 수 있다. 따라서, 지지 플레이트(1104)는 픽업될 물체(1002)가 위치한 선반의 랙 아래에 배치될 수 있다. 또한, 지지 플레이트(1104)는, 픽업될 물체(1002)가 위치하고 이러한 랙에 직접 인접한. 선반의 랙과 수평으로 위치할 수 있다. 풀링 어셈블리(1106)는, 실질적으로, 수평부(11062) 및 수평부(11062)의 말단에 있는 수직 연장부(11064)를 포함한다. 수직 연장부(11064)는 수평부(11062)로부터 아래쪽으로 연장된다. 수평부(11062)는 연장된 구성과 후퇴된 구성 사이에서 신축 가능하다. 또한, 지지 플레이트(1104)와 풀링 어셈블리(1106) 사이의 수직 거리는 조절 가능하다. 물체(1002)를 픽업하기 위해, 물체(1002)의 정확한 위치는 센서 어셈블리(1102)에 의해 감지되고, 지지 플레이트(1102)는 랙 아래의 위치로 이동하며, 물체(1002)는 전술한 랙에 또는 랙에 직접 인접하여 위치한다. 풀링 어셈블리(1006)는 풀링 어셈블리(1006)가 물체 (1002)의 말단보다 더 연장될 수 있게 하는 수직 위치에 위치하고, 풀링 어셈블리(1006)는 그러한 방식으로 연장된다(도 19a 및 19b 참조). 그 다음, 풀링 어셈블리(1006)는, 수직 연장부(11064)가 물체(1002)의 말단에 접할 수 있고 플링 어셈블리(1106)가 후퇴하는, 지점으로 하강한다(도 20a 및 20b 참조). 이는 물체(1002)가 지지판(1104) 위로 슬라이딩하도록 한다. 픽업 어셈블리(110)가 물체(1002)와 함께, 예를 들어, 바(102)들 사이의 위치로 후퇴하도록, 지지 플레이트(1104) 및 플링 어셈블리(1106)를 포함하는 픽업 장치(110)는 후퇴할 수 있다. 도 21 및 22는 도 20a 및 20b와 유사한 구성을 도시한다. 그러나, 도 21 및 22는 픽업 장치(110)가 도 20a 및 도 20b에 대해 90°회전한 것을 도시한다. 이러한 구성에서, 픽업 장치(110)는 로봇(2)의 선반 유닛(8)으로부터 물체(1102)를 픽업할 수 있다. 기구는 외부 선반(1000)으로부터 물체를 픽업하기 위해 사용된 기구와 실질적으로 동일하기 때문에, 그 상세한 서술은 생략한다. 도시되지 않았지만, 서술된 픽업 장치(110)는 또한 푸싱 어셈블리를 포함할 수 있다. 푸싱 어셈블리는 물체를 픽업 장치(110)로부터 멀리, 특히, 지지 플레이트(1104)로부터 멀리 밀어내도록 구성된다. 예를 들어, 도 20에 도시된 상태에서, 풀링 어셈블리(1106)의 수직 위치는 수직 연장부(11064)가 더 이상 물체(1002)와 결합하지 않도록 변경될 수 있다. 그 다음, 푸싱 어셈블리는 지지 플레이트(1104) 상의 위치로부터 외부 선반(1000)으로 물체(1002)을 밀어내는데 사용될 수 있다. 특히, 이러한 푸싱 어셈블리는 외부 선반(1000)으로부터 픽업된 물체를 로봇의 선반 유닛(8)으로 위치시키는 데 사용될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 지지 플레이트(1104) 및 풀링 어셈블리(1106)는 외부 랙(1000) 또는 선반 유닛(8) 상에 픽업된 물체를 위치시키는데 사용될 수 있다. 전술한 픽업 기구는 역으로 사용될 수 있다. 즉, 지지 플레이트(1104) 상에 배치되는 물체(1002)가, 물체(1002)가 (예를 들어, 외부 선반(1000) 상에 또는 선반 유닛(8) 내에) 배치되어야 할, 원하는 위치 바로 위에 위치하도록, 지지 플레이트(1104)가 연장될 것이다. 그 다음, 풀링 어셈블리(1106)의 수직 연장 부(11064)는 물체(1002)의 바로 "후방"에 위치할 것이다. 즉, 수직 연장부(11064)는 물체(1002) 보다 더 내향이 될 것이고, 지지 플레이트(1104)은 후퇴할 것이다. 또한, 물체(1002)는 수직 연장부(11064)와 접하여 물체(1002)가 후퇴하는 것을 방지한다. 지지 플레이트의 말단부가 수직 연장부(11064)의 위치를 넘어서 후퇴하는 경우, 물체(1002)는 더 이상 지지 플레이트(1104) 상에 지지되지 않으나, 원하는 위치에 배치될 것이다.

도시되지는 않았지만, 픽업 유닛(10)은 또한 하우징을 포함할 수 있다. 특히, 이러한 하우징은 로봇(2)의 후방 측면, 즉, 픽업 유닛(10) 및 장치(110, 110')가 물체(1002)를 픽업하도록 구성된 측면의 반대 측면에서, 픽업 유닛(10)을 둘러쌀 수 있다.

도 6 내지 9 및 23 내지 25는 제2 실시예를 도시하고, 여기서 픽업 장치(110')는 하나 이상의 힌지(116) 및 로봇 암(114)의 단부에 위치한 그리퍼(118)와 함께 제공되는 베이스 유닛(112) 및 로봇 암(114)을 포함한다. 픽업 장치(110')는 전술한 바와 같은 센서 어셈블리 또한 포함할 수 있다. 그리퍼(118)는 픽업될 물체(1002)를 확실하게 그리핑하는 고전적인 그리퍼일 수 있거나 물체(1002)에 공급되는 흡입에 의해 물체(1002)를 "그리핑"하는 흡입 장치일 수 있다. 그러한 그리퍼는 불규칙한 형상의 물체, 예를 들어, 헤어 드라이어(1002')를 그리핑하도록 구성될 수 있다. 그리핑 및 흡입의 조합 또한 본 기술에 의해 예측된다. 다시, 픽업 장치(110')는 베이스 유닛(112)의 수직 위치가 선형 방식으로 변경될 수 있도록 바 또는 트레일(102) 상에 지지된다.

이제, 도 10 내지 12에 주로 도시된 베이스 플레이트(4)를 참조한다. 베이스 플레이트(4)는 픽업 유닛 지지 플레이트(124)를 수용하기 위한 수용부(42)를 갖는다. 픽업 유닛 지지 플레이트(124)가 베이스 플레이트(4)에 장착되는 경우, 픽업 유닛 지지 플레이트(124)를 회전시키도록 구성된 회전 구동 수단(44)이 또한 제공된다. 로봇(2)은 또한 복수의 휠(46, 48)을 포함한다. 본 실시예에서, 두 개의 휠(46) 각각은 각각의 모터에 의해 구동되고, 본 실시예에서(도 12 참조), 4개의 이중 휠인 휠(48)은 수동적으로 움직이는 휠이며 모터에 의해 구동되지 않으나 힘(예를 들어, 모터 및 휠(46)에 의해 공급된 힘)에는 수동적으로 반응한다. 알 수 있는 바와 같이, 휠(46)을 개별적으로 구동함으로써, 이에 따라, 베이스 플레이트(4) 및 로봇(2)의 위치와 방향은 변경될 수 있다. 일반적으로, 전술한 모터는 구동 유닛(6)의 일부를 형성한다. 바람직하게, 모터는 동축에 위치하여 차동 구동기의 역할을 한다. 일반적으로, 모터 구동 휠(46)은 적절한 스프링 요소에 의해 지면을 향해 가압되어 구동 토크를 지면에 전달한다.

도시된 로봇(2)은 또한 로봇(2)이 주행하는 통로의 장애물을 감지하도록 구성된 (2개의 센서와 같은) 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 로봇(2)은 로봇(2)이 로봇(2)의 전방에 있는 플루어 상으로 이동하려고 하는 경로를 예측(projecting)하는 예측 수단(projecting means)을 포함할 수도 있다. 이는 사용자(2)와 다른 인간에 대한 로봇(2)의 경로를 편리하게 나타낼 수 있다. 이러한 모든 수단은, 특히, 인간과의 충돌을 방지하기 위한 로봇(2)의 안전 조치로서 사용될 수 있다.

이하, 본 기술의 로봇(2)의 공통의 동작을 서술한다. 로봇(2)은 일반적으로 물체(1002)의 위탁(consignment) 또는 피킹(picking)에 사용될 수 있는 자율적으로 구동되는 로봇이다. 예를 들어, 로봇(2)은 창고에서 사용될 수 있고, 창고에는 복수의 상이한 물체(1002)가 저장된다. 상이한 물체 A, B, C를 픽업하여, 예를 들어, 각각의 물체를 수송하기 위해, 각각의 물체를 특정한 위치에 가져오는 것이 요구될 수 있다. 이러한 작업은 구동 유닛(6)에 포함된 데이터 수신 및 송신 수단으로 전달될 수 있다. 또한, 구동 유닛(6)은 일반적으로 프로세서를 포함한다. 창고에 각각의 물체가 저장되는 곳의 메모리가 제공될 수 있다. 물체 A, B, 및 C의 위치를 포함하는 경로가 계산될 수 있다. 그 다음, 로봇(2)은 각각의 휠(46)을 구동하는 구동 유닛(6)에 의해 픽업될 제1 물체(A)로 내비게이트할 수 있다. 로봇(2)이 올바른 물체(A)가 저장된 랙(1000) 앞에 위치하면, 로봇(2)은 정지하여 픽업 유닛(10)이 각각의 물체(1002)를 픽업하게 할 수 있다. 더 구체적으로, 일단 로봇(2)이 올바른 랙(1000)의 전방에 있으면, 픽업 장치(110)는 바(102)를 따라 이동함으로써 올바른 수직 위치로 이동할 수 있다. 그 다음, 물체(1002)는 픽업될 수 있고 픽업 장치(110, 110')는 후퇴할 수 있다. 논의된 바와 같이, 로봇(2)은 또한 선반 유닛(8)을 포함한다. 선반 유닛(8)은 교체 가능할 수 있다. 즉, 선반 유닛(8)은 로봇(2)의 나머지 부분에 장착되거나 나머지 부분에서 분리될 수 있다. 이는 로봇(2)의 사용자에 의해 행해질 수 있다. 그러나, 로봇(2)은 또한 선반 유닛(8)을 장착 및 분리하도록 구성될 수 있다. 도 21과 22에 도시된 바와 같이, 선반 유닛(8)은 전형적으로, 예를 들어, 선반 또는 케이스 보드(82)에 의한 복수의 구획을 포함한다. 보드(82)는 선반 유닛(2)에서 상이한 높이에 위치할 수 있으며, 이들의 위치는 변경 가능할 수 있다. 특히, 로봇(2)은 보드(82)의 위치를 변경하도록 구성될 수 있다. 따라서, 선반 유닛(2)은 상이한 요구를 충족시키고 (다른 모양과 크기르 가지는) 상이한 물체(1002)를 수용 및/또는 운반하도록 구성될 수 있다. 또한, 선반 유닛(8)은 또한 선반 유닛(8)을 둘러싸는 하우징을 포함하여 픽업 유닛(10)을 향하는 측면만이 개방된 채로 유지될 수 있다. 선반 유닛(8)은 전형적으로 150 cm 내지 200 cm, 바람직하게는 160 cm 내지 190 cm, 가장 바람직하게는 170 cm 내지 180 cm 범위의 높이까지 연장된다. 선반 유닛(8)에 의해, 복수의 물체(1002)가 로봇(2)에 저장될 수 있다. 즉, 물체(1002)를 픽업한 후, 로봇(2)은 물체(1002)를 선반 유닛(8)에 위치시킬 수 있다. 이를 위해, 픽업 장치(110)는, 바(102)에 의해, 물체(1002)가 저장될 선반 격실의 올바른 수직 위치로 이동된다. 그 다음 (단계의 순서는 필수가 아니지만) 픽업 유닛 지지 플레이트(124)가 베이스 플레이트(4)에 대해 회전함으로써 픽업 유닛(10)이 회전된다. 그 다음, 픽업 장치(110, 110')는 선반 유닛(8)의 각 구획으로 연장되어, 물체(1002)를 이러한 선반 구획에 위치시킨다. 이러한 절차가 물체(A)에 대해 수행된 후에는 물체(B, C)에 대해 반복된다. 즉, 간단히, 로봇(2)은 물체(B)로 이동하고, 물체(B)를 픽업하여 선반 유닛(8)에 위치시키며, 물체(C)로 이동하여 물체(C)를 선반 유닛(8)에 위치시키고, 그 다음에, 모든 물체를 원하는 위치, 예를 들어, 수송을 위한 위치로 가져온다.

이하, 본 기술의 로봇(2)의 일부 바람직한 특징을 서술한다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 바 또는 트레일(102), 이들에 의해 전술한 픽업 장치(110)는 수직 위치로 이동할 수 있다. 즉, 이들은 신축 가능할 수 있다. 즉, 바 또는 트레일(102)의 확장 구성 및 후퇴 구성이 있을 수 있다. 바람직하게, 그러한 구성이 복수 존재할 수 있다. 연장된 구성이, 예를 들어, 도 1 내지 3에 도시되어 있고, 더 후퇴한 구성은 도 4 및 도 5에 도시되어 있다. 도 7 및 8은 또한 연장 구성을 나타내고 도 9는 더 후퇴한 구성을 나타낸다. 이에 의해, 바 또는 트레일(102)이 연장 가능하지 않은 경우, 픽업 장치(110)는 보다 높은 위치에 위치한 물체(1002)를 픽업하도록 구성될 수 있고, 동시에, 로봇(2)이 감소된 높이의 영역을 통해 이동할 수 있다. 예를 들어, 바 또는 트레일(102)이 완전히 후퇴한 로봇(2)의 높이는 1.73 m 일 수 있고, 로봇(2)의 전체 높이는 완전히 연장된 구성에서 2.60 m 일 수 있다. 그러한 구성은, 예를 들어, 가장 높은 랙보다 낮은 간격 또는 통과선 높이를 가지는 빔 또는 바(1004)를 가지는 지붕이 있는 창고 내에서(예를 들어, 도 3은, 연장된 구성에서, 바(102)가 있는 로봇(2)의 높이보다 낮은 간격을 가지는 그러한 빔 또는 바(1004)를 도시한다) 특히 유용할 것이다. 또한, 도면들에 의해 이해되는 바와 같이, 구동 유닛(6) 및 픽업 유닛(10)은 베이스 플레이트(4) 상에 나란히 배치된다. 이는 이러한 구성에 의해 특히 유리하고, 바 또는 트레일(102)은 베이스 플레이트(4)까지 완전히 연장될 수 있으며, 이에 따라 픽업 장치(110)가 베이스 플레이트(4)까지 계속 내려갈 수 있어서 플루어 근처에 위치한 물체(1002) 또한 픽업할 수 있다. 이와 관련하여, 관련된 참조가 도 11에서 이루어질 수 있고, 도 11은 베이스 플레이트(4)가 플루어에 매우 가깝게 위치한 것을 도시한다. 일반적으로, 베이스 플레이트(4)는 2개의 표면(402, 404)을 갖는다. 사용하는 동안에, 표면들 중 하나, 즉, 표면(402)은 하향으로 향하게 되므로 하향 대향면이라 불린다. 표면(404)은 표면(402)에 대향하고, 따라서, 상향 대향면이라 불린다. 구동 유닛(6), 선반 유닛(8), 및 픽업 유닛(10)은 상향 대향면의 측면에 위치한다. 예를 들어, 도 11로부터 이해될 수 있는 바와 같이, 베이스 플레이트(4)의 상향 대향면(404)은 지면에 가깝게 배치될 수 있고, 바람직하게는, 지면으로부터 6 또는 7 cm 에 위치하는 경우와 같이, 지면으로부터 10 cm 이하에 위치할 수 있다. 모터로 구동되는 횔(46)은 베이스 플레이트(4)를 통해 연장되어, 휠의 수직 직경(직경은 약 20 cm 일 수 있다)의 적어도 25 %, 더 바람직하게는 50 %, 보다 더 바람직하게는 75 %, 예를 들어, 약 90 % 는 베이스 플레이트(4)의 상향 대향면(404) 위에 배치될 수 있다. 이러한 모든 측정은 상향 대향면(404)을 플루어에 상대적으로 가깝게 위치시키도록 적용될 수 있다. 이는 픽업 장치(110)가 지면 가까이의 물체를 픽업하기 위해 지면에 가까운 위치로 움직일 수 있게 한다. 이는 로봇(2)이 매우 낮은 위치로부터 물체를 픽업할 수 있게 하기 때문에 특히 유리할 수 있다. 본 실시예에 따라, 모터 구동휠(46)은 베이스 플레이트(4)의 개구를 통해 연장된다.

또한, 로봇(2)의 전체 중량에 실질적으로 기여하는 구성 요소는 구동 유닛(6), 픽업 유닛(10), 및 배터리 유닛(12)인 것으로 이해될 것이다. 이들 유닛을(예를 들어, 하나를 다른 하나의 위에 배치하는 대신에) 서로 나란히 배치함으로써 질량 중심의 높이가 감소할 수 있으며, 이는 로봇의 안정성 또한 증가시킨다. 로봇이 (예를 들어, 완전히 연장되거나 완전히 후퇴한) 구성을 갖는 것이 바람직하며, 질량 중심은 로봇의 하부에서 75 %, 바람직하게는 로봇의 하부에서 50 % 내에, 및 더 바람직하게는 로봇의 하부에서 25 % 내에 있다.

도 26 내지 28은 복수의 선반(1000) 및 선반(1000)에 저장된 복수의 물체를 갖는 창고에서 사용되는 로봇(2)을 도시한다. 또한, 이들 도면은 또한 인간(1004)을 도시한다. 도시된 바와 같이, 로봇(20)은 인간(1004)과 같은 장애물을 감지하는 센서를 포함할 수 있고, 센서는 인간(1004)과 로봇(2) 사이의 저장 상호작용이 가능하게 할 수 있으며 로봇(2)이 인간(1004)과 나란히 사용될 수 있게 한다. 또한, 특히, 도 27 및 28에서 이해되는 바와 같이, 로봇(2)은 일반적으로 인간(1004)이 로봇(2)과 외부 선반(1000) 사이를 통과할 수 있는 폭을 갖는다. 또한, 이는 또한 2대의 로봇(2)이 2개의 외부 선반(1000)에 의해 구획된 공간을 통과할 수 있게 하여, 복수의 로봇(2)이 창고에서 사용될 수 있게 한다. 도 30 및 31은 또한 복수의 로봇 선반 유닛(8)을 도시하고, 이들 중 하나는 로봇(2)에 장착되어 있다. 3개의 다른 선반 유닛(8)은 현재 로봇(2)에 장착되어 있지 않으나, 사용자(1004)가 물체를 수송하기 위해 물체를 테이크 아웃하여 상자에 넣을 수 있는 위치에 위치한다.

이는 또한 도 29 및 30에 도시된다. 다시, 이들 도면은 복수의 물체를 저장하는 복수의 외부 선반 또는 랙(1000)을 도시한다. 로봇(2)에 장착될 수 있는 복수의 선반 유닛(8)뿐만 아니라, 일하고 있는 인간(1004) 및 로봇(2)이 더 도시되어 있다. 즉, 이러한 실시예는 또한 로봇(2)으로부터 제거 가능한 선반 유닛(8)에 관한 것이다. 특히, 로봇(2) 자체는, 예를 들어, 픽업 유닛(10)에 의해 및 로봇(2)에 의해 픽업될 수 있는 다른 물체와 유사한 방식으로, 로봇(2)의 나머지에 선반 유닛(8)을 장착하고/장착하거나 로봇(2)의 나머지로부터 선반 유닛(8)을 제거할 수 있다. 그러나, 선반 유닛(8)을 로봇(2)에 장착하거나 로봇(2)으로부터 분리하는 것은 사용자(1004)에 의해 수행될 수도 있다.

본 발명은 또한 정확한 용어, 특징, 값, 및 범위 등을 포함한다. 이러한 경우에, 용어, 특징, 값, 및 범위 등은 약, 대략, 일반적으로, 실질적으로, 필수적으로, 적어도 등의 용어와 함께 사용된다(즉, "약 3"은 정확하게 3을 커버하거나 "본질적으로 방사형"도 정확히 방사형을 커버해야 한다).

본 발명은 실시 예를 참조하여 서술되었으나, 이러한 실시 예들은 청구 범위에 의해 정의된 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안되는 것을 이해할 것이다.

Claims

물체(1002)를 픽업하고 운반하도록 구성된 로봇(2)으로서, 상기 로봇은,
베이스 플레이트(4),
구동 유닛(6), 및
픽업 유닛(10)을 포함하고,
상기 픽업 유닛(10)은 상기 베이스 플레이트(4)에 수직으로 위치한 적어도 하나의 바(102)를 포함하며,
상기 적어도 하나의 바(102)는 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 신축할 수 있는(telescopable) 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항에 있어서, 상기 로봇(2)은 선반 유닛(8)을 더 포함하고,
상기 구동 유닛(6), 상기 픽업 유닛(10), 및 상기 선반 유닛(8)은 상기 베이스 플레이트(4) 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제2항에 있어서, 상기 선반 유닛(8)은 상기 구동 유닛(6)의 상부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 유닛(6)과 상기 픽업 유닛(10)은 서로에 대해 나란히 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(10)은 물체(100)를 픽업하고 릴리즈하도록 구성된 픽업 장치(110)를 포함하고, 상기 픽업 장치(110)는 상기 바(들)(102)을 따라 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제5항에 있어서, 상기 로봇(2)은 상기 베이스 플레이트(4)에 수직인 축 주위에 대해 상기 픽업 장치(110)를 회전시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 픽업 유닛(100)은 상기 베이스 플레이트(4)에 회전 가능하게 장착된 픽업 유닛 지지 플레이트(124)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 바(102)는 상기 픽업 유닛 지지 플레이트(124)에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트(4)는 40 mm 를 넘지 않는 두께를 가지고, 바람직하게는 5 내지 40 mm 범위의 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 복수의 휠(46, 48) 및 상기 복수의 휠 중 적어도 하나의 휠(46)을 구동하는 적어도 하나의 모터를 더 포함하고, 모터에 의해 구동되는 상기 적어도 하나의 휠(46)은 상기 베이스 플레이트(4)를 통해 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 모터 구동 휠(46)의 직경의 일부는 상기 베이스 플레이트(4)의 위에 배치되고, 상기 일부는 상기 직경의 적어도 25 %, 바람직하게는 적어도 50 %, 더 바람직하게는 75 % 인 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 베이스 플레이트(4)는 사용 중에 지면을 대면하도록 구성된 하향 대향면(402)과 상기 하향 대향면(402)의 반대편에 있는 상향 대향면(404)을 포함하고, 상기 상향 대향면(404)은 사용 중에 100 mm 를 넘지 않는 거리 만큼, 바람직하게는 15 내지 70 mm 의 거리만큼, 상기 지면으로부터 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇(2)은 150 내지 350 cm 의 최대 높이를 가지며, 상기 로봇(2)은 사용 중에 지면으로부터 100 cm 이하의 거리만큼 이격된, 바람직하게는 20 내지 100 cm 범위의 거리만큼 이격된, 질량 중심을 가지는 것을 특징으로 하는 로봇(2).
적어도 하나의 물체(1002)를 운반하기 위한 방법으로서, 상기 방법은,
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 로봇(2)을 제공하는 단계,
상기 로봇(2)이 제1 물체(1002)가 저장된 제1 저장 위치로 이동하는 단계,
상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 픽업하는 단계,
상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 제1 목적지로 운반하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제13항에 있어서, 상기 방법은,
상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 상기 선반 유닛(8)에 위치시키는 단계,
상기 로봇(2)이 제2 물체(1002)가 저장된 제2 저장 위치로 이동하는 단계,
상기 로봇(2)이 상기 제1 물체(1002)를 상기 선반 유닛(8)에 위치시킨 이후에, 상기 로봇(2)이 상기 제2 물체(1002)를 픽업하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.