KR20220013341A

KR20220013341A - 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇

Info

Publication number: KR20220013341A
Application number: KR1020210097224A
Authority: KR
Inventors: 신 아이; 예광 첸; 샤오카이 주오
Original assignee: 하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
Priority date: 2020-07-24
Filing date: 2021-07-23
Publication date: 2022-02-04
Also published as: JP7161586B2; CN113968444A; WO2022017164A1; JP2022022157A; CN111792259B; EP3944169A1; CN114030800A; CN111792259A; JP2023002633A; US20220024737A1

Abstract

본 출원은 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇을 제공한다. 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 방법은, 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하는 단계; 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하되, 여기서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 단계를 포함한다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 화물 운반 과정에 화물을 반환하면서 픽업할 수 있으므로, 화물 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

Description

화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇{MATERIAL HANDLING METHOD AND DEVICE, SERVER, AND HANDLING ROBOT}

본 출원은 지능형 창고 보관 기술분야에 관한 것으로, 특히 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇에 관한 것이다.

전자 상거래와 온라인 쇼핑의 출현과 지속적인 발전에 따라, 화물의 창고 보관 물류의 지능화에 커다란 발전 기회를 마련하였다. 근년, 창고 보관 로봇을 기반으로 화물을 운반하는 기술이 점점 성숙되고 있다.

종래기술에서, 창고 보관 로봇은 컨테이너를 조작 플랫폼으로 운반하여 조작한 후, 컨테이너를 화물 선반 영역으로 되돌려 놓아야 한다. 한번에 복수의 컨테이너를 운반할 수 있는 창고 보관 로봇은, 일반적으로 "먼저 반납한 후 가져오는" 전략을 채용한다. 즉, 우선 화물 선반 영역으로 되돌려 놓아야 할 컨테이너를 한번에 되돌려 놓은 후, 컨테이너를 조작 플랫폼으로 운반하는 임무를 수행한다.

하지만, 상술한 운반 방식은 유연하지 못하여, 화물 운반 효율이 보다 낮다.

본 출원은, 유연하게 운반 전략을 설정하여, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있는 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇을 제공한다.

제1 측면에 따르면, 본 출원은 화물 운반 방법을 제공한다. 상기 방법은,

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하는 단계;

상기 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하되; 여기서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무의 수행 전, 수행 시, 수행 후 중 어느 하나의 시기에 할당된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇이 상기 제1 운반 임무를 수행하는 빈 슬롯 위치 정보의 변화를 예측하고, 선택적으로 제2 운반 임무를 상기 제1 운반 임무 이전, 사이 또는 이후에 삽입한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하는 상기 단계는,

상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치를 결정하는 상기 단계는,

상기 반환 위치를 상기 제2 목표물의 초기 저장 위치로 결정하는 단계; 또는,

상기 반환 위치를 상기 빈 창고 자리의 위치로 결정하는 단계; 또는,

상기 반환 위치를 상기 제1 목표물의 위치로 결정하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 반환 위치가 상기 빈 창고 자리의 위치일 때, 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치를 결정하는 단계는,

상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고; 상기 화물 픽업 경로와의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하되; U는 0보다 큰 자연수인 단계;

및/또는

상기 위치 정보를 기초로, 상기 로봇과의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하되; U는 0보다 큰 자연수인 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 반환 위치가 상기 빈 창고 자리의 위치일 때, 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치를 결정하는 상기 단계는,

상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하는 단계;

로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 상기 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 제1 전체 시간을 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수인 단계;

상기 소모되는 제1 전체 시간과 로봇이 상기 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 시간의 차이를 제1 증가 소모 시간으로 하는 단계;

V개의 빈 창고 자리 중, 제1 증가 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하는 단계; 를 포함한다.

로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 상기 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 증가되는 제1 이동 거리를 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수인 단계;

V개의 빈 창고 자리 중, 증가되는 제1 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 상기 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0일 때,

상기 제2 운반 임무를 수행하기 전에, 적어도 1회의 제1 운반 임무를 할당하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 상기 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0보다 클 때, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하는 상기 단계는,

상기 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하는 상기 단계는,

상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하고; 상기 N은 0보다 크고 상기 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치 총 수량 이하인 자연수인 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하는 상기 단계는,

상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고; 상기 반환 경로와의 거리가 3 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정하는 단계;

및/또는,

상기 위치 정보를 기초로, 상기 로봇과의 거리가 제4 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정하는 단계를 포함한다.

상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하는 단계;

로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 상기 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 제2 전체 시간을 예측하며; M은 N 이상인 자연수인 단계;

상기 소모되는 제2 전체 시간과 로봇이 상기 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 시간의 차이를 제2 증가 소모 시간으로 하는 단계;

M개의 화물 픽업 위치 중, 제2 증가 소모 시간이 제3 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정하는 단계를 포함한다.

로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 상기 반환 경로를 따라 제1 목표물을 반환하는데 증가되는 제2 이동 거리를 예측하며; M은 N 이상인 자연수인 단계;

M개의 화물 픽업 위치 중, 증가되는 제2 이동 거리가 제4 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2목표물의 화물 픽업 위치로 결정하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하는 단계 이전에,

상기 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 결정하고; 상기 예약 요구는 기설정 시간 동안에 상기 계획 경로에서 주행하는 로봇이 없는 것을 포함하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 방법은,

상기 계획 경로가 상기 예약 요구에 부합되지 않으면, 상기 제2 운반 임무를 재할당하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 방법은,

클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 수신하는 단계;

운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 기초로, 상기 제2 운반 임무를 재할당하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무를 할당할 때,

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 이동 시간;

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성할 때 화물 픽업 조작과 반환 조작을 수행하는 총 횟수;

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 주행 거리;

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율; 중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소를 고려한다.

일부 가능한 실시예에서, 화물을 배치하기 위한 화물 선반이 화물 선반 깊이 방향에 둘 이상의 저장 위치가 존재하며, 상기 화물 픽업 임무 또는 상기 반환 임무에서 지시하는 목표물 위치가 상기 저장 위치 중 제2 순서의 위치 및 그 뒤의 위치일 때, 상기 방법은,

로봇에 상기 목표물 위치 이전에 배치된 비 타겟 화물을 상기 로봇의 빈 슬롯 위치로 운반하도록 지시하는 단계;

로봇에 상기 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 또는 반환 임무를 수행하도록 지시하는 단계;

로봇에 상기 비 타겟 화물을 상기 화물 선반의 원래 저장 위치로 반환하거나, 상기 비 타겟 화물을 빈 저장 위치에 반환하도록 지시하며; 여기서, 상기 빈 저장 위치와 상기 목표물 위치는 동일한 화물 선반에 속하거나 서로 다른 화물 선반에 속하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 방법은 로봇에 화물 정리 임무를 할당하되, 상기 화물 정리 임무는, 목표물에 대해 화물 정리를 수행하는 것, 및/또는, 상기 목표물의 저장 위치에 대해 조정하는 것을 포함하는 단계를 더 포함하고,

상기 화물 정리 임무의 수행 시기는,

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무로 구성된 임무 서열 중 어느 하나의 임무의 수행 과정 중; 중 어느 하나를 포함한다.

제2 측면에 있어서, 본 출원은 화물 운반 방법을 제공한다. 상기 방법은,

운반 임무 서열을 획득하여 제1 운반 임무를 수행하는 단계;

상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하며, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 단계를 포함하고,

여기서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득되거나, 또는, 획득한 상기 운반 임무 서열에 상기 제2 운반 임무가 포함되어 있다.

일부 가능한 실시예에서, 로봇이 정기적 또는 비 정기적으로 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고하는 단계;

및/또는,

로봇이 서버의 요청 지시를 수신하면, 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 상기 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하는 단계는,

상기 제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 상기 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 반환 위치를 획득하는 단계;

상기 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 상기 제2 목표물의 반환 위치에 도달하여 반환 임무를 수행하는 단계;

상기 제1 목표물 위치로 주행하여 화물 픽업 임무를 수행하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치는,

상기 제2 목표물의 초기 저장 위치; 또는,

빈 창고 자리의 위치; 또는,

상기 제1 목표물의 위치를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 반환 위치를 획득하는 단계는,

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇의 화물 픽업 경로 사이의 거리는 제1 기설정 범위 내에 있고, 및/또는, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 사이의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있고; U는 0보다 큰 자연수이고; 상기 화물 픽업 경로는 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 단계를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 발생되는 제1 증가 소모 시간은 제1 기설정 임계값 이하이고, U는 0보다 큰 자연수인 단계;

및/또는,

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 증가되는 제1 이동 거리는 제2 기설정 임계값 이하이며, U는 0보다 큰 자연수인 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무일 때, 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하는 상기 단계는,

상기 제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 상기 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하는 단계;

상기 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하는 단계;

상기 제1 목표물 위치에 도달하여 반환 임무를 수행하는 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하는 단계는,

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리는 제3 기설정 범위 내에 있고; 상기 반환 경로는 상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 단계;

및/또는,

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 로봇 사이의 거리는 제4 기설정 범위 내에 있고; 상기 반환 경로는 상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 단계를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 발생되는 제2 증가 소모 시간은 제3 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수인 단계;

및/또는,

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 증가되는 제2 이동 거리는 제4 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수인 단계를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무는,

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율;중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소와 관련된다.

상기 목표물 위치 이전에 배치된 비 타겟 화물을 상기 로봇의 빈 슬롯 위치로 운반하는 단계;

상기 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 또는 반환 임무를 수행하는 단계;

상기 비 타겟 화물을 상기 화물 선반의 원래 저장 위치로 반환하거나, 상기 비 타겟 화물을 빈 저장 위치로 반환하며; 여기서, 상기 빈 저장 위치와 상기 목표물 위치는 동일한 화물 선반에 속하거나 서로 다른 화물 선반에 속하는 단계를 더 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 서버로부터 할당되는 화물 정리 임무를 수신하며, 상기 화물 정리 임무는, 목표물에 대해 화물 정리를 수행하는 것, 및/또는, 상기 목표물의 저장 위치에 대해 조정하는 것을 포함하는 단계;

상기 화물 정리 임무를 수행하는 단계를 더 포함하고,

여기서, 상기 화물 정리 임무의 수행 시기는,

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;

제3 측면에 따르면, 본 출원은 제1 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행하는 화물 운반 장치를 더 제공한다. 상기 장치는,

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하는 획득 모듈;

상기 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하며; 여기서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 처리 모듈;을 포함한다.

제4 측면에 따르면, 본 출원은 제2 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행하는 화물 운반 장치를 제공한다. 상기 장치는,

제1 운반 임무를 수행하도록 운반 임무 서열을 획득하는 발송 모듈;

상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하며, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이며; 여기서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득되거나, 또는, 획득한 상기 운반 임무 서열에 상기 제2 운반 임무가 포함되어 있는 수행 모듈;을 포함한다.

제5 측면에 따르면, 본 출원은 서버를 더 제공하며,

프로세서; 및,

상기 프로세서의 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,

여기서, 상기 프로세서는 상기 실행 가능 명령을 실행함으로써 제1측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행한다.

제6 측면에 따르면, 본 출원은 로봇 본체를 포함하는 운반 로봇을 더 제공하며, 상기 로봇 본체는 메모리와 프로세서를 더 포함하고, 상기 메모리는 상기 프로세서의 실행 가능 명령을 저장하고;

여기서, 상기 프로세서는 상기 실행 가능 명령을 실행함으로써 제2 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇 본체는 이동 홀더, 로봇 화물 선반, 승강 장치 및 물품 운반 장치를 포함하고;

상기 로봇 화물 선반은 상기 이동 홀더에 장착되고; 상기 승강 장치 및 상기 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반에 장착되고, 상기 승강 장치는 상기 물품 운반 장치가 상기 로봇 화물 선반에 대해 승강 이동하도록 구동하고;

상기 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반에 장착된 적어도 하나의 운반기구를 포함하고, 상기 운반기구는 목표물을 보관 및 픽업하기 위한 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치는 서커 포크 모듈을 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치는 기계 클램핑 암을 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치가 적어도 2개의 운반기구를 포함할 때, 상기 적어도 2개의 운반기구가 상기 로봇 화물 선반에 병열로 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구는 상기 로봇 화물 선반의 동일 층에 설치되고, 상기 적어도 2개의 운반기구는 일체형 구조이다.

일부 가능한 실시예에서, 로봇 화물 선반은 동일 수직면에 위치하며, 이동 홀더에 설치된 3개 이상의 컬럼을 포함하고; 각각의 운반기구는 인접한 두 컬럼 사이에 위치하고, 상기 컬럼에 대해 상대적으로 승강 이동하며; 여기서, 동일 층에 위치하는 운반기구 사이에는 상대적 운동이 존재하지 않는다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구가 2개일 때, 그 중 하나의 상기 운반기구는 보관 화물 선반 상의 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로 운반하는 동시에, 다른 하나의 상기 운반기구는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반으로 옮기기 위한 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구는 임시 보관 팔레트와 상기 임시 보관 팔레트에 장착된 신축암을 포함하고, 상기 임시 보관 팔레트는 상기 목표물을 임시 보관하고, 상기 신축암은 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반과 상기 로봇 화물 선반으로 푸싱하거나, 또는 상기 보관 화물 선반 또는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트 상으로 푸싱한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 2개이며, 2개의 상기 신축암은 상기 임시 보관 팔레트에서 평행되며 마주하여 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 아웃암, 이너암 및 운반 모듈을 포함하고, 상기 아웃암은 상기 임시 보관 팔레트에 장착되고, 상기 이너암은 상기 아웃암에 장착되고, 상기 운반 모듈은 상기 이너암에 장착되고, 상기 이너암은 상기 아웃암에 대해 상대적으로 이동하여, 상기 운반 모듈이 상기 목표물을 푸싱하여 이동시키도록 할 수 있다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반 모듈은 푸시 로드 모듈이고, 상기 푸시 로드 모듈은 제1 푸시 로드와 제2 푸시 로드를 포함하고;

상기 제1 푸시 로드는 상기 이너암의 전단면에 장착되며, 상기 이너암의 전단면에 대해 상대적으로 수평 또는 수직 위치로 회전하여, 상기 제1 푸시 로드가 상기 보관 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트로 푸싱하거나, 또는 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반으로 푸싱하도록 하고;

상기 제2 푸시 로드는 상기 이너암의 후단면에 장착되며, 상기 이너암의 후단면에 대해 상대적으로 수평 또는 수직 위치로 회전하여, 상기 제2 푸시 로드가 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로 푸싱하거나, 또는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트로 푸싱하도록 한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 푸시 로드 모듈은 구동 부재를 더 포함한다. 상기 구동 부재는 상기 제1 푸시 로드 및 상기 제2 푸시 로드와 연결되고, 상기 구동 부재는 상기 제1 푸시 로드와 상기 제2 푸시 로드가 상기 이너암의 단면에 대해 상대적으로 회전하도록 구동하여, 상기 제1 푸시 로드와 상기 제2 푸시 로드가 수평 또는 수직 위치로 회전하도록 한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반 모듈은 클램핑 모듈로서, 상기 클램핑 모듈은 상기 이너암의 내측에 설치된다.

상기 클램핑 모듈 또는 상기 신축암의 맞은편에 대한 작용력을 조정함으로써, 목표물에 대한 클램핑 조작 또는 해제 조작을 수행한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 적어도 하나의 미들암을 더 포함하고, 상기 미들암은 상기 이너암과 상기 아웃암 사이에 장착되고, 상기 이너암 및 상기 아웃암과 연결되며, 상기 미들암은 상기 아웃암에 대해 상대적으로 이동할 수 있고, 상기 이너암은 미들암에 대해 상대적으로 이동할 수 있다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 승강 장치는 2개의 승강 모듈을 포함하고, 2개의 상기 승강 모듈은 각각 마주하여 상기 로봇 화물 선반의 마주하는 양측에 장착되며, 상기 물품 운반 장치의 양단은 각각 2개의 상기 승강 모듈과 연결되고, 상기 물품 운반 장치는 2개의 상기 승강 모듈에 연동하여 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 승강 모듈은 구동휠, 종동횔 및 동력 전달 벨트를 포함하고, 상기 구동휠은 로봇 화물 선반의 하단에 장착되고, 상기 종동횔은 상기 로봇 화물 선반의 상단에 장착되고, 상기 동력 전달 벨트는 상기 구동휠과 상기 종동횔에 설치되고, 상기 동력 전달 벨트는 상기 구동휠의 회전에 연동되어 움직이고, 2개의 상기 운반기구는 상기 동력 전달 벨트에 연동되어 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇 화물 선반에 목표물을 보관하기 위한 적어도 2개의 보관 창고 자리가 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반 로봇이 반환 임무를 수행할 때, 상기 운반 로봇은 제2 목표물의 반환 위치로 주행하고;

상기 물품 운반 장치 중 하나의 운반기구는 로봇 화물 선반에 위치한 상기 제2 목표물을 상기 승강 장치를 통해 상기 제2 목표물의 반환 위치로 이동시키고, 상기 제2 목표물을 상기 제2 목표물의 반환 위치로 푸싱한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반 로봇이 화물 픽업 임무를 수행할 때, 상기 운반 로봇은 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 주행하고;

상기 물품 운반 장치 중 하나의 운반기구는 상기 승강 장치를 통해 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 이동하고, 상기 제1 목표물을 보관 화물 선반으로부터 픽업하여 상기 로봇 화물 선반에 배치한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제1 목표물에 대한 화물 픽업 임무를 수행 완료한 후, 상기 물품 운반 장치 중 하나의 운반기구는 로봇 화물 선반에 위치한 상기 제2 목표물을 상기 승강 장치를 통해 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 이동시키고, 상기 제2 목표물을 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 푸싱한다.

일부 가능한 실시예에서, 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반에 장착된 적어도 2개의 운반기구를 포함하며, 각각의 상기 운반기구는 승강 방향을 따라 서로 다른 층에 설치되고, 각각의 상기 운반기구는 각각 목표물을 보관 및 픽업하기 위한 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구는 2개이고, 그 중 하나의 상기 운반기구는 보관 화물 선반 상의 목표물을 상기 로봇 화물 선반 상으로 운반하는 동시에, 다른 하나의 상기 운반기구는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반 상이로 옮긴다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구는 임시 보관 팔레트와 상기 임시 보관 팔레트에 장착된 신축암을 포함하고, 상기 임시 보관 팔레트는 상기 목표물을 임시 보관하고, 상기 신축암은 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반과 상기 로봇 화물 선반으로 푸싱하거나, 또는 상기 보관 화물 선반 또는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트로 푸싱한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 2개이며, 2개의 상기 신축암은 상기 임시 보관 팔레트 상에서 평행되며 마주하여 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 아웃암, 이너암 및 푸시 로드 모듈을 포함하고, 상기 아웃암은 상기 임시 보관 팔레트에 장착되고, 상기 이너암은 상기 아웃암에 장착되고, 상기 푸시 로드 모듈은 상기 이너암에 장착되고, 상기 이너암은 상기 아웃암에 대해 상대적으로 이동하여, 상기 푸시 로드 모듈이 상기 목표물을 푸싱하여 이동시키도록 한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 푸시 로드 모듈은 제1 푸시 로드와 제2 푸시 로드를 포함하고;

상기 제1 푸시 로드는 상기 이너암의 전단면에 장착되며, 상기 이너암의 전단면에 대해 상대적으로 수평 또는 수직 위치로 회전함으로써, 상기 제1 푸시 로드가 상기 보관 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트로 푸싱하거나, 또는 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반으로 푸싱하도록 하고;

상기 제2 푸시 로드는 상기 이너암의 후단면에 장착되며, 상기 이너암의 후단면에 대해 상대적으로 수평 또는 수직 위치로 회전함으로써, 상기 제2 푸시 로드가 상기 임시 보관 팔레트 상의 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로 푸싱하거나, 또는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 임시 보관 팔레트로 푸싱하도록 한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 푸시 로드 모듈은 구동 부재를 더 포함하고, 상기 구동 부재는 상기 제1 푸시 로드 및 상기 제2 푸시 로드와 연결되고, 상기 구동 부재는 상기 제1 푸시 로드와 상기 제2 푸시 로드가 상기 이너암의 단면에 대해 상대적으로 회전하도록 구동하여, 상기 제1 푸시 로드와 상기 제2 푸시 로드가 수평 또는 수직 위치로 회전하도록 한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 신축암은 적어도 하나의 미들암을 더 포함하고, 상기 미들암은 상기 이너암과 상기 아웃암 사이에 장착되고, 상기 이너암 및 상기 아웃암과 연결되며, 상기 미들암은 상기 아웃암에 대해 상대적으로 이동할 수 있고, 상기 이너암은 상기 미들암에 대해 상대적으로 이동할 수 있다.

일부 가능한 실시예에서, 적어도 2개의 운반기구는 연결 플레이트를 통해 일체로 고정 연결된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 승강 장치는 2개의 승강 모듈을 포함하고, 2개의 상기 승강 모듈은 각각 마주하여 상기 로봇 화물 선반의 마주하는 양측에 장착되고, 각각의 상기 운반기구의 양단은 각각 2개의 상기 승강 모듈과 연결되고, 각각의 상기 운반기구는 2개의 상기 승강 모듈에 연동되어 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

일부 가능한 실시예에서, 운반 로봇은 지지 빔을 더 포함하고, 상기 지지 빔은 상기 로봇 화물 선반에 장착되고, 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동 가능하고;

각각의 상기 운반기구는 상기 지지 빔에 장착된다.

일부 가능한 실시예에서, 운반 로봇은 장착 브라켓과 상기 장착 브라켓에 장착된 회전 모듈을 더 포함하고, 각각의 운반기구는 상기 회전 모듈에 장착되고, 상기 장착 브라켓은 상기 지지 빔 상에 장착되고, 각각의 상기 운반기구는 상기 회전 모듈에 연동되어 상기 지지 빔에 수직되는 승강 방향의 평면 내에서 회전한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 장착 브라켓은 2개의 마주하여 설치된 장착 플레이트 및 2개의 상기 장착 플레이트를 연결시키는 적재 빔을 포함하고, 2개의 상기 장착 플레이트는 상기 지지 빔과 연결되고;

상기 회전 모듈은 상기 적재 빔 상에 장착된 적재 플레이트, 상기 적재 플레이트와 이격되게 설치된 회전 플레이트 및 상기 적재 플레이트와 상기 회전 플레이트를 연결시키는 교차 베어링을 포함하고, 상기 교차 베어링에 제1 스프로킷이 연결되고, 상기 회전 플레이트에 제2 스프로킷, 상기 제2 스프로킷이 회전하도록 구동하는 모터가 설치되고, 상기 제1 스프로킷과 상기 제2 스프로킷은 체인을 통해 서로 연결되고, 상기 모터가 상기 제2 스프로킷이 회전하도록 구동할 때, 상기 제2 스프로킷은 체인을 통해 상기 제1 스 프로킷을 회전시키고, 상기 제1 스프로킷이 회전할 때 상기 회전 플레이트에 위치하는 각각의 상기 운반기구는 이에 따라 상기 제1 스프로킷의 축선을 돌면서 회전한다.

여기서 하나의 운반기구는 로봇 화물 선반에 위치한 상기 제2 목표물을 상기 승강 장치를 통해 상기 제2 목표물의 반환 위치로 이동시키고, 상기 제2 목표물을 상기 제2 목표물의 반환 위치로 푸싱한다.

여기서 하나의 운반기구는 상기 승강 장치를 통해 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 이동하고, 상기 제1 목표물을 보관 화물 선반으로부터 픽업한 후 상기 로봇 화물 선반에 배치한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제1 목표물에 대한 화물 픽업 임무를 수행 완료한 후, 그 중 하나의 운반기구는 로봇 화물 선반에 위치한 상기 제2 목표물을 상기 승강 장치를 통해 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 이동시키고, 상기 제2 목표물을 상기 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 푸싱한다.

제7 측면에 따르면, 본 출원은 창고 보관 시스템을 더 제공하며, 운반 로봇, 서버, 화물 선반, 조작 플랫폼을 포함하고, 상기 운반 로봇은 상기 서버와 서로 통신 연결되고;

상기 서버는 제1 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행하기 위한 것이고;

상기 운반 로봇은 제2 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행하여, 화물 선반, 조작 플랫폼 사이의 화물 운반을 구현하기 위한 것이다.

제8 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 저장매체를 더 제공하는 바, 해당 저장매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 제1 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 구현한다.

재9 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 저장매체를 더 제공하고, 상기 저장매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제2 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 구현한다.

제10 측면에 따르면, 본 출원은 로봇을 제공하고, 이동 홀더, 로봇 화물 선반, 승강 장치 및 물품 운반 장치를 포함하고,

상기 로봇 화물 선반은 상기 이동 홀더에 장착되고;

상기 이동 홀더는, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치로 이동하고, 제2 운반 임무에 포함된 제2 목표물 위치로 이동하도록 구성되고; 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이고;

상기 승강 장치 및 상기 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반에 장착되고, 상기 승강 장치는 상기 물품 운반 장치가 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동하도록 구동하도록 구성되고;

상기 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반과 상기 제1 목표물 위치 사이에서 제1 목표물을 운반하고, 및 상기 로봇 화물 선반과 상기 제2 목표물 위치 사이에서 제2 목표물을 운반하도록 구성되고;

여기서, 상기 로봇은 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 상기 이동 홀더는 상기 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 상기 반환 위치에 도달하고; 상기 물품 운반 장치와 상기 승강 장치가 협력하여, 상기 제2 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로부터 상기 반환 위치로 운반한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 반환 위치는 상기 제2 목표물의 초기 저장 위치, 빈 창고 자리의 위치, 상기 제1 목표물의 위치 중 어느 하나이며; 여기서, 상기 반환 위치가 상기 제1 목표물의 위치일 때, 상기 물품 운반 장치는 상기 제1 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로 운반하고, 상기 제2 목표물을 상기 제1 목표물의 위치로 운반한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치는 상기 로봇 화물 선반에 장착된 적어도 하나의 운반기구를 포함하고, 상기 운반기구는 목표물을 보관 및 픽업하기 위한 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치는 서커 포크 모듈 및/또는 기계 클램핑 암을 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 물품 운반 장치가 적어도 2개의 운반기구를 포함할 때, 상기 적어도 2개의 운반기구는 병열로 설치되거나, 승강 방향을 따라 다른 층에 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 병열로 설치될 때, 상기 적어도 2개의 운반기구는 상기 로봇 화물 선반에 위치하며, 상기 적어도 2개의 운반기구는 일체형 구조이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 병열로 설치될 때, 상기 로봇 화물 선반은 동일 수직면에 위치하며, 이동 홀더에 설치된 3개 이상의 컬럼을 포함하고; 각각의 운반기구는 인접한 두 컬럼 사이에 장착되며, 상기 컬럼에 대해 상대적으로 승강 이동하며; 여기서, 각각의 상기 운반기구 사이의 상대적 움직임이 허용되거나, 상대적 움직임이 허용되지 않도록 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 병열로 설치될 때, 상기 승강 장치는 2개의 승강 모듈을 포함하고, 2개의 상기 승강 모듈은 각각 상기 로봇 화물 선반의 마주하는 양측에 장착되며, 상기 물품 운반 장치의 양단은 각각 2개의 상기 승강 모듈과 연결되고, 상기 물품 운반 장치는 2개의 상기 승강 모듈에 연동되어 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 승강 방향을 따라 다른 층에 설치될 때, 각각의 상기 운반기구 사이의 상대적 움직임이 허용되거나, 상대적 움직임이 허용되지 않도록 설치된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 승강 방향을 따라 다른 층에 설치될 때, 상기 적어도 2개의 운반기구는 상기 로봇 화물 선반에 위치하며, 상기 적어도 2개의 운반기구는 일체형 구조이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 적어도 2개의 운반기구가 승강 방향을 따라 다른 층에 설치될 때, 상기 승강 장치는 2개의 승강 모듈을 포함하며, 2개의 상기 승강 모듈은 각각 상기 로봇 화물 선반의 마주하는 양측에 설치되고, 각각의 상기 운반기구의 양단은 각각 2개의 상기 승강 모듈과 연결되며, 각각의 상기 운반기구는 2개의 상기 승강 모듈에 연동되어 상기 로봇 화물 선반에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구가 2개일 때, 여기서 하나의 운반기구는 보관 화물 선반 상의 목표물을 상기 로봇 화물 선반으로 운반하고, 다른 하나의 운반기구는 상기 로봇 화물 선반 상의 목표물을 상기 보관 화물 선반으로 옮긴다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇이 화물 픽업 임무를 수행할 때, 상기 로봇은 제1 목표물의 화물 픽업 위치로 주행하고;

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇이 반환 임무를 수행할 때, 상기 로봇은 제2 목표물의 반환 위치로 주행하고;

상기 물품 운반 장치 중 하나의 운반기구는 로봇 화물 선반 상의 상기 제2 목표물을 상기 승강 장치를 통해 상기 제2 목표물의 반환 위치로 이동시키고, 상기 제2 목표물을 상기 제2 목표물의 반환 위치로 푸싱한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 로봇 화물 선반에 목표물을 보관하기 위한 적어도 2개의 보관 창고 자리가 설치되어 있다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 운반기구는 임시 보관 팔레트 및 평행되며 마주하여 상기 임시 보관 팔레트에 설치된 2개의 신축암을 포함하고, 각각의 신축암의 이너암은 운반 모듈을 포함하고, 상기 운반 모듈은 푸시 로드 모듈 및/또는 클램핑 모듈을 포함한다.

제11 측면에 따르면, 본 출원은, 제10 측면 중 어느 하나에 따른 로봇을 적용하는 화물 운반 방법을 제공한다. 상기 방법은,

운반 임무 서열을 획득하여 제1 운반 임무를 수행하는 단계;

여기서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득되거나, 획득한 상기 운반 임무 서열에 상기 제2 운반 임무가 포함되어 있다.

일부 가능한 실시예에서, 로봇은 정기적 또는 비 정기적으로 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고한다.

일부 가능한 실시예에서, 로봇은 서버 요구가 수신되면, 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하는 상기 단계는,

상기 제2 목표물의 초기 저장 위치; 또는,

빈 창고 자리의 위치; 또는,

상기 제1 목표물의 위치를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇의 화물 픽업 경로 사이의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있으며, 및/또는, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 사이의 거리는 제2 기설정 범위 내에 있고; U는 0보다 큰 자연수이고; 상기 화물 픽업 경로는 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 단계를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 발생되는 제1 증가 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하이고, 및/또는, 로봇이 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 증가되는 제1 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하이며; U는 0보다 큰 자연수이다.

상기 제1 목표물 위치에 주행하여 반환 임무를 수행하는 단계를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리는 제3 기설정 범위 내에 있고, 및/또는, 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 로봇 사이의 거리는 제4 기설정 범위 내에 있고; N은 0보다 큰 자연수이고; 상기 반환 경로는 상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 단계를 포함한다.

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 발생되는 제2 증가 소모 시간은 제3 기설정 임계값 이하이고, 및/또는, 로봇이 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 증가되는 제2 이동 거리는 제4 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수인 단계를 포함한다.

로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율; 중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소와 관련된다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 방법은, 서버로부터 할당되는 화물 정리 임무를 수신하며, 상기 화물 정리 임무는, 목표물에 대해 화물 정리를 수행하는 것, 및/또는, 상기 목표물의 저장 위치에 대해 조정하는 것을 포함하는 단계;

상기 화물 정리 임무를 수행하는 단계를 더 포함하고,

여기서, 상기 화물 정리 임무의 수행 시기는,

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;

상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;

제12 측면에 따르면, 본 출원은 서버를 더 제공하며,

프로세서; 및,

상기 프로세서의 실행 가능 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,

여기서, 상기 프로세서는 상기 실행 가능 명령을 실행함으로써 제10 측면 중 어느 하나에 따른 로봇에 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 할당한다.

제13 측면에 따르면, 본 출원은 창고 보관 시스템을 더 제공하는 바, 제10 측면 중 어느 하나에 따른 로봇, 제12측면에 따른 서버, 화물 선반, 조작 플랫폼을 포함하고, 상기 로봇은 상기 서버와 서로 통신 연결되고;

상기 서버는 상기 로봇에 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무를 할당하고;

상기 로봇은 제11 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 수행하여, 화물 선반, 조작 플랫폼 사이의 화물 운반을 구현한다.

제14 측면에 따르면, 본 출원의 실시예는 저장매체를 더 제공하며, 해당 저장매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 제11 측면 중 어느 하나에 따른 화물 운반 방법을 구현한다.

본 출원은 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇을 제공하며, 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하고; 상기 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하며; 여기서, 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 운반 로봇이 화물을 반환하면서 화물을 픽업하도록 할 수 있으므로, 경로 계획의 합리성을 향상시키고, 운반 로봇의 전체 작업 시간과 이동 거리를 줄이며, 전력 소모를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 또한 화물의 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

본 출원의 실시예에 따른 기술적 해결수단을 더욱 명확하게 설명하기 위하여, 아래에서는 실시예의 기재에 필요한 첨부 도면에 대해 상세하게 설명한다. 아래의 기재에서 첨부 도면은 본 출원의 일부 실시예로서, 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 진보적인 노력을 거치지 않고도 이러한 첨부 도면으로부터 기타 첨부 도면을 얻을 수 있음은 자명하다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 화물 운반 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 제2 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 제3 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 제5 실시예에 따른 화물 운반 장치의 구조도이다.
도 7은 본 출원의 제6 실시예에 따른 화물 운반 장치의 구조도이다.
도 8은 본 출원의 제7 실시예에 따른 서버의 구성도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공하는 로봇의 구조도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제1 유형의 구조도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제2 유형의 구조도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제3 유형의 구조도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제4 유형의 구조도이다.
도 14는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제5 유형의 구조도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제6 유형의 구조도이다.

본 출원의 실시예의 목적, 기술적 해결수단 및 이점이 더욱 명확하도록, 아래에서는 본 출원의 실시예에 따른 첨부 도면을 결합하여, 본 출원의 실시예에 따른 기술적 해결수단을 명확하고 충분하게 설명한다. 물론, 기재되는 실시예는 단지 본 출원의 부분 실시예일 뿐, 전부의 실시예는 아니다. 본 출원의 실시예의 기초 상에서, 본 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 창조적인 노력을 들이지 않고 획득한 모든 기타 실시예들은 모두 본 출원의 보호범위에 속한다.

본 출원의 명세서와 청구범위 및 상술한 도면 중 용어 "제1", "제2", "제3", "제4" 등(만약 존재한다면)은 유사한 대상을 구분하기 위한 것으로서, 특정 순서 또는 선후 순서를 기재할 필요는 없다. 여기에 기재되는 본 출원의 실시예가 여기에 도시 또는 기재된 것 이외의 기타 순서로 실시될 수도 있도록, 이렇게 사용되는 데이터는 적합한 경우에 서로 호환될 수 있는 것으로 이해하여야 한다. 한편, 용어 "포함"과 "구비" 및 이들의 임의의 변형은, 비 배타적인 포함을 커버하기 위한 것으로서, 예를 들어, 일련의 단계 또는 유닛을 포함하는 과정, 방법, 시스템, 제품 또는 기기는 명확히 나열된 그러한 단계 또는 유닛에 한정될 필요가 없으며, 오히려 명확하게 나열되지 않은 것이거나, 이러한 과정, 방법, 제품 또는 기기의 고유한 기타 단계 또는 유닛을 포함할 수 있다.

전자 상거래와 온라인 쇼핑의 출현과 지속적인 발전에 따라, 화물의 창고 보관 물류의 지능화에 커다란 발전 기회를 마련하였다. 근년, 창고 보관 로봇을 기반으로 화물을 운반하는 기술이 점점 성숙되고 있다. 종래기술에서, 창고 보관 로봇은 컨테이너를 조작 플랫폼으로 운반하여 조작한 후, 컨테이너를 화물 선반 영역으로 되돌려 놓아야 한다. 한번에 복수의 컨테이너를 운반할 수 있는 창고 보관 로봇은, 일반적으로 "먼저 반납한 후 가져오는" 전략을 채용한다. 즉, 우선 화물 선반 영역으로 되돌려 놓아야 할 컨테이너를 한번에 되돌려 놓은 후, 컨테이너를 조작 플랫폼으로 운반하는 임무를 수행한다. 하지만, 상술한 운반 방식은 유연하지 못하여, 화물 운반 효율이 보다 낮다.

상술한 각각의 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원에서 제공하는 화물 운반 방법과 창고 보관 시스템은 유연하게 운반 전략을 설정하고, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 출원의 실시예에 따른 화물 운반 방법의 응용 시나리오를 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 서버(10)와 로봇(20)을 포함하고, 로봇(20)과 서버(10)는 서로 통신 연결되고; 로봇(20)은 서버(10)로부터 발송되는 명령을 수신하고, 화물 선반과 조작 플랫폼 사이에서 화물 운반을 수행할 수 있다. 로봇(20)은 반환 임무를 수행하는 동시에 화물 픽업 임무를 수행할 수 있다. 여기서, 운반 로봇(20)의 적어도 하나의 반환 임무에 대응되는 반환 위치는, 반환 대상 화물의 초기 저장 위치; 빈 창고 자리에 대응되는 위치; 픽업 대상 화물에 대응되는 저장 위치; 중 어느 하나의 위치를 포함한다. 본 실시예에서의 서버(10)는 로봇(20)의 현재 위치, 및 로봇(20)의 적어도 하나의 반환 임무에 대응되는 반환 위치, 반환 순서를 기초로, 초기 계획 경로를 생성할 수 있다. 다음, 로봇(20)의 반환 임무에 화물 픽업 임무를 삽입할 수 있는지 판단하고, 만약 기설정 조건을 만족하면, 픽업 대상 화물로부터 적어도 하나의 목표물을 결정하고, 목표 계획 경로를 생성한다. 로봇(20)은 서버(10)로부터 발송되는 목표 계획 경로를 수신하고, 계획 경로에 따라 주행하여, 화물 픽업 임무와 화물 반환 임무를 수행할 수 있다.

특별히 설명하면, 본 실시예에서, 서버는 복수의 로봇과 통신 연결되어, 복수의 로봇의 위치와 임무 리스트를 획득하고, 대응되는 목표 계획 경로를 생성하고, 목표 계획 경로를 대응되는 로봇으로 발송할 수 있다.

도 2는 본 출원의 제1 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득한다(단계S101).

본 실시예에서, 서버는 복수의 로봇과 무선 신호 통신을 통해 연결될 수 있다. 서버는 로봇으로 제1 운반 임무를 할당하고; 로봇은 제1 운반 임무를 수신한 후, 서버로 자신의 실시간 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 보고한다. 본 실시예에서는 제1 운반 임무에 대해 한정하지 않으며, 상기 제1 운반 임무는 화물 픽업 임무일 수 있고, 반환 임무일 수도 있다.

특별히 설명하면, 본 실시예에서는 제2 운반 임무를 할당하는 시기에 대해 한정하지 않는다. 서버는 제1 운반 임무의 수행 전, 수행 시, 수행 후 중 어느 하나의 시점에, 로봇에 제2 운반 임무를 할당할 수 있다.

제1 경우로서, 서버는 우선 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 기반으로 로봇에 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 할당한다. 이때, 우선 임무 서열을 생성하고, 상기 임무 서열은 엇갈린 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 포함한다. 로봇은 상기 임무 서열을 수신한 후, 상기 임무 서열에 따라 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 순차적으로 수행한다.

제2 경우로서, 서버는 로봇에 동적으로 제2 운반 임무를 할당한다. 즉, 로봇이 제1 운반 임무를 수행할 때, 제1 운반 임무 이전에 하나의 제2 운반 임무를 삽입한다. 로봇은 제1 운반 임무를 수행하러 가는 도중에, 제2 운반 임무를 수행한다.

제3 경우로서, 서버는 로봇에 동적으로 제2 운반 임무를 할당하고, 로봇은 제1 운반 임무를 수행 완료한 후, 이어서 제2 운반 임무를 수행한다.

위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당한다(단계S102).

본 실시예에서, 서버는 로봇으로부터 보고되는 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 수신한 후, 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 제1 운반 임무의 계획 경로를 생성한다. 다음, 클라이언트로부터 발송되는 화물 픽업 요청 또는 화물 반환 요청을 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당한다. 특별히 설명하면, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다. 다시 말하면, 로봇은 화물 운반 과정에 화물을 픽업하면서 반환할 수 있으므로, 화물 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

예시적으로, 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 서버는 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무에 포함된 제2 목표물의 반환 위치를 결정한다. 여기서, 제2 목표물의 반환 위치는 제2 목표물의 초기 저장 위치, 빈 창고 자리의 위치, 제1 목표물의 위치 중 어느 하나일 수 있다.

제1 선택적인 실시형태에서, 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 서버는 우선 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고; 화물 픽업 경로와의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 결정하고; U는 0보다 큰 자연수이다.

제2 선택적인 실시예에서, 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 서버는 로봇과의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 결정하고; U는 0보다 큰 자연수이다.

본 실시예에서, 빈 창고 자리와 화물 픽업 경로 사이의 거리를 통해 요구에 부합되는 빈 창고 자리를 선별하고, 화물 픽업 경로와의 거리가 기설정 범위 내에 있는 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 거리가 보다 가까운 빈 창고 자리를 선택하여 화물을 반환할 수 있으므로, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킨다.

제3 선택적인 실시형태에서, 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 서버는 우선 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성한다. 로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 제1 전체 시간을 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수이다. 다음, 소모되는 제1 전체 시간과 로봇이 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 시간의 차이를 제1 증가 소모 시간으로 하고; V개의 빈 창고 자리 중, 제1 증가 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 제2 목표물의 반환 위치로 결정한다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 빈 창고 자리에 도달하여 반환 임무를 수행하고, 화물 픽업 경로에 따라 화물 픽업 임무를 수행하는데 증가되는 소모 시간을 통해 빈 창고 자리를 선택한다. 증가되는 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하인 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 소모 시간이 보다 짧은 빈 창고 자리를 선택하여 화물을 반환할 수 있으므로, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 소모되는 시간을 절약한다.

제4 선택적인 실시형태에서, 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 서버는 우선 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고; 로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 증가되는 제1 이동 거리를 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수이고; V개의 빈 창고 자리 중, 증가되는 제1 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 제2 목표물의 반환 위치로 결정한다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 빈 창고 자리에 도달하여 반환 임무를 수행하고, 화물 픽업 경로에 따라 화물 픽업 임무를 수행하는데 증가되는 제1 이동 거리를 통해 빈 창고 자리를 선택한다. 증가되는 제1 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하인 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 주행 거리가 보다 짧은 빈 창고 자리를 선택하여 화물을 반환할 수 있으므로, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킨다.

특별히 설명하면, 본 실시예에서는 반환 임무의 수량에 대해 한정하지 않으며, 로봇은 동시에 복수의 반환 임무를 수행할 수 있다. 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치에 대해 다양한 전략 계획이 있을 수 있다. 하나는 원 위치로부터 픽업하고 원 위치로 반환하는 것으로서, 각종 화물마다 하나의 고정된 보관 위치와 대응되며, 이러한 모드는 창고 관리가 간편해질 수 있다. 따라서, 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치는 바로 반환 대상 화물의 초기 저장 위치이다. 다른 하나는 빈 자리에 보관하는 것으로서, 반환 대상 화물을 임의의 빈 창고 자리에 배치할 수 있으며, 이러한 모드는 더욱 큰 유연성을 가진다. 따라서, 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치는 바로 빈 창고 자리에 대응되는 위치이다. 이러한 모드는 하나의 특수 예가 더 있으며, 즉 화물 픽업 임무와 반환 임무를 결합시킬 수 있으며, 즉 반환할 화물과 픽업할 화물의 창고 자리를 교환하는 것으로서, 이때 반환 위치는 바로 픽업 대상 화물에 대응되는 저장 위치이다.

예시적으로, 상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이며, 상기 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0일 때, 서버는 제2 운반 임무를 수행하기 전에, 적어도 1회의 제1 운반 임무를 할당하여야 한다. 예를 들어, 현재 로봇이 만재(full load) 상태이고, 서버가 로봇에 할당한 임무는 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 포함하면, 제2 운반 임무를 수행하기 전에, 로봇은 적어도 제1 운반 임무를 한번 수행하여, 빈 슬롯 위치를 얻어, 제2 운반 임무를 통해 픽업한 제2 목표물을 배치하여야 한다.

제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이며, 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0보다 클 때, 서버는 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정한다.

예시적으로, 서버는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하고; N은 0보다 크며 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량 이하인 자연수이다.

제1 선택적인 실시형태에서, 서버는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고; 반환 경로와의 거리가 제3 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정할 수 있다.

본 실시예에서, 픽업 대상 화물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리를 통해 요구에 부합되는 화물 픽업 위치를 선별하고, 반환 경로와의 거리가 제3 기설정 범위 내에 있는 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 한다. 이로써 로봇에 거리가 보가 가까운 화물 픽업 임무를 할당하여, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킬 수 있다.

제2 선택적인 실시형태에서, 서버는 로봇과의 거리가 제4 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

제3 선택적인 실시형태에서, 서버는 우선 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고; 로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 제2 전체 시간을 예측하고; M은 N 이상인 자연수이다. 다음, 소모되는 제2 전체 시간과 로봇이 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 시간의 차이를 제2 증가 소모 시간으로 하고; M개의 화물 픽업 위치 중, 제2 증가 소모 시간이 제3 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

예시적으로, 화물을 배치하기 위한 화물 선반이 화물 선반 깊이 방향 상에 둘 이상의 저장 위치가 존재하며, 화물 픽업 임무 또는 반환 임무에서 지시하는 목표물 위치가 저장 위치 중 제2 순서의 위치 및 그 뒤의 위치일 때, 서버는 로봇에 목표물 위치 전에 배치된 비 타겟 화물을 로봇의 빈 슬롯 위치로 운반하도록 지시하고; 다음 로봇에 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 또는 반환 임무를 수행하도록 지시하고; 최종적으로, 로봇에 비 타겟 화물을 화물 선반의 원래 저장 위치로 반환하거나, 비 타겟 화물을 빈 저장 위치로 반환하도록 지시하며; 여기서, 빈 저장 위치와 목표물 위치는 동일한 화물 선반 또는 서로 다른 화물 선반에 속한다.

상술한 실시예에 따른 기술방안은 화물 선반이 그 깊이 방향 상에 복수의 저장 위치가 존재하는 경우, 즉 화물 선반이 가로와 세로 방향 상에서 지시하는 동일한 위치에 복수의 목표물을 배치할 수 있는 경우에 적용된다. 상술한 실시예에서, 서버는 화물 선반의 깊이 위치 상에서 저장 위치에 대해 로케이션할 수 있으며, 즉 로봇은 화물 픽업 임무 및/또는 반환 임무를 수행할 때, 세 방향(수평 방향, 수직 방향, 깊이 방향) 상에서 확정된 목표물 위치까지 정확히 결정한 후, 상기 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 및/또는 반환 임무를 수행할 수 있다.

예시적으로, 서버는 또한 로봇에 화물 정리 임무를 할당할 수 있으며, 화물 정리 임무는 목표물에 대한 화물 정리, 및/또는, 목표물의 저장 위치에 대한 조정을 포함한다.

상술한 실시예에서, 서버는 또한 로봇으로 화물 정리 임무를 할당할 수 있으며, 화물 정리 임무는 목표물에 대한 화물 정리, 및/또는, 목표물의 저장 위치에 대한 조정을 구현하기 위한 것이다. 예를 들어, 목표물의 수량, 위치 등에 대해 점검한다. 특별히 설명하면, 본 실시예에서는 화물 정리 임무의 구체적인 수행 시기에 대해 한정하지 않는다. 화물 정리 임무의 수행 시기는,

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;

제1 운반 임무와 제2 운반 임무로 구성된 임무 서열 중 어느 하나의 임무의 수행 과정 중; 중 어느 하나를 포함한다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하고, 반환 경로에 따라 반환 임무를 수행하는데 증가되는 소모 시간을 통해 화물 픽업 위치를 선택한다. 증가되는 소모 시간이 기설정 범위 내에 있는 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 한다. 이로써 로봇에 소모되는 시간이 보다 짧은 화물 픽업 임무를 할당하여, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 소모되는 시간을 줄일 수 있다.

제4 선택적인 실시형태에서, 서버는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고; 로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 반송 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 증가되는 제2 이동 거리를 예측하고; M은 N 이상인 자연수이고; M개의 화물 픽업 위치 중, 증가되는 제2 이동 거리가 제4 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하고, 반환 경로에 따라 반환 임무를 수행하는데 증가되는 제2 이동 거리를 통해 화물 픽업 위치를 선택한다. 증가되는 제2 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하인 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 주행 거리가 보다 짧은 화물 픽업 위치를 선택할 수 있으며, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킨다.

구체적으로, 제1 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 로봇의 현재 위치, 및 로봇이 현재 수행하는 화물 픽업 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성할 수 있다. 다음, 화물 픽업 임무를 수행하는 과정에서 하나 또는 복수의 반환 임무를 삽입하여, 픽업하면서 반환하는 조작을 구현한다. 구체적으로 조작 시, 화물 픽업 경로와의 거리가 기설정 범위 내에 있는 모든 빈 창고 자리를 획득한 후, 소모 시간이 가장 짧고, 가장 간편한 빈 창고 자리를 반환 대상 화물에 대응되는 반환 위치로 결정할 수 있다. 이러한 모드에서, 하나의 특수 예로서 화물 픽업 임무 수행 후, 화물 픽업 위치도 빈 창고 자리로 변경된다. 따라서, 만약 로봇이 화물 픽업 시 자체에 빈 슬롯 위치가 더 있으면, 로봇은 직접 화물 픽업 조작을 수행하고, 화물 픽업 완료 후 자체에 있는 하나의 반환이 필요한 화물을 바로 전에 화물 픽업 임무가 완성된 빈 창고 자리로 반환할 수 있으며, 즉 해당 두 화물의 창고 자리를 교환한다. 이때, 로봇은 추가적인 이동이 필요하지 않으므로, 제2 증가 소모 시간이 가장 작다. 하지만 로봇에 빈 슬롯 위치가 없을 경우, 로봇은 먼저 하나의 빈 창고 자리를 찾아 하나의 화물을 반환할 수 있으며, 이때 로봇에 빈 슬롯 위치가 존재하게 되며, 나아가 상술한 실시예에 따라 픽업 대상 화물과 반환 대상 화물의 창고 자리를 서로 교환한다.

예시적으로, 서버는 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 생성할 때, 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하기 위한 전체 이동 시간; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성할 때 화물 픽업 조작과 반환 조작을 수행하는 총 횟수; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 주행 거리; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율; 중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소를 더 고려할 수 있다.

구체적으로, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 생성할 때, 이동 시간, 화물 픽업 조작 및 반환 조작의 총 횟수, 주행 거리, 화물 적재율 등을 기초로 최적의 경로를 생성할 수 있다. 화물이 입체 창고에 보관되므로, 평면 위치를 고려하여야 할 뿐만 아니라, 높이(화물 위치)와도 관련된다. 경로를 계획할 때, 경로 주행과 포크 승강 시간을 모두 고려하여야 하며, 포크는 로봇이 주행하는 과정에 동시에 높이를 조절할 수 있고, 로봇은 목표 화물 선반 위치에 도달하며, 포크가 지정 위치에 도달할 때의 전체 소모 시간이 가장 짧다. 만약 더욱 바람직한 경로(예컨대 거리가 더욱 짧거나 소모 시간이 더욱 짧음)를 발견하면, 현재 경로를 업데이트하고, 새로운 계획 경로를 생성한다.

본 실시예에서, 로봇이 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하고; 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당하고; 여기서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 화물 운반 과정에 화물을 픽업하면서 반환할 수 있으므로, 화물 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

도 3은 본 출원의 제2 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득한다(단계S201).

위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무를 생성한다(단계S202).

제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 결정하고; 만약 그렇다면, 단계(S204)를 수행하고; 아니면, 리턴하여 단계(S202)를 수행한다(단계S203).

로봇에 제2 운반 임무를 할당한다(단계S204).

본 실시예에서, 단계S201 ~ 단계S202의 구체적인 구현 과정과 구현 원리는 도 2에 도시된 단계S101 ~ 단계S102의 관련 설명을 참조할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

단계S203에서, 서버는 제2 운반 임무를 생성한 후, 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 더 결정하여야 하며; 예약 요구는 기설정 시간 동안에 계획 경로에서 주행하는 로봇이 존재하지 않는 것을 포함한다.

상술한 이러한 예약 매커니즘은, 로봇이 주행하는 과정에 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 예약에 성공해야만, 대응되는 경로에서 주행할 수 있고, 기타 로봇들은 이미 예약된 경로에서의 주행이 허용되지 않는다.

본 실시예에서는, 제2 운반 임무를 할당하기 전에, 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 판단하고, 계획 경로가 예약 요구에 부합될 때에만, 서버가 로봇에 상기 제2 운반 임무를 할당하는 것을 허용한다. 이로써 로봇이 주행하는 과정에 충돌이 발생하는 것을 방지하고, 로봇의 안전을 확보한다.

도 4는 본 출원의 제3 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득한다(단계S301).

위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무를 생성한다(단계S302).

본 실시예에서, 단계S301 ~ 단계S302의 구체적인 구현 과정과 구현 원리는 도 2에 도시된 단계S101 ~ 단계S102의 관련 기재를 참조할 수 있으며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 수신한다(단계S303).

운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 기초로, 제2 운반 임무를 다시 할당한다(단계S304).

본 실시예에서, 서버는 또한 클라이언트 단말로부터 발송되는 임무 변경 요청을 더 수신하고, 제2 운반 임무를 다시 할당할 수 있다. 여기서, 임무 변경 요청은 운반 임무 취소 요청과 운반 임무 증가 요청을 포함한다. 운반 임무 취소 요청은 반환 임무 및/또는 화물 픽업 임무를 삭제하기 위한 것이다. 운반 임무 증가 요청은 반환 임무 및/또는 화물 픽업 임무를 증가하기 위한 것이다.

예시적으로, 클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 취소 요청이 수신될 때, 서버는 운반 임무 취소 요청을 기초로, 반환 임무 및/또는 화물 픽업 임무를 삭제하고; 나아가 경로 최적화 파라미터, 로봇의 현재 위치, 나머지 반환 임무에 대응되는 반환 위치, 및 나머지 목표물에 대응되는 저장 위치를 기초로 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 생성하고; 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 로봇으로 발송할 수 있다.

예시적으로, 클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 증가 요청이 수신될 때, 서버는 운반 임무 증가 요청을 기초로, 반환 임무 및/또는 화물 픽업 임무를 증가하고; 나아가 경로 최적화 파라미터, 로봇의 현재 위치, 새로 증가된 반환 임무에 대응되는 반환 위치, 및 새로 증가된 목표물에 대응되는 저장 위치를 기초로 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 생성하고; 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 로봇으로 발송한다.

본 실시예에서, 클라이언트 단말로부터 발송되는 임무 변경 요청을 수신한 후, 다시 제2 운반 임무를 생성함으로써, 운반 임무를 동적으로 조정하여, 화물 운반 효율을 향상시킬 수 있다.

도 5는 본 출원의 제4 실시예에 따른 화물 운반 방법의 흐름도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있다.

서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 보고하고, 제1 운반 임무를 수행하도록 운반 임무 서열을 획득한다(단계S401).

본 실시예에서, 서버는 동시에 복수의 서로 다른 로봇으로 제2 운반 임무를 할당할 수 있다. 로봇은 자신의 통신 장치를 통해 제2 운반 임무를 수신한다.

제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 제2 운반 임무를 수행하고; 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다(단계S402).

단계S402에서, 제2 운반 임무는 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득하거나, 획득한 운반 임무 서열에 제2 운반 임무가 포함되어 있다. 예시적으로, 두 가지 경우로 나뉠 수 있다. 제1 경우는 제1 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 제2 운반 임무가 반환 임무인 것이고; 제2 경우는 제1 운반 임무가 반환 임무이고, 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무인 것이다. 이하 제1 경우와 제2 경우에 대해 각각 상세하게 설명한다.

예시적으로, 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 로봇은 우선 제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 반환 위치를 획득하며; 나아가 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 제2 목표물의 반환 위치에 도달하여 반환 임무를 수행하고; 최종적으로 제1 목표물 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행한다. 여기서, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치는 제2 목표물의 초기 저장 위치, 빈 창고 자리의 위치, 제1 목표물의 위치 중 어느 하나일 수 있다.

제1 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇의 화물 픽업 경로 사이의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있으며, U는 0보다 큰 자연수이고; 화물 픽업 경로는 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

본 실시예에서, 빈 창고 자리와 화물 픽업 경로 사이의 거리를 통해 요구에 부합되는 빈 창고 자리를 선별하고, 화물 픽업 경로와의 거리가 기설정 범위 내에 있는 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 한다. 따라서 로봇을 위해 거리가 보다 가까운 빈 창고 자리를 선택하여 화물을 반환할 수 있으므로, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킨다.

제2 선택적인 실시예에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 사이의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있으며, U는 0보다 큰 자연수이고; 화물 픽업 경로는 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

제3 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 발생되는 제1 증가 소모 시간은 제1 기설정 임계값 이하이고, U는 0보다 큰 자연수이다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 빈 창고 자리에 도달하여 반환 임무를 수행하고, 화물 픽업 경로에 따라 화물 픽업 임무를 수행하는데 증가되는 소모 시간을 통해 빈 창고 자리를 선택한다. 증가되는 소모 시간이 기설정 범위 내에 있는 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 소모 시간이 보다 짧은 빈 창고 자리를 선택하여 화물을 반환할 수 있으므로, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 소모되는 시간을 절약한다.

제4 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 증가되는 제1 이동 거리는 제2 기설정 임계값 이하이고, U는 0보다 큰 자연수이다.

특별히 설명하면, 본 실시예에서는 반환 임무의 수량에 대해 한정하지 않고, 로봇은 동시에 복수의 반환 임무를 수행할 수 있다. 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치에 대해 다양한 전략 계획이 있을 수 있다. 하나는 원 위치로부터 픽업하고 원 위치로 변환하는 것으로서, 각종 화물마다 하나의 고정된 보관 위치와 대응되며, 이러한 모드는 창고 관리가 간편해질 수 있다. 따라서, 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치는 바로 반환 대상 화물의 초기 저장 위치이다. 다른 하나는 빈 자리에 보관하는 것으로서, 반환 대상 화물을 임의의 빈 창고 자리에 배치할 수 있으며, 이러한 모드는 더욱 큰 유연성을 가진다. 따라서, 반환 임무를 수행할 때, 반환 위치는 바로 빈 창고 자리에 대응되는 위치이다. 이러한 모드는 하나의 특수 예가 더 있으며, 즉 화물 픽업 임무와 반환 임무를 결합시킬 수 있으며, 즉 반환할 화물과 픽업할 화물의 창고 자리를 교환하는 것으로서, 이때 반환 위치는 바로 픽업 대상 화물에 대응되는 저장 위치이다.

예시적으로, 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무일 때, 로봇은 우선 제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하고; 나아가 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하고; 최종적으로 제1 목표물 위치에 도달하여 반환 임무를 수행한다.

제1 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리는 제3 기설정 범위 내에 있고; 반환 경로는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

본 실시예에서, 픽업 대상 화물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리를 통해 요구에 부합되는 화물 픽업 위치를 선별하고, 반환 경로와의 거리가 기설정 범위 내에 있는 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 한다. 이로써 로봇을 위해 거리가 보가 가까운 화물 픽업 임무를 할당하여, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 주행하는 거리를 감소시킨다.

제2 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 로봇 사이의 거리는 제4 기설정 범위 내에 있고; 반환 경로는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 는 기초로 생성된 것이다.

제3 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 발생되는 제2 증가 소모 시간은 제2 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수이다.

본 실시예에서, 로봇이 각각의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하고, 반환 경로에 따라 반환 임무를 수행하는데 증가되는 소모 시간을 통해 화물 픽업 위치를 선택한다. 증가되는 소모 시간이 기설정 범위 내에 있는 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 한다. 이로써 로봇에 소모되는 시간이 보다 짧은 화물 픽업 임무를 할당하여, 로봇이 제2 운반 임무를 수행할 때 소모되는 시간을 절약한다.

제4 선택적인 실시형태에서, 로봇은 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치로부터 화물을 픽업할 때 증가되는 제2 이동 거리는 제4 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수이다.

구체적으로, 제1 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 서버는 로봇의 현재 위치, 및 로봇이 현재 수행하는 화물 픽업 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성한다. 다음, 화물 픽업 임무를 수행하는 과정에 하나 또는 복수의 반환 임무를 삽입하여, 픽업하면서 반환하는 조작을 구현한다. 구체적으로 조작 시, 화물 픽업 경로와의 거리가 기설정 범위 내에 있는 모든 빈 창고 자리를 획득하고, 소모 시간이 가장 짧고, 가장 간편한 빈 창고 자리를 반환 대상 화물에 대응되는 반환 위치로 결정할 수 있다. 이러한 모드에서, 한 가지 특수 예가 더 있으며, 즉 화물 픽업 임무를 수행한 후, 화물 픽업 위치도 빈 창고 자리로 변하는 것이다. 따라서, 만약 로봇이 화물 픽업 시 자체에 빈 슬롯 위치가 더 있으면, 로봇은 직접 화물 픽업 조작을 수행하고, 화물 픽업 후 자체의 하나의 반환이 필요한 화물을 바로 전에 전에 화물 픽업 임무를 완성한 빈 창고 자리에 배치할 수 있으며, 즉 해당 두 화물의 창고 자리를 교환한다. 이때, 로봇은 추가적인 이동이 필요하지 않으므로, 제2 증가 소모 시간이 가장 작다. 로봇에 빈 슬롯 위치가 존재하지 않을 경우, 로봇은 먼저 하나의 빈 창고 자리를 찾아 하나의 화물을 반환할 수 있으며, 이때 로봇에 빈 슬롯 위치가 존재하게 되고, 나아가 상술한 실시예에 따라 픽업 대상 화물과 반환 대상 화물의 창고 자리를 서로 교환한다.

예시적으로, 로봇이 수행하는 제1 운반 임무와 제2 운반 임무는, 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 이동 시간; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성할 때 화물 픽업 조작과 반환 조작을 수행하는 총 횟수; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 주행 거리; 로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율; 중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소와도 관련된다.

구체적으로, 서버가 제1 운반 임무와 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로를 생성할 때, 이동 시간, 화물 픽업 조작 및 반환 조작의 총 횟수, 주행 거리, 화물 적재율 등을 기초로 최적의 경로를 생성할 수 있다. 화물이 입체 창고에 저장되어 있으므로, 평면 위치를 고려하여야 할 뿐만 아니라, 높이(화물 위치)와도 관련된다. 경로를 계획할 때, 경로 주행과 포크 승강 시간을 모두 고려하여야 하며, 포크는 로봇이 주행하는 과정에 동시에 높이를 조절할 수 있고, 로봇은 목표 화물 선반 위치로 도달하며, 포크가 지정 위치에 도달하는 시간의 전체 소모 시간이 가장 짧다. 만약 더욱 바람직한 경로(예컨대 거리가 더욱 짧거나 소모 시간이 더욱 짧음)를 발견하면, 현재 경로를 업데이트하고, 새로운 계획 경로를 생성한다.

예시적으로, 화물을 배치하기 위한 화물 선반이 화물 선반 깊이 방향 상에 둘 이상의 저장 위치가 존재하며, 화물 픽업 임무 또는 반환 임무에서 지시하는 목표물 위치가 저장 위치 중 제2 순서의 위치 및 그 뒤의 위치일 때, 로봇은 목표물 위치 전에 배치된 비 타겟 화물을 로봇의 빈 슬롯 위치로 운반하고; 나아가 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 또는 반환 임무를 수행하고; 최종적으로 비 타겟 화물을 화물 선반의 원래 저장 위치로 반환하거나, 비 타겟 화물을 빈 저장 위치로 반환하며; 여기서, 빈 저장 위치와 목표물 위치는 동일한 화물 선반 또는 서로 다른 화물 선반에 속한다.

상술한 실시예에 따른 기술방안은 화물 선반이 그 깊이 방향 상에 복수의 저장 위치가 존재하는 경우, 즉 화물 선반이 가로와 세로 방향 상에서 지시하는 동일한 위치에 복수의 목표물을 배치할 수 있는 경우에 적용된다. 상술한 실시예에서, 서버 또는 로봇은 화물 선반의 깊이 위치 상에서 저장 위치에 대해 로케이션할 수 있으며, 즉 로봇은 화물 픽업 임무 및/또는 반환 임무를 수행할 때, 세 방향(수평 방향, 수직 방향, 깊이 방향) 상에서 확정된 목표물 위치까지 정확히 결정한 후, 상기 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 및/또는 반환 임무를 수행할 수 있다.

상술한 실시예에서, 서버는 또한 로봇으로 화물 정리 임무를 할당할 수 있으며, 화물 정리 임무는 목표물에 대한 화물 정리, 및/또는, 목표물의 저장 위치에 대한 조정을 구현하기 위한 것이다. 예를 들어, 목표물의 수량, 위치 등에 대해 점검한다. 특별히 설명하면, 본 실시예는 로봇이 화물 정리 임무를 수행하는 구체적인 수행 시기에 대해 한정하지 않는다. 화물 정리 임무의 수행 시기,

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;

제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;

본 실시예에서, 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 보고하고; 서버로부터 할당되는 제2 운반 임무를 수신하고; 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이고; 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 제2 운반 임무를 수행한다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 화물 운반 과정에 화물을 픽업하면서 반환할 수 있으므로, 화물 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

도 6은 본 출원의 제5 실시예에 따른 화물 운반 장치의 구조도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 장치는,

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하는 획득 모듈(51);

위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당하며; 여기서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 처리 모듈(52);을 포함할 수 있다.

일부 가능한 실시예에서, 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치를 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

반환 위치를 제2 목표물의 초기 저장 위치로 결정하거나; 또는,

반환 위치를 빈 창고 자리의 위치로 결정하거나; 또는,

반환 위치를 제1 목표물의 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고;

화물 픽업 경로와의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 제2 목표물의 반환 위치로 결정하고; U는 0보다 큰 자연수이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 처리 모듈(52)은 구체적으로,

상기 로봇과의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하며; U는 0보다 큰 자연수이다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 제1 전체 시간을 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수이고;

소모되는 제1 전체 시간과 로봇이 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 소모되는 시간의 차이를 제1 증가 소모 시간으로 하고;

V개의 빈 창고 자리 중, 제1 증가 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 제2 목표물의 반환 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 처리 모듈(52)은 구체적으로,

상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고;

로봇이 V개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 각각 도달하여 화물을 반환하고, 상기 화물 픽업 경로에 따라 제1 목표물을 픽업하는데 증가되는 제1 이동 거리를 예측하며; V는 U 이상인 자연수이고, U는 0보다 큰 자연수이고;

V개의 빈 창고 자리 중, 증가되는 제1 이동 거리가 제2 기설정 임계값 이하인 U개의 빈 창고 자리를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 상기 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0일 때, 상기 처리 모듈은 구체적으로, 상기 제2 운반 임무를 수행하기 전에, 적어도 1회의 제1 운반 임무를 할당한다. 일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

상기 제2 운반 임무가 화물 픽업 임무이고, 상기 로봇의 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량이 0보다 클 때, 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하는 것은,

위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 결정하며; N은 0보다 크며 빈 슬롯 위치 정보에서 지시하는 빈 슬롯 위치의 총 수량 이하인 자연수인 것을 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고;

반환 경로와의 거리가 제3 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 처리 모듈(52)은 구체적으로,

상기 로봇과의 거리가 제4 기설정 범위 내에 있는 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 구체적으로,

로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 제2 전체 시간을 예측하며; M은 N 이상인 자연수이고;

소모되는 제2 전체 시간과 로봇이 반환 경로에 따라 제1 목표물을 반환하는데 소모되는 시간의 차이를 제2 증가 소모 시간으로 하고;

M개의 화물 픽업 위치 중, 제2 증가 소모 시간이 제3 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 처리 모듈(52)은 구체적으로,

상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 반환 경로를 생성하고;

로봇이 M개의 화물 픽업 위치에 각각 도달하여 화물을 픽업하고, 상기 반환 경로를 따라 제1 목표물을 반환하는데 증가되는 제2 이동 거리를 예측하며; M은 N 이상인 자연수이고;

M개의 화물 픽업 위치 중, 증가되는 제2 이동 거리가 제4 기설정 임계값 이하인 N개의 화물 픽업 위치를 상기 제2 목표물의 화물 픽업 위치로 결정한다.

일부 가능한 실시예에서, 화물 운반 장치는 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 결정하는 결정 모듈(53)을 더 포함하고; 예약 요구는 기설정 시간 동안에 계획 경로에서 주행하는 로봇이 존재하지 않는 것을 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 또한,

만약 계획 경로가 예약 요구에 부합되지 않으면, 제2 운반 임무를 다시 할당한다.

일부 가능한 실시예에서, 처리 모듈(52)은 또한,

클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 수신하고;

운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 기초로, 제2 운반 임무를 다시 할당한다.

일부 가능한 실시예에서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무를 할당할 때,

본 실시예에서 제공하는 화물 운반 장치는 도 2, 도 3, 도 4에 도시된 방법 실시예의 기술방안을 수행할 수 있으며, 그 구현 원리와 기술 효과는 유사하므로, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 실시예는, 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하고; 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당하며; 여기서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 운반 로봇이 화물을 반환하면서 화물을 픽업할 수 있도록 함으로써, 경로 계획의 합리성을 향상시키고, 운반 로봇의 전체 작업 시간과 이동 거리를 감소시키고, 전력 소모를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 화물의 운반 효율을 효과적으로 향상시킨다.

도 7은 본 출원의 제6 실시예에 따른 화물 운반 장치의 구조도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 화물 운반 장치는,

서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 보고하고, 제1 운반 임무를 수행하도록 운반 임무 서열을 획득하는 발송 모듈(61);

제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 제2 운반 임무를 수행하고; 상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무인 수행 모듈(62);을 포함한다. 여기서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득되거나, 또는, 획득된 상기 운반 임무 서열에 상기 제2 운반 임무가 포함되어 있다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 제2 운반 임무가 반환 임무일 때, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 반환 위치를 획득하고;

제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 제2 목표물의 반환 위치에 도달하여 반환 임무를 수행하고;

제1 목표물 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행한다.

일부 가능한 실시예에서, 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치는,

제2 목표물의 초기 저장 위치; 또는,

빈 창고 자리의 위치; 또는,

제1 목표물의 위치를 포함한다.

일부 가능한 실시예에서, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하고; 여기서, U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 화물 픽업 경로 사이의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있으며, U는 0보다 큰 자연수이고; 화물 픽업 경로는 위치 정보, 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 수행 모듈(62)은 구체적으로,

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 사이의 거리는 제2 기설정 범위 내에 있으며, U는 0보다 큰 자연수이며; 상기 화물 픽업 경로는 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 생성되는 제1 증가 소모 시간이 제1 기설정 임계값 이하이고, U는 0보다 큰 자연수이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 수행 모듈(62)은 구체적으로,

상기 제2 운반 임무로부터 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치에 따라 화물을 반환할 때 증가되는 제1 이동 거리는 제2 기설정 임계값 이하이고, U는 0보다 큰 자연수이다.

일부 가능한 실시예에서, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하고;

제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 도달하여 화물 픽업 임무를 수행하고;

제1 목표물 위치에 도달하여 반환 임무를 수행한다.

일부 가능한 실시예에서, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 반환 경로 사이의 거리가 기설정 범위 내에 있으며; 반환 경로는 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 수행 모듈(62)은 구체적으로,

제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 로봇이 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치에 따라 화물을 픽업할 때 발생되는 제2 증가 소모 시간은 제3 기설정 임계값 이하이고, N은 0보다 큰 자연수이다.

일부 가능한 실시예에서, 상기 수행 모듈(62)은 구체적으로,

상기 제2 운반 임무로부터 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치를 획득하며; 여기서, 상기 N개의 제2 목표물의 화물 픽업 위치와 로봇 사이의 거리는 제4 기설정 범위 내에 있고; 상기 반환 경로는 상기 위치 정보와 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것이다.

일부 가능한 실시예에서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무는,

본 실시예에서 제공하는 화물 운반 장치는, 도 5에 도시된 방법 실시예의 기술방안을 수행할 수 있으며, 그 구현 원리와 기술 효과는 유사하므로, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 실시예에서는, 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 보고하고; 서버로부터 할당되는 제2 운반 임무를 수신하고; 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이고; 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 제2 운반 임무를 수행한다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 운반 로봇이 화물을 반환하면서 화물을 픽업할 수 있도록 함으로써, 경로 계획의 합리성을 향상시키고, 운반 로봇의 전체 작업 시간과 이동 거리를 감소시킬 수 있으며, 전력 소모를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 화물의 운반 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

도 8은 본 출원의 제7 실시예에 따른 서버의 구성도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 제공하는 서버(70)는,

프로세서(71); 및,

프로세서의 실행 가능 명령을 저장하는 메모리(72)를 포함하고, 상기 메모리는플래쉬 메모리(flash)일 수도 있으며;

여기서, 프로세서(71)는 실행 가능 명령을 실행함으로써 상술한 방법에 따른 각각의 단계를 수행하도록 구성된다. 구체적으로 상술한 방법 실시예에 따른 관련 설명을 참조할 수 있다.

선택적으로, 메모리(72)는 별도로 구성될 수 있고, 프로세서(71)와 일체로 집적될 수도 있다.

메모리(72)가 프로세서(71)와 별도로 이루어진 소자일 때, 서버(70)는 프로세서(71) 및 메모리(72)를 연결시키기 위한 버스(73)를 더 포함할 수 있다.

본 실시예에서 제공하는 서버는, 도 2, 도 3, 도 4에 도시된 방법 실시예의 기술방안을 수행할 수 있으며, 그 구현 원리와 기술 효과는 유사하므로, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다.

본 실시예에서, 로봇이 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하고; 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 로봇에 제2 운반 임무를 할당하며; 여기서, 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 중 하나는 화물 픽업 임무이고, 다른 하나는 반환 임무이다. 이로써 유연하게 운반 전략을 설정하여, 운반 로봇이 화물을 반환하면서 화물을 픽업할 수 있도록 함으로써, 경로 계획의 합리성을 향상시키고, 운반 로봇의 전체 작업 시간과 이동 거리를 감소시킬 수 있으며, 전력 소모를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 화물의 운반 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

본 실시예는 운반 로봇을 더 제공하는 바, 로봇 본체, 및 로봇 본체에 설치된 몇개의 화물을 배치하기 위한 홈 자리를 포함하고, 로봇 본체는 메모리와 프로세서를 더 포함하고, 메모리는 프로세서의 실행 가능 명령을 포함하고; 여기서, 프로세서는 실행 가능 명령을 수행하여 도 5에 도시된 화물 운반 방법을 수행하도록 구성된다.

본 실시예는 창고 보관 시스템을 더 제공하는 바, 운반 로봇, 서버, 화물 선반, 조작 플랫폼을 포함하고, 운반 로봇은 서버와 통신 연결되고; 서버는 도 2, 도 3, 도 4에 도시된 화물 운반 방법을 수행하기 위한 것이고; 운반 로봇은 도 5에 도시된 화물 운반 방법에 사용되어, 화물 선반, 조작 플랫폼 사이의 화물 운반을 구현한다.

도 9는 본 출원의 실시예에서 제공하는 로봇의 구조도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇(80)은 로봇 본체(81), 홀더(83), 운반 장치(84), 조절 모듈(85), 및 상기 로봇 본체(81)에 설치된 몇개의 홈 자리(82)를 포함한다. 조절 모듈(85)은 운반 장치(84)가 승강 이동하도록 구동하여, 운반 장치(84)가 로봇 본체(81) 상의 임의의 홈 자리(82)에 맞춰지도록 하거나, 목표물이 위치한 보관 화물 선반의 창고 자리에 대응되도록 한다. 운반 장치(84)는 수직 방향을 축으로 하여 회전함으로써 방향을 조정하여, 홈 자리(82) 또는 보관 화물 선반 상의 창고 자리에 맞춰질 수 있다. 운반 장치(84)는 목표물의 적재 또는 하역을 수행하여, 보관 화물 선반과 홈 자리 사이에서 목표물의 운반을 수행한다.

상술한 실시예에 따른 로봇(80)은 도 5에 따른 화물 운반 방법을 수행하여, 화물 선반, 조작 플랫폼 사이의 화물 운반을 구현할 수 있다.

예시적으로, 로봇(80)은 서버로부터 발송되는 운반 임무를 수신하고, 상기 운반 임무 중 목표물의 위치를 기초로 주행 경로를 결정한다. 예를 들어, 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 먼저 제2 목표물의 위치에 도달하여 운반 임무를 수행한 후, 제1 목표물 위치로 이동하여 운반 임무를 수행한다. 특별히 설명하면, 운반 임무는 화물 픽업 임무일 수 있고, 반환 임무일 수도 있다.

예시적으로, 로봇(80)이 반환 임무를 수행할 때, 목표물의 반환 위치는 반환 임무의 목표물의 초기 저장 위치; 또는, 빈 창고 자리의 위치; 또는, 화물 픽업 임무의 목표물의 저장 위치일 수 있다.

예시적으로, 로봇(80)이 화물 픽업 임무를 수행하는 과정에, 로봇(80)은 화물 픽업 임무의 목표물의 저장 위치로 이동하여, 조절 모듈(85)을 통해 운반 장치(84)와 협력하여, 화물 픽업 임무의 목표물을 화물 선반 상의 창고 자리로부터 로봇 본체(81) 상의 하나의 빈 슬롯 위치로 운반한다.

예시적으로, 로봇(80)이 반환 임무를 수행하는 과정에, 로봇(80)은 반환 위치에 대응되는 저장 위치로 이동하여, 조절 모듈(85)을 통해 운반 장치(84)와 협력하여, 목표물을 로봇 본체(81)의 홈 자리로부터 화물 선반 상의 창고 자리로 운반한다. 특별히 설명하면, 화물 선반 상의 창고 자리는 목표물의 초기 저장 위치이거나, 빈 창고 자리일 수 있다.

예시적으로, 목표물을 상기 목표물의 초기 저장 위치로 반환할 필요가 없을 때, 효율을 향상시키는 하나의 방식으로서, 반환 대상 목표물을 로봇 본체(81) 상의 홈 자리로부터 픽업한 후, 조절 모듈(85)을 통해 운반 장치(84)를 제어하여 상기 반환 대상 목표물을 화물 픽업 임무 완성 시 비어진 창고 보관 위치에 배치하는 것으로서, 다시 말하면 화물 픽업 임무에 대응되는 창고 보관 위치와 반환 임무에 대응되는 창고 보관 위치는 동일한 창고 자리이다. 이러한 방식은 로봇이 운반 임무를 수행하기 위해 주행하는 전체 거리를 줄이고, 로봇이 운반 임무를 수행하기 위해 소모되는 전체 시간을 줄일 수 있다.

도 10은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 구조도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇은 이동 홀더(1), 로봇 화물 선반(2), 승강 장치 및 물품 운반 장치를 포함한다. 여기서, 이동 홀더(1)는 운반 로봇의 지지 구조로서, 운반 로봇의 기타 부재 및/또는 장치를 지지 및 휴대하여 주행하기 위한 것이고, 본 실시예에서, 이동 홀더(1)는 로봇 화물 선반(2) 및 로봇 화물 선반(2)에 보관된 목표물을 휴대하여 창고 보관 영역에서 이동할 수 있다.

여기서, 로봇 화물 선반(2)의 구조에 대해서는 본 실시예에서 구체적으로 한정하지 않는다. 예를 들어, 가능한 실시형태에서, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 화물 선반(2)은 수직으로 이동 홀더(1)에 설치된 두 컬럼을 포함하고, 각각의 운반기구(4)는 두 컬럼 사이에 장착되고, 컬럼에 대해 상대적으로 승강 이동할 수 있다.

선택적으로, 로봇 화물 선반(2)은 동일 수직면 상의, 이동 홀더(1)에 설치된 3개 이상의 컬럼을 포함하고, 각각의 운반기구(4)는 인접한 두 컬럼 사이에 장착되며, 컬럼에 대해 각각 상대적으로 승강 이동한다. 여기서, 동일한 층에 위치하는 2개의 운반기구는 일체형 구조로 설치될 수 있으며, 즉 동일한 층에 위치하는 2개의 운반기구 사이에 상대적 운동이 존재하지 않는다.

도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제2 유형의 구조도이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 로봇 화물 선반(2)은 수직으로 이동 홀더(1)에 설치된 4개의 컬럼을 포함하고, 4개의 컬럼은 둘러져 입방체 공간을 형성할 수 있으며, 4개의 컬럼 사이에 복수의 격벽이 설치되고, 복수의 격벽에 의해 입방체 공간이 목표물을 보관하기 위한 복수의 보관 자리(21)로 구분되고, 각각의 보관 자리(21)에 하나 또는 복수의 목표물이 배치될 수 있다.

승강 장치 및 물품 운반 장치는 로봇 화물 선반(2)에 장착되고, 승강 장치는 물품 운반 장치가 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동하도록 구동함으로써, 물품 운반 장치가 상이한 높이의 목표물을 운반하도록 한다.

선택적으로, 승강 장치는 통상적으로 2개의 승강 모듈(3)을 포함하고, 2개의 승강 모듈(3)은 마주하도록 로봇 화물 선반(2)의 마주하는 양측에 장착되고, 예를 들어, 각각 보관 화물 선반에 가까운 마주하는 두 컬럼에 장착되며, 물품 운반 장치는 2개의 승강 모듈(3) 사이에 위치하고, 물품 운반 장치의 양단은 각각 2개의 승강 모듈(3)와 연결되며, 물품 운반 장치는 2개의 승강 모듈(3)와 연동되어 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

구체적으로, 각각의 승강 모듈(3)은 구동휠(31), 종동횔(32) 및 동력 전달 벨트(33)를 포함하고, 구동휠(31)은 로봇 화물 선반(2)의 하단에 장착되고, 종동횔(32)은 로봇 화물 선반(2)의 상단에 장착되며, 동력 전달 벨트(33)는 구동휠(31)과 종동횔(32) 상에 설치되고, 구동휠(31)은 모터의 출력축과 연결되어, 구동휠(31)이 모터의 구동에 의해 회전하도록 할 수 있고, 동력 전달 벨트(33)는 구동휠(31)과 연동되어 움직이고, 물품 운반 장치는 동력 전달 벨트(33)과 연동되어 승강 이동하고, 모터가 정회전 또는 역회전할 때, 구동휠(31)은 모터의 구동에 의해 정회전 또는 역회전하고, 물품 운반 장치는 동력 전달 벨트(33)과 연동되어 상승 또는 하강 이동함으로써, 물품 운반 장치가 서로 다른 위치 또는 높이의 목표물을 픽업하거나, 목표물을 보관 화물 선반의 서로 다른 위치 또는 높이의 창고 자리에 배치한다.

예시적으로, 구동휠(31)과 종동횔(32)은 모두 벨트 휠이고, 동력 전달 벨트(33)는 플랫 벨트, 오픈 플랫 벨트 등이며, 벨트에 의한 동력 전달을 통해 물품 운반 장치가 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동하도록 구동하여, 구조가 간단하다.

상술한 실시예의 기초 상에서, 운반 효율을 향상시키기 위하여, 물품 운반 장치는 적어도 2개의 운반기구(4)를 포함하고, 적어도 2개의 운반기구(4)는 동일 층에 설치되며 일체로 연결되어 로봇 화물 선반(2)에 설치되고, 각각의 운반기구(4)는 목표물을 저장 및 픽업하기 위한 것이다.

적어도 2개의 운반기구(4)는 운반기구(4)가 둘 또는 둘 이상인 것을 이해할 수 있다.

예시적으로, 물품 운반 장치는 동일한 층에 설치되며 일체로 연결된 2개의 운반기구(4)를 포함한다. 설명의 편의성을 위하여, 본 실시예에서, 2개의 운반기구(4)는 제1 운반기구와 제2 운반기구로 표시되고, 제1 운반기구와 제2 운반기구는 동일 층에 설치되며 일체로 연결되고 로봇 화물 선반(2) 상에 장착되며, 여기서, 제1 운반기구와 제2 운반기구는 장착 플레이트 등을 통해 서로 연결되어, 제1 운반기구와 제2 운반기구 사이에 상대적인 움직임이 없도록 할 수 있다.

선택적으로, 운반 임무를 수행할 때, 제1 운반기구와 제2 운반기구는 동시에 보관 화물 선반으로부터 서로 다른 목표물을 픽업하여, 동시에 픽업하는 운반 전략을 구현할 수 있고; 동시에 복수의 목표물을 보관 화물 선반의 서로 다른 창고 자리에 배치하여, 동시에 보관하는 운반 전략을 구현할 수 있고; 또는 제1 운반기구는 보관 화물 선반 상의 목표물을 픽업하고, 제2 운반기구는 보관 대상 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리에 보관하여, 픽업하면서 보관하는 운반 전략을 구현할 수 있다. 보관 화물 선반 상의 빈 창고 자리는 제1 운반기구가 목표물을 픽업한 후 비어진 빈 창고 자리로 이해할 수 있으며, 이에 따라, 운반 로봇은 동시에 복수의 픽업 임무를 수행하거나, 복수의 보관 임무를 수행하거나, 동시에 픽업 및 보관 임무를 수행할 수 있으므로, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키고, 운반 로봇이 목표물을 보관하거나 픽업할 때 소모되는 시간을 절약할 수 있다.

예시적으로, 제1 운반기구와 제2 운반기구의 운반 임무가 모두 화물 픽업 임무일 때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 픽업이 필요한 목표물의 위치를 기초로, 제1 운반기구 또는 제2 운반기구의 화물 픽업 경로를 생성한 후, 상기 화물 픽업 경로에 하나 또는 복수의 다른 운반기구(4)의 화물 픽업 임무를 삽입할 수 있으므로, 동시에 복수의 목표물을 픽업하는 목적을 달성하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

또는, 제1 운반기구와 제2 운반기구의 운반 임무는 모두 보관 화물 선반의 빈 창고 자리에 목표물을 보관하는 것이며, 이때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 목표물의 보관에 대응되는 보관 화물 선반 상의 빈 창고 자리의 위치를 기초로, 제1 운반기구 또는 제2 운반기구의 보관 경로를 생성한 후, 상기 경로에 하나 또는 복수의 다른 운반기구(4)의 보관 임무를 삽입함으로써, 동시에 복수의 목표물을 보관하는 목적을 달성하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 보관하는데 소모되는 시간을 절약한다.

또는, 제1 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 제2 운반기구의 운반 임무는 보관 임무이며, 이때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 제1 운반기구가 픽업할 목표물의 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성한 후, 상기 화물 픽업 경로에 하나 또는 복수의 제2 운반기구의 보관 임무를 삽입함으로써, 픽업하면서 보관하는 운반 전략을 구현하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 보관하는데 소모되는 시간을 절약한다.

특별히 설명하면, 제1 운반기구의 운반 임무는 보관 임무일 수도 있고, 제2 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무일 수도 있으며, 그 운반 원리는 상술한 실시예와 동일하므로 여기서는 더 이상 반복되는 설명을 생략한다.

일 실시예에서, 제1 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 제2 운반기구의 운반 임무는 보관 임무이며, 제1 운반기구가 목표물을 픽업한 후, 제2 운반기구는 보관할 목표물을 제1 운반기구의 화물을 픽업한 후 비어진 빈 창고 자리에 보관하고, 이때, 운반 로봇은 수평 방향에서 이동하여, 제1 운반기구를 화물을 픽업한 후 비어진 빈 창고 자리에 제2 운반기구가 맞춰지도록 하기만 하면 되며, 지나치게 많은 기타 경로의 이동이 필요없고, 목표물 보관 시 소모 시간이 가장 짧고, 운반 효율이 가장 높다.

나아가, 운반기구(4)는 임시 보관 팔레트(41)와 임시 보관 팔레트(41)에 장착된 신축암(42)을 포함하고, 임시 보관 팔레트(41)는 보관 화물 선반과 로봇 화물 선반(2) 사이에서 이동하는 화물을 임시 보관하기 위한 것이고, 여기서, 임시 보관 팔레트(41)는 수평으로 배치된 금속 플레이트, 비금속 플레이트 등의 구조일 수 있다. 신축암(42)은 임시 보관 팔레트(41)에 장착되고, 신축암(42)은 신축 방향을 따라 이동하여, 신축암(42)이 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 당기거나, 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2)으로 푸싱하도록 할 수 있다.

선택적으로, 신축암(42)은 2개이고, 2개의 신축암(42)은 평행되며 마주하여 임시 보관 팔레트(41)의 양측에 설치되고, 2개의 신축암(42)을 통해 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 당기거나, 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 보관 자리(21)로 푸싱한다.

구현 가능한 실시예에서, 신축암(42)은 아웃암(423), 이너암(421) 및 운반 모듈을 포함한다. 선택적으로, 운반 모듈은 푸시 로드 모듈(43)일 수 있고, 여기서, 아웃암(423)은 임시 보관 팔레트(41)에 장착되고, 이너암(421)은 아웃암(423)에 장착되고, 푸시 로드 모듈(43)은 이너암(421)에 장착되고, 이너암(421)은 아웃암(423)에 대해 상대적으로 이동할 수 있으며, 이렇게, 푸시 로드 모듈(43)이 이너암(421)에 연동되어 이동하고, 이에 따라 푸시 로드 모듈(43)은 목표물이 이동하도록 푸싱할 수 있다.

다시 말하면, 임시 보관 팔레트(41)의 마주하는 양측에 모두 아웃암(423), 아웃암(423)에 설치된 이너암(421), 및 이너암(421)에 장착된 푸시 로드 모듈(43)이 설치된다.

여기서, 푸시 로드 모듈(43)은 제1 푸시 로드(431)를 포함하고, 제1 푸시 로드(431)는 이너암(421)의 전단면에 장착되며, 여기서, 이너암(421)의 전단은 보관 화물 선반에 가까운 일단을 가리키고, 신축암(42)은 2개이고, 평행되며 마주하여 임시 보관 팔레트(41)에 설치되므로, 이너암도 2개이고, 평행되며 마주하여 설치되고, 2개의 이너암(421)의 전단면에 모두 제1 푸시 로드(431)가 설치되고, 2개의 제1 푸시 로드(431)는 동시에 수평 위치로 회전하고 마주하여 설치될 수 있으며, 또는 2개의 제1 푸시 로드(431)는 동시에 수직 위치로 회전한다.

선택적으로, 운반 모듈은 클램핑 모듈일 수 있고, 목표물을 클램핑하고, 이너암(421)과 결합하여 운반 모듈을 이동시킴으로써, 목표물이 운반되도록 한다. 여기서, 클램핑 모듈은 이너암(421) 내측에 장착되며 마주하여 신축하거나, 신축암(42)은 마주하여 신축하여 목표물에 대해 클램핑 또는 해제 조작을 수행할 수 있는 구조를 형성하도록 설계될 수 있다. 본 출원의 로봇 구조의 상응한 예시에서, 운반 모듈도 푸시 로드 모듈(43), 클램핑 모듈, 기계 클램핑 암, 서커 포크 모듈 등의 동일 유사한 운반기구 설계에도 적용되며, 이에 한정되지 않는다.

보관 화물 선반 상의 목표물을 픽업해야 할 때, 물품 운반 장치는 우선 승강 이동하여, 임시 보관 팔레트(41)가 픽업 대상 목표물의 창고 자리와 가지런할 때까지 이동하고, 이너암(421)은 목표물을 향해 이동하고, 이때, 이너암(421) 상의 제1 푸시 로드(431)는 수직 상태를 이루고, 이너암(421)의 전단이 목표물의 후단까지 이동할 때, 제1 푸시 로드(431)는 수평 상태로 회전하고, 제1 푸시 로드(431)는 목표물의 후단면에 받쳐지고, 이때, 이너암(421)은 임시 보관 팔레트(41)를 향하는 방향으로 이동하고, 제1 푸시 로드(431)는 목표물이 임시 보관 팔레트(41)를 향해 이동하도록 푸싱함으로써, 목표물을 보관 화물 선반으로부터 임시 보관 팔레트(41)로 운반한다. 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반으로 푸싱해야 할 때, 제1 푸시 로드(431)는 목표물의 전단을 푸싱하고, 이너암(421)이 보관 화물 선반을 향해 이동하여, 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리로 푸싱한다. 여기서, 목표물의 전단은 임시 보관 팔레트(41)에 가까운 일단을 가리키고, 목표물의 전단과 마주하는 일단은 목표물의 후단이다.

나아가, 푸시 로드 모듈(43)은 제2 푸시 로드(432)를 더 포함하고, 제2 푸시 로드(432)는 이너암(421)의 후단면에 장착되며, 이너암(421)의 후단면에 대해 상대적으로 수평 또는 수직 위치로 회전하여, 제2 푸시 로드(432)가 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 로봇 화물 선반(2)으로 푸싱하거나, 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 푸싱하도록 할 수 있다.

구체적으로, 로봇 화물 선반(2)에 대응되는 보관 자리(21) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 운반하여야 할 때, 제2 푸시 로드(432)는 우선 수직 상태를 이루고, 이너암(421)은 로봇 화물 선반(2)을 향해 이동하고, 이너암(421)의 전단면이 목표물의 후단면까지 이동할 때, 제2 푸시 로드(432)는 수평 상태를 이루고, 제2 푸시 로드(432)는 목표물의 후단면에 받쳐지고, 이때, 이너암(421)은 임시 보관 팔레트(41)의 방향을 향해 이동하고, 제2 푸시 로드(432)는 목표물이 임시 보관 팔레트(41)를 향해 이동하도록 푸싱하고, 이로써 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 이동시키며; 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 로봇 화물 선반(2) 상의 대응되는 보관 자리(21)로 이동하여야 할 때, 제2 푸시 로드(432)는 목표물의 전단에 받쳐지고, 이너암(421)에 연동되어 제2 푸시 로드(432)가 로봇 화물 선반(2) 상의 보관 자리(21)를 향해 이동하고, 이로써 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 대응되는 보관 자리(21)로 푸싱한다.

상술한 실시예의 기초 상에서, 신축암(42)의 신축 경로를 연장시키기 위하여, 신축암(42)은 적어도 하나의 미들암(422)을 더 포함하고, 미들암(422)은 이너암(421)과 아웃암(423) 사이에 장착되고, 이너암(421) 및 아웃암(423)과 연결되며, 미들암(422)은 아웃암(423)에 대해 상대적으로 이동할 수 있고, 이너암(421)은 미들암(422)에 대해 상대적으로 이동할 수 있으며, 여기서, 신축암(42)은 신축 길이에 따라, 이너암(421)과 아웃암(423) 사이에 복수의 미들암(422)을 설치하여, 신축암의 이동 경로를 증가시켜, 사이즈가 보다 큰 목표물을 보관 또는 픽업할 수 있다.

나아가, 푸시 로드 모듈은 구동 부재를 더 포함한다. 구동 부재는 각각 제1 푸시 로드(431) 및 제2 푸시 로드(432)와 연결되어, 구동 부재를 통해 제1 푸시 로드(431)와 제2 푸시 로드(432)가 이너암(421)의 단면에 대해 상대적으로 회전하도록 구동함으로써, 제1 푸시 로드(431)와 제2 푸시 로드(432)가 수평 또는 수직 위치로 회전하도록 한다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇에서 물품 운반 장치는 적어도 2개의 운반기구를 포함하고, 각각의 운반기구는 동일 층에 설치되며 일체로 연결되고, 상기 운반 로봇을 사용하여 운반 작업을 수행할 때, 이러한 운반기구는 동시에 복수의 운반 임무를 수행하여, 동시에 픽업, 동시에 보관 또는 보관하면서 픽업하는 운반 전략을 구현할 수 있으므로, 운반 효율을 향상시키고, 목표물을 보관하거나 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제3 유형의 구조도이다. 도 12에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇은 이동 홀더(1), 로봇 화물 선반(2), 승강 장치 및 적어도 2개의 운반기구(4)를 포함하고, 여기서 이동 홀더(1)는 운반 로봇의 지지 구조로서, 운반 로봇의 기타 부재 및/또는 장치를 지지 및 휴대하여 주행하고, 본 실시예에서, 로봇 화물 선반(2)은 이동 홀더(1)에 고정 장착되며, 이렇게, 이동 홀더(1)는 로봇 화물 선반(2) 및 로봇 화물 선반(2)에 보관된 목표물을 휴대하여 창고 보관 영역 내에서 이동할 수 있다.

여기서, 로봇 화물 선반(2)의 구조에 대해서는 본 실시예에서 구체적으로 한정하지 않는다. 예를 들어, 가능한 실시형태에서, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 화물 선반(2)은 이동 홀더(1)에 수직으로 설치된 두 컬럼을 포함하고, 각각의 운반기구(4)는 두 컬럼 사이에 장착되고, 컬럼에 대해 상대적으로 승강 이동할 수 있다.

도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제4 유형의 구조도이다. 도 13에 도시된 바와 같이, 로봇 화물 선반(2)은 수직으로 이동 홀더(1)에 설치된 4개의 컬럼을 포함하고, 4개의 컬럼은 에둘러져 입방체 공간을 형성할 수 있고, 네 컬럼 사이에 복수의 격벽이 설치되며, 복수의 격벽에 의해 입방체 공간이 목표물을 보관하기 위한 복수의 보관 자리(21)로 구분되고, 각각의 보관 자리(21)에 하나 또는 복수의 목표물을 배치될 수 있다.

적어도 2개의 운반기구(4)는 운반기구(4)가 2개 또는 2개 이상임을 나타내는 것을 이해할 수 있다. 일 실시예에서, 운반기구(4)가 2개이고, 2개의 운반기구(4)는 연결 플레이트를 통해 일체로 연결될 수 있다.

승강 장치 및 2개 또는 2개의 이상의 운반기구(4)가 로봇 화물 선반(2)에 장착되고, 승강 장치는 각각의 운반기구(4)가 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동하도록 구동하여, 각각의 운반기구(4)가 서로 다른 높이의 목표물을 운반하도록 한다. 선택적으로, 승강 장치는 통상적으로 2개의 승강 모듈(3)를 포함하고, 2개의 승강 모듈(3)은 각각 마주하여 로봇 화물 선반(2)의 마주하는 양측에 장착되고, 예를 들어, 각각 보관 화물 선반에 가까운 마주하는 두 컬럼에 장착되고, 각각의 운반기구(4)는 2개의 승강 모듈(3) 사이에 위치되고, 운반기구(4)의 양단은 각각 2개의 승강 모듈(3)과 연결되고, 운반기구(4)는 승강 모듈에 연동되어 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동한다.

구체적으로, 각각의 승강 모듈(3)은 구동휠(31), 종동횔(32) 및 동력 전달 벨트(33)를 포함하고, 구동휠(31)은 로봇 화물 선반(2)의 하단에 장착되고, 종동횔(32)은 로봇 화물 선반(2)의 상단에 장착되며, 동력 전달 벨트(33)는 구동휠(31)과 종동횔(32) 상에 설치되고, 구동휠(31)은 모터의 출력축과 연결되어, 구동휠(31)이 모터의 구동에 의해 회전하도록 할 수 있고, 동력 전달 벨트(33)는 구동휠(31)에 연동되어 움직이고, 각각의 운반기구(4)는 동력 전달 벨트(33)에 연동되어 승강 이동하고, 모터가 정회전 또는 역회전할 때, 구동휠(31)은 모터의 구동에 의해 정회전 또는 역회전하고, 각각의 운반기구(4)는 동력 전달 벨트(33)에 연동되어 상승 또는 하강함으로써, 각각의 운반기구(4)가 서로 다른 높이의 목표물을 픽업허거나, 목표물을 보관 화물 선반의 서로 다른 높이의 창고 자리에 배치하도록 한다.

상술한 실시예의 기초 상에서, 운반 효율을 향상시키기 위하여, 2개의 또는 2개 이상의 운반기구(4)는 승강 방향을 따라 다른 층에 설치되고, 상기 운반 로봇을 사용하여 운반 작업을 수행할 때, 이러한 운반기구는 동시에 복수의 운반 임무를 수행하여, 동시에 픽업, 동시에 보관 또는 보관하면서 픽업하는 운반 전략을 구현할 수 있으므로, 운반 효율을 향상시키고, 목표물을 보관하거나 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

예시적으로, 운반기구(4)는 2개이고, 2개의 운반기구(4)는 승강 방향을 따라 다른 층에 설치된다. 설명의 편의성을 위하여, 본 실시예에서, 2개의 운반기구(4)는 각각 제1 운반기구와 제2 운반기구로 표시되고, 제1 운반기구와 제2 운반기구는 승강 방향을 따라 로봇 화물 선반(2)에서 다른 층에 설치된다.

운반 임무를 수행할 때, 제1 운반기구와 제2 운반기구는 동시에 보관 화물 선반으로부터 서로 다른 목표물을 픽업할 수 있고; 동시에 복수의 목표물을 보관 화물 선반의 서로 다른 창고 자리에 보관할 수도 있고; 또는 제1 운반기구는 보관 화물 선반 상의 목표물을 픽업할 수 있고, 제2 운반기구는 보관 대상 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리에 배치할 수 있다. 보관 화물 선반 상의 빈 창고 자리는 제1 운반기구가 목표물을 픽업한 후 비어진 빈 창고 자리를 포함하고, 이렇게, 운반 로봇은 동시에 복수의 픽업 임무를 수행하거나, 동시에 복수의 보관 임무를 수행하거나, 또는 동시에 픽업하는 임무와 보관하는 임무를 수행할 수 있으므로, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키고, 운반 로봇이 목표물을 보관하거나 픽업하는데 소모되는 시간을 절약할 수 있다.

예시적으로, 제1 운반기구와 제2 운반기구의 운반 임무가 모두 화물 픽업 임무일 때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 픽업이 필요한 목표물의 위치를 기초로, 제1 운반기구 또는 제2 운반기구의 화물 픽업 경로를 생성한 후, 상기 화물 픽업 경로에 하나 또는 복수의 다른 운반기구(4)의 화물 픽업 임무를 삽입할 수 있으므로, 한번에 복수의 목표물을 픽업할 수 있는 목적을 구현하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

또는, 제1 운반기구와 제2 운반기구의 운반 임무가 모두 보관 화물 선반의 빈 창고 자리 내에 목표물을 배치하는 것이고, 이때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 목표물의 보관에 대응되는 보관 화물 선반 상의 빈 창고 자리의 위치를 기초로, 제1 운반기구 또는 제2 운반기구의 보관 경로를 생성한 후, 상기 경로에 하나 또는 복수의 다른 운반기구(4)의 보관 임무를 삽입할 수 있으므로, 한번에 복수의 목표물을 보관할 수 있는 목적을 구현하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 보관하는데 소모되는 시간을 절약한다.

또는, 제1 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 제2 운반기구의 운반 임무는 보관 임무이며, 이때, 운반 로봇의 현재 위치, 및 제1 운반기구에 의해 픽업될 목표물의 위치를 기초로 화물 픽업 경로를 생성한 후, 상기 화물 픽업 경로에 하나 또는 복수의 제2 운반기구의 보관 임무를 삽입할 수 있으므로, 픽업하면서 보관하는 운반 전략을 구현하고, 운반 로봇의 운반 효율을 향상시키며, 목표물을 보관하거나 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

특별히 설명하면, 제1 운반기구의 운반 임무는 보관 임무일 수도 있고, 제2 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무일 수도 있으며, 그 운반 원리는 상술한 실시예와 동일하므로, 여기서는 더 이상 반복되는 설명을 생략한다.

일 실시예에서, 제1 운반기구의 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 제2 운반기구의 운반 임무는 보관 임무이며, 제1 운반기구가 목표물을 픽업한 후, 제2 운반기구는 보관할 목표물을 제1 운반기구에 의해 화물이 픽업된 후 비어진 빈 창고 자리로 보관하고, 이때, 제2 운반기구가 승강 방향을 따라 이동하기만 하면 되며, 운반 로봇은 지나치게 많은 기타 경로의 이동이 불필요하므로, 목표물 보관 시 소모 시간이 가장 짧고, 운반 효율이 가장 높다.

나아가, 운반기구(4)는 임시 보관 팔레트(41) 및 임시 보관 팔레트(41)에 장착된 신축암(42)을 포함하고, 임시 보관 팔레트(41)는 보관 화물 선반과 로봇 화물 선반(2) 사이에서 이동하는 화물을 임시 보관하기 위한 것이며, 여기서, 임시 보관 팔레트(41)는 수평으로 배치된 금속 플레이트, 비금속 플레이트 등의 구조일 수 있다. 신축암(42)은 임시 보관 팔레트(41)에 장착되며, 신축암(42)은 목표물을 향하거나 배향하는 방향을 향해 이동할 수 있으며, 신축암(42)이 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 당기거나, 또는 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2)으로 푸싱하도록 할 수 있다.

선택적으로, 신축암(42)은 2개이고, 2개의 신축암(42)은 마주하여 임시 보관 팔레트(41)의 양측에 설치되고, 2개의 신축암(42)을 통해 공통으로 보관 화물 선반 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 당기거나, 또는 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리 또는 로봇 화물 선반(2) 상의 보관 자리(21)로 푸싱한다.

구현 가능한 실시예에서, 신축암(42)은 아웃암(423), 이너암(421) 및 푸시 로드 모듈(43)을 포함하며, 여기서, 아웃암(423)은 임시 보관 팔레트(41)에 장착되고, 이너암(421)은 아웃암(423)에 장착되고, 푸시 로드 모듈(43)은 이너암(421)에 장착되며, 이너암(421)은 아웃암에 대해 상대적으로 이동할 수 있고, 이렇게, 푸시 로드 모듈(43)은 이너암(421)에 연동되어 이동됨으로써, 푸시 로드 모듈(43)은 목표물이 이동하도록 푸싱할 수 있다.

여기서, 푸시 로드 모듈(43)은 제1 푸시 로드(431)를 포함하고, 제1 푸시 로드(431)는 이너암(421)의 전단면에 장착되며, 여기서, 이너암(421)의 전단은 보관 화물 선반에 가까운 일단을 가리키고, 2개의 평행되며 마주하여 설치된 신축암에서, 2개의 마주하는 이너암(421)의 전단면에 모두 제1 푸시 로드(431)가 설치되고, 2개의 제1 푸시 로드(431)는 동시에 수평 위치로 회전하여 마주하여 설치되거나, 2개의 제1 푸시 로드(431)는 동시에 수직 위치로 회전할 수 있다는 것을 이해할 수 있다.

보관 화물 선반 상의 목표물을 픽업하여야 할 때, 각각의 운반기구는 우선 승강 모듈을 따라 승강 방향을 따라 승강 이동하여, 임시 보관 팔레트(41)가 픽업 대상 목표물의 창고 자리와 가지런할 때까지 이동하고, 이너암(421)은 목표물을 향해 이동하고, 이때, 이너암(421) 상의 제1 푸시 로드(431)는 수직 상태를 이루고, 이너암(421)의 전단이 목표물의 후단까지 이동할 때, 제1 푸시 로드(431)는 수평 상태로 회전하고, 제1 푸시 로드(431)는 목표물의 후단면에 받쳐지며, 이때, 이너암(421)은 임시 보관 팔레트(41)를 향하는 방향으로 이동하고, 제1 푸시 로드(431)는 목표물이 임시 보관 팔레트(41)를 향해 이동하도록 푸싱함으로써, 목표물을 보관 화물 선반으로부터 임시 보관 팔레트(41)로 운반한다. 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 보관 화물 선반에 보관하여야 할 때, 제1 푸시 로드(431)는 목표물의 전단을 푸싱하고, 이너암(421)은 보관 화물 선반을 향해 이동하며, 목표물을 보관 화물 선반의 빈 창고 자리로 푸싱한다. 여기서, 목표물의 전단은 임시 보관 팔레트(41)에 가까운 일단을 가리키고, 목표물의 전단과 마주하는 일단은 목표물의 후단이다.

나아가, 푸시 로드 모듈(43)은 제2 푸시 로드(432)를 더 포함하고, 제2 푸시 로드(432)는 이너암(421)의 후단면에 장착되며, 이너암(421)의 후단면에 대해 수평 또는 수직 위치로 상대적으로 회전하여, 제2 푸시 로드(432)가 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 로봇 화물 선반(2)으로 푸싱하거나, 로봇 화물 선반(2) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 푸싱하도록 할 수 있다.

구체적으로, 로봇 화물 선반(2)에 대응되는 보관 자리(21) 상의 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 운반하여야 할 때, 제2 푸시 로드(432)는 우선 수직 상태를 이루고, 이너암(421)은 로봇 화물 선반(2)을 향해 이동하고, 이너암(421)의 전단면이 목표물의 후단면까지 이동할 때, 제2 푸시 로드(432)는 수평 상태로 회전하고, 제2 푸시 로드(432)는 목표물의 후단면에 받쳐지며, 이때, 이너암(421)은 임시 보관 팔레트(41)를 향하는 방향으로 이동하고, 제2 푸시 로드(432)는 목표물이 임시 보관 팔레트(41)를 행해 이동하도록 푸싱함으로써, 목표물을 임시 보관 팔레트(41)로 이동시키고; 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 로봇 화물 선반(2)상의 대응되는 보관 자리(21)로 운반하여야 할 때, 제2 푸시 로드(432)는 목표물의 전단에 받쳐지고, 제2 푸시 로드(432)는 이너암(421)와 연동되어 로봇 화물 선반(2) 상의 보관 자리(21)를 향해 이동함으로써, 임시 보관 팔레트(41) 상의 목표물을 대응되는 보관 자리(21)로 푸싱한다.

상술한 실시예의 기초 상에서, 신축암(42)의 신축 경로를 연장시키기 위하여, 신축암(42)은 적어도 하나의 미들암(422)을 더 포함하며, 미들암(422)은 이너암(421)과 아웃암(423) 사이에 장착되고, 이너암(421) 및 아웃암(423)과 연결되며, 미들암(422)은 아웃암(423)에 대해 상대적으로 이동할 수 있고, 이너암(421)은 미들암(422)에 대해 상대적으로 이동할 수 있으며, 여기서, 신축암(42)은 신축 길이에 따라, 이너암(421)과 아웃암(423) 사이에 복수의 미들암(422)을 설치하여, 신축암(42)이 목표물을 더욱 먼 위치로 푸싱하거나, 더욱 먼 위치의 목표물을 임시 보관 팔레트(41) 또는 로봇 화물 선반(2)으로 푸싱할 수 있도록 할 수 있다.

나아가, 푸시 로드 모듈(43)은 구동 부재를 더 포함하고, 구동 부재는 각각제1 푸시 로드(431) 및 제2 푸시 로드(432)와 연결되고, 구동 부재를 통해 제1 푸시 로드(431) 및 제2 푸시 로드(432)가 이너암(421)의 단면에 대해 상대적으로 회전하도록 구동하여, 제1 푸시 로드(431) 및 제2 푸시 로드(432)가 수평 또는 수직 위치로 회전하도록 한다.

도 14는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제5 유형의 구조도이다. 도 15는 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇의 제6 유형의 구조도이다. 상술한 실시예의 기초 상에서, 본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇은 지지 빔을 더 포함하고, 지지 빔은 로봇 화물 선반(2)에 장착되고, 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동할 수 있으며, 각각의 운반기구(4)는 지지 빔에 장착되어, 각각의 운반기구(4)가 지지 빔을 따라 로봇 화물 선반(2)에 대해 상대적으로 승강 이동하도록 한다.

운반 로봇은 장착 브라켓(미도시) 및 장착 브라켓에 장착된 회전 모듈(미도시)을 더 포함하고, 각각의 운반기구(4)는 회전 모듈에 장착되고, 장착 브라켓은 지지 빔에 장착되고, 각각의 운반기구(4)는 회전 모듈과 연동되어 지지 빔에 수직되는 승강 방향의 평면 내에서 회전함으로써, 운반기구(4)가 서로 다른 방향으로 회전하도록 한다.

여기서, 장착 브라켓은 마주하여 설치되는 두 장착 플레이트 및 두 장착 플레이트를 연결시키는 적재 빔을 포함하고, 두 장착 플레이트는 지지 빔과 연결된다. 회전 모듈은 적재 빔에 장착된 적재 플레이트, 적재 플레이트와 이격되게 설치된 회전 플레이트, 및 적재 플레이트와 회전 플레이트를 연결 시키기 위한 교차 베어링을 포함하고, 교차 베어링에 제1 스프로킷이 연결되고, 회전 플레이트에 제2 스프로킷, 제2 스프로킷이 회전하도록 구동하는 모터가 설치되고, 제1 스프로킷과 제2 스프로킷은 체인을 통해 연결되고, 모터가 제2 스프로킷이 회전하도록 구동할 때, 제2 스프로킷은 체인을 통해 제1 스프로킷을 회전시키고, 제1 스프로킷이 회전할 때 회전 플레이트에 위치하는 각각의 운반기구(4)는 이에 따라 제1 스프로킷의 축선을 돌면서 회전하여, 적어도 2개의 운반기구(4)가 지지 빔에 수직되는 승강 방향의 평면 내에서 서로 다른 방향으로 회전하도록 한다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 운반 로봇은, 로봇 화물 선반과 로봇 화물 선반에 장착된 2개의 또는 2개 이상의 운반기구를 포함하고, 이러한 운반기구는 승강 방향을 따라 다른 층에 설치되고, 상기 운반 로봇을 사용하여 운반 작업을 수행할 때, 이러한 운반기구는 동시에 복수의 운반 임무를 수행하여, 동시에 픽업, 동시에 보관 또는 보관하면서 픽업하는 운반 전략을 구현할 수 있으므로, 운반 효율을 향상시키고, 목표물을 보관하거나 픽업하는데 소모되는 시간을 절약한다.

본 실시예는 판독 가능 저장매체를 더 제공한다. 판독 가능 저장매체에 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 서버의 적어도 하나의 프로세서가 상기 컴퓨터 프로그램을 실행할 때, 서버는 상술한 다양한 실시형태에 따른 방법을 수행한다.

본 실시예는 프로그램 제품을 더 제공하며, 상기 프로그램 제품은 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 판독 가능 저장매체에 저장된다. 서버의 적어도 하나의 프로세서는 판독 가능 저장매체로부터 상기 컴퓨터 프로그램을 판독할 수 있고, 적어도 하나의 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행하여 서버가 상술한 다양한 실시형태에 따른 방법을 수행하도록 한다.

마지막으로 설명하여야 할 바로는, 상술한 각각의 실시예는 본 출원의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 것일 뿐, 이에 대해 한정하지 않는다. 비록 상술한 각각의 실시예를 참조하여 본 출원에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 여전히 상술한 각 실시예에 기재된 기술적 해결수단에 대해 수정하거나 그 중 부분 또는 모든 기술특징에 대해 동등한 치환을 가할 수 있고, 이러한 변경 또는 치환에 의해 상응한 기술적 해결수단의 본질이 본 출원의 각 실시예의 기술적 해결수단의 범위를 벗어나는 것은 아니다.

1: 이동 홀더 2: 로봇 화물 선반
21: 보관 창고 자리 3: 승강 모듈
31: 구동휠 32: 종동횔
33: 동력 전달 벨트 4: 운반기구
41: 임시 보관 팔레트 42: 신축암
421: 이너암 422: 미들암
423: 아웃암 43: 푸시 로드 모듈
431: 제1 푸시 로드 432: 제2 푸시 로드

Claims

로봇의 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보를 획득하는 단계;
상기 위치 정보, 빈 슬롯 위치 정보 및 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하되; 여기서, 상기 제1 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 상기 제2 운반 임무는 반환 임무인 단계;
상기 제2 운반 임무 중의 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하는 단계는,
상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로, 화물 픽업 경로를 생성하고; 상기 화물 픽업 경로와의 거리가 제1 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하되; U는 0보다 큰 자연수인 단계; 및/또는
상기 위치 정보를 기초로, 상기 로봇과의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있는 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치를 상기 제2 목표물의 반환 위치로 결정하되; U는 0보다 큰 자연수인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 화물 운반 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무의 수행 전, 수행 시, 수행 후 중 어느 하나의 시기에 할당되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇이 상기 제1 운반 임무를 수행하는 빈 슬롯 위치 정보의 변화를 예측하고, 선택적으로 제2 운반 임무를 상기 제1 운반 임무 이전, 사이 또는 이후에 삽입하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 목표물의 반환 위치는,
상기 제2 목표물의 초기 저장 위치, 상기 빈 창고 자리의 위치, 상기 제1 목표물의 위치 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇에 제2 운반 임무를 할당하기 전에,
상기 제2 운반 임무에 대응되는 계획 경로가 예약 요구에 부합되는지 여부를 결정하되, 상기 예약 요구는 기설정 시간 동안에 상기 계획 경로에서 주행하는 로봇이 없는 것을 포함하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제5항에 있어서, 상기 방법은,
상기 계획 경로가 상기 예약 요구에 부합되지 않으면, 상기 제2 운반 임무를 재할당하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은,
클라이언트 단말로부터 발송되는 운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 수신하는 단계;
운반 임무 취소 요청 또는 운반 임무 증가 요청을 기초로, 상기 제2 운반 임무를 재할당하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무를 할당할 때,
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 이동 시간;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성할 때 화물 픽업 조작과 반환 조작을 수행하는 총 횟수;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 주행 거리;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율; 중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소를 고려하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
화물을 배치하기 위한 화물 선반이 화물 선반 깊이 방향에 둘 이상의 저장 위치가 존재하며, 상기 화물 픽업 임무 또는 상기 반환 임무에서 지시하는 목표물 위치가 상기 저장 위치 중 제2 순서의 위치 및 그 뒤의 위치일 때, 상기 방법은,
로봇에 상기 목표물 위치 이전에 배치된 비 타겟 화물을 상기 로봇의 빈 슬롯 위치로 운반하도록 지시하는 단계;
로봇에 상기 목표물 위치에 대한 화물 픽업 임무 또는 반환 임무를 수행하도록 지시하는 단계;
로봇에 상기 비 타겟 화물을 상기 화물 선반의 원래 저장 위치로 반환하거나, 상기 비 타겟 화물을 빈 저장 위치에 반환하도록 지시하며; 여기서, 상기 빈 저장 위치와 상기 목표물 위치는 동일한 화물 선반에 속하거나 서로 다른 화물 선반에 속하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
로봇에 화물 정리 임무를 할당하되, 상기 화물 정리 임무는, 목표물에 대해 화물 정리를 수행하는 것, 및/또는, 상기 목표물의 저장 위치에 대해 조정하는 것을 포함하는 단계를 더 포함하고,
상기 화물 정리 임무의 수행 시기는,
상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이전;
상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 사이;
상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무 이후;
상기 제1 운반 임무와 제2 운반 임무로 구성된 임무 서열 중 어느 하나의 임무의 수행 과정 중; 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
화물 운반 방법에 있어서,
운반 임무 서열을 획득하여 제1 운반 임무를 수행하는 단계;
상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 제2 운반 임무를 수행하며, 상기 제1 운반 임무는 화물 픽업 임무이고, 상기 제2 운반 임무는 반환 임무인 단계를 포함하고,
여기서, 상기 제2 운반 임무는 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에 획득되거나, 또는, 획득한 상기 운반 임무 서열에 상기 제2 운반 임무가 포함되어 있고,
상기 제2 운반 임무에 대응되는 제2 목표물의 반환 위치가 빈 창고 자리의 위치일 때, 상기 제2 목표물의 반환 위치는 상기 제2 운반 임무로부터 획득한 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치이며;
여기서, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇의 화물 픽업 경로 사이의 거리는 제1 기설정 범위 내에 있고; 및/또는, 상기 U개의 빈 창고 자리에 대응되는 위치와 로봇 사이의 거리가 제2 기설정 범위 내에 있고; U는 0보다 큰 자연수이고; 상기 화물 픽업 경로는 상기 위치 정보, 상기 제1 운반 임무에 포함된 제1 목표물 위치를 기초로 생성된 것인 것을 특징으로 하는 방법.
제11항에 있어서,
로봇이 정기적 또는 비 정기적으로 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고하는 단계;
및/또는,
로봇이 서버의 요청 지시를 수신하면, 서버로 위치 정보와 빈 슬롯 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 보고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제12항에 있어서,
상기 상기 제1 운반 임무를 수행하는 과정에, 상기 제2 운반 임무를 수행하는 단계는,
상기 제1 운반 임무로부터 제1 목표물 위치를 획득하고, 및 상기 제2 운반 임무로부터 제2 목표물의 반환 위치를 획득하는 단계;
상기 제1 목표물 위치를 향해 주행하는 과정에, 상기 제2 목표물의 반환 위치에 도달하여 반환 임무를 수행하는 단계;
상기 제1 목표물 위치로 주행하여 화물 픽업 임무를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제13항에 있어서,
상기 제2 운반 임무 중의 제2 목표물의 반환 위치는,
상기 제2 목표물의 초기 저장 위치; 또는,
빈 창고 자리의 위치; 또는,
상기 제1 목표물의 위치; 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 운반 임무와 상기 제2 운반 임무는,
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 이동 시간;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성할 때 화물 픽업 조작과 반환 조작을 수행하는 총 횟수;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 전체 주행 거리;
로봇이 화물 픽업 임무와 반환 임무를 완성하는 화물 적재율;중 어느 하나 또는 어느 복수의 제약 요소와 관련되는 것을 특징으로 하는 방법.
서버에 있어서,
프로세서; 및,
상기 프로세서의 실행 가능한 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
여기서, 상기 프로세서는 상기 실행 가능 명령을 실행함으로써 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 화물 운반 방법을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 서버.
로봇 본체를 포함하는 운반 로봇에 있어서,
상기 로봇 본체는 메모리와 프로세서를 더 포함하고, 상기 메모리는 상기 프로세서의 실행 가능 명령을 저장하고;
여기서, 상기 프로세서는 상기 실행 가능 명령을 실행함으로써 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 화물 운반 방법을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 운반 로봇.
운반 로봇, 서버, 화물 선반, 조작 플랫폼을 포함하고, 상기 운반 로봇과 상기 서버는 서로 통신 연결되고;
상기 서버는 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 화물 운반 방법을 수행하고;
상기 운반 로봇은 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른 화물 운반 방법을 수행하여, 화물 선반, 조작 플랫폼 사이의 화물 운반을 구현하는 것을 특징으로 하는 창고 보관 시스템.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 저장매체에 있어서,
상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 화물 운반 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 저장매체.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 저장매체에 있어서,
해당 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제11항 내지 제14항에 따른 화물 운반 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 저장매체.