WO2023191300A1 - 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2023191300A1
WO2023191300A1 PCT/KR2023/001877 KR2023001877W WO2023191300A1 WO 2023191300 A1 WO2023191300 A1 WO 2023191300A1 KR 2023001877 W KR2023001877 W KR 2023001877W WO 2023191300 A1 WO2023191300 A1 WO 2023191300A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
shelf
shuttle
mega
individual small
information
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/001877
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
오준호
이정호
허정우
임정수
Original Assignee
주식회사 레인보우로보틱스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 레인보우로보틱스 filed Critical 주식회사 레인보우로보틱스
Publication of WO2023191300A1 publication Critical patent/WO2023191300A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • the present invention relates to a control device and a method of operating the same. More specifically, the present invention relates to a warehouse automation-based mega bending machine control device and its operating method.
  • logistics management refers to developing handling items for vertical and horizontal transactions at each stage of development, production, distribution, and consumption bases, planning accurate requirements with a focus on inventory management, and purchasing products from high-quality suppliers. It refers to the overall process of selling and distributing items in a timely manner according to demand by procuring and purchasing and operating an appropriate level of inventory control while storing and managing only essential items and only receiving and distributing general items.
  • the logistics management system for this is from the warehousing of goods. It consists of processes including transportation, storage/inventory, unloading, and packaging processes up to shipping.
  • non-face-to-face product sales methods such as 24-hour unmanned convenience stores and bending machines are being preferred recently, but these small stores do not even have space to handle mobile logistics robots or large containers, and the size, material, and Because the shapes are different, it is difficult to apply existing large warehouse management technologies.
  • the present invention was developed to solve the problems described above.
  • the purpose is to provide a warehouse automation-based mega bending machine control device and its operation method that can be performed automatically.
  • a recognition classification processing unit that identifies individual small products from incoming boxes
  • a picking manipulator driving unit that picks up the identified individual small products and places them in each slot of the shuttle container
  • a shelf transfer unit that transports the shuttle container to a shelf compartment area of a warehouse
  • a shuttle container driving unit that opens a lower slot of the shuttle container to discharge the individual small products into the shelf partition area
  • a transfer control unit that transfers the shuttle container to a shelf compartment area of a warehouse where the individual small products will be received
  • a slot control unit opens the lower portion of the one or more slots to discharge the individual small products into the shelf compartment area.
  • space utilization in small warehouses for operating unmanned convenience stores, bending machines, etc. can be maximized, and sellers and buyers can sort goods, display shelves, and pick up and discharge ordered products. It has the advantage of minimizing human costs.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram schematically showing the entire system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a block diagram illustrating in more detail a warehouse automation-based mega bending machine control device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a diagram illustrating the warehouse automation area structure of the shuttle container-based mega bending machine system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a block diagram illustrating in more detail a shuttle container according to an embodiment of the present invention.
  • 5 and 6 are flowcharts for explaining the operation method of the warehouse automation-based mega bending machine control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS 7 to 11 are diagrams showing examples of shuttle containers and shelf structures according to embodiments of the present invention.
  • block diagrams herein should be understood as representing a conceptual view of an example circuit embodying the principles of the invention.
  • all flow diagrams, state transition diagrams, pseudo-code, etc. are understood to represent various processes that can be substantially represented on a computer-readable medium and are performed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly shown. It has to be.
  • DSP digital signal processor
  • FIG. 1 is a conceptual diagram schematically showing the entire system according to an embodiment of the present invention.
  • the entire system includes a warehouse automation-based mega bending machine control device 100, a purchaser terminal 200, an order processing device 300, a product receiving device 400, and a discharge Includes device 500.
  • the entire system may be interconnected through a communication network including a wired or wireless Internet network.
  • a network will be configured to securely connect each communication between the warehouse automation-based mega bending machine control device (100), buyer terminal (200), order processing device (300), product receiving device (400), and discharge device (500). You can.
  • each warehouse automation-based mega bending machine control device 100, purchaser terminal 200, order processing device 300, product warehousing device 400, and discharge device 500 are connected to the communication network to transmit and receive data.
  • Each can be equipped with a communication module to do so.
  • Communication networks include, for example, the open Internet, wired Internet networks including closed intranets, wireless Internet networks linked to mobile communication networks, protocols such as TCP (Transmission Control Protocol)/IP (Internet Protocol), and UDP (User Datagram Protocol). Examples include a computer network capable of various data communications, including data-based data communications.
  • the buyer terminal 200 transmits order information and payment information for one or more products among the products provided in the warehouse automation area to the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 through a wireless network.
  • It may be a terminal device, and examples include mobile devices such as tablets, computers, mobile phones, and smartphones.
  • the order processing device 300 is connected to the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 through a wired or wireless network, and provides product order information and payment generated by the buyer's offline input to the order processing device 300. It may be a device that transmits and inputs information to the warehouse automation-based mega bending machine control device 100.
  • the order processing device 300 may be exemplified as a kiosk device equipped with a touch screen that generates a purchase interface corresponding to a product provided in a warehouse automation area and receives user input for the purchase interface. .
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 controls the product receiving device 400 and discharge device 500, the conveyor and picking manipulator in the warehouse automation area, and the overall operation of the shelf transfer system. It may be a logistics control system device in the area.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 can identify and classify inventory boxes containing individual small products when they are input into the warehouse automation area from the product receiving device 400, and transfer them to individual compartment areas of the shelf. , according to the order information input of the buyer terminal 200 or the order processing device 300, at least some of the individual small products can be picked up and collected and discharged through the discharge device 500.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 first recognizes and classifies individual small products from the new stock box when a new stock box received through the product storage device 400 is input into the warehouse automation area,
  • the picking manipulator may be controlled to pick up the identified individual small products, and the picking manipulator may be controlled to pick up the identified individual small products and place them in each slot of the shuttle container.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 transfers the shuttle container to the shelf compartment area of the warehouse using a transfer module, and opens the lower slot of the shuttle container to Individual small products can be discharged to the shelf compartment area, and the individual small products can be received and completed.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 can process the pickup and transfer of each product to be driven based on the shuttle container when operating the shelving system in the warehouse automation area.
  • the shuttle container may have a partition area where each individual small product can be separately loaded, and this can be expressed as a slot (SLOT) in an embodiment of the present invention.
  • the slot according to an embodiment of the present invention may be configured by dividing a shuttle container with a partition-like member, and individual small products may be loaded by classification code or by quantity.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 can operate a shelf transport system through a shuttle container and remotely control the downward opening and closing function for each slot, so that individual products can be stored in a specific shelf compartment area. It can be processed to be placed in . To this end, the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 can generate and manage slot arrangement information within the shuttle container that is mapped to product identification information, transfer to the shelf or transfer from the shelf to the discharge basket, etc. In processing, the slot arrangement information may be used.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 when receiving order information from a purchaser terminal or an order processing device, identifies the location information and number information of one or more individual small items corresponding to the order information, Based on the location information and number information of the individual small items, a transfer and pickup process for one or more shuttle containers can be determined.
  • the transfer and pick-up process includes a selection process of selecting a transfer module and a shuttle container in order to pick up individual small items to be picked up in the shelving system into a shuttle container, and transport of the shuttle container according to the operation of the selected transfer module.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 transmits control commands according to the transfer and pickup process to the one or more shuttle containers, and all of the one or more individual small items picked up from the one or more shuttle containers are When the items are collected in the discharge basket, a discharge processing command corresponding to the discharge basket may be transmitted to the discharge device, and discharge completion processing corresponding to the order information may be performed.
  • Figure 2 is a block diagram illustrating in more detail a warehouse automation-based mega bending machine control device according to an embodiment of the present invention.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 includes a communication unit 101, a database unit 103, a control unit 105, a recognition classification processing unit 110, and a picking unit. It includes a manipulator driving unit 120, a shuttle container driving unit 130, a shelf transfer driving unit 150, an order information processing unit 155, a stocking information processing unit 160, and a discharge information processing unit 165.
  • the control unit 105 includes one or more microprocessors for overall control of the components of the warehouse automation-based mega bending machine control device 100.
  • the communication unit 105 includes one or more communication modules for communicating with the security service network.
  • the communication unit 105 is connected wirelessly or wired through a local area network (LAN) and the Internet, connected through a USB (Universal Serial Bus) port, or connected through a network such as 3G, 4G, or 5G. It can be connected through a mobile communication network or through short-distance wireless communication methods such as NFC (Near Field Communication), RFID (Radio Frequency Identification), Wi-Fi, etc.
  • LAN local area network
  • USB Universal Serial Bus
  • the database unit 103 can perform mapping registration, storage, and management processing of various information such as order information, recognition classification information, shuttle container drive information, shelf transfer information, stocking information, and discharge information.
  • the shuttle container driving information may include slot arrangement information of the shuttle container mapped to product identification information
  • the shelf transfer information may include shelf compartment area identification information corresponding to the slot arrangement information
  • database The unit 103 may separately establish, store, and manage an inventory management database for managing receipt information and discharge information.
  • the recognition classification processing unit 110 may identify one or more individual small products from the inventory box input from the product storage device 400 and classify them.
  • various known visual classification systems can be used.
  • the recognition classification processing unit 110 is equipped with one or more cameras and uses a visual classification system using a visual classification model pre-built from image information of the camera. Recognized individual small products can be identified and classified.
  • the recognition classification processing unit 110 may transmit the image information of the inventory box to a separate user terminal, receive basic recognition classification information received from the user terminal, and perform secondary classification processing using the basic recognition classification information. You can also perform . That is, the basic recognition classification information may be primary classification information obtained from an external network, and the primary classification information may be directly entered by a person or obtained through another recognition model. This can improve processing efficiency according to the distributed configuration of the recognition system.
  • the picking manipulator driving unit 120 generates a drive command to drive a picking manipulator located in the warehouse automation area to pick up the identified individual small products and place them in each slot of the shuttle container, and sends the picking manipulator to the picking manipulator.
  • the drive command can be transmitted.
  • the picking manipulator may include various types of picking manipulators that can pick up the identified individual small products and move them to the shuttle container, but the present invention is not limited to this.
  • the picking manipulator includes one or more finger modules driven by a servo motor, one or more adsorption modules driven by a vacuum suction plate, or a plurality of combined picking modules driven in a left-right close contact, etc. , based on various currently known methods, can pick up the individual small products, identify empty slots in the shuttle container, and place the packed small products in the identified slots. If there are no empty slots, the picking manipulator drive unit 120 requests a shelf transfer command for the currently full shuttle container from the shuttle container drive unit 130 and the shelf transfer drive unit 150, and an input transfer command for a new empty shuttle container. You can request.
  • the shuttle container driving unit 130 can store and manage the slot arrangement information of the shuttle container 200 by matching it with the identification information of individual small products, and when the shuttle container 200 is transferred to the target shelf compartment area, A driving command to open the lower slot of the shuttle container and discharge the individual small products into the shelf compartment area may be transmitted to the shuttle container 200.
  • the shelf transport driver 150 may control transport of the shuttle container to a shelf partition area of a warehouse.
  • the shelf system may be equipped with a transfer module, and the transfer module may perform the function of transporting the shuttle container 200 to the pickup and shelf compartment area.
  • the transfer module is a transfer module mounted on a rail located at the top of the warehouse automation area, a transfer module coupled to a transfer robot running in the warehouse automation area, or a transfer module along the rows and columns for each compartment area of the shelf in various other currently known ways. It can be implemented as a transfer module capable of moving the shuttle container 200.
  • the shelf partition area may be a first shelf partition area determined according to a random access-based optimization algorithm. More specifically, the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 according to an embodiment of the present invention controls the positions of shelves and products in the warehouse automation area in a manner that allows random access to each individual small product in the shelf system. You can save and manage. Accordingly, the shelf transfer driver 150 can map, store, and manage the shelf arrangement table and product identification information for random access.
  • the shelf transfer driver 150 determines the required cost predicted by the transfer function among the shelf section areas empty by the random access method. An operation may be performed to determine this minimized partition area as the first shelf partition area. For example, the shelf transfer driver 150 uses an optimization algorithm to determine the loadable shelf and partition positions determined as the closest positions corresponding to the current position of the shuttle container 200 and the product quantity as the first shelf partition area. can be processed.
  • the warehousing information processing unit 160 may complete warehousing processing of the individual small products discharged to the shelf partition area.
  • the warehousing information processing unit 160 maps and stores slot arrangement information corresponding to the individual small product information, and when the lower first slot of the shuttle container corresponding to the slot arrangement information is opened, the individual small product information is mapped and stored.
  • the shelf compartment area identification information of the shelf compartment area where small products are discharged can be mapped to the individual small product information and stored in the inventory database of the database unit 103.
  • the communication unit 101 may receive order information from a purchaser terminal or an order processing device and transmit it to the order information processing unit 155.
  • the order information processing unit 155 identifies the location information and number information of one or more individual small items corresponding to the order information, and based on the location information and number information of the individual small items, each shuttle container A transfer and pick-up process may be determined, and control commands according to the transfer and pick-up process may be transmitted to the one or more shuttle containers.
  • the transfer and pickup process for each of the one or more shuttle containers acquires pickup target shelf section area identification information corresponding to a first product, and sends a transfer command for the first shuttle container corresponding to the pickup target shelf section area identification information. Processing an unloading command of a shelf member corresponding to the pick-up target shelf section area identification information, and processing the shelf member to discharge the first product into the first shuttle container. You can.
  • the discharge information processing unit 165 transmits a discharge processing command corresponding to the discharge basket to the discharge device, and sends the order to the discharge device. Perform discharge completion processing corresponding to the information.
  • Figure 3 is a diagram illustrating the warehouse automation area structure of the shuttle container-based mega bending machine system according to an embodiment of the present invention.
  • the warehouse automation area structure picks up products from new inventory boxes that are received through the product storage device 400 and transported through the second conveyor, and shuttle containers 200.
  • a picking manipulator driving unit 120 disposed in may be provided.
  • the shuttle container may be moved through the first conveyor, and the shelf transport driver 150 may determine a first shelf partition area and perform a first transport corresponding to the first shelf including the determined first shelf partition area.
  • the shuttle container can be controlled to be transferred through the first transfer module.
  • the shelf transfer driver 150 can transfer the shuttle container 200 to pick up individual small products from the shelf and transfer them to the discharge basket through the transfer module.
  • the discharge basket may be transported through a second conveyor and taken out to the article discharge device 400.
  • the shuttle container 200 may be arranged based on a slot according to an embodiment of the present invention, and may be provided with a slot control unit that can be opened at the bottom to discharge the product. This will be explained in more detail with reference to FIG. 4.
  • Figure 4 is a block diagram illustrating in more detail a shuttle container according to an embodiment of the present invention.
  • the shuttle container 200 includes a transfer control unit 210, a buffer unit 220, a sensor unit 230, and a slot control unit 240.
  • the shuttle container 200 may be provided with one or more slots in which individual small products picked up by the pickup manipulator of the mega bending machine control device are placed, as described above, and the transfer control unit 210 includes, Transfer control is performed to transfer the shuttle container to a shelf compartment area of a warehouse where the individual small products will be received.
  • the transfer control unit 210 may be connected to the shelf transfer driver 150 and may perform motor control according to the movement command of the shelf transfer driver 150, thereby moving the shuttle container 200 within the warehouse area. there is.
  • the buffer unit 220 may be located in the lower area of each slot and may be provided with a buffer member to prevent bottom impact when individual small products are placed.
  • the cushioning member may be made of various materials such as silicone, rubber, and fiber materials, so that even if the product falls into the slot from a somewhat high position, the impact can be alleviated.
  • the sensor unit 230 may be provided on the side or bottom of the slot, and can be used to determine product placement, size, shape, material, quantity, etc. when individual small products are placed. .
  • the sensing result of the sensor unit 230 may be transmitted to the shuttle container driving unit 130 and used to determine slot arrangement information. Accordingly, the sensor unit 230 can perform the function of sensing the presence/absence information, quantity information, size information, shape information, material information, etc. of the placed product and transmitting the information to the shuttle container driving unit 130.
  • the slot control unit 240 performs a slot control function to open the lower part of the one or more slots and discharge the individual small products into the shelf partition area.
  • the lower part of the slot is implemented as an open/close type, so that it can be opened and closed under control of the slot control unit 240, and various opening and closing methods such as a door method and a sliding method can be used.
  • 5 and 6 are flowcharts for explaining the operation method of the warehouse automation-based mega bending machine control device according to an embodiment of the present invention.
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 first recognizes and classifies individual products in stock boxes (S101).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 picks up individual products from the inventory box, places them in each slot of the shuttle container, and matches and stores the placement information and product information (S103).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 determines the empty optimal partition area of the shelf based on a random access optimization algorithm and transfers the shuttle container to the optimal point (S105).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 opens the bottom of each slot of the shuttle container to discharge individual products into the optimal partition area of the shelf, and completes the warehousing process (S107).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 stores product identification information and shelf compartment area information that have been received and processed (S109), and identifies the location and number of individual items corresponding to order information (S111). , Set the transfer and pickup process for each shuttle container corresponding to the identified individual item (S113).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 transfers the shuttle container, picks up products from the shelf to each slot of the shuttle container (S115), and transfers the picked individual products from the shuttle container to the discharge basket. Do it (S117).
  • the warehouse automation-based mega bending machine control device 100 carries out the discharge basket for which product delivery has been completed and performs discharge completion processing of order information (S119).
  • FIGS 7 to 11 are diagrams showing examples of shuttle containers and shelf structures according to embodiments of the present invention.
  • FIGS. 7 to 8 are diagrams illustrating a product loading method according to an embodiment of the present invention, with FIG. 7 illustrating a sliding guide method and FIG. 8 illustrating a discharging method.
  • the transfer control unit 210 can transfer the shuttle container 200 so that the lower part of the slot of the shuttle container 200 is located on the sliding guide connected to the shelf partition area. there is. Accordingly, individual small products discharged from the shuttle container 200 may be transported through the sliding guide and moved inside the partition member of the shelf.
  • the transfer control unit 210 may transfer the shuttle container so that the lower part of the slot of the shuttle container is located above the shelf partition area. Accordingly, individual small products discharged from the shuttle container 200 may fall directly into the partition member of the shelf located at the bottom and be brought in.
  • Figure 9 illustrates an unloading process in the sliding guide method provided as shown in Figure 7.
  • the shelf system may be configured to move at least a portion of the shelf partition member, and the shelf system may be configured to move at least a portion of the shelf partition member.
  • individual small products may be discharged into each slot of the shuttle container 200 located below through the sliding guide.
  • Figure 10 illustrates the discharge process in the discharge method provided as shown in Figure 8.
  • a lower discharge structure may be provided for each compartment area of the shelf itself, and the shelf transfer driver 150 ) can operate the lower discharge structure of the shelf so that individual small products are discharged downward. Accordingly, individual small products can be discharged into each slot of the shuttle container 200 located below.
  • Figure 11 illustrates an operation method of a partition member of a shelf according to an embodiment of the present invention.
  • the partition area dividing each shelf can be variably moved depending on the size and shape of each small product.
  • the shelf transport drive unit 150 can vary the positional information of the partition members provided on the shelf, and thus the shelf system can be designed so that individual small products of various shapes and sizes occupy an optimized space. there is.
  • the shelf transfer driver 150 indexes the appropriate shelf partition area location according to at least one sensing information of the size, shape, material, and quantity of the product placed in the slot, and operates the partition member to create an appropriate space. It can be arranged.
  • the method according to the present invention described above can be produced as a program to be executed on a computer and stored in a computer-readable recording medium.
  • Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, and magnetic tape. , floppy disks, optical data storage devices, etc.
  • the computer-readable recording medium is distributed in a computer system connected to a network, so that computer-readable code can be stored and executed in a distributed manner. And, functional programs, codes, and code segments for implementing the method can be easily deduced by programmers in the technical field to which the present invention pertains.

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법에 있어서, 입고 박스로부터 개별 소형 제품을 식별하는 단계; 상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하는 단계; 상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 단계; 및 상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키고, 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리하는 단계를 포함한다.

Description

창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법
본 발명은 제어 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로 물류관리란 개발, 생산, 유통, 소비 분야의 거점별 각 단계에서 종적, 횡적 거래를 위해 취급물품(handling item)을 개발하여 재고관리 중심으로 정확한 소요를 기획하고, 품질이 우수한 공급업체로부터 조달및 구매하여 적정 수준의 재고통제를 견제적으로 운영하면서 필수품에 한해서는 저장관리하고 일반 품목은 수령과 불출만을 하여 수요에 적시 판매 및 유통하는 전반적인 것을 말하며, 이에 대한 물류관리 시스템은 물품의 입고에서 출고까지 처리하는 운송, 보관/재고, 하역, 포장공정을 포함하는 공정들로 이루어진다.
이러한 물류 관리를 위하여, 창고의 운영을 자동화하는 다양한 이송 방법 및 기계 기구 시스템들이 제안되고 있으며, 공장의 자동화 라인 등에서는 컨베이어 벨트와 이동형 물류 로봇 등을 조합한 형태의 다양한 창고 자동화 시스템들이 제안되어 있다.
그러나, 현재까지 제안된 시스템은 대부분 대형 물류 센터와, 화물용 창고 관리 시스템을 대상으로 하는 바, 팔레트나, 대형 상자, 대형 컨테이너와 같은 동일한 크기, 소재 및 형태를 갖는 물품을 자동화 처리할 수 있을 뿐, 편의점 등에서 취급되는 다양한 크기, 소재 및 형태를 갖는 개별 소형 제품들 각각에 대한 물류 관리에 적용하기에는 어려운 문제점들이 있다.
특히, 최근에는 24시간 무인 편의점, 벤딩 머신 등의 비대면 상품 판매 방식들이 선호되고 있으나, 이러한 소형 매장에서는 이동형 물류 로봇이나 대형 컨테이너를 취급할 공간조차 없으며, 개별 소형 제품들 각각의 크기, 소재, 형태가 상이하므로 기존의 대형 창고 관리 기술들이 적용되기 어려운 실정이다.
따라서, 소형화된 각 개별 소형 제품들에 대한 자동화 관리 시스템은 아직까지 기술적으로 미비한 실정이며, 결국 현재의 소형 매장에서는 무인 편의점을 운영한다 하더라도 사람이 직접 입고 상자를 열고 제품들을 픽업하여 선반이나 벤딩 머신에 진열하고, 구매자가 직접 물건을 선택하여 결제하는 등의 고전적 방식이 사용되고 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 선반 간 이송되는 셔틀 컨테이너의 슬롯 제어 기능을 이용하여, 개별 소형 제품의 모양이나 형태, 소재 등에 관계 없이 입고, 선반 진열 및 주문 배출이 모두 자동적으로 수행될 수 있는 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법에 있어서,
입고 박스로부터 개별 소형 제품을 식별하는 단계;
상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하는 단계;
상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 단계; 및
상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키고, 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리하는 단계를 포함하는
메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
메가 벤딩 머신 제어 장치에 있어서,
입고 박스로부터 개별 소형 제품을 식별하는 인식 분류 처리부;
상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하는 픽킹 매니퓰레이터 구동부;
상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 선반 이송부;
상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 셔틀 컨테이너 구동부; 및
상기 토출된 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리하는 입고 정보 처리부를 포함하는
메가 벤딩 머신 제어 장치.
메가 벤딩 머신 제어 장치와 연결된 셔틀 컨테이너에 있어서,
상기 메가 벤딩 머신 제어 장치의 픽업 매니퓰레이터에서 픽업된 개별 소형 제품이 배치되는 하나 이상의 슬롯;
상기 개별 소형 제품이 입고될 창고의 선반 구획 영역으로 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는 이송 제어부;
상기 셔틀 컨테이너가 상기 선반 구획 영역으로 이송되면, 상기 하나 이상의 슬롯 하방을 개방하여, 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 슬롯 제어부를 포함하는
메가 벤딩 머신 제어 장치와 연결된 셔틀 컨테이너 장치.
본 발명의 실시 예에 따르면, 선반 간 이송되는 셔틀 컨테이너의 슬롯 제어 기능을 이용하여, 개별 소형 제품의 모양이나 형태, 소재 등에 관계 없이 입고, 선반 진열 및 주문 배출이 모두 자동적으로 수행될 수 있는 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법을 제공할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따르면, 무인 편의점, 벤딩 머신 등을 운영하기 위한 소형 창고에 있어서의 공간 활용도를 극대화할 수 있으며, 물품 분류 및 선반 진열과 픽업 및 주문 제품 배출에 대한 판매자 및 구매자의 인적 소요 비용을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템을 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너 기반의 메가 벤딩 머신 시템의 창고 자동화 영역 구조를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너 및 선반 구조의 실시 예들을 도시하는 도면들이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블록도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템을 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전체 시스템은, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100), 구매자 단말(200), 주문 처리 장치(300), 제품 입고 장치(400), 배출 장치(500)를 포함한다.
상기 전체 시스템은, 유무선 인터넷망을 포함하는 통신 네트워크를 통해 각각 상호 연결될 수 있다. 또한, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100), 구매자 단말(200), 주문 처리 장치(300), 제품 입고 장치(400), 배출 장치(500) 간에는 각 통신을 보안 연결하는 네트워크가 구성될 수 있다.
그리고, 각 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100), 구매자 단말(200), 주문 처리 장치(300), 제품 입고 장치(400), 배출 장치(500)들은 상기 통신 네트워크에 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 통신 모듈을 각각 구비할 수 있다.
통신 네트워크는 예를 들어, 개방형 인터넷, 폐쇄형 인트라넷을 포함한 유선 인터넷망, 이동 통신망과 연동된 무선 인터넷 통신망, TCP(Transmission Control Protocol)/IP(Internet Protocol), UDP(User Datagram Protocol)과 같은 프로토콜 기반의 데이터 통신을 포함하여 각종 데이터 통신이 가능한 컴퓨터 네트워크 등이 예시될 수 있다.
그리고, 구매자 단말(200)은, 창고 자동화 영역에 구비된 제품 중 하나 이상의 제품에 대한 주문 정보 및 결제 정보를, 무선 네트워크를 통해 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)로 전송 입력하는 구매자의 단말 장치일 수 있으며, 예를 들어 태블릿, 컴퓨터, 휴대폰, 스마트폰 등의 모바일 기기 등이 예시될 수 있다.
또한, 주문 처리 장치(300)는, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)와 유선 또는 무선 네트워크 연결되어, 주문 처리 장치(300)에 대한 구매자의 오프라인 입력에 의해 생성된 제품 주문 정보 및 결제 정보를 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)로 전송 입력하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 주문 처리 장치(300)는 창고 자동화 영역에 구비된 제품에 대응하는 구매 인터페이스를 생성하고, 구매 인터페이스에 대한 사용자 입력을 수신하는 터치스크린 등이 구비된 키오스크 장치 등으로 예시될 수 있다.
그리고, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 제품 입고 장치(400) 및 배출 장치(500)와, 창고 자동화 영역의 컨베이어 및 픽킹 매니퓰레이터와, 선반 이송 시스템 구동의 전반을 제어하는 창고 자동화 영역의 물류 제어 시스템 장치일 수 있다.
창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 창고 자동화 영역으로 개별 소형 제품들이 포함된 재고 박스가 제품 입고 장치(400)로부터 투입되면 식별 및 분류하여 선반의 개별 구획 영역들로 이송시킬 수 있으며, 구매자 단말(200) 또는 주문 처리 장치(300)의 주문 정보 입력에 따라, 개별 소형 제품들 중 적어도 일부를 픽업 및 취합하여 배출 장치(500)를 통해 배출시킬 수 있다.
이를 위해, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 먼저 제품 입고 장치(400)를 통해 입고되는 신규 재고 박스가 창고 자동화 영역으로 투입되면, 신규 재고 박스로부터 개별 소형 제품들을 인식 분류하여, 식별된 개별 소형 제품들을 픽업하는 픽킹 매니퓰레이터를 제어하고, 상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하도록 상기 픽킹 매니퓰레이터를 제어할 수 있다.
그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 이송 모듈을 이용하여 상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키되, 상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키고, 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리할 수 있다.
즉 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 창고 자동화 영역의 선반 시스템을 운영함에 있어서, 각 제품의 픽업 및 이송이 셔틀 컨테이너를 기반으로 구동되도록 처리할 수 있으며, 셔틀 컨테이너에는 각각의 개별 소형 제품들이 분리 적재될 수 있는 구획 영역이 존재할 수 있으며, 이를 본 발명의 실시 예에서는 슬롯(SLOT)이라고 표현할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 슬롯은 셔틀 컨테이너를 칸막이와 같은 부재로 구획하여 구성될 수 있으며, 개별 소형 제품들이 분류 코드별로 적재되거나, 수량 단위별로 적재될 수 있다.
이러한 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는 셔틀 컨테이너를 통해 선반 이송 시스템을 운영할 수 있으며, 슬롯별 하방 개폐 기능을 원격 제어하여, 개별 제품들이 특정 선반 구획 영역에 배치되도록 처리할 수 있다. 이를 위해, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는 제품 식별 정보에 매핑되는 셔틀 컨테이너 내에서의 슬롯 배치 정보를 생성 및 관리할 수 있으며, 선반으로의 이송 또는 선반으로부터 배출 바구니로의 이송 등을 처리함에 있어서, 상기 슬롯 배치 정보가 이용될 수 있다.
또한, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 구매자 단말 또는 주문 처리 장치로부터, 주문 정보를 수신하면, 상기 주문 정보에 대응하는 하나 이상의 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보를 식별하고, 상기 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보에 기초하여, 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스를 결정할 수 있다.
여기서, 상기 이송 및 픽업 프로세스는, 선반 시스템 내 픽업할 개별 소형 물품을 셔틀 컨테이너에 픽업시키기 위하여, 이송 모듈 및 셔틀 컨테이너를 선택하는 선택 프로세스와, 상기 선택된 이송 모듈의 구동에 따라 셔틀 컨테이너의 이송을 제어하는 제1 이송 프로세스와, 상기 개별 소형 물품이 진열된 선반에서 상기 셔틀 컨테이너의 하나 이상의 제1 슬롯으로 상기 개별 소형 물품을 이동시키는 픽업 프로세스와, 상기 이송 모듈의 구동에 따라 주문 정보에 대응하는 배출 바구니로 상기 개별 소형 물품이 슬롯에 담긴 셔틀 컨테이너를 이송하는 제2 이송 프로세스와, 상기 셔틀 컨테이너의 상기 제1 슬롯을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 배출 바구니로 반출하는 배출 프로세스를 포함할 수 있다.
이에 따라, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너로 상기 이송 및 픽업 프로세스에 따른 제어 명령을 전달하고, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너에서 픽업된 하나 이상의 개별 소형 물품이 모두 배출 바구니에 집하된 경우, 상기 배출 바구니에 대응하는 배출 처리 명령을 배출 장치로 전달하고, 상기 주문 정보에 대응하는 배출 완료 처리를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 통신부(101), 데이터베이스부(103), 제어부(105), 인식 분류 처리부(110), 픽킹 매니퓰레이터 구동부(120), 셔틀 컨테이너 구동부(130), 선반 이송 구동부(150), 주문 정보 처리부(155), 입고 정보 처리부(160), 배출 정보 처리부(165)를 포함한다.
제어부(105)는 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)의 구성요소들을 전반적으로 제어하기 위한 하나 이상의 마이크로 프로세서를 포함한다.
통신부(105)는 보안 서비스 네트워크와 통신하기 위한 하나 이상의 통신 모듈을 포함한다.
여기서, 통신부(105)는 근거리 통신망(LAN : Local Area Network) 및 인터넷망을 통해 무선 또는 유선방식으로 접속되는 형태, USB(Universal Serial Bus)포트를 통하여 접속되는 형태, 3G, 4G, 5G와 같은 이동 통신망을 통해 접속되는 형태, NFC(Near Field Communication, RFID(Radio Frequency Identification), Wi-Fi등과 같은 근거리 무선 통신방식을 통해 접속되는 형태가 가능하다.
데이터베이스부(103)는, 주문 정보, 인식 분류 정보, 셔틀 컨테이너 구동 정보, 선반 이송 정보, 입고 정보 및 배출 정보와 같은 다양한 정보의 매핑 등록, 저장 및 관리 처리를 수행할 수 있다.
여기서, 상기 셔틀 컨테이너 구동 정보는 제품 식별 정보에 매핑되는 셔틀 컨테이너의 슬롯 배치 정보를 포함할 수 있으며, 선반 이송 정보는 상기 슬롯 배치 정보에 대응하는 선반 구획 영역 식별 정보를 포함할 수 있는 바, 데이터베이스부(103)는 입고 정보와 배출 정보를 관리함에 따른 재고 관리 데이터베이스를 별도로 구축하여, 저장 및 관리할 수 있다.
한편, 인식 분류 처리부(110)는, 제품 입고 장치(400)로부터 투입되는 재고 박스로부터 하나 이상의 개별 소형 제품을 식별하여 분류 처리할 수 있다. 분류 처리를 위하여는 알려진 다양한 시각 분류 시스템이 이용될 수 있으며, 이를 위해 인식 분류 처리부(110)는 하나 이상의 카메라를 구비하고, 카메라의 이미지 정보로부터 사전 구축된 시각 분류 모델을 이용한 시각 분류 시스템을 통해 인식되는 개별 소형 제품들을 식별하고, 분류 처리할 수 있다.
또한, 인식 분류 처리부(110)는, 상기 재고 박스의 이미지 정보를 별도의 사용자 단말로 전송할 수 있으며, 사용자 단말로부터 수신되는 기본 인식 분류 정보를 수신하고, 상기 기본 인식 분류 정보를 이용한 2차 분류 처리를 수행할 수도 있다. 즉, 상기 기본 인식 분류 정보는, 외부 네트워크로부터 획득되는 1차 분류 정보일 수 있으며, 사람이 직접 상기 1차 분류 정보를 입력하거나, 다른 인식 모델을 통해 상기 1차 분류 정보가 획득될 수 있다. 이는 인식 시스템의 분산 구성에 따른 처리 효율을 향상시킬 수 있다.
그리고, 픽킹 매니퓰레이터 구동부(120)는, 상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치처리하도록 창고 자동화 영역 내 위치된 픽킹 매니퓰레이터를 구동하는 구동 명령을 생성하고, 상기 픽킹 매니퓰레이터에 그 구동 명령을 전달할 수 있다.
여기서, 상기 픽킹 매니퓰레이터는, 상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여 상기 셔틀 컨테이너로 이동시킬 수 있는 다양한 방식의 픽킹 매니퓰레이터가 예시될 수 있으며, 본 발명에서는 이를 제한하지 않는다.
예를 들어, 픽킹 매니퓰레이터는, 서보 모터로 구동되는 하나 이상의 손가락 모듈을 구비하거나, 진공 흡착판으로 구동되는 하나 이상의 흡착 모듈을 구비하거나, 좌우 밀착 방식으로 구동되는 복수의 결합형 픽킹 모듈을 구비하는 등, 현재 알려진 다양한 방식을 기반으로 상기 개별 소형 제품을 픽업하고, 셔틀 컨테이너에서 비어 있는 슬롯을 식별하며, 식별된 슬롯에 상기 배결 소형 제품을 배치할 수 있다. 만약 비어 있는 슬롯이 없는 경우, 픽킹 매니퓰레이터 구동부(120)는 셔틀 컨테이너 구동부(130) 및 선반 이송 구동부(150)로 현재 가득 찬 셔틀 컨테이너의 선반 이송 명령을 요청하고, 새로운 빈 셔틀 컨테이너의 투입 이송 명령을 요청할 수 있다.
그리고, 셔틀 컨테이너 구동부(130)는, 셔틀 컨테이너(200)의 슬롯 배치 정보를 개별 소형 제품의 식별 정보에 매칭시켜 저장 및 관리할 수 있으며, 셔틀 컨테이너(200)가 대상 선반 구획 영역으로 이송되면, 상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 구동 명령을 상기 셔틀 컨테이너(200)로 전달할 수 있다.
선반 이송 구동부(150)는, 상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 제어를 수행할 수 있다. 이를 위해 선반 시스템은 이송 모듈을 구비할 수 있으며, 이송 모듈은 셔틀 컨테이너(200)를 픽업 및 선반 구획 영역으로 이송시키는 기능을 수행할 수 있다. 여기서 이송 모듈은 창고 자동화 영역의 상부 위치한 레일에 장착되는 이송 모듈이거나, 창고 자동화 영역을 운행하는 이송 로봇에 결합되는 이송 모듈이거나, 기타 현재 알려진 다양한 방식으로 선반의 각 구획 영역별로 행과 열을 따라 상기 셔틀 컨테이너(200)를 이동시킬 수 있는 이송 모듈로 구현될 수 있다.
또한, 상기 선반 구획 영역은, 랜덤 액세스 기반 최적화 알고리즘에 따라 결정된 제1 선반 구획 영역일 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 선반 시스템의 각 개별 소형 제품들에 랜덤 액세스가 가능하도록 하는 방식으로 창고 자동화 영역의 선반 및 제품 위치를 저장 관리할 수 있다. 이에 따라, 선반 이송 구동부(150)는 랜덤 액세스를 위한 선반 배열 테이블 및 제품 식별 정보를 매핑하여 저장 및 관리할 수 있다.
또한, 선반 이송 구동부(150)는, 신규 개별 소형 제품이 토출될 상기 제1 선반 구획 영역을 결정함에 있어서도, 상기 랜덤 액세스 방식에 의해 비어 있는 선반 구획 영역들 중, 이송 함수에 의해 예측된 소요 비용이 최소화되는 구획 영역을 상기 제1 선반 구획 영역으로 결정하는 연산을 처리할 수 있다. 예를 들어, 선반 이송 구동부(150)는, 현재의 셔틀 컨테이너(200)의 위치와 제품 수량에 대응하는 최인접 위치로 결정된 적재 가능 선반 및 구획 위치를 상기 제1 선반 구획 영역으로 결정하는 최적화 알고리즘을 처리할 수 있다.
한편, 입고 정보 처리부(160)는, 상기 선반 구획 영역으로 토출된 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리할 수 있다.
보다 구체적으로, 입고 정보 처리부(160)는, 상기 개별 소형 제품 정보에 대응하는 슬롯 배치 정보를 매핑하여 저장하고, 상기 슬롯 배치 정보에 대응하는 상기 셔틀 컨테이너의 제1 슬롯 하방이 개방되면, 상기 개별 소형 제품이 토출된 상기 선반 구획 영역의 선반 구획 영역 식별 정보를 상기 개별 소형 제품 정보에 매핑하여 데이터베이스부(103)의 재고 데이터베이스에 저장할 수 있다.
한편, 통신부(101)는, 구매자 단말 또는 주문 처리 장치로부터, 주문 정보를 수신하여, 주문 정보 처리부(155)로 전달할 수 있다.
그리고, 주문 정보 처리부(155)는, 상기 주문 정보에 대응하는 하나 이상의 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보를 식별하고, 상기 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보에 기초하여, 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스를 결정하며, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너로 상기 이송 및 픽업 프로세스에 따른 제어 명령을 전달할 수 있다.
여기서, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스는, 제1 제품에 대응하는 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보를 획득하고, 상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 제1 셔틀 컨테이너의 이송 명령을 처리하며, 상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 선반 부재의 반출 명령을 처리하여, 상기 선반 부재가 상기 제1 셔틀 컨테이너로 상기 제1 제품을 토출하도록 처리하는 단계를 포함하는 프로세스를 포함할 수 있다.
그리고, 배출 정보 처리부(165)는, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너에서 픽업된 하나 이상의 개별 소형 물품이 모두 배출 바구니에 집하된 경우, 상기 배출 바구니에 대응하는 배출 처리 명령을 배출 장치로 전달하고, 상기 주문 정보에 대응하는 배출 완료 처리를 수행한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너 기반의 메가 벤딩 머신 시템의 창고 자동화 영역 구조를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 영역 구조는, 제품 입고 장치(400)를 통해 입고되어 제2 컨베이어를 통해 운반되는 신규 재고 박스로부터 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너(200)에 배치시키는 픽킹 매니퓰레이터 구동부(120)가 구비될 수 있다.
그리고, 셔틀 컨테이너는 제1 컨베이어를 통해 이동될 수 있으며, 선반 이송 구동부(150)는, 제1 선반 구획 영역을 결정하고, 결정된 제1 선반 구획 영역을 포함하는 제1 선반에 대응하는 제1 이송 모듈 및 제1 컨베이어를 이동시켜, 상기 셔틀 컨테이너가 상기 제1 이송 모듈을 통해 이송 처리되도록 제어할 수 있다.
그리고, 선반 이송 구동부(150)는, 주문 정보에 따른 물품 배출 시에는 반대로 이송 모듈을 통해 셔틀 컨테이너(200)가 선반에서 개별 소형 제품을 픽업하고, 배출 바구니로 반출되도록 이송 처리할 수 있다. 배출 바구니는 제2 컨베이어를 통해 이송되어 물품 배출 장치(400)로 반출될 수 있다.
한편, 셔틀 컨테이너(200)는, 본 발명의 실시 예에 따른 슬롯 기반으로 배치 구성될 수 있으며, 제품의 토출을 위하여 하방이 개방될 수 있는 슬롯 제어부를 구비할 수 있다. 이에 대하여 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너를 보다 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너(200)는, 이송 제어부(210), 완충부(220), 센서부(230) 및 슬롯 제어부(240)를 포함한다.
보다 구체적으로, 셔틀 컨테이너(200)는, 전술한 바와 같이 상기 메가 벤딩 머신 제어 장치의 픽업 매니퓰레이터에서 픽업된 개별 소형 제품이 배치되는 하나 이상의 슬롯이 구비될 수 있는 바, 이송 제어부(210)는, 상기 개별 소형 제품이 입고될 창고의 선반 구획 영역으로 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는 이송 제어를 수행한다. 이송 제어부(210)는, 선반 이송 구동부(150)와 연결될 수 있으며, 선반 이송 구동부(150)의 이동 명령에 따른 모터 제어 등을 수행하여, 셔틀 컨테이너(200)의 창고 영역 내 이동을 수행할 수 있다.
그리고, 완충부(220)는, 상기 슬롯별 하부 영역에 위치할 수 있으며, 개별 소형 제품이 배치되는 경우에 있어서의 하단 충격을 방지하는 완충부재를 구비할 수 있다. 완충부재는 예를 들어, 실리콘, 고무, 섬유재 등의 다양한 소재로 구비될 수 있으며, 이에 따라 다소 높은 위치에서 제품이 슬롯으로 떨어지더라도 그 충격이 완화될 수 있다.
또한, 센서부(230)는, 상기 슬롯 측면 또는 하부에 구비될 수 있으며, 개별 소형 제품이 배치되는 경우에 있어서의 제품 배치 여부나 크기, 형태, 재질, 수량 등을 판단하는 데 이용될 수 있다. 센서부(230)의 센싱 결과는 셔틀 컨테이너 구동부(130)로 전달되어, 슬롯 배치 정보를 결정하는데 이용될 수 있다. 이에 따라, 센서부(230)는 배치된 제품의 유무 정보, 수량 정보, 크기 정보, 형태 정보, 재질 정보등을 센싱하여 셔틀 컨테이너 구동부(130)로 전달하는 기능을 수행할 수 있다.
한편, 슬롯 제어부(240)는, 상기 셔틀 컨테이너가 상기 선반 구획 영역으로 이송되면, 상기 하나 이상의 슬롯 하방을 개방하여, 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 슬롯 제어 기능을 수행한다. 슬롯 하방은 개폐식으로 구현되어, 슬롯 제어부(240)의 제어에 따라 개폐가 가능할 수 있으며, 개폐 방식은 도어 방식, 슬라이딩 방식 등 다양한 방식들이 이용될 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 먼저 입고된 재고 박스의 개별 제품을 인식 및 분류 처리한다(S101).
그리고, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 재고 박스에서 개별 제품을 픽업하여 셔틀 컨테이너의 각각의 슬롯에 배치하고, 배치 정보와 제품 정보를 매칭시켜 저장한다(S103).
이후, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 선반의 비어 있는 최적 구획 영역을 랜덤 액세스 최적화 알고리즘 기반으로 결정하고, 상기 최적 지점으로 상기 셔틀 컨테이너를 이송한다(S105).
이후, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 셔틀 컨테이너 각 슬롯의 하방을 개방하여 개별 제품을 선반의 최적 구획 영역에 토출시키고, 입고 완료 처리한다(S107).
그리고, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 입고 완료 처리된 제품 식별 정보 및 선반 구획 영역 정보를 저장하며(S109), 주문 정보에 대응하는 개별 물품의 위치 및 개수 식별하고(S111), 식별된 개별 물품에 대응하는 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스를 설정한다(S113).
이후, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 셔틀 컨테이너를 이송시키고, 선반으로부터 셔틀 컨테이너의 각각의 슬롯으로 제품을 픽업하며(S115), 픽업된 개별 제품들을 셔틀 컨테이너로부터 배출 바구니로 전달한다(S117).
그리고, 창고 자동화 기반 메가 벤딩 머신 제어 장치(100)는, 제품 반출이 종료된 배출 바구니를 외부로 반출시키고, 주문 정보의 배출 완료 처리를 수행한다(S119).
도 7 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 셔틀 컨테이너 및 선반 구조의 실시 예들을 도시하는 도면들이다.
먼저, 도 7 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제품 적재 방식을 예시한 도면으로, 도 7은 슬라이딩 가이드 방식, 도 8은 토출 방식을 예시한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 제어부(210)는, 셔틀 컨테이너(200)의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역에 연결된 슬라이딩 가이드에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시킬 수 있다. 이에 따라, 셔틀 컨테이너(200)에서 토출된 개별 소형 제품은 슬라이딩 가이드를 통해 운반되어 선반의 구획 부재 내부로 이동될 수 있다.
또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 이송 제어부(210)는, 상기 셔틀 컨테이너의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역 상부에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시킬 수 있다. 이에 따라, 셔틀 컨테이너(200)에서 토출된 개별 소형 제품은 하단에 위치한 선반의 구획 부재 내부로 바로 떨어져서 반입될 수 있다.
한편, 도 9는 도 7과 같이 구비된 슬라이딩 가이드 방식에 있어서의 반출 프로세스를 예시한 것으로, 도 9를 참고하면, 선반 구획부재의 적어도 일부가 이동되도록 선반 시스템이 구성될 수 있으며, 구획부재의 이동에 따라 개별 소형 제품들이 슬라이딩 가이드를 통해 하방에 위치한 셔틀 컨테이너(200)의 각 슬롯으로 토출될 수 있다.
반면, 도 10는 도 8과 같이 구비된 토출 방식에 있어서의 반출 프로세스를 예시한 것으로, 도 10을 참고하면, 선반 자체의 각 구획 영역별 하부 토출 구조가 구비될 수 있고, 선반 이송 구동부(150)는 선반의 하부 토출 구조를 가동시켜, 개별 소형 제품이 하방으로 반출되도록 처리할 수 있다. 이에 따라, 개별 소형 제품들이 하방에 위치한 셔틀 컨테이너(200)의 각 슬롯으로 토출될 수 있다.
한편, 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 선반의 구획부재의 가동방식을 예시한 것이다. 각 선반을 구획하는 구획 영역은, 개별 소형 제품의 크기 및 형태 등에 따라 가변적으로 이동될 수 있다. 이를 위해, 선반 이송 구동부(150)는, 선반에 구비된 구획 부재의 위치 정보를 가변시킬 수 있으며, 이에 따라 다양한 형태 및 크기를 갖는 개별 소형 제품들이 최적화된 공간을 차지하도록 선반 시스템이 구형될 수 있다.
그리고, 선반 이송 구동부(150)는, 슬롯에 배치된 제품의 크기, 형태, 재질, 수량 중 적어도 하나의 센싱 정보에 따라, 적합한 선반 구획 영역 위치를 색인하고, 상기 구획부재를 가동시켜 적정한 공간을 마련하게 할 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (15)

  1. 메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법에 있어서,
    입고 박스로부터 개별 소형 제품을 식별하는 단계;
    상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하는 단계;
    상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 단계; 및
    상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키고, 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리하는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 배치하는 단계는, 상기 개별 소형 제품 정보에 대응하는 슬롯 배치 정보를 매핑하여 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 입고 완료 처리하는 단계는,
    상기 슬롯 배치 정보에 대응하는 상기 셔틀 컨테이너의 제1 슬롯 하방을 개방시키는 단계; 및
    상기 개별 소형 제품이 토출된 상기 선반 구획 영역의 선반 구획 영역 식별 정보를 상기 개별 소형 제품 정보에 매핑하여 재고 데이터베이스에 저장하는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 입고 완료 처리하는 단계는,
    상기 셔틀 컨테이너의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역에 연결된 슬라이딩 가이드에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 입고 완료 처리하는 단계는,
    상기 셔틀 컨테이너의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역 상부에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    구매자 단말 또는 주문 처리 장치로부터, 주문 정보를 수신하는 단계;
    상기 주문 정보에 대응하는 하나 이상의 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보를 식별하는 단계;
    상기 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보에 기초하여, 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스를 결정하는 단계;
    상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너로 상기 이송 및 픽업 프로세스에 따른 제어 명령을 전달하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너에서 픽업된 하나 이상의 개별 소형 물품이 모두 배출 바구니에 집하된 경우, 상기 배출 바구니에 대응하는 배출 처리 명령을 배출 장치로 전달하고, 상기 주문 정보에 대응하는 배출 완료 처리를 수행하는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스는,
    제1 제품에 대응하는 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보를 획득하는 단계;
    상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 제1 셔틀 컨테이너의 이송 명령을 처리하는 단계; 및
    상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 선반 부재의 반출 명령을 처리하여, 상기 선반 부재가 상기 제1 셔틀 컨테이너로 상기 제1 제품을 토출하도록 처리하는 단계를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 선반 구획 영역은, 랜덤 액세스 기반 최적화 알고리즘에 따라 결정된 제1 선반 구획 영역인 것을 특징으로 하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치의 동작 방법.
  8. 메가 벤딩 머신 제어 장치에 있어서,
    입고 박스로부터 개별 소형 제품을 식별하는 인식 분류 처리부;
    상기 식별된 개별 소형 제품을 픽업하여, 셔틀 컨테이너의 각 슬롯에 배치하는 픽킹 매니퓰레이터 구동부;
    상기 셔틀 컨테이너를 창고의 선반 구획 영역으로 이송시키는 선반 이송부;
    상기 셔틀 컨테이너의 슬롯 하방을 개방하여 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 셔틀 컨테이너 구동부; 및
    상기 토출된 상기 개별 소형 제품을 입고 완료 처리하는 입고 정보 처리부를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 입고 정보 처리부는,
    상기 개별 소형 제품 정보에 대응하는 슬롯 배치 정보를 매핑하여 저장하고, 상기 슬롯 배치 정보에 대응하는 상기 셔틀 컨테이너의 제1 슬롯 하방이 개방되면, 상기 개별 소형 제품이 토출된 상기 선반 구획 영역의 선반 구획 영역 식별 정보를 상기 개별 소형 제품 정보에 매핑하여 재고 데이터베이스에 저장하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 선반 이송부는,
    상기 셔틀 컨테이너의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역에 연결된 슬라이딩 가이드에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 선반 이송부는,
    상기 셔틀 컨테이너의 상기 슬롯 하방이 상기 선반 구획 영역 상부에 위치되도록 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    구매자 단말 또는 주문 처리 장치로부터, 주문 정보를 수신하는 통신부;
    상기 주문 정보에 대응하는 하나 이상의 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보를 식별하고, 상기 개별 소형 물품의 위치 정보 및 개수 정보에 기초하여, 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스를 결정하며, 상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너로 상기 이송 및 픽업 프로세스에 따른 제어 명령을 전달하는 주문 정보 처리부; 및
    상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너에서 픽업된 하나 이상의 개별 소형 물품이 모두 배출 바구니에 집하된 경우, 상기 배출 바구니에 대응하는 배출 처리 명령을 배출 장치로 전달하고, 상기 주문 정보에 대응하는 배출 완료 처리를 수행하는 배출 정보 처리부를 더 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 셔틀 컨테이너별 이송 및 픽업 프로세스는,
    제1 제품에 대응하는 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보를 획득하는 단계;
    상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 제1 셔틀 컨테이너의 이송 명령을 처리하는 단계; 및
    상기 픽업 대상 선반 구획 영역 식별 정보에 대응하는 선반 부재의 반출 명령을 처리하여, 상기 선반 부재가 상기 제1 셔틀 컨테이너로 상기 제1 제품을 토출하도록 처리하는 단계를 포함하는 프로세스인
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 선반 구획 영역은, 랜덤 액세스 기반 최적화 알고리즘에 따라 결정된 제1 선반 구획 영역인 것을 특징으로 하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치.
  15. 메가 벤딩 머신 제어 장치와 연결된 셔틀 컨테이너에 있어서,
    상기 메가 벤딩 머신 제어 장치의 픽업 매니퓰레이터에서 픽업된 개별 소형 제품이 배치되는 하나 이상의 슬롯;
    상기 개별 소형 제품이 입고될 창고의 선반 구획 영역으로 상기 셔틀 컨테이너를 이송시키는 이송 제어부;
    상기 셔틀 컨테이너가 상기 선반 구획 영역으로 이송되면, 상기 하나 이상의 슬롯 하방을 개방하여, 상기 개별 소형 제품을 상기 선반 구획 영역으로 토출시키는 슬롯 제어부를 포함하는
    메가 벤딩 머신 제어 장치와 연결된 셔틀 컨테이너 장치.
PCT/KR2023/001877 2022-03-31 2023-02-09 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법 WO2023191300A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2022-0040120 2022-03-31
KR1020220040120A KR20230141054A (ko) 2022-03-31 2022-03-31 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023191300A1 true WO2023191300A1 (ko) 2023-10-05

Family

ID=88203067

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2023/001877 WO2023191300A1 (ko) 2022-03-31 2023-02-09 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20230141054A (ko)
WO (1) WO2023191300A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080257686A1 (en) * 2005-02-14 2008-10-23 Karl Freudelsperger Vertical Conveyor in a Commissioning System for Vertically Conveying Goods that are to be Transported
KR20180010999A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 가부시키가이샤 다이후쿠 물품 재배열 장치 및 이것을 구비한 물품 보관 설비
KR20210066987A (ko) * 2019-11-28 2021-06-08 주식회사 가치소프트 자동 피킹 시스템
KR20220013341A (ko) * 2020-07-24 2022-02-04 하이 로보틱스 씨오., 엘티디. 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇
US20220048708A1 (en) * 2019-01-04 2022-02-17 Tgw Logistics Group Gmbh Picking station and method for automatically picking and automatically packaging products

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080257686A1 (en) * 2005-02-14 2008-10-23 Karl Freudelsperger Vertical Conveyor in a Commissioning System for Vertically Conveying Goods that are to be Transported
KR20180010999A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 가부시키가이샤 다이후쿠 물품 재배열 장치 및 이것을 구비한 물품 보관 설비
US20220048708A1 (en) * 2019-01-04 2022-02-17 Tgw Logistics Group Gmbh Picking station and method for automatically picking and automatically packaging products
KR20210066987A (ko) * 2019-11-28 2021-06-08 주식회사 가치소프트 자동 피킹 시스템
KR20220013341A (ko) * 2020-07-24 2022-02-04 하이 로보틱스 씨오., 엘티디. 화물 운반 방법, 장치, 서버 및 운반 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230141054A (ko) 2023-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7028984B2 (ja) セルフ操作システム、方法及び操作ドア
JP7220293B2 (ja) 物品仕分けシステム及び物品仕分け方法
WO2019083199A1 (en) MERCHANDISE TRANSFER SYSTEM USING PICKUP ROBOT
CN111105181A (zh) 用于订单履行的识别和计划系统及方法
WO2020246809A1 (ko) 자판기형 무인 편의점 시스템 및 이를 운용하는 방법
EP3375735A1 (en) System and method for automated overhead warehousing
JP2019532883A (ja) 中継式物品仕分けシステムおよび仕分け方法
CN209684572U (zh) 一种智能wms仓库管理系统
CN104460628A (zh) 一种智能柔性自动化仓储系统及方法
JP2017506612A (ja) 取り出しステーションのための中間の保持施設
US20080118335A1 (en) Automatic Warehouse
JP2020073407A (ja) 中継式物品仕分けシステムおよび仕分け方法
JP7212910B2 (ja) 物品管理システム、物流システム、サーバ機器、及び物品管理方法
CN112224733A (zh) 仓储管理系统及方法
US20200407165A1 (en) Automated in-rack picking
WO2023191300A1 (ko) 창고 자동화 기반의 메가 벤딩 머신 제어 장치 및 그 동작 방법
TW202242741A (zh) 倉儲管理方法、裝置、倉儲機器人、倉儲系統及媒體
WO2020263035A1 (ko) 온라인 주문 최적화를 기반으로 직접수령 고객에게 상품을 제공하기 위한 물류서비스 제공 방법 및 시스템
TWI746906B (zh) 全無人化物流倉儲系統及全無人化物流倉儲運作方法
WO2022010096A1 (ko) 클라우드 서비스 기반의 맞춤형 물류 흐름 설계 시스템 및 방법
WO2021040281A1 (en) Integrated management method and system for heterogeneous logistics automation equipment
CN114435840A (zh) 自动化拣选装置、物料拣选方法和服务器
JPH02311979A (ja) パレット上の物品情報記憶装置
US20240043212A1 (en) Automated Robotic Replenishment System
WO2023182791A1 (en) Logistics management system and logistics management method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23781160

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1