ES2575080T3 - Método y sistema para el procesamiento de artículos de alimentación - Google Patents

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Abstract

Método de procesamiento de artículos (30) de alimentación que se suministran a un aparato (6) de procesamiento por lotes, dicho aparato (6) de procesamiento por lotes que comprende al menos un medio de manipulación de tipo robótico (50), - donde por medio de dicho aparato (6) de procesamiento por lotes se realiza un primer procedimiento, según la cual los artículos (30) de alimentación se procesan por lotes de forma selectiva teniendo en cuenta los datos medidos, detectados y/o estimados para los artículos (30) de alimentación individuales y teniendo en cuenta al menos un criterio predefinido, dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artículos (30) de alimentación individuales, que comprenden datos del peso, - donde dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los artículos de alimentación se procesan por lotes de forma selectiva, comprende el peso total, y - donde se identifican los artículos (44) particulares y se conducen (14, 42) a otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56), siendo dichos artículos (44) particulares artículos de alimentación que no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento, y por medio del cual la manipulación de un artículo (44) particular identificado en relación con dicho otro procedimiento para guiar o transferir dicho artículo (44) particular, comprende el uso de una o más solapas de desviación o brazos desviadores (58, 70, 74).

Description

DESCRIPCION
Metodo y sistema para el procesamiento de artfculos de alimentacion Campo de la invencion
La invencion se refiere a un metodo y a un sistema para el procesamiento de artfculos, dichos artfculos comprendiendo 5 artfculos de alimentacion tales como artfculos carnicos, verduras, frutas etc., donde los artfculos carnicos por ejemplo
puede ser partes de cerdos, terneros, ovejas, corderos, pescado, aves tales como el pollo etc. asf como arttculos enteros (por ejemplo, esencialmente no divididos) de por ejemplo pescado, aves etc. pueden ser procesados de acuerdo con la invencion. Estos artfculos son suministrados a un aparato de procesamiento por lotes, en el que mediante uno o mas medios de manipulacion de tipo robotico y teniendo en cuenta datos medidos, detectados y/o 10 estimados de artfculos individuales se realiza un procesamiento por lotes selectivo de los artfculos teniendo en cuenta uno o mas criterio/criterios predefinidos.
Antecedentes de la invencion
En relacion con dicho procesamiento por lotes de los artfculos, se utilizan artfculos, que en lo que respecta a diversos parametros estan esencialmente dentro de ciertos rangos, lfmites o tolerancias, de manera que los artfculos 15 suministrados se pueden utilizar para formar los lotes deseados. Por lo tanto, puede ser necesaria una clasificacion inicial de los artfculos disponibles teniendo en cuenta uno o mas parametros, la cual sin embargo requiere costes no deseados y la utilizacion de recursos. Ademas, es evidente que en relacion con ciertos otros parametros puede ser permisible una variacion relativamente grande. Sin embargo, dicha clasificacion inicial de los artfculos disponibles tambien puede tener el proposito de identificar y retirar artfculos que por ejemplo tienen una calidad particularmente 20 alta y por lo tanto tienen un valor mas alto, cuyos artfculos por lo tanto son procesados, por ejemplo manipulados, envasados etc. de otra manera que los artfculos que son procesados por lotes.
Una clasificacion inicial de los productos carnicos teniendo en cuenta las caractensticas deseadas, por ejemplo, se da a conocer en WO 2006/086450 A1, que se refiere a un sistema y un metodo para la clasificacion de cortes de carne, donde los productos carnicos inicialmente se clasifican en dos grupos de acuerdo con los valores de umbral o de rango 25 para un atributo de los productos carnicos individuales. Posteriormente, los productos carnicos en cada uno de los dos grupos se procesan como grupos.
Por otra parte, en relacion con el procesamiento por lotes que se realiza utilizando una o mas medios de manipulacion de tipo robotico se conocen en el documento DE-A-10 2004 056 031 los cuales pueden girar los artfculos en una direccion diferente.
30 Por lo tanto, un objeto de la invencion es proporcionar un metodo mejorado y un sistema mejorado para la realizacion de dicho procesamiento de artfculos, en los que haya un procesamiento por lotes.
Es un objeto adicional de la invencion proporcionar un metodo y un sistema de este tipo, por medio del cual se puede realizar el procesamiento de los artfculos teniendo en cuenta la variacion entre los artfculos suministrados, que, ademas, se puede hacer sin reducir la eficiencia, y por medio del cual los artfculos individuales se pueden utilizar de 35 manera optima.
Aun mas, es un objeto de la invencion proporcionar un metodo y un sistema de este tipo, por medio de los cuales se pueda reducir o incluso prescindirse de una clasificacion inicial de los artfculos suministrados.
Ademas, es un objeto lograr un mayor grado de flexibilidad y automatizacion en relacion con tales procedimientos de procesamiento por lotes de artfculos.
40 Estos y otros objetivos se consiguen mediante la invencion tal como se explicara con mas detalle a continuacion. Resumen de la invencion
La invencion se refiere a un metodo de acuerdo con la reivindicacion 1 de procesamiento de artfculos de alimentacion que se suministran a un aparato de procesamiento por lotes, comprendiendo dicho aparato de procesamiento por lotes al menos un medio de manipulacion de tipo robotico,
45 - donde por medio de dicho aparato de procesamiento por lotes se lleva a cabo un primer procedimiento, segun el cual
los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva teniendo en cuenta los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos de alimentacion individuales y teniendo cuenta al menos un criterio predefinido, comprendiendo dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos de alimentacion individuales datos del peso,
50 - donde dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual se procesan por lotes de forma selectiva los
artfculos de alimentacion, comprende el peso total, y
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- donde se identifican los artfculos particulares y se conducen a otro procedimiento, siendo dichos artfculos particulares artfculos de alimentacion que no ha sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento y
- por medio del cual la manipulacion de un artfculo particular identificado en relacion con dicho otro procedimiento para guiar o transferir dicho artfculo particular, comprende el uso de una o mas solapas de desviacion o brazos desviadores.
Para el proposito de esta solicitud, el termino "procesamiento" debe entenderse como que comprende cualquier operacion, manipulacion, transporte, corte, recorte, envasado, accion etc., manual, asf como automatizada que se realiza sobre un artfculo. Por lo tanto, un corte, recorte, eliminacion de materia, division o similar no necesita realizarse cuando se lleva a cabo un procesamiento.
Ademas, para el proposito de esta solicitud, el procesamiento por lotes que se realiza de acuerdo con el primer procedimiento, se refiere a formar de manera selectiva un grupo de artfculos que cumplen el al menos un criterio predefinido, cuyo grupo principalmente se coloca sobre un transportador, bandeja o similar, que es un medio o material de envasado. Por lo tanto, el medio o material de envasado puede ser, por ejemplo una bandeja hecha de un material de envasado adecuado, cuya bandeja despues de la finalizacion del procesamiento por lotes puede ser sometido a una operacion adicional de envasado, por ejemplo de envoltura con, por ejemplo un material de envoltura transparente adecuado.
Aun mas, se hace hincapie en que, en conexion con la presente invencion, un robot se entiende principalmente como que es un manipulador controlado automaticamente que tiene al menos tres grados de libertad. Ademas, dicho robot puede estar operando en una zona de funcionamiento efectiva (es decir, en el plano XY) y el robot esta disenado para agarrar o recoger en marcha un artfculo y colocarlo dentro de la zona de funcionamiento efectiva (es decir, que tambien opera en la direccion Z). Por lo tanto, sera evidente que los robots empleados son del tipo que tienen un elemento de agarre o recogida para levantar un artfculo y un sistema de movimiento controlable para la transferencia de un artfculo agarrado o recogido selectivamente a una posicion de deposito seleccionada, por ejemplo, en una bandeja y, en particular, en una posicion seleccionada en la bandeja y, posiblemente, con una orientacion particular.
El aparato de procesamiento por lotes que comprende al menos un medio de manipulacion de tipo robotico puede ser por ejemplo del tipo descrito en el documento WO 2006/061024 A1 y en el documento PCT/DK2007/000237 (WO 2007/134603 A1 publicado el 29 de noviembre de 2007).
Mediante el metodo de procesamiento de artfculos de acuerdo con la invencion, se consigue una eficiencia mejorada, en particular, la eficiencia del aparato de procesamiento por lotes, por ejemplo, se mejora la tasa de trabajo, velocidad de trabajo, etc. y, ademas, los artfculos suministrados se pueden utilizar de manera optima, por ejemplo, en funcion del caracter y propiedades individuales de los artfculos.
Por otra parte, se hace posible utilizar artfculos como material de entrada para dicho procesamiento o dicho sistema, para cuyos artfculos no es necesario asegurarse de antemano de que los artfculos, en lo que se refiere a los parametros especificados, por ejemplo, peso, longitud, volumen, forma, contenido de grasa, etc., estan dentro de ciertos intervalos predefinidos o lfmites. De este modo, se consigue un uso flexible de los artfculos que hasta el momento no estaba previsto, en comparacion con los sistemas y procedimientos del estado de la tecnica anterior, y ademas, se consigue una eficiencia que hasta el momento no estaba prevista, ya que la manipulacion y el procesamiento del artfculo o los artfculos posiblemente anormales, que no se utilizan para el procesamiento por lotes mientras pasan la zona operativa de procesamiento por lotes, se lleva a cabo simultaneamente con el procedimiento principal, es decir, el procesamiento por lotes de artfculos basado en robots.
Como se menciono anteriormente, los artfculos que se conducen o se desvfan a otro segundo procedimiento o procedimiento secundario pueden ser por ejemplo artfculos que no se pueden utilizar o que solo se pueden utilizar con dificultad para constituir un procesamiento por lotes espedfico, por ejemplo porque los artfculos son demasiado grandes o demasiado pequenos, por ejemplo en lo que se refiere a su peso o su volumen. Por otra parte, pueden ser artfculos que son mas adecuados para otros propositos o aplicaciones, por ejemplo para el corte, por ejemplo, en tiras o similares. Como tambien se ha mencionado anteriormente, puede ser artfculos que no esten colocados correctamente o de una manera requerida en el trasportador.
Los artfculos tambien pueden ser conducidos o desviados a dicho otro segundo procedimiento o procedimiento secundario por motivos relacionados con la calidad de los artfculos. Por ejemplo, pueden ser artfculos que tienen una forma no deseada y/o que por ejemplo no son adecuados para ser envasados junto a otros artfculos y/o que pueden dar una impresion no deseada a, por ejemplo, el cliente. Por otra parte, artfculos afectados, que tengan manchas de sangre o son desviados por otras razones, en lo que se refiere a la impresion visual, por ejemplo debido a la decoloracion, veteado, etc. Por otra parte, pueden ser artfculos que contienen huesos, astillas de hueso, cartflago o materia similar/correspondiente, lo que hace que los artfculos no sean adecuados para el proceso de procesamiento por lotes y sean mas adecuados por el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario. Aun mas, la calidad de la carne en sf misma puede ser tambien de importancia aqrn, por ejemplo, si la carne tiene un alto contenido en
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grasa, si la carne es demasiado magra o si el color de la carne, como tambien se ha mencionado anteriormente, no se corresponde con valores deseados, por ejemplo, demasiado clara, demasiado oscura, veteada, etc.
Por otra parte, ciertos artfculos pueden conducir a dicho otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, si los artfculos, por ejemplo, deben ser manipulados con cuidado, por ejemplo a traves de una manipulacion manual. Por lo tanto, pueden ser artfculos que son de un alto nivel predefinido de calidad y que por lo tanto debenan ser colocados y situados manualmente sobre un medio de envasado teniendo en cuenta la alta calidad y de un modo, por medio del cual el artfculo, por ejemplo la pieza de carne en la forma envasada, se presenta el mismo de tal manera que la alta calidad sera evidente para el cliente.
Hay que senalar en este contexto que los terminos "primer procedimiento" y "otro segundo procedimiento o procedimiento secundario", como se utilizan en conexion con la presente invencion no implican ninguna relacion particular entre estos procedimientos, ni en cuanto a la secuencia de tiempo ni en la secuencia de transporte. Por lo tanto, nada se opone a que el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, pueda tener lugar antes que el primer procedimiento en una ruta de transporte del artfculo y viceversa. Ademas, el uso de los terminos "primer procedimiento" y "otro segundo procedimiento o procedimiento secundario" no puede interpretarse como que implica algo relacionado con el valor o la calidad de los artfculos procesados o la desviacion de los artfculos obtenidos de los dos tipos de procedimientos. Por ejemplo, un artfculo que es procesado de acuerdo con el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario puede ser incluso de una calidad mas alta que el artfculo procesado por lotes de acuerdo con el primer procedimiento, lo cual se explicara mas adelante.
De forma ventajosa, dicho de otro procedimiento puede comprender una asignacion de un artfculo particular, por ejemplo, un artfculo anormal y/o un artfculo que no ha sido utilizado por otras razones para el procesamiento por lotes, para un proposito, que es diferente a los propositos relacionados con dicho primer procedimiento.
De este modo, se consigue una mayor flexibilidad en cuanto a la utilizacion de los artfculos suministrados y ademas se logra un rendimiento y uso optimos de los artfculos suministrados, por ejemplo, ya que los artfculos suministrados pueden ser asignados a los propositos o aplicaciones espedficas para las que los artfculos individuales son mas adecuados.
Por lo tanto, se entendera que la invencion segun se caracteriza en la reivindicacion 1 puede comprender que los artfculos particulares pueden ser utilizados para el mismo proposito que el primer procedimiento, es decir, un procesamiento por lotes, pero en muchas circunstancias puede ser preferido utilizar el artfculos particulares para otro proposito, que es diferente del primer proposito.
De acuerdo con un modo de realizacion preferido, dicho otro procedimiento puede comprender un corte y/o el recorte del artfculo particular.
De este modo, los artfculos que pueden no ser adecuados para el procesamiento por lotes de acuerdo con el primer procedimiento, puede ser procesados con el fin de cumplir con ciertos requisitos deseados.
De acuerdo con un modo de realizacion adicional preferido, dicho otro procedimiento puede comprender un procesamiento de un artfculo particular, que comprende, por ejemplo, un corte y/o el recorte del artfculo particular, por medio del cual se proporcionan uno o mas artfculos procesados, dicho uno o mas artfculos procesados son adecuados para dicho primer procedimiento, y por medio del cual dicho uno o mas artfculos procesados se recirculan a traves de una ruta de transporte de retorno a dicho aparato de procesamiento por lotes del primer procedimiento.
De este modo, la ventaja adicional que se puede conseguir es que el rendimiento del procesamiento por lotes de acuerdo con el primer procedimiento puede mejorarse, si se desea, por lo tanto, por ejemplo, optimizando la velocidad de trabajo del aparato de procesamiento por lotes.
De acuerdo con otro modo de realizacion preferido mas, dicho otro procedimiento puede comprender un procesamiento manual del artfculo o artfculos en particular.
De este modo, los artfculos individuales puede ser manipulados de una manera, por medio de la cual se podra tener en cuenta una particular atencion a los artfculos, por ejemplo, si el artfculo desviado es un artfculo de una particular alta calidad, que puede prosperar a partir de, por ejemplo, un envase que sirve para presentar el artfculo de alta calidad de una manera, por medio de la cual el cliente se dara cuenta inmediatamente de la alta calidad del producto, mejorando asf el rendimiento del procesamiento y el uso flexible de los artfculos suministrados.
De forma preferente, dicho procesamiento por lotes de acuerdo con dicho primer procedimiento puede llevarse a cabo usando al menos dos medios de manipulacion de tipo robotico.
De este modo, se consiguen una serie de ventajas, entre ellas que se reduzca el numero de artfculos de lo contrario adecuados, que son desviados debido a que los robots no pueden ser capaces de recoger o sujetar los artfculos
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mientras pasan a la zona de trabajo operativa de los robots, aumentando as^ la eficiencia del metodo, por ejemplo, porque estos artfculos no necesitan ser recirculados, ni anadidos a la utilizacion optima de los artfculos.
Ademas, la manipulacion de un artfculo particular, por ejemplo, un artfculo identificado y desviado en relacion con dicho primer procedimiento y/o un artfculo que no ha sido utilizado para el procesamiento por lotes, en relacion con dicho otro procedimiento, por ejemplo, para guiar o transferir dicho artfculo, puede comprender el uso de uno o mas medios de desviacion, solapas de desviacion o brazos desviadores, uno o mas robots o uno o mas medios de manipulacion correspondientes.
De este modo, los artfculos particulares que se identifican o que en general son detectados como artfculos que deben ser conducidos al otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, pueden desviarse de una manera eficiente utilizando medios de desviacion, que son bien conocidos, o el uso de nuevos modos de realizacion de tales medios de desviacion como se ejemplifica en la descripcion detallada, por ejemplo, mediante el uso de medios de desviacion suspendidos con solapas de desviacion que se desplazan esencialmente a traves de los medios de transporte, mediante el uso de brazos desviadores, que se pueden mover tambien en el ejemplo en direccion vertical, etc., con lo que se consigue una eficiencia operativa mejorada, por ejemplo, lo que significa que los artfculos pueden desviarse de forma rapida y que los artfculos pueden ser transportados con relativamente poco espacio entre ellos al tiempo que todavfa permite a los artfculos ser desviados de manera selectiva.
Dichos datos medidos, detectados y/o estimados de los artfculos individuales pueden ser proporcionados por medio de un dispositivo de medida o deteccion.
De este modo, los datos relevantes para los artfculos suministrados se pueden proporcionar de una manera conveniente, por ejemplo, antes de que los artfculos suministrados lleguen al aparato de procesamiento por lotes. Es evidente que dicho dispositivo de medida o deteccion puede proporcionar informacion con respecto a uno o mas de un parametro, por ejemplo, peso, peso estimado, volumen, longitud, anchura, espesor, color, orientacion, contenido de grasa, veteado, cantidad de hueso, etc., y que estos datos podran establecerse empleando medios de medicion, deteccion, calculo, etc., ya utilizados en este campo de la tecnica. Tales medios pueden comprender, por ejemplo una bascula estatica o dinamica, medios de medicion opticos, medios de medicion magneticos o electromagneticos, medios de medicion de rayos X, etc.
De acuerdo con un modo de realizacion ventajoso adicional, dichos datos medidos, detectados y/o estimados de los artfculos individuales pueden ser proporcionados por medio de equipos de rayos X, equipos de vision y/o equipos de escaneo.
De este modo, se pueden conseguir ventajas adicionales, por ejemplo mediante el uso de equipos de rayos x, equipos de vision y/o escaneo para determinar, por ejemplo, el volumen de los artfculos individuales, donde despues se puede determinar, por ejemplo, el peso de los artfculos en lugar de un pesaje de los artfculos mediante, por ejemplo, una maquina de pesaje dinamico.
Por otra parte, cuando se utilizan, por ejemplo, equipos de vision, medios de camara, etc. la posicion de los artfculos, por ejemplo, los artfculos suministrados en un transportador puede ser determinada o detectada de una manera ventajosa, con lo que tambien la posicion de los artfculos que estan situados unos cerca de otros, en posiciones proximas de unos con respecto a otros en la direccion transversal del transportador, etc., e incluso solapandose entre sf puede ser determinada con una precision deseada, con lo que tambien esta informacion puede ser proporcionada a los otros elementos del sistema, por ejemplo, los robots, los medios de desviacion, etc., permitiendo que estos manipulen los artfculos con, por ejemplo, la exactitud requerida, incluso a velocidades de trabajo mas rapidas y elevadas velocidades de distribucion. Ademas, ciertos parametros de calidad tambien pueden ser detectados y/o evaluados utilizando equipos de vision, como por ejemplo caractensticas de color, veteado, estructuras musculares, contenido de grasa, etc. Evidentemente, el o los parametro(s) dimensional(es), tales como longitud, anchura, etc. de los artfculos tambien pueden ser determinados usando equipos de vision.
Se pueden conseguir ventajas adicionales, por ejemplo la ventaja de detectar si un artfculo se coloca, por ejemplo, correctamente, por ejemplo descansando sobre el plano en el transportador o si se coloca, por ejemplo, con una parte girada por debajo de sf mismo, por ejemplo, mas o menos doblada, cuya informacion tambien puede ser de importancia en relacion con el procesamiento de los artfculos. Ademas, la deteccion de los huesos, astilla de hueso, cartflago, otra materia, etc., tambien puede detectarse usando dichos equipos, cuya informacion puede ser utilizada en relacion con el procesamiento de los artfculos. Se pueden utilizar diversos modos de realizacion de tales equipos, por ejemplo equipos de rayo simple y/o de rayo dual de rayos x, lo que sera evidente para un experto en la materia.
Los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos individuales pueden comprender datos relativos al peso de los artfculos individuales, estando dichos datos proporcionados por medio de medios de determinacion de peso, por ejemplo incluyendo medios para el pesaje directo, asf como medios para calcular o estimar el peso en base a varios parametros.
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Se consigue con ello que el ejemplo de procesamiento por lotes, de acuerdo con el primer procedimiento, se puede realizarteniendo en cuenta el peso o el peso estimado/calculado de los artfculos individuales con el fin de proporcionar lotes que tengan por ejemplo un peso total deseado, etc., ya que es bien conocido en el campo de procesamiento por lotes, consultar los documentos del estado de la tecnica anterior mencionados anterior y posteriormente.
De forma ventajosa, dicho procesamiento por lotes de acuerdo con dicho primer procedimiento y/o dicha etapa de identificacion particular, por ejemplo, en relacion con dicho primer procedimiento que desvfa los artfculos, puede ser controlado mediante medios de control.
De este modo, el procedimiento puede ser controlado de una manera conveniente utilizando, por ejemplo, medios de control computerizados tambien asociados con el aparato de procesamiento por lotes, el dispositivo de medida y/o deteccion, etc.
La invencion ademas se refiere a un sistema de acuerdo con la reivindicacion 9 para el procesamiento de artfculos de alimentacion, que comprende un aparato de procesamiento por lotes y medios para suministrar dichos artfculos de alimentacion al aparato de procesamiento por lotes, comprendiendo dicho aparato de procesamiento por lotes al menos unos medios de manipulacion de tipo robotico, estando dicho aparato de procesamiento por lotes configurado para realizar un primer procedimiento, segun la cual los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva teniendo cuenta los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos de alimentacion individuales y teniendo en cuenta al menos un criterio predefinido, dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos de alimentacion individuales comprendiendo datos del peso y dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los elementos de alimentacion son procesados por lotes de forma selectiva, comprendiendo el peso total, dicho sistema estando ademas configurado para identificar artfculos particulares, cuyos artfculos particulares son conducidos por el sistema a otro proceso, siendo dichos artfculos particulares artfculos de alimentacion que no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento y en donde dicho sistema comprende una o mas solapas de desviacion o brazos desviadores, los cuales se adaptan para manipular un(os) artfculo(s) en relacion con dicho otro procedimiento para guiar y transferir dicho(s) artfculo(s) particular(es).
Por medio de un sistema de este tipo, se logra una eficiencia mejorada, en particular, la eficiencia del aparato de procesamiento por lotes, por ejemplo, se ha mejorado la tasa de trabajo, velocidad de trabajo, etc. y, ademas, los artfculos suministrados se pueden utilizar de manera optima, por ejemplo, en funcion del caracter y propiedades de los artfculos individuales.
Por otra parte, se hace posible utilizar artfculos como material de entrada para un sistema de este tipo, por lo que para los artfculos no es necesario asegurarse de antemano de que los artfculos, en cuanto a los parametros especificados, por ejemplo peso, longitud, volumen, forma, contenido de grasa, etc., estan dentro de los lfmites previstos. Por lo tanto, se consigue un uso flexible que hasta el momento no estaba previsto de los artfculos, en comparacion con los sistemas del estado de la tecnica anterior y, ademas, se consigue una eficiencia que hasta el momento no estaba prevista, ya que la manipulacion y el procesamiento de los artfculos posiblemente anormales o de los artfculos, que no se utilizan para el procesamiento por lotes mientras que pasan la zona operativa de procesamiento por lotes, tiene lugar simultaneamente con el procedimiento principal, es decir, la procesamiento por lotes basado en robots de artfculos realizado por el aparato de procesamiento por lotes.
Tal y como se menciono anteriormente, los artfculos particulares, que se conducen o se desvfan al otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, por ejemplo, los artfculos que no pueden ser utilizados o que solo pueden ser utilizados con dificultad para la puesta en marcha de un lote espedfico, por ejemplo, debido a que los artfculos sean demasiado grandes o demasiado pequenos, por ejemplo, en su peso o volumen. Por otra parte, pueden ser artfculos que son mas adecuados para otros fines o aplicaciones, por ejemplo para cortar, por ejemplo, en tiras o similares. Como tambien se ha mencionado anteriormente, pueden ser artfculos, que no estan colocados correctamente o de una forma requerida en el transportador.
Los artfculos tambien pueden ser conducidos o desviados al otro segundo procedimiento o procedimiento secundario por motivos relacionados con la calidad de los artfculos. Por ejemplo, pueden ser artfculos particulares, que tienen una forma no deseable y/o que por ejemplo, no son adecuados para el envasado junto con otros artfculos y/o que pueden dar una impresion no deseada a, por ejemplo, el cliente. Por otra parte, los artfculos que pueden estar afectados porque tienen manchas de sangre o por otras razones, son desviados en lo que se refiere a la impresion visual, por ejemplo, debido a una decoloracion, veteado, etc. Por otra parte, pueden ser artfculos que contienen huesos, astillas de hueso, cartflago o materia similar/correspondiente, lo que puede hacer que los objetos no sean aptos para el procedimiento de procesamiento por lotes y sean mas adecuados para el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario. Ademas, la calidad de la carne en sf misma tambien puede ser de importancia aqrn, por ejemplo, si la carne tiene un alto un contenido de grasa o si la carne es demasiado magra o si el color de la carne, como tambien se ha mencionado anteriormente, no se corresponde con valores deseados, por ejemplo, demasiado clara, demasiado oscura, veteada, etc.
Por otra parte, ciertos artfculos pueden ser conducidos a dicho otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, si los artfculos, por ejemplo, deben ser manipulados con cuidado, por ejemplo a traves de una
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manipulacion manual. Por lo tanto, pueden ser artfculos que son de un alto nivel predefinido de calidad y que por lo tanto deben ser colocados y posicionados manualmente sobre un medio de envasado teniendo en cuenta la alta calidad y de un modo, con lo que el artfculo, por ejemplo la pieza de carne en la forma envasada, se presenta el mismo de tal manera que la alta calidad sera evidente para el cliente.
Hay que senalar en este contexto que los terminos "primer procedimiento" y "otro segundo procedimiento o procedimiento secundario", como se usan en conexion con la presente invencion no implican ninguna relacion particular entre estos procedimientos y los medios utilizados para llevar a cabo estos procedimientos, ni en lo que respecta a la secuencia de tiempo ni a la secuencia de transporte a traves del sistema. Por lo tanto, nada se opone a que el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, pueda tener lugar antes del primer procedimiento en una ruta de transporte del artfculo y viceversa.
De forma ventajosa, dicho otro procedimiento puede comprender medios para la asignacion de un artfculo particular a un proposito, que es diferente del proposito relacionado con dicho primer procedimiento.
De este modo, se consigue una mayor flexibilidad en cuanto a la utilizacion de los artfculos suministrados y ademas se logra un rendimiento optimo y el uso de los artfculos suministrados, por ejemplo, ya que los artfculos suministrados pueden ser asignados a los propositos o aplicaciones espedficas para las que los artfculos individuales son mas adecuados.
Por lo tanto, se entendera que la invencion puede comprender que los artfculos particulares pueden ser utilizados para el mismo proposito que el primer procedimiento, es decir, una procesamiento por lotes, pero en muchas circunstancias puede ser preferido utilizar los artfculos particulares para otro proposito , que es diferente del primer proposito.
Segun un modo de realizacion preferido, dicho otro procedimiento puede comprender medios para facilitar un corte y/o un recorte del artfculo particular.
De este modo, los artfculos particulares que pueden no ser adecuados para el procesamiento por lotes de acuerdo con el primer procedimiento, pueden ser procesados con el fin de cumplir ciertos requisitos deseados.
Segun un modo de realizacion adicional preferido, dicho otro procedimiento puede comprender medios para facilitar un procesamiento del artfculo particular, que comprenden, por ejemplo, un corte y/o recorte del artfculo particular, con lo cual se proporcionan uno o mas artfculos procesados, siendo dicho uno o mas artfculos procesados adecuados para dicho primer procedimiento, y en el que dicho sistema comprende una ruta de transporte de retorno para recircular dicho uno o mas artfculos procesados a dicho aparato de procesamiento por lotes del primer procedimiento.
De este modo, la ventaja adicional que se puede conseguir es que el rendimiento del procesamiento por lotes, de acuerdo con el primer procedimiento, pueda mejorarse, si se desea, por lo tanto, por ejemplo, optimizando la velocidad de trabajo del aparato de procesamiento por lotes.
Ademas, dicho sistema puede comprender medios para facilitar un procesamiento manual del artfculo o artfculos particulares que se conducen a dicho otro procedimiento.
De este modo, los artfculos particulares individuales puede ser manipulados de una manera, por medio de la cual podra prestarse una particular atencion a los artfculos, por ejemplo, si el artfculo desviado es un artfculo de una particular alta calidad, que puede prosperar a partir de, por ejemplo, un envase que sirve para presentar el artfculo de alta calidad de una manera, por medio de la cual el cliente se dara cuenta inmediatamente de la alta calidad del producto, mejorando asf el rendimiento del procesamiento y el uso flexible de los artfculos suministrados.
De forma preferente, dicho aparato de procesamiento por lotes para realizar dicho primer procedimiento puede comprender al menos dos medios de manipulacion de tipo robotico.
De este modo, se consiguen una serie de ventajas, entre ellas que se reduce el numero de artfculos por el contrario adecuados, que son desviados debido a que los robots no pueden ser capaces de recoger o sujetar los artfculos mientras pasan por la zona de trabajo operativa de los robots, aumentando asf la eficiencia del metodo, por ejemplo, porque estos artfculos no necesitan ser recirculados, y anadidos a la utilizacion optima de los artfculos.
Dicho sistema puede comprender una o mas solapas de desviacion o brazos desviadores, uno o mas robots o uno o mas medios de manipulacion correspondientes, que esta/estan adaptado(s) para la manipulacion de los artfculos particulares, por ejemplo el identificado y en relacion con dicho primer procedimiento que desvfa artfculos y/o los artfculos que no hayan sido utilizados para el procesamiento por lotes, en relacion con dicho otro procedimiento, por ejemplo, para guiar o transferir dicho(s) artfculo(s).
De este modo, los artfculos que son identificados o en general detectados como artfculos particulares que han de ser conducidos al otro segundo procedimiento o procedimiento secundario, pueden desviarse de una manera eficiente utilizando medios de desviacion, que son bien conocidos, o utilizando nuevos modos de realizacion de tales medios
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de desviacion como se ejemplifica en la descripcion detallada, por ejemplo, mediante el uso de medios de desviacion suspendidos con solapas de desviacion que se desplazan esencialmente a traves de los medios de transporte, mediante el uso de brazos desviadores, que se pueden mover tambien en, por ejemplo, direccion vertical, etc., con lo que se consigue una eficiencia operativa mejorada, por ejemplo, lo que significa que los artfculos pueden desviarse de forma rapida y que los artfculos pueden ser transportados con relativamente poco espacio entre ellos al tiempo que permite a los artfculos que se desvfen de manera selectiva.
De forma preferente, dicho sistema puede comprender un dispositivo de medida o deteccion para proporcionar dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos individuales.
De este modo, los datos relevantes para los artfculos suministrados se pueden proporcionar de una manera conveniente, por ejemplo, antes de que los artfculos suministrados lleguen al aparato de procesamiento por lotes. Es evidente que un dispositivo tal de medida o de deteccion puede proporcionar informacion con respecto a uno o mas de un parametro, por ejemplo, peso, peso estimado, volumen, longitud, anchura, espesor, color, orientacion, contenido de grasa, veteado, cantidad de hueso, etc., y que estos datos podran establecerse empleando medicion, deteccion, calculo, etc., medios ya utilizados en este campo de la tecnica. Tales medios pueden comprender, por ejemplo una bascula estatica o dinamica, medios de medicion opticos, medios de medicion magneticos o electromagneticos, medios de medicion de rayos X, etc.
Segun un modo de realizacion ventajoso, dicho sistema puede comprender equipos de rayos X, equipos de vision y/o equipos de escaneo para proporcionar dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos individuales.
De este modo, se pueden conseguir ventajas adicionales, por ejemplo mediante el uso de equipos de rayos x, equipos de vision y/o escaneo para determinar, por ejemplo, el volumen de los artfculos individuales, donde despues, por ejemplo, se puede determinar el peso de los artfculos en lugar de un pesaje de los artfculos mediante por ejemplo una maquina de pesaje dinamico.
Por otra parte, cuando se utilizan, por ejemplo, equipos de vision, medios de camara, etc. la posicion de los artfculos, por ejemplo, los artfculos suministrados en un transportador puede ser determinada o detectada de una manera ventajosa, con lo que tambien la posicion de los artfculos que estan situados unos cerca de otros, en posiciones proximas unos con respecto a otros en la direccion trasversal del trasportador, etc., e incluso solapandose entre sf, se puede determinar con una precision deseada, con lo que tambien esta informacion puede ser proporcionada a los otros elementos del sistema, por ejemplo, los robots, los medios de desviacion, etc., permitiendo a estos manipular los artfculos con, por ejemplo, una precision adecuada, incluso a velocidades de trabajo rapidas y a velocidades de distribucion altas. Ademas, ciertos parametros de calidad tambien se pueden detectar y/o evaluar utilizando equipos de vision, tales como por ejemplo caractensticas de color, veteado, estructura del musculo, contenido en grasa, etc. evidentemente, el o los parametro(s) dimensionales tales como la longitud, anchura, etc. de los artfculos se pueden determinar tambien utilizando equipos de vision.
Se pueden conseguir ventajas adicionales, por ejemplo la ventaja de detectar si un artfculo se coloca, por ejemplo, correctamente, por ejemplo, descansando sobre el plano en el transportador o se coloca, por ejemplo, con una parte girada por debajo de sf mismo, por ejemplo, mas o menos doblada, cuya informacion tambien puede ser de importancia en relacion con el procesamiento de los artfculos. Ademas, la deteccion de huesos, astilla de hueso, cartflago, otras materias, etc., tambien puede detectarse usando tal equipo, cuya informacion puede ser utilizada en conexion con el procesamiento de los artfculos. Se pueden utilizar varios modos de realizacion de dichos equipos, por ejemplo, equipos de rayo simple y/o rayo dual de rayos X, que seran evidentes para un experto en la materia.
Los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos individuales pueden comprender datos relativos al peso de los artfculos individuales y dicho dispositivo de medida o deteccion puede comprender medios de determinacion de peso.
De este modo se consigue, por ejemplo, que el procesamiento por lotes de acuerdo con el primer procedimiento se pueda realizar teniendo en cuenta el peso o el peso estimado/calculado de los artfculos individuales con el fin de proporcionar los lotes que tienen por ejemplo un peso total deseado, etc., ya que es bien conocido en el campo del procesamiento por lotes, consultar los documentos del estado de la tecnica anterior mencionados anteriormente.
El sistema puede comprender medios de control para controlar dicho procesamiento por lotes realizado por dicho aparato de procesamiento por lotes de acuerdo con dicho primer procedimiento y/o para controlar identificar los artfculos particulares, por ejemplo los artfculos desviados relacionados con dicho primer procedimiento.
De este modo, el procedimiento puede ser controlado de una manera conveniente utilizando, por ejemplo, medios de control computarizados tambien asociados con el aparato de procesamiento por lotes, el dispositivo de medicion y/o deteccion, etc.
Las figuras
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La invencion se explicara con mas detalle a continuacion con referencia a las figuras en los cuales La figura 1 es un diagrama de flujo para ilustrar un modo de realizacion de la invencion.
La figura 2 muestra un ejemplo de un aparato de procesamiento por lotes, que forma parte de un sistema de acuerdo con un modo de realizacion adicional de la invencion.
La figura 3 muestra un ejemplo adicional de un modo de realizacion de un sistema de acuerdo con la invencion.
Las figuras 4a - c muestran realizaciones de medios de desviacion situados por encima de un transportador y vistos desde el lado del desviador y en una vista en seccion a traves del transportador.
La figura 5 muestra un modo de realizacion de un brazo desviador del estado de la tecnica anterior visto desde arriba.
La figura 6 muestra el brazo desviador que se muestra en la figura 5 visto desde el lado del transportador.
La figura 7 muestra, en una vista lateral, un modo de realizacion de un brazo desviador de acuerdo con un aspecto adicional de la invencion. y
La figura 8 muestra, en una vista lateral, un modo de realizacion adicional de un brazo desviador de acuerdo con un aspecto adicional de la invencion.
Descripcion detallada
En la figura 1 se muestra en una vista esquematica un diagrama de flujo, que muestra el procesamiento de artfculos de acuerdo con un modo de realizacion de la invencion. Los artfculos que se procesan mediante un metodo y/o un sistema de acuerdo con la invencion pueden estar en artfculos de alimentacion particulares tales como artfculos de carne, verduras, frutas y otros, donde los artfculos de carne pueden ser partes de cerdos, terneros, ovejas, cordero, pescado, aves tales como el pollo, etc., artfculos enteros, por ejemplo de pescado, aves etc. pueden ser procesados. En la figura 1 se muestra que un flujo 2 de artfculos se conduce a un aparato 6 de procesamiento por lotes automatizado, posiblemente despues de que los artfculos han pasado un dispositivo 4 anterior para la realizacion de mediciones, detecciones y/u operaciones analogas sobre los artfculos. Tal dispositivo 4 de medicion o deteccion puede ser, por ejemplo un dispositivo, por medio del cual sea(n) medido(s) y/o detectado(s) el peso, volumen, color, forma, el posible contenido de hueso o astilla(s) de hueso, etc., contenido de grasa u otras caractensticas de los artfculos, por ejemplo usando equipos de rayos x, equipos de vision, equipos de escaneo o los equipos correspondientes. Ademas, la posicion, la orientacion, etc., en relacion con, por ejemplo, los equipos de transporte, como por ejemplo una cinta transportadora o medios similares se pueden detectar usando, por ejemplo, un dispositivo 4 de medicion o deteccion.
Ademas, como sera obvio para un experto en la materia de procesamiento por lotes, las posiciones de los artfculos suministrados estan registradas y por medio de un sistema de control y/o monitorizacion y basandose, por ejemplo, en datos relativos a la velocidad de transporte, se conoceran las posiciones reales de los objetos transportados, permitiendo con ello que los artfculos sean transferidos selectivamente a, por ejemplo, una posicion seleccionada para la puesta en marcha de un lote tal como se explica con mas detalle a continuacion.
El aparato 6 de procesamiento por lotes automatizado esta disenado para llevar una serie de artfculos en un lote de una manera tal que se cumplan uno o mas criterios predefinidos para el lote de artfculos. Por ejemplo, un numero predefinido de artfculos puede ser reunido en un lote, ademas o en lugar del lote puede tener un peso total predefinido, es decir, el peso combinado de los artfculos, o el peso total del lote puede estar dentro de unos lfmites predefinidos. Por otra parte, los artfculos pueden ser reunidos teniendo en cuenta el tipo, forma y/u otras caractensticas de los artfculos. Aun mas, dos o mas tipos diferentes de lotes pueden ser producidos por un aparato 6 de este tipo de procesamiento por lotes, por ejemplo, lotes que tienen diferentes pesos totales, que seran bien conocidos para un experto en la materia de procesamiento por lotes.
Un aparato 6 de procesamiento por lotes puede estar equipado con diversos medios tecnicos para juntar los artfculos en lotes, tales como por ejemplo robots como se divulga en, por ejemplo, WO 01/22043 A, wO 2006/061024 A1 y en el documento PCT / DK2007/000237 (WO 2007/134603 A1 publicado el 29 de noviembre de 2007), o de las solapas de desviacion o los brazos desviadores como se da a conocer por ejemplo en los documentos GB 2 116 732 A, EP 781 172 B y WO 00/23771 A. Otros o correspondientes medios se pueden utilizar, ademas de para llevar los artfculos en lotes, por ejemplo, para agarrar o recoger los artfculos, para llevar los artfculos a un lugar seleccionado, para desviar los artfculos, para reubicar los artfculos etc. En relacion con la invencion un aparato de procesamiento por lotes de tipo robotico como se menciono anteriormente se utiliza en relacion con el primer procedimiento, es decir un aparato en el que se utiliza al menos un dispositivo de manipulacion con al menos tres grados de libertad para la manipulacion de los artfculos. Con tal dispositivo de manipulacion se puede agarrar, recoger, levantar, o manipular de manera similar y trasladar un artfculo a otra posicion, donde se situa el artfculo.
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Por lo tanto, los ardculos que se juntan abandonan el aparato 6 de procesamiento por lotes en lotes y son, como se ilustra en la figura 1, transportados mas adelante a traves de una ruta 8 de transporte a uno (o posiblemente dos o mas) dispositivos 10 de procesamiento, como por ejemplo un dispositivo de envasado o un dispositivo similar, donde, ademas, puede tener lugar un marcado, etiquetado, etc. antes de que los lotes sean transportados adicionalmente a 12, por ejemplo, para su almacenamiento, para su distribucion, etc. Cabe senalar en este contexto que los artfculos cuando estan siendo procesados en el aparato de procesamiento por lotes pueden ser juntados sobre o en medios temporales, tales como bandejas, contenedores o medios similares, cuyas bandejas, contenedores etc., pueden ser recirculados despues de que los lotes terminados hayan sido transferidos a un medio de envasado permanente, como por ejemplo una bandeja de envasado o un medio correspondiente. Sin embargo, los artfculos en cambio pueden ser juntados en lotes dirigidos a un medio de envasado permanente en el aparato 6 de procesamiento por lotes, en donde despues de las etapas posteriores de envasado tales como la envoltura, embalaje, etiquetado, etc. se llevaran a cabo en un dispositivo l0 de procesamiento adicional.
En relacion con el procesamiento por lotes de artfculos en el aparato 6 de procesamiento por lotes se pretende que se utilicen todos los artfculos que se distribuyen al aparato 6 de procesamiento por lotes, es decir, transferidos selectivamente a un lote, que es bien conocido para un experto en la materia. Sin embargo, se pueden proporcionar medios para recircular artfculos, que potencialmente pueden encontrar uso para el procedimiento de procesamiento por lotes, pero que no han sido seleccionados cuando alcanzan el lfmite operativo eficaz para su uso durante el transporte a traves del aparato de procesamiento por lotes, por ejemplo, en la posicion donde el artfculo no se puede agarrar o recoger mediante un medio de manipulacion y se transfiere a un lote seleccionado.
Sin embargo, tambien es una posibilidad que en el flujo 2 de los artfculos que se conducen al aparato de procesamiento por lotes, los artfculos esten presentes, los cuales como se menciono anteriormente, por diversas razones no pueden ser utilizados en el procedimiento de procesamiento por lotes o no se seleccionan para el procesamiento por lotes , por ejemplo, porque un artfculo tiene una longitud no deseable, lo que significa que no puede ser colocado en un medio de envasado sin que sobresalga de al menos uno de los extremos o lados, en cuyo caso puede ser problematico llevar a cabo un envasado completo y/o prescrito del lote de artfculos, al menos cuando se lleva a cabo el envasado de una manera parcial o totalmente automatizada. Otro ejemplo de un artfculo de este tipo es un artfculo que por alguna razon es demasiado grande y/o tiene un peso excesivo, con lo que, teniendo en cuenta el tamano, etc., de los artfculos que normalmente se encuentran en el flujo de artfculos, hace que sea imposible utilizar el artfculo para un lote junto con otros artfculos encontrados normalmente. Otros ejemplos de tales artfculos que no se pueden utilizar, se pueden encontrar en funcion del tipo de artfculos que estan siendo procesados por lotes y en funcion de los criterios espedficos que se utilizan para el procesamiento por lotes. Ademas, puede ser un artfculo que en principio se puede utilizar para el procesamiento por lotes, pero en el que el aparato de procesamiento por lotes basado en un robot, por una o mas diversas razones, no puede coger y colocar el artfculo en un lote, por ejemplo, el robot puede no tener el tiempo necesario, antes de que el artfculo haya pasado la zona de trabajo en el aparato 6 de procesamiento por lotes. Por otra parte, pueden ser artfculos, que son mas adecuados para otros fines, usos o aplicaciones, incluyendo por ejemplo, otro objetivo en materia de calidad del artfculo, por ejemplo, una funcion, que se refiere a los artfculos que tienen una calidad relativamente alta o por ejemplo un proposito que se refiere a los artfculos que tienen un nivel relativamente inferior de calidad que, por ejemplo, artfculos que normalmente se utilizan para el procesamiento por lotes de acuerdo con el primer procedimiento, como tambien se menciono anteriormente.
De acuerdo con la invencion, dichos artfculos pueden ser identificados por ejemplo por medio de una unidad central de control, que recibe senales de entrada desde, por ejemplo, el dispositivo 4 de medicion o deteccion o desde el aparato 6 de procesamiento por lotes y estos artfculos identificados pueden ser conducidos a otro procesamiento o manipulacion, tipo de operacion, etc. Esto puede por ejemplo tener lugar como se ilustra en la figura 1, en donde estos artfculos, por medio del aparato 6 de procesamiento por lotes, son conducidos a traves de una ruta 14 separada a un dispositivo 16 de procesamiento adicional o segundo. Es evidente que los artfculos que abandonan el aparato 6 de procesamiento por lotes en su salida, es decir, sin haber sido seleccionados para un lote, automaticamente se identificaran como artfculos que deben ser conducidos al procesamiento adicional o segundo.
Como se muestra con lmeas de trazos en la figura 1 tales artfculos identificados pueden conducirse al dispositivo 16 de procesamiento adicional o segundo a traves de una ruta 14a separada, lo que conduce a los artfculos desde el dispositivo 4 de medicion o deteccion precedente al dispositivo 16 de procesamiento adicional o segundo, o que conduce los artfculos desde una posicion entre el dispositivo 4 de medicion o deteccion y el aparato 6 de procesamiento por lotes al dispositivo 16 de procesamiento adicional. Una opcion adicional es que el dispositivo 16 de procesamiento adicional puede ser colocado entre el dispositivo 4 de medicion o de deteccion y el aparato 6 de procesamiento por lotes o en las proximidades de los mismos. Estos y otros modos de realizacion opcionales estaran comprendidos dentro de los lfmites de la invencion, tal como tambien se caracteriza por las reivindicaciones.
El posterior procedimiento, manipulacion, funcionamiento, etc. puede comprender que el artfculo sea asignado a otro uso o proposito del que inicialmente estaba previsto, por ejemplo en los casos en donde trozos de carne son procesados por lotes y en donde el artfculo anormal o desviado por ejemplo se puede utilizar para otro tipo de corte que el tipo de cortes que estan siendo procesados por lotes o en donde el artfculo desviado o anormal, teniendo en cuenta los parametros de calidad, es mas adecuado para otros propositos, por ejemplo, si el artfculo tiene un estandar mayor/menor de, por ejemplo, color, contenido de grasas/falta de grasa, veteado y/u otros parametros para los
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artmulos. En tales casos, el procesamiento adicional o segundo puede comprender o consistir en un envasado correspondiente y/o en un marcado/etiquetado, que tiene lugar en el dispositivo 16 de procesamiento adicional o segundo, posteriormente al cual el artmulo esta transportado mas adelante en 18 para el almacenamiento, la distribucion, etc. sin embargo, el procesamiento adicional puede implicar tambien un corte, por ejemplo un corte en tiras, etc.
El procesamiento o el procedimiento adicional o segundo puede comprender tambien o consistir en que los artmulos son preparados, siendo utilizados para el procesamiento por lotes en el aparato 6 de procesamiento por lotes. Por ejemplo, si los artmulos anormales son demasiado grandes, el procesamiento adicional puede comprender un corte y/o recorte, lo cual resulta en uno o mas artmulos que pueden ser devueltos a traves de la ruta 20 de transporte de retorno, con lo que estos artmulos resultantes se pueden introducir como una entrada 22 de flujo para el aparato 6 de procesamiento por lotes, posiblemente a traves del dispositivo 4 de medida y deteccion.
En la figura 2 se muestra con mas detalle un ejemplo de un aparato 6 de procesamiento por lotes, el cual esta adaptado para funcionar, de acuerdo con un modo de realizacion de la invencion y que comprende al menos un dispositivo de manipulacion de tipo robotico para colocar selectivamente los artmulos en lotes 40. Tal y como se muestra, se proporciona un transportador 32 de alimentacion, por ejemplo, una cinta transportadora, para la alimentacion de los artmulos 30 al aparato 6 de procesamiento por lotes, posiblemente a traves de un dispositivo 4 de medicion o deteccion. Como se ha explicado anteriormente, el aparato 6 de procesamiento por lotes realiza un procesamiento por lotes de los artmulos 30 suministrados, controlado por una unidad de control y basandose en los datos de los artmulos individuales y teniendo en cuenta uno o mas de criterio/criterios predefinidos. De este modo, se forman los lotes 40 que, como se indica en la figura 2, pueden ser agrupados o colocados en una bandeja 48 de envasado o medios similares, los cuales son transportados mas adelante por medio de un transportador 38, por ejemplo, una cinta transportadora, por ejemplo hasta un lugar de envasado, etiquetado, almacenamiento, distribucion, etc. (no mostrados en la figura 2).
Si se detecta un artmulo 44, cuyo artmulo 44, por alguna razon, no puede ser utilizado para el procesamiento por lotes, por ejemplo, ya que tiene un tamano y/o peso anormal, por ejemplo grande, una calidad anormal, falta de grasa, color, veteado, etc. como tambien se ha mencionado anteriormente, y/o porque el artmulo no ha sido seleccionado para su uso en el procedimiento de procesamiento por lotes a pesar de que es adecuado, el artmulo 44 puede ser conducido a un transportador 42, por ejemplo, una cinta transportadora, por medio de la cual se transporta a traves de una ruta independiente, donde, como se ha descrito anteriormente, el artmulo44 se puede usar para otro proposito, por ejemplo se utiliza para otro tipo de corte, para el corte en partes mas pequenas, para el corte en tiras , picado o troceado, etc. Como se ilustra en la figura 2, esto puede tener lugar al tener una inspeccion manual y/o automatica y/o una transformacion que tenga lugar en una estacion 46 de trabajo, despues de lo cual el artmulo se asigna a un uso o aplicacion adecuada, por ejemplo seleccionado entre una serie de posibles usos. Por otra parte, puede llevarse a cabo un procesamiento en esta estacion 46 de trabajo, por ejemplo recorte o corte, que puede resultar en que se produzcan piezas recortadas que pueden ser asignadas a un triturado o a un proposito similar. Se entendera que puede ser proporcionada mas de una ruta de transporte que conduce desde la estacion 46 de trabajo y que la estacion 46 de trabajo puede estar provista de una o mas bandejas, contenedores o medios similares, donde se pueden colocar las piezas para diversos usos o aplicaciones para su posterior procesamiento. Aun mas, se comprendera que los artmulos 44, que se suministran a traves del transportador 42, se pueden usar en conexion con otro tipo de procesamiento por lotes, que por lo tanto puede representar - totalmente o en parte - el segundo procedimiento anteriormente mencionado, en el que el procesamiento por lotes puede tener lugar de varias maneras, por ejemplo, usando las solapas de desviacion, manipulacion manual, robots, etc.
Como se muestra tambien en la figura 2 con lmeas discontinuas y en correspondencia con lo que se ha explicado anteriormente en relacion con la figura 1, los artmulos 44, que por alguna razon no se pueden utilizar o que no se desea que sean utilizados para el procesamiento por lotes, pueden conducirse a una estacion 46a de trabajo correspondiente a la estacion 46 de trabajo, a traves de la ruta l4a de transporte. Esta ruta 14a de transporte lleva los artmulos del dispositivo 4 de medicion o deteccion anterior a la estacion 46a de trabajo o desde una posicion entre el dispositivo 4 de medicion o de deteccion y el aparato 6 de procesamiento por lotes a la estacion 46a de trabajo. Es evidente que la estacion 46a de trabajo puede colocarse entre el dispositivo 4 de medicion o deteccion y el aparato 6 de procesamiento por lotes o en las proximidades del mismo. Por otra parte, es evidente que los artmulos, que han sido identificados para conducirse al procesamiento adicional o segundo pueden conducirse a la estacion 46a de trabajo por medio de solapas de desviacion o medios correspondientes, los cuales son bien conocidos para el experto en la materia. Aun mas, es evidente que si una estacion de trabajo para el procesamiento posterior se dispone como la estacion 46a de trabajo, se puede prescindir de la estacion 46 de trabajo, pero tambien se entendera que ambas estaciones de trabajo se pueden utilizar de forma simultanea. Del mismo modo, se puede proporcionar mas de una estacion de trabajo de cada uno de los tipos mencionados anteriormente. Estos modos de realizacion y opciones similares estaran dentro del alcance de la invencion segun se caracteriza en las reivindicaciones.
Un ejemplo adicional de un modo de realizacion de la invencion se muestra en la figura 3, donde los artmulos 30 son distribuidos a traves de un transportador 32 de alimentacion, por ejemplo, una cinta transportadora, al aparato 6 de procesamiento por lotes, con preferencia a traves de un dispositivo 4 de medicion o deteccion. El aparato 6 de procesamiento por lotes, cuyo contorno se muestra con lmeas discontinuas, es mostrado en la figura 3 equipado con
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dos medios de manipulacion, indicados esquematicamente, de tipo robotico o robots 50, ya que tambien se hara referencia a ellos para el proposito de esta solicitud. Estos robots 50 estan configurados para mover, de forma efectiva, los artfculos en el transportador 32 a medios de envasado o de procesamiento por lotes seleccionados, a bandejas o similares 48, controlados por ejemplo, por medios 52 de control centrales computerizados. Los medios de envasado o de procesamiento por lotes, las bandejas o similares con los lotes 40 completos son transportados por medio de un transportador 38, por ejemplo, una cinta transportadora, que se esta moviendo, por ejemplo, en paralelo con el transportador 32, por ejemplo, en la misma direccion que se muestra en la figura 3 o en la direccion opuesta. Se entendera que el transportador 38 tambien puede ayudar a los medios de envasado o de procesamiento por lotes, bandejas o similares 48 cuando se han formado los lotes, lo que significa que los medios de envasado o de procesamiento por lotes, las bandejas o similares 48 se mueven mientras se estan formando los lotes. Por lo tanto tambien se entendera que un lote debe completarse antes de que se alcance una posicion lfmite, desde la que el lote (completo) es transportado lejos para el envasado, etiquetado, etc. como se ha descrito anteriormente.
Los posibles artfculos 44 anormales o los artfculos 44 que no se pueden colocar en un lote por otras razones, como se explico anteriormente, abandonan el aparato 6 de procesamiento por lotes a traves de una ruta 42 de transporte como se indica mediante la flecha. Esta ruta de transporte puede ser un transportador separado (no mostrado) a continuacion del transportador 32, pero puede ser, tal y como se muestra, una extension directa del transportador 32, por ejemplo, la cinta transportadora, la cual en este caso se ha disenada con una longitud suficiente correspondiente. Estos artfculos 44 por lo tanto se transportan al segundo procedimiento, que como se explico anteriormente puede ser otro tipo de procesamiento por lotes y/o un procesamiento adicional, corte, recorte, manipulacion manual, etc.
La manipulacion o el procesamiento de los artfculos 44 anormales o los artfculos 44 que por algunas otras razones son desviados desde el primer procedimiento, es decir el procedimiento de procesamiento por lotes, puede tener lugar mediante la asignacion de los artfculos a las posibles estaciones de trabajo, por ejemplo, estaciones 54 de trabajo, controladas por, por ejemplo, un control 52 central. La distribucion real de los artfculos 44 se puede realizar por medio de los brazos 58 de desviacion o correspondientes medios de manipulacion y los artfculos 44 pueden, por ejemplo, ser agrupados en las respectivas estaciones de trabajo y/o transformados, manipulados o tratados correspondientemente por los operadores 56 situados en las estaciones 54 de trabajo. En la figura 3 se muestran dos de estos puestos de trabajo, pero se entendera que solo uno o mas de dos estaciones de trabajo, por ejemplo, tres, cuatro, cinco, etc., tambien se pueden usar de acuerdo con este modo de realizacion de la invencion. Tambien es evidente que otros medios, tales como medios de transporte, cintas transportadoras, etc., para transportar la produccion, por ejemplo, artfculos procesados, lotes, piezas recortadas etc., desde las estaciones 54 de trabajo de y mas alla para, por ejemplo, el envasado, etiquetado, almacenamiento etc. Estos medios adicionales no se han mostrado en la figura 3.
En correspondencia con lo que se ha explicado anteriormente en conexion con los modos de realizacion mostrados en las figuras 1 y 2 y como se muestra con lmeas discontinuas en figura 3, los artfculos 44, que por alguna razon no se pueden utilizar o no se desea que sean utilizados para el procesamiento por lotes, y que por ejemplo han sido identificados por el dispositivo 4 de medicion o deteccion anterior, pueden ser conducidos a una estacion 54a de trabajo que se coloca despues del dispositivo 4 de medicion o deteccion pero antes del aparato 6 de procesamiento por lotes, en cuya estacion 54a de trabajo puede(n) ser manipulado(s) el(los) artfculo/artfculos por un operador 56a. El artfculo 44 puede ser, por ejemplo, conducido o guiado a esta estacion 54a de trabajo por medio de una solapa de desviacion (no mostrada) o medios correspondientes, como tambien se menciono anteriormente. Posiblemente, el artfculo 44 puede ser conducido a la estacion 54a de trabajo directamente desde el dispositivo 4 de medicion o deteccion. Es evidente que una pluralidad de tales estaciones 54a de trabajo pueden estar situadas entre el dispositivo 4 de medicion o deteccion y el aparato 6 de procesamiento por lotes o en las proximidades del mismo. Del mismo modo, es evidente que si se utiliza(n) una o mas estaciones de trabajo dispuestas como la estacion 54a de trabajo, se puede prescindir de las estaciones 54 de trabajo, pero tambien es evidente que ambas ubicaciones para estaciones de trabajo se pueden utilizar de forma simultanea. Aun mas, se comprendera que, cuando estan presentes una pluralidad de estaciones 54, 54a de trabajo, por ejemplo dos estaciones 54 de trabajo como se muestra en la figura 3, ambas (o todas, si estan presentes mas de dos estaciones de trabajo) no tienen que ser necesariamente controladas por un operador 56, ya que la salida de los artfculos 44 puede ser, dependiendo de las circunstancias reales, relativamente pequena. Por lo tanto, un operador 56 puede hacerse cargo de mas de una estacion 54 y/o 54a de trabajo, por ejemplo, observando si un artfculo o artfculos 44 ha/han sido conducidos a la otra, o una de las otras estaciones de trabajo que en realidad no son controladas, en cuyo caso el operador 56 o 56a pueden ir a la estacion de trabajo relevante en un momento adecuado y vigilar el procesamiento, por ejemplo, la manipulacion, corte, recorte, etc., del artfculo (o artfculos) que se encuentra allf. Por otra parte, se observa que las estaciones de trabajo a las que son conducidos los artfculos 44 particulares pueden ser mas o menos automatizadas. Por lo tanto, maquinas automaticas tales como cortadores de porciones, cortadores de tiras, maquinas de picar carne, etc., pueden ser utilizadas en relacion con el otro segundo procedimiento o procedimiento secundario que se esta realizando. Por lo tanto, tambien se entendera que las estaciones 56, 56a de trabajo, por ejemplo, pueden ser operadas de forma manual y/o pueden estar automatizadas en parte o totalmente, y que una combinacion de las mismas es posible, por ejemplo, por ejemplo, una configuracion que tenga una o mas estaciones de trabajo de accionamiento manual y una o mas maquinas automatizadas para la realizacion del otro segundo procedimiento o procedimiento secundario de los artfculos particulares. Estos modos de realizacion y modos de realizacion opcionales similares estaran dentro del alcance de la invencion segun se caracteriza en las reivindicaciones.
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En la figura 3 los medios de control en forma de medios 52 de control central se han ilustrado con lmeas discontinuas, y, ademas, se ha indicado con lmeas discontinuas que los datos controlados y/o los datos medidos, detectados y/o estimados pueden ser comunicados a y/o desde los medios 52 de control, por ejemplo los datos del dispositivo 4 de medicion o deteccion, los datos de velocidad en relacion con el transportador 32 de alimentacion, los datos de control a los medios de manipulacion de tipo 50 robotico, los datos de control a los brazos 58 de desviacion, etc. sera obvio para el experto en la materia que se pueda aplicar el control central y/o distribuido en un sistema de este tipo y ademas sera obvio que otros componentes, piezas, dispositivos etc. que los ejemplos mostrados en las figura 3 pueden comunicarse y/o ser controlados por, por ejemplo, los medios 52 de control central.
En relacion con los modos de realizacion descritos anteriormente, se ha explicado que los artmulos 44 que se identifican como artmulos que han de ser procesados mediante el segundo procedimiento, el cual tambien es referido como procedimiento adicional u otro procedimiento, son desviados mediante medios de desviacion tales como solapas de desviacion, brazos desviadores, etc. Dichos medios de desviacion pueden estar disenados y configurados de diferentes formas y se describiran varios ejemplos adicionales a continuacion con referencia las figuras 4a-4c y 5-8.
En la figura 4a se muestra un modo de realizacion de un desviador 60 suspendido, es decir, un desviador que se coloca esencialmente por encima de, por ejemplo, el transportador 32, sobre el que se transporta un artmulo 44. Tal desviador 60 suspendido puede comprender, tal y como se ilustra, dos rodillos, ruedas o similares 62, sobre los que se monta un miembro en forma de una banda de desviacion, cadena o similar de tal manera que la banda de desviacion, cadena o similar 64 puede moverse esencialmente en una direccion transversal en relacion con el transportador 32, solamente, ya sea en una direccion o en ambas direcciones. Por ejemplo, uno de los rodillos 62 puede ser un motor electrico, por ejemplo, un motor de tambor. Los medios de desviacion en forma de una o mas, por ejemplo, dos como se muestra, solapas 66 de desviacion esta/estan situadas en esta banda de desviacion, cadena o similar 64. Por lo tanto, se entendera que cuando la banda de desviacion, cadena o similar 64 se mueve, el artfculo 44 se desvfa a una de las estaciones 54 de trabajo por medio de una de las solapas, dependiendo de la direccion de rotacion de los rodillos 62. Se apreciara que dicho desviador suspendido puede estar disenado de tal manera que la banda de desviacion, cadena o similar 64 solo necesita moverse una distancia necesaria para que una de las solapas 66 de desviacion empuje o tire del artfculo hacia la estacion 54 de trabajo seleccionada, es decir, ya que la banda de desviacion, cadena o similar 64 no necesita volver a una posicion inicial, por ejemplo, cuando las solapas 66 de desviacion se colocan en posiciones predefinidas, por ejemplo, dependiendo de la anchura del transportador 32, etc.
Por lo tanto, se puede lograr una eficiencia mejorada en relacion a, por ejemplo, un brazo 58 de desviacion como la que se muestra en las figuras 5 y 6, en la que el brazo 58 desviador esta configurado para ser pivotado alrededor del eje vertical definido por el soporte 72, por ejemplo, como se muestra en la figura 5, donde se indica que el brazo 58 desviador puede pivotar en una posicion esencialmente transversal a la cinta 32 transportadora. Por tanto, se ve que dicho brazo 58 desviador normalmente tiene que estar situado en la posicion inicial mostrada en la figura 5, por ejemplo, en paralelo con el transportador 32, con el fin de que los artfculos pasen libremente. Solo cuando un artfculo 44 tiene que ser eliminado, el brazo desviador se mueve hacia el interior. Por lo tanto, si se desea retirar el artmulo a la parte derecha (en relacion a la direccion de accionamiento del transportador 32), el brazo desviador tiene que ser movido hacia el interior con el fin de coger el artfculo 44 y, posteriormente, mover o lanzar el artmulo 44 al lado del transportador 32 moviendo el brazo desviador a la posicion inicial. Por lo tanto, el brazo desviador tiene que pivotar dentro y fuera, es decir, dos movimientos separados.
En relacion con esto, el desviador 60 suspendido que se muestra en la figura 4a solo tiene que realizar un movimiento con el fin de quitar el artfculo 44 desde el transportador.
En las figuras 4b y 4c se muestran modos de realizacion adicionales de dicho desviador 60 suspendido. Estos modos de realizacion corresponden esencialmente al modo de realizacion mostrado en la figura 4a, pero en la figura 4b las solapas 66 de desviacion se han colocado equidistantes entre sf. Por lo tanto, cuando la banda de desviacion, cadena o similar 64 se ha movido desde una posicion inicial, como se muestra en la figura 4b, una distancia correspondiente a la distancia entre las solapas 66 de desviacion, se alcanza una posicion en la que las solapas de desviacion se colocan como se muestra en la figura 4b (pero desplazadas una etapa), correspondiente a la posicion inicial.
Una disposicion similar se muestra en la figura 4c, pero aqrn se muestran tres solapas 66 de desviacion espaciadas uniformemente, con lo que se consigue una ventaja correspondiente, por ejemplo, que la banda de desviacion, cadena o similar 64, cuando se ha movido una distancia con el fin de desviar un artmulo 44, estara en una posicion, en la cual se coloca la siguiente solapa 66 de desviacion, lista para desviar un artfculo 44, o la solapa 66 de desviacion, que acaba de desviar un artfculo 44, estara lista para desviar un artfculo, en caso de que la banda de desviacion, cadena o similar 64 se mueva en la direccion opuesta, lo cual tambien es una opcion que es proporcionada por la disposicion del desviador 60 suspendido.
Se entendera que las realizaciones mostradas en las figuras 4a- 4c se muestran de manera esquematica y que son posibles varias modificaciones. Por ejemplo, pueden ser utilizadas mas de tres solapas 66 de desviacion y estas solapas pueden proporcionarse en numerosas formas. Ademas, se entendera que las solapas 66 de desviacion, de forma preferente, pueden estar adaptadas para moverse lo mas cerca posible de, por ejemplo, el transportador 32 con el fin de desviar los artfculos 44 de una manera apropiada.
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La ventaja conseguida por los medios de desviacion 60 suspendidos descritos anteriormente, por ejemplo, es que tambien se puede lograr un aumento de la eficiencia y una accion mas rapida mediante los modos de realizacion del brazo desviador tal y como se muestra en las figuras 7 y 8.
En la figura 7 se muestra un brazo 70 desviador, que esta apoyado en el soporte 72 y que se puede mover verticalmente, como se muestra mediante la flecha de doble punta, asf como pivotar alrededor del eje vertical definido por el soporte 72. Por lo tanto, este brazo 70 desviador puede ser colocado en una posicion transversal en relacion con el transportador 32 sin interferir con los artfculos que son transportados, cuando se levanta el brazo 70 desviador, tal y como se muestra con lmeas discontinuas en figura 7, con lo que se puede lograr un aumento de la eficiencia, por ejemplo, ya que el brazo desviador no tiene que realizar dos movimientos separados en el plano horizontal, sino que solo se necesita bajar el brazo 70 desviador una distancia relativamente pequena y - posteriormente o simultaneamente - mover el brazo 70 desviador para desviar el artmulo 44.
Un modo de realizacion alternativo modificado de dicho brazo desviador se muestra en la figura 8, en la que el brazo 74 desviador esta adaptado para pivotar no solo alrededor de un eje vertical definido por el soporte 72, sino tambien alrededor de un eje horizontal tambien definido por o situado cerca del soporte 72. De este modo, como se muestra en la figura 8 con lmeas discontinuas, el brazo 74 desviador puede ser elevado lo suficiente como para que los artmulos pasen por debajo del mismo, cuando se coloca en una posicion transversal en relacion con el transportador 32. De este modo, se puede conseguir una ventaja similar a la ventaja descrita anteriormente para el brazo 70 desviador, por ejemplo, un aumento de la eficiencia.
Sera evidente que las realizaciones descritas en relacion con las figuras. 7 y 8 se pueden combinar, por ejemplo, permitiendo que el brazo desviador sea levantado verticalmente por el soporte 72, asf como pivotado en un plano vertical y en relacion con el soporte 72.
Ademas, el experto en la materia sera consciente de que las formas de realizacion mostradas en las figuras 5-8 se muestran con los brazos desviadores 58, 70, 74 apuntando en la direccion, desde la cual el artmulo 44 esta llegando, cuando el brazo desviador esta en la posicion inicial, por ejemplo, a lo largo del lado del transportador. El experto en la materia tambien sera consciente de que el brazo desviador puede estar situado apuntando en la direccion, en la cual esta siendo transportado el artmulo 44, cuando el brazo desviador esta en la posicion inicial, por ejemplo, a lo largo del lado del transportador. Esto se muestra en la figura. 3, donde los brazos 58 desviadores se muestran en un modo de realizacion de este tipo. Sera evidente para un experto en la materia que las modificaciones descritas anteriormente en relacion con las figuras 7 y 8 tambien se pueden aplicar a un tipo de brazo 58 desviador como el que se muestra en la figura 3.
Otras combinaciones y/o modos de realizacion de los medios de desviacion son posibles, los cuales seran obvios para el experto en la materia.
Ademas, es evidente que el metodo y el sistema segun la invencion pueden disenarse y adaptarse de diversas maneras diferentes dentro del alcance de las reivindicaciones de la patente. Por lo tanto, pueden ser utilizadas las diversas formas de los medios de transporte, cintas transportadoras, medios de medicion, deteccion y/o visualizacion y el procesamiento por lotes se puede realizar en una multitud de diferentes maneras, por ejemplo como se describe en los documentos de patente mencionados anteriormente, que seran evidentes para el experto en la materia.
Lista de referencias
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6
8, 12, 18 10, 16 14, 14a 20 22 30 32
38, 42
40
44
46, 46a, 54,
48
50
52
56, 56a 58 60
Flujo de artmulos
Dispositivo de medicion o deteccion Aparato de procesamiento por lotes
Rutas de transporte para, por ejemplo, almacenamiento, distribucion, etc.
Dispositivo de procesamiento adicional
Ruta de transporte separada
Ruta de transporte de retorno
Flujo de entrada
Artmulo
Transportador de alimentacion
Transportador
Lotes
Artmulo
54a Estacion de Trabajo
Bandeja de procesamiento por lotes, bandeja de envasado o similar Medios de manipulacion de tipo robotico Medios de control Operador
Solapa de desviacion o brazo desviador Desviador suspendido
62
64
66
70, 74 5 72
Rodillo o similar
Banda de desviacion, cadena, etc.
Solapa de desviacion
Solapa de desviacion o brazo desviador
Soporte para la solapa de desviacion o el brazo desviador

Claims (14)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
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    Reivindicaciones
    1. Metodo de procesamiento de artfculos (30) de alimentacion que se suministran a un aparato (6) de procesamiento por lotes, dicho aparato (6) de procesamiento por lotes que comprende al menos un medio de manipulacion de tipo robotico (50),
    - donde por medio de dicho aparato (6) de procesamiento por lotes se realiza un primer procedimiento, segun la cual los artfculos (30) de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva teniendo en cuenta los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos (30) de alimentacion individuales y teniendo en cuenta al menos un criterio predefinido, dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos (30) de alimentacion individuales, que comprenden datos del peso,
    - donde dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva, comprende el peso total, y
    - donde se identifican los artfculos (44) particulares y se conducen (14, 42) a otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56),
    siendo dichos artfculos (44) particulares artfculos de alimentacion que no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento, y
    por medio del cual la manipulacion de un artfculo (44) particular identificado en relacion con dicho otro procedimiento para guiar o transferir dicho artfculo (44) particular, comprende el uso de una o mas solapas de desviacion o brazos desviadores (58, 70, 74).
  2. 2. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, por medio del cual dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) comprende una asignacion de dicho artfculo (44) particular para un proposito, que es diferente de los propositos relacionados con dicho primer procedimiento.
  3. 3. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, por medio del cual dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) comprende un corte y/o recorte del artfculo (44) particular.
  4. 4. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 3, por medio del cual dicho corte y/o el recorte del artfculo (44) particular proporciona uno o mas artfculos procesados, siendo dicho uno o mas artfculos procesados adecuados para dicho primer procedimiento, y por medio del cual dicho uno o mas artfculos procesados es/son recirculados a traves de una ruta (20) de transporte de retorno a dicho aparato (6) de procesamiento por lotes del primer procedimiento.
  5. 5. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 4, por medio del cual dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) comprende un procesamiento manual del artfculo (44) o artfculos particulares.
  6. 6. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 5, por medio del cual dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos (30) de alimentacion individuales son proporcionados por medio de equipos de rayos x, equipos de vision y/o equipos de escaneo.
  7. 7. Metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 6, por medio del cual dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva, comprende, ademas, el numero de artfculos de alimentacion en un lote, el tipo y/o la forma de los artfculos de alimentacion.
  8. 8. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 1 - 7, por medio del cual dichos artfculos de alimentacion que no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento comprenden artfculos de alimentacion que son desviados.
  9. 9. Sistema para el procesamiento de artfculos (30) de alimentacion, dicho sistema que comprende un aparato (6) de procesamiento por lotes y medios para suministrar dichos artfculos de alimentacion al aparato (6) de procesamiento por lotes, dicho aparato (6) de procesamiento por lotes que comprende al menos un medio de manipulacion de tipo robotico (50), estando dicho aparato de procesamiento por lotes configurado para realizar un primer procedimiento, segun la cual los artfculos (30) de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva teniendo en cuenta los datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos (30) de alimentacion individuales y teniendo en cuenta al menos un criterio predefinido, dichos datos medidos, detectados y/o estimados para los artfculos (30) de alimentacion individuales que comprenden datos de peso y dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva, que comprende el peso total ,
    dicho sistema estando ademas configurado para identificar los artfculos (44) particulares, que son conducidos (14, 42) por el sistema hacia otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56), siendo dichos artfculos (44) particulares artfculos de alimentacion que no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento, y
    en el que dicho sistema comprende una o mas solapas de desviacion o brazos desviadores (58, 70, 74), que esta/estan adaptado(s) para manipular el o los artfculo(s) (44) particular(es) identificado(s) en relacion con dicho otro procedimiento para guiar o transferir dicho(s) artfculo(s) (44) particular(es).
  10. 10. Sistema de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) comprende 5 medios (16, 18, 58) para la asignacion de dicho artfculo (44) particular para un proposito, que es diferente del proposito
    relacionado con dicho primer procedimiento.
  11. 11. Sistema de acuerdo con la reivindicacion 9 o 10, en el que dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) comprende medios para facilitar un corte y/o recorte del artfculo (44) particular.
  12. 12. Sistema de acuerdo con la reivindicacion 11, en el que dicho otro procedimiento (16, 46; 58, 54, 56) que comprende 10 un corte y/o recorte del artfculo (44) particular proporciona uno o mas artfculos procesados, siendo dicho uno o mas
    artfculos procesados adecuados para dicho primer procedimiento, y en el que dicho sistema comprende una ruta (20) de transporte de retorno para la recirculacion de dicho uno o mas artfculos procesados a dicho aparato(6) de procesamiento por lotes del primer procedimiento.
  13. 13. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 -12, en el que dicho sistema comprende equipos de 15 rayos X, equipos de vision y/o equipos de escaneo para proporcionar dichos datos medidos, detectados y/o estimados
    para los artfculos (30) de alimentacion individuales.
  14. 14. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 -13, en el que dicho al menos un criterio predefinido, con respecto al cual los artfculos de alimentacion se procesan por lotes de forma selectiva, comprende, ademas, el numero de artfculos de alimentacion en un lote, el tipo y/o la forma del artfculos de alimentacion.
    20 15. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 9 -14, en el que dichos artfculos de alimentacion que
    no han sido seleccionados para ser procesados por lotes durante dicho primer procedimiento comprenden artfculos de alimentacion que son desviados.
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