JP2010519013A - 品物（ｉｔｅｍ）を処理するための方法及びシステム - Google Patents

Abstract

バッチング装置６に供給される品物３０を加工するための方法及びシステムであって、該バッチング装置６は少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段５０を備える、方法及びシステム。バッチング装置６によって第１のプロセスが実行され、該プロセスに従って、品物３０を、個々の品物３０に関して測定、検出及び／又は評価されるデータ、並びに少なくとも１つの所定の判断基準を考慮して選択的にバッチする。特定の品物４４を識別し別のプロセス１６、４６；５８、５４、５６へ導き（１４、４２）、該特定の品物４４は、バッチングに関する１つ又は複数の所定のパラメータに関して逸脱した品物、及び／又は上記第１のプロセス中にバッチするように選択されなかった品物である。
【選択図】図３

Description

本発明は、食肉品、野菜、果物等のような食料品を含む品物を処理するための方法及びシステムに関し、食肉品はたとえば、ブタ、子ウシ、ヒツジ、子ヒツジ、魚、ニワトリ等のような家禽の一部分であり得る。これと同様にたとえば魚、家禽等の完全形の（complete：一個体まるごとの）（たとえば基本的に分割されない）品物を本発明によって加工することができる。これらの品物はバッチング装置に供給され、ここで１つ又は複数のロボット型ハンドリング（handling：処理）手段によって、また個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータを考慮して、品物の選択的バッチング（batching:一かたまりの取り分け）が１つ又は複数の所定の判断規準を考慮して行われる。

このような品物のバッチングに関連して、様々なパラメータが基本的に特定の範囲、限度、又は許容範囲内にある場合に関して品物が使用され、その結果、供給される品物はすべて所望のバッチを形成するのに使用することができる。したがって、１つ又は複数のパラメータを考慮した利用可能な品物の初期選別が必要であり得るが、これには必然的に望ましくない費用及びリソースの使用を伴う。さらには、特定の他のパラメータに関して、比較的大きなばらつきを許容可能とすることができることが明らかである。しかしながら、このような利用可能な品物の初期選別は、たとえば特に高い品質であるため高価である品物を識別し取り除く目的も有し得る。したがって、それらの品物には、バッチされる品物とは別の方法で加工、たとえばハンドリング、包装等が行われる。

所望の特徴を考慮した食肉品の初期選別が、たとえば特許文献１に開示されている。該特許文献１は、切り分けられた肉を選別するシステム及び方法に関し、ここで食肉品は最初に、個々の食肉品の属性に関する閾値又は範囲値に従って２つの群に選別される。続いて、２つの群の各群の食肉品は、群毎に加工される。

さらに、１つ又は複数のロボット型ハンドリング手段を使用して実行されるバッチングに関連して、たとえば、ロボットが所望の方法で、たとえば、包装材料の縁を突出すなわち突き出すことなく又はすでにバッチにされている品物と重ねることなく特定の品物を配置することができるように、（比較的）大きな角度でその品物を方向転換させなければならないような向きで供給される、たとえば長方形の品物である場合、ロボットがこの品物を所望の方法で、たとえば包装材料、トレイ等の上に配置することができないことが生じ得る。このような品物の方向転換は、ロボットの装備によっては不可能な場合があるか、又は品物の実際の方向転換は、最適な作業量又は動作速度を維持することが望まれるか若しくは必要である場合にあまりにも時間浪費的である可能性がある。さらに、品物が、実際の包装材料上又は内部に配置するには一般的に大きすぎる場合がある。さらに、バッチングが最適な効率及び作業量で実行されなければならない場合、本来であれば要件を満たし、且つ特定のバッチの形成に使用することができる品物は、１つ又は複数のロボットが品物を把持するか又は摘むことができるまでに、ロボット（複数可）の効果的な操作エリアを通過し得るため、品物に届かなくなる。このような事が生じないようにするために、供給量及び／又は供給速度を低減する場合があり、そのため総作業量又は動作速度、したがって出力量も低減する可能性があり、この解決策は明らかに望ましくないものである。

したがって、バッチングを伴う、このような品物の加工を行う改善された方法及びシステムを提供することが本発明の目的である。

供給される品物間のばらつきを考慮して品物の加工を実行することができ、さらに、効率を低減させることなく行うことができ、そのため個々の品物を最適に利用することができるそのような方法及びシステムを提供することが本発明のさらなる目的である。

さらには、供給される品物の初期選別を低減するか又はこれを不要にすることさえできるそのような方法及びシステムを提供することが、本発明の目的である。

さらに、このような品物のバッチングのプロセスに関連して、より高い融通性及び自動化を達成することが目的である。

これらの目的及び他の目的は、以下でより詳細に説明されるように本発明によって達成される。

国際公開第２００６／０８６４５０号パンフレット

本発明は、バッチング装置に供給される品物を加工する方法であって、該バッチング装置は少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段を備え、
該バッチング装置によって第１のプロセスを実行し、該プロセスに従って、品物を、個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータ、並びに少なくとも１つの所定の判断基準を考慮して選択的にバッチし、
特定の品物を識別し別のプロセスへ導き、該特定の品物は、
バッチングに関する１つ又は複数の所定のパラメータに関して逸脱した品物、及び／又は
上記第１のプロセス中にバッチするように選択されなかった品物である、方法に関する。

本出願のために、「加工」という用語は、品物に対して行われる手動及び自動のあらゆる操作、ハンドリング、輸送、切断、トリミング、包装、動作等を含むものとして理解すべきである。したがって、加工を行う際に、切断、トリミング、物質除去、分割等を伴う必要はない。

さらに、本出願のために、第１のプロセスに従って実行されるバッチングは、少なくとも１つの所定の判断基準を満たす一群の品物の選択的形成に関し、群は最初に、包装材又は包装材料であるキャリヤ、トレイ等の上に配置される。この場合、包装材又は包装材料はたとえば、適した包装材料から成るトレイとすることができ、バッチ完成後、トレイはさらなる包装作業、たとえば適した（たとえば透明な）包装材料によって包装を施され得る。

さらには、本発明に関連して、ロボットは、少なくとも３つの自由度を有する自動制御マニピュレータであるとして主に理解されることが強調される。さらには、このようなロボットは、効果的な操作エリアにおいて（すなわち、Ｘ−Ｙ平面において)操作することができ、ロボットは、品物を把持するか又は摘んで、効果的な操作エリアに配置する（すなわち、Ｚ方向においても操作する）ように設計される。したがって、関与するロボットは、品物を持ち上げる把持要素又は摘み要素と、把持されるか又は摘まれる品物を選択される預け（depositing）位置（たとえばトレイ上、及び特にトレイ上の選択される位置）へ、おそらくは特定の向きで選択的に運搬するための制御可能な移動システムとを有するタイプであることが明らかであろう。

少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段を備えるバッチング装置は、たとえば、国際公開第２００６／０６１０２４号パンフレット及び国際出願ＰＣＴ／ＤＫ第２００７／０００２３７号明細書（２００７年１１月２９日公開の国際公開第２００７／１３４６０３号パンフレット）に記載されているようなタイプのものであり得る。

本発明による品物の加工方法によって効率性が高まり、特にバッチング装置の効率性、たとえば作業量、動作速度等が高まり、さらに供給される品物を、たとえば品物の個々の特徴及び特性に応じて最適に使用することができる。

さらに、このような加工又はこのようなシステムのための入力材料として品物を使用することが可能となり、この場合、あらかじめ品物が、特定のパラメータ、たとえば重量、長さ、体積、形状、脂肪分等に関して特定の所定の範囲又は限度内に確実にあるようにすることは必要ない。したがって、従来技術のシステム及びプロセスと比較すると、これまでに予期されなかった融通性のある品物の使用が達成され、さらには、操作バッチングエリアを通過する間に、バッチングに使用されないおそらくは逸脱した１つ又は複数の品物のハンドリング及び加工が一次加工、すなわち品物のロボットベースのバッチングと同時に行われるため、これまでに予期されなかった効率性が達成される。

上述のように、別の、第２の又は二次プロセスへ導かれるか又は分流される品物は、たとえば、その品物がたとえば重量又は体積に関して大きすぎるか又は小さすぎるために、たとえば使用することができない品物、又は特定のバッチの形成に使用することができるようにするには困難である品物であり得る。さらに、そのような品物は、他の目的又は用途、たとえば細片状等にたとえば切断するのにより適した品物であり得る。ここでも上述のように、そのような品物は、コンベヤ上に正確に又は求められるように位置付けられていない品物であり得る。

品物はまた、品物の品質に関するいくつかの理由のために別の、第２の又は二次プロセスへ導かれるか又は分流され得る。たとえば、そのような品物は、望ましくない形状を有する品物、及び／又はたとえば他の品物と一緒に包装するのに適していない品物、及び／又は、たとえば消費者に望ましくない印象を与え得る品物であり得る。さらに、血液染色を有する品物、又はたとえば変色、脂肪交雑（marbling：マーブリング）等に起因した視覚的印象に関する他の理由のために逸脱した品物は懸念される可能性がある。さらに、そのような品物は、それらをバッチングプロセスに望ましくなく且つ別の、第２の又は二次プロセスにより適したものにし得る骨、骨破片、軟骨又は同様の／対応する物質を含有する品物であり得る。さらには、ここでは肉品質自体、たとえば、肉の脂肪分が高すぎるか、肉の脂肪分が少なすぎるか、又は肉の色が上述のように望ましい明度（value）と一致していない（たとえば、明るすぎる、暗すぎる、望ましくない脂肪交雑等）かどうかもまた重要であり得る。

さらに、特定の品物は、たとえば手動でのハンドリングを介してたとえば注意深くハンドリング（handle：処理する）すべきである場合、上記の別の、第２の又は二次プロセスへ導かれ得る。この場合、そのような品物は、所定の高い品質水準を有するものであるためにその高い品質を考慮して、また、たとえば包装された肉片である品物の品質が高いことが消費者に明らかであるように、包装材の上に手動で配置し位置付けるべきである品物であり得る。

この文脈において、本発明に関連して使用される場合、用語「第１のプロセス」及び「別の、第２の又は二次プロセス」は、これらのプロセス間に時系列に関しても輸送の順序にも関しても一切特定の関係を暗示していないことを留意されたい。したがって、品物輸送ルートにおいて、別の、第２の又は二次プロセスを第１のプロセスの前にまたその逆に行うことが可能である。さらに、用語「第１のプロセス」及び「別の、第２の又は二次プロセス」の使用は、加工される品物又は二種類のプロセスから生じる出力された品物の価値又は品質に関して暗示するものとしては一切解釈され得ない。たとえば、別の、第２の又は二次プロセスに従って加工される品物は、第１のプロセスに従ってバッチされる品物よりも高い品質でさえもあり得るが、これは以下で説明される。

有利には、請求項２に明記されるように、上記別のプロセスは、上記第１のプロセスに関連した目的とは異なる目的に対して特定の品物、たとえば、逸脱品及び／又は他の理由でバッチングに使用されなかった品物を割当てることを含み得る。

これによって、供給される品物の使用に関して融通性が高められ、またさらには、たとえば、供給される品物は個々の品物がより良く適するような特定の目的又は用途に割り当てられ得るため、供給される品物の最適な収率及び使用が達成される。

したがって、請求項１に特徴付けられる本発明は、特定の品物が、第１のプロセス、すなわちバッチングと同じ目的に使用され得るが、多くの状況で、請求項２に明記されるように第１の目的とは異なる別の目的で特定の品物を使用することが好ましい場合があることが理解されるであろう。

好ましい実施の形態によれば、請求項３に明記されるように、上記別のプロセスは、特定の品物の切断及びトリミングを含み得る。

したがって、第１のプロセスによるバッチングに適し得ない品物は、特定の所望の要件を満たすために加工され得る。

さらに好ましい実施の形態によれば、請求項４に明記されるように、上記別のプロセスは、たとえば特定の品物の切断及び／又はトリミングを含む、特定の品物の加工を含むことができ、それによって、１つ又は複数の加工された品物を提供し、該１つ又は複数の加工された品物は上記第１のプロセスに適しており、それによって、該１つ又は複数の加工された品物を戻り輸送ルートを介して第１のプロセスの上記バッチング装置へ再循環させる。

これによって、第１のプロセスによるバッチングの収率を高め、それにより所望であれば、たとえばバッチング装置の作業量を最適化することができるというさらなる利点を達成することができる。

なおさらに好ましい実施の形態によれば、請求項５に明記されるように、上記別のプロセスは、１つ又は複数の特定の品物の手動加工を含み得る。

これによって、個々の品物は、たとえば、分流された品物が、たとえば消費者が品物の高い品質に瞬時に気が付くように品物が高い品質であることを示す役割をする包装から利益があり得る特に高い品質の品物である場合、特別な配慮がその品物になされるようにハンドリングされる場合があり、それによって、加工の収率及び供給される品物の融通性のある使用を高めることができる。

好ましくは、請求項６に明記されるように、上記第１のプロセスによる上記バッチングを少なくとも２つのロボット型ハンドリング手段を用いて実行することができる。

これによって、多数の利点が達成される。その中でも、品物がロボットの操作運転エリアを通過する間にロボットがそれらを掴むか又は把持することがかなわないため分流される、本来は適切である品物の数が低減し、したがって、たとえばこれらの品物を再循環させる必要がないため本方法の効率性が増大し、品物の最適な使用が増大する利点がある。

有利な実施の形態によれば、請求項７に明記されるように、特定の品物、たとえば識別される品物、上記第１のプロセスに関して逸脱した品物、及び／又はバッチングに使用されなかった品物を、たとえば該品物を案内又は運搬する上記別のプロセスに関連してハンドリングすることは、１つ又は複数のダイバータ（diverter:分離、分別）手段、ダイバータウイング又はダイバータアーム、１つ又は複数のロボット、或いは１つ又は複数の対応するハンドリング手段の使用を含み得る。

これによって、識別されるか、又は別の、第２の又は二次プロセスへ導かれなければならない品物として通例検出される特定の品物を、既知である分流手段を使用して、又は詳細な説明で例示されるような新規の実施の形態のダイバータ手段を使用して（たとえば基本的にコンベヤ手段にわたって動くダイバータフラップを有するオーバーヘッドダイバータ手段を用いることによって、たとえば垂直方向等にも移動可能なダイバータアームを使用することによって）、効率的に分流させることができる。これによって動作効率性が高まり、これはたとえば、品物が迅速に分流されること、及び品物を依然として選択的に分流させながら、比較的わずかな相互空間がある状態で搬送することができることを意味する。

好ましくは、請求項８に明記されるように、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、測定又は検出デバイスによって提供され得る。

これによって、供給される品物に関連するデータを、たとえば供給される品物がバッチング装置に達する前に便宜的な方法で提供することができる。そのような測定又は検出デバイスは、１つ又は複数のパラメータに関する情報、たとえば重量、推定される重量、体積、長さ、幅、厚み、色、向き、脂肪分、脂肪交雑、骨含有量等に関する情報を提供することができ、これらのデータは当該技術分野ではすでに用いられている測定手段、検出手段、計算手段等を用いて提供することができることは明らかである。このような手段は、たとえば静的な秤又は動的な秤、光学測定手段、磁気測定手段又は電磁測定手段、Ｘ線測定手段等を含み得る。

さらなる有利な実施の形態によれば、請求項９に明記されるように、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、Ｘ線装置、視覚装置（vision equipment）、及び／又はスキャン装置によって提供され得る。

これによって、たとえば動的重量計を使用して品物の重量を量る代わりに、たとえば個々の品物の体積を求めるのに、品物の重量を求めた後で、たとえばＸ線装置、視覚装置、及び／又はスキャン装置を使用することによって、さらなる利点を達成することができる。

さらに、たとえば視覚装置、カメラ手段等を使用する場合、品物（たとえばコンベヤ上に供給される品物）の位置を有利な方法で求めるか又は検出することができ、それによってコンベヤの横方向において互いに隣接する位置等において互いに近接して位置付けられている品物、さらには互いに重なり合う品物の位置も、所望の精密度で求めることができる。またそれにより、この情報をシステムの他の要素（たとえばロボット、ダイバータ手段等）へ提供することができ、これらの要素が品物をたとえば必要な精密度、高速の作業量且つ高い送達量においてさえもハンドリングすることを可能にする。さらに、たとえば、色特徴、脂肪交雑、筋肉構造、脂肪分等のような、特定の品質パラメータも視覚装置を使用して検出及び／又は評価することができる。明白に、品物の長さ、幅等のような寸法パラメータ（複数可）も視覚装置を使用して求めることができる。

さらに、請求項９に明記される実施の形態によれば、さらなる利点、たとえば品物がたとえば正確に配置されている（たとえばコンベヤ上に横になっている）かどうか、又はたとえば品物の一部がその下に入り込んで（turn）配置されているか、たとえば多かれ少なかれ折れ曲がって配置されているどうかを検出するという利点を達成することができる。これらの情報はまた、品物の加工に関連して重要であり得る。また、骨、骨破片、軟骨、他の物質等の検出はそのような装置を使用して検出することができ、そしてその情報を品物の加工に関連して使用することができる。そのような装置の様々な実施の形態は、たとえば、単線（single ray）Ｘ線装置及び／又は二重線（dual ray）Ｘ線装置を使用することができるが、これは当業者には明らかであろう。

さらなる好ましい実施の形態によれば、請求項１０に明記されるように、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、個々の品物の重量に関連するデータを含むことができ、該データは、たとえば、直接秤量する手段及び様々なパラメータに基づいて重量を計算又は推定する手段を含む重量判定手段によって提供される。

これによって、バッチングの分野で既知であるように（上記及び下記の従来技術文献を参照）、たとえば所望の総重量を有するバッチを提供するために、たとえば第１のプロセスによるバッチングを、個々の品物の重量又は推定／計算される重量を考慮して実行することができることが達成される。

有利には、請求項１１に明記されるように、上記第１のプロセスによる上記バッチング及び／又は特定の、たとえば上記第１のプロセスに関して逸脱した品物を識別する上記ステップは、制御手段によって制御され得る。

これによって、加工を、たとえば、バッチング装置、測定及び／又は検出デバイス等にも関連付けられるコンピュータ制御される制御手段を使用して便宜的な方法で制御することができる。

本発明は、品物を加工するシステムであって、バッチング装置、及び上記品物をバッチング装置に供給する手段を備え、該バッチング装置は、少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段を備え、上記バッチング装置は第１のプロセスを実行するように構成されており、該第１のプロセスに従って、品物は、個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータ、並びに少なくとも１つの所定の判断基準を考慮して選択的にバッチされ、該システムは、特定の品物を識別するようにさらに構成されており、特定の品物は該システムによって別のプロセスへ導かれ、該特定の品物は、
バッチングに関する１つ又は複数の所定のパラメータに関して逸脱した品物、及び／又は
上記第１のプロセス中にバッチするように選択されなかった品物である、システムにさらに関する。

そのようなシステムによって効率性が高まり、特にバッチング装置の効率性、たとえば作業量、動作速度等が高まり、さらに供給される品物を、たとえば品物の個々の特徴及び特性に応じて最適に使用することができる。

さらに、このようなシステムのための入力材料として品物を使用することが可能となり、この場合、あらかじめ品物が、特定のパラメータ、たとえば重量、長さ、体積、形状、脂肪分等に関して特定の所定の限度内に確実にあるようにすることは必要ない。したがって、従来技術のシステムと比較すると、これまでに予期されなかった融通性のある品物の使用が達成され、さらには、操作バッチングエリアを通過する間に、バッチングに使用されないおそらくは逸脱した１つ又は複数の品物のハンドリング及び加工が一次加工、すなわちバッチ装置によって実行される品物のロボットベースのバッチングと同時に行われるため、これまでに予期されなかった効率性が達成される。

上述のように、別の、第２の又は二次プロセスへ導かれるか又は分流される特定の品物は、たとえば、その品物がたとえば重量又は体積に関して大きすぎるか又は小さすぎるために、たとえば使用することができない品物、又は特定のバッチの形成に使用することができるようにするには困難である品物であり得る。さらに、そのような品物は、他の目的又は用途、たとえば細片状等にたとえば切断するのにより適した品物であり得る。ここでも上述のように、そのような品物は、コンベヤ上に正確に又は求められるように位置付けられていない品物であり得る。

品物はまた、品物の品質に関するいくつかの理由のために別の、第２の又は二次プロセスへ導かれるか又は分流され得る。たとえば、そのような品物は、望ましくない形状を有する品物、及び／又はたとえば他の品物と一緒に包装するのに適していない品物、及び／又は、たとえば消費者に望ましくない印象を与え得る品物であり得る。さらに、血液染色を有する品物、又はたとえば変色、脂肪交雑等に起因した視覚的印象に関する他の理由のために逸脱した品物は懸念される可能性がある。さらに、そのような品物は、それらをバッチングプロセスに望ましくなく且つ別の、第２の又は二次プロセスにより適したものにし得る骨、骨破片、軟骨又は同様の／対応する物質を含有する品物であり得る。さらには、ここでは肉品質自体、たとえば、肉の脂肪分が高すぎるか、肉の脂肪分が少なすぎるか、又は肉の色が上述のように望ましい明度と一致していない（たとえば、明るすぎる、暗すぎる、望ましくない脂肪交雑等）かどうかもまた重要であり得る。

さらに、特定の品物は、たとえば手動でのハンドリングを介してたとえば注意深くハンドリングするべきである場合、上記の別の、第２の又は二次プロセスへ導かれ得る。したがって、そのような品物は、所定の高い品質水準を有するものであるためにその高い品質を考慮して、また、たとえば包装された肉片である品物の品質が高いことが消費者に明らかであるように、包装材の上に手動で配置し位置付けるべきである品物であり得る。

この文脈において、本発明に関連して使用される場合、用語「第１のプロセス」及び「別の、第２の又は二次プロセス」は、これらのプロセス間及びこれらのプロセスを実行するために使用される手段にシステム内の時系列に関しても輸送の順序に関しても一切特定の関係を暗示していないことを留意されたい。したがって、品物輸送ルートにおいて、別の、第２の又は二次プロセスを第１のプロセスの前にまたその逆に行うことが可能である。

有利には、請求項１３に明記されるように、上記別のプロセスは、上記第１のプロセスに関連した目的とは異なる目的に対して特定の品物を割当てる手段を含み得る。

これによって、供給される品物の使用に関して融通性が高められ、またさらには、たとえば、供給される品物は個々の品物がより良く適するような特定の目的又は用途に割り当てられ得るため、供給される品物の最適な収率及び使用が達成される。

したがって、請求項１２に特徴付けられる本発明は、特定の品物が、第１のプロセス、すなわちバッチングと同じ目的に使用され得るが、多くの状況で、請求項１３に明記されるように第１の目的とは異なる別の目的で特定の品物を使用することが好ましい場合があることが理解されるであろう。

好ましい実施の形態によれば、請求項１４に明記されるように、上記別のプロセスは、特定の品物の切断及び／又はトリミングを容易にする手段を備え得る。

したがって、第１のプロセスによるバッチングに適し得ない特定の品物は、特定の所望の要件を満たすために加工され得る。

さらなる好ましい実施の形態によれば、請求項１５に明記されるように、上記別のプロセスは、たとえば特定の品物の切断及び／又はトリミングを含む、該特定の品物の加工を容易にする手段を備えることができ、それによって、１つ又は複数の加工された品物が提供され、該１つ又は複数の加工された品物は上記第１のプロセスに適しており、該システムは、該１つ又は複数の加工された品物を第１のプロセスの上記バッチング装置へ再循環させるための戻り輸送ルートを備える。

これによって、第１のプロセスによるバッチングの収率を高め、それにより所望であれば、たとえばバッチング装置の作業量を最適化することができるというさらなる利点を達成することができる。

なおさらに好ましい実施の形態によれば、請求項１６に明記されるように、上記システムは、上記別のプロセスへ導かれる１つ又は複数の特定の品物の手動加工を容易にする手段を備え得る。

これによって、個々の特定の品物は、たとえば、分流された品物が、たとえば消費者が品物の高い品質に瞬時に気が付くように品物が高いであることを示す役割をする包装から利益があり得る特に高い品質の品物である場合、特別な配慮がその品物になされるようにハンドリングされる場合があり、それによって、加工の収率及び供給される品物の融通性のある使用を高めることができる。

好ましくは、請求項１７に明記されるように、上記第１のプロセスを実行する上記バッチング装置は、少なくとも２つのロボット型ハンドリング手段を備え得る。

これによって、多数の利点が達成される。その中でも、品物がロボットの操作運転エリアを通過する間にロボットがそれらを掴むか又は把持することがかなわないため分流され、本来は適切である品物の数が低減し、したがって、たとえばこれらの品物を再循環させる必要がないため本方法の効率性が増大し、品物の最適な使用が増大する利点がある。

有利な実施の形態によれば、請求項１８に明記されるように、上記システムは、１つ又は複数のダイバータウイング又はダイバータアーム、１つ又は複数のロボット、或いは１つ又は複数の対応するハンドリング手段を備えることができ、これ（ら）は、特定の品物、たとえば識別される品物、上記第１のプロセスに関して逸脱した品物、及び／又はバッチングに使用されなかった品物を、たとえば該品物（複数可）を案内又は運搬する上記別のプロセスに関連してハンドリングするようになっている。

これによって、識別されるか、又は別の、第２の又は二次プロセスへ導かれなければならない特定の品物として通例検出される品物を、既知である分流手段を使用して、又は詳細な説明で例示されるような新規の実施の形態のダイバータ手段を使用して（たとえば基本的にコンベヤ手段にわたって動くダイバータフラップを有するオーバーヘッドダイバータ手段を用いることによって、たとえば垂直方向等にも移動可能なダイバータアームを使用することによって）、効率的に分流させることができる。これによって動作効率性が高まり、これはたとえば、品物が迅速に分流されること、及び品物を依然として選択的に分流させながら、比較的わずかな相互空間がある状態で搬送することができることを意味する。

好ましくは、請求項１９に明記されるように、上記システムは、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータを提供する測定又は検出デバイスを備え得る。

これによって、供給される品物に関連するデータを、たとえば供給される品物がバッチング装置に達する前に便宜的な方法で提供することができる。そのような測定又は検出デバイスは、１つ又は複数のパラメータに関する情報、たとえば重量、推定される重量、体積、長さ、幅、厚み、色、向き、脂肪分、脂肪交雑、骨含有量等に関する情報を提供することができ、これらのデータは当該技術分野ではすでに用いられている測定手段、検出手段、計算手段等を用いて提供することができることは明らかである。このような手段は、たとえば静的な秤又は動的な秤、光学測定手段、磁気測定手段又は電磁測定手段、Ｘ線測定手段等を含み得る。

さらなる有利な実施の形態によれば、請求項２０に明記されるように、上記システムは、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータを提供する、Ｘ線装置、視覚装置、及び／又はスキャン装置を備え得る。

これによって、たとえば動的重量計を使用して品物の重量を量る代わりに、たとえば個々の品物の体積を求めるのに、品物の重量を求めた後で、たとえばＸ線装置、視覚装置、及び／又はスキャン装置を使用することによって、さらなる利点を達成することができる。

さらに、たとえば視覚装置、カメラ手段等を使用する場合、品物（たとえばコンベヤ上に供給される品物）の位置を有利な方法で求めるか又は検出することができ、それによって、コンベヤの横方向において互いに隣接する位置等において互いに近接して位置付けられている品物、さらには互いに重なり合う品物の位置も、所望の精密度で求めることができる。またそれにより、この情報をシステムの他の要素（たとえばロボット、ダイバータ手段等）へ提供することができ、これらの要素が品物をたとえば必要な精密度、高速の作業速度且つ高い送達量においてさえもハンドリングすることを可能にする。さらに、たとえば、色特徴、脂肪交雑、筋肉構造、脂肪分等のような、特定の品質パラメータも視覚装置を使用して検出及び／又は評価することができる。明白に、品物の長さ、幅等のような寸法パラメータ（複数可）も視覚装置を使用して求めることができる。

さらに、請求項９に明記される実施の形態によれば、さらなる利点、たとえば品物がたとえば正確に配置されている（たとえばコンベヤ上に横になっている）かどうか、又はたとえば品物の一部がその下に入り込んで配置されているか、たとえば多かれ少なかれ折れ曲がって配置されているどうかを検出するという利点を達成することができる。これらの情報はまた、品物の加工に関連して重要であり得る。また、骨、骨破片、軟骨、他の物質等の検出はそのような装置を使用して検出することができ、そしてその情報を品物の加工に関連して使用することができる。そのような装置の様々な実施の形態は、たとえば、単線Ｘ線装置及び／又は二重線Ｘ線装置を使用することができるが、これは当業者には明らかであろう。

さらなる好ましい実施の形態によれば、請求項２１に明記されるように、上記個々の品物に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、個々の品物の重量に関連するデータを含むことができ、上記測定又は検出デバイスは重量判定手段を備え得る。

これによって、バッチングの分野で既知であるように（上記の従来技術文献を参照）、たとえば所望の総重量を有するバッチを提供するために、たとえば第１のプロセスによるバッチングを、重量又は個々の品物の推定／計算される重量を考慮して実行することができることが達成される。

有利には、請求項２２に明記されるように、上記システムは、上記第１のプロセスに従って上記バッチング装置によって実行される上記バッチングを制御し、且つ／又は特定の品物、たとえば上記第１のプロセスに関して逸脱した品物の識別を制御する制御手段を備え得る。

これによって、加工を、たとえば、バッチング装置、測定及び／又は検出デバイス等にも関連付けられるコンピュータ制御される制御手段を使用して便宜的な方法で制御することができる。

本発明は、図面を参照して以下でさらに詳細に説明される。

本発明の一実施形態を示すフロー図である。 本発明のさらなる一実施形態によるシステムの一部を形成するバッチング装置の一例を示す。 本発明によるシステムの一実施形態のさらなる例を示す。 コンベヤの上方に配置され且つダイバータ側から見たダイバータ手段の一実施形態を、コンベヤを断面図にして示す。 コンベヤの上方に配置され且つダイバータ側から見たダイバータ手段の一実施形態を、コンベヤを断面図にして示す。 コンベヤの上方に配置され且つダイバータ側から見たダイバータ手段の一実施形態を、コンベヤを断面図にして示す。 上から見た従来技術のダイバータアームの一実施形態を示す。 コンベヤ側から見た図５に示されるダイバータアームを示す。 本発明のさらなる態様によるダイバータアームの一実施形態の側面図を示す。 本発明のさらなる態様によるダイバータアームのさらなる一実施形態の側面図を示す。

図１において、本発明の一実施形態による品物の加工を示すフロー図を概略図で示す。本発明による方法及び／又はシステムを使用して加工される品物は、特に、食肉品、野菜、果物等のような食料品とすることができ、ここで、食肉品はたとえば、ブタ、子ウシ、ヒツジ、子ヒツジ、魚、ニワトリ等のような家禽の一部分であり得る。これと同様に、たとえば魚、家禽等の完全形の品物を加工することができる。図１では、品物がおそらく、それらの品物に対して測定操作、検出操作及び／又は類似的な操作を実行する先行デバイス４を通過した後で、品物フロー２が自動バッチング装置６へ導かれることが示される。たとえばこのような測定又は検出デバイス４は、たとえばＸ線装置、視覚装置、スキャン装置、又は対応する装置を使用して、品物に関する重量、体積、色、形状、考えられる骨若しくは骨破片（複数可）等の含有量、脂肪分、又は他の特徴を測定及び／又は検出するデバイスであり得る。さらに、たとえばコンベヤベルト又は同様の手段等のたとえば輸送装置に対する位置、向き等をたとえばこのような測定又は検出デバイス４を使用して検出することができる。

さらに、バッチング分野の当業者には明らかとなるように、供給される品物の位置は、監視及び／又は制御システムによって登録され、たとえば搬送速度に関するデータに基づいて、搬送される品物の実際の位置が分かり、それによって以下でさらに詳細に説明するように、品物をたとえばバッチの形成に関して選択された位置に選択的に運搬することができる。

自動バッチング装置６は、品物の或るバッチに関する１つ又は複数の所定の判断基準が満たされるように複数の品物を１つのバッチにまとめるように設計されている。たとえば、所定の数の品物を１つのバッチにまとめる場合があり、それに加えて又はその代わりに、バッチは所定の総重量すなわち品物を組み合わせた重量を有する場合があるか、又はバッチの総重量は所定の限度内であり得る。さらに、品物は品物のタイプ、形状及び／又は他の特徴を考慮してまとめることができる。さらには、２つ以上の異なるタイプのバッチを、そのようなバッチング装置６によって製造することができる。たとえば、異なる総重量を有するバッチはバッチング分野の当業者には既知であろう。

バッチング装置６は、品物をバッチにまとめるための様々な技術的手段、たとえば、国際公開第０１／２２０４３号パンプレット、同第２００６／０６１０２４号パンフレット、及び国際出願ＰＣＴ／ＤＫ第２００７／０００２３７号明細書（２００７年１１月２９日公開の国際公開第２００７／１３４６０３号パンフレット）に開示されているようなロボット、又はたとえば英国特許出願公開第２１１６７３２号明細書、欧州特許第７８１１７２号明細書、及び国際公開第００／２３７７１号パンフレットに開示されているようなダイバータウイング又はダイバータアーム等を備え得る。他の手段又は対応する手段も同様に、品物をバッチにまとめるために、たとえば、品物を把持するか又は摘むために、品物を選択された地点に運ぶために、品物を分流させるために、品物を再配置するため等に使用することができる。本発明に関連して、ロボット型バッチング装置は上述のように第１のプロセス、すなわち、少なくとも３つの自由度を有する少なくとも１つのハンドリングデバイスが品物を操作するのに使用される装置に関連して使用される。そのようなハンドリングデバイスによって、品物を把持するか、摘むか、持ち上げるか、又は同様に操作し、その品物が配置される別の位置に移動させることができる。

したがって、まとめられた品物は、バッチ単位でバッチング装置６を出て、図１に示されるように輸送ルート８を介して、たとえば包装デバイス又は類似のデバイス等、１つの（又は場合によっては２つ以上の）さらなる加工デバイス１０へさらに輸送される。ここでさらに、バッチがたとえば、保管、分配等のために１２へさらに輸送される前にマーキング、ラベリング等が行われ得る。これに関して品物は、バッチング装置において加工されているとき、トレイ、瓶、又は同様の手段等の一時的な手段の上に又はその中にまとめられる場合があり、トレイ、瓶等は、完成したバッチがたとえば包装トレイ又は対応する媒体等の永久包装材へ運搬された後で再循環され得ることを留意されたい。しかしながら、品物は代わりに、バッチ単位で直接、バッチング装置６内又はバッチング装置６における永久包装材へまとめられてから、カバー掛け、ラッピング、ラベリング等のような後続の包装ステップがさらなる加工デバイス１０において行われる場合がある。

バッチング装置６内又はバッチング装置６における品物のバッチングに関連して、バッチング装置６に送達されるすべての品物が使用される、すなわちバッチへ選択的に運搬されることが意図されるが、これは当業者には既知である。しかしながら、バッチング装置を通る輸送中、バッチングプロセスへの使用が考えられる可能性があるが、効果的な操作範囲に達した際に使用することが選択されなかった品物、たとえば、品物をハンドリング手段が把持するか又は掴んで、選択されるバッチに運搬することができない位置にある品物を再循環させる手段が提供され得る。

しかしながら、バッチング装置へ導かれる品物フロー２において上述したように様々な理由（たとえば、品物の長さが望ましくないためであるが、これは、品物をその端部又は側面の少なくとも１つを突き出すことなく包装材上に配置することができないことを意味する）でバッチングプロセスに使用することができないか又はバッチング用に選択されない品物が存在する可能性もある。この場合、包装を少なくとも、部分的に又は完全に自動で実行すると、品物のバッチの完全な及び／又は規定の包装を実行するのに問題が生じるおそれがある。そのような品物の別の例は、何らかの理由で大きすぎる品物及び／又は重すぎる品物であり、この場合、品物フローにおいて通常見られる品物のサイズ等を考慮すると、その品物を他の通常見られる品物と共にバッチに使用することが不可能になる。使用することができないそのような品物の他の例は、バッチされる品物のタイプに応じて、またバッチングに使用される特定の判断基準に応じて見出すことができる。さらに、そのような品物は、原則としてバッチングに使用することができるが、ロボットベースのバッチング装置が１つ又は複数の様々な理由で品物を掴んでバッチにすることができない（たとえば、品物がバッチング装置６の動作ゾーンを通過するまでにロボットが必要な時間を有することができない）場合の品物であり得る。さらに、そのような品物は、他の目的、使用、又は用途（たとえば、品物の品質に関する別の目的、たとえば比較的高い品質を有する品物に関する目的、又はたとえば、同様に上述したように第１のプロセスによるバッチングに通常使用される品物よりも比較的低い品質水準を有する品物に関する目的が挙げられる）により良く適した品物であり得る。

本発明によれば、そのような品物は、たとえば測定又は検出デバイス４又はバッチング装置６からの入力信号を受信する、たとえば中央制御装置によって識別することができ、これらの識別された品物を別のタイプの加工操作又はハンドリング操作等へ導くことができる。たとえば、これは図１に示されるように行うことができ、ここではバッチング装置６によって、これらの品物は、別個のルート１４を介して第２の又はさらなる加工デバイス１６へ導かれる。バッチング装置６の出口を出る、すなわちバッチ用に選択されずに出る品物は、第２の又はさらなる加工へ導かれなければならない品物として自動的に識別されることになることは明らかである。

図１において点線で示されるように、そのような識別された品物は、品物を先行する測定又は検出デバイス４から第２の又はさらなる加工デバイス１６へ導くか、又は、品物を測定又は検出デバイス４とバッチング装置６との間の位置からさらなる加工デバイス１６へ導く別個のルート１４ａを介して第２の又はさらなる加工デバイス１６へ導いてもよい。さらなる選択肢は、さらなる加工デバイス１６を測定又は検出デバイス４とバッチング装置６との間に又はその付近に配置してもよいことである。これらの及び他の任意選択の実施形態は、特許請求の範囲によって同様に特徴付けられる本発明の範囲内に含まれるであろう。

さらなる加工、ハンドリング、動作等は、たとえば、肉片がバッチされる場合、及び逸脱した品物又は分流された品物が、たとえばバッチされる品物の切断のタイプとは別のタイプの切断に使用され得る場合、又は逸脱した品物又は分流された品物が、品質パラメータ、たとえばより高い／より低い水準の、たとえば色、脂肪分／赤身、脂肪交雑及び／又は品物に関する他のパラメータを有しているかどうかを考慮して他の目的により良く適している場合、品物は最初に意図されたものとは別の使用又は目的に割り当てられることを含み得る。そのような場合、さらなる又は第２の加工は、第２の又はさらなる加工デバイス１６において行われる対応する包装及び／又はマーキング／ラベリングを含む、すなわちこれから成る場合があり、次いで品物は保管、分配等のためにさらに１８へさらに輸送される。しかしながら、さらなる加工は切断、たとえば細片状に切断すること等も伴い得る。

さらなる又は第２のプロセス又は加工は、バッチング装置６においてバッチングに使用することができる品物を準備すること含む、すなわちこれから成る場合もある。たとえば、逸脱した品物が大きすぎる場合、さらなる加工は切断及び／又はトリミングすることを含み得るが、これによって戻り輸送ルート２０を介して戻され得る１つ又は複数の品物が生じ、それによって、結果として生じたこれらの品物は、入力フロー２２として、おそらくは測定又は検出デバイス４を介してバッチング装置６へ入ることができる。

図２において、本発明の実施形態に従って実行するようになっていると共に、品物をバッチ４０毎に選択的に配置するための少なくとも１つのロボット型ハンドリングデバイスを備えるバッチング装置６の一例の詳細を示す。示されるように、たとえばコンベヤベルトである供給コンベヤ３２が、品物３０をおそらくは測定又は検出デバイス４を介してバッチング装置６に供給するために設けられる。上記で説明されるように、バッチング装置６は、制御装置によって、個々の品物のデータに基づいて、また１つ又は複数の所定の判断基準を考慮して制御されながら、供給される品物３０のバッチングを実行する。したがって、バッチ４０は図２に示されるように、バッチされるか又は包装トレイ４８若しくは同様の手段へ配置され得るように形成され、これがたとえばコンベヤベルトであるコンベヤ３８によってたとえば、包装、ラベリング、保管、分配等（図２には示されない）の場所へさらに輸送される。

何らかの理由で（たとえば、上述と同様に逸脱したサイズ及び／又は重量、たとえば大きすぎる（to large）、逸脱した品質、赤身、色、脂肪交雑等を有するために、及び／又は品物が適切であったとしてもバッチングプロセスでの使用に選択されなかったために）バッチングに使用することができない品物４４が検出されると、品物４４を、たとえばコンベヤベルトであるコンベヤ４２へ導くことができ、これにより別個のルートを介して輸送し、前述のように品物４４は、別の用途のために使用され、たとえば別のタイプの切断、より小さな部分に切断、細片状、ミンチ又はチョップ等に切断するのに使用され得る。これは、図２に示されるように、手動若しくは自動での検査及び／又は加工を作業ステーション４６において施すことによって行われ得る。その後、品物は、たとえば多数の考えられる使用の中から選択される適した使用又は用途に割り当てられる。さらに、この作業ステーション４６において、たとえばトリミング又は切断の加工が行われ、結果としてミンチ又は同様の目的に割り当てられ得るトリミングされた部分が作られ得る。作業ステーション４６からつながる２つ以上の輸送ルートが設けられ得ること、及び作業ステーション４６に１つ又は複数のトレイ、瓶、又は同様の手段が設けられ得るが、ここで、様々な使用又は用途のための部品をさらなる加工のために配置してもよいことが理解されるであろう。さらには、コンベヤ４２を介して供給される品物４４を別のタイプのバッチングに関連して使用することができ、このためこれは、完全に又は部分的に上述の第２のプロセスを表わし得るが、ここでバッチングは様々な方法、たとえばダイバータウイング、手動でのハンドリング、ロボット等を用いて行うことができることが理解されるであろう。

断続線によって図２にさらに示されるように、また図１に関連して上記で説明したものに対応して、何らかの理由で使用することができないか又はバッチング用に使用することが望まれない品物４４を、輸送ルート１４ａを介して作業ステーション４６に対応する作業ステーション４６ａへ導くことができる。この輸送ルート１４ａは品物を、先行する測定又は検出デバイス４から作業ステーション４６ａへ、又は、測定又は検出デバイス４とバッチング装置６との間の位置から作業ステーション４６ａへ導く。作業ステーション４６ａを測定又は検出デバイス４とバッチング装置６との間に又はその付近に配置してもよいことは明らかである。さらに、さらなる又は第２の加工へ導くように識別された品物を、当業者には既知であるダイバータウイング又は対応する手段によって作業ステーション４６ａへ導くことができることが明らかである。さらには、さらなる加工のための作業ステーションが作業ステーション４６ａとして配置される場合、作業ステーション４６を不要にすることができることは明らかであるが、両方の作業ステーションを同時に使用してもよいことも理解されるであろう。同様に、上述のタイプそれぞれのワークステーションを２つ以上設けてもよい。これらの実施形態及び同様の選択肢は、特許請求の範囲において特徴付けられる本発明の範囲内にあるであろう。

本発明の実施形態のさらなる例が図３に示されており、ここで品物３０は、たとえばコンベヤベルトである供給コンベヤ３２を介して、好ましくは測定又は検出デバイス４を介してバッチング装置６へ送達される。その輪郭を断続線で示すバッチング装置６には、図３において２つの概略的に示されるロボット型ハンドリング手段すなわちロボット５０が備わるように示されており、これらは本出願のために参照される。これらのロボット５０は、たとえばコンピュータ制御される中央制御手段５２によって制御されながら、品物をコンベヤ３２から選択される包装又はバッチング手段、トレイ等４８へ選択的に移動させるように構成される。完成したバッチ４０を有する包装又はバッチング手段、トレイ等４８は、たとえばコンベヤベルトであるコンベヤ３８によって搬送され、コンベヤ３８は、たとえばコンベヤ３２と平行に、たとえば図３に示されるように同じ方向に、又は別の方向に移動する。コンベヤ３８はまた、バッチが形成される際に包装又はバッチング手段、トレイ等４８を支持することができ、これは、包装又はバッチング手段、トレイ等４８は、バッチが形成される間に移動することを意味することが理解されるであろう。したがって、バッチは限度位置に達する前に完成されなければならず、限度位置からその（完成した）バッチは、前述のように包装、ラベリング等へ向けて搬送されることもまた理解されるであろう。

上記で説明したように他の理由でバッチに配置することができない、考えられる逸脱した品物４４、又は品物４４は、矢印で示すように輸送ルート４２を介してバッチング装置６を出る。この輸送ルートは、コンベヤ３２と連続した別個のコンベヤ（図示されない）であり得るが、示されるように、たとえばコンベヤベルトであるコンベヤ３２の直接延長部であり得る。この場合この延長部は、対応する充分な長さを有するように設計される。したがって、これらの品物４４は第２のプロセスへ搬送され、第２のプロセスは上記で説明したように、別のタイプのバッチング及び／又はさらなる加工、切断、トリミング、手動によるハンドリング等であり得る。

逸脱した品物４４、又は何らかの理由で第１のプロセス、すなわちバッチングプロセスから分流される品物４４のハンドリング又は加工は、品物を、たとえば中央制御装置５２によって制御される潜在的な作業ステーション、たとえば作業ステーション５４に割り当てることによって行うことができる。品物４４の実際の分配は、ダイバータウイング５８又は対応するハンドリング手段によって実行することができ、品物４４は、たとえばそれぞれの作業ステーションにおいてバッチされるか、且つ／若しくは加工されるか、ハンドリングされるか、又は作業ステーション５４に配置される操作者５６によって対応して取り扱われ得る。図３において、２つのこのような作業ステーションが示されているが、１つのみの作業ステーション、又は３つ以上の作業ステーション（たとえば３つ、４つ、５つ等）も、本発明の実施形態に従って使用してもよいことが理解されるであろう。また、生産物（yield）（たとえば加工された品物、バッチ、トリミングされた部分等）を作業ステーション５４から搬送し、たとえば包装、ラベリング、保管等にさらに向かわせるコンベヤ手段、コンベヤベルト等のようなさらなる手段が明らかである。これらのさらなる手段は図３には示されていない。

図１及び図２に示される実施形態に関連して上記で説明したものに対応して、また図３の断続線によって示されるように、何らかの理由で使用することができないか又はバッチング用に使用することが望ましくない品物４４、及びたとえば先行する測定又は検出デバイス４によって識別された品物４４を、測定又は検出デバイス４の後ではあるが、バッチング装置６の前に配置される作業ステーション５４ａへ導くことができる。作業ステーション５４ａでは、１つ又は複数の品物を操作者５６ａによってハンドリングすることができる。品物４４はたとえば、ダイバータウイング（図示されない）又は同様に上述したように対応する手段によって、この作業ステーション５４ａへ導くか又は案内することができる。場合により、品物４４を測定又は検出デバイス４から直接作業ステーション５４ａへ導くことができる。複数のこのような作業ステーション５４ａを測定又は検出デバイス４とバッチング装置６との間に又はその付近に配置してもよいことは明らかである。同様に、作業ステーション５４ａとして配置される１つ又は複数の作業ステーションが使用される場合、作業ステーション５４を不要にすることもできることは明らかであるが、作業ステーションの両方の場所を同時に使用してもよいことも明らかである。さらには、複数の作業ステーション５４、５４ａ、たとえば図３に示されるように２つの作業ステーション５４が存在している場合、品物４４の処理量（output）は実際の状況に応じて比較的小さい場合があるため、これら作業ステーションのいずれもが（又は２つ以上の作業ステーションが存在している場合、すべてが）必ずしも操作者５６によって有人操作（manned）される必要はないことが理解されるであろう。したがって、たとえば１つ又は複数の品物４４が実際には有人操作されていない他方の作業ステーション又は作業ステーションのうちの１つへ導かれたかどうかを観察することによって、一人の操作者５６が、２つ以上の作業ステーション５４及び／又は５４ａを管理することができる。この場合、操作者５６又は５６ａは適した時点で関連する作業ステーションへ向かい、そこに配置される品物（複数可）の加工、たとえばハンドリング、切断、トリミング等を管理することができる。さらに、特定の品物４４が導かれる作業ステーションが多かれ少なかれ自動化され得ることを留意されたい。したがって、部分切断機、ストリッパ、ミンチ機等のような自動機械を、実行中の別の、第２の又は二次プロセスに関連して利用してもよい。したがって、作業ステーション（たとえば５６、５６ａ）は、手動で操作されてもよいこと、及び／又は部分的に完全自動であってもよいこと、並びにこれらの組合せ（たとえば、１つ又は複数の手動で操作される作業ステーション、及び特定の品物の別の、第２の又は二次プロセスを実行するための１つ又は複数の自動機械を有する構成）が可能であることも理解されるであろう。これらの実施形態及び同様の任意選択の実施形態は、特許請求の範囲において特徴付けられる本発明の範囲内にあるであろう。

図３において、中央制御手段５２の形態の制御手段が断続線によって例示されており、さらに、断続線によって示されるように、制御データ、並びに／又は測定、検出及び／若しくは評価されるデータ（たとえば測定又は検出デバイス４からのデータ、供給コンベヤ３２に関する速度データ、ロボット型ハンドリング手段５０への制御データ、ダイバータウイング５８への制御データ等）を制御手段５２へ及び／又は制御手段５２から通信することができる。中央制御及び／又は分散制御がこのようなシステムに適用され得ることは当業者には明らかであり、さらに、図３に示される例以外の他の構成要素、部品、デバイス等をたとえば中央制御手段５２によって通信及び／又は制御してもよいことは明らかであろう。

上述した実施形態と関連して、第２のプロセス（別の又はさらなるプロセスとも称される）によって加工すべきである品物として識別される品物４４が、ダイバータウイング、ダイバータアーム等のようなダイバータ手段によって分流されることが説明された。このようなダイバータ手段は、いくつもの方法で設計及び構成することができ、複数のさらなる例が図４ａ〜図４ｃ及び図５〜図８を参照して以下で説明される。

図４ａにおいて、オーバーヘッドダイバータ６０（すなわち基本的に、たとえば品物４４が搬送されるコンベヤ３２の上方に配置されるダイバータである）の一実施形態が示される。示されるようにこのようなオーバーヘッドダイバータ６０は、２つのローラ、車輪等６２を備える場合があり、ダイバータベルト、チェーン等６４がコンベヤ３２に対して片方向のみ又は双方向のいずれかで基本的に横方向に動くことができるように、２つのローラ、車輪等６２にダイバータベルト、チェーン等６４の形態の部材が取り付けられる。たとえば、ローラ６２の一方は、たとえばドラムモータである電気モータであり得る。１つ又は複数、たとえば示されるように２つのダイバータフラップ６６の形態ダイバータ手段は、このダイバータベルト、チェーン等６４に配置される。したがって、ダイバータベルト、チェーン等６４が動くと、品物４４は、ローラ６２の回転の方向に応じてフラップの一方により作業ステーション５４の１つへ分流されることが理解されるであろう。ダイバータフラップ６６のうち一方が品物を、選択される作業ステーション５４へ押すか又は投入するのに必要な距離だけダイバータベルト、チェーン等６４が動く必要があるようにこのようなオーバヘッドダイバータが設計され得ることがわかるであろう。すなわちこれは、たとえばダイバータフラップ６６がたとえばコンベヤ３２の幅等に応じて所定の位置に配置される場合、ダイバータベルト、チェーン等６４は最初の位置へ戻る必要がないためである。

したがって、たとえば図５及び図６に示されるようにダイバータウイング５８に関して向上した効率性を達成することができ、この場合、ダイバータアーム５８は、たとえば図５に示されるように支持部７２によって画定される垂直軸を中心に枢動するように構成され、ダイバータアーム５８がコンベヤ３２を基本的に横切る位置へ揺動し得ることを意味する。したがって、このようなダイバータアーム５８は、品物を自由に通過させることができるようにするために通常は図５に示される最初の位置（たとえばコンベヤ３２と平行）に位置付けされなければならないことがわかるであろう。品物４４を取り除くときだけ、ダイバータアームは内側に動かされる。したがって、品物を（コンベヤ３２の駆動方向に対して）右側へ取り除きたい場合、ダイバータアームは、品物４４を捉えて、次にダイバータアームを最初の位置に移動させることによってコンベヤ３２の側部へ品物４４を移動させるか又は投入するために、内側に移動させなければならない。したがって、ダイバータアームは内外に枢動、すなわち２つの別個の動きをしなければならない。

これに関して、図４ａに示されるオーバヘッドダイバータ６０は、品物４４をコンベヤから取り除くには１つの動きのみを実行すればよい。

図４ｂ及び図４ｃにおいて、このようなオーバーヘッドダイバータ６０のさらなる実施形態が示される。これらの実施形態は基本的には図４ａに示される実施形態に対応するが、図４ｂでは、ダイバータフラップ６６は相互の距離を均一にして配置されている。したがって、ダイバータベルト、チェーン等６４が図４ｂに示されるような最初の位置からダイバータフラップ６６間の距離に対応する距離だけ動く場合、最初の位置に対応する、ダイバータフラップが図４ｂに示されるように配置される（が、１ステップだけ動かされた）位置に達する。

図４ｃにおいて同様の配置が示されるが、ここでは３つのダイバータフラップ６６が均一に離間されて示される。これによって、対応する利点、たとえば、ダイバータベルト、チェーン等６４が、品物４４を分流させるために或る距離だけ動くと、次のダイバータフラップ６６が品物４４を分流させる準備を整えて位置付けされている位置に来ること、又は、品物４４を分流したばかりのダイバータフラップ６６が、ダイバータベルト、チェーン等６４が反対方向に動く場合、品物を分流させる準備を整える（これは、オーバヘッドダイバータ構成６０によって提供される選択肢でもある）ことが達成される。

図４ａ〜図４ｃに示される実施形態は概略的に示されていること、及び様々な変更形態が可能であることが理解されるであろう。たとえば、４つ以上のダイバータフラップ６６を使用してもよく、これらのフラップはいくつもの形態で提供することができる。さらに、ダイバータフラップ６６は、好ましくは品物４４を適した方法で分流させるために、たとえばコンベヤ３２に近付くように動くようになってもよいことが理解されるであろう。

上述したオーバーヘッドダイバータ手段６０によって達成される利点（たとえば効率性の増大、及びより早い動作）も、図７及び図８に示されるようなダイバータアームの実施形態によって達成することができる。

図７において、支持部７２によって支持されているダイバータアーム７０が示されており、ダイバータアーム７０は、双頭矢印によって示されているように垂直に動くと共に支持部７２によって画定される垂直軸を中心に枢動することができる。したがって、ダイバータアーム７０が図７において断続線で示されるように持ち上げられるとき、搬送中の品物を妨げることなくこのダイバータアーム７０をコンベヤ３２に対して横の位置に位置付けすることができ、これによって、たとえば、ダイバータアームは水平面において２つの別個の動きを実行する必要はないが、ダイバータアーム７０を比較的わずかな距離だけ下げ、その次に又は同時に、品物４４を分流させるようにダイバータアーム７０を動かすだけでよいため、効率性の増大を達成することができる。

このようなダイバータアームの変更形態又は代替形態が図８に示されており、ここで、ダイバータアーム７４は、支持部７２によって画定される垂直軸だけでなく、支持部７２によって同様に画定されるか又はその付近に配置される水平軸を中心に枢動するようにもなっている。したがって、図８において断続線で示されるように、ダイバータアーム７４は、コンベヤ３２に対して横の位置に位置付けられると、品物をその下に通過させることができるように十分に持ち上げることができる。これによって、ダイバータアーム７０に関して上述した利点と同様の利点、たとえば効率性の増大を達成することができる。

図７及び図８に関連して説明される実施形態を組み合わせて、たとえば、ダイバータアームを支持部７２によって垂直に持ち上げると共に、支持部７２に対して垂直面において枢動することができるようにすることが明らかであろう。

さらに、図５〜図８に示される実施形態は、ダイバータアームが最初の位置にある（たとえばコンベヤの側面に沿っている）とき、品物４４が到来する方向を指しているダイバータアーム５８、７０、７４と共に示されていることを当業者は認識するであろう。当業者はまた、ダイバータアームは、最初の位置にある（たとえばコンベヤの側面に沿っている）とき、品物４４が輸送される方向を指して配置され得ることも認識するであろう。これは図３に示されており、ダイバータアーム５８はそのような実施形態において示される。図７及び図８に関連して上述した変更形態も、図３に示されるイバータアーム５８のタイプに適用することができることは当業者には明らかであろう。

ダイバータ手段の他の組合せ及び／又は実施形態が可能であり、これは当業者には明らかであろう。

本発明による方法及びシステムを特許請求の範囲内で様々な異なる方法で設計及び適合することができることがさらに明らかである。したがって、搬送手段、コンベヤベルト、測定、検出及び／又は視覚手段の様々な形態を使用することができ、バッチングを多数の異なる方法で（たとえば先述の特許文献に記載されているように）行うことができるが、これは当業者には明らかであろう。

２ 品物フロー
４ 測定又は検出デバイス
６ バッチング装置
８、１２、1８ たとえば保管、分配等のための輸送ルート
１０、１６ さらなる加工デバイス
１４、１４ａ 別個の輸送ルート
２０ 戻り輸送ルート
２２ 入力フロー
３０ 品物
３２ 供給コンベヤ
３８、４２ コンベヤ
４０ バッチ
４４ 品物
４６、４６ａ、５４、５４ａ 作業ステーション
４８ バッチングトレイ、包装トレイ等
５０ ロボット型ハンドリング手段
５２ 制御手段
５６、５６ａ 操作者
５８ ダイバータウイング又はダイバータアーム
６０ オーバーヘッドダイバータ
６２ ローラ等
６４ ダイバータベルト、チェーン等
６６ ダイバータフラップ
７０、７４ ダイバータウイング又はダイバータアーム
７２ ダイバータウイング又はダイバータアームの支持部

Claims (22)

1. バッチング装置（６）に供給される品物（３０）を加工する方法であって、該バッチング装置（６）は少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段（５０）を備え、
   前記バッチング装置（６）によって第１のプロセスを実行し、該プロセスに従って、前記品物（３０）を、該個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータ、並びに少なくとも１つの所定の判断基準を考慮して選択的にバッチし、
   特定の品物（４４）を識別し別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）へ導き（１４、４２）、該特定の品物（４４）は、
   バッチングに関する１つ又は複数の所定のパラメータに関して逸脱した品物、及び／又は
   前記第１のプロセス中にバッチするように選択されなかった品物である、方法。
2. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、前記特定の品物（４４）の、前記第１のプロセスに関連した目的とは異なる目的への割当てを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、前記特定の品物（４４）の切断及び／又はトリミングを含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、たとえば前記特定の品物（４４）の切断及び／又はトリミングを含む、該特定の品物（４４）の加工を含み、それによって、１つ又は複数の加工された品物を提供し、該１つ又は複数の加工された品物は前記第１のプロセスに適しており、それによって、該１つ又は複数の加工された品物を戻り輸送ルート（２０）を介して前記第１のプロセスの前記バッチング装置（６）へ再循環させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、１つ又は複数の前記特定の品物（４４）の手動加工を含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記第１のプロセスによる前記バッチングは少なくとも２つのロボット型ハンドリング手段（５０）を用いて行われる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
7. 識別された前記特定の品物（４４）を、たとえば該特定の品物（４４）を案内又は運搬する前記別のプロセスに関連してハンドリングすることは、１つ又は複数のダイバータウイング又はダイバータアーム（５８、７０、７４）、１つ又は複数のロボット、或いは１つ又は複数の対応するハンドリング手段（６０）の使用を含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、測定又は検出デバイス（４）によって提供される、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、Ｘ線装置、視覚装置、及び／又はスキャン装置によって提供される、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
10. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、前記個々の品物の重量に関連するデータを含み、該データは重量判定手段によって提供される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
11. 前記第１のプロセスによる前記バッチング及び／又は前記特定の品物（４４）を識別するステップは、制御手段によって制御される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
12. 品物（３０）を加工するシステムであって、バッチング装置（６）、及び前記品物を該バッチング装置（６）に供給する手段を備え、該バッチング装置（６）は、少なくとも１つのロボット型ハンドリング手段（５０）を備え、前記バッチング装置は第１のプロセスを実行するように構成されており、該第１のプロセスに従って、前記品物（３０）は、該個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータ、並びに少なくとも１つの所定の判断基準を考慮して選択的にバッチされ、該システムは、特定の品物（４４）を識別するようにさらに構成されており、該特定の品物（４４）は該システムによって別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）へ導かれ（１４、４２）、前記特定の品物（４４）は、
    バッチングに関する１つ又は複数の所定のパラメータに関して逸脱した品物、及び／又は
    前記第１のプロセス中にバッチするように選択されなかった品物である、システム。
13. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、前記特定の品物（４４）を前記第１のプロセスに関連した目的とは異なる目的に割当てる手段（１６、１８、５８）を備える、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、前記特定の品物（４４）の切断及び／又はトリミングを容易にする手段を備える、請求項１２又は１３に記載のシステム。
15. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）は、たとえば前記特定の品物（４４）の切断及び／又はトリミングを含む、該特定の品物（４４）の加工を容易にする手段を備え、それによって、１つ又は複数の加工された品物が提供され、該１つ又は複数の加工された品物は前記第１のプロセスに適しており、前記システムは、該１つ又は複数の加工された品物を前記第１のプロセスの前記バッチング装置（６）へ再循環させるための戻り輸送ルート（２０）を備える、請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の方法。
16. 前記別のプロセス（１６、４６；５８、５４、５６）へ導かれる１つ又は複数の前記特定の品物（４４）の手動加工を容易にする手段を備える、請求項１２〜１５のいずれか１項に記載のシステム。
17. 前記第１のプロセスを実行する前記バッチング装置（６）は、少なくとも２つのロボット型ハンドリング手段（５０）を備える、請求項１２〜１６のいずれか１項に記載のシステム。
18. 前記システムは、１つ又は複数のダイバータウイング又はダイバータアーム（５８、７０、７４）、１つ又は複数のロボット、或いは１つ又は複数の対応するハンドリング手段（６０）を備え、これ（ら）は、識別された前記特定の品物（複数可）（４４）を、たとえば該特定の品物（複数可）（４４）を案内又は運搬する前記別のプロセスに関連してハンドリングするようになっている、請求項１２〜１７のいずれか１項に記載のシステム。
19. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータを提供する測定又は検出デバイス（４）を備える、請求項１２〜１８のいずれか１項に記載のシステム。
20. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータを提供する、Ｘ線装置、視覚装置、及び／又はスキャン装置を備える、請求項１２〜１９のいずれか１項に記載のシステム。
21. 前記個々の品物（３０）に関して測定、検出及び／又は評価されるデータは、該個々の品物（３０）の重量に関連するデータを含み、前記測定又は検出デバイス（４）は重量判定手段を備える、請求項１２〜２０のいずれか１項に記載のシステム。
22. 前記第１のプロセスに従って前記バッチング装置（６）によって実行される前記バッチングを制御し、且つ／又は前記特定の品物（４４）の識別を制御する制御手段を備える、請求項１２〜２１のいずれか１項に記載のシステム。

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