NL2012983C2 - Inspectie- en overzetsysteem voor het inspecteren en overzetten van natuurlijke producten en werkwijze daarvoor. - Google Patents

Description

INSPECTIE- EN OVERZETSYSTEEM VOOR HET INSPECTEREN EN OVERZETTEN VAN NATUURLIJKE PRODUCTEN EN WERKWIJZE DAARVOOR

De uitvinding betreft een inspectie- en overzetsysteem voor het inspecteren van natuurlijke producten. Dergelijke natuurlijke producten betreffende bijvoorbeeld bloembollen, aardappelen, groenten en fruit.

Uit de praktijk bekende inspectiesystemen voor bijvoorbeeld bloembollen vereisen het door een mens uit de bak of van een transporteur nemen van een product. Vervolgens wordt het product met het oog beoordeeld en indien geschikt bevonden gepoot in een daartoe bestemd bed of bak. Nadeel van een dergelijk systeem is het verloop dat optreedt bij de kwaliteitsbeoordeling en derhalve niet constant in de tijd is. Een verder nadeel zijn de relatief hoge kosten door de betrekkelijk langzame verwerking door de mens.

Voorts zijn camerasystemen uit de praktijk bekend waarmee een inspectie van een product mogelijk is. Hierbij wordt veelal een product aangevoerd met behulp van een transporteur of een grijper en daarmee gevoerd langs een camera, zodanig dat met de camera gemaakte beelden beoordeeld kunnen worden. Dergelijke systemen geven behoorlijke resultaten bij producten met een duidelijke gedefinieerde vorm, zoals eieren. Een probleem met dergelijke systemen treedt op bij het inspecteren van grillig gevormde producten, zoals bloembollen. Een verder probleem is gelegen in het gegeven dat sommige van met name deze grillig gevormde producten beschikken over een wortelkern. Hierbij treedt variatie op in de positie van deze wortelkern, zodat een dergelijke positie nauwkeurig bepaald dient te worden ten behoeve van bijvoorbeeld het poten van de bloembollen met de gewenste oriëntatie.

Voorts zijn uit de praktijk robotsystemen bekend voor het oppakken en desgewenst verplaatsen van producten. Een voorbeeld hiervan is een zogeheten zes-assige robot. Eén van de nadelen van het gebruik van dergelijke robots in combinatie met inspectie is de wijze van oppakken en vasthouden van een product, zoals een bloembol. Dergelijke producten zijn zeer gevoelig. Zo mag de wortelkern bijvoorbeeld niet worden geprikt. Dit vereist een juiste positionering van de producten. Dit vereist een relatief grote complexiteit voor dergelijke robotsystemen.

Een doel van de uitvinding is bovengenoemde problemen te voorkomen dan wel te verminderen en te komen tot een effectieve en efficiënte inspectie van natuurlijke producten, met name grillig gevormde natuurlijke producten zoals bloembollen.

Dit doel wordt bereikt met het inspectie- en overzetsysteem voor het inspecteren en overzetten van natuurlijke producten volgens de uitvinding, het systeem omvattende: een gestel werkzaam verbindbaar met een aanvoersysteem en een afvoersysteem, waarbij het gestel is voorzien van een aandrijving; een aantal door de aandrijving over het gestel verplaatsbare dragers, waarbij elke drager door het aanvoersysteem voorzienbaar is van een product, waarbij elke drager is voorzien van een dragend element en werkzaam is verbonden met een opdrukker voor het opwaarts drukken van het product vanaf het dragend element; inspectiemiddelen voor het inspecteren van een product, waarbij tijdens de inspectie de opdrukker het product draagt; werkzaam met de inspectiemiddelen verbonden beoordelingsmiddelen voor het realiseren van een productbeoordeling en het bepalen van een productevenaar; eerste rotatiemiddelen voor het positioneren van het product zodanig dat de productevenaar wordt gepositioneerd ten opzichte van een bewegingsvlak van de dragers; tweede rotatiemiddelen voor het positioneren van het product zodanig dat de productevenaar in hoofdzaak parallel ligt aan het bewegingsvlak; en oppakmiddelen voorzien van een oppakelement en een positioneringsysteem voor het overzetten van het product.

Door het voorzien van inspectiemiddelen, bijvoorbeeld camera’s, en werkzaam daarmee verbonden beoordelings-middelen, bijvoorbeeld in de vorm van een processor of database, kunnen natuurlijke producten worden geïnspecteerd en beoordeeld. Dergelijke natuurlijke producten betreffen in het bijzonder grillig gevormde producten, bijvoorbeeld bloembollen, aardappelen, diverse soorten groenten en fruit. Hieronder vallen eveneens producten als uien en kool.

Door het inspectie- en overzetsysteem werkzaam te verbinden met een aanvoersysteem worden producten, zoals bloembollen, aangevoerd. Via bijvoorbeeld een trilgoot worden verenkelde producten geplaatst op een drager. Hierbij wordt bijvoorbeeld gebruik gemaakt van een soort slagboom waarmee een product wordt doorgelaten zodra een drager is gepositioneerd in de aanvoerpositie. Hiermee is één verenkeld product plaatsbaar op één drager van het stel dragers dat in het systeem is voorzien. Dit verschaft een goede uitgangspositie voor inspectie en/of beoordeling.

Door de drager te voorzien van een dragend element, bijvoorbeeld borstelvormige elementen, wordt een veelal gevoelig natuurlijk product zorgvuldig gedragen zonder noemenswaardige risico’s voor schade aan het product bij het op de drager plaatsen en manipuleren van het product. Door bij voorkeur elke drager te voorzien van een eigen opdrukker wordt bewerkstelligd dat een product vanaf het dragend element opgetild kan worden. Hiermee wordt op een detectiepositie het product gepositioneerd om een goede inspectie en detectie mogelijk te maken. Na inspectie wordt het product bij voorkeur ten minste enigszins lager gebracht en verder getransporteerd. Optioneel behoort het ook tot de mogelijkheden het systeem te voorzien van opdrukkers die (semi)-onafhankelijk van de dragers bewegen en op de gewenste positie(s) worden geactiveerd om het product te heffen danwel te laten dalen.

De inspectiemiddelen omvatten in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm een aantal camera’s, bijvoorbeeld 1, 2, 4 of 6. Een ander aantal behoort volgens de vinding eveneens tot de mogelijkheden. Andere beoordelingsmiddelen zoals weging, akoestische sensoren, infrarood sensoren etc. behoren volgens de vinding als alternatief en/of aanvullend tot de mogelijkheden. Hiermee wordt een inspectie van het product mogelijk en kan een beoordeling van het product worden uitgevoerd.

Op basis van de beoordeling kan desgewenst een classificatie worden uitgevoerd, waarbij afhankelijk van het product en de toepassing een aantal klassen gedefinieerd kan worden. Dit betreft bijvoorbeeld twee klassen, afval en verdere verwerking. Echter, dit kan ook meerdere kwaliteitsklassen omvatten.

Met het systeem volgens de vinding zijn, bijvoorbeeld in het geval van onder meer bloembollen, een aantal relevante punten en lijnen aan het product definieerbaar. Hierbij dient bedacht te worden dat dergelijk grillig gevormde natuurlijke producten in geval van bloembollen onder meer beschikken over een wortelkern. Bij verdere verwerking, zoals het poten van de bloembol, dient deze wortelkern met een correcte oriëntatie gepoot te worden om de kans van succes voor het product te vergroten. Het is gebleken dat met de genoemde configuratie van de inspectiemiddelen in de vorm van de camera’s ten minste één karakteristiek punt definieerbaar is, als ook een centrale lijn die in het kader van de onderhavige vinding ook wordt aangeduid als productevenaar.

In geval van bijvoorbeeld een bloembol heeft deze productevenaar betrekking op een omtrekslijn, veelal in hoofdzaak loodrecht op een centrale as van de bloembol. Ten behoeve van de definitie van de vorm worden optioneel drie kenmerken gedefinieerd, te weten twee punten, ook wel aangeduid als noordpool en zuidpool, en één centrale lijn, aangeduid als evenaar. Hiermee wordt tevens de positie van het hart van de bol bepaald en de bij de positie van de bol behorende harthoogte. Hiermee wordt het oppakken van de producten, zonder schade daaraan te berokkenen, sterk vereenvoudigd. Dit voorkomt productuitval. Tevens is het door de juiste definitie mogelijk om de producten op de gewenste oriëntatie te poten om daarmee de opbrengst verder te vergroten.

Door het voorzien van rotatiemiddelen wordt het product op basis van de detectie gepositioneerd. Deze rotatiemiddelen zijn bij voorkeur uitgevoerd als afzonderlijke eerste en tweede rotatiemiddelen, hoewel de rotatiemiddelen volgens de vinding ook in één element geïntegreerd voorzien kunnen zijn. De rotatiemiddelen roteren het natuurlijke product zodanig dat deze op eenvoudige wijze met de oppakmiddelen opgepakt kan worden en met de juiste oriëntatie neergezet kan worden op een gewenste positie voor verdere verwerking en/of transport.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm vindt de oriëntatie/positionering van het product plaats in twee stappen. In een eerste stap wordt een rotatie uitgevoerd waarbij het product wordt geroteerd om een eerste as die zich in hoofdzaak uitstrekt loodrecht vanaf het draagvlak waar het product op rust. In deze eerste rotatiestap wordt het product, in het bijzonder de bol, en in het bijzonder de productevenaar daarvan, zodanig gepositioneerd dat de bol in de tweede rotatiestap opgepakt kan worden op of nabij het snijpunt van de productevenaar met de tweede rotatie-as ter hoogte van de harthoogte van het product. In deze tweede rotatiestap wordt het product zodanig gepositioneerd voor de oppakmiddelen dat deze het product met de gewenste oriëntatie op kunnen pakken.

Door het voorzien van rotatiemiddelen hoeven de oppakmiddelen niet gepositioneerd te worden ten opzichte van het door de rotatiemiddelen reeds gepositioneerde product. Hiermee is het mogelijk de oppakmiddelen op relatief eenvoudige wijze te voorzien en daarbij toch te voorkomen dat de oppakmiddelen het product, zoals een bloembol, bij de wortelkern oppakken. Hiermee grijpen de oppakmiddelen het product op de gewenste, en bij voorkeur vooraf bepaalde, positie(s) aan.

In een momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm volgens de vinding omvatten de oppakmiddelen een aantal zuigmonden waarmee een product op productvriendelijke wijze opgepakt en neergezet kan worden zonder schade aan het product aan te brengen. Hierna wordt het product, bij voorkeur gehouden in of met de oppakmiddelen, met behulp van het positioneringsysteem, bijvoorbeeld uitgevoerd als een XYZ-tafel, verder getransporteerd, bijvoorbeeld door plaatsing in een bak.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm zijn de oppakmiddelen zodanig uitgevoerd dat de producten met de gewenste oriëntatie geplaatst kunnen worden in een bak. In het geval van bloembollen geldt bijvoorbeeld dat deze geplaatst kunnen worden op één of meer pennen of prikkers die zijn voorzien in een bed of bak. De gewenste oriëntatie is zodanig dat in een bak met potgrond de wortelkern omhoog wordt voorzien en in een bak ten behoeve van waterbroei de wortelkern omlaag wordt voorzien. Op deze wijze kan met het systeem volgens de uitvinding de bol met een correcte oriëntatie, en bij voorkeur ook op een correcte positie, worden gepoot.

Door het systeem volgens de vinding wordt een autonoom verwerkingssysteem bewerkstelligd, waarmee de aangevoerde producten worden geïnspecteerd, beoordeeld, opgepakt en verder getransporteerd en/of verwerkt.

Het is gebleken dat met het systeem volgens de uitvinding een aanzienlijk grotere hoeveelheid producten per tijd verwerkt kunnen worden. Dit wordt met name gerealiseerd door de combinatie van dragers, inspectiemiddelen, rotatiemiddelen en oppakmiddelen. Het systeem volgens de vinding heeft hierbij een beperkte complexiteit en kan een hoge verwerkingssnelheid in vergelijking met bijvoorbeeld een zes-assige robot realiseren. Dit wordt met name bewerkstelligd door de gescheiden uitvoering van de verschillende functies. Indien het systeem wordt toegepast voor bloembollen is gebleken dat in conventionele systemen een verwerkingssnelheid van 1500 tot 2000 bloembollen per persoon relatief hoog is. Het inspectiesysteem volgens de uitvinding heeft aangetoond dat hiermee zo’n 6000 bloembollen per uur te verwerken zijn. Dit resulteert in een significante kostenbesparing.

Een bijkomend voordeel van het gebruik van het inspectiesysteem volgens de uitvinding is dat hierdoor het bewaakte kwaliteitsniveau in de tijd constant gehouden kan worden. Hierdoor ontstaat er geen kwaliteitsverloop door bijvoorbeeld een (onbewust) verloop van de kwaliteitsnorm bij de menselijke beoordelaar. Dit geldt ook voor verloop tussen afzonderlijke seizoenen. Het inspectiesysteem volgens de vinding heeft verder als voordeel dat hiermee een (betere) kwaliteitsgarantie gegeven kan worden. Zo behoort het tot de mogelijkheden om bij het broeien en/of kweken/telen per kwaliteitsgegarandeerd product te betalen.

Voorts behoort het tot de mogelijkheden om additionele functies, zoals controlefuncties, aan het inspectiesysteem toe te voegen. Zo kan bijvoorbeeld een zuurscan worden uitgevoerd, bij voorkeur op geïntegreerde wijze. Aangezien bijvoorbeeld een zure bol moeilijk aan de buitenzijde detecteerbaar is kan bijvoorbeeld gebruik worden gemaakt van een röntgencamera om daarmee als het ware door de bol heen te kijken. Hiermee kan een verdere kwaliteitsgarantie worden verkregen.

Bij voorkeur omvatten de tweede rotatiemiddelen ten minste twee vingers, zodanig dat het product oppakbaar is op- of nabij de centrale lijn. Deze vingers kunnen zijn uitgevoerd als grijpvingers en/of zuignappen. Het is gebleken dat zuignappen in het bijzonder voordelig werken bij verwerking van bijvoorbeeld spitskolen. Hoewel producten op diverse manieren op te pakken zijn, vindt dit in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm plaats door twee vingers, of twee assen, vanaf de zijkanten van het product deze op of nabij de centrale lijn op te pakken. Hiertoe zijn deze (klem)vingers verbonden met een manipulator. Bij voorkeur is elke klemvinger nog voorzien van een additioneel rotatiemiddel. De beweging van de klemvingers is zodanig dat hiermee eventueel een correctie uitgevoerd kan worden op de positie van het product in de manipulator.

Optioneel kan het systeem worden voorzien van additionele controlemiddelen, bijvoorbeeld in of nabij de oppakmiddelen. Hiermee kan tijdens of na het oppakken een controle uitgevoerd worden. Een dergelijke controle kan bijvoorbeeld worden uitgevoerd met een additioneel camerasysteem bij voorkeur bevestigd in of aan de manipulator. Het doel van deze controle is het om te zien of het product juist gedefinieerd en op de juiste wijze is opgepakt. Het is gebleken dat hiermee schade, en productverlies door bijvoorbeeld verkeerde verwerking daarvan, sterk kan worden teruggedrongen. Door de bij voorkeur voorziene correctiemogelijkheid in de vorm van additionele rotatiemiddelen aan of bij de oppakmiddelen is naar aanleiding van de controlemiddelen een verder correctie van deze positie mogelijk. Ook behoort het tot de mogelijkheden niet correct gepositioneerde producten op andere wijze af te voeren en/of terug te brengen naar het aanvoersysteem.

In een voordelige uitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvatten de controlemiddelen additioneel een röntgenbron. Een dergelijke röntgenbron, eventueel aanvullend op een camerasysteem, bewerkstelligt dat ook het inwendige van het product gecontroleerd kan worden. Het product dat op gewenste wijze wordt opgepakt met de oppakmiddelen kan hiermee op efficiënte wijze worden gecontroleerd op ziekten, holle kernen etc. Hiermee wordt vermeden dat ongezonde producten verder worden verwerkt, gepoot en daarmee niet tot het gewenste resultaat leidt en eventueel leiden tot besmetting van gezonde producten. Een dergelijke röntgenbron kan alternatief of aanvullend bij de inspectiemiddelen worden voorzien om genoemde detectie van het inwendige van het product uit te voeren.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het inspecteren en overzetten van natuurlijke producten, zoals bloembollen, omvattende de stappen: het voorzien van een inspectie- en overzetsysteem zoals voorgaand beschreven; het door een aanvoersysteem aanvoeren van een product en het op een aanvoerpositie plaatsen daarvan op één van de dragers van het systeem; het op een detectiepositie opwaarts bewegen van de opdrukker; het met inspectiemiddelen inspecteren van een product; het met beoordelingsmiddelen beoordelen van het geïnspecteerde product en het bepalen van de productevenaar; het met eerste rotatiemiddelen positioneren van het product zodanig dat de productevenaar wordt gepositioneerd ten opzichte van een bewegingsvlak van de dragers; het met tweede rotatiemiddelen positioneren van het product zodanig dat de productevenaar in hoofdzaak parallel ligt aan het bewegingsvlak; en het met oppakmiddelen oppakken van het product, het met het positioneringsysteem verplaatsen daarvan, en het neerzetten van het product.

Deze werkwijze biedt dezelfde voordelen en effecten als bovenstaand beschreven voor het inspectie- en overzetsysteem volgens de uitvinding. Bij voorkeur wordt hierbij dan ook dit inspectiesysteem toegepast.

In een momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm omvat het verder verwerken van de producten het poten. In geval van bijvoorbeeld bloembollen is het hierbij mogelijk dat dit poten het op één of meer prikkers plaatsen van het product omvat. Met behulp van het inspectiesysteem volgens de uitvinding kan dit poten met een grotere kans op succes worden uitgevoerd.

In een eveneens momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm van de vinding worden een aantal functies geïntegreerd uitgevoerd. Dit heeft bijvoorbeeld betrekking op een combinatie van een inspectie van het buitenoppervlak met één of meer camera’ s en een zuurscan met bijvoorbeeld een röntgenbron. Hiermee wordt op effectieve wijze een zo compleet mogelijke kwaliteitsbewaking/-meting bewerkstelligd.

Verdere voordelen, details en kernmerken van de uitvinding worden uitgelegd aan de hand van voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, waarbij wordt verwezen naar de bijgevoegde tekeningen, waarin tonen:

Figuur 1, een aanzicht van het systeem volgens de uitvinding;

Figuur 2, een vooraanzicht van het systeem uit figuur 1;

Figuur 3, een zijaanzicht van het systeem uit figuur 1; en

Figuur 4, een detail van een bol in een opdrukker van het systeem uit figuur 1.

Systeem 2 (figuren 1-3) omvat een gestel 4. Bollen P worden aangevoerd via aanvoertransporteur 6 die in de getoonde uitvoeringsvorm schematisch is weergegeven als trilgoot. Transporteur 6 is voorzien van een slagboomconstructie 8 waarmee steeds een enkel product P doorgelaten wordt naar aanvoerpositie 10. Op aanvoerpositie 10 wordt bol P geplaatst op drager 12, in het bijzonder op draagelement 14.

Drager 12 is aan de onderzijde werkzaam verbonden met positioneringstaaf 16 waaraan in de getoonde uitvoeringsvorm aan de onderzijde een geleidewiel 18 is aangebracht. Wiel 18 is in contact met geleider 20 waarmee de hoogte van staaf 16 instelbaar is. Aan de bovenzijde is staaf 16 voorzien van opdrukker 22. In de getoonde uitvoeringsvorm is opdrukker 22 voorzien van een viertal pennen 24 waarmee product P gedragen wordt.

Dragers 12 zijn verbonden met ketting 26 aangedreven met behulp van tandwiel 28.

Op detectiepositie 30 wordt opdrukker 22 verder omhoog bewogen. Hierbij is detectiepositie 30 voorzien van een eerste motor 32 en tweede motor 34 voor het aandrijven van hefmechanisme 36. Camera’s 38 bevestigd aan cameragestel 40 detecteren product P, beoordelen deze en bepalen de oriëntatie en harthoogte van product P op opdrukker 22. Detectiepositie 30 is hiervoor voorzien van lichtelementen en/of reflectoren 41. Met beoordelingscriteria wordt door beoordeling- en aansturingsysteem 42 een classificatie mogelijk van product P en kan de oriëntatie worden bepaald en gekoppeld aan product P op specifieke drager 12.

Systeem 2 is verder voorzien van eerste rotatiepositie 44 waar een eerste rotatiesysteem 46 voorzien van motor 48 en rotatiecilinder 50 een rotatie van product P uit kan voeren rond een eerste as. In de getoonde uitvoeringsvorm is deze eerste as in hoofdzaak loodrecht gepositioneerd op bewegingsvlak 52 van dragers 12.

Systeem 2 is in de getoonde uitvoeringsvorm voorts voorzien van tweede rotatiepositie 54 met tweede rotatiemechanisme 56. Mechanisme 56 is voorzien van een tweetal vingers 58 voor het oppakken van product P zodanig dat een tweede rotatie rond een as zich in hoofdzaak uitstrekkend loodrecht op de eerste as. In de getoonde uitvoeringsvorm is deze as in hoofdzaak loodrecht op de bewegingsrichting van dragers 12 tussen eerste rotatiepositie 44 en tweede rotatiepositie 54. Het zal duidelijk zijn dat afhankelijk van de uitvoering van mechanisme 56 een andere oriëntatie van de tweede rotatie-as tot de mogelijkheden behoort. Dit is bijvoorbeeld het geval indien gebruik wordt gemaakt van meerdere sporen waarbij bijvoorbeeld mechanisme 56 product P roteert rond een as die zich in hoofdzaak loodrecht op de eerste as uitstrekt, echter, in hoofdzaak parallel loopt aan de bewegingsrichting van dragers 12 tussen eerste rotatiepositie 44 en tweede rotatiepositie 54.

In bewegingsrichting van dragers 12 gezien is systeem 2 na tweede rotatiepositie 54 voorzien van oppakpositie 56. Ter plaatse van oppakpositie 56 is positioneringsysteem 58 met positioneringgestel 60 voorzien. Positioneringsysteem 58 is in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van vijf oppakkers 62 die aan de onderzijde zijn voorzien van een zuigmond 63 voor het oppakken van product P. Positioneringsysteem 58 is verder voorzien van een aantal aandrijvingen 64 en geleiders 66 waarmee oppakkers 62 gepositioneerd kunnen worden ten opzichte van bak 68 die optioneel voorzien kan zijn van pennen of prikkers (niet getoond) waarop product, in het bijzonder bol, P geprikt kan worden door oppakkers 62. Bak 68 wordt in de getoonde uitvoeringsvorm aangevoerd en afgevoerd via bakkentransportsysteem 70.

Bol P wordt door aanvoersysteem 6 aangevoerd naar aanvoerpositie 10 van systeem 2. Bol P wordt hierbij geplaatst op een drager 12 voorzien van een ligpositie. In de getoonde uitvoeringsvorm is de ligpositie gevormd door een draagelement 14 gevormd door een soort borstelelement. Het zal duidelijk zijn dat dit ook op andere wijzen uitgevoerd kan worden. De ligpositie is in de getoonde uitvoeringsvorm in hoofdzaak cirkelvormig uitgevoerd. De drager is met behulp van een kettingaandrijving 26, 28 roteerbaar over meetinrichting.

Vanuit de ligpositie wordt drager 12 verder geleid naar de detectiepositie 30 ofwel meetpositie. Met behulp van geleider 20 worden in de getoonde uitvoeringsvorm met behulp van staafvormig element 16 een opdrukker 22 voorzien van een viertal pen vormige elementen 24 opwaarts bewogen zodanig dat bol P geplaatst van ligpositie van drager 12 wordt opgetild naar de detectiehoogte.

In de getoonde uitvoeringsvorm wordt met behulp van een viertal camera’s 38 en lampen/reflectoren 41 een beeld gemaakt van bol P. Hierbij wordt productevenaar E bepaald (figuur 4) evenals een Noordpool N en Zuidpool Z, en bij voorkeur de harthoogte H. Vervolgens wordt na detectie in de getoonde uitvoeringsvorm opdrukker 22 enigszins neerwaarts bewogen waarbij bol P op opdrukker 22 blijft rusten. Het heffen van opdrukker 22 vindt plaats met behulp van een tweetal motoren 32, 34 die zijn voorzien nabij detectiepositie 30.

Op detectiepositie 30 wordt op basis van de verkregen informatie een beoordeling uitgevoerd van product P, bij voorkeur met behulp van een computer/analyse systeem 42, waarbij gebruik gemaakt wordt van een database van relevante gegevens voor product P, bijvoorbeeld leliebollen. Hiermee wordt onder meer bepaald of het product geschikt is voor verdere verwerking of afgevoerd dient te worden. Tevens wordt bij de beoordeling de configuratie van bol P bepaald en meer specifiek de zogeheten Noordpool N, Zuidpool Z, de evenaar E, en bij voorkeur harthoogte H.

Na het verder voortbewegen van drager 12 met bol P, waarbij in de getoonde uitvoeringsvorm opdrukker 22 in een tussenpositie wordt gehouden, komt bol P aan bij eerste rotatiepositie 44. Bij deze rotatiepositie 44 wordt de productevenaar E vergeleken met de omgevingsevenaar ofwel in de getoonde uitvoeringsvorm een vlak in hoofdzaak parallel aan bewegingsvlak 52 van dragers 12 in systeem 2. In de getoonde uitvoeringsvorm komt dit bewegingsvlak 52 overeen met een horizontaal vlak.

Ter plaatse van eerste rotatiepositie 44 drukt rotatiecilinder 50 met behulp van motor 48 staaf 16 tegen aanslag 72. Door rotatie van cilinder 50 zal met behulp van rotatiewiel 18, welke vast is verbonden met opdrukker 22, product P roteren over een in hoofdzaak verticale as. Hiermee wordt bol P geroteerd in opdrukker 22 van drager 12. De rotatie wordt in de getoonde uitvoeringsvorm bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat het vlak gevormd door de productevenaar E het vlak gevormd door de drager 12, welke zich in hoofdzaak in horizontale richting uitstrekt, na rotatie zodanig snijdt dat deze snijlijn in hoofdzaak dwars staat op de bewegingsrichting van de dragers tussen de detectiepositie 30 en de eerste rotatiepositie 44. Meer algemeen wordt de rotatie zodanig uitgevoerd dat bol P zodanig wordt geroteerd dat bol P op tweede rotatiepositie 54 opgepakt kan worden op of nabij het snijpunt van productevenaar E en de rotatie-as van mechanisme 56 bij voorkeur op of nabij harthoogte H van bol P.

In de getoonde uitvoeringsvorm beweegt drager 12 met product P verder tot op tweede rotatiepositie 54. Met behulp van vingers 58 kan bol P worden opgepakt ter plaatse van tweede rotatiepositie 54. Hierbij zijn vingers 58 in hoogte verstelbaar door gebruik te maken van stelmechanisme 74 voorzien van een excenter dat roteerbaar is voorzien in of aan een lager 76 zodanig dat de relatieve hoogte van vingers 58 voorafgaand aan aangrijping op bol P ten opzichte van bol P instelbaar is. Hierbij kunnen vingers 58 en/of bol P in hoogte worden bewogen. Bij voorkeur vindt de aangrijping op bol P plaats op harthoogte H. Ter plaatse van de beide snijpunten van de omgevingsevenaar met de productevenaar E tillen vingers 58 bol P en roteren deze. Na de rotatie ligt de steel van bol P bij voorkeur naar boven gericht op drager 12.

Na de rotatie met vingers 58 liggen in de getoonde uitvoeringsvorm de productevenaar E en omgevingsevenaar/bewegingsvlak 52 van dragers 12 in hetzelfde vlak of althans in hoofdzaak parallel. Na een verdere beweging van drager 12 met behulp van kettingaandrijving 26, 28 waarbij opdrukker 22 enigszins neerwaarts wordt bewogen, komt bol P bij oppakpositie 56. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn een vijftal zuigmonden 63 voorzien aan een XYZ-positioneringsysteem 58. Deze zuigmonden 63 zijn voorzien aan oppakkers 62 die een bol P oppakken. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn vijf bollen P gelijktijdig op te pakken. Vervolgens worden deze oppakkers 62 in het XY-vlak, ofwel in hoofdzaak horizontale vlak, verder bewogen naar de neerzetpositie, waar de bollen P bijvoorbeeld worden gezet op prikkers (niet getoond) in bak 68 voor verder transport en/of verwerking. Nadat bol B is verwijderd van drager 12 beweegt drager 12 verder naar aanvoerpositie 10. Desgewenst is het mogelijk in de tussentijd drager 12 te reinigen, bijvoorbeeld met blaaslucht (niet getoond).

De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de bovenbeschreven voorkeursuitvoeringsvorm daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies binnen de strekking waarvan velerlei modificaties denkbaar zijn. Zo behoort het bijvoorbeeld tot de mogelijkheden om naast toepassing voor bloembollen het inspectiesysteem en de werkwijze ook toe te passen op andere producten. Hierbij kan worden gedacht aan het verwerken van kool, en uien ten behoeve van een snijproces. Eveneens behoort het tot de mogelijkheden pootaardappelen te verwerken waarbij ogen zijn voorzien zodanig dat daarbij de oriëntatie bij het poten van belang kan zijn. Voorts is het mogelijk om in plaats van een enkel productspoor meerdere bij voorkeur in hoofdzaak parallelle productsporen te voorzien.

Claims (10)

1. Inspectie- en overzetsysteem voor het inspecteren en overzetten van natuurlijke producten, zoals bloembollen, omvattende: een gestel werkzaam verbindbaar met een aanvoersysteem en een afvoersysteem, waarbij het gestel is voorzien van een aandrijving; een aantal door de aandrijving over het gestel verplaatsbare dragers, waarbij elke drager door het aanvoersysteem voorzienbaar is van een product, waarbij elke drager is voorzien van een dragend element en werkzaam is verbonden met een opdrukker voor het opwaarts drukken van het product vanaf het dragend element; inspectiemiddelen voor het inspecteren van een product, waarbij tijdens de inspectie de opdrukker het product draagt; werkzaam met de inspectiemiddelen verbonden beoordelingsmiddelen voor het realiseren van een productbeoordeling en het bepalen van een productevenaar; eerste rotatiemiddelen voor het positioneren van het product zodanig dat de productevenaar wordt gepositioneerd ten opzichte van een bewegingsvlak van de dragers; tweede rotatiemiddelen voor het positioneren van het product zodanig dat de productevenaar in hoofdzaak parallel ligt aan het bewegingsvlak; en oppakmiddelen voorzien van een oppakelement en een positioneringsysteem voor het overzetten van het product.

2. Inspectie- en overzetsysteem volgens conclusie 1, waarin de inspectiemiddelen een aantal zodanig ten opzichte van het product gepositioneerde camera’ s omvatten dat voor het product de productevenaar detecteerbaar is.

3. Inspectie- en overzetsysteem volgens conclusie 1 of 2, waarin de tweede rotatiemiddelen ten minste twee vingers omvatten zodanig dat het product oppakbaar is op oppakpunten op of nabij de productevenaar.

4. Inspectie- en overzetsysteem volgens conclusie 3, waarbij de oppakpunten zijn gelegen op of nabij een snijpunt van de productevenaar met een vlak in hoofdzaak parallel aan het bewegingsvlak van de drager.

5. Inspectie- en overzetsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin de opdrukker een aantal penvormige elementen omvat.

6. Inspectie- en overzetsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin de inspectiemiddelen een röntgenbron omvatten.

7. Inspectie- en overzetsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin de oppakmiddelen zijn voorzien van meer dan één oppakelementen voor het gelijktijdig oppakken, verplaatsen en neerzetten van meer dan één product.

8. Inspectie- en overzetsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin het positioneringsysteem is ingericht om de producten met een gewenste oriëntatie te plaatsen in een bak.

9. Werkwijze voor het inspecteren en overzetten van natuurlijke producten, zoals bloembollen, omvattende de stappen: het voorzien van een inspectie- en overzetsysteem volgens één of meer van de voorgaande conclusies; het door een aanvoersysteem aanvoeren van een product en het op een aanvoerpositie plaatsen daarvan op één van de dragers van het systeem; het op een detectiepositie opwaarts bewegen van de opdrukker; het met inspectiemiddelen inspecteren van een product; het met beoordelingsmiddelen beoordelen van het geïnspecteerde product en het bepalen van de productevenaar; het met eerste rotatiemiddelen positioneren van het product zodanig dat de productevenaar wordt gepositioneerd ten opzichte van een bewegingsvlak van de dragers; het met tweede rotatiemiddelen positioneren van het product zodanig dat de productevenaar in hoofdzaak parallel ligt aan het bewegingsvlak; en het met oppakmiddelen oppakken van het product, het met het positioneringsysteem verplaatsen daarvan, en het neerzetten van het product.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij het neerzetten het op een prikker plaatsen van het product omvat.