NL2025857B1 - Inrichting en werkwijze voor het opplanten van bloembollen - Google Patents

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het opplanten van bloembollen, omvattende een verplaatsbare grijper voor het grijpen en loslaten van een bloembol, en een aansturing, die met de grijper is verbonden om deze aan te sturen. De inrichting is gekenmerkt door een 5 toestandsdetectie-inrichting, die is ingericht om wanneer de bloembol door de grijper is gegrepen een positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of orientatie. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het opplanten van een bloembol.

Description

INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET OPPLANTEN VAN BLOEMBOLLEN De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het opplanten van bloembollen, omvattende cen verplaatsbare grijper voor het grijpen en loslaten van een bloembol, en een aansturing, die met de grijper is verbonden om deze aan te sturen.

Bij het kweken van bloemen die uit bollen groeien, zoals tulpen, wordt in voorkomende gevallen hydrocultuur toegepast.

Bij hydrocultuur wordt de bloembol, in het geval van tulpen de tulpenbol, in water geplaatst in plaats van in aarde.

Door voedingsstoffen aan het water toe te voegen kan de plant van alle voedingsbenodigdheden worden voorzien.

Omdat het water op zichzelf geen mogelijkheid biedt om een bloembol in een vaste positie te houden, worden bloembollen door ze op cen prikker te prikken in het water vastgehouden.

Meerdere prikkers kunnen overigens samen door een krat, ook wel prikbak genoemd. worden gedragen.

Bloembollen kunnen, wanneer geen gebruik gemaakt wordt van hydrocultuur, in grond worden geplaatst.

Het op een prikker plaatsen dan wel het in grond plaatsen van bloembollen wordt opplanten genoemd.

Een inrichting voor het opplanten van bloembollen is op zichzelf bekend, en wordt bijvoorbeeld op de markt gebracht als “ISO Bulb Planting System™ door ISO Group Agri Systems B.V. te Gameren.

Deze bekende inrichting heeft een verplaatsbare grijper voor het opplanten van bloembollen.

Een nadeel aan bekende inrichtingen voor het opplanten van bloembollen is dat zij schade kunnen toebrengen aan de op te planten bloembollen.

In het bijzonder wordt schade veroorzaakt bij het opplanten van tulpenbollen.

In het geval van tulpenbollen is het namelijk van groot belang dat de bol in een vooraf bepaalde positie en oriëntatie wordt opgeplant. namelijk met een spruit van de bloembol van de prikker af gericht.

Aangezien de prikker in de praktijk tijdens het opplanten verticaal staat, met een prikpunt naar boven gericht. moet de bloembol dus met de spruit naar boven toe op de prikker worden opgeplant.

Een afwijking van die vooraf bepaalde oriëntatie kan, zelfs wanneer die klein is, tot schade aan de bol leiden.

Schade aan de bol kan ertoe leiden dat de bol zich niet of niet naar wens tot bloem ontwikkelt.

Het is daarom een doel van de uitvinding om een inrichting voor het opplanten van bloembollen te verschaffen, die het mogelijk maakt de schade aan bloembollen te beperken of voorkomen.

Het doel wordt bereikt door een inrichting van de in de aanhef vermelde soort, gekenmerkt door een toestandsdetectie-inrichting, die is ingericht om wanneer de bloembol door de grijper is gegrepen een positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie.

De aanvrager heeft gevonden dat tijdens het grijpen van de bloembol, een verandering van positie of oriëntatie van de bloembol kan optreden. Deze verandering kan ervoor zorgen dat bij het opplanten van de bloembol deze niet in de vooraf bepaalde oriëntatie wordt gebracht, omdat de verandering onbekend is. De afwijking van de vooraf bepaalde oriëntatie kan bijvoorbeeld zo zijn, dat een spruit van de bloembol beschadigt of afbreekt, bijvoorbeeld tijdens of voor het opplanten.

Met de toestandsdetectie-inrichting kan na het grijpen de positie en/of oriëntatie van de bloembol worden gedetecteerd. dus wanneer de bloembol reeds is gegrepen. Als gevolg daarvan is de oriëntatie en/of positie van de bloembol bekend na het grijpen. Een eventuele verandering van de positie en/of oriëntatie tijdens het grijpen 1s daarmee niet langer relevant. Er kan bijvoorbeeld in afhankelijkheid van de gedetecteerde positie en/of oriëntatie worden gehandeld om schade aan de bloembol te voorkomen.

Overigens kan de bloembol ook al voor het aangrijpen veranderen van positie en/of oriëntatie, hetgeen ook tot bovengenoemde afwijking in positie en/of oriëntatie van de bloembol kan leiden wanneer deze eenmaal is gegrepen.

Het is bijvoorbeeld mogelijk om bloembollen die met een te grote afwijking zijn aangegrepen niet (direct) op te planten, bijvoorbeeld door ze weer los te laten. Ook zou de prikker of een ontvanger kunnen worden gemanipuleerd om zo de vooraf bepaalde oriëntatie, waarin de bloembol ontvangen dient te worden, aan te passen op de oriëntatie en/of positie van de bloembol.

De toestandsdetectie-inrichting kan zijn ingericht om een driedimensionale vorm van althans een deel van de bloembol te detecteren, en op basis van de driedimensionale vorm een oriëntatie van de bloembol te bepalen. In het bijzonder kan de toestandsdetectie-inrichting zijn ingericht om de positie van een spruit van de bloembol te detecteren op basis van de vorm van de bloembol, en op basis van de positie van de spruit en een bollichaam van de bloembol de oriëntatie van de bloembol te detecteren. De positie van het bollichaam kan eveneens door de toestandsdetectie-inrichting worden gedetecteerd, of kan bijvoorbeeld worden afgeleid uit een positie van de grijper.

De positie van een bloembol kan worden benaderd als de positie van een centrum of zwaartepunt van een bollichaam van de bloembol of bollichaam daarvan. De oriëntatie van een bloembol kan worden benaderd als positie van een spruit van de bloembol ten opzichte van het bollichaam. De positie van de spruit bepaalt de langsas van de bloembol, omdat de langsas door het centrum van het bollichaam en de spruit loopt. Een breedte-as van de bloembol is haaks op de langsas gedefinieerd. en loopt eveneens door het centrum van het bollichaam.

De inrichting kan toevoermiddelen omvatten, die bijvoorbeeld een transportband kunnen omvatten voor het transporteren van bloembollen.

De grijper kan zijn ingericht om de bloembol, wanneer deze is aangegrepen, te roteren.

Bijvoorbeeld kan de grijper de bloembol in zijn breedte-as grijpen, en vervolgens rondom de breedte-as roteren.

In een vitvoeringsvorm van de inrichting, heeft de toestandsdetectie-inrichting een detectiegebied waarin de bloembol kan worden gedetecteerd, en is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen.

Door de bloembol naar het detectiegebied te verplaatsen, kan het detectiegebied. en daarmee dus de toestandsdetectie-mrichting op willekeurig welke geschikte positie worden geplaatst. Hierdoor hoeft de bloembol slechts toegevoerd te worden in een positie waarin deze kan worden gegrepen door de grijper, en is cen precieze positie van de bloembol ten opzichte van de toestandsdetectie- inrichting vóórdat de bloembol wordt verplaatst niet van belang.

Bijvoorbeeld kan de toestandsdetectie-inrichting boven de genoemde toevoermiddelen, bijvoorbeeld de transportband, zijn aangebracht. Alternatief of additioneel kan het detectiegebied zich van de toevoermiddelen verwijderd bevinden, zoals van een transportband verwijderd.

Het is ook mogelijk om in plaats van, of als toevoeging op, het met de grijper verplaatsen van de bloembol de toestandsdetectie-inrichting naar de door de grijper gegrepen bloembol te verplaatsen. of om het detectiegebied te verplaatsen of veranderen.

In een andere uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen met een vooraf bepaald deel van de bloembol naar de toestandsdetectie-inrichting gericht.

Hierdoor kan worden gegarandeerd dat het bepaalde deel van de bloembol door de toestandsdetectie-inrichting waargenomen kan worden. Dit is bijzonder voordelig in het geval van tulpenbollen, waarbij het van belang is de spruit van de tulpenbol met de toestandsdetectie- inrichting waar te nemen.

Wanneer de bloembol eenmaal door de toestandsdetectie-inrichting wordt waargenomen, kan door een oriëntatie van de bloembol te detecteren, de bloembol met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht.

De bloembol kan ook met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht op basis van een voor het grijpen gedetecteerde oriëntatie van de bloembol, bijvoorbeeld door middel van bloemboldetectiemiddelen zoals hieronder is omschreven. Het is voor het waarnemen van het vooraf bepaalde deel echter niet nodig te compenseren voor de afwijking die bij het grijpen kan ontstaan, omdat bij het waarnemen geen of minder kans op beschadiging aan de bloembol bestaat.

In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol door het detectiegebied heen te verplaatsen. Door de bloembol door het detectiegebied heen te verplaatsen, verandert de positie van de bloembol ten opzichte van de toestandsdetectie-inrichting. Als gevolg daarvan kan de bloembol onder verschillende hoeken worden gedetecteerd, en/of kunnen verschillende delen van de bloembol worden gedetecteerd. Dit kan bijdragen aan het accuraat bepalen van de oriëntatie en/of positie van de bloembol.

In een uitvoermgsvorm van de mrichting, is de aansturing verbonden met de toestandsdetectie- inrichting voor het ontvangen van het eerste signaal, en is de aansturing ingericht om de grijper aan te sturen op basis van het eerste signaal.

Door de grijper aan te sturen op basis van het eerste signaal, kan rekening worden gehouden met de positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper. Daardoor kan de grijper zodanig worden aangestuurd, dat deze de bloembol in een vooraf bepaalde oriëntatie kan brengen, bijvoorbeeld om deze op te planten.

In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de toestandsdetectie-inrichting ten minste één beeldvormingsinrichting.

Door middel van een beeldvormingsinrichting kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol bijzonder goed worden bepaald. Daarbij kunnen beelden die door de beeldvormingsinrichting worden gevormd worden gebruikt om bijvoorbeeld ziektes en/of afwijkingen te detecteren.

De inrichting kan meerdere, bijvoorbeeld drie, beeldvormingsinrichtingen omvatten, zodat beelden kunnen worden gevormd van de bloembol vanuit meerdere hoeken.

In het bijzonder zijn drie beeldvormingsinrichtingen rondom een of het detectiegebied aangebracht, 5 elk op een gelijke afstand van elkaar.

De grijper kan zijn ingericht de bloembol tussen meerdere beeldvormingsinrichtingen door te bewegen. Hierdoor kan een bijzonder groot deel van de bloembol zichtbaar worden gemaakt voor de beeldvormingsinrichtingen.

In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de toestandsdetectie-inrichting ten minste één lijnprojectie-inrichting.

Door middel van een lijnprojectie-mrichting kan een lijn worden geprojecteerd op de bloembol, bijvoorbeeld in althans het detectiegebied. De lijnprojectie-mrichting kan hiertoe licht produceren in een vooraf bepaald vlak. Wanneer de bloembol het vlak passeert, projecteert de lijnprojectie- inrichting daardoor een lijn op de bloembol. De lijn zal bij gebruik van een beeldvormingsinrichting zichtbaar zijn in gevormde beelden, en kan derhalve gebruikt worden om gen driedimensionale vorm van de bloembol te detecteren. Op basis van de vorm kan relatief accuraat de oriëntatie en/of positie van de bloembol worden bepaald.

De vorm van de bloembol kan berekend worden op basis van de positie van de geprojecteerde lijn in het genomen beeld, wanneer de positie en oriëntatie van de beeldvormingsinrichting en geometrische informatie over het vooraf bepaalde vlak waarin de lijnprojectie-inrichting projecteert. bekend is.

Informatie over de vorm van de bloembol kan eventueel worden gebruikt om bijvoorbeeld afwijkingen te detecteren en/of kwaliteit van de bloembol te controleren.

De inrichting kan meerdere lijnprojectie-inrichtingen omvatten, bijvoorbeeld drie, om van meerdere zijden een lijn op de bloembol te projecteren. Bij voorkeur wordt over een gehele omtrek van de bloembol een lijn geprojecteerd.

In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat deze verder ten minste één ontvanger, voor het in een vooraf bepaalde ontvangoriëntatie ontvangen van de bloembol.

De ontvanger kan gebruikt worden om de bloembol tijdelijk vast te houden, totdat deze op een prikker wordt geplaatst, dat wil zeggen totdat deze wordt opgeplant. Vanzelfsprekend kan de inrichting meerdere ontvangers omvatten, om zo meerdere bloembollen tegelijk te kunnen opplanten. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting omvat de ten minste ene ontvanger een buis voor het op een vrij emd daarvan ontvangen van de bloembol.

Een bloembol kan voordat deze wordt opgeplant relatief eenvoudig door de grijper op een buis worden geplaatst. In het bijzonder kan de buis voor het oriëntatievast houden van de bloembol zijn ingericht. Door de diameter van de buis zo te kiezen dat de bloembol niet in de buis past, kan de buis worden gebruikt om de bloembol op een prikker te plaatsen.

In nog een ander uitvoeringsvorm van de inrichting. is de ten minste ene ontvanger verder voorzien van middelen voor het aanbrengen van een onderdruk in de buis.

Door een onderdruk in de buis aan te brengen, kan de bloembol op de buis worden vastgehouden zonder schade aan de bloembol toe te brengen. In het bijzonder zijn er daardoor geen andere vasthoudmiddelen nodig. zoals een klem, die voor schade zouden kunnen zorgen. De onderdruk kan tevens het op de buis plaatsen van de bloembol vergemakkelijken, doordat de bloembol in de nabijheid van de buis kan worden losgelaten door de grijper, en als gevolg van de onderdruk tegen de buis aan gezogen kan worden.

Verder kan de onderdruk worden gebruikt om de bloembol vast te houden, zelfs wanneer de buis wordt geroteerd of verplaatst, bijvoorbeeld om de bloembol naar een prikker te brengen om deze op te planten.

In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting 1s de aansturing ingericht om de bloembol door middel van de grijper in de ontvangoriëntatie naar de ten minste ene ontvanger te verplaatsen. Door de toestandsdetectie-inrichting wordt het mogelijk de bloembol in de ontvangoriëntatie aan te bieden bij de ontvanger. Daardoor kan worden voorkomen dat door cen afwijking van de ontvangoriëntatie schade aan de bloembol ontstaat.

In het bijzonder is de aansturing tevens ingericht om de bloembol in de ontvangoriëntatie ter plaatse van de ontvanger los te laten. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting, is deze verder voorzien van toevoermiddelen voor het toevoeren van bloembollen. De toevoermiddelen kunnen een transportband omvatten. De grijper kan bloembollen van de transportband oppakken, bijvoorbeeld door met de transportband mee te bewegen tijdens het oppakken. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de inrichting meerdere genoemde ontvangers, die aan weerszijden van de toevoermiddelen zijn aangebracht, en bijvoorbeeld in rijen zijn gerangschikt. Door meerdere ontvangers te voorzien kan de grijper bloembollen blijven aanbrengen op ontvangers aan één zijde van de toevoermiddelen, terwijl ontvangers aan de andere zijde van de toevoermiddelen worden gebruikt om bloembollen op te planten. Hiermee kan derhalve de capaciteit van de inrichting worden vergroot. In het geval de ontvangers in rijen aan weerszijden van de toevoermiddelen zijn gerangschikt. kan één van de twee rijen ontvangers worden gekanteld voor het opplanten van bloembollen op ontvangers in die rij, terwijl de andere rij beschikbaar blijft voor het ontvangen van bloembollen. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting. omvat de inrichting een 5- of 6-assige robot voor het verplaatsen van de grijper.

Door middel van de 5- of 6-assige robot kan de bloembol in althans bijna alle gevallen in de ontvangoriëntatie worden gebracht, waardoor schade aan de bloembol kan worden voorkomen. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, is de inrichting voorzien van bloemboldetectiemiddelen, welke zijn ingericht om althans een positie van een bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen en een tweede signaal te verschaffen dat overeenkomt met die positie, waarbij de aansturing 1s verbonden met de bloemboldetectiemiddelen voor het ontvangen van het tweede signaal, en waarbij de aansturing is ingericht om op basis van het tweede signaal de grijper aan te sturen de bloembol te grijpen.

Door middel van de bloemboldetectiemiddelen kan een bloembol worden gelokaliseerd, dat wil zeggen een positie daarvan worden bepaald. voordat deze door de grijper is gegrepen. Dit kan bijvoorbeeld gebeuren terwijl de bloembollen op de transportband worden aangevoerd.

Door de positie van de bloembol te bepalen, kan deze worden aangegrepen.

De toestandsdetectiemiddelen kunnen verder voordelig zijn als toevoeging op de bloemboldetectiemiddelen om delen van de bloembol waar te nemen die niet of niet voldoende door de toestandsdetectiemiddelen waameembaar waren.

In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, zijn de bloemboldetectiemiddelen verder ingericht een oriëntatie van de bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen, en waarbij het tweede signaal verder overeenkomt met die oriëntatie.

Door de oriëntatie van de bloembol te detecteren, kan worden bepaald hoe de bloembol aangegrepen kan worden, bijvoorbeeld zonder schade te veroorzaken en/of zodanig dat het vooraf bepaalde deel van de bloembol. zoals de spruit, naar de toestandsdetectie-inrichting kan worden gericht.

De oriëntatie van de bloembol kan in het bijzonder goed gedetecteerd worden, wanneer de bloemboldetectiemiddelen zijn ingericht om een driedimensionale vorm van de bloembol te detecteren.

De vorm kan worden opgeslagen als driedimensionale weergave, bijvoorbeeld als puntenwolk.

Met behulp van een driedimensionale weergave kan met voldoende accuratesse worden bepaald waar bijvoorbeeld de spruit van de bloembol zich bevindt, ten opzichte van een bollichaam van de bloembol, hetgeen de oriëntatie van de bloem bepaalt.

De bloemboldetectiemiddelen kunnen daarom zijn ingericht om een driedimensionale vorm van althans een deel van de bloembol te detecteren, en op basis daarvan de oriëntatie van de bloembol te bepalen.

Het is de aanvrager gebleken dat het bepalen van de oriëntatie op basis van slechts tweedimensionale weergaves, zoals foto’s, niet in alle gevallen tot voldoende accuratesse leidt.

In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht om de door de grijper gegrepen bloembol met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting te richten.

In deze uitvoeringsvorm kan eerst een oriëntatie van een bloembol worden bepaald, voordat deze wordt opgepakt, bijvoorbeeld door middel van de bloemboldetectiemiddelen.

Daardoor kan de bloembol, zoals hierboven uitgelegd, worden gegrepen zonder schade te veroorzaken.

Vervolgens kan de bloembol met het vooraf bepaalde deel daarvan naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht, zodat met de toestandsdetectie-inrichting opnieuw de oriëntatie van de bloembol kan worden bepaald. Hierdoor kan worden gecompenseerd voor een eventuele verplaatsing of rotatie van de bloembol tijdens het grijpen daarvan. Tevens kan door middel van de toestandsdetectie- inrichting de oriëntatie relatief accuraat worden bepaald, met name doordat het vooraf bepaalde deel van de bloembol naar de toestandsdetectie-inrichting is gericht. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvatten de bloemboldetectiemiddelen verder een lijnprojectiesysteem dat is ingericht een lijn langs een vooraf bepaald vlak te projecteren, zodat wanneer een bloembol zich op een positie bevindt waarin de bloembol het vlak snijdt, een omtrek van een plak van de bloembol die in het vlak ligt althans gedeeltelijk verlicht wordt, en een eerste beeldregistratie-inrichting die is mgericht om herhaaldelijk eerste beelden te registreren terwijl de bloembol door het vlak beweegt, waardoor de eerste beelden ten minste een deel van de verlichte contour omvatten, en om het tweede signaal te verschaffen in overeenstemming althans de eerste beelden. In deze uitvoeringsvorm kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol bijzonder accuraat bepaald worden. In het bijzonder kan ook een geometrie van de bloembol bepaald worden, waardoor bijvoorbeeld afwijkingen kunnen worden gedetecteerd of kwaliteit kan worden gecontroleerd.

De aansturing kan zijn ingericht om: - voor elk eerste beeld een tweedimensionale weergave te bepalen van de plak op basis van het tweede signaal en geometrische informatie over het vlak: en - op basis van de weergave van elke plak een driedimensionale weergave van de bloembol te bepalen. De geometrische informatie over het vlak kan een definitie van het vlak zijn, en bijvoorbeeld een normaal omvatten of cen parametrische weergave van het vlak. De bloemboldetectiemiddelen kunnen verder een snelheidssensor omvatten, voor het bepalen van een instantane snelheid en/of richting van een bloembol, terwijl deze door het vlak verplaatst. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het opplanten van een bloembol, omvattende: a) het grijpen van de bloembol: b) het detecteren van een positie en/of oriëntatie van de gegrepen bloembol; en c) het verschaffen van een eerste signaal dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie. Zoals hierboven uitgelegd, kan op basis van het eerste signaal worden gehandeld om te voorkomen dat schade aan de bloembol ontstaat.

De werkwijze kan worden uitgevoerd met behulp van een inrichting zoals hierboven omschreven, met alle bovengenoemde kenmerken, alleen of in willekeurig welke geschikte combinatie. In een uitvoermgsvorm van de werkwijze omvat deze het naar een detectiegebied brengen van de gegrepen bloembol ten behoeve van het uitvoeren van stap b). In een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze het in een vooraf bepaalde oriëntatie brengen van de gegrepen bloembol in het detectiegebied ten behoeve van het uitvoeren van stap b). In nog een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze: d) het op basis van het eerste signaal verplaatsen of roteren van de bloembol. Dit kan bijvoorbeeld door middel van de grijper gebeuren. De bloembol kan bijvoorbeeld op basis van het eerste signaal ter plaatse van een ontvanger in een ontvangoriëntatie worden aangeboden.

In nog een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze het detecteren van een positie en/of oriëntatie van een bloembol voorafgaand aan stap a). De verschillende uitvoeringsvormen van de werkwijze kunnen de voordelen bieden die hierboven bij overeenkomstige kenmerken van de inrichting zijn omschreven.

De uitvinding wordt hieronder verder toegelicht onder verwijzing naar de aangehechte figuren, waarin: Figuur 1 schematisch een perspectivisch aanzicht toont van een inrichting voor het opplanten van bloembollen: en Figuren 2 — 7 schematisch perspectivische aanzichten toont van de inrichting van figuur 1, tijdens opeenvolgende stappen van een werkwijze voor het opplanten van bloembollen. In de figuren zijn gelijke elementen met gelijke verwijzingscijfers aangeduid.

De figuren tonen een inrichting 1 voor het opplanten van bloembollen. De inrichting heeft toevoermiddelen 2, die gevormd worden door een transportband. Op de transportband 2 wordt een bloembol 3 aangevoerd in de richting van een verplaatsbare grijper 4. De grijper 4 wordt gedragen door een robotarm 5. De grijper 4 kan openen en sluiten om een bloembol 6 op te pakken en los te laten. De grijper 4 kan een aangegrepen bloembol 6 door middel van de robotarm 5 om zeven verschillende assen bewegen, doordat de robotarm 5 een robot met zes assen is — dat wil zeggen zes bewegingsvrijheden heeft - en de grijper 4 de bloembol 6 in de grijper 4 kan roteren. De inrichting 1 heeft een aansturing 7 die met de grijper 4 en de robotarm 5 is verbonden om deze aan te sturen. De inrichting 1 heeft verder een toestandsdetectie-inrichting 8. De toestandsdetectie-inrichting 8 heeft drie camera’s 9, 10, 11 en drie lasers 12, 13, 14. Voor elk van de lasers 12. 13, 14 is door middel van stippellijnen aangeven in welk vlak de bewuste laser 12, 13, 14 projecteert. De toestandsdetectie-inrichting is ingericht om wanneer de bloembol 6 door de grijper 4 is gegrepen gen positie en/of oriëntatie van de bloembol 6 ten opzichte van de grijper 4 te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie. Het eerste signaal wordt ontvangen door de aansturing 7, zodat deze de grijper 4 en de robotarm 5 kan aansturen op basis van het eerste signaal.

De inrichting 1 heeft twee rijen ontvangers 15, 16, die elk een aantal buizen 17 hebben. Elke rij ontvangers 15, 16 is aan een andere zijde van de transportband 2 aangebracht. In de buizen 17 is een onderdruk aangebracht. Zoals met bloembollen 18, 19 is getoond. kunnen zij op de vrije einden van de buizen 17 worden geplaatst. De bloembollen 18, 19 worden vast op de buizen 17 gezogen door de onderdruk. Onder de ontvangers 15, 16 is cen krat 20 geplaatst, waarin prikkers 21 verticaal zijn opgesteld. Het is natuurlijk ook mogelijk een krat met een vlakke bodem, gevuld met bijvoorbeeld potgrond te voorzien voor het opplanten. Door de ontvangers 15, 16 te roteren met 180 graden, bijvoorbeeld om een horizontale as die evenwijdig loopt aan de respectieve rij 15, 16, waardoor de bloembollen 18, 19 zich onder de buizen 17 bevinden, kunnen de bloembollen 18, 19 op de prikkers 21 in het krat 20 geprikt worden. Het op de prikkers 21 plaatsen van de bloembollen 18, 19 wordt opplanten genoemd.

Verder heeft de inrichting 1 bloemboldetectiemiddelen 22 die vóór de grijper 4 zijn opgesteld. De bloemboldetectiemiddelen 22 hebben hier twee sets van drie camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 en drie lasers 29, 30. 31. Voor elk van de lasers 29, 30, 31 is door middel van stippellijnen aangeven in welk vlak de bewuste laser 29, 30, 31 projecteert. De bloemboldetectiemiddelen 22 hebben verder twee camera’s 32, 33 met een onderling verschillende kijkas, die als snelheidssensor worden mgezet. De bloemboldetectiemiddelen 22 zijn ingericht om een positie en oriëntatie van de bloembol 3 te detecteren, en een tweede signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en de oriëntatie. Het tweede signaal wordt ontvangen door de aansturing 7, die de grijper 4 en de robotarm 5 op basis daarvan aanstuurt. De lasers 29, 30, 31 van de bloemboldetectiemiddelen 22 vormen een lijnprojectiesysteem dat laserlicht in een vooraf bepaald vlak projecteert. Wanneer de bloembol 3 zich door het vooraf bepaalde vlak verplaatst. vormt het geprojecteerde licht van de lasers 29, 30, 31 een lijn over het oppervlak van de bloembol, over althans een deel van een contour daarvan. De camera’s 23, 24, 25. 26, 27, 28 vormen een beeldregistratie-inrichting om herhaaldelijk beelden te registreren terwijl de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak beweegt. De verlichte contour wordt daardoor in de beelden geregistreerd. De camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 zijn met de aansturing 7 verbonden, zodat deze het tweede signaal ontvangt.

Op basis van de beelden wordt als volgt een driedimensionale weergave van de bloembol 3 gevormd. Wanneer de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak beweegt, projecteren de lasers 29, 30, 31 een lijn op een contour van de bloembol 3. Aan de hand van een beeld van de bloembol 3. waarin de lijn zichtbaar is, kan de positie van punten op de lijn worden bepaald. Hiervoor wordt geometrische informatie over het vooraf bepaalde vlak gecombineerd met de positie en oriëntatie van de camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 ten opzichte van het vlak. Door meerdere beelden te nemen terwijl de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak verplaatst, worden punten van verschillende contouren van de bloembol 3 vastgelegd. Met behulp van snelheidsinformatie over de bloembol 3 wordt de onderlinge positie van punten die uit beelden volgen die niet tegelijkertijd zijn genomen met elkaar gecombineerd. De snelheidsinformatie wordt gevonden met behulp van de twee camera’s 32, 33 die als snelheidssensor worden gebruikt. Door op verschillende momenten genomen beelden van deze camera’s 32, 33 met elkaar te vergelijken wordt snelheidsinformatie van de bloembol 3 achterhaald. Het is vanzelfsprekend ook mogelijk om snelheidsinformatie te achterhalen op basis van de transportsnelheid van de transportband 2, bijvoorbeeld met behulp van een encoder. Het is ook mogelijk om beelden te registreren met de camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 bij elke puls van een encoder die met de transportband 2 is verbonden, om zo door een steeds gelijk interval gescheiden beelden te verkrijgen. Een bloembol 3 die door de transportband 2 wordt aangevoerd, passeert eerst de bloemboldetectiemiddelen 22. Met behulp van de bloemboldetectiemiddelen wordt een driedimensionale weergave gemaakt van de bloembol 3, zodat kan worden bepaald wat de positie en de oriëntatie van de bloembol 3 is. In het bijzonder wordt bepaald waar de spruit 3° van de bloembol 3 zich bevindt, dit geeft namelijk de oriëntatie van de bloembol 3, en 1s later van belang. Vervolgens verplaatst de transportband 2 de bloembol 3 richting de grijper, zonder de positie of oriëntatie van de bloembol 3 ten opzichte van de transportband 2 te veranderen. Hieronder wordt aan de hand van een andere bloembol 6, die reeds naar de grijper 4 toe is verplaatst, en dus al de bloemboldetectiemiddelen 22 is gepasseerd en waarvan de positie en oriëntatie al bekend zijn. uitgelegd hoe de bloembol 6 verder wordt verwerkt.

Zoals in figuur 2 te zien is, wordt eerst de bloembol 6 opgepakt door de grijper 4, door de bloembol 6 te grijpen, en vervolgens de grijper 4 op te tillen.

Door de grijper 4 met dezelfde snelheid en in dezelfde richting te verplaatsen als de transportband 2 tijdens het oppakken, kan de bloembol 6 relatief eenvoudig worden opgepakt.

De aanvrager heeft gevonden dat bij het grijpen van de bloembol 6, de oriëntatie, en soms ook de positie daarvan, kan veranderen.

Daardoor ontstaat een afwijking tussen de door de bloemboldetectiemiddelen 22 waargenomen positie en oriëntatie van de bloembol 6. In figuren 3 — 5 is vervolgens getoond hoe de arm 5 de grijper 4 met de bloembol 6 naar een detectiegebied van de toestandsdetectie-inrichting 8 verplaatst.

Het detectiegebied ligt hier in een vlak, dat gedefinieerd wordt door de drie lasers 12, 13, 14. De lasers 12, 13, 14 zijn elk uitgevoerd als een lijnprojectie-inrichting. die licht projecteren in het genoemde vlak.

Wanneer de bloembol 6 het vlak snijdt, projecteren de lasers 12, 13, 14 elk een lijn op de bloembol 6. Door de bloembol 6 door het vlak te bewegen, bijvoorbeeld in een richting evenwijdig aan de normaal van het vlak, wordt de bloembol 6 verplaatst ten opzichte van de geprojecteerde lijnen, waardoor de lijnen tijdens het passeren van de bloembol 6 een groot deel van de bloembol beschijnen.

Tijdens het passeren van de bloembol 6 door het vlak, worden door middel van camera’s 9, 10, 11 beelden van de bloembol 6 vastgelegd.

Op de beelden zijn daardoor de op de bloembol 6 geprojecteerde lijnen zichtbaar.

De lijnen lopen over de contour van de bloembol 6, en liggen in het genoemde vlak.

Daardoor kan, wanneer de geometrie van het vlak bekend is, evenals de positie en oriëntatie van de camera’s 9, 10, 11 ten opzichte van het vlak, aan de hand van de beelden een weergave worden gemaakt van de bloembol 6. Uit elk beeld wordt een aantal punten afgeleid die op de genoemde contour van de bloembol 6 liggen.

Door meerdere beelden na elkaar en vanuit verschillende hoeken te nemen terwijl de bloembol 6 door het vlak wordt verplaatst, wordt van een groter deel van de bloembol 6 een dergelijk aantal punten gemaakt.

De punten van alle beelden worden vervolgens samengevoegd in een puntenwolk, die een driedimensionale weergave is van de bloembol 6. De onderlinge positie van punten van beelden die op een verschillend moment zijn genomen wordt herleid op basis van de verplaatsingssnelheid en -richting van de bloembol 6. De verplaatsingssnelheid en -richting kunnen bijvoorbeeld worden afgeleid uit de bewegingen van de robotarm 5.

Zoals in figuur 2 te zien is, wordt de bloembol 6 zo gericht dat een spruit 6” van de bloembol van de robotarm 5 af is gericht. Dit wordt bereikt door de bloembol 6 aan zijn breedte-as, die haaks staat op de langsas van de bloembol, die van het midden van het bollichaam door de spruit loopt. op te pakken, en de bloembol 6 vervolgens om die as te roteren totdat de spruit van de grijper 4 is af gericht. De robotarm 5 verplaatst de grijper 4 de bloembol 6 daarna zo, dat de spruit 6° naar de toestandsdetectie-inrichting 8 is gericht, terwijl de bloembol 6 door het genoemde vlak verplaatst. De spruit 6’ is daardoor goed te zien door middel van de camera’s 9, 10, 11. waardoor de driedimensionale weergave van de bloembol 6 met relatief grote zekerheid cen weergave van de spruit 6° omvat. De positie en oriëntatie van de spruit 6” verhouden zich tot de positie en oriëntatie van de bloembol 6, die dus door de spruit 6° te registreren nauwkeurig kunnen worden bepaald. Het op de gewenste manier aangrijpen van de bloembol 6 door de grijper 4 gebeurt op basis van de door de bloemboldetectiemiddelen 22 gedetecteerde positie en oriëntatie van de bloembol 6. Door het grijpen kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol 6 veranderen, zoals hierboven is gesteld. De verandering is echter voldoende klein om de spruit 6° goed te kunnen registreren met behulp van de toestandsdetectie-inrichting 8.

In figuren 6 — 7 is vervolgens te zien dat de bloembol 6 door middel van de robotarm 5 en grijper 4 naar een buis 17 wordt verplaatst om ontvangen te worden. Omdat door middel van toestandsdetectie-inrichting 8 de positie en oriëntatie van de bloembol 6 bekend zijn geworden, kan voor de verandering die tijdens het grijpen 1s ontstaan worden gecompenseerd. Op basis van de gedetecteerde positie en oriëntatie wordt de robotarm 5 aangestuurd zo naar de buis 17 te verplaatsen, dat de bloembol 6 ter plaatse van de buis 17 in een ontvangoriëntatie wordt gebracht. Vervolgens laat de grijper 4 de bloembol 6 los, zodat deze door de onderdruk in de buis 17 op de buis wordt vastgehouden.

Vervolgens worden de buizen 17 om de horizontale as die evenwijdig loopt aan de rij 15 ontvangers gekanteld, om bloembollen op de prikkers 21 te prikken.

Hoewel de uitvinding hierboven is toegelicht aan de hand van een aantal specifieke voorbeelden en uitvoeringsvormen, is de uitvinding daartoe niet beperkt. In plaats daarvan beslaat de uitvinding ook de door de navolgende conclusies gedefinieerde materie.

Met het op een prikker of in bijvoorbeeld potgrond plaatsen van een bloembol of tulpenbol wordt mm deze tekst tevens bedoeld het van welke richting dan ook in de bloembol steken van de prikker. Het is daarbij slechts van belang dat de prikker ten opzichte van de bloembol wordt verplaatst in een prikrichting van de prikker.

Het is dus niet noodzakelijk dat de prikker stil staat en de bloembol wordt verplaatst.

Het 1s namelijk alternatief of additioneel mogelijk de prikker te verplaatsen.

Hoewel de uitvinding hierboven is toegelicht aan de hand van een aantal specifieke voorbeelden en uitvoeringsvormen, is de uitvinding daartoe niet beperkt.

In plaats daarvan beslaat de uitvinding ook de door de navolgende conclusies gedefinieerde materie.

Claims (23)

Conclusies

1. Inrichting voor het opplanten van bloembollen, omvattende: - een verplaatsbare grijper voor het grijpen en loslaten van een bloembol: en - een aansturing, die met de grijper is verbonden om deze aan te sturen, gekenmerkt door: - een toestandsdetectie-mrichting, die is mgericht om wanneer de bloembol door de grijper is gegrepen een positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie.

2. Inrichting volgens de vorige conclusie, waarbij de toestandsdetectie-inrichting een detectiegebied heeft waarin de bloembol kan worden gedetecteerd. en waarbij de aansturing is ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen.

3. Inrichting volgens de vorige conclusie, waarbij de aansturing is ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen met een vooraf bepaald deel van de bloembol naar de toestandsdetectie-inrichting gericht.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, waarbij de aansturing is ingericht de door de grijper gegrepen bloembol door het detectiegebied heen te verplaatsen.

5. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, waarbij de aansturing 1s verbonden met de toestandsdetectie-inrichting voor het ontvangen van het eerste signaal, en is ingericht om de grijper aan te sturen op basis van het eerste signaal.

6. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, waarbij de toestandsdetectie- inrichting ten minste één beeldvormingsinrichting omvat.

7. Inrichting volgens de vorige conclusie, waarbij de toestandsdetectie-inrichting ten minste één lijnprojectie-inrichting omvat.

8. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, verder omvattende: - ten minste één ontvanger, voor het in een vooraf bepaalde ontvangoriëntatie ontvangen van de bloembol.

9. Inrichting volgens de vorige conclusie, waarbij de ten minste ene ontvanger een buis omvat voor het op een vrij eind daarvan ontvangen van de bloembol.

10. Inrichting volgens de vorige conclusie. waarbij de ten minste ene ontvanger verder is voorzien van middelen voor het aanbrengen van een onderdruk in de buis.

11. Inrichting volgens ten minste één der conclusies 8 - 10, waarbij de aansturing is mgericht om de bloembol door middel van de grijper in de ontvangoriëntatie naar de ten minste ene ontvanger te verplaatsen.

12. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, verder voorzien van toevoermiddelen voor het toevoeren van bloembollen.

13. Inrichting volgens althans conclusies 5 en 7, omvattende meerdere genoemde ontvangers, die aan weerszijden van de toevoermiddelen zijn aangebracht.

14. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, verder omvattende een 5- of 6- assige robot voor het verplaatsen van de grijper.

15. Inrichting volgens ten minste één der voorgaande conclusies, verder voorzien van bloemboldetectiemiddelen, welke zijn ingericht om althans een positie van een bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen en een tweede signaal te verschaffen dat overeenkomt met die positie. waarbij de aansturing is verbonden met de bloemboldetectiemiddelen voor het ontvangen van het tweede signaal, en waarbij de aansturmg is ingericht om: - op basis van het tweede signaal de grijper aan te sturen de bloembol te grijpen.

16. Inrichting volgens de vorige conclusie, waarbij de bloemboldetectiemiddelen verder zijn ingericht een oriëntatie van de bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen, en waarbij het tweede signaal verder overeenkomt met die oriëntatie.

17. Inrichting volgens ten minste conclusies 3 en 16, waarbij de aansturing is ingericht om de door de grijper gegrepen bloembol met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting te richten op basis van het tweede signaal.

18. Inrichting volgens ten minste één der conclusies 15 - 17, waarbij de bloemboldetectiemiddelen verder omvatten:

- een lijnprojectiesysteem dat is ingericht een lijn langs een vooraf bepaald vlak te projecteren, zodat wanneer een bloembol zich op een positie bevindt waarin de bloembol het vlak snijdt, een omtrek van een plak van de bloembol die in het vlak ligt althans gedeeltelijk verlicht wordt; - een eerste beeldregistratie-inrichting die is ingericht om herhaaldelijk beelden te registreren terwijl de bloembol door het vlak beweegt, waardoor de beelden ten minste een deel van de verlichte contour omvatten, en om het tweede signaal te verschaffen in overeenstemming met althans de beelden.

19, Werkwijze voor het opplanten van een bloembol. omvattende: a) het grijpen van de bloembol: b) het detecteren van een positie en/of oriëntatie van de gegrepen bloembol; en ¢) het verschaffen van een eerste signaal dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie.

20. Werkwijze volgens de vorige conclusie, verder omvattende het naar een detectiegebied brengen van de gegrepen bloembol ten behoeve van het uitvoeren van stap b).

21. Werkwijze volgens de vorige conclusie, verder omvattende het in een vooraf bepaalde oriëntatie brengen van de gegrepen bloembol in het detectiegebied ten behoeve van het uitvoeren van stap b).

22. Werkwijze volgens ten minste één der conclusies 19 - 21, verder omvattende: d) het op basis van het eerste signaal verplaatsen of roteren van de bloembol.

23. Werkwijze volgens ten minste één der conclusies 19 — 22, verder omvattende het detecteren van een positie en/of oriëntatie van een bloembol voorafgaand aan stap a).