NL2025857B1 - APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS - Google Patents
APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS Download PDFInfo
- Publication number
- NL2025857B1 NL2025857B1 NL2025857A NL2025857A NL2025857B1 NL 2025857 B1 NL2025857 B1 NL 2025857B1 NL 2025857 A NL2025857 A NL 2025857A NL 2025857 A NL2025857 A NL 2025857A NL 2025857 B1 NL2025857 B1 NL 2025857B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- flower bulb
- flower
- bulb
- gripper
- orientation
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G22/00—Cultivation of specific crops or plants not otherwise provided for
- A01G22/35—Bulbs; Alliums, e.g. onions or leeks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
- A01G9/085—Devices for setting seeds in pots
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Botany (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het opplanten van bloembollen, omvattende een verplaatsbare grijper voor het grijpen en loslaten van een bloembol, en een aansturing, die met de grijper is verbonden om deze aan te sturen. De inrichting is gekenmerkt door een 5 toestandsdetectie-inrichting, die is ingericht om wanneer de bloembol door de grijper is gegrepen een positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of orientatie. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het opplanten van een bloembol.The invention relates to a device for planting flower bulbs, comprising a movable gripper for gripping and releasing a flower bulb, and a control connected to the gripper for controlling it. The device is characterized by a state detecting device, which is adapted to detect a position and/or orientation of the flower bulb relative to the gripper when the flower bulb is gripped by the gripper, and to provide a first signal corresponding to the position and/or orientation. The invention also relates to a method for planting a flower bulb.
Description
INRICHTING EN WERKWIJZE VOOR HET OPPLANTEN VAN BLOEMBOLLEN De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het opplanten van bloembollen, omvattende cen verplaatsbare grijper voor het grijpen en loslaten van een bloembol, en een aansturing, die met de grijper is verbonden om deze aan te sturen.DEVICE AND METHOD FOR PLANTING FLOWER BULBS The invention relates to a device for planting flower bulbs, comprising a movable gripper for gripping and releasing a flower bulb, and a control which is connected to the gripper for controlling it.
Bij het kweken van bloemen die uit bollen groeien, zoals tulpen, wordt in voorkomende gevallen hydrocultuur toegepast.When growing flowers that grow from bulbs, such as tulips, hydroponics is used where appropriate.
Bij hydrocultuur wordt de bloembol, in het geval van tulpen de tulpenbol, in water geplaatst in plaats van in aarde.In hydroponics, the flower bulb, in the case of tulips the tulip bulb, is placed in water instead of in soil.
Door voedingsstoffen aan het water toe te voegen kan de plant van alle voedingsbenodigdheden worden voorzien.By adding nutrients to the water, the plant can be provided with all the nutrients it needs.
Omdat het water op zichzelf geen mogelijkheid biedt om een bloembol in een vaste positie te houden, worden bloembollen door ze op cen prikker te prikken in het water vastgehouden.Because the water itself offers no possibility to keep a flower bulb in a fixed position, flower bulbs are retained in the water by sticking them on a skewer.
Meerdere prikkers kunnen overigens samen door een krat, ook wel prikbak genoemd. worden gedragen.Several skewers can also be used together through a crate, also known as a pricking tray. being carried.
Bloembollen kunnen, wanneer geen gebruik gemaakt wordt van hydrocultuur, in grond worden geplaatst.Flower bulbs can be placed in soil when hydroponics are not used.
Het op een prikker plaatsen dan wel het in grond plaatsen van bloembollen wordt opplanten genoemd.Placing flower bulbs on a stick or placing flower bulbs in the ground is called planting.
Een inrichting voor het opplanten van bloembollen is op zichzelf bekend, en wordt bijvoorbeeld op de markt gebracht als “ISO Bulb Planting System™ door ISO Group Agri Systems B.V. te Gameren.A device for planting flower bulbs is known per se and is, for example, marketed as “ISO Bulb Planting System™ by ISO Group Agri Systems B.V. to Game.
Deze bekende inrichting heeft een verplaatsbare grijper voor het opplanten van bloembollen.This known device has a movable gripper for planting flower bulbs.
Een nadeel aan bekende inrichtingen voor het opplanten van bloembollen is dat zij schade kunnen toebrengen aan de op te planten bloembollen.A drawback of known devices for planting flower bulbs is that they can cause damage to the flower bulbs to be planted.
In het bijzonder wordt schade veroorzaakt bij het opplanten van tulpenbollen.In particular, damage is caused when planting tulip bulbs.
In het geval van tulpenbollen is het namelijk van groot belang dat de bol in een vooraf bepaalde positie en oriëntatie wordt opgeplant. namelijk met een spruit van de bloembol van de prikker af gericht.In the case of tulip bulbs, it is of great importance that the bulb is planted in a predetermined position and orientation. namely with a sprout directed away from the flower bulb.
Aangezien de prikker in de praktijk tijdens het opplanten verticaal staat, met een prikpunt naar boven gericht. moet de bloembol dus met de spruit naar boven toe op de prikker worden opgeplant.Since in practice the spike is vertical during planting, with a spike pointing upwards. the flower bulb must therefore be planted with the sprout upwards on the skewer.
Een afwijking van die vooraf bepaalde oriëntatie kan, zelfs wanneer die klein is, tot schade aan de bol leiden.A deviation from that predetermined orientation, even if small, can lead to damage to the sphere.
Schade aan de bol kan ertoe leiden dat de bol zich niet of niet naar wens tot bloem ontwikkelt.Damage to the bulb can lead to the bulb not developing into a flower or not developing as desired.
Het is daarom een doel van de uitvinding om een inrichting voor het opplanten van bloembollen te verschaffen, die het mogelijk maakt de schade aan bloembollen te beperken of voorkomen.It is therefore an object of the invention to provide a device for planting flower bulbs, which makes it possible to limit or prevent damage to flower bulbs.
Het doel wordt bereikt door een inrichting van de in de aanhef vermelde soort, gekenmerkt door een toestandsdetectie-inrichting, die is ingericht om wanneer de bloembol door de grijper is gegrepen een positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie.The object is achieved by a device of the type mentioned in the preamble, characterized by a condition detection device, which is designed to detect a position and/or orientation of the flower bulb relative to the gripper when the flower bulb has been gripped by the gripper. and provide a first signal corresponding to the position and/or orientation.
De aanvrager heeft gevonden dat tijdens het grijpen van de bloembol, een verandering van positie of oriëntatie van de bloembol kan optreden. Deze verandering kan ervoor zorgen dat bij het opplanten van de bloembol deze niet in de vooraf bepaalde oriëntatie wordt gebracht, omdat de verandering onbekend is. De afwijking van de vooraf bepaalde oriëntatie kan bijvoorbeeld zo zijn, dat een spruit van de bloembol beschadigt of afbreekt, bijvoorbeeld tijdens of voor het opplanten.The applicant has found that during the gripping of the flower bulb, a change of position or orientation of the flower bulb can occur. This change can ensure that when the flower bulb is planted it is not brought into the predetermined orientation, because the change is unknown. The deviation from the predetermined orientation can for instance be such that a sprout damages or breaks off the flower bulb, for instance during or before planting.
Met de toestandsdetectie-inrichting kan na het grijpen de positie en/of oriëntatie van de bloembol worden gedetecteerd. dus wanneer de bloembol reeds is gegrepen. Als gevolg daarvan is de oriëntatie en/of positie van de bloembol bekend na het grijpen. Een eventuele verandering van de positie en/of oriëntatie tijdens het grijpen 1s daarmee niet langer relevant. Er kan bijvoorbeeld in afhankelijkheid van de gedetecteerde positie en/of oriëntatie worden gehandeld om schade aan de bloembol te voorkomen.With the condition detection device, the position and/or orientation of the flower bulb can be detected after gripping. so when the flower bulb has already been seized. As a result, the orientation and/or position of the flower bulb is known after gripping. Any change of position and/or orientation during gripping is thus no longer relevant. For instance, depending on the detected position and/or orientation, action can be taken to prevent damage to the flower bulb.
Overigens kan de bloembol ook al voor het aangrijpen veranderen van positie en/of oriëntatie, hetgeen ook tot bovengenoemde afwijking in positie en/of oriëntatie van de bloembol kan leiden wanneer deze eenmaal is gegrepen.Incidentally, the flower bulb can also change its position and/or orientation before being engaged, which can also lead to the above-mentioned deviation in position and/or orientation of the flower bulb once it has been gripped.
Het is bijvoorbeeld mogelijk om bloembollen die met een te grote afwijking zijn aangegrepen niet (direct) op te planten, bijvoorbeeld door ze weer los te laten. Ook zou de prikker of een ontvanger kunnen worden gemanipuleerd om zo de vooraf bepaalde oriëntatie, waarin de bloembol ontvangen dient te worden, aan te passen op de oriëntatie en/of positie van de bloembol.It is, for example, possible not to (immediately) plant flower bulbs that have been seized with too great a deviation, for example by letting them go again. Also, the pricker or a receiver could be manipulated so as to adapt the predetermined orientation in which the flower bulb is to be received to the orientation and/or position of the flower bulb.
De toestandsdetectie-inrichting kan zijn ingericht om een driedimensionale vorm van althans een deel van de bloembol te detecteren, en op basis van de driedimensionale vorm een oriëntatie van de bloembol te bepalen. In het bijzonder kan de toestandsdetectie-inrichting zijn ingericht om de positie van een spruit van de bloembol te detecteren op basis van de vorm van de bloembol, en op basis van de positie van de spruit en een bollichaam van de bloembol de oriëntatie van de bloembol te detecteren. De positie van het bollichaam kan eveneens door de toestandsdetectie-inrichting worden gedetecteerd, of kan bijvoorbeeld worden afgeleid uit een positie van de grijper.The condition detection device can be designed to detect a three-dimensional shape of at least a part of the flower bulb and to determine an orientation of the flower bulb on the basis of the three-dimensional shape. In particular, the condition detection device can be designed to detect the position of a sprout of the flower bulb on the basis of the shape of the flower bulb, and the orientation of the flower bulb on the basis of the position of the sprout and a spherical body of the flower bulb. to detect. The position of the spherical body can also be detected by the condition detection device, or can for instance be derived from a position of the gripper.
De positie van een bloembol kan worden benaderd als de positie van een centrum of zwaartepunt van een bollichaam van de bloembol of bollichaam daarvan. De oriëntatie van een bloembol kan worden benaderd als positie van een spruit van de bloembol ten opzichte van het bollichaam. De positie van de spruit bepaalt de langsas van de bloembol, omdat de langsas door het centrum van het bollichaam en de spruit loopt. Een breedte-as van de bloembol is haaks op de langsas gedefinieerd. en loopt eveneens door het centrum van het bollichaam.The position of a flower bulb can be approximated as the position of a center or center of gravity of a spherical body of the flower bulb or spherical body thereof. The orientation of a flower bulb can be approximated as the position of a shoot of the flower bulb relative to the bulb body. The position of the sprout determines the longitudinal axis of the flower bulb, because the longitudinal axis runs through the center of the bulb body and the sprout. A latitude axis of the flower bulb is defined perpendicular to the longitudinal axis. and also passes through the center of the spherical body.
De inrichting kan toevoermiddelen omvatten, die bijvoorbeeld een transportband kunnen omvatten voor het transporteren van bloembollen.The device can comprise supply means, which can for instance comprise a conveyor belt for transporting flower bulbs.
De grijper kan zijn ingericht om de bloembol, wanneer deze is aangegrepen, te roteren.The gripper can be adapted to rotate the flower bulb when it is engaged.
Bijvoorbeeld kan de grijper de bloembol in zijn breedte-as grijpen, en vervolgens rondom de breedte-as roteren.For example, the gripper can grip the flower bulb in its width axis, and then rotate around the width axis.
In een vitvoeringsvorm van de inrichting, heeft de toestandsdetectie-inrichting een detectiegebied waarin de bloembol kan worden gedetecteerd, en is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen.In an embodiment of the device, the condition detection device has a detection area in which the flower bulb can be detected, and the control is arranged to bring the flower bulb gripped by the gripper into the detection area.
Door de bloembol naar het detectiegebied te verplaatsen, kan het detectiegebied. en daarmee dus de toestandsdetectie-mrichting op willekeurig welke geschikte positie worden geplaatst. Hierdoor hoeft de bloembol slechts toegevoerd te worden in een positie waarin deze kan worden gegrepen door de grijper, en is cen precieze positie van de bloembol ten opzichte van de toestandsdetectie- inrichting vóórdat de bloembol wordt verplaatst niet van belang.By moving the flower bulb to the detection area, you can open the detection area. and thus the state detecting device can be placed at any suitable position. As a result, the flower bulb only needs to be supplied in a position in which it can be gripped by the gripper, and a precise position of the flower bulb relative to the condition detection device before the flower bulb is displaced is not important.
Bijvoorbeeld kan de toestandsdetectie-inrichting boven de genoemde toevoermiddelen, bijvoorbeeld de transportband, zijn aangebracht. Alternatief of additioneel kan het detectiegebied zich van de toevoermiddelen verwijderd bevinden, zoals van een transportband verwijderd.For example, the condition detecting device can be arranged above said supply means, for instance the conveyor belt. Alternatively or additionally, the detection area may be remote from the feed means, such as away from a conveyor belt.
Het is ook mogelijk om in plaats van, of als toevoeging op, het met de grijper verplaatsen van de bloembol de toestandsdetectie-inrichting naar de door de grijper gegrepen bloembol te verplaatsen. of om het detectiegebied te verplaatsen of veranderen.It is also possible instead of, or in addition to, moving the flower bulb with the gripper to move the condition detection device to the flower bulb gripped by the gripper. or to move or change the detection area.
In een andere uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol in het detectiegebied te brengen met een vooraf bepaald deel van de bloembol naar de toestandsdetectie-inrichting gericht.In another embodiment of the device, the control is arranged to bring the flower bulb gripped by the gripper into the detection area with a predetermined part of the flower bulb directed towards the state detection device.
Hierdoor kan worden gegarandeerd dat het bepaalde deel van de bloembol door de toestandsdetectie-inrichting waargenomen kan worden. Dit is bijzonder voordelig in het geval van tulpenbollen, waarbij het van belang is de spruit van de tulpenbol met de toestandsdetectie- inrichting waar te nemen.It can hereby be guaranteed that the determined part of the flower bulb can be detected by the condition detection device. This is particularly advantageous in the case of tulip bulbs, where it is important to detect the sprout of the tulip bulb with the condition detection device.
Wanneer de bloembol eenmaal door de toestandsdetectie-inrichting wordt waargenomen, kan door een oriëntatie van de bloembol te detecteren, de bloembol met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht.Once the flower bulb is detected by the state detecting device, by detecting an orientation of the flower bulb, the flower bulb with the predetermined portion can be directed towards the state detecting device.
De bloembol kan ook met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht op basis van een voor het grijpen gedetecteerde oriëntatie van de bloembol, bijvoorbeeld door middel van bloemboldetectiemiddelen zoals hieronder is omschreven. Het is voor het waarnemen van het vooraf bepaalde deel echter niet nodig te compenseren voor de afwijking die bij het grijpen kan ontstaan, omdat bij het waarnemen geen of minder kans op beschadiging aan de bloembol bestaat.The flower bulb can also be directed to the condition detection device with the predetermined part on the basis of an orientation of the flower bulb detected before gripping, for instance by means of flower bulb detecting means as described below. For detecting the predetermined part, however, it is not necessary to compensate for the deviation that may arise during gripping, because there is no or less chance of damage to the flower bulb during the observation.
In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht de door de grijper gegrepen bloembol door het detectiegebied heen te verplaatsen. Door de bloembol door het detectiegebied heen te verplaatsen, verandert de positie van de bloembol ten opzichte van de toestandsdetectie-inrichting. Als gevolg daarvan kan de bloembol onder verschillende hoeken worden gedetecteerd, en/of kunnen verschillende delen van de bloembol worden gedetecteerd. Dit kan bijdragen aan het accuraat bepalen van de oriëntatie en/of positie van de bloembol.In yet another embodiment of the device, the control is arranged to move the flower bulb gripped by the gripper through the detection area. By moving the flower bulb through the detection area, the position of the flower bulb relative to the condition detection device changes. As a result, the flower bulb can be detected at different angles, and/or different parts of the flower bulb can be detected. This can contribute to the accurate determination of the orientation and/or position of the flower bulb.
In een uitvoermgsvorm van de mrichting, is de aansturing verbonden met de toestandsdetectie- inrichting voor het ontvangen van het eerste signaal, en is de aansturing ingericht om de grijper aan te sturen op basis van het eerste signaal.In an embodiment of the device, the driver is connected to the state detecting device for receiving the first signal, and the driver is arranged to drive the gripper based on the first signal.
Door de grijper aan te sturen op basis van het eerste signaal, kan rekening worden gehouden met de positie en/of oriëntatie van de bloembol ten opzichte van de grijper. Daardoor kan de grijper zodanig worden aangestuurd, dat deze de bloembol in een vooraf bepaalde oriëntatie kan brengen, bijvoorbeeld om deze op te planten.By controlling the gripper on the basis of the first signal, the position and/or orientation of the flower bulb relative to the gripper can be taken into account. As a result, the gripper can be controlled such that it can bring the flower bulb into a predetermined orientation, for instance for planting it.
In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de toestandsdetectie-inrichting ten minste één beeldvormingsinrichting.In yet another embodiment of the device, the condition detecting device comprises at least one imaging device.
Door middel van een beeldvormingsinrichting kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol bijzonder goed worden bepaald. Daarbij kunnen beelden die door de beeldvormingsinrichting worden gevormd worden gebruikt om bijvoorbeeld ziektes en/of afwijkingen te detecteren.The position and/or orientation of the flower bulb can be determined particularly well by means of an imaging device. In addition, images formed by the imaging device can be used to detect, for example, diseases and/or abnormalities.
De inrichting kan meerdere, bijvoorbeeld drie, beeldvormingsinrichtingen omvatten, zodat beelden kunnen worden gevormd van de bloembol vanuit meerdere hoeken.The device may comprise several, for example three, imaging devices, so that images can be formed of the flower bulb from multiple angles.
In het bijzonder zijn drie beeldvormingsinrichtingen rondom een of het detectiegebied aangebracht, 5 elk op een gelijke afstand van elkaar.In particular, three imaging devices are arranged around one or the detection area, each equidistant from each other.
De grijper kan zijn ingericht de bloembol tussen meerdere beeldvormingsinrichtingen door te bewegen. Hierdoor kan een bijzonder groot deel van de bloembol zichtbaar worden gemaakt voor de beeldvormingsinrichtingen.The gripper may be arranged to move the flower bulb between several imaging devices. As a result, a particularly large part of the flower bulb can be made visible to the imaging devices.
In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de toestandsdetectie-inrichting ten minste één lijnprojectie-inrichting.In yet another embodiment of the device, the state detecting device comprises at least one line projection device.
Door middel van een lijnprojectie-mrichting kan een lijn worden geprojecteerd op de bloembol, bijvoorbeeld in althans het detectiegebied. De lijnprojectie-mrichting kan hiertoe licht produceren in een vooraf bepaald vlak. Wanneer de bloembol het vlak passeert, projecteert de lijnprojectie- inrichting daardoor een lijn op de bloembol. De lijn zal bij gebruik van een beeldvormingsinrichting zichtbaar zijn in gevormde beelden, en kan derhalve gebruikt worden om gen driedimensionale vorm van de bloembol te detecteren. Op basis van de vorm kan relatief accuraat de oriëntatie en/of positie van de bloembol worden bepaald.A line can be projected onto the flower bulb by means of a line projection device, for instance in at least the detection area. To this end, the line projection device can produce light in a predetermined plane. As the flower bulb passes the plane, the line projection device thereby projects a line onto the flower bulb. The line will be visible in formed images when using an imaging device, and thus can be used to detect any three-dimensional shape of the bulb. The orientation and/or position of the flower bulb can be determined relatively accurately on the basis of the shape.
De vorm van de bloembol kan berekend worden op basis van de positie van de geprojecteerde lijn in het genomen beeld, wanneer de positie en oriëntatie van de beeldvormingsinrichting en geometrische informatie over het vooraf bepaalde vlak waarin de lijnprojectie-inrichting projecteert. bekend is.The shape of the bulb can be calculated based on the position of the projected line in the captured image, the position and orientation of the imaging device and geometric information about the predetermined plane into which the line projection device projects. is known.
Informatie over de vorm van de bloembol kan eventueel worden gebruikt om bijvoorbeeld afwijkingen te detecteren en/of kwaliteit van de bloembol te controleren.Information about the shape of the flower bulb can be used, for example, to detect deviations and/or to check the quality of the flower bulb.
De inrichting kan meerdere lijnprojectie-inrichtingen omvatten, bijvoorbeeld drie, om van meerdere zijden een lijn op de bloembol te projecteren. Bij voorkeur wordt over een gehele omtrek van de bloembol een lijn geprojecteerd.The device may comprise several line projection devices, for instance three, for projecting a line onto the flower bulb from several sides. Preferably, a line is projected over an entire circumference of the flower bulb.
In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat deze verder ten minste één ontvanger, voor het in een vooraf bepaalde ontvangoriëntatie ontvangen van de bloembol.In yet another embodiment of the device, it further comprises at least one receiver for receiving the flower bulb in a predetermined receiving orientation.
De ontvanger kan gebruikt worden om de bloembol tijdelijk vast te houden, totdat deze op een prikker wordt geplaatst, dat wil zeggen totdat deze wordt opgeplant. Vanzelfsprekend kan de inrichting meerdere ontvangers omvatten, om zo meerdere bloembollen tegelijk te kunnen opplanten. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting omvat de ten minste ene ontvanger een buis voor het op een vrij emd daarvan ontvangen van de bloembol.The receiver can be used to temporarily hold the flower bulb until it is placed on a skewer, ie until it is planted. The device can of course comprise several receivers, in order to be able to plant several flower bulbs simultaneously. In yet another embodiment of the device, the at least one receiver comprises a tube for receiving the flower bulb free from it.
Een bloembol kan voordat deze wordt opgeplant relatief eenvoudig door de grijper op een buis worden geplaatst. In het bijzonder kan de buis voor het oriëntatievast houden van de bloembol zijn ingericht. Door de diameter van de buis zo te kiezen dat de bloembol niet in de buis past, kan de buis worden gebruikt om de bloembol op een prikker te plaatsen.Before planting, a flower bulb can be placed on a tube relatively easily by means of the gripper. In particular, the tube can be designed for retaining the orientation of the flower bulb. By choosing the diameter of the tube in such a way that the flower bulb does not fit in the tube, the tube can be used to place the flower bulb on a skewer.
In nog een ander uitvoeringsvorm van de inrichting. is de ten minste ene ontvanger verder voorzien van middelen voor het aanbrengen van een onderdruk in de buis.In yet another embodiment of the device. the at least one receiver is further provided with means for applying an underpressure in the tube.
Door een onderdruk in de buis aan te brengen, kan de bloembol op de buis worden vastgehouden zonder schade aan de bloembol toe te brengen. In het bijzonder zijn er daardoor geen andere vasthoudmiddelen nodig. zoals een klem, die voor schade zouden kunnen zorgen. De onderdruk kan tevens het op de buis plaatsen van de bloembol vergemakkelijken, doordat de bloembol in de nabijheid van de buis kan worden losgelaten door de grijper, en als gevolg van de onderdruk tegen de buis aan gezogen kan worden.By applying a negative pressure in the tube, the flower bulb can be held on the tube without causing damage to the flower bulb. In particular, no other retaining means are therefore required. such as a clamp, which could cause damage. The negative pressure can also facilitate placing the flower bulb on the tube, because the flower bulb in the vicinity of the tube can be released by the gripper, and as a result of the negative pressure can be sucked against the tube.
Verder kan de onderdruk worden gebruikt om de bloembol vast te houden, zelfs wanneer de buis wordt geroteerd of verplaatst, bijvoorbeeld om de bloembol naar een prikker te brengen om deze op te planten.Furthermore, the negative pressure can be used to hold the flower bulb even when the tube is rotated or moved, for example to bring the flower bulb to a spike for planting.
In nog cen andere uitvoeringsvorm van de inrichting 1s de aansturing ingericht om de bloembol door middel van de grijper in de ontvangoriëntatie naar de ten minste ene ontvanger te verplaatsen. Door de toestandsdetectie-inrichting wordt het mogelijk de bloembol in de ontvangoriëntatie aan te bieden bij de ontvanger. Daardoor kan worden voorkomen dat door cen afwijking van de ontvangoriëntatie schade aan de bloembol ontstaat.In yet another embodiment of the device, the control is arranged to move the flower bulb by means of the gripper in the receiving orientation to the at least one receiver. The condition detection device makes it possible to present the flower bulb in the receiving orientation to the receiver. This prevents damage to the flower bulb caused by a deviation from the receiving orientation.
In het bijzonder is de aansturing tevens ingericht om de bloembol in de ontvangoriëntatie ter plaatse van de ontvanger los te laten. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting, is deze verder voorzien van toevoermiddelen voor het toevoeren van bloembollen. De toevoermiddelen kunnen een transportband omvatten. De grijper kan bloembollen van de transportband oppakken, bijvoorbeeld door met de transportband mee te bewegen tijdens het oppakken. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting, omvat de inrichting meerdere genoemde ontvangers, die aan weerszijden van de toevoermiddelen zijn aangebracht, en bijvoorbeeld in rijen zijn gerangschikt. Door meerdere ontvangers te voorzien kan de grijper bloembollen blijven aanbrengen op ontvangers aan één zijde van de toevoermiddelen, terwijl ontvangers aan de andere zijde van de toevoermiddelen worden gebruikt om bloembollen op te planten. Hiermee kan derhalve de capaciteit van de inrichting worden vergroot. In het geval de ontvangers in rijen aan weerszijden van de toevoermiddelen zijn gerangschikt. kan één van de twee rijen ontvangers worden gekanteld voor het opplanten van bloembollen op ontvangers in die rij, terwijl de andere rij beschikbaar blijft voor het ontvangen van bloembollen. In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting. omvat de inrichting een 5- of 6-assige robot voor het verplaatsen van de grijper.In particular, the control is also designed to release the flower bulb in the receiving orientation at the location of the receiver. In yet another embodiment of the device, it is further provided with supply means for supplying flower bulbs. The supply means may comprise a conveyor belt. The gripper can pick up flower bulbs from the conveyor belt, for instance by moving along with the conveyor belt during picking. In yet another embodiment of the device, the device comprises a plurality of said receivers, which are arranged on either side of the supply means, and which are arranged, for example, in rows. By providing several receivers, the gripper can continue to apply flower bulbs to receivers on one side of the supply means, while receivers on the other side of the supply means are used to plant flower bulbs. The capacity of the device can therefore be increased in this way. In case the receivers are arranged in rows on either side of the supply means. one of the two rows of receivers can be tilted for planting flower bulbs on receivers in that row, while the other row remains available for receiving flower bulbs. In yet another embodiment of the device. the device comprises a 5- or 6-axis robot for moving the gripper.
Door middel van de 5- of 6-assige robot kan de bloembol in althans bijna alle gevallen in de ontvangoriëntatie worden gebracht, waardoor schade aan de bloembol kan worden voorkomen. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, is de inrichting voorzien van bloemboldetectiemiddelen, welke zijn ingericht om althans een positie van een bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen en een tweede signaal te verschaffen dat overeenkomt met die positie, waarbij de aansturing 1s verbonden met de bloemboldetectiemiddelen voor het ontvangen van het tweede signaal, en waarbij de aansturing is ingericht om op basis van het tweede signaal de grijper aan te sturen de bloembol te grijpen.By means of the 5- or 6-axis robot, the flower bulb can be brought into the receiving orientation in at least almost all cases, so that damage to the flower bulb can be prevented. In yet another embodiment of the device, the device is provided with flower bulb detecting means, which are adapted to detect at least a position of a flower bulb before it has been gripped by the gripper and to provide a second signal corresponding to that position, whereby the control 1s is connected to the flower bulb detecting means for receiving the second signal, and wherein the control is adapted to actuate the gripper to grip the flower bulb on the basis of the second signal.
Door middel van de bloemboldetectiemiddelen kan een bloembol worden gelokaliseerd, dat wil zeggen een positie daarvan worden bepaald. voordat deze door de grijper is gegrepen. Dit kan bijvoorbeeld gebeuren terwijl de bloembollen op de transportband worden aangevoerd.A flower bulb can be located, i.e. a position thereof, can be determined by means of the flower bulb detecting means. before it is caught by the grapple. This can happen, for example, while the flower bulbs are being supplied on the conveyor belt.
Door de positie van de bloembol te bepalen, kan deze worden aangegrepen.By determining the position of the flower bulb, it can be seized.
De toestandsdetectiemiddelen kunnen verder voordelig zijn als toevoeging op de bloemboldetectiemiddelen om delen van de bloembol waar te nemen die niet of niet voldoende door de toestandsdetectiemiddelen waameembaar waren.The condition detection means can furthermore be advantageous in addition to the flower bulb detection means for detecting parts of the flower bulb which were not or not sufficiently detectable by the condition detection means.
In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, zijn de bloemboldetectiemiddelen verder ingericht een oriëntatie van de bloembol te detecteren voordat deze door de grijper is gegrepen, en waarbij het tweede signaal verder overeenkomt met die oriëntatie.In yet another embodiment of the device, the flower bulb detecting means are further arranged to detect an orientation of the flower bulb before it is gripped by the gripper, and wherein the second signal further corresponds to that orientation.
Door de oriëntatie van de bloembol te detecteren, kan worden bepaald hoe de bloembol aangegrepen kan worden, bijvoorbeeld zonder schade te veroorzaken en/of zodanig dat het vooraf bepaalde deel van de bloembol. zoals de spruit, naar de toestandsdetectie-inrichting kan worden gericht.By detecting the orientation of the flower bulb, it can be determined how the flower bulb can be engaged, for instance without causing damage and/or in such a way that the predetermined part of the flower bulb. such as the sprout, can be directed to the condition detecting device.
De oriëntatie van de bloembol kan in het bijzonder goed gedetecteerd worden, wanneer de bloemboldetectiemiddelen zijn ingericht om een driedimensionale vorm van de bloembol te detecteren.The orientation of the flower bulb can be detected particularly well when the flower bulb detecting means are designed to detect a three-dimensional shape of the flower bulb.
De vorm kan worden opgeslagen als driedimensionale weergave, bijvoorbeeld als puntenwolk.The shape can be saved as a three-dimensional representation, for example as a point cloud.
Met behulp van een driedimensionale weergave kan met voldoende accuratesse worden bepaald waar bijvoorbeeld de spruit van de bloembol zich bevindt, ten opzichte van een bollichaam van de bloembol, hetgeen de oriëntatie van de bloem bepaalt.With the aid of a three-dimensional representation it can be determined with sufficient accuracy where, for instance, the sprout of the flower bulb is located, relative to a spherical body of the flower bulb, which determines the orientation of the flower.
De bloemboldetectiemiddelen kunnen daarom zijn ingericht om een driedimensionale vorm van althans een deel van de bloembol te detecteren, en op basis daarvan de oriëntatie van de bloembol te bepalen.The flower bulb detecting means can therefore be designed to detect a three-dimensional shape of at least a part of the flower bulb and to determine the orientation of the flower bulb on the basis thereof.
Het is de aanvrager gebleken dat het bepalen van de oriëntatie op basis van slechts tweedimensionale weergaves, zoals foto’s, niet in alle gevallen tot voldoende accuratesse leidt.The applicant has found that determining the orientation based on only two-dimensional representations, such as photos, does not lead to sufficient accuracy in all cases.
In nog een andere een uitvoeringsvorm van de inrichting is de aansturing ingericht om de door de grijper gegrepen bloembol met het vooraf bepaalde deel naar de toestandsdetectie-inrichting te richten.In yet another embodiment of the device, the control is adapted to direct the flower bulb gripped by the gripper with the predetermined part towards the condition detection device.
In deze uitvoeringsvorm kan eerst een oriëntatie van een bloembol worden bepaald, voordat deze wordt opgepakt, bijvoorbeeld door middel van de bloemboldetectiemiddelen.In this embodiment, an orientation of a flower bulb can first be determined before it is picked up, for instance by means of the flower bulb detection means.
Daardoor kan de bloembol, zoals hierboven uitgelegd, worden gegrepen zonder schade te veroorzaken.As a result, the bulb can be grabbed without causing damage, as explained above.
Vervolgens kan de bloembol met het vooraf bepaalde deel daarvan naar de toestandsdetectie-inrichting worden gericht, zodat met de toestandsdetectie-inrichting opnieuw de oriëntatie van de bloembol kan worden bepaald. Hierdoor kan worden gecompenseerd voor een eventuele verplaatsing of rotatie van de bloembol tijdens het grijpen daarvan. Tevens kan door middel van de toestandsdetectie- inrichting de oriëntatie relatief accuraat worden bepaald, met name doordat het vooraf bepaalde deel van de bloembol naar de toestandsdetectie-inrichting is gericht. In nog een andere uitvoeringsvorm van de inrichting, omvatten de bloemboldetectiemiddelen verder een lijnprojectiesysteem dat is ingericht een lijn langs een vooraf bepaald vlak te projecteren, zodat wanneer een bloembol zich op een positie bevindt waarin de bloembol het vlak snijdt, een omtrek van een plak van de bloembol die in het vlak ligt althans gedeeltelijk verlicht wordt, en een eerste beeldregistratie-inrichting die is mgericht om herhaaldelijk eerste beelden te registreren terwijl de bloembol door het vlak beweegt, waardoor de eerste beelden ten minste een deel van de verlichte contour omvatten, en om het tweede signaal te verschaffen in overeenstemming althans de eerste beelden. In deze uitvoeringsvorm kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol bijzonder accuraat bepaald worden. In het bijzonder kan ook een geometrie van de bloembol bepaald worden, waardoor bijvoorbeeld afwijkingen kunnen worden gedetecteerd of kwaliteit kan worden gecontroleerd.Subsequently, the flower bulb with the predetermined part thereof can be directed towards the condition detection device, so that the orientation of the flower bulb can be determined again with the condition detection device. This makes it possible to compensate for any displacement or rotation of the flower bulb during the gripping thereof. The orientation can also be determined relatively accurately by means of the condition detection device, in particular because the predetermined part of the flower bulb is directed towards the condition detection device. In yet another embodiment of the apparatus, the flower bulb detecting means further comprises a line projection system arranged to project a line along a predetermined plane, so that when a flower bulb is at a position where the flower bulb intersects the plane, a perimeter of a slice of the in-plane bulb is at least partially illuminated, and a first image recording device adapted to repeatedly record first images as the in-plane bulb moves through the plane, whereby the first images comprise at least a portion of the illuminated contour, and to provide the second signal according to at least the first images. In this embodiment the position and/or orientation of the flower bulb can be determined very accurately. In particular, a geometry of the flower bulb can also be determined, so that, for example, deviations can be detected or quality can be checked.
De aansturing kan zijn ingericht om: - voor elk eerste beeld een tweedimensionale weergave te bepalen van de plak op basis van het tweede signaal en geometrische informatie over het vlak: en - op basis van de weergave van elke plak een driedimensionale weergave van de bloembol te bepalen. De geometrische informatie over het vlak kan een definitie van het vlak zijn, en bijvoorbeeld een normaal omvatten of cen parametrische weergave van het vlak. De bloemboldetectiemiddelen kunnen verder een snelheidssensor omvatten, voor het bepalen van een instantane snelheid en/of richting van een bloembol, terwijl deze door het vlak verplaatst. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het opplanten van een bloembol, omvattende: a) het grijpen van de bloembol: b) het detecteren van een positie en/of oriëntatie van de gegrepen bloembol; en c) het verschaffen van een eerste signaal dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie. Zoals hierboven uitgelegd, kan op basis van het eerste signaal worden gehandeld om te voorkomen dat schade aan de bloembol ontstaat.The control can be designed to: - determine a two-dimensional representation of the slice for each first image on the basis of the second signal and geometric information about the plane; and - based on the representation of each slice, a three-dimensional representation of the flower bulb determine. The geometric information about the plane may be a definition of the plane, and may include, for example, a normal or a parametric representation of the plane. The flower bulb detecting means may further comprise a speed sensor for determining an instantaneous speed and/or direction of a flower bulb as it moves through the plane. The invention also relates to a method for planting a flower bulb, comprising: a) gripping the flower bulb: b) detecting a position and/or orientation of the gripped flower bulb; and c) providing a first signal corresponding to the position and/or orientation. As explained above, it is possible to act on the basis of the first signal to prevent damage to the flower bulb.
De werkwijze kan worden uitgevoerd met behulp van een inrichting zoals hierboven omschreven, met alle bovengenoemde kenmerken, alleen of in willekeurig welke geschikte combinatie. In een uitvoermgsvorm van de werkwijze omvat deze het naar een detectiegebied brengen van de gegrepen bloembol ten behoeve van het uitvoeren van stap b). In een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze het in een vooraf bepaalde oriëntatie brengen van de gegrepen bloembol in het detectiegebied ten behoeve van het uitvoeren van stap b). In nog een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze: d) het op basis van het eerste signaal verplaatsen of roteren van de bloembol. Dit kan bijvoorbeeld door middel van de grijper gebeuren. De bloembol kan bijvoorbeeld op basis van het eerste signaal ter plaatse van een ontvanger in een ontvangoriëntatie worden aangeboden.The method can be carried out using a device as defined above, having all of the above features, alone or in any suitable combination. In an embodiment of the method, it comprises bringing the seized flower bulb to a detection area for the purpose of performing step b). In another embodiment of the method, it comprises bringing the gripped flower bulb into a predetermined orientation in the detection area for the purpose of performing step b). In yet another embodiment of the method, it comprises: d) displacing or rotating the flower bulb on the basis of the first signal. This can be done, for example, by means of the grab. The flower bulb can for instance be presented in a receiving orientation on the basis of the first signal at the location of a receiver.
In nog een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat deze het detecteren van een positie en/of oriëntatie van een bloembol voorafgaand aan stap a). De verschillende uitvoeringsvormen van de werkwijze kunnen de voordelen bieden die hierboven bij overeenkomstige kenmerken van de inrichting zijn omschreven.In yet another embodiment of the method, it comprises detecting a position and/or orientation of a flower bulb prior to step a). The different embodiments of the method can offer the advantages described above under corresponding features of the device.
De uitvinding wordt hieronder verder toegelicht onder verwijzing naar de aangehechte figuren, waarin: Figuur 1 schematisch een perspectivisch aanzicht toont van een inrichting voor het opplanten van bloembollen: en Figuren 2 — 7 schematisch perspectivische aanzichten toont van de inrichting van figuur 1, tijdens opeenvolgende stappen van een werkwijze voor het opplanten van bloembollen. In de figuren zijn gelijke elementen met gelijke verwijzingscijfers aangeduid.The invention is further elucidated below with reference to the attached figures, in which: Figure 1 shows schematically a perspective view of a device for planting flower bulbs: and Figures 2-7 show schematic perspective views of the device of figure 1, during successive steps of a method for planting flower bulbs. In the figures, like elements are designated with like reference numerals.
De figuren tonen een inrichting 1 voor het opplanten van bloembollen. De inrichting heeft toevoermiddelen 2, die gevormd worden door een transportband. Op de transportband 2 wordt een bloembol 3 aangevoerd in de richting van een verplaatsbare grijper 4. De grijper 4 wordt gedragen door een robotarm 5. De grijper 4 kan openen en sluiten om een bloembol 6 op te pakken en los te laten. De grijper 4 kan een aangegrepen bloembol 6 door middel van de robotarm 5 om zeven verschillende assen bewegen, doordat de robotarm 5 een robot met zes assen is — dat wil zeggen zes bewegingsvrijheden heeft - en de grijper 4 de bloembol 6 in de grijper 4 kan roteren. De inrichting 1 heeft een aansturing 7 die met de grijper 4 en de robotarm 5 is verbonden om deze aan te sturen. De inrichting 1 heeft verder een toestandsdetectie-inrichting 8. De toestandsdetectie-inrichting 8 heeft drie camera’s 9, 10, 11 en drie lasers 12, 13, 14. Voor elk van de lasers 12. 13, 14 is door middel van stippellijnen aangeven in welk vlak de bewuste laser 12, 13, 14 projecteert. De toestandsdetectie-inrichting is ingericht om wanneer de bloembol 6 door de grijper 4 is gegrepen gen positie en/of oriëntatie van de bloembol 6 ten opzichte van de grijper 4 te detecteren, en een eerste signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en/of oriëntatie. Het eerste signaal wordt ontvangen door de aansturing 7, zodat deze de grijper 4 en de robotarm 5 kan aansturen op basis van het eerste signaal.The figures show a device 1 for planting flower bulbs. The device has feed means 2, which are formed by a conveyor belt. A flower bulb 3 is supplied on the conveyor belt 2 in the direction of a movable gripper 4. The gripper 4 is carried by a robot arm 5. The gripper 4 can open and close to pick up and release a flower bulb 6 . The gripper 4 can move an engaged flower bulb 6 about seven different axes by means of the robot arm 5, because the robot arm 5 is a robot with six axes - i.e. has six freedoms of movement - and the gripper 4 can hold the flower bulb 6 in the gripper 4 rotate. The device 1 has a control 7 which is connected to the gripper 4 and the robot arm 5 for controlling them. The device 1 further has a condition detection device 8. The condition detection device 8 has three cameras 9, 10, 11 and three lasers 12, 13, 14. For each of the lasers 12. 13, 14 is indicated by dotted lines in which plane projects the laser in question 12, 13, 14. When the flower bulb 6 has been gripped by the gripper 4, the condition detection device is designed to detect the position and/or orientation of the flower bulb 6 relative to the gripper 4, and to provide a first signal which corresponds to the position and/or orientation. The first signal is received by the control 7, so that it can control the gripper 4 and the robot arm 5 based on the first signal.
De inrichting 1 heeft twee rijen ontvangers 15, 16, die elk een aantal buizen 17 hebben. Elke rij ontvangers 15, 16 is aan een andere zijde van de transportband 2 aangebracht. In de buizen 17 is een onderdruk aangebracht. Zoals met bloembollen 18, 19 is getoond. kunnen zij op de vrije einden van de buizen 17 worden geplaatst. De bloembollen 18, 19 worden vast op de buizen 17 gezogen door de onderdruk. Onder de ontvangers 15, 16 is cen krat 20 geplaatst, waarin prikkers 21 verticaal zijn opgesteld. Het is natuurlijk ook mogelijk een krat met een vlakke bodem, gevuld met bijvoorbeeld potgrond te voorzien voor het opplanten. Door de ontvangers 15, 16 te roteren met 180 graden, bijvoorbeeld om een horizontale as die evenwijdig loopt aan de respectieve rij 15, 16, waardoor de bloembollen 18, 19 zich onder de buizen 17 bevinden, kunnen de bloembollen 18, 19 op de prikkers 21 in het krat 20 geprikt worden. Het op de prikkers 21 plaatsen van de bloembollen 18, 19 wordt opplanten genoemd.The device 1 has two rows of receivers 15, 16, each of which has a number of tubes 17. Each row of receivers 15, 16 is arranged on a different side of the conveyor belt 2 . An underpressure is applied in the tubes 17. As shown with flower bulbs 18, 19. they can be placed on the free ends of the tubes 17. The flower bulbs 18, 19 are sucked firmly onto the tubes 17 by the underpressure. A crate 20 is placed below the receivers 15, 16, in which prickers 21 are arranged vertically. It is of course also possible to provide a crate with a flat bottom, filled with, for example, potting soil for planting. By rotating the receivers 15, 16 by 180 degrees, for instance about a horizontal axis parallel to the respective row 15, 16, whereby the flower bulbs 18, 19 are located under the tubes 17, the flower bulbs 18, 19 can be placed on the spikes. 21 in the 20 crate. Placing the flower bulbs 18, 19 on the spikes 21 is called planting.
Verder heeft de inrichting 1 bloemboldetectiemiddelen 22 die vóór de grijper 4 zijn opgesteld. De bloemboldetectiemiddelen 22 hebben hier twee sets van drie camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 en drie lasers 29, 30. 31. Voor elk van de lasers 29, 30, 31 is door middel van stippellijnen aangeven in welk vlak de bewuste laser 29, 30, 31 projecteert. De bloemboldetectiemiddelen 22 hebben verder twee camera’s 32, 33 met een onderling verschillende kijkas, die als snelheidssensor worden mgezet. De bloemboldetectiemiddelen 22 zijn ingericht om een positie en oriëntatie van de bloembol 3 te detecteren, en een tweede signaal te verschaffen dat overeenkomt met de positie en de oriëntatie. Het tweede signaal wordt ontvangen door de aansturing 7, die de grijper 4 en de robotarm 5 op basis daarvan aanstuurt. De lasers 29, 30, 31 van de bloemboldetectiemiddelen 22 vormen een lijnprojectiesysteem dat laserlicht in een vooraf bepaald vlak projecteert. Wanneer de bloembol 3 zich door het vooraf bepaalde vlak verplaatst. vormt het geprojecteerde licht van de lasers 29, 30, 31 een lijn over het oppervlak van de bloembol, over althans een deel van een contour daarvan. De camera’s 23, 24, 25. 26, 27, 28 vormen een beeldregistratie-inrichting om herhaaldelijk beelden te registreren terwijl de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak beweegt. De verlichte contour wordt daardoor in de beelden geregistreerd. De camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 zijn met de aansturing 7 verbonden, zodat deze het tweede signaal ontvangt.The device 1 further has flower bulb detecting means 22 which are arranged in front of the gripper 4. The bulb detection means 22 here have two sets of three cameras 23, 24, 25, 26, 27, 28 and three lasers 29, 30. 31. For each of the lasers 29, 30, 31 it is indicated by means of dotted lines in which plane the conscious laser 29, 30, 31 projects. The flower bulb detection means 22 furthermore have two cameras 32, 33 with mutually different viewing axis, which are used as a speed sensor. The flower bulb detecting means 22 are arranged to detect a position and orientation of the flower bulb 3, and to provide a second signal corresponding to the position and orientation. The second signal is received by the control 7, which controls the gripper 4 and the robot arm 5 on the basis thereof. The lasers 29, 30, 31 of the flower bulb detecting means 22 form a line projection system which projects laser light in a predetermined plane. When the flower bulb 3 moves through the predetermined plane. the projected light from the lasers 29, 30, 31 forms a line over the surface of the flower bulb, over at least part of a contour thereof. The cameras 23, 24, 25, 26, 27, 28 form an image recording device to repeatedly record images while the flower bulb 3 moves through the predetermined plane. The illuminated contour is thereby registered in the images. The cameras 23, 24, 25, 26, 27, 28 are connected to the control 7, so that it receives the second signal.
Op basis van de beelden wordt als volgt een driedimensionale weergave van de bloembol 3 gevormd. Wanneer de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak beweegt, projecteren de lasers 29, 30, 31 een lijn op een contour van de bloembol 3. Aan de hand van een beeld van de bloembol 3. waarin de lijn zichtbaar is, kan de positie van punten op de lijn worden bepaald. Hiervoor wordt geometrische informatie over het vooraf bepaalde vlak gecombineerd met de positie en oriëntatie van de camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 ten opzichte van het vlak. Door meerdere beelden te nemen terwijl de bloembol 3 door het vooraf bepaalde vlak verplaatst, worden punten van verschillende contouren van de bloembol 3 vastgelegd. Met behulp van snelheidsinformatie over de bloembol 3 wordt de onderlinge positie van punten die uit beelden volgen die niet tegelijkertijd zijn genomen met elkaar gecombineerd. De snelheidsinformatie wordt gevonden met behulp van de twee camera’s 32, 33 die als snelheidssensor worden gebruikt. Door op verschillende momenten genomen beelden van deze camera’s 32, 33 met elkaar te vergelijken wordt snelheidsinformatie van de bloembol 3 achterhaald. Het is vanzelfsprekend ook mogelijk om snelheidsinformatie te achterhalen op basis van de transportsnelheid van de transportband 2, bijvoorbeeld met behulp van een encoder. Het is ook mogelijk om beelden te registreren met de camera’s 23, 24, 25, 26, 27, 28 bij elke puls van een encoder die met de transportband 2 is verbonden, om zo door een steeds gelijk interval gescheiden beelden te verkrijgen. Een bloembol 3 die door de transportband 2 wordt aangevoerd, passeert eerst de bloemboldetectiemiddelen 22. Met behulp van de bloemboldetectiemiddelen wordt een driedimensionale weergave gemaakt van de bloembol 3, zodat kan worden bepaald wat de positie en de oriëntatie van de bloembol 3 is. In het bijzonder wordt bepaald waar de spruit 3° van de bloembol 3 zich bevindt, dit geeft namelijk de oriëntatie van de bloembol 3, en 1s later van belang. Vervolgens verplaatst de transportband 2 de bloembol 3 richting de grijper, zonder de positie of oriëntatie van de bloembol 3 ten opzichte van de transportband 2 te veranderen. Hieronder wordt aan de hand van een andere bloembol 6, die reeds naar de grijper 4 toe is verplaatst, en dus al de bloemboldetectiemiddelen 22 is gepasseerd en waarvan de positie en oriëntatie al bekend zijn. uitgelegd hoe de bloembol 6 verder wordt verwerkt.On the basis of the images, a three-dimensional representation of the flower bulb 3 is formed as follows. When the flower bulb 3 moves through the predetermined plane, the lasers 29, 30, 31 project a line on a contour of the flower bulb 3. On the basis of an image of the flower bulb 3 in which the line is visible, the position of points on the line are determined. For this, geometric information about the predetermined plane is combined with the position and orientation of the cameras 23, 24, 25, 26, 27, 28 relative to the plane. By taking multiple images as the bulb 3 moves through the predetermined plane, points of different contours of the bulb 3 are captured. With the aid of speed information about the flower bulb 3, the mutual position of points that follow from images that were not taken at the same time are combined with each other. The speed information is found using the two cameras 32, 33 used as the speed sensor. By comparing images taken at different moments from these cameras 32, 33, speed information of the flower bulb 3 is retrieved. It is of course also possible to retrieve speed information on the basis of the transport speed of the conveyor belt 2, for instance with the aid of an encoder. It is also possible to register images with the cameras 23, 24, 25, 26, 27, 28 at each pulse of an encoder connected to the conveyor belt 2, so as to obtain images separated by an equal interval. A flower bulb 3 supplied by the conveyor belt 2 first passes the flower bulb detecting means 22. With the aid of the flower bulb detecting means a three-dimensional representation of the flower bulb 3 is made, so that the position and orientation of the flower bulb 3 can be determined. In particular, it is determined where the shoot 3° of the flower bulb 3 is located, namely the orientation of the flower bulb 3, and 1s later is important. Subsequently, the conveyor belt 2 moves the flower bulb 3 towards the gripper, without changing the position or orientation of the flower bulb 3 relative to the conveyor belt 2. Below, another flower bulb 6, which has already been moved towards the gripper 4, and which has thus already passed the flower bulb detection means 22 and whose position and orientation are already known. explained how the flower bulb 6 is further processed.
Zoals in figuur 2 te zien is, wordt eerst de bloembol 6 opgepakt door de grijper 4, door de bloembol 6 te grijpen, en vervolgens de grijper 4 op te tillen.As can be seen in figure 2, the flower bulb 6 is first picked up by the gripper 4, by gripping the flower bulb 6, and then the gripper 4 is lifted.
Door de grijper 4 met dezelfde snelheid en in dezelfde richting te verplaatsen als de transportband 2 tijdens het oppakken, kan de bloembol 6 relatief eenvoudig worden opgepakt.By moving the gripper 4 at the same speed and in the same direction as the conveyor belt 2 during picking, the flower bulb 6 can be picked up relatively easily.
De aanvrager heeft gevonden dat bij het grijpen van de bloembol 6, de oriëntatie, en soms ook de positie daarvan, kan veranderen.The applicant has found that when grasping the flower bulb 6, its orientation, and sometimes also its position, can change.
Daardoor ontstaat een afwijking tussen de door de bloemboldetectiemiddelen 22 waargenomen positie en oriëntatie van de bloembol 6. In figuren 3 — 5 is vervolgens getoond hoe de arm 5 de grijper 4 met de bloembol 6 naar een detectiegebied van de toestandsdetectie-inrichting 8 verplaatst.This results in a deviation between the position and orientation of the flower bulb 6 detected by the flower bulb detection means 22. Figures 3-5 next show how the arm 5 moves the gripper 4 with the flower bulb 6 to a detection area of the condition detection device 8.
Het detectiegebied ligt hier in een vlak, dat gedefinieerd wordt door de drie lasers 12, 13, 14. De lasers 12, 13, 14 zijn elk uitgevoerd als een lijnprojectie-inrichting. die licht projecteren in het genoemde vlak.The detection area here lies in a plane defined by the three lasers 12, 13, 14. The lasers 12, 13, 14 are each designed as a line projection device. that project light in the said plane.
Wanneer de bloembol 6 het vlak snijdt, projecteren de lasers 12, 13, 14 elk een lijn op de bloembol 6. Door de bloembol 6 door het vlak te bewegen, bijvoorbeeld in een richting evenwijdig aan de normaal van het vlak, wordt de bloembol 6 verplaatst ten opzichte van de geprojecteerde lijnen, waardoor de lijnen tijdens het passeren van de bloembol 6 een groot deel van de bloembol beschijnen.When the flower bulb 6 intersects the plane, the lasers 12, 13, 14 each project a line onto the flower bulb 6. By moving the flower bulb 6 through the plane, for example in a direction parallel to the normal to the plane, the flower bulb 6 becomes displaced relative to the projected lines, as a result of which the lines illuminate a large part of the flower bulb while passing through the flower bulb 6.
Tijdens het passeren van de bloembol 6 door het vlak, worden door middel van camera’s 9, 10, 11 beelden van de bloembol 6 vastgelegd.While the flower bulb 6 passes through the plane, images of the flower bulb 6 are captured by means of cameras 9, 10, 11.
Op de beelden zijn daardoor de op de bloembol 6 geprojecteerde lijnen zichtbaar.As a result, the lines projected onto the flower bulb 6 are visible on the images.
De lijnen lopen over de contour van de bloembol 6, en liggen in het genoemde vlak.The lines run over the contour of the flower bulb 6 and lie in the said plane.
Daardoor kan, wanneer de geometrie van het vlak bekend is, evenals de positie en oriëntatie van de camera’s 9, 10, 11 ten opzichte van het vlak, aan de hand van de beelden een weergave worden gemaakt van de bloembol 6. Uit elk beeld wordt een aantal punten afgeleid die op de genoemde contour van de bloembol 6 liggen.As a result, when the geometry of the plane is known, as well as the position and orientation of the cameras 9, 10, 11 relative to the plane, a representation of the flower bulb 6 can be made on the basis of the images. derived a number of points which lie on the said contour of the flower bulb 6.
Door meerdere beelden na elkaar en vanuit verschillende hoeken te nemen terwijl de bloembol 6 door het vlak wordt verplaatst, wordt van een groter deel van de bloembol 6 een dergelijk aantal punten gemaakt.By taking several images one after the other and from different angles while the flower bulb 6 is moved through the plane, such a number of points is made from a larger part of the flower bulb 6 .
De punten van alle beelden worden vervolgens samengevoegd in een puntenwolk, die een driedimensionale weergave is van de bloembol 6. De onderlinge positie van punten van beelden die op een verschillend moment zijn genomen wordt herleid op basis van de verplaatsingssnelheid en -richting van de bloembol 6. De verplaatsingssnelheid en -richting kunnen bijvoorbeeld worden afgeleid uit de bewegingen van de robotarm 5.The points of all images are then merged into a point cloud, which is a three-dimensional representation of the flower bulb 6. The mutual position of points of images taken at different times is determined based on the movement speed and direction of the flower bulb 6 For example, the displacement speed and direction can be derived from the movements of the robot arm 5.
Zoals in figuur 2 te zien is, wordt de bloembol 6 zo gericht dat een spruit 6” van de bloembol van de robotarm 5 af is gericht. Dit wordt bereikt door de bloembol 6 aan zijn breedte-as, die haaks staat op de langsas van de bloembol, die van het midden van het bollichaam door de spruit loopt. op te pakken, en de bloembol 6 vervolgens om die as te roteren totdat de spruit van de grijper 4 is af gericht. De robotarm 5 verplaatst de grijper 4 de bloembol 6 daarna zo, dat de spruit 6° naar de toestandsdetectie-inrichting 8 is gericht, terwijl de bloembol 6 door het genoemde vlak verplaatst. De spruit 6’ is daardoor goed te zien door middel van de camera’s 9, 10, 11. waardoor de driedimensionale weergave van de bloembol 6 met relatief grote zekerheid cen weergave van de spruit 6° omvat. De positie en oriëntatie van de spruit 6” verhouden zich tot de positie en oriëntatie van de bloembol 6, die dus door de spruit 6° te registreren nauwkeurig kunnen worden bepaald. Het op de gewenste manier aangrijpen van de bloembol 6 door de grijper 4 gebeurt op basis van de door de bloemboldetectiemiddelen 22 gedetecteerde positie en oriëntatie van de bloembol 6. Door het grijpen kan de positie en/of oriëntatie van de bloembol 6 veranderen, zoals hierboven is gesteld. De verandering is echter voldoende klein om de spruit 6° goed te kunnen registreren met behulp van de toestandsdetectie-inrichting 8.As can be seen in figure 2, the flower bulb 6 is oriented in such a way that a sprout 6" from the flower bulb is directed away from the robot arm 5. This is achieved by the flower bulb 6 on its lateral axis, which is perpendicular to the longitudinal axis of the flower bulb, which extends from the center of the bulb body through the shoot. and then rotate the flower bulb 6 about that axis until the sprout is directed away from the gripper 4. The robot arm 5 then moves the gripper 4 the flower bulb 6 such that the sprout 6° is directed towards the condition detection device 8, while the flower bulb 6 moves through said plane. The sprout 6' can therefore be clearly seen by means of the cameras 9, 10, 11. As a result of which the three-dimensional representation of the flower bulb 6 comprises a representation of the sprout 6° with relatively great certainty. The position and orientation of the sprout 6” are related to the position and orientation of the flower bulb 6, which can thus be accurately determined by registering the sprout 6°. The gripping of the flower bulb 6 in the desired manner by the gripper 4 takes place on the basis of the position and orientation of the flower bulb 6 detected by the flower bulb detection means 22. The position and/or orientation of the flower bulb 6 can change as a result of the gripping, as above. has been made. However, the change is sufficiently small to be able to properly register the shoot 6° with the aid of the condition detection device 8.
In figuren 6 — 7 is vervolgens te zien dat de bloembol 6 door middel van de robotarm 5 en grijper 4 naar een buis 17 wordt verplaatst om ontvangen te worden. Omdat door middel van toestandsdetectie-inrichting 8 de positie en oriëntatie van de bloembol 6 bekend zijn geworden, kan voor de verandering die tijdens het grijpen 1s ontstaan worden gecompenseerd. Op basis van de gedetecteerde positie en oriëntatie wordt de robotarm 5 aangestuurd zo naar de buis 17 te verplaatsen, dat de bloembol 6 ter plaatse van de buis 17 in een ontvangoriëntatie wordt gebracht. Vervolgens laat de grijper 4 de bloembol 6 los, zodat deze door de onderdruk in de buis 17 op de buis wordt vastgehouden.It can then be seen in figures 6 - 7 that the flower bulb 6 is moved by means of the robot arm 5 and gripper 4 to a tube 17 in order to be received. Because the position and orientation of the flower bulb 6 have become known by means of the state detection device 8, it is possible to compensate for the change occurring during gripping 1s. On the basis of the detected position and orientation, the robot arm 5 is controlled to move towards the tube 17 in such a way that the flower bulb 6 is brought into a receiving orientation at the location of the tube 17. The gripper 4 then releases the flower bulb 6, so that it is held on the tube by the underpressure in the tube 17.
Vervolgens worden de buizen 17 om de horizontale as die evenwijdig loopt aan de rij 15 ontvangers gekanteld, om bloembollen op de prikkers 21 te prikken.Subsequently, the tubes 17 are tilted about the horizontal axis parallel to the row 15 of receivers, in order to prick flower bulbs onto the prickers 21.
Hoewel de uitvinding hierboven is toegelicht aan de hand van een aantal specifieke voorbeelden en uitvoeringsvormen, is de uitvinding daartoe niet beperkt. In plaats daarvan beslaat de uitvinding ook de door de navolgende conclusies gedefinieerde materie.Although the invention has been elucidated above on the basis of a number of specific examples and embodiments, the invention is not limited thereto. Instead, the invention also covers the subject matter defined by the following claims.
Met het op een prikker of in bijvoorbeeld potgrond plaatsen van een bloembol of tulpenbol wordt mm deze tekst tevens bedoeld het van welke richting dan ook in de bloembol steken van de prikker. Het is daarbij slechts van belang dat de prikker ten opzichte van de bloembol wordt verplaatst in een prikrichting van de prikker.By placing a flower bulb or tulip bulb on a skewer or in, for example, potting soil, this text also means inserting the skewer into the flower bulb from whatever direction. It is only important here that the pricker is moved relative to the flower bulb in a pricking direction of the pricker.
Het is dus niet noodzakelijk dat de prikker stil staat en de bloembol wordt verplaatst.It is therefore not necessary for the skewer to stand still and the flower bulb to be moved.
Het 1s namelijk alternatief of additioneel mogelijk de prikker te verplaatsen.It is namely alternatively or additionally possible to move the skewer.
Hoewel de uitvinding hierboven is toegelicht aan de hand van een aantal specifieke voorbeelden en uitvoeringsvormen, is de uitvinding daartoe niet beperkt.Although the invention has been elucidated above on the basis of a number of specific examples and embodiments, the invention is not limited thereto.
In plaats daarvan beslaat de uitvinding ook de door de navolgende conclusies gedefinieerde materie.Instead, the invention also covers the subject matter defined by the following claims.
Claims (23)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2025857A NL2025857B1 (en) | 2020-06-18 | 2020-06-18 | APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2025857A NL2025857B1 (en) | 2020-06-18 | 2020-06-18 | APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2025857B1 true NL2025857B1 (en) | 2022-02-17 |
Family
ID=72356471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2025857A NL2025857B1 (en) | 2020-06-18 | 2020-06-18 | APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2025857B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120022691A1 (en) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
| NL2014327B1 (en) * | 2015-02-20 | 2016-10-13 | Schouten Sorting Equipment B V | Assembly and method for puncturing bulbs. |
| WO2018201244A1 (en) * | 2017-05-03 | 2018-11-08 | Vineland Research and Innovations Centre Inc. | Gripper, system and process for gripping, orienting and handling a biological horticultural object |
| EP3552479A1 (en) * | 2018-04-10 | 2019-10-16 | IG Specials B.V. | Apparatus and method for placing plant bulbs |
-
2020
- 2020-06-18 NL NL2025857A patent/NL2025857B1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120022691A1 (en) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
| NL2014327B1 (en) * | 2015-02-20 | 2016-10-13 | Schouten Sorting Equipment B V | Assembly and method for puncturing bulbs. |
| WO2018201244A1 (en) * | 2017-05-03 | 2018-11-08 | Vineland Research and Innovations Centre Inc. | Gripper, system and process for gripping, orienting and handling a biological horticultural object |
| EP3552479A1 (en) * | 2018-04-10 | 2019-10-16 | IG Specials B.V. | Apparatus and method for placing plant bulbs |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1940218B1 (en) | Arrangement and method for visual detection in a milking system | |
| US11766006B2 (en) | Apparatus and method for placing bulbs | |
| DE102017008869B3 (en) | component centering | |
| EP3057414B1 (en) | Selective embryonic structure targeting and substance delivery device | |
| US10292414B1 (en) | Apparatus and method for fruit decapping | |
| SE524135C2 (en) | Process for delivery of cultured plant embryos to a culture medium | |
| EP2404511B1 (en) | Device and method for cutting the core from lettuces | |
| NL2025857B1 (en) | APPARATUS AND PROCEDURE FOR PLANTING FLOWER BULBS | |
| Hayashi et al. | Gentle handling of strawberries using a suction device | |
| AU2019234203B2 (en) | Produce orientor | |
| KR102109698B1 (en) | Object auto sorting, classifying system using image processing algorithm | |
| EP2719273A1 (en) | Method and apparatus for cutting plants | |
| EP2471373A1 (en) | Device for the positioning of shrimps | |
| Yamamoto et al. | Study on an automatic packing system for strawberries | |
| JP2008190912A (en) | Image recognition method and gripping device | |
| NL2016721B1 (en) | Method for performing a teat-related operation, and robot device therefor | |
| NL9300969A (en) | Method and device for sorting plants according to class | |
| NL2012983C2 (en) | INSPECTION AND TRANSITION SYSTEM FOR INSPECTING AND TRANSFERRING NATURAL PRODUCTS AND METHOD FOR THIS. | |
| NL2029097B1 (en) | Method and device for the single supply of flower bulbs | |
| NL2007947C2 (en) | INSPECTION AND MANIPULATION SYSTEM FOR INSPECTING NATURAL PRODUCTS AND METHOD FOR THIS. | |
| NL2010603C2 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR SORTING PLANTS. | |
| NL2029679B1 (en) | Automatic harvesting device | |
| JP4926294B1 (en) | Device for removing overlap of board-like objects in bags | |
| NL1038793C2 (en) | MILK INSTALLATION. | |
| EP1442839A1 (en) | Method and apparatus for handling disc shaped objects |