NL2014327B1

NL2014327B1 - Assembly and method for puncturing bulbs.

Info

Publication number: NL2014327B1
Application number: NL2014327A
Authority: NL
Inventors: Jasper Karsies Harold; Martijn Koers Ronald; Constantinus Antonius Simons Jacobus
Original assignee: Schouten Sorting Equipment B V
Priority date: 2015-02-20
Filing date: 2015-02-20
Publication date: 2016-10-13

Abstract

Samenstel en werkwijze voor het opprikken van bollen, waarbij het samenstel een omkeerinrichting omvat met een opprikmechanisme en een kantelorgaan voor het voor het kantelen van het opprikmechanisme tussen een opprikpositie en een uitlaadpositie, waarbij het opprikmechanisme een eerste persorgaan omvat voor het in omgekeerde toestand vasthouden van een prikbak en een tweede persorgaan voor het vasthouden van een houder, waarbij de bodem van de prikbak in de omgekeerde toestand aan de bovenzijde gelegen is en de prikpennen zich neerwaarts uitstrekken, waarbij de persorganen zijn ingericht in een persrichting naar elkaar toe te bewegen voor het op de prikpennen prikken van de bollen, waarbij de persorganen verder zijn ingericht om de prikbak, de houder en de bollen als één geheel bij elkaar te houden en om te keren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts uitstrekken.Assembly and method for picking up spheres, the assembly comprising a reversing device with a pick-up mechanism and a tilting device for tilting the pick-up mechanism between a pick-up position and a unloading position, the pick-up mechanism comprising a first pressing member for holding in the reverse state a puncture bin and a second press member for holding a container, the bottom of the puncture bin being upside down in the inverted state and the puncture pins extending downwards, the press members being arranged to move toward each other in a pressing direction for puncturing the balls on the puncture pins, the pressing members being further adapted to hold the puncture bin, the holder and the balls together as a whole and to reverse to a state in the unloading position in which the bottom of the puncture bin on the underside of the lancing bin is located and the lancing pins extend upwards.

Description

Samenstel en werkwijze voor het opprikken van bollenAssembly and method for puncturing bulbs

ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGBACKGROUND OF THE INVENTION

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel en een werkwijze voor het opprikken van bollen.The invention relates to an assembly and a method for puncturing spheres.

Het opprikken van bollen vindt grotendeels handmatig en aan een doorlopende transportband plaats. De bollen worden in matten met gatenpatronen voorgepositioneerd ten opzichte van prikbakken met prikpennen. De prikbakken worden omgekeerd, dus met de prikpennen naar beneden gericht, op de matten gedrukt, eventueel met behulp van een langs de transportband geplaatste pers, zodat de bollen op de prikpennen geprikt worden. Vervolgens wordt de prikbak handmatig omgekeerd, waarbij meestal enkele niet juist opgeprikte bollen uit de prikbak vallen. Deze moeten dan alsnog handmatig opgeprikt worden om een volledig gevulde prikbak te verkrijgen. Daarnaast neemt de transportband veel ruimte in beslag.Picking up bulbs is largely done manually and on a continuous conveyor belt. The spheres are pre-positioned in mats with hole patterns compared to puncture trays with puncture pins. The puncture trays are inverted, i.e. with the puncture pins facing down, pressed onto the mats, optionally with the aid of a press placed along the conveyor belt, so that the spheres are punctured on the puncture pins. The litter bin is then manually inverted, with a few spheres that are not correctly pinned out of the litter bin. These must then be punctured manually to obtain a fully filled lancing bin. In addition, the conveyor belt takes up a lot of space.

De uitvinding verschaft een samenstel en een werkwijze voor het opprikken van bollen, waarmee één of meer van de bovengenoemde nadelen ten minste gedeeltelijk kan worden opgelost.The invention provides an assembly and a method for puncturing spheres with which one or more of the above-mentioned disadvantages can be at least partially solved.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

De uitvinding verschaft vanuit een eerste aspect een samenstel voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, omvattend een omkeerinrichting met een opprikmechanisme en een kantelorgaan voor het in een kantelbeweging rond een omkeerhartlijn kantelen van het opprikmechanisme tussen een opprikpositie en een uitlaadpositie, waarbij het opprikmechanisme een eerste persorgaan omvat voor het in de opprikpositie in omgekeerde toestand vasthouden van een prikbak en een tweede persorgaan voor het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van een houder, waarbij de prikbak een bodem en van de bodem opstaande prikpennen omvat, waarbij de bodem in de omgekeerde toestand van de prikbak aan de bovenzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich neerwaarts, in de richting van de houder uitstrekken, waarbij de houder is voorzien van een gatenpatroon voor het ontvangen en voorpositioneren van de bollen onder de prikpennen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan zijn ingericht in de opprikpositie in een persrichting naar elkaar toe te bewegen voor het naar de prikpennen bewegen van de houder en het op de prikpennen prikken van de op de houder voorgepositioneerde bollen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan verder zijn ingericht om de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar te houden en om te keren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.The invention provides from a first aspect an assembly for puncturing bulbs, in particular flower bulbs such as tulip bulbs, comprising a reversing device with a pin-up mechanism and a tilting member for tilting the pin-up mechanism between a pin-up position and a unloading position in a tilting movement around a reversal axis, wherein the pick-up mechanism comprises a first press member for holding a puncture bin in the pick-up position in reverse condition and a second press member for holding a holder in the pick-up position below the pick-up bin, the pick-up bin comprising a bottom and pegs rising from the bottom, the bottom in the inverted state of the pin tray is located at the top of the pin tray and the pin pins extend downwardly in the direction of the holder, the holder being provided with a hole pattern for receiving and pre-positioning the bulbs under the pin pins , wherein the first pressing member and h The second pressing member are adapted to move towards each other in the pick-up position in a pressing direction for moving the holder towards the lancing pins and piercing the bulbs pre-positioned on the lancing pins, the first pressing member and the second pressing member being further arranged to hold the puncture bin, the holder and the bulbs pinned between them as a whole during the tilting movement and to reverse to a state in the unloading position in which the bottom of the puncture bin is located on the underside of the puncture bin and the pegs are upwards extend in the direction of the holder.

Het opprikmechanisme kan de prikbak omkeren terwijl de opgeprikte bollen nog tussen de houder en de prikbak worden vastgehouden. Dit kan het loskomen van de bollen tegengaan. Bovendien kan het opprikmechanisme de bollen zowel met de houder op de prikpennen prikken als het geheel van de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen omkeren naar de uitlaadpositie. Er kan derhalve worden volstaan zonder aparte stations of machines voor het opprikken en het omkeren. De kantelbeweging voor het omkeren kan direct vanuit de opprikpositie worden gestart, waardoor het samenstel relatief compact kan worden ontworpen.The pin-up mechanism can turn over the puncture bin while the punctured balls are still held between the holder and the puncture bin. This can prevent the bulbs from coming loose. In addition, the pick-up mechanism can prick the bulbs with the holder on the lancing pins as well as turn the whole of the lancing bin, the holder and the bulbs pinned between them to the unloading position. It is therefore sufficient without separate stations or machines for puncturing and reversing. The tilting movement for reversing can be started directly from the pick-up position, whereby the assembly can be designed relatively compact.

In een uitvoeringsvorm zijn het eerste persorgaan en het tweede persorgaan ingericht in de uitlaadpositie weer van elkaar af te bewegen in een vri jgaverichting teneinde de prikbak vrij uitneembaar te maken ten opzichte van het opprikmechanisme. De prikbak kan derhalve eenvoudig rechtop worden uitgenomen uit het eerste persorgaan van het opprikmechanisme. Een nieuwe, lege prikbak kan bovendien eenvoudig worden teruggeplaatst in het eerste persorgaan van het opprikmechanisme.In one embodiment, the first pressing member and the second pressing member are arranged to move away from each other again in the unloading position in a free movement in order to make the puncture bin freely removable relative to the pinning mechanism. The puncture bin can therefore easily be taken upright from the first pressing member of the pin-up mechanism. Moreover, a new, empty puncture bin can easily be replaced in the first pressing member of the pin-up mechanism.

In een uitvoeringsvorm is de omkeerhartlijn horizontaal. Hierdoor kan een omkering van de prikbak in het verticale vlak worden bewerkstelligd.In one embodiment, the reversal axis is horizontal. As a result, a reversal of the puncture bin in the vertical plane can be effected.

In een uitvoeringsvorm omvat de kantelbeweging een slag in het bereik van honderd-en-zestig tot tweehonderd graden, en in het bijzonder ongeveer een slag van ongeveer honderd-en-tachtig graden, rond de omkeerhartlijn. Met een dergelijke slag kan de prikbak volledig worden omgekeerd, waarmee het risico op het alsnog uit de prikbak vallen van bollen kan worden gereduceerd.In one embodiment, the tilting movement comprises a stroke in the range of one hundred and sixty to two hundred degrees, and in particular about one stroke of about one hundred and eighty degrees, around the reversal axis. With such a stroke, the pin tray can be completely inverted, thereby reducing the risk of bulbs falling out of the pin tray.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een tafel voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het tweede persorgaan is ingericht voor het van de tafel oppakken van de houder. De houder kan dus al op de tafel worden klaargezet en voorbereid, alvorens deze wordt opgepakt door het tweede persorgaan.In one embodiment the assembly comprises a table for supporting the holder in the pick-up position, the second pressing member being adapted for picking up the holder from the table. The holder can thus already be placed on the table and prepared, before it is picked up by the second pressing member.

In een uitvoeringsvorm omvat de tafel een platform voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie. Door de houder in een vulpositie te plaatsen op afstand van de opprikpositie, kan de houder gevuld worden met bollen zonder dat het vullen het opprikmechanisme hindert.In one embodiment, the table comprises a platform for supporting the holder in the pick-up position, the platform being rotatable in a change-over movement about an exchange axis between the pick-up position and a filling position at a distance from the pick-up position for moving the holder between the pick-up position and the filling position. By placing the holder in a filling position at a distance from the pick-up position, the holder can be filled with spheres without the filling interfering with the pick-up mechanism.

In een uitvoeringsvorm omvat het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij het platform is ingericht de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn om te wisselen tussen de opprikpositie en de vulpositie. De ene houder kan in de vulpositie gevuld worden terwijl een andere, eerder in de vulpositie gevulde houder vanuit de opprikpositie kan worden opgepakt voor het opprikken, omkeren en uitladen volgens de uitvinding.In one embodiment, the platform comprises first holding elements and second holding elements for holding the holder and a further holder, respectively, at positions which are offset from one another on the platform, wherein the platform is arranged for the holders held on the platform in the exchange movement around the exchange axis to switch between the pick-up position and the fill position. One container can be filled in the filling position while another container, previously filled in the filling position, can be picked up from the pick-up position for picking up, reversing and unloading according to the invention.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een eerste onderstel voor het ondersteunen van de houder op de tafel, waarbij het tweede persorgaan is voorzien van actuatoren die zijn ingericht aan te grijpen op het eerste onderstel voor het van de tafel oppakken van het eerste onderstel met de daarop ondersteunde houder. Bij voorkeur omvat het samenstel tevens een tweede onderstel voor het ondersteunen van de verdere houder op de tafel. Het eerste onderstel en het tweede onderstel kunnen gebruikt worden om respectievelijk de houder en de verdere houder stabiel te ondersteunen op de tafel of het platform van de tafel. Bovendien kan het tweede persorgaan via het eerste onderstel indirect aangrijpen op de houder of de verdere houder zodat deze niet vervormd of beschadigd ten gevolge van de aangrijping.In one embodiment the assembly comprises a first undercarriage for supporting the holder on the table, the second pressing member being provided with actuators adapted to engage on the first undercarriage for picking up the first undercarriage from the table with the supported holder. The assembly preferably also comprises a second frame for supporting the further holder on the table. The first undercarriage and the second undercarriage can be used to stably support the holder and the further holder respectively on the table or the platform of the table. Moreover, the second pressing member can indirectly engage the holder or the further holder via the first undercarriage so that it is not distorted or damaged as a result of the engagement.

In een uitvoeringsvorm is de omwisselhartlijn verticaal. Hierdoor kunnen de houder en/of de verdere houder in het horizontale vlak van positie gewisseld worden.In one embodiment, the exchange axis is vertical. This allows the holder and / or the further holder to change position in the horizontal plane.

In een uitvoeringsvorm omvat de omwisselbeweging een slag van honderd-en-tacht ig graden rond de omwisselhartlijn. Hierdoor zijn de vulpositie en de opprikpositie recht tegenover elkaar gelegen ten opzichte van de omwisselhartlijn waardoor er optimale bewegingsvrijheid is in de vulpositie ten opzichte van de opprikpositie voor het vullen van de houder of de verdere houder.In one embodiment, the exchange movement comprises a stroke of one hundred and eighty degrees around the exchange axis. As a result, the filling position and the pick-up position are directly opposite each other with respect to the exchange axis, so that there is optimum freedom of movement in the filling position relative to the pick-up position for filling the container or the further container.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel verder een robot voor het in de juiste oriëntatie positioneren en plaatsen van de bollen in de houder. De robot kan de bollen veel nauwkeuriger en/of consistenter in het gatenpatroon van de houder of de verdere houder plaatsen. De robot en de aspecten van de robot, in het bijzonder de grijper, die hierna beschreven worden kunnen overigens ook afzonderlijk van de andere onderdelen van het samenstel worden toegepast voor het in het algemeen hanteren van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen.In one embodiment, the assembly further comprises a robot for positioning and placing the bulbs in the holder in the correct orientation. The robot can place the spheres much more accurately and / or more consistently in the hole pattern of the holder or the further holder. The robot and the aspects of the robot, in particular the gripper, described below can incidentally also be used separately from the other components of the assembly for the general handling of bulbs, in particular flower bulbs such as tulip bulbs.

In een uitvoeringsvorm omvat de robot een grijper met een zuigmond die via luchtkanalen is aangesloten op een vacuümbron, waarbij de grijper is ingericht voor het met behulp van onderdruk via de zuigmond oppakken van de bollen. Het met onderdruk oppakken van de bollen is een niet-binnendringende oppaktechniek waarbij de kans op beschadiging van de bollen geminimaliseerd kan worden.In one embodiment the robot comprises a gripper with a suction nozzle which is connected via air ducts to a vacuum source, the gripper being adapted to pick up the bulbs via underpressure via the suction nozzle. Picking up the bulbs under reduced pressure is a non-invasive pick-up technique where the risk of damage to the bulbs can be minimized.

In een uitvoeringsvorm omvatten de bollen vliezen, vellen en/of rokken die tijdens het met onderdruk oppakken van de bollen kunnen loskomen van de bol, waarbij de zuigmond een opening bezit met een diameter die het doorlaten van losgekomen vliezen, vellen en/of rokken naar de luchtkanalen toelaat. Bij voorkeur ligt de diameter van de opening in de zuigmond in het bereik van twaalf tot achttien millimeter, bij voorkeur in het bereik van veertien tot zeventien millimeter en is de diameter bij meeste voorkeur ongeveer zestien millimeter. Gebruikelijke zuigmonden hebben een diameter van enkele millimeters, bijvoorbeeld minder dan vijf millimeter. Deze zuigmonden zijn zeer gevoelig voor verstopping door vuil. Door de zuigmond groter uit te voeren kan verstopping van de zuigmond worden tegengegaan. Bovendien kan met een grote zuigmond een hoog debiet worden bereikt, waardoor de onderdruk, zelfs met leklucht langs een niet goed op de zuigmond aansluitende bol, gehandhaafd kan blijven.In one embodiment, the spheres comprise membranes, sheets and / or skirts that can come loose from the sphere during picking up of the spheres, wherein the suction mouth has an opening with a diameter that allows the passage of detached membranes, sheets and / or skirts to allows the air ducts. Preferably, the diameter of the opening in the suction mouth is in the range of twelve to eighteen millimeters, preferably in the range of fourteen to seventeen millimeters and the diameter is most preferably about sixteen millimeters. Conventional nozzles have a diameter of a few millimeters, for example less than five millimeters. These suction nozzles are very sensitive to blockage due to dirt. By making the nozzle larger, blockage of the nozzle can be prevented. Moreover, with a large suction nozzle a high flow rate can be achieved, as a result of which the underpressure can be maintained even with leakage air along a bulb not properly connected to the suction nozzle.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel verder een vuilverwerkingsinstallatie, waarbij de luchtkanalen de zuigmond verbinden met de vuilverwerkingsinstallatie, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie ten minste dezelfde diameter hebben als de opening in de zuigmond. Hierdoor kan ophoping van vuil, in het bijzonder de losgekomen vliezen, vellen en/of rokken, in de luchtkanalen worden tegengegaan.In one embodiment, the assembly further comprises a refuse processing installation, wherein the air channels connect the suction mouth to the refuse processing installation, the air channels between the suction mouth and the refuse processing installation having at least the same diameter as the opening in the suction mouth. As a result, the accumulation of dirt, in particular the detached webs, sheets and / or skirts, in the air ducts can be prevented.

In een uitvoeringsvorm omvat de vuilverwerkingsinstallatie een buffervat voor het verzamelen van het door de luchtkanalen weggezogen vuil, waarbij de vacuümbron operationeel verbonden is met het buffervat voor het in het buffervat opbouwen van de benodigde onderdruk voor het aan de zuigmond oppakken van de bollen, waarbij het buffervat een scheidingselement omvat dat het buffervat opdeelt in vuilverzamelgedeelte en aanzuiggedeelte boven het vuilverzamelgedeelte, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie rechtstreeks zijn aangesloten op het vuilverzamelgedeelte en de vacuümbron rechtstreeks is aangesloten op aanzuiggedeelte. Het scheidingselement gaat tegen dat het vuil, dat wordt opgevangen in het vuilverzamelgedeelte, via het aanzuiggedeelte in de vacuümbron, in dit voorbeeld een vacuümpomp, geraakt.In one embodiment, the refuse processing installation comprises a buffer vessel for collecting the dirt extracted through the air ducts, the vacuum source being operatively connected to the buffer vessel for building up the required underpressure in the buffer vessel for picking up the bulbs at the suction mouth, buffer vessel comprises a separating element that divides the buffer vessel into refuse collection section and suction section above the refuse collection section, the air channels between the suction mouth and the refuse processing installation being directly connected to the refuse collection section and the vacuum source being directly connected to the suction section. The separating element prevents the dirt, which is collected in the refuse collection section, from reaching the vacuum source via the suction section, in this example a vacuum pump.

In een uitvoeringsvorm is de grijper voorzien van een klep in de luchtkanalen, stroomafwaarts van de zuigmond, waarbij de klep is ingericht de luchtkanalen in verbinding te stellen met de omgevingsdruk voor het opheffen van de onderdruk in de luchtkanalen, waardoor de bol van de zuigmond loslaat, waarbij de klep bij of nabij de zuigmond gelegen is. Bij voorkeur is de klep gelegen binnen honderd kubieke centimeters van de zuigmond, bij voorkeur binnen tachtig kubieke centimeters en bij meeste voorkeur binnen zestig kubieke centimeters. Een te grote afstand en/of volume tot de zuigmond kan een te grote schokgolf in de luchtkanalen in de richting van de zuigmond veroorzaken wanneer de lucht op omgevingsdruk plotseling de onderdruk opheft. Hierdoor kan de bol ongecontroleerd losschieten van de zuigmond en verkeerd in of zelfs naast de houder belanden. Door de afstand en/of het volume klein te houden, kan de schokgolf worden beperkt en kan de bol gecontroleerd worden losgelaten.In one embodiment, the gripper is provided with a valve in the air ducts, downstream of the suction mouth, the valve being arranged to connect the air ducts to the ambient pressure for releasing the negative pressure in the air ducts, whereby the bulb of the suction mouth is released wherein the valve is located at or near the suction mouth. The valve is preferably located within one hundred cubic centimeters of the nozzle, preferably within eighty cubic centimeters and most preferably within sixty cubic centimeters. Too great a distance and / or volume to the nozzle can cause too great a shock wave in the air ducts in the direction of the nozzle when the air at ambient pressure suddenly releases the negative pressure. As a result, the bulb can uncontrollably come loose from the nozzle and end up incorrectly in or even next to the holder. By keeping the distance and / or the volume small, the shock wave can be limited and the sphere can be released in a controlled manner.

De uitvinding verschaft vanuit een tweede aspect een werkwijze voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, met gebruikmaking van het samenstel volgens het eerste aspect van de uitvinding, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het boven de opprikpositie vasthouden van de prikbak in het eerste persorgaan, het voorpositioneren van bollen in het gatenpatroon van de houder, het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van de houder met de voorgepositioneerde bollen in het tweede persorgaan, het in de opprikpositie in de persrichting naar elkaar toe bewegen van het eerste persorgaan en het tweede persorgaan, waarbij de houder naar de prikpennen beweegt en de op de houder voorgepositioneerde bollen op de prikpennen geprikt worden, en het in de kantelbeweging omkeren van het opprikmechanisme waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar houden en omkeren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.The invention provides from a second aspect a method for puncturing bulbs, in particular flower bulbs such as tulip bulbs, using the assembly according to the first aspect of the invention, the method comprising the steps of holding the puncture bin above the puncture position in the first pressing member, pre-positioning of bulbs in the hole pattern of the holder, holding the holder with the pre-positioned bulbs in the second pressing member in the pick-up position underneath the puncture bin, moving the first one towards each other in the pick-up position in the pressing direction in the pressing direction pressing member and the second pressing member, wherein the holder moves to the puncture pins and the spheres pre-positioned on the holder are punctured on the puncturing pins, and reversing the pinning mechanism in the tilting movement with the first pressing member and the second pressing member the puncture bin, the holder and the bulbs pinned between them as a whole during the tilting movement hold each other and reverse to a state in the unloading position in which the bottom of the puncture bin is located on the underside of the puncture bin and the puncture pins extend upwardly in the direction of the container.

Deze werkwijze heeft dezelfde voordelen als het samenstel volgens het eerste aspect van de uitvinding.This method has the same advantages as the assembly according to the first aspect of the invention.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een platform voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie, waarbij de werkwijze de stap omvat van het in de vulpositie vullen van de houder met de bollen en het vervolgens roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de zojuist gevulde houder met de bollen naar de opprikpositie verplaatst wordt.In one embodiment, the assembly comprises a platform for supporting the container in the pick-up position, the platform being rotatable in a change-over movement about an exchange axis between the pick-up position and a filling position at a distance from the pick-up position for moving the holder between the pick-up position and the filling position, the method comprising the step of filling the container with the bulbs in the filling position and subsequently rotating the platform in the exchange movement around the exchange axis, the newly filled container with the bulbs being moved to the pick-up position.

In een uitvoeringsvorm omvat het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij de werkwijze het roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn omgewisseld worden tussen de opprikpositie en de vulpositie. Door de houder in een vulpositie te plaatsen op afstand van de opprikpositie, kan de houder gevuld worden met bollen zonder dat het vullen het opprikmechanisme hindert.In one embodiment, the platform comprises first holding elements and second holding elements for holding the holder and a further holder, respectively, at positions shifted relative to each other on the platform, the method rotating the platform in the swap movement around the swap axis, holders held in the platform in the exchange movement around the exchange axis are swapped between the pick-up position and the filling position. By placing the holder in a filling position at a distance from the pick-up position, the holder can be filled with spheres without the filling interfering with the pick-up mechanism.

In een uitvoeringsvorm omvat de werkwijze de stappen van het in een eerste cyclus in de vulpositie vullen van de houder, het omwisselen van de gevulde houder in de vulpositie met een lege verdere houder in de opprikpositie, het uitvoeren van de stappen volgens de eerder beschreven werkwijze terwijl de verdere houder in de vulpositie gevuld wordt met bollen, waarbij de werkwijze na het uitvoeren van de stappen volgens de eerder beschreven werkwijze de stappen omvat van het uitnemen van de prikbak met de opgeprikte bollen uit het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het plaatsen van een lege prikbak in het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het terugkantelen van het opprikmechanisme om de omkeerhartlijn vanuit de uitlaadpositie naar de opprikpositie, het plaatsen van een lege houder in de opprikpositie, en het vervolgens het omwisselen van de gevulde verdere houder in de vulpositie met de lege houder in de opprikpositie. Door de verdere houder in de vulpositie gelijktijdig te vullen met het opprikken, omkeren en uitladen in de opprikpositie en de uitlaadpositie, kan de efficiëntie van het samenstel aanzienlijk worden verhoogd.In one embodiment the method comprises the steps of filling the container in a first cycle in the filling position, exchanging the filled container in the filling position with an empty further container in the pick-up position, performing the steps according to the previously described method while the further container is filled with spheres in the filling position, the method after performing the steps according to the previously described method comprising the steps of taking out the puncture bin with the pinned up bulbs from the pinning mechanism in the unloading position, placing a empty pick-up tray in the pick-up mechanism in the unloading position, tilting the pick-up mechanism about the reversal axis from the unloading position to the pick-up position, placing an empty container in the pick-up position, and then exchanging the filled further container in the filling position with the empty holder in the pick-up position. By simultaneously filling the further container in the filling position with the puncturing, reversing and unloading in the puncturing position and the unloading position, the efficiency of the assembly can be considerably increased.

In een uitvoeringsvorm is de lege houder in de stap van het plaatsen van de lege houder in de opprikpositie dezelfde houder als de houder die eerder gevuld werd, waarbij de werkwijze de stap omvat van het tijdens het terugkantelen van het opprikmechanisme mee terug kantelen van de lege houder in het tweede persorgaan. De werkwijze kan dus in principe met slechts twee houders (de houder en de verdere houder) worden uitgevoerd.In one embodiment, in the step of placing the empty container in the pick-up position, the empty container is the same container as the container that was previously filled, the method comprising the step of tilting back the empty container during the tilting back of the pick-up mechanism holder in the second pressing member. The method can therefore in principle be carried out with only two holders (the holder and the further holder).

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.The aspects and measures described in this description and claims of the application and / or shown in the drawings of this application can, where possible, also be applied separately from each other. These individual aspects can be the subject of split-off patent applications that are aimed at this. This applies in particular to the measures and aspects that are described per se in the subclaims.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde schematische tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in: figuur 1 een aanzicht in perspectief van een samenstel voor het opprikken van bollen volgens een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding; figuren 2-7 zijaanzichten van de stappen van een werkwijze voor het opprikken van bollen met het samenstel volgens conclusie 1; figuur 8 een detail van een in het samenstel aanwezige robot volgens de cirkel VIII in figuur 1; figuur 9 een dwarsdoorsnede van de robot volgens de lijn IX-IX in figuur 8; figuur 10 een zijaanzicht van een vuilverwerkinginstallatie voor de in figuren 8 en 9 getoonde robot; en figuur 11 een dwarsdoorsnede van vuilverwerkingsinstallatie volgens de lijn XI-XI in figuur 10.The invention will be elucidated on the basis of a number of exemplary embodiments shown in the accompanying schematic drawings. Shown are: Figure 1 a perspective view of an assembly for puncturing spheres according to a first embodiment of the invention; figures 2-7 are side views of the steps of a method for puncturing spheres with the assembly according to claim 1; figure 8 shows a detail of a robot present in the assembly according to the circle VIII in figure 1; figure 9 shows a cross-section of the robot along the line IX-IX in figure 8; Figure 10 is a side view of a waste processing installation for the robot shown in Figures 8 and 9; and figure 11 shows a cross-section of waste treatment installation along the line XI-XI in figure 10.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENDETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Figuur 1 toont een samenstel 1 voor het in een kratvormige prikbak 7 opprikken van een meervoud van in een houder 8 voorgepositioneerde bollen 9, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen.Figure 1 shows an assembly 1 for puncturing in a crate-shaped pin tray 7 a plurality of bulbs 9 pre-positioned in a holder 8, in particular flower bulbs such as tulip bulbs.

Zoals in figuur 8 is weergegeven omvatten de bollen 9 een door vliezen, vellen en/of rokken 93 gevormd, bolvormig lichaam 90, een bolschijf 91 aan de onderzijde van het bolvormige lichaam 90 en een puntige hoofdknop of eindknop 92 aan de tegenovergelegen zijde van het bolvormige lichaam 90 ten opzichte van de bolschijf 91.As shown in Figure 8, the spheres 9 comprise a spherical body 90 formed by webs, sheets and / or skirts 93, a spherical disk 91 on the underside of the spherical body 90 and a pointed main or end button 92 on the opposite side of the spherical body 90 with respect to the spherical disc 91.

Zoals in figuur 7 is weergegeven is de prikbak 7 voorzien van een bodem 7 0 en een meervoud van uit de bodem 70 opstaande prikpennen 71 die zijn ingericht teneinde vanaf de zijde van de bolschijf 91 in het bolvormige lichaam 90 van de bollen 9 gestoken te worden. In opgeprikte toestand, zoals weergegeven in figuur 5, zijn de eindknoppen 92 van de bollen 9 van de bodem 70 van de prikbak 7 afgericht. Na het opprikken worden de prikbakken 7 gevuld met water zodat de bollen 9 kunnen gaan wortelen.As shown in Figure 7, the puncture bin 7 is provided with a bottom 7 and a plurality of pegs 71 rising from the bottom 70 and adapted to be inserted from the side of the spherical disk 91 into the spherical body 90 of the spheres 9 . In the picked-up state, as shown in Figure 5, the end buttons 92 of the spheres 9 are directed away from the bottom 70 of the puncture bin 7. After puncturing, the puncture trays 7 are filled with water so that the bulbs 9 can take root.

De houder 8 omvat een substraat 80, in dit voorbeeld van een rubber- of schuimachtig materiaal in de vorm van een mat, met een patroon, raster of matrix van gaten 81 die overeenkomen met de verdeling van de prikpennen 71 binnen de prikbak 7. De bollen 9 worden in de gaten 81 van de houder 8 geplaatst teneinde de bollen voor te positioneren onder de prikpennen 71 voor het opprikken in de opprikbak 7. De gaten 81 zijn groot genoeg voor het daarin opnemen van de eindknoppen 92 van de bollen 9, maar zijn te klein voor het doorlaten van het bolvormige lichaam 90. De bollen 9 kunnen derhalve met de eindknoppen 92 naar beneden gericht in de gaten 81 van het substraat 80 geplaatst worden, terwijl het bolvormige lichaam 90 rust op de randen van het substraat 80 rond de gaten 81. De dikte van het substraat 80 is voldoende voor het vrijhouden van de bollen 9 van een ondergrond onder het substraat 80.The holder 8 comprises a substrate 80, in this example of a rubber-like or foam-like material in the form of a mat, with a pattern, grid or matrix of holes 81 corresponding to the distribution of the puncture pins 71 within the puncture bin 7. The spheres 9 are placed in the holes 81 of the holder 8 in order to pre-position the spheres under the pin pins 71 for pinning in the pin-up tray 7. The holes 81 are large enough to receive the end buttons 92 of the spheres 9, but are too small for passage of the spherical body 90. The spheres 9 can therefore be placed with the end buttons 92 facing down in the holes 81 of the substrate 80, while the spherical body 90 rests on the edges of the substrate 80 around the holes 81. The thickness of the substrate 80 is sufficient to keep the bulbs 9 free from a substrate under the substrate 80.

Het samenstel 1 volgens de uitvinding is ingericht voor het hanteren van de voorgenoemde opprikbak 7, de houder 8 en de bollen 9. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat het samenstel 1 een aanvoertransporteur 2 voor het aanvoeren van de bollen 9, een tafel 3 voor het in een vulpositie V vullen van houders 8 met bollen 9 en voor het in een opprikpositie W, op afstand van de vulpositie V, ondersteunen van met bollen 9 gevulde houders 8, een pak-en-plaats ('pick-and-place') robot 4 voor het oppakken van de bollen 9 van de aanvoertransporteur 2 en het positioneren en plaatsen van de bollen 9 in een houder 8 in de vulpositie V, en tenslotte een omkeerinrichting 5 voor oppakken van een houder 8 gevuld met bollen 9 vanuit de opprikpositie W en het vervolgens opprikken van die bollen 9 in een boven de opprikpositie W vastgehouden prikbak 7. De omkeerinrichting 5 is vervolgens ingericht voor het gezamenlijk met de prikbak 7 omkeren van de houder 8 en de in de houder 8 voorgepositioneerde, opgeprikte bollen 9. De verschillende onderdelen van het samenstel 1 zullen hierna onder verwijzing naar figuren 2-8 in meer detail uiteengezet worden. Tevens zal onder verwijzing naar figuren 9, 10 en 11 een vuilverwerkingsinstallatie 6 voor de robot 4 worden beschreven.The assembly 1 according to the invention is adapted to handle the aforementioned pick-up tray 7, the holder 8 and the bulbs 9. As shown in Figure 1, the assembly 1 comprises a supply conveyor 2 for supplying the bulbs 9, a table 3 for filling containers 8 with bulbs 9 in a filling position V and supporting containers 8 filled with bulbs 9, pick-and-place in a pick-up position W, spaced from the filling position V robot 4 for picking up the bulbs 9 from the feed conveyor 2 and positioning and placing the bulbs 9 in a holder 8 in the filling position V, and finally a reversing device 5 for picking up a holder 8 filled with bulbs 9 from the pick-up position W and subsequently pinning those spheres 9 in a puncture bin 7 held above the pin-up position W. The reversing device 5 is then adapted to invert the container 8 together with the puncture bin 7 and the pre-positioned in the container 8 being picked up. spherical spheres 9. The various components of the assembly 1 will be explained in more detail below with reference to Figures 2-8. With reference to figures 9, 10 and 11, a refuse processing installation 6 for the robot 4 will also be described.

Allereerst wordt in figuur 1 de aanvoertransporteur 2 getoond. Deze aanvoertransporteur 2 omvat een transportvlak 20, in dit voorbeeld in de vorm van een eindloze transportband 21. De aanvoertransporteur 2 is ingericht voor het aanvoeren van bollen 9, bijvoorbeeld vanaf het uiteinde van een sorteermachine (niet weergegeven), in een aanvoerrichting A naar de robot 4. De bollen 9 liggen willekeurig verdeeld over en met een onbepaalde oriëntatie op het transportvlak 20. Een verder niet weergegeven waarneeminrichting detecteert de oriëntatie van de afzonderlijke bollen 9 en stuurt de gegevens over de oriëntatie door naar de robot 4.First of all, the supply conveyor 2 is shown in Figure 1. This supply conveyor 2 comprises a conveying surface 20, in this example in the form of an endless conveyor belt 21. The supply conveyor 2 is adapted to supply bulbs 9, for example from the end of a sorting machine (not shown), in a supply direction A to the robot 4. The spheres 9 are randomly distributed over and with an indefinite orientation on the conveying surface 20. An observation device, not further shown, detects the orientation of the individual spheres 9 and forwards the orientation data to the robot 4.

De tafel 3 is gepositioneerd tussen de robot 4 en de omkeerinrichting 5. De tafel 3 is ingericht voor het ondersteunen van de houder 8 in de vulpositie V bij of nabij de robot 4 en voor het verplaatsen van de houder 8 van de vulpositie V naar een opprikpositie W bij of nabij de omkeerinrichting 5. Daartoe is de tafel 3 voorzien van een roteerbaar platform 30 en een tafelmotor 31 voor het in een omwisselbeweging C roteren van het roteerbare platform 30 rond een verticale omwisselhartli jn R. De tafel 3 kan door de aanwezigheid van het roteerbare platform 30 beschouwd worden als een draaitafel 3. De tafelmotor 31 is ingericht voor het telkens in de omwisselbeweging C over een halve slag, of ongeveer honderd-en-tachtig (180) graden, rond de verticale omwisselhartlijn R roteren van het roteerbare platform 30. Het roteerbare platform 30 is voorzien van eerste vasthoudelementen 32 en tweede vasthoudelementen 33 voor het vasthouden van respectievelijk een eerste onderstel 34 en tweede onderstel 35. De tweede vasthoudelementen 33 zijn ten opzichte van de eerste vasthoudelementen 32 over een halve slag verschoven zodat de eerste vasthoudelementen 32 en de tweede vasthoudelementen 33 omgewisseld worden of elkaar afwisselen per halve slag van het roteerbare platform 30 in respectievelijk de vulpositie V en de opprikpositie W. Op elk onderstel 34, 35 is een exemplaar van de houder 8 aangebracht.The table 3 is positioned between the robot 4 and the reversing device 5. The table 3 is adapted to support the holder 8 in the filling position V at or near the robot 4 and for moving the holder 8 from the filling position V to a pick-up position W at or near the reversing device 5. For this purpose, the table 3 is provided with a rotatable platform 30 and a table motor 31 for rotating the rotatable platform 30 around a vertical exchange center line R in an exchange movement C. The table 3 can of the rotatable platform 30 are considered to be a turntable 3. The table motor 31 is adapted to rotate the rotatable rotatable rotatable rotatable rotations about half a turn, or about eighty-one (eighty) (180) degrees around the vertical rotational axis R platform 30. The rotatable platform 30 is provided with first holding elements 32 and second holding elements 33 for holding a first undercarriage 34 and second bottom respectively 35. The second retaining elements 33 are shifted half a turn relative to the first retaining elements 32 so that the first retaining elements 32 and the second retaining elements 33 are exchanged or alternate with each other from the rotatable platform 30 in the filling position V and the pick-up position W. A copy of the holder 8 is provided on each frame 34, 35.

In een alternatieve uitvoeringsvorm van de uitvinding is het platform 30 voorzien van drie of meer vasthoudelementen (niet weergegeven) in evenzoveel rond het platform 30 verdeelde posities. De posities kunnen in dat geval over 120 graden ten opzichte van elkaar verschoven zi jn.In an alternative embodiment of the invention, the platform 30 is provided with three or more retaining elements (not shown) in as many positions distributed around the platform 30. The positions can in that case be shifted by 120 degrees relative to each other.

De robot 4 is in dit voorbeeld een pak-en-plaats ('pick-and-place') robot van het vijf-assige type. De robot 4 omvat een drietal gestuurde armen 41, 42, 43 voor translatie langs X, Y en Z assen van een orthogonaal assenstelsel. De robot 4 is verder voorzien van een onder de armen 41, 42, 43 opgehangen zuigkop of grijper 44 die werkt op basis van onderdruk. De grijper 44 kan ten opzichte van de armen 41, 42, 43 om de Z-as roteren en om een horizontale as E in het vlak dat wordt opgespannen door de X en Y as. De robot 4 heeft een bewegingsbereik dat zich ten minste uitstrekt vanaf de aanvoertransporteur 2 tot boven de vulpositie V bij de tafel 3.The robot 4 in this example is a pick-and-place (pick-and-place) robot of the five-axis type. The robot 4 comprises three steered arms 41, 42, 43 for translation along X, Y and Z axes of an orthogonal coordinate system. The robot 4 is further provided with a suction head or gripper 44 suspended under the arms 41, 42, 43 and operating on the basis of underpressure. The gripper 44 can rotate relative to the arms 41, 42, 43 about the Z-axis and about a horizontal axis E in the plane that is clamped by the X and Y axis. The robot 4 has a range of movement that extends at least from the feed conveyor 2 to above the filling position V at the table 3.

Zoals in figuren 8 en 9 in meer detail is weergegeven is de grijper 44 voorzien van een zuigmond 45 en een de zuigmond 45 begrenzende omtreksrand 46. In dit geval is de omtreksrand 46 gevormd als een relatief zachte of flexibele zuignap, welke enigszins kan vervormen teneinde de luchtdichte aansluiting van de bol 9 op de zuigmond 45 te verbeteren. De zuignap mag echter niet te flexibel zijn, omdat anders de positie van de bol 9 ten opzichte van de grijper 44 onbepaald wordt. De zuigmond 45 bezit een opening met een diameter D in het bereik van twaalf tot achttien millimeter, bij voorkeur in het bereik van veertien tot zeventien millimeter en bij meeste voorkeur ongeveer zestien millimeter. Deze diameter D maakt het mogelijk dat een luchtstroom met een groot debiet door de zuigmond 4 5 gevoerd kan worden. Hierdoor kan er in de zuigmond 45 boven de bol 9 voldoende onderdruk bereikt worden voor het vasthouden van de bol 9 tegen de zuigmond 45, zelfs wanneer de bol 9 niet volledig aansluit op de omtreksrand 46 rond de zuigmond 45 en er leklucht langs de bol 9 stroomt. Bovendien is de diameter D groot genoeg voor het doorlaten van vuil 94, zoals schillen of vliezen, vellen en/of rokken 93 die van de bol 9 afbreken of afscheuren tijdens het oppakken. De zuigmond 45 is via luchtkanalen 47 verbonden met een stroomafwaarts gepositioneerde onderdrukbron of vacuümbron 49. Ook in de luchtkanalen 47 stroomafwaarts van de zuigmond 45 wordt een diameter van ten minste de diameter D van de zuigmond 45 gehandhaafd, zodat het vuil 94 zich ook daar zonder op te hopen doorheen kan verplaatsen. De luchtkanalen 47 voeren naar de nader te beschrijven vuilverwerkingsinstallatie 6.As shown in more detail in figures 8 and 9, the gripper 44 is provided with a suction mouth 45 and a peripheral edge 46 bounding the suction mouth 45. In this case, the peripheral edge 46 is formed as a relatively soft or flexible suction cup, which can deform somewhat to improve the airtight connection of the bulb 9 to the suction nozzle 45. However, the suction cup may not be too flexible, because otherwise the position of the sphere 9 relative to the gripper 44 becomes undetermined. The suction nozzle 45 has an opening with a diameter D in the range of twelve to eighteen millimeters, preferably in the range of fourteen to seventeen millimeters and most preferably about sixteen millimeters. This diameter D makes it possible for an air stream with a large flow rate to be passed through the suction nozzle 4. As a result, sufficient underpressure can be achieved in the suction nozzle 45 above the bulb 9 for holding the bulb 9 against the suction nozzle 45, even when the bulb 9 does not fully connect to the peripheral edge 46 around the suction nozzle 45 and leakage air along the bulb 9 flows. In addition, the diameter D is large enough for passage of dirt 94, such as shells or webs, sheets and / or skirts 93 that break off or tear off the bulb 9 during picking up. The suction nozzle 45 is connected via air ducts 47 to an underpressure source or vacuum source 49 positioned downstream. Also in the air ducts 47 downstream of the suction nozzle 45 a diameter of at least the diameter D of the suction nozzle 45 is maintained, so that the dirt 94 also remains there without to move through it. The air ducts 47 lead to the waste processing installation 6 to be described later.

De robot 4 ontvangt de gegevens van de waarneeminrichting over de oriëntatie van de bollen 9 op het transportvlak 20 en berekent op basis van de gegevens de benodigde translaties en rotaties om de bollen 9 op te pakken en in de gewenste oriëntatie in de op de vulpositie V van de tafel 3 geplaatste houder 8 te plaatsen. De bewegingen van de robot 4 tussen het transportvlak 20 en de tafel 3 zijn in figuren 1, 2 en 4-7 schematisch weergegeven met de bewegingspijlen B. De gewenste oriëntatie is zoals eerder beschreven een oriëntatie waarbij de bollen 9 met de eindknoppen 92 naar beneden gericht in de gaten 81 van de houder 8 geplaatst zijn, zoals weergegeven in figuren 2 en 4-7.The robot 4 receives the data from the observation device about the orientation of the spheres 9 on the conveying surface 20 and calculates on the basis of the data the required translations and rotations to pick up the spheres 9 and in the desired orientation in the filling position V holder 8 placed from the table 3. The movements of the robot 4 between the conveying surface 20 and the table 3 are shown diagrammatically in Figures 1, 2 and 4-7 with the movement arrows B. The desired orientation is, as previously described, an orientation in which the spheres 9 with the end buttons 92 downwards are oriented in the holes 81 of the holder 8, as shown in figures 2 and 4-7.

Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de omkeerinrichting 5 een kantelorgaan 50 en een omkeermotor 51 voor het roteren of kantelen van het kantelorgaan 50 rond een zich horizontaal uitstrekkende omkeerhartlijn S. De omkeermotor 51 is ingericht voor het in een heen-en-weergaande kantelbeweging K kantelen van het kantelorgaan 50 over een slag in het bereik van honderd-en-zestig (160) tot tweehonderd (200) graden, en in het bijzonder over een slag van ongeveer van honderd-en-tachtig (180) graden. De omkeerinrichting 5 is voorzien van een opprikmechanisme 52 aan een eerste zijde van het kantelorgaan 50 ten opzichte van de omkeerhartli jn S en een contragewicht 53 aan een tegenovergelegen, tweede zijde van het kantelorgaan 50 ten opzichte van de omkeerhartlijn S. Het opprikmechanisme 52 beweegt tijdens de voorgenoemde kantelbeweging K tussen de opprikpositie W boven de tafel 3 en een uitlaadpositie U naast of op afstand van de tafel 3, aan een makkelijk toegankelijke buitenzijde van het samenstel 1. Het contragewicht 53 heeft in hoofdzaak hetzelfde gewicht als het opprikmechanisme 52 en één van de onderstellen 34, 35 met een houder 8 gevuld met bollen 9. Het contragewicht 53 zorgt voor een aanzienlijke reductie van de hoeveelheid energie die geleverd moet worden door de omkeermotor 51 voor het kantelen van het kantelorgaan 50 rond de omkeerhartlijn S.As shown in Fig. 1, the reversing device 5 comprises a tilting member 50 and a reversing motor 51 for rotating or tilting the tilting member 50 around a horizontally extending reversing axis S. The reversing motor 51 is arranged for a reciprocating tilting movement K tilting the tilting member 50 over a stroke in the range of one hundred and sixty (160) to two hundred (200) degrees, and in particular over a stroke of about one hundred and eighty (180) degrees. The reversing device 5 is provided with a pin-up mechanism 52 on a first side of the tilting member 50 relative to the reversing center line S and a counterweight 53 on an opposite, second side of the tilting member 50 relative to the reversing center line S. The pin-up mechanism 52 moves during the aforementioned tilting movement K between the pick-up position W above the table 3 and a unloading position U next to or at a distance from the table 3, on an easily accessible outside of the assembly 1. The counterweight 53 has substantially the same weight as the pick-up mechanism 52 and one of the supports 34, 35 with a holder 8 filled with spheres 9. The counterweight 53 provides a considerable reduction in the amount of energy to be supplied by the reversing motor 51 for tilting the tilting member 50 around the reversing axis S.

Zoals in figuren 4 en 5 is weergegeven omvat het opprikmechanisme 52 een eerste persorgaan 54 voor het boven de opprikpositie W in omgekeerde toestand vasthouden van de prikbak 7 en een tweede persorgaan 55 voor het oppakken, optillen en vasthouden van het onderstel 34 in de opprikpositie W. Onder de 'omgekeerde toestand' van de prikbak 7 wordt de toestand verstaan waarin de bodem 70 aan de bovenzijde van de prikbak 7 ligt (ook wel 'onderste boven') en de prikpennen 71 zich vanaf de bodem 70 naar beneden, in de richting van het tweede persorgaan 55, uitstrekken. In gebruik worden het eerste persorgaan 54 en het tweede persorgaan 55 in een persrichting P naar elkaar toe bewogen voor het bij elkaar brengen van het onderstel 34 en de prikbak 7. In het bijzonder wordt tijdens de voorgenoemde persbeweging de op het onderstel 34 ondersteunde houder 8 met bollen 9 in de omgekeerde prikbak 7 gedrukt en worden de bollen 9 op de prikpennen 71 van de omgekeerde prikbak 7 geprikt.As shown in Figs. 4 and 5, the pick-up mechanism 52 comprises a first pressing member 54 for holding the puncture bin 7 in an inverted position above the pick-up position W and a second pressing member 55 for picking up, lifting and holding the frame 34 in the pick-up position W The "inverted state" of the lancing bin 7 is understood to mean the state in which the bottom 70 lies on the upper side of the lancing bin 7 (also known as "lower upper") and the lancing pins 71 move downwards from the bottom 70 in the direction from the second pressing member 55. In use, the first pressing member 54 and the second pressing member 55 are moved towards each other in a pressing direction P to bring the frame 34 and the puncture bin 7 together. In particular, during the aforementioned pressing movement, the holder 8 supported on the frame 34 becomes with spheres 9 pressed into the inverted pinhole 7 and the spheres 9 are punctured on the pin pins 71 of the inverted pinhole 7.

Het tweede persorgaan 55 is voorzien van een frame 56 met verder actuatoren 57 die zijn ingericht aan te grijpen op, onder of rondom het onderstel 34 in de opprikpositie W voor het oppakken, optillen en vasthouden van het onderstel 34 vanuit de opprikpositie W vanaf het platform 30 van de tafel 3. In dit voorbeeld wordt het eerste persorgaan 54 in een vaste positie gehouden terwijl het tweede persorgaan 55 in de persrichting P ten opzichte van en in de richting van het eerste persorgaan 54 wordt bewogen. De relatieve beweging van het tweede persorgaan 55 ten opzichte van het eerste persorgaan 54 wordt in deze voorbeelduitvoeringsvorm bewerkstelligd door een tweetal lineaire persaandrijvingen 58, 59 die in een vaste positie ten opzichte van het eerste persorgaan 54 met het opprikmechanisme 52 gekoppeld zijn en die aan weerszijden van het tweede persorgaan 55 met het tweede persorgaan 55 gekoppeld zijn voor het in de persrichting P ten opzichte van het eerste persorgaan 54 bewegen van het tweede persorgaan 55.The second pressing member 55 is provided with a frame 56 with further actuators 57 which are adapted to engage on, under or around the frame 34 in the pick-up position W for picking up, lifting and holding the frame 34 from the pick-up position W from the platform 30 of the table 3. In this example, the first pressing member 54 is held in a fixed position while the second pressing member 55 is moved in the pressing direction P relative to and in the direction of the first pressing member 54. The relative movement of the second pressing member 55 relative to the first pressing member 54 is effected in this exemplary embodiment by two linear pressing drives 58, 59 which are coupled to the pin-up mechanism 52 in a fixed position relative to the first pressing member 54 and on either side of the second pressing member 55 are coupled to the second pressing member 55 for moving the second pressing member 55 in the pressing direction P relative to the first pressing member 54.

De werkwijze voor het opprikken van bollen 9 met gebruikmaking van het hiervoor beschreven samenstel 1 zal hieronder worden beschreven onder verwijzing naar de stappen zoals die in momentopnames zijn gevat in figuren 2-7.The method of puncturing spheres 9 using the aforementioned assembly 1 will be described below with reference to the steps as included in snapshots in Figures 2-7.

In figuur 2 wordt de start van een cyclus van de werkwijze weergegeven, waarin een onderstel 35 (het tweede onderstel 35) uit een vorige cyclus van de werkwijze door de omkeerinrichting 5 in een terugplaatsbeweging T in de opprikpositie W wordt teruggeplaatst op het platform 30. In de tegenovergelegen vulpositie V op het platform 30 staat een ander onderstel 34 (het eerste onderstel 34) klaar om door het platform 30 te worden bewogen naar de opprikpositie W. Het onderstel 34 in de vulpositie V ondersteund een houder 8 die door de robot 4 is gevuld met bollen 9.Figure 2 shows the start of a cycle of the method in which an undercarriage 35 (the second undercarriage 35) from a previous cycle of the method is put back on the platform 30 by the reversing device 5 in a return movement T in the pick-up position W. In the opposite filling position V on the platform 30, another chassis 34 (the first chassis 34) is ready to be moved by the platform 30 to the pick-up position W. The chassis 34 in the filling position V supports a holder 8 which is supported by the robot 4 is filled with bulbs 9.

In figuren 3A en 3B is de situatie weergegeven waarin het platform 30 van de tafel 3 wordt geroteerd om de omwisselhartlijn R voor het wisselen van de posities van de onderstellen 34, 35 tussen de vulpositie V en de opprikpositie W. In het bijzonder wordt het onderstel 35 dat in figuur 2 met een lege houder 8 teruggeplaatst is in de opprikpositie W over een halve slag rond de omwisselhartlijn R geroteerd naar de vulpositie V om gevuld te worden door de robot 4, en wordt het onderstel 34 met de gevulde houder 8 in de vulpositie V over een halve slag rond de omwisselhartlijn R geroteerd naar de opprikpositie W om te worden opgepakt door de omkeerinrichting 5. Zoals in figuur 3B is weergegeven wordt de omkeerinrichting 5 tijdens het roteren van het platform 30 enigszins weggekanteld rond de omkeerhartlijn S ten opzichte van de opprikpositie W teneinde te voorkomen dat de onderstellen 34, 35 en de daarop ondersteunde houders 8 in aanraking komen met de omkeerinrichting 5.Figures 3A and 3B show the situation in which the platform 30 of the table 3 is rotated about the exchange axis R for changing the positions of the supports 34, 35 between the filling position V and the pick-up position W. In particular, the support becomes 35 which in FIG. 2 has been replaced with an empty container 8 in the pick-up position W rotated half a turn around the exchange axis R to the filling position V to be filled by the robot 4, and the chassis 34 with the filled container 8 is placed in the filling position V rotated by a half turn around the reversal axis R to the pick-up position W to be picked up by the reversing device 5. As shown in Fig. 3B, during the rotation of the platform 30, the reversing device 5 is tilted slightly away around the reversing axis S relative to the pick-up position W in order to prevent the supports 34, 35 and the holders 8 supported thereon from coming into contact with the reversing device 5.

In figuur 4 is de situatie weergegeven waarin het onderstel 34 dat in figuur 2 nog in de vulpositie V stond nu in de opprikpositie W staat. Het onderstel 35 dat nu in de vulpositie V staat met de lege houder 8 kan nu worden gevuld met nieuwe bollen 9 door de robot 4. Het onderstel 34 in de opprikpositie W wordt door het tweede persorgaan 55 opgetild in de persrichting P in de richting van het eerste persorgaan 54, waarbij de door de houder 8 voorgepositioneerde bollen 9 uitgelijnd zijn met de prikpennen 71 van de prikbak 7.Figure 4 shows the situation in which the chassis 34 that was still in the filling position V in figure 2 is now in the pick-up position W. The undercarriage 35 which is now in the filling position V with the empty container 8 can now be filled with new spheres 9 by the robot 4. The undercarriage 34 in the pick-up position W is lifted by the second pressing member 55 in the pressing direction P in the direction of the first pressing member 54, wherein the bulbs 9 pre-positioned by the holder 8 are aligned with the lancing pins 71 of the lancing bin 7.

In figuur 5 is de situatie weergegeven waarin het tweede persorgaan 55 zo ver in de persrichting P is bewogen dat de bollen 9 op de prikpennen 71 van de prikbak 7 geprikt zijn. De houder 8 is in deze situatie nog steeds tegen de bollen 9 gedrukt teneinde te voorkomen dat de bollen 9 alsnog van de prikpennen 71 vallen. Het geheel van het onderstel 34, de prikbak 7, de houder 8 en de daartussen opgeprikte bollen 9 in de opprikpositie W is nu gereed om door de omkeerinrichting 5 te worden omgekeerd naar de uitlaadpositie U. Gelijktijdig wordt de houder 8 op het onderstel 35 in de vulpositie V verder gevuld met nieuwe bollen 9 door de robot 4.Figure 5 shows the situation in which the second pressing member 55 has moved so far in the pressing direction P that the spheres 9 are punctured on the pin pins 71 of the pin tray 7. In this situation the holder 8 is still pressed against the spheres 9 in order to prevent the spheres 9 from falling off the pin pins 71 after all. The whole of the frame 34, the lancing bin 7, the holder 8 and the spheres 9 pinned therebetween in the pick-up position W is now ready to be turned over by the reversing device 5 to the unloading position U. At the same time, the holder 8 enters the frame 35 the filling position V further filled with new spheres 9 by the robot 4.

In figuren 6 en 7 is de situatie weergegeven nadat het kantelorgaan 50 over een halve slag of honderd-en-tachtig (180) graden is geroteerd, gekanteld of omgekeerd rond de omkeerhartlijn S. Gedurende kantelbeweging K blijven het eerste persorgaan 54 en het tweede persorgaan 55 naar elkaar toe bewogen en/of op dezelfde afstand van elkaar zodat de daartussen ingeperste of ingeklemde prikbak 7, de houder 8 en de opgeprikte bollen 9 als één geheel samengedrukt blijven en omgekeerd worden. De prikbak 7 wordt dus met houder 8 en al omgekeerd. Door de kantelbeweging K van het kantelorgaan 50 over een halve slag wordt het opprikmechanisme 52 van de opprikpositie W naar de uitlaadpositie U bewogen en tegelijkertijd omgekeerd. In de uitlaadpositie U bevindt het eerste persorgaan 54 zich onder het tweede persorgaan 55 en is de prikbak 7 omgekeerd ten opzichte van de omgekeerde toestand in de opprikpositie W. De prikbak 7 wordt nu rechtop vastgehouden door het eerste persorgaan 54. Onder 'rechtop'' wordt in dit geval de toestand verstaand waarin de bodem 70 van de prikbak 7 aan de onderzijde van de prikbak 7 gelegen is en de prikpennen 71 zich vanaf de bodem 70 opwaarts in de richting van het tweede persorgaan 55 uitstrekken. Het tweede persorgaan 55 kan nu weer van het eerste persorgaan 54 af worden bewogen in een vrijgaverichting L teneinde de prikbak 7 vrij toegankelijk en/of vrij rechtop uitneembaar te maken. Het in het tweede persorgaan 55 meegekantelde onderstel 34 wordt mee opgetild in de vri jgaverichting L, weg van de prikbak 7. De houder 8 kan nu van de bollen 9 worden afgenomen, waarbij de bollen 8 op de prikpennen 71 achterblijven. De prikbak 7 met de opgeprikte bollen 9, maar zonder de houder 8, kan nu vrij worden uitgenomen (zie pijl H in figuur 7) uit het opprikmechanisme 52 voor verder verwerking. Een verdere verwerking kan bestaan uit het vol met water zetten van de prikbak 7 ter bevordering van het wortelschieten van de bollen 9.Figures 6 and 7 show the situation after the tilting member 50 has been rotated, tilted or reversed about the axis of rotation S. by half a turn or eighty-one (eighty-one) (180) degrees. During tilting movement K, the first pressing member 54 and the second pressing member remain 55 moved towards each other and / or at the same distance from each other so that the punctured or squeezed-in puncture bin 7, the holder 8 and the pinned-on spheres 9 remain compressed as a whole and vice versa. The puncture bin 7 is thus reversed with holder 8 and all. By the tilting movement K of the tilting member 50 by half a turn, the pick-up mechanism 52 is moved from the pick-up position W to the unloading position U and at the same time reversed. In the unloading position U, the first pressing member 54 is located below the second pressing member 55 and the pinhole 7 is inverted with respect to the reverse state in the pin-up position W. The pinhole 7 is now held upright by the first pressing member 54. Under 'upright' ' in this case, the condition is understood in which the bottom 70 of the puncture bin 7 is located on the underside of the puncture bin 7 and the pegs 71 extend upwards from the bottom 70 in the direction of the second pressing member 55. The second pressing member 55 can now be moved away from the first pressing member 54 in a release direction L in order to make the puncture bin 7 freely accessible and / or freely upright. The undercarriage 34 tilted along in the second pressing member 55 is also lifted in the freezing direction L, away from the puncture bin 7. The holder 8 can now be removed from the spheres 9, whereby the spheres 8 remain behind on the puncture pins 71. The puncture bin 7 with the pinned-on bulbs 9, but without the holder 8, can now be taken out freely (see arrow H in Figure 7) from the pinning mechanism 52 for further processing. A further processing may consist of filling the puncture bin 7 with water to promote rooting of the bulbs 9.

Na het uitnemen van de prikbak 7 uit het opprikmechanisme 52 kan een nieuwe, lege prikbak 7 worden teruggeplaatst in het eerste persorgaan 54. De houder 8 kan van de gevulde, uitgenomen prikbak 7 worden afgenomen zonder dat daarbij bollen 9 op het substraat 80 achterblijven. De omkeerinrichting 5 keert terug naar de positie volgens figuur 2 doordat de omkeermotor 51 het kantelorgaan 5 in de kantelbeweging doordraait of terugkantelt om de omkeerhartlijn S. De houder 8 kan na het terugkantelen en terugplaatsen van het onderstel 34 op het platform 30 in de opprikpositie W worden teruggeplaatst. Alternatief kan een nieuwe houder 8 worden aangebracht. Vervolgens begint de cyclus volgens figuren 2-7 opnieuw.After taking out the puncture bin 7 from the puncturing mechanism 52, a new, empty puncture bin 7 can be replaced in the first pressing member 54. The holder 8 can be removed from the filled, removed puncture bin 7 without leaving bulbs 9 on the substrate 80. The reversing device 5 returns to the position according to Fig. 2 in that the reversing motor 51 rotates or tilts the tilting member 5 in the tilting movement about the reversing axis S. The holder 8 can, after tilting back and placing back of the frame 34 on the platform 30 in the pick-up position W be replaced. Alternatively, a new holder 8 can be provided. Then the cycle according to figures 2-7 starts again.

Tijdens het oppakken van het onderstel 34 in de opprikpositie W (figuur 4), het opprikken van de bollen 9 op de prikpennen 71 van de prikbak 7 (figuur 5), het omkeren van het onderstel 34, de prikbak 7, de houder 8 en de bollen 9 in de omkeerinrichting 5 naar de uitlaadpositie U (figuur 6) en het vervolgens uitladen van de prikbak 7 in de uitlaadpositie U (figuur 7), kan de houder 8 op het onderstel 35 in de vulpositie 4 continu door de robot 4 worden gevuld met nieuwe bollen 9 (zie figuren 4-7). Hierdoor is de houder 8 reeds gedeeltelijk of zelfs al volledig gevuld wanneer de omkeerinrichting 5 weer in de positie volgens figuur 2 is.While picking up the undercarriage 34 in the pick-up position W (Figure 4), puncturing the bulbs 9 on the pin pins 71 of the puncture bin 7 (Figure 5), inverting the undercarriage 34, the puncture bin 7, the holder 8 and the spheres 9 in the inverter 5 to the unloading position U (Figure 6) and then unloading the puncture bin 7 into the unloading position U (Figure 7), the holder 8 on the undercarriage 35 can be continuously supplied by the robot 4 in the filling position 4 filled with new spheres 9 (see figures 4-7). As a result, the holder 8 is already partially or even completely filled when the reversing device 5 is again in the position according to Figure 2.

Figuren 9 en 10 tonen respectievelijk de grijper 44 en de met de grijper 44 verbonden vuilverwerkingsinstallatie 6 in meer detail. Zoals in figuur 9 is weergegeven omvat de grijper 44 een klep 48 die de luchtkanalen 47 op een positie stroomafwaarts van de zuigmond 45 in open verbinding kan stellen met de omgeving. Hierdoor wordt de onderdruk die op dat moment heerst in de luchtkanalen 47 voor het vasthouden van de bol 9 aan de zuigmond 45 ineens teruggebracht tot de omgevingsdruk, meestal één atmosfeer. Door het wegvallen van de onderdruk in de kanalen 47 komt de bol 9 los en valt deze - als de robot 4 juist gepositioneerd is - in één van de gaten 81 in de houder 8. De plotselinge instroom van lucht met de omgevingsdruk via de klep 48 kan een schokgolf in de luchtkanalen 47 in de richting van de zuigmond 45 veroorzaken. Deze schokgolf is groter naarmate de afstand en/of het volume van de luchtkanalen 47 tussen de klep 48 en de zuigmond 45 groter is. Door een te grote schokgolf kan de bol 9 ongecontroleerd losraken van de zuigmond 45 en niet juist in de houder 8 vallen. De klep 48 volgens de uitvinding is daarom zo dicht mogelijk bij of nabij de zuigmond 45 aangebracht. Bij voorkeur is het volume van de luchtkanalen 47 tussen de klep 48 en de zuigmond 45 kleiner honderd kubieke centimeters, bij voorkeur kleiner dan tachtig kubieke centimeters en bij meeste voorkeur kleiner dan zestig kubieke centimeters.Figures 9 and 10 respectively show the gripper 44 and the refuse processing installation 6 connected to the gripper 44 in more detail. As shown in Figure 9, the gripper 44 comprises a valve 48 which can open the air ducts 47 to the environment at a position downstream of the suction nozzle 45. As a result, the underpressure prevailing at that moment in the air ducts 47 for holding the bulb 9 to the suction nozzle 45 is suddenly reduced to the ambient pressure, usually one atmosphere. As a result of the loss of underpressure in the channels 47, the bulb 9 comes loose and, if the robot 4 is correctly positioned, it falls into one of the holes 81 in the holder 8. The sudden influx of air with the ambient pressure via the valve 48 can cause a shock wave in the air ducts 47 in the direction of the suction nozzle 45. This shock wave is larger the greater the distance and / or the volume of the air ducts 47 between the valve 48 and the suction nozzle 45. Due to a too large shock wave, the bulb 9 can come loose from the suction nozzle 45 in an uncontrolled manner and cannot fall into the holder 8 correctly. The valve 48 according to the invention is therefore arranged as close as possible to or near the suction nozzle 45. Preferably the volume of the air ducts 47 between the valve 48 and the suction nozzle 45 is less than one hundred cubic centimeters, preferably less than eighty cubic centimeters and most preferably less than sixty cubic centimeters.

Zoals eerder al beschreven bezit de zuigmond 45 een opening met een diameter D die groot genoeg is om vuil 94, zoals schillen of vliezen, vellen en/of rokken 93 van de bollen 9 door te laten, zonder dat deze ophopen en de zuigmond 45 en/of de luchtkanalen 47 achter de zuigmond 45 blokkeren. Zoals in figuur 10 is weergegeven omvat de vuilverwerkingsinstallatie 6 een buffervat 60 waarin het vuil 94 wordt afgevangen. Het buffervat 60 kan periodiek geleegd worden, bijvoorbeeld in een onder het buffervat 60 opgestelde kruiwagen 61. De vacuümbron 49 is in dit voorbeeld een vacuümpomp 49 die operationeel verbonden is met het buffervat 6 0 voor het in het buffervat 6 0 opbouwen van de benodigde onderdruk of het benodigde vacuüm voor het vasthouden van de bollen 9 aan de zuigmond 45. Zoals in figuur 11 in dwarsdoorsnede is weergegeven is het buffervat 60 voorzien van een inwendig volume 62 en een scheidingselement 63 die het inwendige volume 62 opdeelt in een vuilverzamelgedeelte 64 onder het scheidingselement 63 en een aanzuiggedeelte 65 boven het scheidingselement 63. De luchtkanalen 47 van de robot 4 zijn rechtstreeks of in directe verbinding aangesloten op het vuilverzamelgedeelte 64 van het buffervat 60, zodat vuil 94 dat zich door de luchtkanalen 47 verplaatst in de richting van het buffervat 60 in het vuilverzamelgedeelte 64 wordt opgevangen. Teneinde te voorkomen dat dit in het buffervat 6 0 verzamelde vuil 94 wordt opgezogen in de vacuümpomp 49, is de vacuümpomp 49 rechtstreeks of in directe verbinding aangesloten op het aanzuiggedeelte 65 boven het scheidingselement 63. Het scheidingselement 63 voorkomt dat eventueel omhoog gezogen vuil 94 de aansluiting van de vacuümpomp 49 op het buffervat 60 bereikt.As previously described, the suction nozzle 45 has an opening with a diameter D which is large enough to allow dirt 94, such as shells or webs, sheets and / or skirts 93 of the spheres 9 to accumulate, without this accumulating and the suction nozzle 45 and / or block the air ducts 47 behind the suction nozzle 45. As shown in Figure 10, the refuse processing installation 6 comprises a buffer vessel 60 in which the dirt 94 is collected. The buffer vessel 60 can be emptied periodically, for example in a wheelbarrow 61 arranged under the buffer vessel 60. In this example, the vacuum source 49 is a vacuum pump 49 which is operationally connected to the buffer vessel 60 for building up the required underpressure in the buffer vessel 60. or the required vacuum for holding the spheres 9 to the suction nozzle 45. As shown in cross-section in Figure 11, the buffer vessel 60 is provided with an internal volume 62 and a separating element 63 which divides the internal volume 62 into a refuse collection section 64 below the separating element 63 and a suction part 65 above the separating element 63. The air ducts 47 of the robot 4 are connected directly or in direct connection to the refuse collection portion 64 of the buffer tank 60, so that dirt 94 which moves through the air ducts 47 in the direction of the buffer tank 60 is collected in the refuse collection section 64. In order to prevent this dirt 94 collected in the buffer vessel 60 from being sucked up in the vacuum pump 49, the vacuum pump 49 is connected directly or in direct connection to the suction part 65 above the separating element 63. The separating element 63 prevents any dirt 94 being sucked up. connection of the vacuum pump 49 to the buffer tank 60.

In dit voorbeeld is het scheidingselement 62 een vanaf de aansluitingen op het buffervat 6 0 schuin naar beneden gerichte plaat met een gesloten oppervlak, dat aan de achterzijde van het buffervat 60 ten opzichte van de aansluitingen een kier openlaat waardoor het vuilverzamelgedeelte 63 in luchtdoorlatende verbinding staat met het aanzuiggedeelte 64. Alternatief kan het scheidingselement 62 een geperforeerde plaat (niet weergegeven) zijn met perforaties die klein genoeg zijn om het vuil 94 tegen te houden, maar tegelijkertijd lucht door te laten.In this example, the separating element 62 is a plate with a closed surface that is inclined downwardly from the connections to the buffer vessel 60, and that a gap is left open at the rear of the buffer vessel 60 with respect to the connections, so that the dirt collection section 63 is in air-permeable connection with the suction portion 64. Alternatively, the separation element 62 may be a perforated plate (not shown) with perforations small enough to retain the dirt 94 but at the same time allow air to pass through.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.The above description is included to illustrate the operation of preferred embodiments of the invention, and not to limit the scope of the invention. Starting from the above explanation, many variations will be evident to those skilled in the art that fall within the spirit and scope of the present invention.

Claims

An assembly for puncturing bulbs, in particular flower bulbs such as tulip bulbs, comprising a reversing device with a pinning mechanism and a tilting member for tilting the pinning mechanism in a tilting movement around a reversing axis between a pinning position and a unloading position, the pinning mechanism being a first pressing member comprises for holding a pin tray in the pick-up position in the inverted position and a second pressing member for holding a holder in the pick-up position below the pin tray, wherein the pin tray comprises a bottom and pin prongs raised from the bottom, the bottom being in the reverse state of the puncture bin is located at the top of the puncture bin and the puncture pins extend downwardly in the direction of the holder, the holder being provided with a hole pattern for receiving and pre-positioning the spheres below the puncture pins, the first pressing member and the second pressing member are arranged in the pick-up point move towards each other in a pressing direction for moving the holder towards the lancing pins and piercing the bulbs pre-positioned on the lancing pins, wherein the first pressing member and the second pressing member are further arranged around the lancing bin, the holder and to hold the bulbs pinned between them as a whole during the tilting movement and to turn them to a state in the unloading position in which the bottom of the lancing bin is located on the underside of the lancing bin and the lancing pins are upwards, in the direction of the holder extend.

2. Assembly as claimed in claim 1, wherein the first pressing member and the second pressing member are adapted to move away from each other again in a release position in the unloading position in order to make the lancing bin freely removable relative to the pin-up mechanism.

An assembly according to claim 1 or 2, wherein the reversal axis is horizontal.

Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the tilting movement comprises a stroke in the range of one hundred and sixty to two hundred degrees, and in particular approximately one stroke of about one hundred and eighty degrees, around the reversal axis.

5. Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the assembly comprises a table for supporting the holder in the pick-up position, wherein the second pressing member is adapted for picking up the holder from the table.

An assembly as claimed in claim 5, wherein the table comprises a platform for supporting the holder in the pick-up position, the platform being rotatable in an exchange movement about an exchange axis between the pick-up position and a filling position at a distance from the pick-up position for moving the pick-up position. holder between the pick-up position and the filling position.

7. Assembly as claimed in claim 6, wherein the platform comprises first holding elements and second holding elements for holding the holder and a further holder respectively at positions which are offset relative to each other on the platform, wherein the platform is arranged to hold the holders held on the platform in to switch the exchange movement around the exchange axis between the pick-up position and the filling position.

8. Assembly as claimed in any of the claims 5-7, wherein the assembly comprises a first frame for supporting the holder on the table, the second pressing member being provided with actuators which are adapted to engage on the first frame for lifting the pick up the table from the first frame with the holder supported on it.

An assembly according to claim 8, wherein the assembly comprises a second frame for supporting the further holder on the table.

An assembly according to any of claims 6-9, wherein the exchange axis is vertical.

An assembly according to any one of claims 6-10, wherein the exchange movement comprises a stroke of one hundred and eighty degrees around the exchange axis.

12. Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the assembly further comprises a robot for positioning and placing the bulbs in the holder in the correct orientation.

Assembly as claimed in claim 12, wherein the robot comprises a gripper with a suction nozzle which is connected via air ducts to a vacuum source, the gripper being adapted to pick up the bulbs via underpressure via the suction nozzle.

Assembly as claimed in claim 13, wherein the bulbs comprise non-woven, sheets and / or skirts which can come loose from the bulb during picking-up of the bulbs, wherein the suction mouth has an opening with a diameter allowing passage of detached non-woven sheets, sheets and / or allows skirts to the air ducts.

An assembly according to claim 14, wherein the diameter of the opening in the nozzle is in the range of twelve to eighteen millimeters, preferably in the range of fourteen to seventeen millimeters and most preferably is about sixteen millimeters.

An assembly according to claim 14 or 15, wherein the assembly further comprises a refuse processing installation, wherein the air ducts connect the suction mouth to the refuse processing installation, the air channels between the suction mouth and the refuse processing installation having at least the same diameter as the opening in the suction mouth.

17. Assembly as claimed in claim 16, wherein the refuse processing installation comprises a buffer vessel for collecting the dirt extracted through the air ducts, wherein the vacuum source is operatively connected to the buffer vessel for building up the required underpressure in the buffer vessel for picking up the suction mouth at the suction mouth. the spheres, wherein the buffer vessel comprises a separating element that divides the buffer vessel into refuse collection section and suction section above the refuse collection section, wherein the air channels between the suction mouth and the refuse processing installation are directly connected to the refuse collection section and the vacuum source is directly connected to the suction section.

18. An assembly according to any one of claims 13-17, wherein the gripper is provided with a valve in the air ducts, downstream of the suction mouth, the valve being adapted to connect the air ducts to the ambient pressure for releasing the negative pressure in the air duct. air ducts, through which the bulb releases from the nozzle, the valve being located at or near the nozzle.

The assembly of claim 18, wherein the valve is located within one hundred cubic centimeters of the nozzle, preferably within eighty cubic centimeters and most preferably within sixty cubic centimeters.

A method for puncturing bulbs, in particular flower bulbs such as tulip bulbs, using the assembly according to claim 1, wherein the method comprises the steps of retaining the puncture bin in the first pressing member above the pinning position, pre-positioning bulbs in the hole pattern of the holder, holding the holder with the pre-positioned spheres in the second pressing member in the pick-up position, moving the first pressing member and the second pressing member towards each other in the pick-up position in the pressing direction, the holder pressing towards the lancing pins move and the bulbs pre-positioned on the holder are punctured on the lancing pins, and inverting the pinning mechanism in the tilting movement with the first pressing member and the second pressing member integrating the puncturing bin, the holder and the spheres pinned therebetween during the tilting movement as a whole hold each other and reverse to a state in the unload position where d The bottom of the puncture bin is located on the underside of the puncture bin and the puncture pins extend upwardly in the direction of the holder.

A method according to claim 20, wherein the assembly comprises a platform for supporting the holder in the pick-up position, wherein the platform is rotatable in a change-over movement around a change-over axis between the pick-up position and a filling position at a distance from the pick-up position for moving the pick-up position. holder between the pick-up position and the filling position, the method comprising the step of filling the holder with the spheres in the filling position and subsequently rotating the platform in the exchange movement around the exchange axis, the newly filled holder with the spheres to the pick-up position is being moved.

A method according to claim 21, wherein the platform comprises first retaining elements and second retaining elements for retaining respectively the holder and a further holder at positions shifted relative to each other on the platform, the method rotating the platform in the exchange movement around the exchange axis wherein the holders held on the platform are swapped in the exchange movement around the exchange axis between the pick-up position and the filling position.

A method according to claim 22, wherein the method comprises the steps of filling the container in a first cycle in the filling position, exchanging the filled container in the filling position with an empty further container in the pick-up position, performing the steps according to claim 20 while the further container is filled with spheres in the filling position, the method after performing the steps according to claim 20 comprising the steps of taking out the puncture bin with the pinned-up spheres from the pick-up mechanism in the unloading position, placing an empty pick-up tray in the pick-up mechanism in the unloading position, tilting the pick-up mechanism about the reversal axis from the unloading position to the pick-up position, placing an empty container in the pick-up position, and subsequently exchanging the filled further container in the filling position with the empty holder in the pick-up position.

A method according to claim 23, wherein the empty container in the step of placing the empty container in the pick-up position is the same container as the container that was previously filled, the method comprising the step of co-tilting the pick-up mechanism during tilting back tilting the empty container back into the second pressing member.