NL2014327B1 - Samenstel en werkwijze voor het opprikken van bollen. - Google Patents

Abstract

Samenstel en werkwijze voor het opprikken van bollen, waarbij het samenstel een omkeerinrichting omvat met een opprikmechanisme en een kantelorgaan voor het voor het kantelen van het opprikmechanisme tussen een opprikpositie en een uitlaadpositie, waarbij het opprikmechanisme een eerste persorgaan omvat voor het in omgekeerde toestand vasthouden van een prikbak en een tweede persorgaan voor het vasthouden van een houder, waarbij de bodem van de prikbak in de omgekeerde toestand aan de bovenzijde gelegen is en de prikpennen zich neerwaarts uitstrekken, waarbij de persorganen zijn ingericht in een persrichting naar elkaar toe te bewegen voor het op de prikpennen prikken van de bollen, waarbij de persorganen verder zijn ingericht om de prikbak, de houder en de bollen als één geheel bij elkaar te houden en om te keren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts uitstrekken.

Description

Samenstel en werkwijze voor het opprikken van bollen

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel en een werkwijze voor het opprikken van bollen.

Het opprikken van bollen vindt grotendeels handmatig en aan een doorlopende transportband plaats. De bollen worden in matten met gatenpatronen voorgepositioneerd ten opzichte van prikbakken met prikpennen. De prikbakken worden omgekeerd, dus met de prikpennen naar beneden gericht, op de matten gedrukt, eventueel met behulp van een langs de transportband geplaatste pers, zodat de bollen op de prikpennen geprikt worden. Vervolgens wordt de prikbak handmatig omgekeerd, waarbij meestal enkele niet juist opgeprikte bollen uit de prikbak vallen. Deze moeten dan alsnog handmatig opgeprikt worden om een volledig gevulde prikbak te verkrijgen. Daarnaast neemt de transportband veel ruimte in beslag.

De uitvinding verschaft een samenstel en een werkwijze voor het opprikken van bollen, waarmee één of meer van de bovengenoemde nadelen ten minste gedeeltelijk kan worden opgelost.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

De uitvinding verschaft vanuit een eerste aspect een samenstel voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, omvattend een omkeerinrichting met een opprikmechanisme en een kantelorgaan voor het in een kantelbeweging rond een omkeerhartlijn kantelen van het opprikmechanisme tussen een opprikpositie en een uitlaadpositie, waarbij het opprikmechanisme een eerste persorgaan omvat voor het in de opprikpositie in omgekeerde toestand vasthouden van een prikbak en een tweede persorgaan voor het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van een houder, waarbij de prikbak een bodem en van de bodem opstaande prikpennen omvat, waarbij de bodem in de omgekeerde toestand van de prikbak aan de bovenzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich neerwaarts, in de richting van de houder uitstrekken, waarbij de houder is voorzien van een gatenpatroon voor het ontvangen en voorpositioneren van de bollen onder de prikpennen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan zijn ingericht in de opprikpositie in een persrichting naar elkaar toe te bewegen voor het naar de prikpennen bewegen van de houder en het op de prikpennen prikken van de op de houder voorgepositioneerde bollen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan verder zijn ingericht om de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar te houden en om te keren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.

Het opprikmechanisme kan de prikbak omkeren terwijl de opgeprikte bollen nog tussen de houder en de prikbak worden vastgehouden. Dit kan het loskomen van de bollen tegengaan. Bovendien kan het opprikmechanisme de bollen zowel met de houder op de prikpennen prikken als het geheel van de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen omkeren naar de uitlaadpositie. Er kan derhalve worden volstaan zonder aparte stations of machines voor het opprikken en het omkeren. De kantelbeweging voor het omkeren kan direct vanuit de opprikpositie worden gestart, waardoor het samenstel relatief compact kan worden ontworpen.

In een uitvoeringsvorm zijn het eerste persorgaan en het tweede persorgaan ingericht in de uitlaadpositie weer van elkaar af te bewegen in een vri jgaverichting teneinde de prikbak vrij uitneembaar te maken ten opzichte van het opprikmechanisme. De prikbak kan derhalve eenvoudig rechtop worden uitgenomen uit het eerste persorgaan van het opprikmechanisme. Een nieuwe, lege prikbak kan bovendien eenvoudig worden teruggeplaatst in het eerste persorgaan van het opprikmechanisme.

In een uitvoeringsvorm is de omkeerhartlijn horizontaal. Hierdoor kan een omkering van de prikbak in het verticale vlak worden bewerkstelligd.

In een uitvoeringsvorm omvat de kantelbeweging een slag in het bereik van honderd-en-zestig tot tweehonderd graden, en in het bijzonder ongeveer een slag van ongeveer honderd-en-tachtig graden, rond de omkeerhartlijn. Met een dergelijke slag kan de prikbak volledig worden omgekeerd, waarmee het risico op het alsnog uit de prikbak vallen van bollen kan worden gereduceerd.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een tafel voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het tweede persorgaan is ingericht voor het van de tafel oppakken van de houder. De houder kan dus al op de tafel worden klaargezet en voorbereid, alvorens deze wordt opgepakt door het tweede persorgaan.

In een uitvoeringsvorm omvat de tafel een platform voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie. Door de houder in een vulpositie te plaatsen op afstand van de opprikpositie, kan de houder gevuld worden met bollen zonder dat het vullen het opprikmechanisme hindert.

In een uitvoeringsvorm omvat het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij het platform is ingericht de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn om te wisselen tussen de opprikpositie en de vulpositie. De ene houder kan in de vulpositie gevuld worden terwijl een andere, eerder in de vulpositie gevulde houder vanuit de opprikpositie kan worden opgepakt voor het opprikken, omkeren en uitladen volgens de uitvinding.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een eerste onderstel voor het ondersteunen van de houder op de tafel, waarbij het tweede persorgaan is voorzien van actuatoren die zijn ingericht aan te grijpen op het eerste onderstel voor het van de tafel oppakken van het eerste onderstel met de daarop ondersteunde houder. Bij voorkeur omvat het samenstel tevens een tweede onderstel voor het ondersteunen van de verdere houder op de tafel. Het eerste onderstel en het tweede onderstel kunnen gebruikt worden om respectievelijk de houder en de verdere houder stabiel te ondersteunen op de tafel of het platform van de tafel. Bovendien kan het tweede persorgaan via het eerste onderstel indirect aangrijpen op de houder of de verdere houder zodat deze niet vervormd of beschadigd ten gevolge van de aangrijping.

In een uitvoeringsvorm is de omwisselhartlijn verticaal. Hierdoor kunnen de houder en/of de verdere houder in het horizontale vlak van positie gewisseld worden.

In een uitvoeringsvorm omvat de omwisselbeweging een slag van honderd-en-tacht ig graden rond de omwisselhartlijn. Hierdoor zijn de vulpositie en de opprikpositie recht tegenover elkaar gelegen ten opzichte van de omwisselhartlijn waardoor er optimale bewegingsvrijheid is in de vulpositie ten opzichte van de opprikpositie voor het vullen van de houder of de verdere houder.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel verder een robot voor het in de juiste oriëntatie positioneren en plaatsen van de bollen in de houder. De robot kan de bollen veel nauwkeuriger en/of consistenter in het gatenpatroon van de houder of de verdere houder plaatsen. De robot en de aspecten van de robot, in het bijzonder de grijper, die hierna beschreven worden kunnen overigens ook afzonderlijk van de andere onderdelen van het samenstel worden toegepast voor het in het algemeen hanteren van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen.

In een uitvoeringsvorm omvat de robot een grijper met een zuigmond die via luchtkanalen is aangesloten op een vacuümbron, waarbij de grijper is ingericht voor het met behulp van onderdruk via de zuigmond oppakken van de bollen. Het met onderdruk oppakken van de bollen is een niet-binnendringende oppaktechniek waarbij de kans op beschadiging van de bollen geminimaliseerd kan worden.

In een uitvoeringsvorm omvatten de bollen vliezen, vellen en/of rokken die tijdens het met onderdruk oppakken van de bollen kunnen loskomen van de bol, waarbij de zuigmond een opening bezit met een diameter die het doorlaten van losgekomen vliezen, vellen en/of rokken naar de luchtkanalen toelaat. Bij voorkeur ligt de diameter van de opening in de zuigmond in het bereik van twaalf tot achttien millimeter, bij voorkeur in het bereik van veertien tot zeventien millimeter en is de diameter bij meeste voorkeur ongeveer zestien millimeter. Gebruikelijke zuigmonden hebben een diameter van enkele millimeters, bijvoorbeeld minder dan vijf millimeter. Deze zuigmonden zijn zeer gevoelig voor verstopping door vuil. Door de zuigmond groter uit te voeren kan verstopping van de zuigmond worden tegengegaan. Bovendien kan met een grote zuigmond een hoog debiet worden bereikt, waardoor de onderdruk, zelfs met leklucht langs een niet goed op de zuigmond aansluitende bol, gehandhaafd kan blijven.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel verder een vuilverwerkingsinstallatie, waarbij de luchtkanalen de zuigmond verbinden met de vuilverwerkingsinstallatie, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie ten minste dezelfde diameter hebben als de opening in de zuigmond. Hierdoor kan ophoping van vuil, in het bijzonder de losgekomen vliezen, vellen en/of rokken, in de luchtkanalen worden tegengegaan.

In een uitvoeringsvorm omvat de vuilverwerkingsinstallatie een buffervat voor het verzamelen van het door de luchtkanalen weggezogen vuil, waarbij de vacuümbron operationeel verbonden is met het buffervat voor het in het buffervat opbouwen van de benodigde onderdruk voor het aan de zuigmond oppakken van de bollen, waarbij het buffervat een scheidingselement omvat dat het buffervat opdeelt in vuilverzamelgedeelte en aanzuiggedeelte boven het vuilverzamelgedeelte, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie rechtstreeks zijn aangesloten op het vuilverzamelgedeelte en de vacuümbron rechtstreeks is aangesloten op aanzuiggedeelte. Het scheidingselement gaat tegen dat het vuil, dat wordt opgevangen in het vuilverzamelgedeelte, via het aanzuiggedeelte in de vacuümbron, in dit voorbeeld een vacuümpomp, geraakt.

In een uitvoeringsvorm is de grijper voorzien van een klep in de luchtkanalen, stroomafwaarts van de zuigmond, waarbij de klep is ingericht de luchtkanalen in verbinding te stellen met de omgevingsdruk voor het opheffen van de onderdruk in de luchtkanalen, waardoor de bol van de zuigmond loslaat, waarbij de klep bij of nabij de zuigmond gelegen is. Bij voorkeur is de klep gelegen binnen honderd kubieke centimeters van de zuigmond, bij voorkeur binnen tachtig kubieke centimeters en bij meeste voorkeur binnen zestig kubieke centimeters. Een te grote afstand en/of volume tot de zuigmond kan een te grote schokgolf in de luchtkanalen in de richting van de zuigmond veroorzaken wanneer de lucht op omgevingsdruk plotseling de onderdruk opheft. Hierdoor kan de bol ongecontroleerd losschieten van de zuigmond en verkeerd in of zelfs naast de houder belanden. Door de afstand en/of het volume klein te houden, kan de schokgolf worden beperkt en kan de bol gecontroleerd worden losgelaten.

De uitvinding verschaft vanuit een tweede aspect een werkwijze voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, met gebruikmaking van het samenstel volgens het eerste aspect van de uitvinding, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het boven de opprikpositie vasthouden van de prikbak in het eerste persorgaan, het voorpositioneren van bollen in het gatenpatroon van de houder, het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van de houder met de voorgepositioneerde bollen in het tweede persorgaan, het in de opprikpositie in de persrichting naar elkaar toe bewegen van het eerste persorgaan en het tweede persorgaan, waarbij de houder naar de prikpennen beweegt en de op de houder voorgepositioneerde bollen op de prikpennen geprikt worden, en het in de kantelbeweging omkeren van het opprikmechanisme waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar houden en omkeren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.

Deze werkwijze heeft dezelfde voordelen als het samenstel volgens het eerste aspect van de uitvinding.

In een uitvoeringsvorm omvat het samenstel een platform voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie, waarbij de werkwijze de stap omvat van het in de vulpositie vullen van de houder met de bollen en het vervolgens roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de zojuist gevulde houder met de bollen naar de opprikpositie verplaatst wordt.

In een uitvoeringsvorm omvat het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij de werkwijze het roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn omgewisseld worden tussen de opprikpositie en de vulpositie. Door de houder in een vulpositie te plaatsen op afstand van de opprikpositie, kan de houder gevuld worden met bollen zonder dat het vullen het opprikmechanisme hindert.

In een uitvoeringsvorm omvat de werkwijze de stappen van het in een eerste cyclus in de vulpositie vullen van de houder, het omwisselen van de gevulde houder in de vulpositie met een lege verdere houder in de opprikpositie, het uitvoeren van de stappen volgens de eerder beschreven werkwijze terwijl de verdere houder in de vulpositie gevuld wordt met bollen, waarbij de werkwijze na het uitvoeren van de stappen volgens de eerder beschreven werkwijze de stappen omvat van het uitnemen van de prikbak met de opgeprikte bollen uit het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het plaatsen van een lege prikbak in het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het terugkantelen van het opprikmechanisme om de omkeerhartlijn vanuit de uitlaadpositie naar de opprikpositie, het plaatsen van een lege houder in de opprikpositie, en het vervolgens het omwisselen van de gevulde verdere houder in de vulpositie met de lege houder in de opprikpositie. Door de verdere houder in de vulpositie gelijktijdig te vullen met het opprikken, omkeren en uitladen in de opprikpositie en de uitlaadpositie, kan de efficiëntie van het samenstel aanzienlijk worden verhoogd.

In een uitvoeringsvorm is de lege houder in de stap van het plaatsen van de lege houder in de opprikpositie dezelfde houder als de houder die eerder gevuld werd, waarbij de werkwijze de stap omvat van het tijdens het terugkantelen van het opprikmechanisme mee terug kantelen van de lege houder in het tweede persorgaan. De werkwijze kan dus in principe met slechts twee houders (de houder en de verdere houder) worden uitgevoerd.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een aantal in de bijgevoegde schematische tekeningen weergegeven voorbeelduitvoeringen. Getoond wordt in: figuur 1 een aanzicht in perspectief van een samenstel voor het opprikken van bollen volgens een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding; figuren 2-7 zijaanzichten van de stappen van een werkwijze voor het opprikken van bollen met het samenstel volgens conclusie 1; figuur 8 een detail van een in het samenstel aanwezige robot volgens de cirkel VIII in figuur 1; figuur 9 een dwarsdoorsnede van de robot volgens de lijn IX-IX in figuur 8; figuur 10 een zijaanzicht van een vuilverwerkinginstallatie voor de in figuren 8 en 9 getoonde robot; en figuur 11 een dwarsdoorsnede van vuilverwerkingsinstallatie volgens de lijn XI-XI in figuur 10.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

Figuur 1 toont een samenstel 1 voor het in een kratvormige prikbak 7 opprikken van een meervoud van in een houder 8 voorgepositioneerde bollen 9, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen.

Zoals in figuur 8 is weergegeven omvatten de bollen 9 een door vliezen, vellen en/of rokken 93 gevormd, bolvormig lichaam 90, een bolschijf 91 aan de onderzijde van het bolvormige lichaam 90 en een puntige hoofdknop of eindknop 92 aan de tegenovergelegen zijde van het bolvormige lichaam 90 ten opzichte van de bolschijf 91.

Zoals in figuur 7 is weergegeven is de prikbak 7 voorzien van een bodem 7 0 en een meervoud van uit de bodem 70 opstaande prikpennen 71 die zijn ingericht teneinde vanaf de zijde van de bolschijf 91 in het bolvormige lichaam 90 van de bollen 9 gestoken te worden. In opgeprikte toestand, zoals weergegeven in figuur 5, zijn de eindknoppen 92 van de bollen 9 van de bodem 70 van de prikbak 7 afgericht. Na het opprikken worden de prikbakken 7 gevuld met water zodat de bollen 9 kunnen gaan wortelen.

De houder 8 omvat een substraat 80, in dit voorbeeld van een rubber- of schuimachtig materiaal in de vorm van een mat, met een patroon, raster of matrix van gaten 81 die overeenkomen met de verdeling van de prikpennen 71 binnen de prikbak 7. De bollen 9 worden in de gaten 81 van de houder 8 geplaatst teneinde de bollen voor te positioneren onder de prikpennen 71 voor het opprikken in de opprikbak 7. De gaten 81 zijn groot genoeg voor het daarin opnemen van de eindknoppen 92 van de bollen 9, maar zijn te klein voor het doorlaten van het bolvormige lichaam 90. De bollen 9 kunnen derhalve met de eindknoppen 92 naar beneden gericht in de gaten 81 van het substraat 80 geplaatst worden, terwijl het bolvormige lichaam 90 rust op de randen van het substraat 80 rond de gaten 81. De dikte van het substraat 80 is voldoende voor het vrijhouden van de bollen 9 van een ondergrond onder het substraat 80.

Het samenstel 1 volgens de uitvinding is ingericht voor het hanteren van de voorgenoemde opprikbak 7, de houder 8 en de bollen 9. Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat het samenstel 1 een aanvoertransporteur 2 voor het aanvoeren van de bollen 9, een tafel 3 voor het in een vulpositie V vullen van houders 8 met bollen 9 en voor het in een opprikpositie W, op afstand van de vulpositie V, ondersteunen van met bollen 9 gevulde houders 8, een pak-en-plaats ('pick-and-place') robot 4 voor het oppakken van de bollen 9 van de aanvoertransporteur 2 en het positioneren en plaatsen van de bollen 9 in een houder 8 in de vulpositie V, en tenslotte een omkeerinrichting 5 voor oppakken van een houder 8 gevuld met bollen 9 vanuit de opprikpositie W en het vervolgens opprikken van die bollen 9 in een boven de opprikpositie W vastgehouden prikbak 7. De omkeerinrichting 5 is vervolgens ingericht voor het gezamenlijk met de prikbak 7 omkeren van de houder 8 en de in de houder 8 voorgepositioneerde, opgeprikte bollen 9. De verschillende onderdelen van het samenstel 1 zullen hierna onder verwijzing naar figuren 2-8 in meer detail uiteengezet worden. Tevens zal onder verwijzing naar figuren 9, 10 en 11 een vuilverwerkingsinstallatie 6 voor de robot 4 worden beschreven.

Allereerst wordt in figuur 1 de aanvoertransporteur 2 getoond. Deze aanvoertransporteur 2 omvat een transportvlak 20, in dit voorbeeld in de vorm van een eindloze transportband 21. De aanvoertransporteur 2 is ingericht voor het aanvoeren van bollen 9, bijvoorbeeld vanaf het uiteinde van een sorteermachine (niet weergegeven), in een aanvoerrichting A naar de robot 4. De bollen 9 liggen willekeurig verdeeld over en met een onbepaalde oriëntatie op het transportvlak 20. Een verder niet weergegeven waarneeminrichting detecteert de oriëntatie van de afzonderlijke bollen 9 en stuurt de gegevens over de oriëntatie door naar de robot 4.

De tafel 3 is gepositioneerd tussen de robot 4 en de omkeerinrichting 5. De tafel 3 is ingericht voor het ondersteunen van de houder 8 in de vulpositie V bij of nabij de robot 4 en voor het verplaatsen van de houder 8 van de vulpositie V naar een opprikpositie W bij of nabij de omkeerinrichting 5. Daartoe is de tafel 3 voorzien van een roteerbaar platform 30 en een tafelmotor 31 voor het in een omwisselbeweging C roteren van het roteerbare platform 30 rond een verticale omwisselhartli jn R. De tafel 3 kan door de aanwezigheid van het roteerbare platform 30 beschouwd worden als een draaitafel 3. De tafelmotor 31 is ingericht voor het telkens in de omwisselbeweging C over een halve slag, of ongeveer honderd-en-tachtig (180) graden, rond de verticale omwisselhartlijn R roteren van het roteerbare platform 30. Het roteerbare platform 30 is voorzien van eerste vasthoudelementen 32 en tweede vasthoudelementen 33 voor het vasthouden van respectievelijk een eerste onderstel 34 en tweede onderstel 35. De tweede vasthoudelementen 33 zijn ten opzichte van de eerste vasthoudelementen 32 over een halve slag verschoven zodat de eerste vasthoudelementen 32 en de tweede vasthoudelementen 33 omgewisseld worden of elkaar afwisselen per halve slag van het roteerbare platform 30 in respectievelijk de vulpositie V en de opprikpositie W. Op elk onderstel 34, 35 is een exemplaar van de houder 8 aangebracht.

In een alternatieve uitvoeringsvorm van de uitvinding is het platform 30 voorzien van drie of meer vasthoudelementen (niet weergegeven) in evenzoveel rond het platform 30 verdeelde posities. De posities kunnen in dat geval over 120 graden ten opzichte van elkaar verschoven zi jn.

De robot 4 is in dit voorbeeld een pak-en-plaats ('pick-and-place') robot van het vijf-assige type. De robot 4 omvat een drietal gestuurde armen 41, 42, 43 voor translatie langs X, Y en Z assen van een orthogonaal assenstelsel. De robot 4 is verder voorzien van een onder de armen 41, 42, 43 opgehangen zuigkop of grijper 44 die werkt op basis van onderdruk. De grijper 44 kan ten opzichte van de armen 41, 42, 43 om de Z-as roteren en om een horizontale as E in het vlak dat wordt opgespannen door de X en Y as. De robot 4 heeft een bewegingsbereik dat zich ten minste uitstrekt vanaf de aanvoertransporteur 2 tot boven de vulpositie V bij de tafel 3.

Zoals in figuren 8 en 9 in meer detail is weergegeven is de grijper 44 voorzien van een zuigmond 45 en een de zuigmond 45 begrenzende omtreksrand 46. In dit geval is de omtreksrand 46 gevormd als een relatief zachte of flexibele zuignap, welke enigszins kan vervormen teneinde de luchtdichte aansluiting van de bol 9 op de zuigmond 45 te verbeteren. De zuignap mag echter niet te flexibel zijn, omdat anders de positie van de bol 9 ten opzichte van de grijper 44 onbepaald wordt. De zuigmond 45 bezit een opening met een diameter D in het bereik van twaalf tot achttien millimeter, bij voorkeur in het bereik van veertien tot zeventien millimeter en bij meeste voorkeur ongeveer zestien millimeter. Deze diameter D maakt het mogelijk dat een luchtstroom met een groot debiet door de zuigmond 4 5 gevoerd kan worden. Hierdoor kan er in de zuigmond 45 boven de bol 9 voldoende onderdruk bereikt worden voor het vasthouden van de bol 9 tegen de zuigmond 45, zelfs wanneer de bol 9 niet volledig aansluit op de omtreksrand 46 rond de zuigmond 45 en er leklucht langs de bol 9 stroomt. Bovendien is de diameter D groot genoeg voor het doorlaten van vuil 94, zoals schillen of vliezen, vellen en/of rokken 93 die van de bol 9 afbreken of afscheuren tijdens het oppakken. De zuigmond 45 is via luchtkanalen 47 verbonden met een stroomafwaarts gepositioneerde onderdrukbron of vacuümbron 49. Ook in de luchtkanalen 47 stroomafwaarts van de zuigmond 45 wordt een diameter van ten minste de diameter D van de zuigmond 45 gehandhaafd, zodat het vuil 94 zich ook daar zonder op te hopen doorheen kan verplaatsen. De luchtkanalen 47 voeren naar de nader te beschrijven vuilverwerkingsinstallatie 6.

De robot 4 ontvangt de gegevens van de waarneeminrichting over de oriëntatie van de bollen 9 op het transportvlak 20 en berekent op basis van de gegevens de benodigde translaties en rotaties om de bollen 9 op te pakken en in de gewenste oriëntatie in de op de vulpositie V van de tafel 3 geplaatste houder 8 te plaatsen. De bewegingen van de robot 4 tussen het transportvlak 20 en de tafel 3 zijn in figuren 1, 2 en 4-7 schematisch weergegeven met de bewegingspijlen B. De gewenste oriëntatie is zoals eerder beschreven een oriëntatie waarbij de bollen 9 met de eindknoppen 92 naar beneden gericht in de gaten 81 van de houder 8 geplaatst zijn, zoals weergegeven in figuren 2 en 4-7.

Zoals in figuur 1 is weergegeven omvat de omkeerinrichting 5 een kantelorgaan 50 en een omkeermotor 51 voor het roteren of kantelen van het kantelorgaan 50 rond een zich horizontaal uitstrekkende omkeerhartlijn S. De omkeermotor 51 is ingericht voor het in een heen-en-weergaande kantelbeweging K kantelen van het kantelorgaan 50 over een slag in het bereik van honderd-en-zestig (160) tot tweehonderd (200) graden, en in het bijzonder over een slag van ongeveer van honderd-en-tachtig (180) graden. De omkeerinrichting 5 is voorzien van een opprikmechanisme 52 aan een eerste zijde van het kantelorgaan 50 ten opzichte van de omkeerhartli jn S en een contragewicht 53 aan een tegenovergelegen, tweede zijde van het kantelorgaan 50 ten opzichte van de omkeerhartlijn S. Het opprikmechanisme 52 beweegt tijdens de voorgenoemde kantelbeweging K tussen de opprikpositie W boven de tafel 3 en een uitlaadpositie U naast of op afstand van de tafel 3, aan een makkelijk toegankelijke buitenzijde van het samenstel 1. Het contragewicht 53 heeft in hoofdzaak hetzelfde gewicht als het opprikmechanisme 52 en één van de onderstellen 34, 35 met een houder 8 gevuld met bollen 9. Het contragewicht 53 zorgt voor een aanzienlijke reductie van de hoeveelheid energie die geleverd moet worden door de omkeermotor 51 voor het kantelen van het kantelorgaan 50 rond de omkeerhartlijn S.

Zoals in figuren 4 en 5 is weergegeven omvat het opprikmechanisme 52 een eerste persorgaan 54 voor het boven de opprikpositie W in omgekeerde toestand vasthouden van de prikbak 7 en een tweede persorgaan 55 voor het oppakken, optillen en vasthouden van het onderstel 34 in de opprikpositie W. Onder de 'omgekeerde toestand' van de prikbak 7 wordt de toestand verstaan waarin de bodem 70 aan de bovenzijde van de prikbak 7 ligt (ook wel 'onderste boven') en de prikpennen 71 zich vanaf de bodem 70 naar beneden, in de richting van het tweede persorgaan 55, uitstrekken. In gebruik worden het eerste persorgaan 54 en het tweede persorgaan 55 in een persrichting P naar elkaar toe bewogen voor het bij elkaar brengen van het onderstel 34 en de prikbak 7. In het bijzonder wordt tijdens de voorgenoemde persbeweging de op het onderstel 34 ondersteunde houder 8 met bollen 9 in de omgekeerde prikbak 7 gedrukt en worden de bollen 9 op de prikpennen 71 van de omgekeerde prikbak 7 geprikt.

Het tweede persorgaan 55 is voorzien van een frame 56 met verder actuatoren 57 die zijn ingericht aan te grijpen op, onder of rondom het onderstel 34 in de opprikpositie W voor het oppakken, optillen en vasthouden van het onderstel 34 vanuit de opprikpositie W vanaf het platform 30 van de tafel 3. In dit voorbeeld wordt het eerste persorgaan 54 in een vaste positie gehouden terwijl het tweede persorgaan 55 in de persrichting P ten opzichte van en in de richting van het eerste persorgaan 54 wordt bewogen. De relatieve beweging van het tweede persorgaan 55 ten opzichte van het eerste persorgaan 54 wordt in deze voorbeelduitvoeringsvorm bewerkstelligd door een tweetal lineaire persaandrijvingen 58, 59 die in een vaste positie ten opzichte van het eerste persorgaan 54 met het opprikmechanisme 52 gekoppeld zijn en die aan weerszijden van het tweede persorgaan 55 met het tweede persorgaan 55 gekoppeld zijn voor het in de persrichting P ten opzichte van het eerste persorgaan 54 bewegen van het tweede persorgaan 55.

De werkwijze voor het opprikken van bollen 9 met gebruikmaking van het hiervoor beschreven samenstel 1 zal hieronder worden beschreven onder verwijzing naar de stappen zoals die in momentopnames zijn gevat in figuren 2-7.

In figuur 2 wordt de start van een cyclus van de werkwijze weergegeven, waarin een onderstel 35 (het tweede onderstel 35) uit een vorige cyclus van de werkwijze door de omkeerinrichting 5 in een terugplaatsbeweging T in de opprikpositie W wordt teruggeplaatst op het platform 30. In de tegenovergelegen vulpositie V op het platform 30 staat een ander onderstel 34 (het eerste onderstel 34) klaar om door het platform 30 te worden bewogen naar de opprikpositie W. Het onderstel 34 in de vulpositie V ondersteund een houder 8 die door de robot 4 is gevuld met bollen 9.

In figuren 3A en 3B is de situatie weergegeven waarin het platform 30 van de tafel 3 wordt geroteerd om de omwisselhartlijn R voor het wisselen van de posities van de onderstellen 34, 35 tussen de vulpositie V en de opprikpositie W. In het bijzonder wordt het onderstel 35 dat in figuur 2 met een lege houder 8 teruggeplaatst is in de opprikpositie W over een halve slag rond de omwisselhartlijn R geroteerd naar de vulpositie V om gevuld te worden door de robot 4, en wordt het onderstel 34 met de gevulde houder 8 in de vulpositie V over een halve slag rond de omwisselhartlijn R geroteerd naar de opprikpositie W om te worden opgepakt door de omkeerinrichting 5. Zoals in figuur 3B is weergegeven wordt de omkeerinrichting 5 tijdens het roteren van het platform 30 enigszins weggekanteld rond de omkeerhartlijn S ten opzichte van de opprikpositie W teneinde te voorkomen dat de onderstellen 34, 35 en de daarop ondersteunde houders 8 in aanraking komen met de omkeerinrichting 5.

In figuur 4 is de situatie weergegeven waarin het onderstel 34 dat in figuur 2 nog in de vulpositie V stond nu in de opprikpositie W staat. Het onderstel 35 dat nu in de vulpositie V staat met de lege houder 8 kan nu worden gevuld met nieuwe bollen 9 door de robot 4. Het onderstel 34 in de opprikpositie W wordt door het tweede persorgaan 55 opgetild in de persrichting P in de richting van het eerste persorgaan 54, waarbij de door de houder 8 voorgepositioneerde bollen 9 uitgelijnd zijn met de prikpennen 71 van de prikbak 7.

In figuur 5 is de situatie weergegeven waarin het tweede persorgaan 55 zo ver in de persrichting P is bewogen dat de bollen 9 op de prikpennen 71 van de prikbak 7 geprikt zijn. De houder 8 is in deze situatie nog steeds tegen de bollen 9 gedrukt teneinde te voorkomen dat de bollen 9 alsnog van de prikpennen 71 vallen. Het geheel van het onderstel 34, de prikbak 7, de houder 8 en de daartussen opgeprikte bollen 9 in de opprikpositie W is nu gereed om door de omkeerinrichting 5 te worden omgekeerd naar de uitlaadpositie U. Gelijktijdig wordt de houder 8 op het onderstel 35 in de vulpositie V verder gevuld met nieuwe bollen 9 door de robot 4.

In figuren 6 en 7 is de situatie weergegeven nadat het kantelorgaan 50 over een halve slag of honderd-en-tachtig (180) graden is geroteerd, gekanteld of omgekeerd rond de omkeerhartlijn S. Gedurende kantelbeweging K blijven het eerste persorgaan 54 en het tweede persorgaan 55 naar elkaar toe bewogen en/of op dezelfde afstand van elkaar zodat de daartussen ingeperste of ingeklemde prikbak 7, de houder 8 en de opgeprikte bollen 9 als één geheel samengedrukt blijven en omgekeerd worden. De prikbak 7 wordt dus met houder 8 en al omgekeerd. Door de kantelbeweging K van het kantelorgaan 50 over een halve slag wordt het opprikmechanisme 52 van de opprikpositie W naar de uitlaadpositie U bewogen en tegelijkertijd omgekeerd. In de uitlaadpositie U bevindt het eerste persorgaan 54 zich onder het tweede persorgaan 55 en is de prikbak 7 omgekeerd ten opzichte van de omgekeerde toestand in de opprikpositie W. De prikbak 7 wordt nu rechtop vastgehouden door het eerste persorgaan 54. Onder 'rechtop'' wordt in dit geval de toestand verstaand waarin de bodem 70 van de prikbak 7 aan de onderzijde van de prikbak 7 gelegen is en de prikpennen 71 zich vanaf de bodem 70 opwaarts in de richting van het tweede persorgaan 55 uitstrekken. Het tweede persorgaan 55 kan nu weer van het eerste persorgaan 54 af worden bewogen in een vrijgaverichting L teneinde de prikbak 7 vrij toegankelijk en/of vrij rechtop uitneembaar te maken. Het in het tweede persorgaan 55 meegekantelde onderstel 34 wordt mee opgetild in de vri jgaverichting L, weg van de prikbak 7. De houder 8 kan nu van de bollen 9 worden afgenomen, waarbij de bollen 8 op de prikpennen 71 achterblijven. De prikbak 7 met de opgeprikte bollen 9, maar zonder de houder 8, kan nu vrij worden uitgenomen (zie pijl H in figuur 7) uit het opprikmechanisme 52 voor verder verwerking. Een verdere verwerking kan bestaan uit het vol met water zetten van de prikbak 7 ter bevordering van het wortelschieten van de bollen 9.

Na het uitnemen van de prikbak 7 uit het opprikmechanisme 52 kan een nieuwe, lege prikbak 7 worden teruggeplaatst in het eerste persorgaan 54. De houder 8 kan van de gevulde, uitgenomen prikbak 7 worden afgenomen zonder dat daarbij bollen 9 op het substraat 80 achterblijven. De omkeerinrichting 5 keert terug naar de positie volgens figuur 2 doordat de omkeermotor 51 het kantelorgaan 5 in de kantelbeweging doordraait of terugkantelt om de omkeerhartlijn S. De houder 8 kan na het terugkantelen en terugplaatsen van het onderstel 34 op het platform 30 in de opprikpositie W worden teruggeplaatst. Alternatief kan een nieuwe houder 8 worden aangebracht. Vervolgens begint de cyclus volgens figuren 2-7 opnieuw.

Tijdens het oppakken van het onderstel 34 in de opprikpositie W (figuur 4), het opprikken van de bollen 9 op de prikpennen 71 van de prikbak 7 (figuur 5), het omkeren van het onderstel 34, de prikbak 7, de houder 8 en de bollen 9 in de omkeerinrichting 5 naar de uitlaadpositie U (figuur 6) en het vervolgens uitladen van de prikbak 7 in de uitlaadpositie U (figuur 7), kan de houder 8 op het onderstel 35 in de vulpositie 4 continu door de robot 4 worden gevuld met nieuwe bollen 9 (zie figuren 4-7). Hierdoor is de houder 8 reeds gedeeltelijk of zelfs al volledig gevuld wanneer de omkeerinrichting 5 weer in de positie volgens figuur 2 is.

Figuren 9 en 10 tonen respectievelijk de grijper 44 en de met de grijper 44 verbonden vuilverwerkingsinstallatie 6 in meer detail. Zoals in figuur 9 is weergegeven omvat de grijper 44 een klep 48 die de luchtkanalen 47 op een positie stroomafwaarts van de zuigmond 45 in open verbinding kan stellen met de omgeving. Hierdoor wordt de onderdruk die op dat moment heerst in de luchtkanalen 47 voor het vasthouden van de bol 9 aan de zuigmond 45 ineens teruggebracht tot de omgevingsdruk, meestal één atmosfeer. Door het wegvallen van de onderdruk in de kanalen 47 komt de bol 9 los en valt deze - als de robot 4 juist gepositioneerd is - in één van de gaten 81 in de houder 8. De plotselinge instroom van lucht met de omgevingsdruk via de klep 48 kan een schokgolf in de luchtkanalen 47 in de richting van de zuigmond 45 veroorzaken. Deze schokgolf is groter naarmate de afstand en/of het volume van de luchtkanalen 47 tussen de klep 48 en de zuigmond 45 groter is. Door een te grote schokgolf kan de bol 9 ongecontroleerd losraken van de zuigmond 45 en niet juist in de houder 8 vallen. De klep 48 volgens de uitvinding is daarom zo dicht mogelijk bij of nabij de zuigmond 45 aangebracht. Bij voorkeur is het volume van de luchtkanalen 47 tussen de klep 48 en de zuigmond 45 kleiner honderd kubieke centimeters, bij voorkeur kleiner dan tachtig kubieke centimeters en bij meeste voorkeur kleiner dan zestig kubieke centimeters.

Zoals eerder al beschreven bezit de zuigmond 45 een opening met een diameter D die groot genoeg is om vuil 94, zoals schillen of vliezen, vellen en/of rokken 93 van de bollen 9 door te laten, zonder dat deze ophopen en de zuigmond 45 en/of de luchtkanalen 47 achter de zuigmond 45 blokkeren. Zoals in figuur 10 is weergegeven omvat de vuilverwerkingsinstallatie 6 een buffervat 60 waarin het vuil 94 wordt afgevangen. Het buffervat 60 kan periodiek geleegd worden, bijvoorbeeld in een onder het buffervat 60 opgestelde kruiwagen 61. De vacuümbron 49 is in dit voorbeeld een vacuümpomp 49 die operationeel verbonden is met het buffervat 6 0 voor het in het buffervat 6 0 opbouwen van de benodigde onderdruk of het benodigde vacuüm voor het vasthouden van de bollen 9 aan de zuigmond 45. Zoals in figuur 11 in dwarsdoorsnede is weergegeven is het buffervat 60 voorzien van een inwendig volume 62 en een scheidingselement 63 die het inwendige volume 62 opdeelt in een vuilverzamelgedeelte 64 onder het scheidingselement 63 en een aanzuiggedeelte 65 boven het scheidingselement 63. De luchtkanalen 47 van de robot 4 zijn rechtstreeks of in directe verbinding aangesloten op het vuilverzamelgedeelte 64 van het buffervat 60, zodat vuil 94 dat zich door de luchtkanalen 47 verplaatst in de richting van het buffervat 60 in het vuilverzamelgedeelte 64 wordt opgevangen. Teneinde te voorkomen dat dit in het buffervat 6 0 verzamelde vuil 94 wordt opgezogen in de vacuümpomp 49, is de vacuümpomp 49 rechtstreeks of in directe verbinding aangesloten op het aanzuiggedeelte 65 boven het scheidingselement 63. Het scheidingselement 63 voorkomt dat eventueel omhoog gezogen vuil 94 de aansluiting van de vacuümpomp 49 op het buffervat 60 bereikt.

In dit voorbeeld is het scheidingselement 62 een vanaf de aansluitingen op het buffervat 6 0 schuin naar beneden gerichte plaat met een gesloten oppervlak, dat aan de achterzijde van het buffervat 60 ten opzichte van de aansluitingen een kier openlaat waardoor het vuilverzamelgedeelte 63 in luchtdoorlatende verbinding staat met het aanzuiggedeelte 64. Alternatief kan het scheidingselement 62 een geperforeerde plaat (niet weergegeven) zijn met perforaties die klein genoeg zijn om het vuil 94 tegen te houden, maar tegelijkertijd lucht door te laten.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

Claims (24)

1. Samenstel voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, omvattend een omkeerinrichting met een opprikmechanisme en een kantelorgaan voor het in een kantelbeweging rond een omkeerhartlijn kantelen van het opprikmechanisme tussen een opprikpositie en een uitlaadpositie, waarbij het opprikmechanisme een eerste persorgaan omvat voor het in de opprikpositie in omgekeerde toestand vasthouden van een prikbak en een tweede persorgaan voor het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van een houder, waarbij de prikbak een bodem en van de bodem opstaande prikpennen omvat, waarbij de bodem in de omgekeerde toestand van de prikbak aan de bovenzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich neerwaarts, in de richting van de houder uitstrekken, waarbij de houder is voorzien van een gatenpatroon voor het ontvangen en voorpositioneren van de bollen onder de prikpennen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan zijn ingericht in de opprikpositie in een persrichting naar elkaar toe te bewegen voor het naar de prikpennen bewegen van de houder en het op de prikpennen prikken van de op de houder voorgepositioneerde bollen, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan verder zijn ingericht om de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar te houden en om te keren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.

2. Samenstel volgens conclusie 1, waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan zijn ingericht in de uitlaadpositie weer van elkaar af te bewegen in een vrijgaverichting teneinde de prikbak vrij uitneembaar te maken ten opzichte van het opprikmechanisme.

3. Samenstel volgens conclusie 1 of 2, waarbij de omkeerhartlijn horizontaal is.

4. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de kantelbeweging een slag in het bereik van honderd-en-zestig tot tweehonderd graden, en in het bijzonder ongeveer een slag van ongeveer honderd-en-tachtig graden, rond de omkeerhartlijn omvat.

5. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het samenstel een tafel omvat voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het tweede persorgaan is ingericht voor het van de tafel oppakken van de houder.

6. Samenstel volgens conclusie 5, waarbij de tafel een platform omvat voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie.

7. Samenstel volgens conclusies 6, waarbij het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen omvat voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij het platform is ingericht de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn om te wisselen tussen de opprikpositie en de vulpositie.

8. Samenstel volgens een der conclusies 5-7, waarbij het samenstel een eerste onderstel omvat voor het ondersteunen van de houder op de tafel, waarbij het tweede persorgaan is voorzien van actuatoren die zijn ingericht aan te grijpen op het eerste onderstel voor het van de tafel oppakken van het eerste onderstel met de daarop ondersteunde houder.

9. Samenstel volgens conclusie 8, waarbij het samenstel een tweede onderstel omvat voor het ondersteunen van de verdere houder op de tafel.

10. Samenstel volgens een der conclusies 6-9, waarbij de omwisselhartlijn verticaal is.

11. Samenstel volgens een der conclusies 6-10, waarbij de omwisselbeweging een slag van honderd-en-tachtig graden rond de omwisselhartlijn omvat.

12. Samenstel volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het samenstel verder een robot omvat voor het in de juiste oriëntatie positioneren en plaatsen van de bollen in de houder.

13. Samenstel volgens conclusie 12, waarbij de robot een grijper met een zuigmond omvat die via luchtkanalen is aangesloten op een vacuümbron, waarbij de grijper is ingericht voor het met behulp van onderdruk via de zuigmond oppakken van de bollen.

14. Samenstel volgens conclusie 13, waarbij de bollen vliezen, vellen en/of rokken omvatten die tijdens het met onderdruk oppakken van de bollen kunnen loskomen van de bol, waarbij de zuigmond een opening bezit met een diameter die het doorlaten van losgekomen vliezen, vellen en/of rokken naar de luchtkanalen toelaat.

15. Samenstel volgens conclusie 14, waarbij de diameter van de opening in de zuigmond in het bereik ligt van twaalf tot achttien millimeter, bij voorkeur in het bereik van veertien tot zeventien millimeter en bij meeste voorkeur ongeveer zestien millimeter is.

16. Samenstel volgens conclusie 14 of 15, waarbij het samenstel verder een vuilverwerkingsinstallatie omvat, waarbij de luchtkanalen de zuigmond verbinden met de vuilverwerkingsinstallatie, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie ten minste dezelfde diameter hebben als de opening in de zuigmond.

17. Samenstel volgens conclusie 16, waarbij de vuilverwerkingsinstallatie een buffervat omvat voor het verzamelen van het door de luchtkanalen weggezogen vuil, waarbij de vacuümbron operationeel verbonden is met het buffervat voor het in het buffervat opbouwen van de benodigde onderdruk voor het aan de zuigmond oppakken van de bollen, waarbij het buffervat een scheidingselement omvat dat het buffervat opdeelt in vuilverzamelgedeelte en aanzuiggedeelte boven het vuilverzamelgedeelte, waarbij de luchtkanalen tussen de zuigmond en de vuilverwerkingsinstallatie rechtstreeks zijn aangesloten op het vuilverzamelgedeelte en de vacuümbron rechtstreeks is aangesloten op aanzuiggedeelte.

18. Samenstel volgens een der conclusies 13-17, waarbij de grijper is voorzien van een klep in de luchtkanalen, stroomafwaarts van de zuigmond, waarbij de klep is ingericht de luchtkanalen in verbinding te stellen met de omgevingsdruk voor het opheffen van de onderdruk in de luchtkanalen, waardoor de bol van de zuigmond loslaat, waarbij de klep bij of nabij de zuigmond gelegen is.

19. Samenstel volgens conclusie 18, waarbij de klep gelegen is binnen honderd kubieke centimeters van de zuigmond, bij voorkeur binnen tachtig kubieke centimeters en bij meeste voorkeur binnen zestig kubieke centimeters.

20. Werkwijze voor het opprikken van bollen, in het bijzonder bloembollen zoals tulpenbollen, met gebruikmaking van het samenstel volgens conclusie 1, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het boven de opprikpositie vasthouden van de prikbak in het eerste persorgaan, het voorpositioneren van bollen in het gatenpatroon van de houder, het in de opprikpositie onder de prikbak vasthouden van de houder met de voorgepositioneerde bollen in het tweede persorgaan, het in de opprikpositie in de persrichting naar elkaar toe bewegen van het eerste persorgaan en het tweede persorgaan, waarbij de houder naar de prikpennen beweegt en de op de houder voorgepositioneerde bollen op de prikpennen geprikt worden, en het in de kantelbeweging omkeren van het opprikmechanisme waarbij het eerste persorgaan en het tweede persorgaan de prikbak, de houder en de daartussen opgeprikte bollen tijdens de kantelbeweging als één geheel bij elkaar houden en omkeren naar een toestand in de uitlaadpositie waarin de bodem van de prikbak aan de onderzijde van de prikbak gelegen is en de prikpennen zich opwaarts, in de richting van de houder uitstrekken.

21. Werkwijze volgens conclusie 20, waarbij het samenstel een platform omvat voor het in de opprikpositie ondersteunen van de houder, waarbij het platform in een omwisselbeweging roteerbaar is rond een omwisselhartlijn tussen de opprikpositie en een vulpositie op afstand van de opprikpositie voor het verplaatsen van de houder tussen de opprikpositie en de vulpositie, waarbij de werkwijze de stap omvat van het in de vulpositie vullen van de houder met de bollen en het vervolgens roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de zojuist gevulde houder met de bollen naar de opprikpositie verplaatst wordt.

22. Werkwijze volgens conclusie 21, waarbij het platform eerste vasthoudelementen en tweede vasthoudelementen omvat voor het vasthouden van respectievelijk de houder en een verdere houder op ten opzichte van elkaar verschoven posities op het platform, waarbij de werkwijze het roteren van het platform in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn waarbij de op het platform vastgehouden houders in de omwisselbeweging rond de omwisselhartlijn omgewisseld worden tussen de opprikpositie en de vulpositie.

23. Werkwijze volgens conclusie 22, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het in een eerste cyclus in de vulpositie vullen van de houder, het omwisselen van de gevulde houder in de vulpositie met een lege verdere houder in de opprikpositie, het uitvoeren van de stappen volgens conclusie 20 terwijl de verdere houder in de vulpositie gevuld wordt met bollen, waarbij de werkwijze na het uitvoeren van de stappen volgens conclusie 20 de stappen omvat van het uitnemen van de prikbak met de opgeprikte bollen uit het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het plaatsen van een lege prikbak in het opprikmechanisme in de uitlaadpositie, het terugkantelen van het opprikmechanisme om de omkeerhartlijn vanuit de uitlaadpositie naar de opprikpositie, het plaatsen van een lege houder in de opprikpositie, en het vervolgens omwisselen van de gevulde verdere houder in de vulpositie met de lege houder in de opprikpositie.

24. Werkwijze volgens conclusie 23, waarbij de lege houder in de stap van het plaatsen van de lege houder in de opprikpositie dezelfde houder is als de houder die eerder gevuld werd, waarbij de werkwijze de stap omvat van het tijdens het terugkantelen van het opprikmechanisme mee terug kantelen van de lege houder in het tweede persorgaan.