JPH07187419A - フイルムの移載方法及びその装置 - Google Patents
フイルムの移載方法及びその装置Info
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- JPH07187419A JPH07187419A JP5333115A JP33311593A JPH07187419A JP H07187419 A JPH07187419 A JP H07187419A JP 5333115 A JP5333115 A JP 5333115A JP 33311593 A JP33311593 A JP 33311593A JP H07187419 A JPH07187419 A JP H07187419A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 フイルムの品質を低下させることなく、確実
に安定して効率よくフイルムの移載ができる自動化と省
力化を行う。 【構成】 積層載置されたフイルムを最上位から一枚毎
剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移載方法に
おいて、最上位のフイルムの周辺部の少なくとも2箇所
を相対向するように吸着し、該吸着した部分を中央域方
向に移動しながら持ち上げるように該フイルムを部分的
に剥がし、該剥がし持ち上げた部分の外側域部フイルム
を挟持し、次位フイルムを不変な状態にしつつ、前記最
上位のフイルム全体を持ち上げ、所定の移載場所に搬送
し載置するようにしたフイルムの移載方法。及びその装
置。
に安定して効率よくフイルムの移載ができる自動化と省
力化を行う。 【構成】 積層載置されたフイルムを最上位から一枚毎
剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移載方法に
おいて、最上位のフイルムの周辺部の少なくとも2箇所
を相対向するように吸着し、該吸着した部分を中央域方
向に移動しながら持ち上げるように該フイルムを部分的
に剥がし、該剥がし持ち上げた部分の外側域部フイルム
を挟持し、次位フイルムを不変な状態にしつつ、前記最
上位のフイルム全体を持ち上げ、所定の移載場所に搬送
し載置するようにしたフイルムの移載方法。及びその装
置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、フイルム、ことに積層
ガラス用の中間膜、合成樹脂でなる薄いシート状物ある
いはフイルム状物、または袋状物、ならびに1.5mm 厚み
以下の薄いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラス等
を、積層載置した状態の最上部から1枚ずつ剥離し、他
の場所に搬送し載置するフイルムの移載方法およびその
装置に関し、特にフイルム相互のブロッキングが発現し
易い状態にある積層載置において格段にその性能を発揮
することとなる有用なフイルムの移載方法及びその装置
を提供するものである。
ガラス用の中間膜、合成樹脂でなる薄いシート状物ある
いはフイルム状物、または袋状物、ならびに1.5mm 厚み
以下の薄いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラス等
を、積層載置した状態の最上部から1枚ずつ剥離し、他
の場所に搬送し載置するフイルムの移載方法およびその
装置に関し、特にフイルム相互のブロッキングが発現し
易い状態にある積層載置において格段にその性能を発揮
することとなる有用なフイルムの移載方法及びその装置
を提供するものである。
【0002】
【従来技術】従来積層されたフイルム状物品を最上層か
ら剥がし一枚ずつ取り出し移載する方法あるいは装置が
種々提案され知られている。
ら剥がし一枚ずつ取り出し移載する方法あるいは装置が
種々提案され知られている。
【0003】例えば、特公昭54ー18028 号公報には、先
端を高摩擦端とする対のアームと、その対のアーム夫々
の下部外側に付加した吸着端と、対のアームを接近離反
せしめる手段とを備え、薄板等の上面に対のアーム夫々
の高摩擦端及び吸着端を当て、アームを接近せしめるこ
とにより薄板等をつまみ上げると同時に、つまんだ位置
の両外側を吸着端により吸着するようにした薄板等の取
出装置が開示されており、薄板の一部をつまみ上げ、つ
まんだ位置の両外側を吸着して取出し、平らに伸ばして
降ろせるようにしたことが記載されている。
端を高摩擦端とする対のアームと、その対のアーム夫々
の下部外側に付加した吸着端と、対のアームを接近離反
せしめる手段とを備え、薄板等の上面に対のアーム夫々
の高摩擦端及び吸着端を当て、アームを接近せしめるこ
とにより薄板等をつまみ上げると同時に、つまんだ位置
の両外側を吸着端により吸着するようにした薄板等の取
出装置が開示されており、薄板の一部をつまみ上げ、つ
まんだ位置の両外側を吸着して取出し、平らに伸ばして
降ろせるようにしたことが記載されている。
【0004】また例えば、実公昭52ー144 号公報には、
吸着装置を構成する枠体の内部を真空にできるよう設
け、枠体の底板は薄板と接触し、かつ両端部は薄板の両
端部よりもやや内側寄りに位置するよう設け、底板の両
端部から枠体の下端部にかけて上方が外側に傾斜した小
孔を有する吸着面を形成した薄板の吸着装置が開示され
ている。
吸着装置を構成する枠体の内部を真空にできるよう設
け、枠体の底板は薄板と接触し、かつ両端部は薄板の両
端部よりもやや内側寄りに位置するよう設け、底板の両
端部から枠体の下端部にかけて上方が外側に傾斜した小
孔を有する吸着面を形成した薄板の吸着装置が開示され
ている。
【0005】また例えば、実公昭55ー11878 号公報に
は、積層フイルムをその側端部付近において吸着するよ
うに取付枠に枢着したチヤツクと、チヤツクを積層フイ
ルムに吸着した状態において枢軸を中心に回動せしめフ
イルムの端部を他の積層フイルムから離隔するための駆
動手段とからなり、チヤツクはその下方開口部に柔軟な
シートが配され、その周辺部がシール部材により囲繞さ
れた吸着部を具備しており、この吸着部には複数個の真
空孔がシートを貫いて設けられており、更に真空孔には
シートの裏側に位置するように金網あるいは織布が張設
されている、積層フイルムの端部を離隔した状態で取出
すように構成した積層フイルムの自動取出し装置が開示
されている。
は、積層フイルムをその側端部付近において吸着するよ
うに取付枠に枢着したチヤツクと、チヤツクを積層フイ
ルムに吸着した状態において枢軸を中心に回動せしめフ
イルムの端部を他の積層フイルムから離隔するための駆
動手段とからなり、チヤツクはその下方開口部に柔軟な
シートが配され、その周辺部がシール部材により囲繞さ
れた吸着部を具備しており、この吸着部には複数個の真
空孔がシートを貫いて設けられており、更に真空孔には
シートの裏側に位置するように金網あるいは織布が張設
されている、積層フイルムの端部を離隔した状態で取出
すように構成した積層フイルムの自動取出し装置が開示
されている。
【0006】さらに例えば、特開平1ー145945号公報に
は、多数枚積み重ねた薄膜シートを一枚ずつ剥離して他
の場所へ搬送する装置において、この装置は最上位の薄
膜シートの一部を下側の薄膜シートから分離する膜剥し
ユニットと、この膜剥しユニットによって剥された部分
を上方へ持ち上げる膜起しユニットと、この膜起しユニ
ットによって持ち上げられた部分を把持して薄膜シート
を他の場所へ搬送する移載ユニットからなる薄膜シート
の剥離搬送装置が開示され、膜剥しユニットが昇降可能
とされた回転体の下面に降下した際に最上位の薄膜シー
トに刺さる針を植設してなり、剥離する際に該針を最上
位の薄膜シートに食い込ませ、前記回転体を回転させる
ことで2枚目以下の薄膜シートとを引き離し剥がすこと
が記載されている。
は、多数枚積み重ねた薄膜シートを一枚ずつ剥離して他
の場所へ搬送する装置において、この装置は最上位の薄
膜シートの一部を下側の薄膜シートから分離する膜剥し
ユニットと、この膜剥しユニットによって剥された部分
を上方へ持ち上げる膜起しユニットと、この膜起しユニ
ットによって持ち上げられた部分を把持して薄膜シート
を他の場所へ搬送する移載ユニットからなる薄膜シート
の剥離搬送装置が開示され、膜剥しユニットが昇降可能
とされた回転体の下面に降下した際に最上位の薄膜シー
トに刺さる針を植設してなり、剥離する際に該針を最上
位の薄膜シートに食い込ませ、前記回転体を回転させる
ことで2枚目以下の薄膜シートとを引き離し剥がすこと
が記載されている。
【0007】さらに例えば、特公平5ー19496 号公報に
は、凸面を上側にして搬送されてきた板ガラスをシワ伸
ばしバーの下方で位置決めし、この板ガラス上面に薄膜
シート(中間膜)をシワ伸ばしバーに掛かるように被
せ、次いでシワ伸ばしバーを板ガラスの中央から外側へ
向って移動せしめることで板ガラス上面に薄膜シートを
シワなく載置するようにした薄膜シートの板ガラスへの
移載方法と装置が開示されている。
は、凸面を上側にして搬送されてきた板ガラスをシワ伸
ばしバーの下方で位置決めし、この板ガラス上面に薄膜
シート(中間膜)をシワ伸ばしバーに掛かるように被
せ、次いでシワ伸ばしバーを板ガラスの中央から外側へ
向って移動せしめることで板ガラス上面に薄膜シートを
シワなく載置するようにした薄膜シートの板ガラスへの
移載方法と装置が開示されている。
【0008】
【発明が解決しようとする問題点】前述したように、特
公昭54ー18028 号公報に記載の薄板等の取出装置では、
単に薄板の一部等を対の高摩擦端と吸着端を接近離反す
るようにするのであって、前記つまむ作動では例えばフ
イルム状で柔軟性が大きいもの、薄いガラス板等の柔軟
性が小さいもの、擦るための静電気の発現、あるいは微
小な粘着状または粗面加工等の薄板表面の状態によって
は下部の次薄板に影響する等、必ずしも充分種々の薄板
に対応し得る装置とは言い難いものである。
公昭54ー18028 号公報に記載の薄板等の取出装置では、
単に薄板の一部等を対の高摩擦端と吸着端を接近離反す
るようにするのであって、前記つまむ作動では例えばフ
イルム状で柔軟性が大きいもの、薄いガラス板等の柔軟
性が小さいもの、擦るための静電気の発現、あるいは微
小な粘着状または粗面加工等の薄板表面の状態によって
は下部の次薄板に影響する等、必ずしも充分種々の薄板
に対応し得る装置とは言い難いものである。
【0009】また実公昭52ー144 号公報に記載の薄板の
吸着装置では、端部からめくり取ればその間に真空層が
できないようにするために枠体の両下端部にかけて外側
に傾斜した対象物と非接触の吸着面で吸着するもので、
肉厚数分の1以下、例えば紙のようなものであればよい
としても、薄いガラス板と雖も紙のような柔らかさはな
く、該真空層を発現しないようにする作用には及ばず、
到底採用できないものである。
吸着装置では、端部からめくり取ればその間に真空層が
できないようにするために枠体の両下端部にかけて外側
に傾斜した対象物と非接触の吸着面で吸着するもので、
肉厚数分の1以下、例えば紙のようなものであればよい
としても、薄いガラス板と雖も紙のような柔らかさはな
く、該真空層を発現しないようにする作用には及ばず、
到底採用できないものである。
【0010】また実公昭55ー11878 号公報に記載の積層
フイルムの自動取出し装置では、チヤツクが合せガラス
用中間膜である粗面加工を施されたポリビニルブチラー
ル膜等の積層フイルムに吸着した状態でシリンダーの作
動により枢軸を中心に回動するようにしたとしても、積
層フイルムの左右両側の端部付近の吸着部以外の中央域
での負圧の発現が残ることとなって、該現象を充分に解
消し得たとは言い難いものである。
フイルムの自動取出し装置では、チヤツクが合せガラス
用中間膜である粗面加工を施されたポリビニルブチラー
ル膜等の積層フイルムに吸着した状態でシリンダーの作
動により枢軸を中心に回動するようにしたとしても、積
層フイルムの左右両側の端部付近の吸着部以外の中央域
での負圧の発現が残ることとなって、該現象を充分に解
消し得たとは言い難いものである。
【0011】さらに特開平1ー145945号公報に記載の薄
膜シートの剥離搬送装置では、合せガラスの中間膜の如
き薄膜シートに針を刺し回転させ積極的に形成し、該シ
ワの部分を膜起こしヘッドの爪により把むようにし、上
昇後針を抜き、挟持したまま前記ヘッドを上方へ起動さ
せて搬送するため、余分にシワ伸ばしの動作が必要であ
って該シワが残らないようにできるとは言い難く、また
針を最上部の中間膜にだけ刺すことは必ずしも容易で確
実に行えるとは言い難くかつ針の回転で針孔が広がる危
険を有するもので合せガラスの中間膜として好ましいこ
ととは言い難いものである。
膜シートの剥離搬送装置では、合せガラスの中間膜の如
き薄膜シートに針を刺し回転させ積極的に形成し、該シ
ワの部分を膜起こしヘッドの爪により把むようにし、上
昇後針を抜き、挟持したまま前記ヘッドを上方へ起動さ
せて搬送するため、余分にシワ伸ばしの動作が必要であ
って該シワが残らないようにできるとは言い難く、また
針を最上部の中間膜にだけ刺すことは必ずしも容易で確
実に行えるとは言い難くかつ針の回転で針孔が広がる危
険を有するもので合せガラスの中間膜として好ましいこ
ととは言い難いものである。
【0012】さらにまた特公平5ー19496 号公報に記載
の薄膜シートの板ガラスへの移載方法及び装置では、や
はり板ガラス上に中間膜を載置した後、一対のシワ伸ば
しバーで互いに離反する方向に板ガラス中央から外側に
向かって移動せしめる必要があるものでり、上述した特
開平1ー145945号公報に記載されたものと同様なことが
言えるものである。
の薄膜シートの板ガラスへの移載方法及び装置では、や
はり板ガラス上に中間膜を載置した後、一対のシワ伸ば
しバーで互いに離反する方向に板ガラス中央から外側に
向かって移動せしめる必要があるものでり、上述した特
開平1ー145945号公報に記載されたものと同様なことが
言えるものである。
【0013】
【問題点を解決するための手段】従来のかかる問題点に
鑑みてなされたものであって、本発明は、前記した従来
のシワ伸ばしバーを不要とし、該シワ伸ばしバー工程を
省略し得たなかで、吸着部とフインガーハンドを備えて
成る装置を、異なる動作を特異に組み合わせて特異に作
動せしめる、めくるような剥離とハンドを主体とするこ
とで、確実にかつ安定して効率よく作業ができ、自動化
ならびに省力化となるフイルムの移載方法及びその装置
を提供することにある。
鑑みてなされたものであって、本発明は、前記した従来
のシワ伸ばしバーを不要とし、該シワ伸ばしバー工程を
省略し得たなかで、吸着部とフインガーハンドを備えて
成る装置を、異なる動作を特異に組み合わせて特異に作
動せしめる、めくるような剥離とハンドを主体とするこ
とで、確実にかつ安定して効率よく作業ができ、自動化
ならびに省力化となるフイルムの移載方法及びその装置
を提供することにある。
【0014】すなわち、本発明は、積層載置されたフイ
ルムを最上位から一枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移
動し載置する移載方法において、最上位のフイルムの周
辺部の少なくとも2箇所を相対向するように吸着し、該
吸着した部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるよ
うに該フイルムを部分的に剥がし、該剥がし持ち上げた
部分の外側域部フイルムを挟持し、次位フイルムを不変
な状態にしつつ、前記最上位のフイルム全体を持ち上
げ、所定の移載場所に搬送し載置するようにしたことを
特徴とするフイルムの移載方法。
ルムを最上位から一枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移
動し載置する移載方法において、最上位のフイルムの周
辺部の少なくとも2箇所を相対向するように吸着し、該
吸着した部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるよ
うに該フイルムを部分的に剥がし、該剥がし持ち上げた
部分の外側域部フイルムを挟持し、次位フイルムを不変
な状態にしつつ、前記最上位のフイルム全体を持ち上
げ、所定の移載場所に搬送し載置するようにしたことを
特徴とするフイルムの移載方法。
【0015】ならびに、前記したフイルムが、温度また
は/および湿度コントロールされた状態でなるフイルム
であることを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
さらに、前記フイルムが、積層ガラス用の中間膜である
ことを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
は/および湿度コントロールされた状態でなるフイルム
であることを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
さらに、前記フイルムが、積層ガラス用の中間膜である
ことを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
【0016】またさらに、前記フイルムが、合成樹脂で
なる薄いシート状物あるいはフイルム状物、または袋状
物であることを特徴とする上述したフイルムの移載方
法。またさらに、前記フイルムが、1.5mm 厚み以下の薄
いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラスであること
を特徴とする上述したフイルムの移載方法。
なる薄いシート状物あるいはフイルム状物、または袋状
物であることを特徴とする上述したフイルムの移載方
法。またさらに、前記フイルムが、1.5mm 厚み以下の薄
いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラスであること
を特徴とする上述したフイルムの移載方法。
【0017】さらにまた、前記吸着した部分が、フイル
ムの四隅のコーナー域であって、前記移動しながら持ち
上げるようにして部分的に剥がす方向が対角線状方向で
あることを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
ムの四隅のコーナー域であって、前記移動しながら持ち
上げるようにして部分的に剥がす方向が対角線状方向で
あることを特徴とする上述したフイルムの移載方法。
【0018】また、積層載置されたフイルムを最上位か
ら一枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移
載装置において、最上位のフイルムの周辺部の少なくと
も2箇所を相対向する部分で吸脱着する吸着機構と、該
吸着した部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるよ
うに該フイルムを部分的に剥がす剥離機構と、該剥がし
持ち上げた部分の外側域部フイルムを挟持または解放す
るハンド機構と、吸着機構と剥離機構ならびにハンド機
構を一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載
置する昇降機構と、該昇降機構を所定の場所間で往復搬
送する移行機構とで構成することを特徴とするフイルム
の移載装置。
ら一枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移
載装置において、最上位のフイルムの周辺部の少なくと
も2箇所を相対向する部分で吸脱着する吸着機構と、該
吸着した部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるよ
うに該フイルムを部分的に剥がす剥離機構と、該剥がし
持ち上げた部分の外側域部フイルムを挟持または解放す
るハンド機構と、吸着機構と剥離機構ならびにハンド機
構を一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載
置する昇降機構と、該昇降機構を所定の場所間で往復搬
送する移行機構とで構成することを特徴とするフイルム
の移載装置。
【0019】ならびに、前記したフイルムの移載装置
が、次位フイルムを不変な状態に解放自在に保持する押
圧機構を備えるようにしたことを特徴とする上述したフ
イルムの移載装置。
が、次位フイルムを不変な状態に解放自在に保持する押
圧機構を備えるようにしたことを特徴とする上述したフ
イルムの移載装置。
【0020】さらに、前記したフイルムの移載装置の一
部または全体が、温度または/および湿度をコントロー
ルする機構を備えるようにしたことを特徴とする上述し
たフイルムの移載装置。
部または全体が、温度または/および湿度をコントロー
ルする機構を備えるようにしたことを特徴とする上述し
たフイルムの移載装置。
【0021】さらに、前記フイルムが、積層ガラス用の
中間膜であることを特徴とする上述したフイルムの移載
装置。さらにまた、前記フイルムが、合成樹脂でなる薄
いシート状物あるいはフイルム状物、または袋状物であ
ることを特徴とする上述したフイルムの移載装置。
中間膜であることを特徴とする上述したフイルムの移載
装置。さらにまた、前記フイルムが、合成樹脂でなる薄
いシート状物あるいはフイルム状物、または袋状物であ
ることを特徴とする上述したフイルムの移載装置。
【0022】さらにまた、前記フイルムが、1.5mm 厚み
以下の薄いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラスで
あることを特徴とする上述したフイルムの移載装置。ま
たさらに、前記吸着機構と剥離機構ならびハンド機構を
一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載置す
る昇降機構において、該吸着機構と剥離機構ならびハン
ド機構をフイルムの四隅のコーナー域に備え、該コーナ
ー域を吸着し、移動しながら持ち上げるようにし、部分
的に剥がす方向が対角線状方向に作動することを特徴と
する上述したフイルムの移載装置をそれぞれ提供するも
のである。
以下の薄いシート状ガラスあるいはフイルム状ガラスで
あることを特徴とする上述したフイルムの移載装置。ま
たさらに、前記吸着機構と剥離機構ならびハンド機構を
一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載置す
る昇降機構において、該吸着機構と剥離機構ならびハン
ド機構をフイルムの四隅のコーナー域に備え、該コーナ
ー域を吸着し、移動しながら持ち上げるようにし、部分
的に剥がす方向が対角線状方向に作動することを特徴と
する上述したフイルムの移載装置をそれぞれ提供するも
のである。
【0023】ここで、前記フイルムとしては、積層ガラ
ス用の中間膜、ことに合せガラス用の粘着性と粗面を有
する扇状の中間膜(例えば、PVB 等で、厚み約0.8 〜0.
3mm程度)、合成樹脂でなる薄いシート状物あるいはフ
イルム状物、または袋状物、あるいは1.5mm 厚み以下
(例えば、約1.2 〜0.6mm 程度、または該以下)の薄い
シート状ガラスあるいはフイルム状ガラスなどである。
ス用の中間膜、ことに合せガラス用の粘着性と粗面を有
する扇状の中間膜(例えば、PVB 等で、厚み約0.8 〜0.
3mm程度)、合成樹脂でなる薄いシート状物あるいはフ
イルム状物、または袋状物、あるいは1.5mm 厚み以下
(例えば、約1.2 〜0.6mm 程度、または該以下)の薄い
シート状ガラスあるいはフイルム状ガラスなどである。
【0024】また、前記した吸着機構でもって最上位の
フイルムの周辺部の少なくとも2箇所を相対向するよう
に吸着することとしたのは、可撓性、柔軟性あるいは種
々面性状等を有するフイルム、ことに弾性状物である薄
いシート状物や各種フイルム状物を、搬送するために
は、その周辺部の少なくとも2箇所を相対向するように
吸着した状態でないと安定して確実に搬送することがで
きないからであり、略正方形状フイルム、とくに扇状の
中間膜であるような際にはことに四隅のコーナー域の四
箇所を対角線上になるように吸着することが好ましいこ
とである。
フイルムの周辺部の少なくとも2箇所を相対向するよう
に吸着することとしたのは、可撓性、柔軟性あるいは種
々面性状等を有するフイルム、ことに弾性状物である薄
いシート状物や各種フイルム状物を、搬送するために
は、その周辺部の少なくとも2箇所を相対向するように
吸着した状態でないと安定して確実に搬送することがで
きないからであり、略正方形状フイルム、とくに扇状の
中間膜であるような際にはことに四隅のコーナー域の四
箇所を対角線上になるように吸着することが好ましいこ
とである。
【0025】さらに、前記した剥離機構でもって吸着し
た部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるように該
フイルムを部分的に剥がすようにしたのは、単に持ち上
げるのではなく、中央域方向に移動しながらめくるよう
になる持ち上げを実現するためで、負圧や静電気等の発
現を極力低減もしくは解消するようにし、剥離搬送する
最上位のフイルムが直下の次位フイルムに種々の影響を
付与しないようにできるからであり、略方形状フイル
ム、とくに扇状の中間膜であるような際には、剥がし方
向がことに四隅のコーナー方向である対角線上方向にな
るように移動しつつめくるよう持ち上げることが好まし
いことである。なお上述しためくるように持ち上げる程
度については、前記フイルムの性状によって変えること
は言うまでもない。
た部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるように該
フイルムを部分的に剥がすようにしたのは、単に持ち上
げるのではなく、中央域方向に移動しながらめくるよう
になる持ち上げを実現するためで、負圧や静電気等の発
現を極力低減もしくは解消するようにし、剥離搬送する
最上位のフイルムが直下の次位フイルムに種々の影響を
付与しないようにできるからであり、略方形状フイル
ム、とくに扇状の中間膜であるような際には、剥がし方
向がことに四隅のコーナー方向である対角線上方向にな
るように移動しつつめくるよう持ち上げることが好まし
いことである。なお上述しためくるように持ち上げる程
度については、前記フイルムの性状によって変えること
は言うまでもない。
【0026】さらにまた、前記したハンド機構でもって
剥がし持ち上げた部分の外側域部フイルムを挟持するよ
うにしたのは、前記剥がし持ち上げた部分の外側域部フ
イルムが、しっかりと固定されていてしかもあたかも弾
力性を有するかのように掴みやすい状態にすることがで
きるためであり、ことに上記した四隅のコーナー部では
好ましい。
剥がし持ち上げた部分の外側域部フイルムを挟持するよ
うにしたのは、前記剥がし持ち上げた部分の外側域部フ
イルムが、しっかりと固定されていてしかもあたかも弾
力性を有するかのように掴みやすい状態にすることがで
きるためであり、ことに上記した四隅のコーナー部では
好ましい。
【0027】さらに、次位フイルムを不変な状態にしつ
つ、前記最上位のフイルム全体を持ち上げるようにした
のは、最上位のフイルムの剥離あるいは最上位のフイル
ム全体を持ち上げによって、次位フイルムに変動や不位
を発現させないようにすることが肝心であり、ことに連
続的にスムーズな作業をするには必要なことである。前
記フイルムの性状またはタクトの向上(ラインスピード
のアップ等)等、場合によっては次位フイルムを不変な
状態に剥がしおよび持ち上げ毎解放自在に保持する押圧
機構を備えるようにすることが好ましい。
つ、前記最上位のフイルム全体を持ち上げるようにした
のは、最上位のフイルムの剥離あるいは最上位のフイル
ム全体を持ち上げによって、次位フイルムに変動や不位
を発現させないようにすることが肝心であり、ことに連
続的にスムーズな作業をするには必要なことである。前
記フイルムの性状またはタクトの向上(ラインスピード
のアップ等)等、場合によっては次位フイルムを不変な
状態に剥がしおよび持ち上げ毎解放自在に保持する押圧
機構を備えるようにすることが好ましい。
【0028】さらにまた、前記所定の移載場所に搬送し
載置する手段としては、吸着機構と剥離機構ならびにハ
ンド機構を一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げある
いは載置する昇降機構と、該昇降機構を所定の場所間で
往復搬送する移行機構とで構成するものであり、前記押
圧機構を備えるようにすることができることは言うまで
もない。
載置する手段としては、吸着機構と剥離機構ならびにハ
ンド機構を一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げある
いは載置する昇降機構と、該昇降機構を所定の場所間で
往復搬送する移行機構とで構成するものであり、前記押
圧機構を備えるようにすることができることは言うまで
もない。
【0029】さらに、前記したフイルムの移載装置の一
部または全体が、温度または/および湿度をコントロー
ルする機構を備えるようにしたのは、温度または/およ
び湿度をコントロールすることで種々のフイルム自身の
性状はもちろん、フイルム表面の性状をもコントロール
できて、前記した吸着作業、剥がし作業、ハンド作業、
持ち上げ作業ならびに搬送作業等全てに最適のフイルム
とすることができるからであり、このことによって、よ
りスムーズに作業ができ、自動化、省力化さらに効率化
を達成することに役立つものとなるためである。例えば
好ましい温度としては10〜25℃程度、より好ましくは13
〜18℃程度である。
部または全体が、温度または/および湿度をコントロー
ルする機構を備えるようにしたのは、温度または/およ
び湿度をコントロールすることで種々のフイルム自身の
性状はもちろん、フイルム表面の性状をもコントロール
できて、前記した吸着作業、剥がし作業、ハンド作業、
持ち上げ作業ならびに搬送作業等全てに最適のフイルム
とすることができるからであり、このことによって、よ
りスムーズに作業ができ、自動化、省力化さらに効率化
を達成することに役立つものとなるためである。例えば
好ましい温度としては10〜25℃程度、より好ましくは13
〜18℃程度である。
【0030】
【実施例】以下、実施例により本発明を具体的に説明す
る。ただし本発明は係る実施例に限定されるものではな
い。
る。ただし本発明は係る実施例に限定されるものではな
い。
【0031】図1は、本発明のフイルムの移載装置にお
ける一実施例で用いた剥離ハンド装置を一部切欠省略し
示す側面図であり、図2は、図1で示した剥離ハンド装
置の正面図である。
ける一実施例で用いた剥離ハンド装置を一部切欠省略し
示す側面図であり、図2は、図1で示した剥離ハンド装
置の正面図である。
【0032】剥離ハンド装置1は立設した支持部材5の
上部に支持部材17、さらに取付ブラケット25を設け、該
取付ブラケット25に傾動用シリンダー4を回動自在に取
り付け、該傾動用シリンダー4の先端にピストンロッド
6を介してロッドエンド7を設け、該ロッドエンド7と
長短の腕をもつV字状のリンク9の短腕側の先端とを軸
8で回動自在に係合し、該V字状のリンク9の中心部に
傾動軸11で回動自在に固定し、さらに該V字状のリンク
9の長腕側の先端と軸14でもってリンク10上部先端に回
動自在に係合し、また前記傾動軸11と斜め下部側に離し
て傾動軸12で固定自在にリンク13を係合し、該リンク13
のもう一方の先端と軸16でもって前記リンク10下部先端
に回動自在に係合し、下部先端に吸着パッド2と上部に
吸排気用のチューブ24を備え支持する吸着部支持部材26
の上部先端部で前記リンク10の中央域に一体的に取り付
けてあり、該吸着部支持部材26の下部先端部と前記吸着
パッド2の間に首振り軸3を備え、前記吸着機構と前記
剥離機構とを形成し、さらに一方では、前記支持部材17
の他側には下部側に取付部材18を設け、該取付部材18に
長孔21を2箇所に設けてチャックシリンダー19をボルト
20で調節自在に取り付け、該チャックシリンダー19の先
端に鋏状の動作をし吸着パッド2と係るようになるチャ
ック22を介してフィンガー23を設けたハンド機構を備え
て成るものである。
上部に支持部材17、さらに取付ブラケット25を設け、該
取付ブラケット25に傾動用シリンダー4を回動自在に取
り付け、該傾動用シリンダー4の先端にピストンロッド
6を介してロッドエンド7を設け、該ロッドエンド7と
長短の腕をもつV字状のリンク9の短腕側の先端とを軸
8で回動自在に係合し、該V字状のリンク9の中心部に
傾動軸11で回動自在に固定し、さらに該V字状のリンク
9の長腕側の先端と軸14でもってリンク10上部先端に回
動自在に係合し、また前記傾動軸11と斜め下部側に離し
て傾動軸12で固定自在にリンク13を係合し、該リンク13
のもう一方の先端と軸16でもって前記リンク10下部先端
に回動自在に係合し、下部先端に吸着パッド2と上部に
吸排気用のチューブ24を備え支持する吸着部支持部材26
の上部先端部で前記リンク10の中央域に一体的に取り付
けてあり、該吸着部支持部材26の下部先端部と前記吸着
パッド2の間に首振り軸3を備え、前記吸着機構と前記
剥離機構とを形成し、さらに一方では、前記支持部材17
の他側には下部側に取付部材18を設け、該取付部材18に
長孔21を2箇所に設けてチャックシリンダー19をボルト
20で調節自在に取り付け、該チャックシリンダー19の先
端に鋏状の動作をし吸着パッド2と係るようになるチャ
ック22を介してフィンガー23を設けたハンド機構を備え
て成るものである。
【0033】図3は、図1で示した剥離ハンド装置1に
よって、次位フイルムを不変とするとともに、吸着機構
と剥離機構で最上位のフイルムを吸着し剥がしつつ持ち
上げ、ハンド機構で該持ち上げたフイルム31の先端部を
フィンガー23で挟持した状態を一部切欠省略し示す説明
図であり、前記次位フイルムを不変とする押圧機構は、
支持部材17から下側に支持部材5と平行するように押え
用シリンダー32を設け、該押え用シリンダー32の下部に
旋回シリンダー33を備えて水平状に回動するようにし、
該旋回シリンダー33の先端にピストンロッド34を介して
押圧プレート35を配備し、次位フイルムを解放押圧する
ようにするものである。なお薄いシート状ガラスあるい
はフイルム状ガラスにおけるフィンガーは、該フィンガ
ーのガラスへの接触面に緩衝材を貼り付けると好まし
い。
よって、次位フイルムを不変とするとともに、吸着機構
と剥離機構で最上位のフイルムを吸着し剥がしつつ持ち
上げ、ハンド機構で該持ち上げたフイルム31の先端部を
フィンガー23で挟持した状態を一部切欠省略し示す説明
図であり、前記次位フイルムを不変とする押圧機構は、
支持部材17から下側に支持部材5と平行するように押え
用シリンダー32を設け、該押え用シリンダー32の下部に
旋回シリンダー33を備えて水平状に回動するようにし、
該旋回シリンダー33の先端にピストンロッド34を介して
押圧プレート35を配備し、次位フイルムを解放押圧する
ようにするものである。なお薄いシート状ガラスあるい
はフイルム状ガラスにおけるフィンガーは、該フィンガ
ーのガラスへの接触面に緩衝材を貼り付けると好まし
い。
【0034】図4は、図1で示した剥離ハンド装置にお
ける剥がし動作を説明するための説明図であり、図5
は、図4に示す剥離ハンド装置における剥がし動作を、
該動作の動きのみを具体的に示す説明図である。
ける剥がし動作を説明するための説明図であり、図5
は、図4に示す剥離ハンド装置における剥がし動作を、
該動作の動きのみを具体的に示す説明図である。
【0035】剥離ハンド装置1における剥がし動作とし
ては、支持ピン36で回動自在である傾動用シリンダー4
を駆動することによって、V字状のリンク9の軸8を押
すことで、傾動軸11を支点にしてリンク9の短腕が回動
し、該支点すなわち傾動軸11の中心点41となり、リンク
9の長腕の軸14が扇状にリンク9の傾動範囲39まで回動
し、連れて傾動軸12を支点すなわち傾動軸12の中心点42
となってリンク13の軸16がリンク13の長辺側傾動範囲40
まで回動することで、吸着部支持部材26が傾動して行
き、吸着パッド2の吸着面43が支持部材5の中心線37を
中心し、2点破線で示す位置、すなわち吸着面43がフィ
ンガー23が閉じた線上まで上方に回動して剥がし動作を
完了する。
ては、支持ピン36で回動自在である傾動用シリンダー4
を駆動することによって、V字状のリンク9の軸8を押
すことで、傾動軸11を支点にしてリンク9の短腕が回動
し、該支点すなわち傾動軸11の中心点41となり、リンク
9の長腕の軸14が扇状にリンク9の傾動範囲39まで回動
し、連れて傾動軸12を支点すなわち傾動軸12の中心点42
となってリンク13の軸16がリンク13の長辺側傾動範囲40
まで回動することで、吸着部支持部材26が傾動して行
き、吸着パッド2の吸着面43が支持部材5の中心線37を
中心し、2点破線で示す位置、すなわち吸着面43がフィ
ンガー23が閉じた線上まで上方に回動して剥がし動作を
完了する。
【0036】図6は、本発明のフイルムの移載装置にお
いて、図4に示す剥離ハンド装置を配置した状態を示す
平面図であり、図7は、本発明のフイルムの移載装置に
おける一実施例を例示する正面図である。
いて、図4に示す剥離ハンド装置を配置した状態を示す
平面図であり、図7は、本発明のフイルムの移載装置に
おける一実施例を例示する正面図である。
【0037】前記剥離ハンド装置1が移載装置支持フレ
ーム50から延びる走行用フレーム47に、走行自在に設け
てある支持プレート45にフイルム31の各コーナー周縁部
にそれぞれ1個設置してあり、フイルム台車搬送ロール
44上のフイルム台48に載置されているフイルム31を剥離
ハンド装置1でめくるよう剥がし持ち上げ、さらに剥離
ハンド装置1とともに全体を昇降用モーター46で上昇
し、その状態で2点破線の位置に搬送し、降下してハン
ド機構を開放して載置することで移載を完了する。なお
移載完了後、支持プレート45と一体状に配置した剥離ハ
ンド装置1とともに元の位置に復帰し、次位フイルムで
あった最上位のフイルムを前回と同様に繰り返し作業を
行う。
ーム50から延びる走行用フレーム47に、走行自在に設け
てある支持プレート45にフイルム31の各コーナー周縁部
にそれぞれ1個設置してあり、フイルム台車搬送ロール
44上のフイルム台48に載置されているフイルム31を剥離
ハンド装置1でめくるよう剥がし持ち上げ、さらに剥離
ハンド装置1とともに全体を昇降用モーター46で上昇
し、その状態で2点破線の位置に搬送し、降下してハン
ド機構を開放して載置することで移載を完了する。なお
移載完了後、支持プレート45と一体状に配置した剥離ハ
ンド装置1とともに元の位置に復帰し、次位フイルムで
あった最上位のフイルムを前回と同様に繰り返し作業を
行う。
【0038】図8は、本発明のフイルムの移載装置にお
ける動作を時系列的に捕らえてタイムチャートで示す説
明図であり、▽印で動作が始まり、剥離ハンド装置1の
吸着パット2が降下し最上位のフイルムを吸着し、吸着
状態で傾動し剥がし動作をし、剥がし持ち上げた先端部
をチャックし、押圧プレート35を旋回し下降して次位フ
イルムを不変状態とし、剥離ハンド装置1とともに全体
を昇降用モーター46で上昇し、この間で押え解除し旋回
して元の位置に復帰し、全体は前進搬送し、所定位置で
下降しフイルムのチャックを開放し、吸着パッドを傾動
から垂直状にし載置する。載置後全体を上昇し後退し元
の位置に復帰する。
ける動作を時系列的に捕らえてタイムチャートで示す説
明図であり、▽印で動作が始まり、剥離ハンド装置1の
吸着パット2が降下し最上位のフイルムを吸着し、吸着
状態で傾動し剥がし動作をし、剥がし持ち上げた先端部
をチャックし、押圧プレート35を旋回し下降して次位フ
イルムを不変状態とし、剥離ハンド装置1とともに全体
を昇降用モーター46で上昇し、この間で押え解除し旋回
して元の位置に復帰し、全体は前進搬送し、所定位置で
下降しフイルムのチャックを開放し、吸着パッドを傾動
から垂直状にし載置する。載置後全体を上昇し後退し元
の位置に復帰する。
【0039】図9は、本発明のフイルムの移載装置にお
ける他の実施例で用いた他の剥離ハンド装置を一部切欠
省略し示す側面図であり、剥離ハンド装置1’は、前記
剥離ハンド装置1の剥離機構を変えたものであり、傾動
用シリンダー4によって、傾動用ガイドロール51と傾動
用ガイドロール53で挟持状態にある傾動用レール52が作
動することで吸着パッド2の吸着面を傾動してフィンガ
ー23が閉じた線上まで上方に回動して剥がし動作を完了
する。
ける他の実施例で用いた他の剥離ハンド装置を一部切欠
省略し示す側面図であり、剥離ハンド装置1’は、前記
剥離ハンド装置1の剥離機構を変えたものであり、傾動
用シリンダー4によって、傾動用ガイドロール51と傾動
用ガイドロール53で挟持状態にある傾動用レール52が作
動することで吸着パッド2の吸着面を傾動してフィンガ
ー23が閉じた線上まで上方に回動して剥がし動作を完了
する。
【0040】図10は、図9で示した他の剥離ハンド装置
1’をライン上に配備した状態を示す正面図であり、図
11は、図9で示した他の剥離ハンド装置1’をライン上
に配備した状態を示す側面図である。
1’をライン上に配備した状態を示す正面図であり、図
11は、図9で示した他の剥離ハンド装置1’をライン上
に配備した状態を示す側面図である。
【0041】剥離ハンド装置1’は取付プレート58にフ
イルム31の各コーナー周縁部にそれぞれ1個ずつ設け、
取付プレート58と一体状にある支持プレート45を昇降用
モーター46で昇降ガイド60に沿って昇降できるように
し、さらに走行用モーター55によって走行ギア59を回動
し搬送するようになっている。
イルム31の各コーナー周縁部にそれぞれ1個ずつ設け、
取付プレート58と一体状にある支持プレート45を昇降用
モーター46で昇降ガイド60に沿って昇降できるように
し、さらに走行用モーター55によって走行ギア59を回動
し搬送するようになっている。
【0042】
【発明の効果】以上前述したように、本発明によれば、
フイルムの品質を低下せしめることなく、積載されたフ
イルムの最上位から一枚ずつ吸着し、巧みに組み合わせ
てめくるような剥がし動作を発現することで持ち上げる
ことができ、搬送移載することができ、自動化と省力化
を、トラブルことなく確実で安定して行え、作業効率を
大幅に向上できるという卓効を奏する。
フイルムの品質を低下せしめることなく、積載されたフ
イルムの最上位から一枚ずつ吸着し、巧みに組み合わせ
てめくるような剥がし動作を発現することで持ち上げる
ことができ、搬送移載することができ、自動化と省力化
を、トラブルことなく確実で安定して行え、作業効率を
大幅に向上できるという卓効を奏する。
【図1】本発明のフイルムの移載装置における一実施例
で用いた剥離ハンド装置を一部切欠省略し示す側面図で
ある。
で用いた剥離ハンド装置を一部切欠省略し示す側面図で
ある。
【図2】図1で示した剥離ハンド装置の正面図である。
【図3】図1で示した剥離ハンド装置によって、次位フ
イルムを不変とするとともに、吸着機構と剥離機構で最
上位のフイルムを吸着し剥がしつつ持ち上げ、ハンド機
構で該持ち上げたフイルムの先端部をフィンガーで挟持
した状態を一部切欠省略し示す説明図である。
イルムを不変とするとともに、吸着機構と剥離機構で最
上位のフイルムを吸着し剥がしつつ持ち上げ、ハンド機
構で該持ち上げたフイルムの先端部をフィンガーで挟持
した状態を一部切欠省略し示す説明図である。
【図4】図1で示した剥離ハンド装置における剥がし動
作を説明するための説明図である。
作を説明するための説明図である。
【図5】図4に示す剥離ハンド装置における剥がし動作
を、該動作の動きのみを具体的に示す説明図である。
を、該動作の動きのみを具体的に示す説明図である。
【図6】本発明のフイルムの移載装置において、図4に
示す剥離ハンド装置を配置した状態を示す平面図であ
る。
示す剥離ハンド装置を配置した状態を示す平面図であ
る。
【図7】本発明のフイルムの移載装置における一実施例
を例示する正面図である。
を例示する正面図である。
【図8】本発明のフイルムの移載装置における動作を時
系列的に捕らえてタイムチャートで示す説明図である。
系列的に捕らえてタイムチャートで示す説明図である。
【図9】本発明のフイルムの移載装置における他の実施
例で用いた他の剥離ハンド装置を一部切欠省略し示す側
面図である。
例で用いた他の剥離ハンド装置を一部切欠省略し示す側
面図である。
【図10】図9で示した他の剥離ハンド装置をライン上に
配備した状態を示す正面図である。
配備した状態を示す正面図である。
【図11】図9で示した他の剥離ハンド装置をライン上に
配備した状態を示す側面図である。
配備した状態を示す側面図である。
【符号の説明】1 剥離ハンド装置1 ’剥離ハンド装置 2 吸着パッド 3 首振り軸 4 傾動用シリンダー 5 支持部材 8 軸 9 リンク 10 リンク 11 傾動軸 12 傾動軸 13 リンク 14 軸 16 軸 19 チャックシリンダー 22 チャック 23 フィンガー 31 フイルム 32 押え用シリンダー 33 旋回シリンダー 35 押圧プレート 37 支持部材5の中心線 38 吸着部の中心線 39 リンク9の傾動範囲 40 リンク13の長辺側傾動範囲 41 傾動軸11の中心点 42 傾動軸12の中心点 43 吸着パッドの吸着面 44 フイルム台車搬送ロール 45 支持プレート 46 昇降用モーター 47 走行用フレーム 48 フイルム台 49 フイルム台車搬送モーター 50 移載装置支持フレーム 51 傾動用ガイドロール 52 傾動用レール 53 傾動用ガイドロール 54 支持カバー 55 走行用モーター 56 ガラス板状体搬送装置 58 取付プレート 60 昇降ガイド
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B65H 3/54 310 8712−3F C03C 27/12 H // B65G 47/88 A 47/91 A 7716−3F
Claims (13)
- 【請求項1】 積層載置されたフイルムを最上位から一
枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移載方
法において、最上位のフイルムの周辺部の少なくとも2
箇所を相対向するように吸着し、該吸着した部分を中央
域方向に移動しながら持ち上げるように該フイルムを部
分的に剥がし、該剥がし持ち上げた部分の外側域部フイ
ルムを挟持し、次位フイルムを不変な状態にしつつ、前
記最上位のフイルム全体を持ち上げ、所定の移載場所に
搬送し載置するようにしたことを特徴とするフイルムの
移載方法。 - 【請求項2】 前記したフイルムが、温度または/およ
び湿度コントロールされた状態でなるフイルムであるこ
とを特徴とする請求項1記載のフイルムの移載方法。 - 【請求項3】 前記フイルムが、積層ガラス用の中間膜
であることを特徴とする請求項1乃至2記載のフイルム
の移載方法。 - 【請求項4】 前記フイルムが、合成樹脂でなる薄いシ
ート状物あるいはフイルム状物、または袋状物であるこ
とを特徴とする請求項1乃至2記載のフイルムの移載方
法。 - 【請求項5】 前記フイルムが、1.5mm 厚み以下の薄い
シート状ガラスあるいはフイルム状ガラスであることを
特徴とする請求項1乃至2記載のフイルムの移載方法。 - 【請求項6】 前記吸着した部分が、最上位のフイルム
の四隅のコーナー域であって、前記移動しながら持ち上
げるようにして部分的に剥がす方向が対角線状方向であ
ることを特徴とする請求項1乃至5記載のフイルムの移
載方法。 - 【請求項7】 積層載置されたフイルムを最上位から一
枚毎剥離し持ち上げ所定の場所に移動し載置する移載装
置において、最上位のフイルムの周辺部の少なくとも2
箇所を相対向する部分で吸脱着する吸着機構と、該吸着
した部分を中央域方向に移動しながら持ち上げるように
該フイルムを部分的に剥がす剥離機構と、該剥がし持ち
上げた部分の外側域部フイルムを挟持または解放するハ
ンド機構と、吸着機構と剥離機構ならびにハンド機構を
一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載置す
る昇降機構と、該昇降機構を所定の場所間で往復搬送す
る移行機構とで構成することを特徴とするフイルムの移
載装置。 - 【請求項8】 前記したフイルムの移載装置が、次位フ
イルムを不変な状態に解放自在に保持する押圧機構を備
えるようにしたことを特徴とする請求項7記載のフイル
ムの移載装置。 - 【請求項9】 前記したフイルムの移載装置の一部また
は全体が、温度または/および湿度をコントロールする
機構を備えるようにしたことを特徴とする請求項7乃至
8記載のフイルムの移載装置。 - 【請求項10】 前記フイルムが、積層ガラス用の中間膜
であることを特徴とする請求項7乃至9記載のフイルム
の移載装置。 - 【請求項11】 前記フイルムが、合成樹脂でなる薄いシ
ート状物あるいはフイルム状物、または袋状物であるこ
とを特徴とする請求項7乃至9記載のフイルムの移載装
置。 - 【請求項12】 前記フイルムが、1.5mm 厚み以下の薄い
シート状ガラスあるいはフイルム状ガラスであることを
特徴とする請求項7乃至9記載のフイルムの移載装置。 - 【請求項13】 前記吸着機構と剥離機構ならびハンド機
構を一体的に昇降しフイルム全体を持ち上げあるいは載
置する昇降機構において、該吸着機構と剥離機構ならび
にハンド機構をフイルムの四隅のコーナー域に備え、該
コーナー域を吸着し、移動しながら持ち上げるように
し、部分的に剥がす方向が対角線状方向に作動すること
を特徴とする請求項7乃至12記載のフイルムの移載装
置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5333115A JP2788177B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | フイルムの移載装置 |
EP94120320A EP0659666B1 (en) | 1993-12-21 | 1994-12-21 | Method and apparatus for manipulating film |
DE69414988T DE69414988T2 (de) | 1993-12-21 | 1994-12-21 | Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von Folien |
US08/895,689 US5800646A (en) | 1993-12-21 | 1997-07-17 | Method and apparatus for manipulating film |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5333115A JP2788177B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | フイルムの移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07187419A true JPH07187419A (ja) | 1995-07-25 |
JP2788177B2 JP2788177B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=18262459
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5333115A Expired - Fee Related JP2788177B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-27 | フイルムの移載装置 |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2788177B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103601017A (zh) * | 2013-11-25 | 2014-02-26 | 太原风华信息装备股份有限公司 | 锂电池极组打包用薄膜胶带移载装置 |
CN109279350A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-01-29 | 珠海格力电器股份有限公司 | 装载装置 |
JP2019099330A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | 日本電気硝子株式会社 | ガラス板の製造方法及びガラス板の搬送装置 |
CN110883773A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-03-17 | 清华大学 | 一种用于二指机械手抓取操作的自适应控制方法 |
CN111874593A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-03 | 迅得机械(东莞)有限公司 | 一种板件自动方位判别高速上下料工艺 |
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