JP4926294B1 - 袋体内盤状物体の重なり等除去装置 - Google Patents

Abstract

【目的】袋体内に封入または収容された複数の部品等の盤状物体が互いに重なり又は接触している状態や袋体の平面シートに対して直立している状態を解消・除去する、袋体内の盤状物体の重なり等除去装置を提供する。
【構成】袋体の上面シートの略中央部分を吸着する上側吸着手段と、袋体の下面シートの略中央部分を吸着する下側吸着手段と、前記各シートを前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れるように移動させる移動手段と、前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れた状態において、前記下面シート側の吸着を解除し、その後、前記上面シート側の吸着を解除するように、前記各吸着手段を制御する吸着制御手段と、を備えた袋体内の盤状物体の重なり等除去装置である。
【選択図】 図１

Description

本発明は袋体内に入れられている複数の機械部品（例えば、ナット、座金など）や複数の菓子などの複数の盤状物体の互いの重なり又は接触等を除去するための袋体内の盤状物体の重なり等除去装置に関する。

従来より、袋体内に封入されている複数の機械部品（例えば、ナット、座金など）や複数の菓子などの複数の盤状物体が正しく袋体内に封入されているかどうかを検査等する場合がある。例えば、複数の部品等をそれぞれ袋体内に封入又は収容し、その各袋体毎に、その各袋体内の各部品等の画像を撮像手段により取得し、その取得した画像に基づいて、その各袋体内の複数の部品等が正しく封入又は収容されているかどうかを検査等する場合がある（例えば特許文献１参照）。

特開２００８−２３２１８４号公報

しかしながら、従来の袋体内の複数の盤状物体を検査等する場合においては、次のような様々な問題点が存在していた。
（１）前記各袋体毎の複数の部品の封入又は収容が正しいものかどうかを正確に判定するためには各部品等の正確な画像を取得する必要があり、正確な画像を取得するためには、撮像する前に前記袋体内の各部品等が互いに重なっていないように、互いに接触していないように、又は部品等がシート平面に対して直立していないようにしておく必要があるが、従来は、このような対処を確実に且つ容易に行なうことが難しいという問題があった。

（２）「封入又は収容の内容が正しいものではない」と判定された袋体については、前記袋体から各部品等を出していったん集めて収容した後、各部品等を１個ずつ取り出してそれぞれ対応する種別又は銘柄の容器に自動的に収容することが望ましいが、そのためには、例えば、前記各部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像に基づいて各種別又は銘柄を識別して各部品等をそれぞれの種別又は銘柄に対応する容器に収容することが行なわれている。しかし、従来は、部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されていない裏側の面が撮像手段に対向している場合、人手を介することなく表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像を取得することが難しく、そのため前記封入又は収容のミスのあった袋体から出した多数の部品等を１個ずつ種別又は銘柄が対応する容器に自動的に分別収容することが難しいという問題があった。

（３）「封入又は収容の内容が正しいものではない」と判定された袋体については、例えば前記袋体内の各部品等を取り出して自動的に前記部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像してその種別又は銘柄を特定するために、前記袋体から取り出された多数の部品等を集めた容器から、部品等を１個ずつ個別に取り出して前記撮像手段による撮像位置に移動させることが行なわれている。しかし、従来は、前記袋体から取り出された多数の部品等を集めた容器から、１個ずつ個別に且つ正確に部品等を取り出すことが難しいという問題があった。

（４）前記透明素材から成る各袋体が互いに連続的に接続された連接体を移動させながら、前記連接体を構成する各袋体内の各部品等を撮像するなどの場合においては、前記連接体をその位置を正確に制御しながら移動させる必要がある。しかし、従来は、前記連接体が透明で且つ柔らかいものである場合は、前記連接体の先端部を、その移動動作の最初の段階で正確に認識し位置決めすることが難しいという問題があった。

（５）「封入又は収容の内容が正しいものではない」と判定された袋体については、例えば前記袋体内の各部品等を取り出してその各部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）から識別される種別又は銘柄に対応する容器に収容することが行なわれている。しかし、従来は、そのような場合において各部品等毎に自動的にその種別又は銘柄に対応する容器に分別収容することが難しいという問題があった。

（６）例えば複数の盤状物体が封入又は収容された各袋体が互いに連続的に接続された連接体を搬送させながら、前記撮像手段により前記連接体を構成する各袋体内の各部品等を撮像するなどの場合においては、前記連接体の位置を正確に制御しながら搬送させる必要がある。しかし、従来は、前記連接体の搬送途中に搬送ズレが生じてしまい、撮像位置などへの正確な位置決めが難しいという問題があった。
（７）前記封入又は収容された各袋体が互いに連続的に接続された連接体を移動させながら前記各袋体毎に正しい封入又は収容かどうかを判定する場合において、従来は、前記連接体の中で「正しい封入又は収容である袋」と「正しい封入又は収容状態ではない袋」との区別が作業者などに分かり難いという問題があった。

本発明は前述のような従来の各問題点に着目してなされたものであって、（１）封入された各袋体内の各部品等の盤状物体を撮像などする前に、確実に、前記袋体内の各部品等の盤状物体が互いに重なっていないように、互いに接触していないように、又は部品等の盤状物体がシート面に対して直立していないようにすることができる袋体内の盤状物体の重なり等除去装置を提供する、（２）「封入又は収容の内容が正しいものではない」と判定された袋体から出された各部品等の盤状物体について、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されていない面が撮像手段に対向している場合、確実に、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成された面を撮像手段に対向させることができる袋体内の盤状物体の裏返し装置を提供する、（３）多数の部品等の盤状物体を収容した容器から、各部品等の盤状物体を１個ずつ確実に取り出すことができる装置を提供する、（４）透明で柔らかい素材から成り複数の部品等の盤状物体が封入された各袋体が連続的に接続された連接体を所定方向に移動させるとき、前記連接体の先端部を正確に認識し、前記連接体をその移動の最初の段階で正確に位置決めすることができる装置を提供する、（５）多数の各部品等の盤状物体を、自動的に且つ正確に、その種別又は銘柄に対応する容器にそれぞれ分別収容することができる装置を提供する、（６）複数の盤状物体が封入又は収容された各袋体が互いに連続的に接続された連接体を所定方向に搬送させる場合において、その搬送途中で搬送ズレが生じることなく正確に搬送することができる装置を提供する、（７）複数の盤状物体が封入又は収容された各袋体が互いに連続的に接続された連接体を移動させながら前記各袋体毎に正しい封入又は収容かどうかを判定する場合において、前記連接体の中で「正しい封入又は収容である袋」と「正しい封入又は収容状態ではない袋」との区別を作業者などが容易に認識することができる装置を提供することのいずれかを目的とする。

本明細書において、「盤状物体」とは、所定の厚みを有する、例えば略円盤状、略平板状、略皿状、又は略ドーナツ状などの形状を有する物体であり、例えばナットや座金などの機械部品、ビスケットやクッキーや円盤状チョコレートなどの菓子、遊戯用のおはじきなど、様々な物体が含まれる。図１３（ａ）は、略円盤状の盤状物体の一例を示す図（図示左側から順に、斜視図、中央側断面図、中央平断面図）である。また、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に示す例以外の他の盤状物体の例を示す中央側断面図である。図１３（ｂ）に示すように、盤状物体は、その中央側断面を、例えば（図示左側から）、略楕円形状、略六角形状、略四角形状、略ドーナツ形状などの様々な形状とすることができる。また、図１３（ｃ）は、図１３（ａ）に示す例以外の他の盤状物体の例を示す中央平断面図である。図１３（ｃ）に示すように、盤状物体は、その中央平断面図を、例えば（図示左側から）、略四角形状、略六角形状、略楕円形状、略ドーナツ形状などの様々な形状とすることができる。

前記のような各課題をそれぞれ解決するために本明細書で提案する各発明は次のようなものである。
１．袋体内に封入又は収容された複数の盤状物体が互いに重ならないように若しくは互いに接触しないように、又は前記袋体内の盤状物体が袋体を構成するシート平面に対して直立した状態にならないようにするための、袋体内の盤状物体の重なり等除去装置であって、前記袋体の端部又はその近傍部分を保持することにより、前記袋体を支持する支持手段と、前記袋体の上面シートの略中央部分を吸着する上側吸着手段と、前記袋体の下面シートの略中央部分を吸着する下側吸着手段と、前記上側吸着手段および前記下側吸着手段の少なくとも一方を、前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れるように、移動させる移動手段と、前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れた状態において、前記上面側を吸着したまま前記下面シート側の吸着を解除し、その後、前記上面シート側の吸着を解除するように、前記各吸着手段を制御する吸着制御手段と、を備えた、ことを特徴とする袋体内の盤状物体の重なり等除去装置。

２．部品等の盤状物体を裏返すための装置であって、部品等の盤状物体を載置する上側載置板であって少なくとも１つの方向に移動可能な上側載置板と、前記上側載置板の下方にこれと対向するように配置された下側載置板であって、その上面の少なくとも一部が所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された下側載置板と、前記部品等の盤状物体が載置される部分から離れた位置に前記上側載置板の上面と対向するように配置された押出板と、前記或る部品等の盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させ、これに基づいて、前記部品等の盤状物体を、前記押出板に押される状態で前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させる裏返し制御手段と、を備えたことを特徴とする盤状物体の裏返し装置。

３．容器内に収容された多数の盤状物体を個別に取り出すための装置であって、前記の部品等の盤状物体を複数収容するホッパーなどの容器と、前記容器内の複数の部品等から１つの部品等を取り出す取り出し部であって、その上端部が前記容器の底部と前記容器の上方の位置との間を上下動可能に構成されており、前記上端部には前記各部品等が載置可能な略皿状の供給ヘッドが備えられており、前記供給ヘッドの上面から下方には棒状部材が外部から挿通可能なスリットが形成されている取り出し部と、前記スリット内に挿通されるように移動可能に構成された棒状部材と、前記容器の上方に配置され、前記取り出し部により取り出され前記供給ヘッドから落下した部品等を所定の位置に向けて送る、シューターなどの部品等受け部と、前記部品等受け部より上方に位置しているときの前記供給ヘッドに部品等が載置されていることを検知する部品等検知手段と、前記部品等検知手段からの信号に基づいて、前記取り出し部の前記スリットに前記棒状部材を挿通させ、その状態のまま、前記取り出し部を下降させるように、前記棒状部材及び前記取り出し部を制御する個別取出制御手段と、を備えたことを特徴とする容器内の盤状物体の個別取出装置。

４．平面が透明で柔らかい素材から成り前記の複数の部品等が封入又は収容された各袋体が連続的に接続された連接体を、所定の移動方向に移動させるための連接体移動装置と、前記連接体移動装置が前記連接体を移動させる最初の段階で前記連接体を位置決めするための連接体位置決め装置とを備え、前記連接体位置決め装置は、前記連接体の前記移動方向側の端部が当接したことを検知する当接検知手段を含む当接板と、前記当接板を前記連接体の移動を阻止する第１位置と阻止しない第２位置との間で移動させる当接板移動手段と、前記当接板が前記第１位置にあるとき、前記当接検知手段からの信号に基づいて、前記当接板を前記第１位置から前記第２位置に移動させる当接板移動制御手段と、を備えたことを特徴とする連接体搬送装置。

５．複数の部品等の盤状物体について、その各部品等の盤状物体の一方の面に形成された表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像に基づいて前記各部品等の種別又は銘柄を識別又は特定し、その識別又は特定した種別又は銘柄に基づいて前記各部品等の盤状物体をそれぞれの種別又は銘柄に対応する容器に分別収容するための分別収容装置であって、各部品等の盤状物体を載置する盤状物体載置部であってその下面を構成する下面部材が移動可能に構成されている盤状物体載置部と、前記盤状物体載置部に載置された部品等の盤状物体の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像する撮像手段と、前記撮像された表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像に基づいて前記部品等の盤状物体の種別又は銘柄を識別又は特定する種別又は銘柄識別手段と、複数の種別又は銘柄にそれぞれ対応する複数の容器を支持し、前記盤状物体載置部の下方に前記複数の容器のいずれかを移動可能な容器支持部と、前記種別又は銘柄識別手段からの信号に基づいて、前記識別又は特定された種別又は銘柄に対応する容器を、前記盤状物体載置部の下方に移動させる容器移動制御手段と、前記識別又は特定された種別又は銘柄に対応する容器が前記盤状物体載置部の下方に配置されたとき、前記下面部材を移動させて前記盤状物体載置部の下側を開口させる開口制御手段と、を備えたことを特徴とする盤状物体分別装置。

６．前記の複数の部品等の盤状物体が封入又は収容されている各袋体が連続的に接続された連接体を、所定の移動方向に間欠的に移動させるための連接体移動装置であって、前記連接体移動装置は、前記連接体の端部を把持する把持手段と、前記把持手段を、前記各袋体間の前記移動方向の長さ（又は前記各袋体の前記移動方向の長さ）と同じ距離毎に間欠的に、前記移動方向に移動させる間欠移動手段と、を備えたことを特徴とする連接体移動装置。

７．複数の部品等の盤状物体がそれぞれ封入又は収容された各袋体毎に、その各袋体内の各部品等の画像を取得し、その取得した画像に基づいて、その各袋体毎の封入又は収容が正しいものであるか否かを判定する判定装置からの信号に基づいて、「正しい封入又は収容の状態ではない」と判定された袋体の表面に、前記判定を示す所定のマーク、文字、又は画像を印刷等の方法で付着させるためのマーク等付着手段、を備えたことを特徴とする袋体内の盤状物体の検査装置。

本発明においては、例えば前記各袋体内の各部品等の盤状物体を撮像するなどの前に、前記各袋体の上面シート及び下面シートの各略中央部分を互いに吸着して前記各中央部分の間を上下方向に所定距離だけ離すようにし（このとき、前記下面シートが変形してその略中央部分に複数の部品等の盤状物体が集まる）、その後、前記下面シートの吸着を解除して前記下面シートをその弾性力によりその略中央部分を中心に上昇させるようにし、その下面シートが上昇するときの力と振動などにより前記複数の部品等の盤状物体が前記下面シート上で互いに分散するようにしたので、前記各袋体内の各部品等の盤状物体を撮像などする前に、前記袋体内の各部品等の盤状物体が互いに重なったり接触したり又は平面シートに対して直立したりしている状態を確実に除去、解消できるようになる。よって、本発明によれば、例えば、前記袋体内の各部品等の盤状物体の正確な画像を取得して前記袋体内の部品等の盤状物体の封入又は収容の内容が正しいものものか否かを正確に検査することなどができるようになる。

また、本発明においては、前記上側載置板上に配置された部品等の盤状物体の上面（例えば撮像手段に対向する面）が、表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成された面になっていないとき、前記上側載置板を移動させるという簡単な動作だけで前記部品等を確実に裏返すことができる。よって、例えば前記部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像を取得するときに、その画像を確実に取得して前記部品等の種別又は銘柄を確実に識別又は特定できるようになる。

また、本発明においては、前記ホッパーなどの容器に収容された多数の部品等の盤状物体から１個ずつ供給ヘッドで取り出して、それを載置したままシューターなどの盤状物体受け部の上方に移動させ、その後、前記供給ヘッド上の部品等の盤状物体の存在の検知に基づいて、前記棒状部材を前記供給ヘッドのスリットに挿通させると共に前記供給ヘッドを下降させることにより、前記供給ヘッド上の部品等の盤状物体が前記棒状部材の上でバランスを失って前記盤状物体受け部上に落下するようにしたので、極めて簡単な構成により、前記容器内の部品等の盤状物体を、１個ずつ取り出すことができる。そして、例えば、その取り出した各盤状物体を、前記盤状物体受け部に移動させ更に部品等の盤状物体の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像する位置まで送ることが、確実にできるようになる。

また、本発明においては、前記連接体の先端部が前記連接体の搬送を阻止する第１位置にある当接板に当接したことを前記当接検知手段により検出し、この検出に基づいて前記当接板を前記搬送を阻止しない第２位置に移動させるようにしたので、透明で柔らかい素材から成る連接体の先端部を正確に認識し、前記連接体の搬送時の最初の位置決めを正確に且つ容易に行なえるようになる。

また、本発明においては、ホッパーなどの容器に収容した多数の部品等の盤状物体の中から１個の盤状物体を取り出し、この取り出した盤状物体を前記盤状物体載置部上に載置し、その載置した盤状物体の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を画像認識して種別又は銘柄を識別又は特定し、その識別又は特定した種別又は銘柄に対応する容器を前記容器支持部により前記盤状物体載置部の下方に配置させ、その後に前記盤状物体載置部の下面部材を移動させて開口を形成することにより前記盤状物体を前記対応する種別又は銘柄の容器内に落下させるようにしている。よって、本発明によれば、容器内に集められた多数の部品等の盤状物体を、１個ずつ、人手によることなく自動的に、各部品等の盤状物体毎にその種別又は銘柄に対応する容器に分別収容できるようになる。

また、本発明においては、前記把持手段により前記連接体の一部を把持しつつ前記間欠移動手段により前記連接体を前記各袋体間の移動方向の長さ（又は前記各袋体の移動方向の長さ）と同じ距離だけ間欠的に移動させることにより搬送ズレが極力生じないようにした。よって、例えば、従来のように前記連接体の搬送の過程で搬送ズレが生じて前記袋体内の部品等の盤状物体の撮像などが正確にできなくなるなどの不都合を有効に防ぐことができる。

さらに、本発明においては、「正しい封入又は収容内容ではない」と判定された袋体について、その袋体の表面にそのことを示す所定のマークなどを付着（押印、印刷を含む）するようにしたので、作業者が前記連接体中の正しい袋体と封入又は収容ミスのある袋体とを正確に且つ容易に見分けられるようになる。

本発明の実施例１による袋体内の部品等の重なり等除去装置を含む部品等の検査装置の全体を示す平面図である。 本実施例１の全体を連接体の搬送用の支持板側から見た側面図である。 本実施例１の全体をカメラの旋回機構側から見た側面図である。 本実施例１における部品等の重なり等除去装置を説明するための図である。 本実施例１における前記部品等の重なり等除去装置の動作を説明するための図である。 本実施例１における部品等の裏返し装置を説明するための図である。 本実施例１における前記部品等の裏返し装置の動作を説明するための図である。 本実施例１におけるホッパー中の多数の部品等から１個の部品等を個別に取り出すための部品等の個別取出装置を説明するための図である。 本実施例１における前記部品等の個別取出装置を説明するための図である。 本実施例１における前記部品等の個別取出装置の動作を説明するための図である。 本実施例１における透明な素材から成る連接体の先端部を認識し位置決めするための装置を説明するための図である。 本実施例１におけるホッパー中の多数の部品等から１個の部品等を個別に取り出し、それをその種別又は銘柄に対応する容器内に自動的に分別収容するための部品等の分別収容装置を説明するための図である。 本発明における「盤状物体」の例を示す図である。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１について述べるような形態である。

本実施例１は、「複数の部品等（他の盤状物体、例えば菓子やおはじき等でもよい。図１３参照）がそれぞれ封入された各袋体」内の封入状態が正しいものかどうかを検査するための装置である。本実施例１のシステムの全体をその機能の面から見ると、「複数の部品等（盤状物体）がそれぞれ封入された各袋体」を互いに連続的に接続して成る連接体を、搬送しながら、前記連接体を構成する各袋体内の各部品等の封入状態がそれぞれ正しいものかどうかを判定するための判定装置と、前記判定装置により「正しい封入状態ではない」と判定された袋体内の各部品等を袋体から出していったん集めた容器（ホッパーなど）から部品等を１個ずつ取り出して各部品等の種別又は銘柄を特定し対応する種別又は銘柄の容器にそれぞれ分別収容するための装置との２つに、主として分けられる。そして、本実施例１では、１つのカメラを、互いに異なる位置に旋回可能に構成することにより前記２つの装置のために兼用できるようにしている。図１は本発明の実施例１による袋体内の部品等の重なり等除去装置の全体を示平面図、図２は本実施例１の全体を前記連接体の搬送用支持板の側から見た側面図、図３は本実施例１の全体を前記カメラの旋回機構側から見た側面図である。以下では、これらの２つの装置について図１〜３を参照しながら概略的に説明し、その後、本実施例１の中で本発明者が特に工夫したポイントを個別に説明する。

まず、本実施例１における「複数の部品等がそれぞれ封入された各袋体」を互いに連続的に接続して成る連接体を、支持板３０上で搬送しながら、前記連接体を構成する各袋体内の各部品等の封入状態がそれぞれ正しいものかどうかを判定するための装置について、図１〜３を参照して説明する。図１〜３において、１は前記封入された各袋体であって透明（半透明を含む）の紙製又は樹脂製シートにより形成された各袋体を連続的に接続して成る連接体である。この連接体１は、例えばシリンダにより所定距離だけ離れた２点間を往復移動するように構成された送りチャック２（図２，３参照）により、例えばその両側部（前記連接体１の長手方向と平行に延びる端部）が把持された状態で、所定距離毎に（例えば各袋体の搬送方向の長さである７５ｍｍ毎に）間欠的に、支持板３０（図２参照）上を一定方向に搬送される。そして前記連接体１が前記距離だけ間欠的に搬送されたときは、後述の袋体内の複数の部品等の重なり等除去作業などのため、例えば各袋体同士の境界部分（接続部分）がクランプユニット３（図２，３参照）によりクランプされる。

また、前記連接体１の搬送途中の位置には、袋体吸着ユニット４が配置されている（図２など参照）。この袋体吸着ユニット４は、前記連接体１の各袋体内の複数の部品等が互いに重なるか接触する状態になっていたり各袋体の平面シートに対して直立した状態になっていると部品等の正確な画像を取得できないため、前記各袋体内の部品等の重なり、接触、直立の状態を除去又は解消させるためのものである。前記袋体吸着ユニット４は、前記カメラ５により撮像される撮像位置に搬送される直前の袋体について、その袋体の上面シート及び下面シートをそれぞれ（真空ポンプなどにより）各吸着パッド４ａ，４ｂ（図３参照）で吸着し、吸着した上面シートと下面シートをそれぞれ上方及び下方に移動させて上面シート及び下面シートの間を上下方向に所定距離だけ離れさせて、その後下面シートの吸着を解除し、その後、上面シートの吸着を解除するという動作を行なうものであるが、その詳細は後述する。

また、前記搬送途中の連接体１の上方には、カメラ５が配置されている（図１，２など参照）。このカメラ５は、カメラ旋回部６により、前記連接体１の各「袋内の部品等」を撮像する位置と後述の「封入ミスのあった袋体から出された個々の部品等」の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像する位置（図１の５’参照）との間を旋回移動可能とされている。なお、本実施例１では、前記カメラ５により取得された各袋体内の部品等の画像は、直ちに制御装置に送信され、制御装置側において、前記画像から得られる各部品等の形状、色、サイズなどの特徴点と予め記録された正しい各封入部品等の基準データ（特徴点）とが比較照合され、前記各袋体についてその封入内容が正しいものかどうかの判定結果が直ちに出力される。なお前記の判定動作に関しては、従来より様々な手法が提案されているので、詳細な説明は省略する。

また、前記連接体１の搬送途中の位置であって前記カメラ５による撮像位置に進む直前の位置には、位置決め部７が配置されている（図２など参照）。前記位置決め部７は、検査対象となる連接体１を前記搬送用の支持板３０にセットするとき、前記連接体１の各袋体が正確に前記撮像位置に止められるように、搬送開始時における前記連接体１の先端部の認識と位置決めを行なうためのものである。前記位置決め部７は、前記連接体１が搬送されるのを阻止するように前記連接体１の先端部の搬送方向に配置された当接板（板状のストッパ）を備えている。この当接板には例えば圧電素子などの圧力センサが備えられている。前記連接体１の先端部が前記当接板に当接すると、そのことにより前記連接体１の先端部の位置決めが行なわれる。そして、このとき、前記圧力センサから前記連接体１の先端部が前記当接板に接触したことを示す信号が出力される。この信号に基づいて、前記当接板がシリンダーなどにより下降又は上昇されて前記連接体１の搬送が可能とされる。このように、前記位置決め部７により前記連接体１の先端部の正確な認識と位置決めが可能となり、同時に前記連接体１の搬送開始が可能になるが、その構成などの詳細は後述する。

また、前記連接体１の搬送途中の位置には、ＮＧ印刷部８が配置されている。このＮＧ印刷部８は、所定のＮＧマーク（文字などでもよい）を前記各袋体の表面に押印するものである。すなわち、前記ＮＧ印刷部８は、図示していない駆動装置により、前記各袋体に対して近接離反するように移動可能に構成されている。制御装置（図１〜３では図示せず）が、前記カメラ５による画像に基づいて或る袋体内の封入状態が正しいものではないと判定した場合、前記制御装置は、前記駆動装置を制御して前記ＮＧ印刷部を前記袋体の外面に近接させ押印又は印刷させる。これにより、ＮＧであることを示す所定のマークが前記袋体の表面に押印又は印刷される。これにより、封入状態が不良の袋体を前記連接体１から確実に除去することなどが可能になる。

次に、本実施例１における、前記判定装置により「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等を収容した容器（ホッパーなど）から部品等を１個ずつ取り出して各部品等の種別又は銘柄を特定し対応する種別又は銘柄の容器にそれぞれ収容するための装置について、図１〜３を参照して説明する。図１〜３において、１１は前記封入内容がＮＧとされた袋から出された多数の部品等が収容されたホッパー、１２は前記ホッパー１１の底部とその上方との間で上下動可能に配置された供給ヘッド（図２参照。なお図２，３において、１２’は前記ホッパー１１の上方に移動したときの供給ヘッドを示す）、１３は前記供給ヘッド１２を上下動させるためのヘッド昇降ユニット（図３に示すヘッド昇降用タイミングプーリ＆ベルト１３ａ、ヘッド昇降用ＬＭガイド１３ｂ、ヘッド昇降制御センサー１３ｃ、図２に示す錠剤取り出し駆動リバーシブルモータなどを含む）である。

また、１４は前記ホッパー１１の上に配置されたシューターであって前記供給ヘッド１２から落下した部品等を斜め下の「表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）撮像用のカメラによる撮像位置」である部品等載置部１７（図２参照）上に移動させるシューター、１５は前記シューター１４の上方に位置する供給ヘッド１２の上に部品等が載置されているかどうかを検出するためのレーザーセンサなどで構成される部品等センサ、１６は前記部品等センサ１５からの信号に基づいて棒状部材３１を前記供給ヘッド１２の上面から下方に形成されたスリット（後述）に挿入するための部品等送り用ソレノイドである。本実施例１では、前記棒状部材３１が前記スリットに挿入され、その後に前記供給ヘッド１２が下降されることにより、前記部品等が前記供給ヘッド１２から前記シューター１４上に落下する。

また、本実施例１では、前記判定装置により「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等を集めた容器から部品等を１個ずつ取り出して各部品等の種別又は銘柄を特定し対応する種別又は銘柄の容器にそれぞれ分別収容するための動作を行なうときは、前記カメラ旋回部６が、前記カメラ５を、前記シューター１４からの部品等が載置される部品等載置部１７（図２参照）の上方の位置（図１の符号５’参照）に移動させる。前記部品等載置部１７の下方には、各部品等の種別又は銘柄（ここでは例えば６種類の種別又は銘柄）にそれぞれ対応する６個の容器１８を円周状に配置した回転テーブル１９が備えられている（図１参照）。前記回転テーブル１９は、制御装置（図１〜３では図示せず）からの制御により、前記部品等載置部１７上の部品等の種別又は銘柄に対応する容器１８が前記部品等載置部１７の下方に位置するように、回動する。

前記カメラ５は、前記部品等載置部１７に載置された部品等の一方の面の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像を取得し、それを前記制御装置に送信する。前記制御装置では、前記取得された表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像の特徴点と予めデータベースに記憶されている複数の部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像の特徴点とを比較照合し、前記部品等載置部１７上の部品等の種別又は銘柄を特定する（このような画像認識とデータベース内の基準データとに基づいて部品等の種別又は銘柄を特定する手法そのものは既に公知である）。前記制御装置は、前記特定した種別又は銘柄の情報に基づいて、前記回転テーブル１９を回動させて、その種別又は銘柄に対応する容器１８を前記部品等載置部１７の下方に配置させる。

他方、前記取得された画像に表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が含まれていなかったとき、すなわち、前記部品等載置部１７上の部品等のカメラ５に対向する面が表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されていない面であったときは、前記部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されている面をカメラ５に対向させるように前記部品等を裏返す必要がある。本実施例１では、そのために、部品等裏返し装置（部品等反転ユニット）を前記部品等載置部１７に備えるようにしている（後述）。

以上は図１〜３を参照しての本実施例１の全体構成の説明であるが、以下に、本実施例１が含む主要な工夫のポイントを幾つか、個別に説明する。
＜封入袋体内の部品等の重なり等除去装置＞
本実施例１では、各袋体の封入状態が正しいものであるか否かの判定を、前記各袋体内の各部品等の画像に基づいて行なうようにしているが、前記各袋体内の複数の部品等が互いに重なっていたり互いに接触していたり袋体の平面シートに対して直立していたりすると、前記各部品等の正確な画像を得ることができない。そこで、本実施例１では、前記袋体内の各部品等を前記カメラ５で撮像する前に、前記各袋体内の各部品等が互いに重なっていたり互いに接触していたり袋体の平面シートに対して直立していたりすることがないようにするための重なり等除去装置を備えるようにした。

図４はこのような重なり等除去装置の構成及び動作を説明するための図である。図４において、１０は前記連接体１を構成する各袋体（それぞれ複数の部品等が封入・収容されている）、１０ａは前記各袋体１０同士の境界部分（接続部分）、３０は前記連接体１が送りチャック２（図２、図３参照）などにより間欠的に搬送されるときの前記連接体１を下方から支持する支持板である。前記連接体１がその上で搬送される前記支持板３０の途中部分には、前記袋体吸着ユニット４（図２，３参照）が配置されている。前記支持板３０の前記袋体吸着ユニット４が配置された位置には、前記袋体１０の平面（上面と下面）を構成するシートより少しだけ小さいサイズの略四角形状の穴（図５の符号３０ａ参照）が形成されている。前記袋体吸着ユニット４が配置された位置まで搬送された袋体１０は、その図示左右の各境界部分１０ａがクランプユニット３（図２参照。図４では図示省略）により前記支持板３０に固定される。前記袋体吸着ユニット４が配置された位置の図示右側（前記連接体１の搬送方向の下流側）には、その上方に袋体１０内の各部品等を撮像するためのカメラ５（図４では図示省略）が配置されている。

なお、図４において、４ａ，４ｂは前記袋体１０の上面シートと下面シートとをそれぞれ吸着する吸着パッド、４ｃ，４ｄは前記各吸着パッド４ａ，４ｂをそれぞれ昇降させる吸着シリンダである。前記吸着パッド４ａ，４ｂ、及び前記吸着シリンダ４ｃ，４ｄは前記袋体吸着ユニット４（図２参照）を構成するものである。

次に、図４及び図５を参照して本実施例１における重なり等除去装置の動作を説明する。まず、前記連接体１が支持板３０に支持されながら順次間欠的に搬送される過程で、或る袋体１０が、前記支持板３０の前記袋体吸着ユニット４が配置された位置（前記支持板３０の前記袋体吸着ユニット４が配置された位置に対応する部分には前記袋体１０の平面より少し小さい四角形状の穴３０ａが形成されている）まで移動して、その位置で前記袋体１０の図示左右両側の境界部分１０ａが前記クランプユニット３で固定された場合（図４（ａ），図５（ａ）に示す場合）を想定して説明する（なお、図５（ａ）において、符号２０’は袋体１０内で下面シート１０ｃに対して直立した状態にある部品等を示す）。この場合、まず、前記各吸着シリンダ４ｃ，４ｄにより前記各吸着パッド４ａ，４ｂをそれぞれ下降及び上昇させ、前記袋体１０の上面シート１０ｂ及び下面シート１０ｃの各略中央部分にそれぞれ接触させた後、吸着させる（図４（ｂ）参照。なお、この場合、前記下側の吸着パッド４ｂは、前記四角形状の穴３０ａを介して前記下面シート１０ｃに接触する）。その後、前記上面シート１０ｂ及び下面シート１０ｃの吸着を維持したまま、前記各吸着シリンダ４ｃ，４ｄにより、前記上面シート１０ｂを吸着している吸着パッド４ａを上昇させると共に前記下面シート１０ｃを吸着している吸着パッド４ｂを下降させることにより、前記上面シート１０ｂ及び下面シート１０ｃの各略中央部分が互いに図示上下方向に所定距離だけ離れるようにする（図４（ｃ），図５（ｂ）参照）。このとき、前記袋体１０の下面シート１０ｃは前記吸着により略中央部分が最も低い略擂り鉢状に変形されるので、前記袋体１０内の複数の部品等２０は、前記略擂り鉢状の下面シート１０ｃの略中央部分に集まった状態になる（図５（ｂ）参照）。

その後、前記袋体１０の下面シート１０ｃ側の吸着パッド４ｂによる吸着を解除する（図４（ｄ）参照）。すると、前記下面シート１０ｃはその弾性力（図５（ｃ）及び図５（ｄ）の矢印α参照）により元の平面の状態に戻ろうとしてその略中央部分を中心に上昇する。その結果、前記の「図４（ｃ）及び図５（ｂ）の段階では略擂り鉢状になっていた前記下面シート１０ｃ」の略中央部分に集まっていた複数の部品等２０（図５（ｂ）参照）は、前記下面シート１０ｃ（略擂り鉢状）の略中央部分が上昇して平面の状態に戻る過程（この過程では前記下面シート１０ｃは小刻みに振動する）で、前記下面シート１０ｃの上で略中央部分から周辺に押しやられて互いに分散（離散）する。これにより、前記袋体１０内で各部品等２０が互いに重なったり接触したりする状態が解消される。図５（ｄ）参照。また、前記過程での前記下面シートの振動などにより、前記袋体１０内で部品等が下面シート１０ｃに対して直立する状態（図５（ａ）の符号２０’参照）も解消される。

その後、前記袋体１０の上面シート１０ｂ側の吸着パッド４ａを前記吸着シリンダ４ｃにより下降させ、吸着パッド４ａの吸着を解除する（図４（ｅ）参照）。その後、前記袋体１０の上面シート１０ｂ側の吸着パッド４ａを前記吸着シリンダ４ｃにより上昇させる（図４（ｆ），図５（ｅ）参照）。以上により、前記封入された袋体１０内の部品等の重なり等除去の動作が終了する。

以上のように、本実施例１では、前記各袋体１０内の各部品等２０が前記カメラ５により撮像される前に、前記各袋体１０の上面シート１０ｂ及び下面シート１０ｃの各略中央部分を互いに吸着して前記各略中央部分が上下方向に所定距離だけ離れるように移動させ、前記下面シート１０ｃを略擂り鉢状に変形させてその最も低い略中央部分に複数の部品等２０を集めておき、その後、前記下面シート１０ｃの吸着を解除して前記下面シート１０ｃをその弾性力によりその略中央部分を中心に上昇させるようにし、その下面シート１０ｃが上昇するときの力と振動により前記複数の部品等２０が前記下面シート１０ｃ上で互いに分散・離散したり直立状態が解消するようにしている。よって、本実施例１においては、前記袋体吸着ユニット４を備えることにより、前記袋体１０内の各部品等２０が互いに重なったり接触したり又は前記各シート１０ｂ，１０ｃに対して直立したりしている状態を確実に解消できるようになったので、前記カメラ５により前記袋体１０内の各部品等２０の正確な画像を取得して、前記袋体１０内の各部品等２０が正しいものものか否かを正確に検査できるようになった。

＜封入状態に誤りのあった袋体から出された各部品等を裏返すための部品等裏返し装置＞
本実施例１では、「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等をいったん容器に集めた後、容器から１個ずつ取り出して、その各部品等の種別又は銘柄を、各部品等の一方の面に形成等された表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像に基づいて特定するようにしているが、そのためには、各部品等毎にその一方の面の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像が有効に取得される必要がある。しかしながら、或る部品等について、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されていない面が前記カメラ５に対向しているときは、前記部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像を取得することができない。そこで、本実施例１では、そのような場合には、その部品等を確実に裏返して、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成された面が前記カメラ５に対向するようにするための部品等裏返し装置を備えるようにした。

ところで、本実施例１においては、前記部品等裏返し装置は、前記ホッパー１１から１個ずつ取り出されてシューター１４を滑り降りてきた部品等を載置する部品等載置部１７（図２参照。カメラ５の下方に配置）の一部として備えるようにした。そこで、ここでは、まず、前提として、本実施例１における前記部品等載置部１７の全体の構成及び動作を図６に基づいて説明する。図６（ａ）において、２０は前記ホッパー１１から１個ずつ取り出されシューター１４を滑り降りてきた部品等、２１は前記シューター１４からの部品等２０が載置される上側載置板、２２は前記上側載置板２１の下方にこれと対向するように配置された下側載置板、２３は前記上側載置板２１の上方にこれと対向するように配置された押出板である。本実施例１では、前記上側載置板２１、前記下側載置板２２、及び押出板２３により前記部品等載置部１７（図２参照）が構成されている。なお、前記押出板２３の前記部品等２０と当接する図示右側端部は、前記部品等２０に対して当接又は押圧しやすいように図示のように斜面状に形成されている。

また、図６（ａ）に示すように、前記上側載置板２１、前記下側載置板２２、及び前記押出板２３には、それぞれソレノイドなどで構成される駆動装置２１ａ，２２ａ，２３ａが備えられている。前記各駆動装置２１ａ，２２ａ，２３ａは、それぞれ制御装置２４からの信号に基づいて、前記上側載置板２１、前記下側載置板２２、及び前記押出板２３を互いに独立に略水平方向に移動させる。また、前記制御装置２４は、前記上側載置板２１に載置された部品等２０を撮像するカメラ５からの画像を認識処理することにより前記部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の情報を取得し、この所得した表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の情報に基づいて、多数の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）と種別又は銘柄との関係を記録したデータベース２５を参照して前記部品等２０の種別又は銘柄を特定する。その後、前記制御装置２４は、前記回転テーブル１９（図１参照）の駆動装置２６を制御して、前記の特定した前記部品等２０の種別又は銘柄に対応する容器１８を、前記部品等載置部１７の下方に配置させる。

また本実施例１では、前記下側載置板２２の上面の前記部品等２０と対向する領域（より正確には、前記部品等２０と対向する部分よりも少しだけ前記上側載置板２１の移動方向である図示左方向にずれた領域）には、断面が凹凸状に形成された凹凸形成部２２ｂが形成されている（なお、前記領域には、前記凹凸形成部２２ｂに代えて、摩擦係数を所定以上に大きくする加工を施すようにしてもよい）。この凹凸形成部２２ｂは、前記上側載置板２１から部品等２０が前記下側載置板２２の上に落下してきたとき、その部品等２０の落下方向の先端部が滑らないようにする（前記落下してきた部品等２０が確実に裏返るようにする）ためのものであるが、詳しくは後述する。なお、図６（ａ）において、２７は前記部品等載置部１７上に載置された部品等２０が前記部品等載置部１７から周辺に脱落しないようにするための囲いである。

次に、図６（ａ）に示す部品等載置部１７に載置された部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像が有効に取得され、前記部品等２０の種別又は銘柄が特定された場合における前記部品等載置部１７の動作を、図６（ｂ）及び（ｃ）に基づいて説明する。なお、図６（ｂ）及び（ｃ）では、図６（ａ）のカメラ５、シューター１４，制御装置２４、駆動装置２１ａ，２２ａ，２３ａ，２６などの図示を省略している。図６（ａ）に示す部品等載置部１７に載置された部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像が有効に取得され、前記部品等２０の種別又は銘柄が特定された場合は、まず、図６（ａ）に示すように、前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２６が、前記回転テーブル１９を回動させて、前記特定された種別又は銘柄に対応する容器１８を前記部品等載置部１７（前記部品等２０が載置された場所）の下方に配置する。次に、図６（ｂ）に示すように、前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２１ａ，２２ａが、前記上側載置板２１と下側載置板２２を図示左方向に所定距離だけ移動させる（矢印Ａ，Ｂ参照）。次に、図６（ｃ）に示すように、前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２３ａが、前記押出板２３を図示右方向に所定距離だけ移動させる（矢印Ｃ参照）。これにより、前記部品等２０は前記押出板２３に押される形で自らの種別又は銘柄に対応する容器１８の中に落下する（図６（ｃ）参照）。なお、以上の説明では、図６（ｂ）に示すように前記上側載置板２１と下側載置板２２を図示左方向に移動させ、その後、図６（ｃ）に示すように前記押出板２３を図示右方向に移動させるようにしたが、本実施例１ではこれに限られることなく、例えば、予め前記押出板２３を図６（ｃ）で示す位置に配置しておき、前記上側載置板２１と下側載置板２２を図示左方向に移動させるようにしてもよい（そのようにしたときは、図６（ｃ）の矢印Ｃで示すような前記押出板２３の図示右方向への移動は不要となる）。

次に、図６（ａ）に示す部品等載置部１７に載置された部品等２０を撮像したカメラ５からの画像の中に表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像が含まれていないと前記制御装置２４が認識した場合の動作を図７に基づいて説明する。なお、図７においても、図６（ａ）で図示したカメラ５、シューター１４，制御装置２４、駆動装置２１ａ，２２ａ，２３ａ，２６などは図示を省略している。図７（ａ）は前記部品等載置部１７上の部品等２０を前記カメラ５により撮像するときの状態を示すもの（図６（ａ）に対応するもの）である。この図７（ａ）の状態において撮像した部品等２０の表面に表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成されていない場合は、前記カメラ５が前記部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像できるように、前記部品等２０を裏返して、前記部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成された面を上側（前記カメラ５に対向する側）にする必要がある。

そこで、本実施例１では、次のような動作を行なって、前記部品等２０を裏返すようにしている。すなわち、まず図７（ｂ）に示すように、前記カメラ５からの部品等画像中に表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が含まれていないと判断した前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２１ａ（図６（ａ）参照）が、（前記下側載置板２２は静止させたまま）前記上側載置板２１だけを図示左方向に所定距離だけ移動させる（図７（ｂ）の矢印Ａ参照）。その後、図７（ｃ）及び（ｄ）に示すように、前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２３ａが、前記押出板２３を図示右方向に所定距離だけ徐々に移動させる（図７（ｃ）及び（ｄ）の矢印Ｂ参照）。この過程で、前記部品等２０の図示下端部が、前記上側載置板２１上から下側載置板２２の前記凹凸形成部２２ｂ上に落下して、図７（ｄ）に示すような状態となる。

この図７（ｄ）に示す場合は、前記部品等２０の図示下端部（落下する先端部）は前記下側載置板２２の前記凹凸形成部２２ｂの上に落下するので、前記部品等２０の図示下端部が前記下側載置板２２の上を図示右方向に滑ってしまうこと（後述）が防止される。その後、前記の図７（ｄ）に示す状態の前記部品等２０は、図７（ｅ）に示すように、さらに所定距離だけ矢印Ｂ方向に徐々に移動する前記押出板２３に押されて、前記下側載置板２２上に倒され（図７（ｅ）の矢印参照）、図７（ａ）の状態に対して裏返しの状態で前記下側載置板２２上に載置される（図７（ｆ）参照）。
なお、以上の動作に対して、もし前記下側載置板２２に前記凹凸形成部２２ｂが形成されていない場合は、図７（ｄ）に示す場合、すなわち前記部品等２０の図示下端部が前記上側載置板２１から前記下側載置板２２上に落下した場合に、前記部品等２０の図示下端部が前記下側載置板２２上を図示右方向に滑ってしまい、図７（ａ）の状態に対して裏返しにならない状態のまま前記下側載置板２２上に載置されてしまう場合もあり得る。
また、以上においては、図７（ｄ）の段階では、前記部品等２０の図示下端部が前記下側載置板２２の前記凹凸形成部２２ｂの上に落下すると共に前記部品等２０の図示左側の面が前記上側載置板２１又は前記押出板２３の端部に当接する状態となる（その後、前記部品等２０は、図７（ｅ）に示すように前記押出板２３に押されて前記下側載置板２２上に倒される）と説明したが、前記部品等２０の落下状況によっては、図７（ｄ）の段階で前記部品等２０の図示下端部が前記下側載置板２２の前記凹凸形成部２２ｂの上に落下しさらにその落下の勢いなどから自動的に（図７（ｅ）に示すように前記押出板２３に押されるまでも無く）前記部品等２０が前記下側載置板２２上に倒れて図７（ａ）とは裏返しの状態で載置される場合もあり得る。

このようにして前記部品等２０を裏返した後の動作は、前記図６に関して説明した動作と基本的に同様である。すなわち、前記下側載置板２２上で裏返された部品等２０の画像が前記カメラ５から前記制御装置２４に送信されると、前記制御装置２４は前記部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の画像からその種別又は銘柄を特定し、その種別又は銘柄に対応する容器１８が前記部品等載置部１７の下方に来るように、前記駆動装置２６を制御して前記回転テーブル１９を回動させる。その後、前記制御装置２４からの制御信号により、前記駆動装置２２ａが前記下側載置板２２を所定距離だけ図示左方向に移動させる（図７（ｇ）の矢印Ｃ参照）。これにより、前記部品等２０は前記上側載置板２１の端部に押される形で前記容器１８内に落下する（図７（ｇ）参照）。なお、以上の説明では、まず図７（ｂ）に示すように前記上側載置板２１を図示左方向に移動させ、その後、図７（ｃ）及び（ｄ）に示すように前記押出板２３を図示右方向に移動させるようにしたが、本実施例１ではこれに限られることなく、例えば、予め前記押出板２３を図７（ｄ）に示す位置に配置しておき、前記上側載置板２１を図示左方向に徐々に移動させるようにしてもよい（そのようにしたときは、図７（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）の矢印Ｂで示すような前記押出板２３の図示右方向への移動は不要となる）。

以上のように、本実施例１においては、「封入状態が正しくない」とされた袋体内から出された各部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像するために前記部品等載置部１７上に配置された部品等について、表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が形成された面が上面（カメラで撮像される面）になっていないとき、前記簡単な動作だけで前記部品等を確実に裏返すようにしたので、前記部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を確実にカメラで撮像してその種別又は銘柄を確実に特定できるようになった。

＜封入状態に誤りのあった袋体から出された部品等の容器からの個別取出装置＞
本実施例１では、前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された各部品等について、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像し、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）の種別又は銘柄に対応する容器に分別するようにしているが、そのためには、まず前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等を集めた容器（ホッパーなど）から部品等を１個ずつ個別に取り出して、その表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像するカメラの位置まで移動させる必要がある。そこで、本実施例１では、前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された各部品等を蓄積した容器から部品等を１個ずつ個別に取り出すための個別取出装置を備えるようにした。以下、このような部品等の個別取出装置の構成を図８及び図９を参照して説明する。

図８において、１１は前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等をいったん集めて収容しておくホッパー（図１〜３参照）、１２は前記ホッパー１１内の各部品等を一個ずつ載置するための上端部が略皿状に形成された供給ヘッド、１２ａは前記供給ヘッド１２の上端面から図示下方に向けて形成されたスリット（溝）、１２ｂは前記供給ヘッド１２を支持する略棒状のヘッド支持部、１２ｃは前記ヘッド支持部１２ｂを昇降または下降させるためのモーターなどで構成される駆動装置である。

また、図９において、１４は前記供給ヘッド１２から落下した部品等を、表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を撮像するカメラの撮像位置（前記部品等載置部１７。図２参照）に移動させるためのシューター（図１〜３参照）、１４ａは前記シューター１４の上端近傍に形成され前記供給ヘッド１２及びヘッド支持部１２ｂが下方から挿通可能な穴、３１は前記供給ヘッド１２のスリット１２ａに例えば図示左方向から挿通される棒状部材（符号３１’は棒状部材３１がスリット１２ａに挿通された状態を示す）、３１ａは前記棒状部材３１を前記スリット１２ａ方向（矢印Ｂ参照）又はその逆方向に移動させるためのシリンダーなどから構成される駆動装置、３２は前記供給ヘッド１２上に部品等が存在するかどうかを検出するための例えばファイバーセンサーやレーザーセンサなどで構成される部品等センサ、３３は前記部品等センサ３２からの信号に基づいて前記駆動装置１２ｃ，３１ａなどを制御する制御装置である。なお、図９において、２０ａは前記部品等２０の少なくとも一方の表面に形成された、部品等の種別又は銘柄などを示す表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）である。

次に、このような部品等の個別取出装置の動作を図８〜１０を参照して説明する。本実施例１では、前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等は、いったん前記ホッパー１１内に集められて収容されている。そこで、前記制御装置３３は、前記駆動装置１２ｃを制御して、前記ヘッド支持部１２ｂを、図８（ａ）に示す状態すなわち前記供給ヘッド１２が前記ホッパー１１内の底部の下方に位置する状態から、ゆっくり上昇させる。すると、この上昇の過程で、１つの部品等が、前記供給ヘッド１２（上面が略皿状）に掬い取られ、その上に載置される。そして、この前記供給ヘッド１２に１個の部品等が載置された後も、そのまま、前記ヘッド支持部１２ｂはさらに上昇し（図９の矢印Ａ参照）、前記供給ヘッド１２が前記シューター１４の穴１４ａを介して前記シューター１４の上方に移動する状態となるまで、上昇を続ける（図８（ｂ）及び図９参照）。

図１０の（ａ１）及び（ａ２）は、この前記供給ヘッド１２が前記シューター１４の穴１４ａを介して前記シューター１４の上方まで移動したときの、供給ヘッド１２、スリット１２ａ、棒状部材３１、及び部品等２０の各状態及び互いの関係を示す図（前記供給ヘッド１２及びヘッド支持部１２ｂについては中央断面図）である。なお、図１０（ａ１）は前記供給ヘッド１２を前記スリット１２ａが露出している側面の側から見た図、図１０（ａ２）は前記供給ヘッド１２を前記スリット１２ａと平行な側面の側から見た図である（図１０の他の図面も同様である。）。

この図１０（ａ１）及び（ａ２）の状態のときは、前記部品等センサ３２（図９参照）が前記供給ヘッド１２上に部品等が存在していることを検出し、その検出信号を前記制御装置３３に出力する。すると、前記制御装置３３は、前記駆動装置３１ａを制御して、前記棒状部材３１を前記スリット１２ａ方向（図９及び図１０（ａ１）の矢印Ｂ参照）に移動させる。図１０（ｂ１）及び（ｂ２）は、このようにして、前記棒状部材３１が前記スリット１２ａ内に挿通されたときの状態を示している。次に、前記制御装置３３は、前記駆動装置１２ｃ（図９参照）を制御して、前記ヘッド支持部１２ｂを、図８（ａ）の状態になるまでゆっくり下降させる。この下降の最初の段階において、図１０（ｂ１）及び（ｂ２）の段階では前記供給ヘッド１２上に載置されていた部品等２０は、図１０（ｃ１）及び（ｃ２）に示すように、前記棒状部材３１により前記供給ヘッド１２より上方に相対的に移動することになり、その結果、図１０（ｄ１）及び（ｄ２）に示すように、前記部品等２０は、前記棒状部材３１の上でバランスを失って転がるような形になって、前記シューター１４（図９参照）上に落下する。前記シューター１４に落下した部品等２０は、前記シューター１４上を滑り降りて、前記部品等載置部１７（図２参照。カメラ５により部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が撮像される位置）上に移動する。

以上のように、本実施例１では、前記ホッパー１１に集められ収容された多数の部品等の中から、１個ずつ部品等を供給ヘッド１２により掬い取って、それを載置したままシューター１４の上方に持って行き、そこで前記棒状部材３１を前記供給ヘッド１２のスリット１２ａに挿通させ、その後、前記供給ヘッド１２を下降させることにより、前記供給ヘッド１２上の部品等が前記棒状部材３１の上でバランスを失って前記シューター１４の上に落下するようにしたので、極めて簡単な構成と動作により、前記ホッパー１１内の部品等を１個ずつ、前記シューター１４を介して前記カメラ５により部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）が撮像される位置まで確実に送ることができるようになった。

＜連接体先端部の位置決め装置＞
本実施例１では、前記各袋体１０内の部品等（封入内容）を検査する場合において、まず最初に前記各袋体１０が連接された連接体１の先端部を認識して位置決めし、その上で前記連接体１を間欠的に搬送しながら、前記各袋体１０内の部品等を撮像するようにしている。しかしながら、前記連接体１すなわちこれを構成する各袋体１０はその内部の部品等が見えるように透明な素材により形成されているため、周囲の照明状況などによっては光センサなどで前記連接体１の先端部を正確に検出できない、すなわち、システムが連接体１の先端部の位置を正確に認識できない（正確に位置決めできない）場合があった。そこで、本実施例１では、次のような位置決め装置を採用することにより、周囲の照明状況などで左右されることなく、前記連接体１の先端部の位置を正確に認識し位置決めできるようにした。すなわち、図１１はこのような本実施例１における連接体１の先端部の位置決め装置を説明するための図で、前記連接体１が前記支持板３０上で矢印Ａ方向に搬送されるように準備された状態を示している。この場合の搬送の目的は、例えば前記連接体１を構成する個々の袋体１０内の部品等をそれぞれ間欠的にカメラ５の撮像位置５ａに移動させることである。

図１１において、１ａは前記連接体１の搬送方向側の先端部、３５は前記連接体１の先端部１ａが当接させられる当接板（ストッパ）であって、当初は前記連接体１の搬送を阻止する阻止位置に配置される当接板、３５ａは前記当接板３５を前記阻止位置（図１１（ａ）参照）から前記連接体１の搬送を許容する阻止解除位置（図１１（ｂ）参照）に又はその逆方向に移動させるシリンダーなどで構成される駆動装置、３６は前記当接板３５の前記連接体１の先端部１ａ側に備えられた圧電素子などにより構成される圧力センサ、３７は前記圧力センサ３３からの信号に基づいて前記駆動装置３２ａなどを制御する制御装置である。

次にこの連接体１の先端部１ａの位置決め装置の動作を説明する。前記連接体１を前記支持板３０上にセットする前に、まず、予め前記当接板３５を所定位置（前記連接体１の搬送を阻止する阻止位置）に配置しておく。その後、前記連接体１を前記支持板３０上にセットして、その先端部１ａを前記当接板３５に当接させる（図１１（ａ）参照）。すると、この当接を検出した前記圧力センサ３６からの信号が前記制御装置３７に出力される。前記制御装置３７は、この信号に基づいて、前記駆動装置３５ａを制御して、前記当接板３５を前記阻止位置から前記連接体１の搬送を許容する位置に移動させる（図１１（ｂ）参照）。これにより、前記連接体１の搬送が可能になるので、以後は、前記送りチャック２（図２，図３参照）などにより、前記連接体１が所定距離毎に間欠的に搬送されるようになり、前記各袋体１０が例えば前記カメラ５による撮像位置に順次配置される。

以上のように、本実施例１においては、前記連接体１の先端部１ａが前記連接体１の搬送を阻止する位置にある当接板３５に当接したことを前記圧力センサ３６で検出し、この検出に基づいて前記当接板３５を前記搬送を阻止しない位置に移動させるようにしたので、前述のように透明で柔らかい連接体１の先端部１ａでも正確に認識し、前記連接体１の搬送の最初の位置決めを正確に且つ容易に行なえるようになった。

なお、図１１では、前記当接板３５を上昇させることにより前記当接板３５を前記連接体１の搬送を阻止する阻止位置から前記連接体１の搬送を許容する位置に移動させるようにしたが、本実施例１では、前記当接板３５を下降させることにより（又は水平方向に移動させることにより）前記阻止位置から移動させるようにしてもよい。また、図１１では、前記当接板３５を移動させて前記連接体１を搬送させた後、前記連接体１の先端の袋体１０を前記カメラ５による撮像位置に移動させる例を図示しているが、本実施例１では、前記当接板３２を移動させて前記連接体１を搬送させた後、前記連接体１の先端の袋体１０を図４，図５に関して説明した袋体内部品等の裏返し装置に送るようにしてもよい。

＜封入ミスのあった袋体からの各部品等を対応する容器に分別する装置＞
前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体１０から出された各部品等２０は、最終的にはその各部品等２０の種別又は銘柄毎に対応する容器に分別する必要がある。そこで、本実施例１においては、以下に述べるような部品等分別装置を採用した。すなわち、図１２において、１１は前記「正しい封入状態ではない」と判定された袋体から出された多数の部品等を収容するホッパー、１２は前記ホッパー１１内の多数の部品等の中から一個の部品等を掬い出し上面に載置してシューター１４の上方に移動させる供給ヘッド、１２ｃは前記供給ヘッドを昇降させる駆動装置、１７は前記シューター１４から滑り降りてきた部品等を載置する部品等載置部、１７ａは前記部品等載置部１７の下面を構成する下面部材（図６の上側載置板２１及び下側載置板２２に対応するもの）、１７ｂは前記下面部材１７ａを略水平方向に移動させるための駆動装置、２７は前記部品等載置部１７上から部品等２０が周囲に脱落しないように前記部品等載置部１７の周囲を仕切る囲い、１８は前記部品等２０の各種別又は銘柄（ここでは計６種別又は６銘柄）にそれぞれ対応するように配置された計６個の容器、１９は前記各容器１８を円周状に配置し駆動装置２６により回動する回転テーブル、５はカメラ、２４は制御装置、２５は多数の部品等の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）と種別又は銘柄との対応関係を記録したデータベースである。

次にこの部品等分別装置の動作を説明する。前記制御装置２４から前記駆動装置１２ｃに制御信号が送信されることにより、前記供給ヘッド１２が前記ホッパー１１の底部から上昇し、この過程で、前記ホッパー１１内の多数の部品等の中から１個の部品等が掬い出され供給ヘッド１２上に載置される。この供給ヘッド１２上に載置された部品等２０は、所定の動作により前記シューター１４上に落下される（図１２（ａ）の矢印Ａ参照。なお、以上の動作は図８〜１０に関して前述したので詳細は省略する）。前記供給ヘッド１２から前記シューター１４に落下した部品等は、シューター１４上を滑り降りた後、前記部品等載置部１７上に載置される（図１２（ａ）の矢印Ｂ参照）。その後、前記カメラ５が前記部品等載置部１７上の部品等２０を撮像し、その画像情報を制御装置２４に送信する。前記制御装置２４は、前記カメラ５からの画像情報から前記部品等２０の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を認識し、その認識した表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）と前記データベースからの基準データとに基づいて前記部品等２０の種別又は銘柄を特定する。前記制御装置２４は、前記特定した種別又は銘柄に基づいて、前記駆動装置２６を制御して、前記回転テーブル１９を回動させ、前記部品等２０の種別又は銘柄に対応する容器１８を前記部品等載置部１７の下方に移動させる。その後、前記制御装置２４は、図１２（ｂ）に示すように、前記駆動装置１７ｂを制御して、前記部品等載置部１７の下面部材１７ａを例えば図示右方向（図１２（ｂ）の矢印Ｃ参照）に移動させる。この結果、前記部品等載置部１７上の部品等２０は、自らの種別又は銘柄に対応する前記容器１８内に落下する（図１２（ｂ）の矢印Ｄ参照）。なお、前記の図１２（ｂ）において前記下面部材１７ａを図示右方向に移動させても、前記囲い２７により、前記部品等２０が前記部品等載置部１７の下面部材１７ａと一緒に移動することが阻止されるので、前記部品等２０は確実に前記容器１８内に落下する。

その後、前記制御装置２４は、再び、前記駆動装置１２ｃを制御して、前記供給ヘッド１２を前記ホッパー１１の底部からゆっくり上昇させて、前記供給ヘッド１２上に前記ホッパー１１内の多数の部品等の中の一個を載置させ、その部品等を前記シューター１４の上に落下させる。以後、前記制御装置２４は上記と同様の動作を、前記ホッパー１１内の部品等が無くなるまで、繰り返す。

以上のように、本実施例１では、前記ホッパー１１に収容した多数の部品等の中から前記供給ヘッド１２を上昇させて１個の部品等を取り出し、この取り出した部品等を前記シューター１４を介して前記部品等載置部１７上に載置し、その載置した部品等２０の一方の面の表面デザイン（形状、刻印、印刷内容など）を画像認識して種別又は銘柄を特定し、その特定した種別又は銘柄に対応する容器１８を前記回転テーブル１９を回動させることにより前記部品等載置部１７の下方に移動させ、その後に前記部品等載置部１７の下面部材１７ａを移動させることにより前記部品等２０を前記対応の容器１８内に落下、収容させるようにしている。そして、前記制御装置２４は、以上の動作を前記ホッパー１１内の部品等が無くなるまで繰り返すようにしている。よって、本実施例１によれば、封入ミスが見つかった袋体１０から出して集めた多数の部品等を、人手によることなく自動的に、その全てを、それぞれの種別又は銘柄に対応する容器に分別できるようになる。

なお、以上の実施例１においては、袋体内に封入または収容されたナットや座金などの機械部品等の封入（収容）状態が正しいかどうかを検査するためのシステムに本願発明を適用した場合を念頭に説明したが、本願発明はこのようなシステムにだけ適用されるものではなく、例えば、袋体内に封入又は収容された複数の菓子などの盤状の食品の封入（収容）状態を検査するためのシステムなどにも適用することができるし、袋体内の複数の盤状物体の封入（収容）状態の検査以外の用途にも適用できることは勿論である。

１ 連接体
２ 送りチャック
３ クランプユニット
４ 袋体吸着ユニット
４ａ，４ｂ 吸着パッド
４ｃ，４ｄ 吸着シリンダ
５ カメラ
６ カメラ旋回部
８ ＮＧ印刷部
１０ 袋体
１０ｂ 上面シート
１０ｃ 下面シート
１１ ホッパー
１２ 供給ヘッド
１２ａ スリット
１２ｂ ヘッド支持部
１２ｃ，１７ｂ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２６，３１ａ，３５ａ 駆動装置
１４ シューター
１４ａ，３０ａ 穴
１５ 部品等センサ
１７ 部品等載置部
１７ａ 下面部材
１８ 容器
１９ 回転テーブル
２０ 部品等
２１ 上側載置板
２２ 下側載置板
２２ｂ 凹凸形成部
２３ 押出板
２４，３３，３７ 制御装置
２５ データベース
３０ 支持板
３１ 棒状部材
３２ 部品等センサ
３５ 当接板
３６ 圧力センサ

Claims (1)

1. 袋体内に収容または封入された複数の盤状物体が互いに重ならないように若しくは接触しないように、又は前記袋体内の盤状物体が袋体を構成するシート平面に対して直立した状態にならないようにするための、袋体内盤状物体の重なり等除去装置であって、
   前記袋体の端部又はその近傍部分を保持することにより、前記袋体を支持する支持手段と、
   前記袋体の上面シートの略中央部分を吸着する上側吸着手段と、
   前記袋体の下面シートの略中央部分を吸着する下側吸着手段と、
   前記上側吸着手段および前記下側吸着手段の少なくとも一方を、前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れるように、移動させる移動手段と、
   前記吸着された各部分が互いに所定距離だけ上下方向に離れた状態において、前記上面側を吸着したまま前記下面シート側の吸着を解除し、その後、前記上面シート側の吸着を解除するように、前記各吸着手段を制御する吸着制御手段と、
   を備えた、ことを特徴とする袋体内盤状物体の重なり等除去装置。
   
   

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