CN217664749U - 一种水果无损全自动分级分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于水果分拣处理领域，具体公开了一种水果无损全自动分级分拣装置，包括上果传送机、板式上果机、上果机器人、视觉检测单元、糖酸度检测单元、循环检测线、盒式分装单元与筐式分装单元，所述上果传送机用于根据设备设定参数自动上果传送，上果传送机包括机架以及装设于机架上的第一驱动电机、前传动轴、后传动轴与传输带，其中驱动电机轴端连接前传动轴，前传动轴通过传输链与后传动轴联动，并在驱动电机运转时使传输带向板式上果机一侧移动。本实用新型能够实现水果坏果检测剔除、糖酸度检测和尺寸大小识别，整个过程对于水果均为无损传输。

Description

一种水果无损全自动分级分拣装置

技术领域

本实用新型涉及水果分拣处理领域，具体为一种水果无损全自动分级分拣装置。

背景技术

水果采摘后，因大小不同、糖酸度不同而影响其市场价值的高低。如不经过分级分等，就会使水果整体品质评级变低，难以吸引消费者和提升其售价，果农的经济收益得不到提升。反之，经过严格检测和分级的水果，有利于提高水果整体批次的质量及品质，增加水果附加价值，提高水果经济效益，被分级的水果还可有效减少损失率。提高水果的市场竞争力，促进果农收入的增加和农业经济的发展。目前，市场上销售的水果大多数依靠机械配合人工的方式实现分级分选，人工作业的主要缺点是：劳动力强度大、生产效率低而且分选精度不稳定，难以实现水果的快速、准确和无损化分级分选。

现有技术中，专利CN109834056B中公开一种全自动水果分拣方法，在全自动称重式水果分拣装置的配合使用下进行水果分拣，分拣水果时，先根据水果的整体大小调整传果车轴孔，然后启动整套设备，通过控制台进行参数设定和去皮操作，预设定完成后水果由送果台进入有序传送台，有序传送台对水果进行调整和排序，排序后的水果经传动部进入分拣台称重和标号，根据水果的重量分拣台将水果传送至指定的分拣口。其缺点在于：

1.水果尺寸的筛选需要通过调整车轮到对应的传果车轴孔上，车轴孔位为2-6个，对水果大小的筛选等级受孔位数及间距限制，不能高精度线性筛选。

2.该分拣方式无法记录每一颗水果的尺寸大小，也无法在筛选时，剔除有损伤的坏果。

3.该分拣装置无自动装盒功能，后期增加人工劳动量，降低效率。

4.该分拣装置仅是区分了同批次水果的大小，无法识别每一颗水果的糖酸度，导致分拣出的水果品级均一度不高，无法更大程度的提升水果的附加值。

专利CN109821763B中公开一种基于机器视觉的水果分拣系统及其图像识别方法，装置包括图像采集装置、传送装置、机器人支撑架、delta机器人、气动夹具；图像采集装置设于传送装置上方，delta机器人通过机器人支撑架设于图像采集装置后方，气动夹具与delta机器人相连，各部分互相配合，采集图像信息并上传到计算机分析运算，得到缺陷水果的位置坐标。最后计算机控制delta机器人带动气动夹具夹取水果，放到相应的传送带，完成分拣过程。其缺点在于：

1.气动夹具对于软质果肉的水果，如杨梅、草莓等，在夹取过程中易伤果。

2.无记录每一颗水果尺寸大小的功能，无法对数据进行溯源。

3.该分拣装置虽然对水果进行了图像识别，区分了水果的大小和坏果，但依然没有检测每一颗水果的糖酸度，分拣出的水果品级均一度不高。

总之，现有的水果分级分选设备和方法，无法保证同时检测水果的糖酸度、大小及完成水果的装盒，并将相关数据进行标识打码和数据上传。

水果的有序传送或图像识别，虽然有些部分解决了水果的分级分拣的一些问题，但是还存在作业过程中造成水果的损伤、不能检测水果糖酸度、检测数据无法溯源以及现有技术中分拣水果种类单一，改造费用高，按重量分级级数少，市场应用前景受限等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水果无损全自动分级分拣装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水果无损全自动分级分拣装置，包括上果传送机、板式上果机、上果机器人、视觉检测单元、糖酸度检测单元、循环检测线、盒式分装单元与筐式分装单元，所述上果传送机用于根据设备设定参数自动上果传送，上果传送机包括机架以及装设于机架上的第一驱动电机、前传动轴、后传动轴与传输带，其中驱动电机轴端连接前传动轴，前传动轴通过传输链与后传动轴联动，并在驱动电机运转时使传输带向板式上果机一侧移动；所述板式上果机包括机壳以及装于机壳上的第二驱动电机、活动板、固定板、第三驱动电机、上果输送线、落果盘，第二驱动电机为伸缩电机且其轴端连接活动板，活动板侧部设有固定板，活动板可在第二驱动电机的驱动下，沿着竖直方向与固定板形成上下相对运动；所述落果盘装于机壳侧部，活动板可在下移至与落果盘同一平面时，可使水果滚到活动板的槽面，活动板可在上移时，使水果被推上固定板的槽面，且在活动板和固定板的上下运动过程，水果提升至上果输送线，上果输送线可在第三驱动电机的带动下，向上果机器人方向运动。

优选的，上果机器人包括框架体、多位上果吸盘、机器人本体与机器人控制柜，其中机器人本体装于框架体上，机器人本体的执行末端装有多位上果吸盘，机器人本体电性连接机器人控制柜，并可在机器人控制柜的控制下带动多位上果吸盘运动至水果上方，并降下多位上果吸盘吸住水果，以使水果运动至循环检测线上。

优选的，循环检测线包括检测线基础结构以及装于检测线基础结构一侧且依次相接的视觉检测单元、糖酸度检测单元、盒式分装单元与筐式分装单元，其中检测线基础结构包括锥形检测杯、检测线体带、第四驱动电机803、坏果收集筐、气动下果机构，其中检测线体带由第四驱动电机驱动并顺时针运动，检测线体带上装有锥形检测杯；所述多位上果吸盘将水果装载于锥形检测杯上，检测线体带在第四驱动电机的带动下使锥形检测杯依次运动至视觉检测单元、糖酸度检测单元、盒式分装单元与筐式分装单元处。

优选的，视觉检测单元包括检测外壳体、设备支架、工业面阵相机、补光灯与工控电脑，其中检测外壳体底侧装有可调脚撑，检测外壳体上装有设备支架，且通过设备支架装有工业面阵相机、补光灯，工业面阵相机、补光灯与工控电脑连接，其可在工控电脑的配置下进行检测数据设置，并对锥形检测杯上的水果进行尺寸识别和影像识别，并将识别数据发送至上位机软件；所述糖酸度检测单元包括外壳架、糖酸度检测支架、近红外检测仪、检测机头与工控机，其中外壳架上装有糖酸度检测支架，且通过糖酸度检测支架装有检测机头、近红外检测仪，近红外检测仪通过向锥形检测杯上的水果发射近红外光波，并采集返射回的光波进行分析，对比水果品级参数设定时所选定的水果糖酸度曲线模型，计算出对应水果的糖酸度，并将数据发送至上位机软件。上位机软件分别对水果进行视觉检测、糖酸度检测分析对比，即将检测的水果样品数据进行水果品级参数对比，水果品级参数包括水果品级数量、糖酸度数值和水果大小，上位机软件将对比结果发送至循环检测线上所安装的气动下果机构，上位机软件根据对比结果控制气动下果机构将锥形检测杯801上的水果推入盒式分装单元处进行分装。

优选的，盒式分装单元包括机台、盒装下果槽、激光打码模组、分装盒、转动装置、运动丝杆滑台、包装驱动模块，其中盒装下果槽设有多组且对应于不同品级，盒装下果槽装于机台上且其靠近气动下果机构；所述筐式分装单元包括筐装下果槽、转动结构、包装筐，气动下果机构可将锥形检测杯801 上的水果推入相应品级的盒装下果槽、筐装下果槽，对应品级的水果从盒装下果槽、筐装下果槽中落下并滚入分装盒、包装筐内。

优选的，本实用新型还提供了上述分拣装置的分拣系统，包括数据存储模块、数据输入模块、数据演算模块、数据对比模块和执行模块，其中数据对比模块中包含水果糖酸度模型数据库和水果品类数据库。水果糖酸度模型数据库存储有要进行分级分拣的水果糖酸度模型，水果品类数据库存储有要进行分级分拣的水果图像模型；所述数据输入模块输入包括水果类型、水果品级、运行速率和坏果剔除面，通过人工输入以上四类数据后，系统通过数据演算模块将实时检测数据与数据对比模块中的数据进行对比，并将结果发送给执行模块，执行模块包括速率控制单元与机构执行单元，机构执行单元根据结果完成相应的分级分拣，数据演算模块同时将数据上传给数据存储模块，且数据存储模块包含二维码云端解析单元和水果糖酸度数据库。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型自动化控制程度高、系统可靠，能够实现水果坏果检测剔除、糖酸度检测和尺寸大小识别，整个过程对于水果均为无损传输。并且能够将水果按照糖酸度、尺寸大小进行分级分拣、装盒和相关数据二维码打码。整个分级分拣过程全自动进行，生产流程高效快捷，操作全软件控制，人机交互简易。

附图说明

图1为本实用新型全自动分级分拣装置的流程原理示意框图；

图2为本实用新型全自动分级分拣装置的结构原理示意图；

图3为本实用新型上果传送机的结构原理示意图；

图4为本实用新型板式上果机的结构原理示意图；

图5为本实用新型上果机器人的结构原理示意图；

图6为本实用新型视觉检测单元的结构原理示意图；

图7为本实用新型糖酸度检测单元的结构原理示意图；

图8为本实用新型循环检测线的结构原理示意图；

图9为本实用新型盒式分装单元的结构原理示意图；

图10为本实用新型筐式分装单元的结构原理示意图；

图11为本实用新型全自动分级分拣装置设备连接结构原理示意图；

图12为本实用新型实施例中全自动分级分拣系统的数据结构原理示意图。

图中：

1、上果传送机；101、第一驱动电机；102、前传动轴；103、后传动轴； 104、后传动轴；105、传输链；106、机架；

2、板式上果机；201、第二驱动电机；202、活动板；203、固定板；204、第三驱动电机；205、上果输送线；206、落果盘；207、机壳；

3、上果机器人；301、框架体；302、多位上果吸盘；303、机器人本体； 304、机器人控制柜；

4、视觉检测单元；401、检测外壳体；402、设备支架；403、工业面阵相机；404、补光灯；405、工控电脑；

5、糖酸度检测单元；501、外壳架；502、糖酸度检测支架；503、近红外检测仪；504、检测机头；505、工控机；

6、盒式分装单元；601、盒装下果槽；602、激光打码模组；603、分装盒；604、转动装置；605、运动丝杆滑台；606、包装驱动模块；

7、筐式分装单元；701、筐装下果槽；702、转动结构；703、包装筐；

8、检测线基础结构；801、锥形检测杯；802、检测线体带；803、第四驱动电机；804、坏果收集筐；805、气动下果机构；

9、执行模块；9.1、速率控制单元；9.2、机构执行单元；

10、数据存储模块；10.1、二维码云端解析单元；10.2、水果糖酸度数据库；

11、数据输入模块；

12、数据演算模块；

13、数据对比模块；13.1、水果糖酸度模型数据库；13.2、水果品类数据库。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-12，本实用新型提供一种技术方案：一种水果无损全自动分级分拣装置，包括上果传送机1、板式上果机2、上果机器人3、视觉检测单元4、糖酸度检测单元5、循环检测线、盒式分装单元6与筐式分装单元7，所述上果传送机1用于根据设备设定参数自动上果传送，上果传送机1包括机架106以及装设于机架106上的第一驱动电机101、前传动轴102、后传动轴103与传输带104，其中第一驱动电机101轴端连接前传动轴102，前传动轴102通过传输链105与后传动轴103联动，并在第一驱动电机101运转时使传输带104向板式上果机2一侧移动；所述板式上果机2包括机壳207以及装于机壳207上的第二驱动电机201、活动板202、固定板203、第三驱动电机204、上果输送线205、落果盘206，第二驱动电机201为伸缩电机且其轴端连接活动板202，活动板202侧部设有固定板203，活动板202可在第二驱动电机201的驱动下，沿着竖直方向与固定板203形成上下相对运动；所述落果盘206装于机壳207侧部，活动板202可在下移至与落果盘206同一平面时，可使水果滚到活动板202的槽面，活动板202可在上移时，使水果被推上固定板203的槽面，且在活动板202和固定板203的上下运动过程，水果提升至上果输送线205，上果输送线205可在第三驱动电机204的带动下，向上果机器人3方向运动。

在本实施例中，上果机器人3包括框架体301、多位上果吸盘302、机器人本体303与机器人控制柜304，其中机器人本体303装于框架体301上，机器人本体303的执行末端装有多位上果吸盘302，机器人本体303电性连接机器人控制柜304，并可在机器人控制柜304的控制下带动多位上果吸盘302运动至水果上方，并降下多位上果吸盘302吸住水果，以使水果运动至循环检测线上。

在本实施例中，循环检测线包括检测线基础结构8以及装于检测线基础结构8一侧且依次相接的视觉检测单元4、糖酸度检测单元5、盒式分装单元 6与筐式分装单元7，其中检测线基础结构8包括锥形检测杯801、检测线体带802、第四驱动电机803、坏果收集筐804、气动下果机构805，其中检测线体带802由第四驱动电机803驱动并顺时针运动，检测线体带802上装有锥形检测杯801；所述多位上果吸盘302将水果装载于锥形检测杯801上，检测线体带802在第四驱动电机803的带动下使锥形检测杯801依次运动至视觉检测单元4、糖酸度检测单元5、盒式分装单元6与筐式分装单元7处。

在本实施例中，视觉检测单元4包括检测外壳体401、设备支架402、工业面阵相机403、补光灯404与工控电脑405，其中检测外壳体401底侧装有可调脚撑，检测外壳体401上装有设备支架402，且通过设备支架402装有工业面阵相机403、补光灯404，工业面阵相机403、补光灯404与工控电脑405 连接，其可在工控电脑405的配置下进行检测数据设置，并对锥形检测杯801 上的水果进行尺寸识别和影像识别，并将识别数据发送至上位机软件；所述糖酸度检测单元5包括外壳架501、糖酸度检测支架502、近红外检测仪503、检测机头504与工控机505，其中外壳架501上装有糖酸度检测支架502，且通过糖酸度检测支架502装有检测机头504、近红外检测仪503，近红外检测仪503通过向锥形检测杯801上的水果发射近红外光波，并采集返射回的光波进行分析，对比水果品级参数设定时所选定的水果糖酸度曲线模型，计算出对应水果的糖酸度，并将数据发送至上位机软件。上位机软件分别对水果进行视觉检测、糖酸度检测分析对比，即将检测的水果样品数据进行水果品级参数对比，水果品级参数包括水果品级数量、糖酸度数值和水果大小，上位机软件将对比结果发送至循环检测线上所安装的气动下果机构805，上位机软件根据对比结果控制气动下果机构805将锥形检测杯801上的水果推入盒式分装单元6处进行分装。

在本实施例中，盒式分装单元6包括机台、盒装下果槽601、激光打码模组602、分装盒603、转动装置604、运动丝杆滑台605、包装驱动模块606，其中盒装下果槽601设有多组且对应于不同品级，盒装下果槽601装于机台上且其靠近气动下果机构805；所述筐式分装单元7包括筐装下果槽701、转动结构702、包装筐703，气动下果机构805可将锥形检测杯801上的水果推入相应品级的盒装下果槽601、筐装下果槽701，对应品级的水果从盒装下果槽601、筐装下果槽701中落下并滚入分装盒603、包装筐703内。

在本实施例中，数据存储模块10、数据输入模块11、数据演算模块12、数据对比模块13和执行模块9，其中数据对比模块13中包含水果糖酸度模型数据库13.1和水果品类数据库13.2，水果糖酸度模型数据库13.1存储有要进行分级分拣的水果糖酸度模型，水果品类数据库13.2存储有要进行分级分拣的水果图像模型；所述数据输入模块11输入包括水果类型、水果品级、运行速率和坏果剔除面，通过人工输入以上四类数据后，系统通过数据演算模块12将实时检测数据与数据对比模块13中的数据进行对比，并将结果发送给执行模块9，执行模块9包括速率控制单元9.1与机构执行单元9.2，机构执行单元9.2根据结果完成相应的分级分拣，数据演算模块12同时将数据上传给数据存储模块10，且数据存储模块10包含二维码云端解析单元10.1和水果糖酸度数据库10.2。

上述实施例的主要工艺步骤包括：水果品级参数设定、自动上果、品级检测、自动筛分、自动装盒、激光打码、数据处理和循环检测，具体工艺步骤如下：

(1)、水果品级参数设定：首先根据水果的种类和大小，在控制屏上设置好要检测的水果品级数量、每个品级所对应的糖酸度数值、水果大小、坏果剔出面以及分拣速度，点击控制系统的“启动”按钮即可开始；

(2)、自动上果：上果传送机1的驱动电机101带动前传动轴102，前传动轴102通过传动链105带动后传动轴103，前传动轴102与后传动轴103的运动，带动传输带104向板式上果机2方向运动。传输带上的水果则被带向板式上果机2，并落入其中；板式上果机2的活动板202在驱动电机的驱动下，沿着竖直方向与固定板203形成上下相对运动；当活动板202下降至落果盘 206平面时，水果滚到活动板202的槽面，当活动板202上升时，水果被推上固定板203的槽面，在活动板202和固定板203的上下运动下，水果被有序提升到上果输送线205，上果输送线205在驱动电机的带动下，向上果机器人 3方向运动。其中，上述三个驱动电机的速率由上位机软件控制，可根据上果速率的要求，线性调节其传输速率。板式上果机2底部装有用于调节设备高度和移动的福马轮。

(3)、水果到达上果输送线205的末端时，上果机器人3的机器人本体303在机器人控制柜304的驱动下，带动多位上果吸盘302运动至水果上方，并降下多位上果吸盘302吸住水果，完成后动作后的机器人本体303再将多位上果吸盘302连带水果运动至循环检测线上方，将水果放置于循环检测线上的锥形检测杯801上。

(4)、品级检测：视觉检测单元4和糖酸度检测单元5布置于循环检测线的检测线体带802上方，第四驱动电机803驱动检测线体带802顺时针运动，当载有水果的锥形检测杯801在检测线体带802的带动下，运动至视觉检测单元4下方时，安装于支架上的工业面阵相机403在补光灯404的补光下，对锥形检测杯801上的水果进行尺寸识别和影像识别，并将数据发送至上位机软件进行数据记录。工业面阵相机403可通过操作键盘在电脑上进行调整相关设置数据。当载有水果的锥形检测杯801在检测线体带802的带动下，运动至糖酸度检测单元5下方时，安装于支架上的近红外检测仪503通过向锥形检测杯801上的水果发射近红外光波，并采集返射回的光波进行分析，对比水果品级参数设定时所选定的水果糖酸度曲线模型，计算出对应水果的糖酸度。并将数据发送至上位机软件进行数据记录。近红外检测仪603 可通过操作键盘在电脑上进行调整相关设置数据。

(5)、自动筛分：当载有水果的锥形检测杯801通过视觉检测单元4和糖酸度检测单元5后，检测的水果样品数据已经在上位机软件上完成与水果品级参数设定时所设定的输入水果品级数量、糖酸度数值和水果大小的比对。上位机软件将比对结果发送至循环检测线上所安装的气下果机构动805，并同时将数据上传云端服务器进行保存，根据比对结果控制气动下果机构805将锥形检测杯801上的水果推入相应品级的下果槽，而被判定为坏果的水果则被推入坏果收集筐804中。

(6)、自动装盒：对应品级的水果从盒装下果槽601和筐装下果槽701 中下落后，自动滚入对的包装盒子和包装筐703中。在盒式分装单元6中，上位机软件根据包装盒子中对应的包装行数，进行控制包装驱动模块606向前运动，当包装盒子中每一行装满水果后，包装驱动模块606向前运动一行，以便水果落入包装盒子后续的空格中。水果装满包装盒子后，转动装置将自动旋转90°，将新的包装盒子替换，上位机软件控制蜂鸣器发出提示音，提醒工作人员进行下一步工作。在筐式分装单元7中，上位机软件根据包装筐 703的规格，并结合每一颗水果的尺寸，装入一定数量的水果。水果装满包装筐703后，转动结构将自动旋转90°，将新的包装筐进行替换，上位机软件控制蜂鸣器发出提示音，提醒工作人员进行下一步工作。

(7)、激光打码：完成装盒后，上位机软件将二维码云端解析单元10.1 发回的二维码信息，转发给激光打码模组602。激光打码模组602在运动丝杆滑台605上移动至对应的已完成装果的包装盒子上方，将二维码信息刻蚀于包装盒表面。

(8)、循环检测：锥形检测杯801通过所有循环检测线上所安装的气动下果机构805后，即完成了水果的分级分拣。锥形检测杯801向循环检测线尾部运动至循环检测线下方，回到循环检测线头部继续接受上果机器人3的放置的水果，再次循环分级分拣过程，整改流程高效快捷、节约大量人力。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种水果无损全自动分级分拣装置，其特征在于，包括上果传送机(1)、板式上果机(2)、上果机器人(3)、视觉检测单元(4)、糖酸度检测单元(5)、循环检测线、盒式分装单元(6)与筐式分装单元(7)，所述上果传送机(1)用于根据设备设定参数自动上果传送，上果传送机(1)包括机架(106)以及装设于机架(106)上的第一驱动电机(101)、前传动轴(102)、后传动轴(103)与传输带(104)，其中第一驱动电机(101)轴端连接前传动轴(102)，前传动轴(102)通过传输链(105)与后传动轴(103)联动，并在第一驱动电机(101)运转时使传输带(104)向板式上果机(2)一侧移动；所述板式上果机(2)包括机壳(207)以及装于机壳(207)上的第二驱动电机(201)、活动板(202)、固定板(203)、第三驱动电机(204)、上果输送线(205)、落果盘(206)，第二驱动电机(201)为伸缩电机且其轴端连接活动板(202)，活动板(202)侧部设有固定板(203)，活动板(202)可在第二驱动电机(201)的驱动下，沿着竖直方向与固定板(203)形成上下相对运动；所述落果盘(206)装于机壳(207)侧部，活动板(202)可在下移至与落果盘(206)同一平面时，可使水果滚到活动板(202)的槽面，活动板(202)可在上移时，使水果被推上固定板(203)的槽面，且在活动板(202)和固定板(203)的上下运动过程，水果提升至上果输送线(205)，上果输送线(205)可在第三驱动电机(204)的带动下，向上果机器人(3)方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种水果无损全自动分级分拣装置，其特征在于：所述上果机器人(3)包括框架体(301)、多位上果吸盘(302)、机器人本体(303)与机器人控制柜(304)，其中机器人本体(303)装于框架体(301)上，机器人本体(303)的执行末端装有多位上果吸盘(302)，机器人本体(303)电性连接机器人控制柜(304)，并可在机器人控制柜(304)的控制下带动多位上果吸盘(302)运动至水果上方，并降下多位上果吸盘(302)吸住水果，以使水果运动至循环检测线上。

3.根据权利要求2所述的一种水果无损全自动分级分拣装置，其特征在于：所述循环检测线包括检测线基础结构(8)以及装于检测线基础结构(8)一侧且依次相接的视觉检测单元(4)、糖酸度检测单元(5)、盒式分装单元(6)与筐式分装单元(7)，其中检测线基础结构(8)包括锥形检测杯(801)、检测线体带(802)、第四驱动电机(803)、坏果收集筐(804)、气动下果机构(805)，其中检测线体带(802)由第四驱动电机(803)驱动并顺时针运动，检测线体带(802)上装有锥形检测杯(801)；所述多位上果吸盘(302)将水果装载于锥形检测杯(801)上，检测线体带(802)在第四驱动电机(803)的带动下使锥形检测杯(801)依次运动至视觉检测单元(4)、糖酸度检测单元(5)、盒式分装单元(6)与筐式分装单元(7)处。

4.根据权利要求3所述的一种水果无损全自动分级分拣装置，其特征在于：所述盒式分装单元(6)包括机台、盒装下果槽(601)、激光打码模组(602)、分装盒(603)、转动装置(604)、运动丝杆滑台(605)、包装驱动模块(606)，其中盒装下果槽(601)设有多组且对应于不同品级，盒装下果槽(601)装于机台上且其靠近气动下果机构(805)；筐式分装单元(7)包括筐装下果槽(701)、转动结构(702)、包装筐(703)，气动下果机构(805)可将锥形检测杯(801)上的水果推入相应品级的盒装下果槽(601)、筐装下果槽(701)，对应品级的水果从盒装下果槽(601)、筐装下果槽(701)中落下并滚入分装盒(603)、包装筐(703)内。

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