ES2559664T3

ES2559664T3 - Grúa

Info

Publication number: ES2559664T3
Application number: ES14710818.7T
Authority: ES
Inventors: Martin Aßfalg; Gerhard Katein
Original assignee: Liebherr Werk Biberach GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Biberach GmbH
Priority date: 2013-04-05
Filing date: 2014-03-17
Publication date: 2016-02-15
Anticipated expiration: 2034-03-17
Also published as: WO2014161636A1; DE212014000007U1; EP2847121B1; DE102013005936A1; EP2847121A1

Abstract

Grúa, en particular grúa giratoria de torre, con dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) para los movimientos de la grúa y/o carga en / alrededor de varios ejes de movimiento, así como un control de grúa (16) para el control de los dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15), en la que el control de grúa (16) presenta un dispositivo de supervisión (17) para la supervisión de la carga de grúa y las limitaciones de los movimientos de la grúa al llegar a los límites de carga (LM1, LM2, LM3), caracterizada por que el dispositivo de supervisión (17) comprende al menos dos límites de carga (LM2, LM3) entre los que los dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) sólo se pueden operar individualmente.

Description

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DESCRIPCION

Grua.

La presente invention se refiere a un grua, en particular grua giratoria de torre, con al menos dos dispositivos de accionamiento para los movimientos de la grua y/o carga en / alrededor de varios ejes de movimiento, asf como un control de grua para el control de los dispositivos de accionamiento, en la que el control de grua presenta un dispositivo de supervision para la supervision de la carga de grua y limitaciones de los movimientos de la grua al llegar a los lfmites de carga. Una grua semejante se conoce, por ejemplo, por el documento EP 0 849 213 A1.

En gruas como las gruas de construction, por ejemplo gruas de construction moviles o gruas giratorias de torre, se supervisa habitualmente mediante un control de grua o un dispositivo de supervision implementado en el si se garantiza la estabilidad de la grua o si la carga de la grua llega a un lfmite de carga crftico, de modo que la grua amenace con caerse o se ponga en peligro de otra manera, a fin de desconectar entonces eventualmente a tiempo los dispositivos de accionamiento correspondientes de la grua. En particular en este caso se pueden supervisar la carga de elevation y el alcance de la carga de elevacion, lo que se puede realizar, por ejemplo, mediante la determination de la fuerza de traction que actua en el cable de elevacion o un par de fuerzas inducido de este modo en el torno del cable de elevacion y, en lo que concierne al alcance, mediante la position de un carro corredizo o una longitud del cable de traslacion de carro desenrollado. Pero las magnitudes mencionadas tambien se pueden determinar de otra manera segun el tipo de grua, pudiendose determinar el alcance, por ejemplo, en gruas con pluma basculante mediante el angulo de basculamiento y eventualmente la longitud de pluma extrafda de forma telescopica. Con la determinacion de la carga de elevacion y su alcance se puede determinar en consecuencia un par de carga que actua sobre la grua, que se compara con un lfmite de carga correspondiente en forma de un par lfmite para garantizar la estabilidad de la grua. Si el dispositivo de supervision reconoce que se eleva una carga generalmente demasiado pesada o se desplaza una carga de elevacion determinada demasiado lejos hacia fuera, de modo que el alcance para esta carga se vuelve demasiado grande, el control de grua puede parar el accionamiento del mecanismo de elevacion y el accionamiento de traslacion de carro para asegurar la estabilidad de la grua.

No obstante, la estabilidad de la grua no depende exclusivamente de las magnitudes mencionadas de carga de elevacion y alcance, sino que tambien se influye por magnitudes dinamicas, como velocidad de movimiento y aceleracion. Para por un lado garantizar siempre una estabilidad o seguridad suficientes para los movimientos de la grua o carga rapidos, que aprovechan completamente las velocidades de accionamiento de los dispositivos de accionamiento, pero para por otro lado aprovechar en la mayor medida posible la estabilidad y poder elevar cargas elevadas para movimientos de la grua lentos con solo aceleraciones bajas, ya se ha propuesto definir dos lfmites de carga distintos y depositarlos en el dispositivo de supervision o usarlos como referencia. Para el funcionamiento de grua normal por asf decir se toma por base el lfmite de carga que tambien garantiza una seguridad suficiente para movimientos de la grua rapidos, mientras que para tareas de elevacion exigentes con cargas mas elevadas y/o alcances mayores se toma por base otro lfmite de carga mas elevado. Para ello el gruista puede sobrepasar el primer lfmite de carga mencionado mas bajo, asegurando el control de grua que se reducen las velocidades de desplazamiento de los dispositivos de accionamiento y solo se pueden producir aceleraciones mas pequenas. Un aumento de la carga portante semejante en las gruas se designa a veces como “powerlift” y se conoce, por ejemplo, por el documento EP 0 849 213 A1. Para poder usar la reserva de carga portante hasta el segundo lfmite de carga aumentado, el primer lfmite de carga o la parada de los accionamientos que va acompanada de la llegada a este lfmite de carga se puede desactivar manualmente por el gruista o tambien automaticamente, yendo esto acompanado de una reduction correspondiente de las velocidades de desplazamiento y de las aceleracion de los dispositivos de accionamiento por parte del control de grua.

La presente invencion tiene el objetivo de crear una grua aun mas mejorada del tipo mencionada al inicio, que evite las desventajas del estado de la tecnica y perfeccione el ultimo de manera ventajosa. En particular se debe conseguir un aumento adicional de la carga portante, no obstante, en este caso simultaneamente quedan aseguradas la estabilidad y seguridad de la grua.

Segun la invencion el objetivo mencionado se consigue mediante una grua segun la revindication 1. Configuraciones preferidas de la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Se propone prever un rango de carga portante aun mas aumentado en el que solo sean posibles los movimientos de la grua o carga mediante dispositivos de accionamiento operables individualmente. Para desplazar la carga a la posicion deseada siempre se pueden operar varios ejes de movimiento o dispositivos de accionamiento, no obstante, esto ya no simultaneamente, sino solo uno tras otro. De este modo se pueden reducir aun mas las cargas dinamicas que aparecen y apurar aun mas correspondientemente la resistencia o estabilidad de la grua. Segun la invencion el dispositivo de supervision comprende al menos dos lfmites de carga entre los que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente. En comparacion a soluciones que intentan dilatar el lfmite de carga permitido mediante la reduccion de las velocidades de desplazamiento y aceleraciones de la carga de elevacion, mediante el control de grua, que en el rango de carga portante solo permite un accionamiento individual de los dispositivos de accionamiento, se

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puede dilatar aun mas el Ifmite de carga en el que se debe realizar una desconexion de la grua o se debe llegar a una carga portante todav^a mayor.

Para combinar un manejo confortable y eficiente de la grua con un apuramiento lo mejor posible de la carga portante, en un perfeccionamiento de la invencion, el control de grua o su dispositivo de supervision puede estar hecho de manera que se definan o supervisen distintos rangos de carga portante ampliados y para estos distintos rangos de carga portante ampliados se preven distintos modos de limitacion para la limitacion de los movimientos de la grua. En particular, adicionalmente al rango de carga portante ya mencionado en el que el control de grua solo permite un accionamiento individual de los dispositivos de accionamiento, puede estar previsto otro rango de carga portante en el que el control de grua permita el accionamiento simultaneo de varios dispositivos de accionamiento, no obstante, esto solo con velocidad de accionamiento limitada y/o aceleracion de accionamiento limitada.

Ventajosamente el modo de funcionamiento mencionado, en el que varios dispositivos de accionamiento se pueden operar simultaneamente con velocidades reducidas y/o aceleraciones reducidas, esta establecido antes del rango de carga portante en el que solo es posible el accionamiento individual, es decir, el lnriite de carga se ha dilatado aun mas en el modo con accionamiento individual. En particular el control de grua o su dispositivo de supervision al llegar a un primer lfmite de carga, hasta el que es posible un funcionamiento de grua ilimitado con velocidades de accionamiento o aceleraciones maximas, puede limitar en primer lugar las velocidades de accionamiento posibles maximas y/o las aceleraciones posibles maximas, eventualmente solo de un dispositivo de accionamiento o de varios o de todos los dispositivos de accionamiento. Cuando se llega a un segundo lfmite de carga que es valido para el accionamiento con velocidades o aceleraciones limitadas, el control de grua puede limitar la operabilidad de los dispositivos de accionamiento de manera que estos solo se pueden operar individualmente.

En un perfeccionamiento de la invencion, el dispositivo de control puede estar configurado en este caso de manera que en el modo de funcionamiento mencionado de la operabilidad individual se preve una pausa forzosa entre la operacion de los distintos dispositivos de accionamiento, la cual esta calculada ventajosamente suficientemente grande para eliminar las reacciones dinamicas, como movimientos pendulares, o reducirlas al menos suficientemente cuando se desconecta un primer dispositivo de accionamiento y antes de que se conecte un segundo dispositivo de accionamiento. Esta pausa de operacion prevista por un modulo de control de tiempo o generador de pausas del control de grua puede ser de al menos varios segundos hasta algunos minutos, pudiendose hacer depender la duracion de la respectiva pausa de movimiento predeterminada del respectivo accionamiento parado y/o a arrancar. Por ejemplo, se puede prever una pausa de movimiento proporcionalmente mas larga cuando se finaliza un movimiento de giro de la grua y se debe iniciar un movimiento de traslacion de carro, mientras que puede ser suficiente una pausa de movimiento proporcionalmente mas corta cuando se opera en primer lugar el mecanismo de elevacion y luego se debe iniciar un movimiento de traslacion de carro.

Ventajosamente, en el modo de funcionamiento mencionado o rango de carga en el que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente uno tras otro, adicionalmente a la operacion individual tambien puede estar prevista una limitacion de movimiento mediante velocidades y/o aceleraciones reducidas. Las velocidades reducidas de desplazamiento del modo de operacion individual mencionado se pueden reducir otra vez en este caso respecto al modo de funcionamiento en el que todavfa varios dispositivos de accionamiento se pueden operar con velocidad reducida o aceleracion reducida, a fin de apurar lo mas ampliamente posible la capacidad de carga para tareas de elevacion especiales.

El lfmite de carga mencionado, que delimita el funcionamiento con dispositivos de accionamiento operados individualmente, puede constituir el lfmite de desconexion de la grua, con cuya llegada se desconectan definitivamente los dispositivos de accionamiento o solo se pueden operar en una direccion en la que se reduce la carga que actua sobre la grua, es decir, en particular la carga de elevacion y el alcance. Por ejemplo, tambien se permite dejar salir el cable de elevacion o una introduccion del carro corredizo para reducir la carga de la grua.

En este caso los lfmites de carga mencionados pueden estar configurados basicamente diferentes, por ejemplo, constituir un valor lfmite para un par de carga que actua sobre la grua. En un perfeccionamiento de la invencion, los lfmites de carga mencionados pueden estar configurados en forma de curvas de carga lnriite, que predeterminan distintos valores lfmite de carga de elevacion para distintos alcances de la carga de elevacion. En particular las curvas de carga lfmite mencionadas pueden predeterminar una carga lfmite constante en el rango de alcance mas pequeno, para constituir luego en este rango recto a continuacion para alcances mayores una curva que disminuye y se aplana. Pero segun el tipo de grua tambien son posibles otras configuraciones del lfmite de carga.

Los dispositivos de accionamiento, que se someten a los lfmites mencionados en los distintos modos de funcionamiento y en particular solo se pueden operar individualmente en el rango de carga lfmite ampliado prescrito, pueden estar asociados a distintos ejes de movimiento de la grua, en particular pueden comprender el mecanismo de elevacion, el carro corredizo y el mecanismo de giro de la grua o los accionamientos del mecanismo de elevacion, accionamientos del carro corredizo y accionamientos del mecanismo de giro asociados a los componentes mencionados, de modo que el

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mecanismo de elevacion, el carro corredizo y el mecanismo de giro de la grua se pueden operar ahora individualmente, es decir, ya no simultaneamente, sino solo uno tras otro, en el rango de carga portante ampliado mencionado.

Segun el tipo de grua tambien otros dispositivos de accionamiento pueden resultar operables de manera correspondiente en el modo de funcionamiento individual mencionado. Esto puede ser el accionamiento basculante, por ejemplo, en una grua con pluma basculante o una punta de pluma basculante u otra parte de pluma basculante. Alternativamente o adicionalmente un lastre puede resultar ajustable en el modo de accionamiento individual o se puede ajustar individualmente una contrapluma en el modo de funcionamiento individual mencionado. Ademas, alternativamente o adicionalmente un accionamiento de desplazamiento para el desplazamiento de toda la grua puede resultar desplazable en el modo de funcionamiento individual, lo que depende naturalmente del tipo de grua correspondiente.

La invention se explica a continuation mas en detalle mediante un ejemplo de realization preferido y los dibujos correspondientes. En los dibujos muestran:

Fig. 1: una vista lateral esquematica de una grua de construction movil, cuya torre apoyada sobre una

superestructura giratorio porta una pluma basculante con carro corredizo, y

Fig. 2: un diagrama de carga de elevacion / alcance que muestra varios lfmites de carga en forma de distintas curvas

de carga lfmite y los distintos rangos de carga portante definidos de este modo, en los que el control de grua preve distintas limitaciones de los movimientos de la grua en distintos modos de funcionamiento.

Segun muestra la fig. 1, la grua 1 puede estar configurada como grua de construccion movil o grua giratoria de torre movil, que comprende una torre 2 que esta apoyada sobre una plataforma giratoria 3, la cual descansa sobre un carro inferior 4 y se puede girar alrededor de un eje de giro vertical mediante un dispositivo de accionamiento del mecanismo de giro 9. El carro inferior 4 mencionado puede estar configurado de forma desplazable como camion o de otra manera, pero eventualmente tambien ser una base de apoyo anclada o apoyada de forma fija.

La torre 2 puede portar una pluma 5 que se puede bascular arriba y abajo alrededor de un eje de basculamiento, vease la fig. 1. Un dispositivo de accionamiento basculante 12 para la pluma 5 puede bascular, por ejemplo, la pluma 5 a traves de un cableado de arriostramiento.

En la pluma 5 mencionada puede estar montado un carro corredizo 6 de forma desplazable longitudinalmente, que se puede desplazar mediante un dispositivo de accionamiento del carro corredizo 11, por ejemplo, a traves de un cable de traslacion de carro correspondiente. A traves del carro corredizo 6 mencionado se puede desenrollar un cable de elevacion 8 en el que puede estar conectado un aparejo de carga, por ejemplo, en forma de un gancho de carga 7, a fin de elevar una carga de manera conocida en sf. Un dispositivo de accionamiento del mecanismo de elevacion 10 puede accionar para ello correspondientemente un tambor del cable de elevacion.

Opcionalmente y por ello solo esbozado, la grua puede comprender dispositivos de accionamiento adicionales, por ejemplo, podrfa estar prevista una pluma telescopica con un dispositivo de accionamiento telescopico 13, un dispositivo de accionamiento del ajuste de lastre 15 para el ajuste de un lastre o un dispositivo de accionamiento de desplazamiento 14 para el desplazamiento de toda la grua, lo que no sera el caso normalmente en la realizacion dibujada de la grua de construccion movil, dado que esta esta levantada sobre tacos para la elevacion de cargas.

Los distintos accionamiento se controlan por un control de grua 16 central que puede prever palancas de accionamiento correspondientes u otros medios de entrada de manera conocida en sf para un gruista, para que este pueda controlar los distintos ejes de movimiento de la grua. El control de grua 16 comprende un dispositivo de supervision 17 que supervisa la carga de grua que actua sobre la grua mediante sensores apropiados, en particular la carga de elevacion recibida en el gancho de carga 7, asf como el alcance que tiene el gancho de carga 7 respecto a la base de la grua. El alcance mencionado se puede determinar, por ejemplo, mediante la position del carro corredizo 6 en la pluma 5 y eventualmente el angulo de basculamiento de la pluma 5 respecto a la horizontal.

En el dispositivo de supervision 17 mencionado estan implementados en este caso varios lfmites de carga LM1, LM2 y LM3, segun muestra la fig. 2. El dispositivo de supervision 17 compara el estado de carga actual con los lnriites de carga mencionados, con lo que el control de grua 16 libera o limita diferentemente la operation de los dispositivos de accionamiento mencionados segun en que rango de carga portante se situe la grua actualmente.

Si la grua se situa en el rango de carga portante I, es decir, por debajo de la curva de carga lnriite LM1 mostrada en la fig. 2, varios dispositivos de accionamientos se pueden operar simultaneamente con velocidades de accionamiento y aceleraciones relativamente elevadas o maximas. Si la grua 1 llega al lfmite de carga LM1 mencionado debido a la elevacion de una carga de elevacion correspondientemente elevada o debido a un alcance relativamente elevado debido a la salida del carro corredizo 6, la grua puede pasar por encima del lfmite de carga LM1 mencionado al rango de carga portante II, no obstante, solo mediante una commutation correspondiente del control de grua 16 y prevision de una velocidad y aceleracion reducidas. El proceso de conmutacion mencionado se puede desencadenar manualmente por el

gruista, o tambien se efectua automaticamente por un dispositivo de conmutacion correspondiente del control de grua 16 al sobrepasarse o llegarse al lfmite de carga LM1. En el rango de carga portante II, que se situa por encima del lnriite de carga LM1, no obstante, por debajo del segundo Kmite de carga LM2, se pueden operar simultaneamente varios de los dispositivos de accionado mencionados, por ejemplo, el accionamiento del carro corredizo 11, el accionamiento del 5 mecanismo de elevacion 10 y/o el dispositivo de accionamiento del mecanismo giratorio 9, no obstante, solo con velocidades y aceleraciones reducidas a fin de reducir las cargas de grua dinamicas.

Si el accionamiento de grua llega al segundo lfmite de carga LM2 mencionado, este tambien se puede sobrepasar, no obstante, siendo posible entonces solo un accionamiento individual de los dispositivos de accionamiento. El proceso de conmutacion correspondiente se puede efectuar de nuevo manualmente por el gruista o tambien automaticamente por el

10 control de grua 16 cuando se llega al lfmite de carga LM2 mencionado, de modo que la grua tambien puede usar el rango de carga portante III siguiente a el durante el funcionamiento de grua normal para tareas de elevacion especiales. El rango de carga portante III mencionado se situa por encima del segundo lfmite de carga LM2 y se extiende hasta el tercer lnriite de carga LM3. Si se llega al tercer lfmite de carga LM3 mencionado, el respectivo dispositivo de accionamiento operado se desconecta o solo se permite una direccion de movimiento tal que reduce la carga.

15 En el tercer rango de carga portante III mencionado se pueden operar igualmente varios dispositivos de accionamiento o distintos dispositivos de accionamiento, no obstante, esto ya no simultaneamente, sino solo uno tras otro. Esto puede ser, por ejemplo, el dispositivo de accionamiento del mecanismo de elevacion 10 mencionado, el dispositivo de accionamiento del carro corredizo 11 y el dispositivo de accionamiento del mecanismo giratorio 9 mencionado, pero comprender eventualmente tambien uno o varios otros dispositivos de accionamiento mencionados anteriormente.

20 En el tercer rango de carga portante III mencionado, el accionamiento individual del dispositivo de accionamiento mencionado solo es posible eventualmente ventajosamente con la velocidad reducida y/o aceleracion reducida, pudiendo estar todavfa mas reducida la velocidad o aceleracion de desplazamiento respecto al rango de carga portante II ya reducido.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. - Grua, en particular grua giratoria de torre, con dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) para los movimientos de la grua y/o carga en / alrededor de varios ejes de movimiento, asf como un control de grua (16) para el control de los dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15), en la que el control de grua (16) presenta un dispositivo de supervision (17) para la supervision de la carga de grua y las limitaciones de los movimientos de la grua al llegar a los lfmites de carga (LM1, LM2, LM3), caracterizada por que el dispositivo de supervision (17) comprende al menos dos lfmites de carga (LM2, LM3) entre los que los dispositivos de accionamiento (9, 10, 11, 12, 13, 14, 15) solo se pueden operar individualmente.
2. - Grua segun la reivindicacion anterior, en la que el dispositivo de supervision (17) comprende tres lfmites de carga (LM1, LM2, LM3) y distintos modos de limitacion entre los lfmites de carga (LM1, LM2, LM3), en la que varios dispositivos de accionamiento se pueden operar simultaneamente, pero solo con velocidad de accionamiento reducida y/o aceleracion de accionamiento reducida, entre un primer lfmite de carga (LM1) y un segundo lnriite de carga (LM2) y los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente entre el segundo lfmite de carga (LM2) y un tercer lfmite de carga (LM3), en la que el segundo lfmite de carga (LM2) es mayor que el primer lnriite de carga (LM1) y el tercer lfmite de carga (LM3) es mayor que el segundo lfmite de carga (LM2).
3. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que el dispositivo de supervision (17) comprende un generador de pausas de movimiento (18) para la predetermination de una pausa de movimiento entre la operation de dos dispositivos de accionamiento en el rango de carga (III) en el que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente.
4. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que el dispositivo de supervision (17) esta configurado de manera que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar con velocidad limitada y/o aceleracion limitada en el rango de carga (III), en el que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente.
5. - Grua segun la reivindicacion anterior, en la que la velocidad limitada y/o aceleracion limitada de los dispositivos de accionamiento son mas pequenas entre el segundo y tercer lfmite de carga (LM2, LM3) que la velocidad limitada y/o aceleracion limitada en el rango de carga (II) entre el primer y segundo lfmite de carga (LM1, LM2).
6. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que el superior de los dos lfmites de carga (LM3), entre los que los dispositivos de accionamiento solo se pueden operar individualmente, constituye un lfmite de desconexion con cuya llegada se desconectan los dispositivos de accionamiento o solo se pueden operar en una direction de movimiento que conduce a una reduction de la carga de grua.
7. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que los lfmites de carga (LM1, LM2, LM3) estan configurados como curvas de carga lfmite que predeterminan los distintos valores lfmite de carga de elevation en funcion de un alcance de la carga de elevacion.
8. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que la grua comprende al menos una pluma (5), de la que se desenrolla un cable de elevacion (8), asf como medios de ajuste para el ajuste del alcance del cable de elevacion (8) que se desenrolla de la pluma (5), en la que un dispositivo de accionamiento (11, 12, 13) asociado a los medios de ajuste se supervisa por el dispositivo de supervision (17) y se puede operar con velocidad reducida y/o aceleracion reducida en funcion de la llegada a los lfmites de carga (LM2, LM3).
9. - Grua segun la reivindicacion anterior, en la que en la pluma (5) esta dispuesto de forma desplazable un carro corredizo (6), cuyo dispositivo de accionamiento del carro corredizo (11) se puede operar con velocidad reducida y/o aceleracion reducida en funcion de la llegada a los lfmites de carga (LM2, LM3).
10. - Grua segun una de las dos reivindicaciones anteriores, en la que la pluma (5) o al menos una parte de pluma, en particular la punta basculante, esta montada de forma basculante y presenta un dispositivo de accionamiento basculante (12) que se puede operar con velocidad reducida y/o aceleracion reducida en funcion de la llegada a los lfmites de carga (LM2, LM3).
11. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que la pluma (5) esta configurada de forma telescopica y presenta un dispositivo de accionamiento telescopico (13) que se puede operar con velocidad reducida y/o aceleracion reducida en funcion de la llegada a los lfmites de carga (LM2, LM3).
12. - Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, en la que los dispositivos de accionamiento, que solo se pueden operar individualmente en funcion de la llegada a los lfmites de carga (LM1, LM2, LM3), comprenden un dispositivo de accionamiento del mecanismo de giro (9) para el giro de una torre (2) y/o pluma (5) de la grua, un dispositivo de accionamiento del mecanismo de elevacion (10) para la elevacion de un aparejo de carga (7), un dispositivo de accionamiento de lastrado (15) para el ajuste de un lastrado, un dispositivo de accionamiento de contrapluma para el

ajuste de una contrapluma y/o un accionamiento de desplazamiento (14) para el desplazamiento de la grua.