ES2525304B1 - Dispositivo de elevación-apertura de contenedores de residuos de vaciado inferior y procedimiento de funcionamiento - Google Patents

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Abstract

La invención se refiere a un contenedor de residuos de los utilizados habitualmente en las calles como recogida de residuos urbanos, y que dispone de un dispositivo elevador que se acopla a dicho contenedor para realizar su levantamiento y vaciado inferior, que incluye unos medios de acoplamiento a los dispositivos de elevación-apertura, y unos medios de accionamiento de las compuertas inferiores, que permiten la estabilización del contenedor en la operación de elevación y permitan un accionamiento eficaz del mecanismo de apertura de las puertas inferiores, gracias a puntos de agarre y de apertura con posiciones diferenciadas e independientes, y un sistema de control de automatización.

Description

Dispositivo de elevación-apertura de contenedores de residuos de vaciado inferior y procedimiento de funcionamiento
Objeto de la Invención.
Más concretamente la invención se refiere a un contenedor de residuos de los utilizados habitualmente en las calles como recogida de residuos urbanos, aunque pueden ser utilizados en otros puntos con fines similares, y que dispone de un dispositivo elevador que se acopla a dicho contenedor para realizar su levantamiento y vaciado inferior.
Estado de la Técnica.
Los contenedores de residuos de vaciado inferior se forman habitualmente por la carcasa contenedora, las compuertas o aberturas superiores de introducción de los residuos, las compuertas inferiores de vaciado del contendor y por el dispositivo de elevación y apertura para vaciado de los mismos.
Son conocidos, y por tanto forman parte del estado de la técnica, los contenedores de residuos de vaciado por compuertas inferiores que disponen de unos medios de acoplamiento al dispositivo de elevación, que se basan en un aro fijado a la estructura del contenedor en el que se introduce el gancho del dispositivo de elevación. Este sistema de agarre-elevación por un solo punto nos plantea el problema de la estabilización del contenedor en su elevación, ya que se produce un efecto péndulo que dificulta la realización de las operaciones de vaciado, y afecta a la seguridad de dichas maniobras.
Junto a dicho aro se dispone el mecanismo de apertura de las compuertas inferiores, el cual acostumbra a realizarse mediante una pestaña, aro o palanca que al ser pulsada o tirada de ella transmite el movimiento hasta las compuertas inferiores. La manera de pulsar o tirar del mecanismo de apertura se realiza mediante un dispositivo auxiliar incorporado en el gancho de agarre-elevación, con lo que los problemas de accionamiento provocados por el efecto péndulo, y por la dificultad de accionamiento de dicho mecanismo en un brazo que no consta de ningún medio de centrado, impidiendo una acción de apertura de compuertas inferiores eficaz en cada uno de los múltiples actos de levantamiento y de vaciado.
Por otro lado, son conocidos los dispositivos de elevación que utilizan cámaras para la colocación del dispositivo de elevación en la posición de inicio de las operaciones, y para el seguimiento de las mismas, sin intervenir en ninguna acción automática sobre las acciones de elevación y apertura de vaciado del contenedor.
De esta manera, los diseños que se conocen en el estado de la técnica tienen como inconveniente la falta de estabilidad en las operaciones de levantamiento, teniendo un único punto de agarre que evita la caída, afectando a la seguridad de las mismas y a la maniobrabilidad, y por tanto, tiempo de ejecución, así como sobre los accionamientos de vaciado, cosa que de nuevo implica un tiempo de ejecución ineficiente en numerosas de dichas acciones de vaciado, que son repetitivas durante las faenas de recogida de residuos diarias. Del mismo modo, dichos diseños conocidos no disponen de un sistema de automatización de las acciones del dispositivo de elevación con lo que se hace necesaria la ejecución dirigida permanentemente por una persona especialmente formada.
Descripción de la Invención.
La presente invención tiene como finalidad el poder disponer de un contenedor de residuos de vaciado inferior, que incluya unos medios de acoplamiento a los dispositivos de elevación-apertura, y unos medios de accionamiento de las compuertas inferiores, que permitan la estabilización del contenedor en la operación de elevación y permitan un accionamiento eficaz del mecanismo de apertura de las puertas inferiores.
Del mismo modo, también es objeto de la presente invención un dispositivo de elevación que acoplándose al contenedor anterior, permita la estabilización del contenedor, un accionamiento de los sistemas de apertura de las puertas inferiores eficiente, así como permitir las acciones de elevación automatizadas.
El contenedor de residuos de vaciado inferior de la presente invención está constituido por una carcasa contenedora que se fija a la estructura del contenedor, la cual le da rigidez, estabilidad y permite la fijación de los mecanismos asociados al contenedor. Dicha carcasa dispone de una o más aberturas, en forma de puertas practicables o aberturas fijas, para la entrada de los residuos a depositar en el interior del contenedor, y de una o más puertas de vaciado inferiores para realizar dicho vaciado del contenedor.
Además de estos elementos habituales en este tipo de contenedores, el contenedor objeto de la presente invención se caracteriza por disponer de unos medios de acoplamiento al dispositivo de elevación-apertura utilizado por un camión recogedor o similar, situándose dicho medios solidarios a la estructura, para que los esfuerzos al levantar el contenedor no provoquen una rotura del mismo.
Los medios de acoplamiento quedan constituidos por una pieza de agarre que soporta la mayor parte del esfuerzo, al permitir su agarre por el dispositivo de elevación-apertura, y que no dispone de movimiento con respecto del contenedor, sobresaliendo de la carcasa del mismo para permitir su agarre por el dispositivo de elevación-apertura. Además de esta pieza de agarre, los medios de acoplamiento disponen de una o más piezas de centrado y apertura, en posiciones diferenciadas y con punto de agarre independiente de la anterior, diferenciándose ventajosamente de los sistemas que disponen del sistema de apertura en el mismo elemento de elevación que es fijo a la estructura. Las piezas de centrado y apertura también sobresalen de la carcasa del contenedor y disponen de medios de agarre para su desplazamiento, ya que disponen de movimiento asociado al mecanismo de transmisión de dicho movimiento al sistema de apertura de las puertas inferiores de vaciado.
Los medios de acoplamiento del contenedor de esta manera disponen de al menos dos piezas que sobresalen de la carcasa, una para realizar el agarre por parte del dispositivo de elevación-apertura, y otra que será utilizada como estabilización del contenedor al apoyarse dicho dispositivo.
El dispositivo de elevación-apertura del contenedor, se compone de un terminal para acoplarse a un brazo robotizado, brazo telescópico y giratorio neumático o hidráulico, etc., donde dicho terminal se compone de una carcasa que encaja en las piezas de agarre y en las piezas de centrado y apertura, y/o en la estructura del contenedor, y mediante el accionamiento preferentemente automatizado de los pasadores que dispone alineados con las piezas de agarre y/o centrado y apertura, se efectúa dicho agarre y elevación sin el efecto péndulo que dificultaría la operación y que afectaría a la seguridad de la misma.
Alternativamente, los pasadores a las piezas de centrado y apertura se accionan antes del movimiento de elevación quedando el sistema acoplado por dos o más puntos además del apoyo del dispositivo de elevación-apertura sobre la estructura, y disponiendo de una estabilidad mucho mayor en las operaciones efectuadas y una seguridad contra posibles caídas mucho más grande.
En este caso, se tiene un sistema de apertura de las puertas anteriores que aprovecha el movimiento de elevación sobre las piezas de centrado y apertura para asegurar el cierre de las puertas, y una vez en posición de vaciado, mediante un movimiento de dichas piezas ejecutado por el dispositivo de elevación-apertura, se realiza la apertura de las puertas.
Dichas puertas inferiores pueden ser de tipo recipiente de residuos líquidos, disponiendo de un volumen de contención de líquidos por debajo de la junta de unión entre puertas y carcasa–estructura del contenedor.
Alternativamente, se puede establecer un sistema donde por defecto el sistema de apertura mantiene las puertas inferiores cerradas, y donde el accionamiento de los pasadores correspondientes a las piezas de centrado y apertura, se realiza una vez elevado el contenedor, permitiendo mediante el movimiento de dichos pasadores, el accionamiento del mecanismo de apertura de las puertas inferiores, para que una vez cese la acción estas se vuelvan a cerrar y poder dejar en el suelo el contenedor.
El dispositivo de elevación-apertura contiene unos medios de control para la automatización de las operaciones, que incorporan unos medios de identificación del contenedor, los cuales disponen de medios ópticos para recoger la imagen de dicho contenedor y medios para reconocer los puntos de referencia para el acoplamiento del dispositivo de elevación-apertura. Esta identificación permite conocer la orientación en los tres ejes X-Y-Z de los puntos de acoplamiento, y combinado con unos medios de identificación de la posición del propio dispositivo de elevación-apertura, permite realizar la operación de acoplamiento de forma automatizada mediante el correspondiente software de desplazamiento del brazo al que esté acoplado el dispositivo de elevación-apertura.
Además de estos medios de identificación del contenedor, los medios de control del dispositivo de elevación-apertura incorporan unos sensores y actuadores que permiten reconocer si se tiene la carga en suspensión, si se han cerrado cada uno de los pasadores en su posición correcta, y en que posición están los que son móviles, así como la situación y estado de los medios de desplazamiento de dichos pasadores móviles.
Los medios de identificación pueden disponerse tanto en el dispositivo de elevaciónapertura, como en el brazo o dispositivo similar del vehículo al que se acople.
El contendor podrá disponer de marcadores que permitan un reconocimiento más fácil de los puntos básicos y más importantes.
La acción de elevación y vaciado se puede automatizar de este modo por completo, ya que al identificar el contenedor y los puntos de agarre, con su orientación y posición, y sabiendo donde se encuentra exactamente y la orientación del dispositivo de elevaciónapertura, su acoplamiento es realizado mediante un sistema de desplazamiento informatizado. La elevación hasta el punto de vaciado se puede realizar de manera automatizada también al disponer de una identificación o parametrizado del punto de elevación con respecto al punto de vaciado, teniendo en cuenta las características dimensionales del contenedor identificado, y de la situación de la abertura de vaciado del vehículo de recogida de residuos.
El camino inverso a la colocación del contenedor en su superficie, es la inversa a la realizada anteriormente, totalmente automatizada ya que se realizan los movimiento inversos que se han memorizado, o mediante la parametrización de la posición desde donde se ha elevado el container.
De forma alternativa, el sistema podrá retroalimentarse mediante la parametrización inicial “posición cero” programada en el momento de la identificación por primera vez del contenedor en su punto de recogida, tomando en dicha primera identificación las lecturas de posición de los medios de localización, preferentemente mediante satélite GPS o sistemas análogos de ubicación, además de la posición y orientación, coordenadas X-Y-Z, de cada uno de los puntos de referencia de los contenedores. El dispositivo de elevación-apertura podrá obtener esta información y comprobar, en el momento de la siguiente identificación del mismo container para las siguientes recogidas, si esta posición continúa siendo válida o no, para poder validar dicha posición, si se corregirá con la original en el momento de su nueva instalación, o si la nueva posición es la nueva posición de referencia.
El proceso que realiza el dispositivo de elevación-apertura se basa, en el momento de la recogida del contenedor, en las siguientes etapas:
-
Identificación del contendor a acoplarse, y búsqueda en los medios de control de una coincidencia previa con dicho container.
-
Recoger los datos de localización del medios de localización y asociarlos al contenedor identificado, grabándolos en la base de datos interna o externa.
-
Reconocer la posición de las piezas de agarre a las que se debe acoplar para realizar la operación de elevación y vaciado.
-
Reconocer la posición del dispositivo de elevación-apertura.
-
Realizar la maniobra automática de desplazamiento del dispositivo de elevaciónapertura hasta su acoplamiento al contenedor.
-
Cierre de los pasadores correspondientes, y confirmación de los sensores correspondientes de los medios de control.
-
Desplazamiento o fijación de los medios de desplazamiento de los pasadores móviles para bloquear la apertura de las puertas inferiores.
-
Elevación del container hasta la altura y posición correspondiente del punto de vaciado, parametrizada en cada tipo de vehículo de recogida.
-
Accionamiento del sistema de apertura de las puertas inferiores.
-
Cierre de puertas y retorno a la posición escogida, original de esta recogida o la original depositada en la memoria de recogidas anteriores.
De esta manera se consigue un contenedor que en la operación de elevación se mantiene estable, sin efecto péndulo, y que el accionamiento del mecanismo de apertura de las puertas inferiores se realiza de manera efectiva, disminuyendo el tiempo y pudiendo automatizar las operaciones, y reduciendo los riesgos de las operaciones de vaciado de los contenedores, que se realizan numerosas veces durante la semana.
Otros detalles y características se irán poniendo de manifiesto en el transcurso de la descripción que a continuación se da, en los que se hace referencia a los dibujos que a esta memoria se acompaña, en los que se muestra a título ilustrativo pero no limitativo una representación gráfica de la invención.
Descripción de las figuras.
La figura 1 es una vista en perspectiva del contenedor de residuos y del dispositivo de elevación-apertura antes de acoplarse, instalado dicho dispositivo en el vehículo de recogida.
La figura 2 es una vista en perspectiva del detalle del contenedor de residuos y del dispositivo de elevación-apertura antes de acoplarse.
La figura 3 es una vista parcial del contendor, específica del dispositivo de elevaciónapertura.
La figura 4 es una vista parcial del contenedor, específica de las puertas inferiores de vaciado.
Descripción de una realización de la Invención.
En una de las realizaciones preferidas de la invención, tal y como se muestra en la figura nº 1, el contendor de residuos (10) de vaciado por sus puertas inferiores (13), está constituido por una carcasa (12) que contiene a los residuos que se depositan en su interior mediante la abertura practicable (23), quedando montada de forma solidaria dicha carcasa (12) sobre la estructura (14), la cual da rigidez y estabilidad al conjunto una vez lleno el contenedor
(10)
y sometido a los esfuerzos de elevación para su vaciado.
Para realizar esta operación de elevación y vaciado el contendor (10) dispone de unos medios de acoplamiento formados por una pieza de agarre (17) la cual se une de forma solidaria a la estructura (14) para poder soportar la carga en la elevación. Esta pieza de agarre
(17)
está constituida, en la presente realización y de forma preferente, por una placa vertical de sección aproximadamente rectangular que sobresale de la carcasa (12) del contenedor (10) y que dispone de un agujero para el anclaje del dispositivo de elevación-apertura (11).
A los dos lados de dicha pieza de agarre (17) se instalan las piezas de centradoapertura (16 y 18) que están constituidas de la misma forma por sendas placas verticales de sección aproximadamente rectangular que sobresalen de la carcasa (12) del contenedor (10) y que disponen de un agujero para el anclaje del dispositivo de elevación-apertura (11). Estas piezas (16 y 18) disponen de un movimiento relativo vertical de subida y bajada con respecto a la estructura (14) para que al anclarse y realizar un desplazamiento, transmitan dicho movimiento al sistema de apertura de las puertas inferiores (13), mediante cables de acero que actúan sobre dicho sistema de apertura de las puertas (13).
El dispositivo de elevación-apertura (11) que se acopla a dicho contenedor (10) está formado por un carcasa (19) abierta por uno de sus laterales para encajar en los medios de acoplamiento del contenedor (10), y más concretamente, para encajar en las piezas (16, 17 y 18) que sobresalen de él (10), así como para apoyar sobre la estructura (14) y conseguir mayor estabilidad.
Dicho dispositivo de elevación-apertura (11) se instala preferentemente en un brazo robotizado (15) que montado sobre un vehículo (30) recogedor de residuos, realice dicha tarea de recogida.
El dispositivo de elevación-apertura (11) contiene unos medios de identificación (31) del contenedor (10), que se ubican preferentemente en el vehículo (30), de forma independiente al movimiento de dicho dispositivo de elevación-apertura (11). Estos medios de identificación (31) los cuales disponen de medios ópticos a modo de una o más cámaras para recoger la imagen de dicho contenedor (10) y un software para reconocer la orientación y los puntos clave para el acoplamiento del dispositivo de elevación-apertura (11), como son la altura de la pieza de agarre (17) y de las piezas de centrado-apertura (16 y 18), así como la posición de dichas piezas (16, 17 y 18) y sus aberturas, utilizando preferentemente los ejes de coordenadas X-Y-Z, siendo X el eje longitudinal donde se toma la distancia de alineamiento con el camión (30), el eje Y donde se toma la distancia de separación del camión (30) hasta el contenedor (10), y el eje Z donde se toma la altura de la zona de elevación para vaciado con la de acoplamiento con el contenedor.
El propio dispositivo de elevación-apertura (11) dispone de un sistema de identificación de la posición basado en un punto de inicio del que comienza todos sus movimientos, con lo que se puede conocer dicha posición del dispositivo de elevación-apertura (11) y se permite realizar la operación de acoplamiento al container (10) de forma automatizada mediante el correspondiente software de desplazamiento del brazo (15) al que esté acoplado el dispositivo de elevación-apertura (11).
Además de estos medios de identificación (31) del contenedor (10), el dispositivo de elevación-apertura (11) contiene unos medios de control que incorporan unos sensores y actuadores, no grafiados en las figuras, que permiten reconocer si se tiene el container (10) en suspensión, si se han cerrado cada uno de los pasadores (20, 21 y 22) en su posición correcta, y en que posición están los que son móviles (20 y 22), así como la situación y estado de los cilindros neumáticos (25) que actúan sobre dichos pasadores móviles (20 y 22).
El contendor, en una realización alternativa, dispondrá de marcadores físicos que permitan un reconocimiento más fácil de los puntos de agarre y del tipo de contenedor (10) a acoplarse y realizar las operaciones de elevación y vaciado.
Una vez el dispositivo de elevación-apertura (11) se ha situado correctamente sobre los medios de acoplamiento, se tendrán los agujeros de las piezas (16, 17 y 18) alineados con los pasadores (20, 21 y 22) del dispositivo de elevación-apertura (11), para que se activen de forma remota los pasadores (20, 21 y 22) correspondientes a la piezas (16, 17 y 18). Este alineado consigue que la acción tanto de agarre como de vaciado se haga efectiva sin los problemas de accionamiento del sistema de vaciado.
Este agarre y el acoplamiento de la carcasa (19) a las piezas (16, 17 y 18) que sobresalen permiten una elevación sin efecto péndulo.
La acción de elevación y vaciado queda automatizada por completo, ya que al identificar el contenedor (10) y los puntos de agarre (16, 17 y 18), con su orientación y posición, y sabiendo donde se encuentra exactamente y la orientación del dispositivo de elevaciónapertura (11), su acoplamiento es realizado mediante un sistema de desplazamiento informatizado. La elevación hasta el punto de vaciado (32) se realiza de manera automatizada también al disponer de la identificación o parametrizado del punto de vaciado (32), teniendo en cuenta las características dimensionales del contenedor (10) identificado, y de la situación de dicho punto de vaciado (32) del vehículo (30) de recogida de residuos.
El sistema de bloqueo-apertura de las puertas de vaciado (13) conectan con las piezas de centrado-apertura (16 y 18) mediante unos cables (24), que se encuentran destensados, permitiendo la apertura de dichas puertas (13). Al estar apoyado en el suelo, dichas puertas
(13) permanecen cerradas, pero una vez se quiere realizar la operación de elevación, las piezas de centrado-apertura (16 y 18) se desplazan mediante unos cilindros neumáticos (25) o sistemas similares, incluso mecánicos estándares, de manera que permitan la tensión de dichos cables (24) y bloqueando la apertura de dichas puertas. Una vez se dispone del contenedor (10) en la posición de vaciado, los cilindros que realizan el movimiento sobre las piezas de centrado-apertura (16 y 18), vuelven a actuar, devolviendo a su posición de origen a dichas piezas (16 y 18), y por tanto destensando los cables (24) que desbloquean el sistema de apertura de las puertas (13) y permiten que se abran para dejar caer los residuos que contienen.
Para devolver el contendor (10) al suelo, se actúa de forma inversa, tensando los cables
(24) para la recogida de las puertas (13), y dejándolo en el suelo, para posteriormente liberar todos los pasadores (20, 21 y 22). Todo este camino inverso se realizad de manera totalmente automatizada ya que se realizan los movimiento inversos que se han memorizado, o que se ha anotado la posición en los tres ejes donde ha de quedar dicho contenedor (10), para tenerlo de nuevo en la misma posición que en el momento de su recogida.
En la presente realización las dos puertas inferiores (13) hacen de cuenco para que se puedan depositar los residuos líquidos, gracias al volumen de contención de líquidos por debajo de la junta de unión entre puertas (13) y carcasa (12) y estructura (14) del contenedor.
En una realización alternativa, los medios de control cuando realicen la identificación de un container (10) por primera vez, dichos medios de control, mediante un módulo de recepción de señal por satélite de posicionamiento (GPS) incluido en los medios de control, asignarán al container (10) identificado una posición original “posición cero”. Además de la posición se recogerá la orientación, coordenadas X-Y-Z, de cada uno de los puntos de referencia de dicho contenedor, es decir de las piezas de agarre, centrado y apertura (16, 17 y 18). El dispositivo de elevación-apertura (10) podrá obtener esta información y comprobar, en el momento de la siguiente identificación del mismo container (10) para las siguientes recogidas, si esta posición continúa siendo válida o no, para poder validar dicha posición, si se corregirá con la original en el momento de su nueva instalación después del vaciado, o si la nueva posición es la nueva posición de referencia.
Descrita suficientemente la presente invención en correspondencia con las figuras anexas, fácil es comprender que podrán realizarse en la misma cualesquiera modificaciones de detalle que se estimen convenientes, siempre y cuando no se introduzcan variaciones de detalle que alteren la esencia de la invención que queda resumido en las siguientes reivindicaciones:

Claims (1)

  1. REIVINDICACIONES
    1ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR de los que se acoplan a contenedores con una o más piezas de agarre y con una o más piezas de centrado-apertura caracterizado en que dispone de una carcasa que por al menos una cara libre encaja en la forma de los medios de acoplamiento del contenedor, y teniendo unos pasadores para el anclaje a dichos medios de acoplamiento del contenedor, con al menos uno de ellos con movimiento relativo con respecto del resto y que son accionados de manera remota.
    2ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 1ª reivindicación caracterizado en que el dispositivo de elevación-apertura incorpora unos medios de control de automatización de los movimientos, los cuales están constituidos al menos por unos medios de identificación de los contenedores, medios de identificación de la posición del propio dispositivo de elevación-apertura, así como sensores de reconocimiento del estado de las operaciones.
    3ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 1ª reivindicación caracterizado en que la carcasa del dispositivo de elevación-apertura apoya sobre la estructura del contenedor.
    4ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 1ª reivindicación caracterizado en que el movimiento del pasador que dispone de dicho desplazamiento relativo con respecto al resto, se realiza mediante un sistema de cilindro neumático.
    5ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 1ª reivindicación caracterizado en que el movimiento del pasador que dispone de tiene un desplazamiento relativo con respecto al resto, se realiza mediante un sistema mecánico que permita dicho desplazamiento relativo.
    6ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 2ª reivindicación caracterizado en que los sensores incluyen un sensor de reconocimiento de la elevación de la carga, unos sensores de la colocación y estado de cierre de los pasadores, unos sensores del estado de desplazamiento de los pasadores móviles.
    7ª -DISPOSITIVO DE ELEVACIÓN-APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 2ª reivindicación caracterizado en que los medios de control incorporan un módulo de localización por satélite.
    8º -PROCEDIMIENTO AUTOMATIZADO DE ACOPLAMIENTO, ELEVACIÓN Y APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR ejecutado por un dispositivo de elevación-apertura como el descrito en las reivindicaciones de la 1ª a la 7ª caracterizado en que el procedimiento que realiza el dispositivo de elevación-apertura unido al brazo robotizado de un vehículo de recogida realiza al menos las siguientes etapas:
    •
    Identificación del contendor a acoplarse, y búsqueda en los medios de control de una coincidencia previa con dicho container.
    •
    Reconocer la posición de las piezas de agarre a las que se debe acoplar para realizar la operación de elevación y vaciado.
    •
    Reconocer la posición del dispositivo de elevación-apertura.
    •
    Realizar la maniobra automática de desplazamiento del dispositivo de elevaciónapertura hasta su acoplamiento al contenedor.
    •
    Cierre de los pasadores de elevación correspondientes, y confirmación de los sensores correspondientes de los medios de control.
    5 • Desplazamiento o fijación de los medios de desplazamiento de los pasadores móviles para bloquear la apertura de las puertas inferiores.
    •
    Elevación del container hasta la altura y posición correspondiente del punto de vaciado, parametrizada en cada tipo de vehículo de recogida.
    •
    Accionamiento del sistema de apertura de las puertas inferiores.
    10 • Cierre de puertas y retorno a la posición escogida,
    9ª -PROCEDIMIENTO AUTOMATIZADO DE ACOPLAMIENTO, ELEVACIÓN Y APERTURA DE UN CONTENEDOR DE RESIDUOS DE VACIADO INFERIOR según la 8ª reivindicación, caracterizado en que al identificar al contenedor se recogen los datos de ubicación por medios de localización y se asocian al contenedor identificado, grabándolos en la
    15 base de datos interna o externa, para que al retorno a la superficie después de su vaciado, se pueda escoger en el retorno a su posición original de esta recogida o la original depositada en la memoria de recogidas anteriores.
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