ES2338044T3 - Procedimiento y dispositivo para controlar y regular el movimiento del macho en prensas servoelectricas. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para controlar y regular el movimiento del macho en prensas servoeléctricas en las que se pueden controlar las posiciones, velocidades y fuerzas o pares de giro de los servomotores (1.1, 1.2) por medio de un equipo de control NC (58), caracterizado porque los pares de giro nominales para el servomotor o los servomotores (1.1, 1.2) de accionamiento del punto o los puntos de presión (7) de uno o varios machos (3) pueden ser regulados en función de magnitudes de influencia, tales como la multiplicación de engranaje i = f(φ) dependiente de la posición de un árbol de mando y/o la suspensión elástica scorr = f(Freal,Mreal) dependiente de la fuerza, por medio de un disco de leva de posición (20) controlado por un árbol de mando virtual (30), pudiendo ser solicitado el disco de leva de posición (20) con valores de corrección en forma de una desviación de posición dependiente de la fuerza en el caso con movimiento reversible ligado a la posición en la zona del punto de inversión inferior y efectuándose la conmutación entre regulación de posición y regulación de fuerza, en el caso con movimiento reversible ligado a la fuerza en la zona del punto de inversión inferior, por evaluación de una desviación de regulación máxima del regulador de posición (32) o del regulador de velocidad (33) o por la evolución del disco de leva de posición (20) por debajo de la posición (21) del macho forzada por el útil en combinación con un valor límite de fuerza o de par (35).
Description
Procedimiento y dispositivo para controlar y
regular el movimiento del macho en prensas servoeléctricas.
La invención concierne a un procedimiento para
controlar y regular el movimiento del macho en prensas
servoeléctricas según el preámbulo de la reivindicación 1 y a un
dispositivo para la puesta en práctica del procedimiento según el
preámbulo de la reivindicación 18.
En el documento DE 196 42 962 A1 se propone una
prensa de transferencia hidráulica en la que la sincronización
entre la prensa y la transferencia se efectúa por medio de un árbol
de mando virtual. En este caso, los desarrollos de movimiento de la
prensa y la transferencia se archivan siempre de forma tabular en
función del árbol de mando, y a partir de ellos se generan en el
ciclo de regulación de posición, según a la posición actual del
árbol de mando, los valores nominales de posición correspondientes y
se prefijan los ejes de regulación como valores nominales. Se
aplica aquí ventajosamente a prensas hidráulicas el principio de la
regulación por disco de leva bajo control de árbol de mando, no
estando prevista una posibilidad de combinación con una regulación
de fuerza o una limitación de fuerza.
En el documento DE 198 06 751 A1 se describe una
instalación de prensas con accionamiento eléctrico según el
principio del motor lineal. La regulación de los accionamientos se
efectúa por medio de una regulación de posición de varias etapas,
una regulación de velocidad de varias etapas y una regulación de
corriente (fuerza)-aceleración de varias etapas.
Dado que la prefijación del desarrollo del movimiento de los motores
lineales controlados durante el funcionamiento en paralelo o
durante el funcionamiento de amo-esclavo se efectúa
como una característica de recorrido del
macho-tiempo, las magnitudes perturbadoras en el
desarrollo del movimiento pueden aumentar el riesgo de una
asincronicidad, por un lado, con equipos periféricos y, por otro,
con machos contiguos de una instalación de varias prensas.
En el documento JP 2004058152 A se describe un
método para ajustar e indicar la posición del macho de una
servoprensa y para sincronizarla con equipos periféricos. Se calcula
e indica aquí un ángulo de manivela virtual al producirse el
ingreso de datos para el desarrollo del movimiento. Durante el
funcionamiento se capta la posición del macho en el ciclo entre los
puntos de inversión superior e inferior y se entrega esta posición
a los equipos periféricos como ángulo de manivela virtual asociado.
Dado que en este método se obtiene retroactivamente la posición del
árbol de mando a partir de la posición captada del macho, se pueden
sincronizar ciertamente equipos periféricos con el movimiento del
macho, pero no se pueden sincronizar varios accionamientos de un
macho entre ellos, tal como, por ejemplo, en prensas de múltiples
puntos.
En el documento JP 2003230996 A se describe un
método de control para servoprensas de varios puntos que minimiza
la inclinación del macho por medio de un concepto de regulación de
amo-esclavo. Este método adolece del inconveniente
de que no se pueden regularizar desviaciones de posición, por
ejemplo, a consecuencia de la suspensión elástica de los miembros
de transmisión mecánicos entre los motores y los puntos de presión
del macho.
En el documento JP 2003340600 A se describe un
controlador de macho para una servoprensa con árbol excéntrico y
palanca acodada, que hace posible una carrera variable del macho por
funcionamiento reversible del servoaccionamiento entre dos
posiciones angulares del árbol excéntrico. Estas posiciones
angulares corresponden a los puntos de inversión superior e
inferior del macho y son calculadas por el controlador del macho con
ayuda de los valores ingresados para los puntos de inversión
superior e inferior. No se pueden deducir de este documento la
clase de prefijación, cálculo y regulación ni especialmente la
sincronización de las evoluciones de movimiento y de fuerza del
movimiento del macho.
Se conoce por el documento DE 19952941 A1 un
procedimiento de control para servoprensas con varios machos
equipados cada uno de ellos con un punto de presión, cuyo
procedimiento emplea una combinación de regulación de posición y
limitación de par para conseguir una distribución de carga definida
entre los machos de prensa y reducir una influenciación mutua. Dado
que este procedimiento se dirige solamente a prensas con varios
machos, no puede deducirse del documento ninguna solución para la
regulación del movimiento de un macho con varios puntos de presión.
Dado que el desarrollo del movimiento se controla en función del
tiempo, las magnitudes perturbadoras en el desarrollo del
movimiento pueden incrementar el riesgo de una asincronicidad, por
un lado, con equipos periféricos y, por otro, con machos contiguos
de una instalación de varias prensas.
Según el documento DE 19753949 A1, se conoce una
prensa conformadora flexible con accionamiento cinemático paralelo
para movimiento no lineal del macho con preferiblemente seis actores
dispuestos entre el macho y el bastidor y realizados en forma de
cilindros hidráulicos o husillos, en los cuales están integrados
equipos de medida de longitud que realimentan las señales de medida
de las variaciones de longitud - ocasionadas bajo carga debido a la
rigidez - al controlador de la prensa para la subsiguiente
compensación por técnicas de control. La aplicación de este
controlador limitado a un circuito de regulación de posición que
capta valores reales conduce, en procesos de alta dinámica, a una
calidad de regulación aminorada. Además, no se describe una
vinculación del controlador del macho, por un lado, con equipos
periféricos, como, por ejemplo, almohadillas de embutición y
equipos de transporte de piezas, ni, por otro lado, con machos
contiguos de una instalación de varias prensas.
El documento EP 1 321 285 A2 describe una
maquina conformadora con un accionamiento de manivela accionable
por un servomotor, efectuándose el control del movimiento del macho
en un primer caso con una clase de funcionamiento ligada a la
fuerza por medio de una regulación combinada de posición y de fuerza
de modo que, al alcanzarse la zona de conmutación, se pueda
conmutar el controlador del movimiento del macho, en función de la
posición, de regulación de posición a regulación de fuerza y,
después de alcanzar una fuerza nominal sin pasar por el punto de
inversión inferior, se efectúe la inversión del movimiento del macho
por medio de una regulación de posición para volver a la posición
de partida. Debido a esta señal de conmutación dependiente de la
posición, las fluctuaciones dependientes del proceso pueden
perjudicar a la reproduccibilidad de la fase regulada en
fuerza.
En un segundo caso con clase de funcionamiento
ligada al recorrido el controlador del movimiento del macho está
combinado con un equipo de regulación de fuerza de prensado de modo
que, al pasar por el punto de inversión inferior, se pueda
efectuar, después de una comparación de valor
nominal-valor real, una corrección de la posición
del macho para mantener una fuerza de prensado definida.
El documento US 6 246 201 B1 describe un sistema
de control con función de disco de leva electrónico para
servomotores, en el que la regulación de los accionamientos se
efectúa por medio de una regulación de posición, de velocidad y de
corriente de varias etapas. En este caso, a partir de las consignas
de perfil de recorrido controladas por leva se generan, por un
lado, los valores nominales para el regulador de posición y, por
otro lado, mediante una primera derivada de la función de
recorrido, se genera un precontrol de velocidad para el regulador
de número de revoluciones. Mediante una segunda derivada de la
función de recorrido se efectúa un precontrol de aceleración. No se
revelan características de control específicas para regular el
movimiento del macho de una prensa servoeléctrica.
La invención se basa en el problema de crear un
procedimiento y un dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas, en los que, por
medio de una estructura sencilla del control y la regulación y de
un pequeño número de pasos del procedimiento, se haga posible un
desarrollo preciso y reproducible del movimiento del macho tanto en
fases del movimiento del macho regulado en posición como en fases
del movimiento de dicho macho regulado en fuerza y se garantice un
funcionamiento regulado tanto entre varios puntos de presión de un
macho como entre varios puntos de presión de varios machos de una
instalación de prensas, en cada caso entre ellos y también con
respecto a equipos periféricos, para lograr una alta capacidad de
producción. Además, se pretende que, en caso de procesos de
desarrollo de alta dinámica, se mejore la calidad de la regulación
de inclinación utilizable bajo fuerza excéntrica para un macho
equipado con varios puntos de presión.
Según la invención, el problema se resuelve por
medio de un procedimiento para controlar y regular el movimiento
del macho en prensas servoeléctricas con las características de la
reivindicación 1. Otras ejecuciones detalladas del procedimiento se
describen en las reivindicaciones 2 a 17. La puesta en práctica del
procedimiento según la reivindicación 1 se efectúa con un
dispositivo dotado de las características según la reivindicación
18. Las reivindicaciones 19 a 26 contienen otras ejecuciones del
dispositivo.
El procedimiento y el dispositivo se pueden
utilizar tanto en prensas de un solo punto como en prensas de
varios puntos con accionamientos de manivela, de palanca, de husillo
o lineales dotados en cada caso de accionamiento superior o
inferior.
La idea central consiste en que, para regular el
movimiento del macho, se puede combinar el principio de la
regulación por disco de leva electrónico controlada por árbol de
mando con la regulación de fuerza de modo que, según la clase de
funcionamiento, las fases de movimiento del macho se puedan
controlar, por un lado, a través de discos de leva de posición
electrónicos y, por otro lado, a través de una regulación de fuerza
o una limitación de fuerza.
Una ventaja de este principio es la regulación
del movimiento del punto o los puntos de presión de uno o varios
machos entre ellos y la sencilla posibilidad de sincronización con
equipos periféricos, tales como, por ejemplo, equipos de transporte
de piezas o almohadillas de embutición. La sincronicidad se mantiene
incluso en caso de variaciones de velocidad y de paradas de
emergencia del movimiento del macho, sin que sean necesarias para
ello funciones de control especiales.
Como consecuencia de este desarrollo preciso y
reproducible, se pueden reducir las distancias de seguridad entre
el movimiento de los machos, las almohadillas de embutición y los
equipos de transporte de piezas, con lo que se hace posible una
alta capacidad de producción. Además, para una alta capacidad de
producción se pueden aprovechar las ventajas adicionales siguientes
de las prensas servoeléctricas. Así, se pueden evitar, por ejemplo,
asincronicidades en el desarrollo del movimiento que se originan
entre prensas individuales de un instalación de prensas que son
cada una de ellas convencionales y están equipadas con un volante de
impulsión, un embrague y un freno. La asincronicidad es aquí una
consecuencia de la aparición de diferencias de velocidad que son
originadas especialmente por los procesos de aceleración y de
frenado que se presentan durante el funcionamiento de conmutación y
por la disminución del número de revoluciones durante la fase de
conformación.
Empleando varias prensas se tiene que, aparte de
la utilización de un árbol de mando común para todos los machos que
pueden moverse en una instalación de prensas, existe la posibilidad
de sincronizar entre ellos los árboles de mando asociados por
separado a cada prensa.
En una primera clase de funcionamiento es
posible controlar en forma ligada al recorrido y regulada en
posición el desarrollo del movimiento del macho sin funcionamiento
reversible (por ejemplo, en el caso de un accionamiento de
manivela) a través del punto de inversión inferior o con
funcionamiento reversible (por ejemplo, accionamiento de
manivela-husillo-motor lineal) en el
punto de inversión inferior por medio de los discos de leva de
posición electrónicos.
En una segunda clase de funcionamiento se puede
controlar el desarrollo del movimiento del macho con movimiento
reversible ligado a la fuerza en el punto de inversión inferior por
medio de una regulación combinada de posición y de fuerza, en cuyo
caso, aparte de accionamientos reversibles de manivela o de husillo,
se pueden utilizar también motores lineales para el movimiento del
macho.
Es esencial aquí la posibilidad de realizar la
conmutación entre regulación de posición y regulación de fuerza con
medios técnicos de control sencillos. La conmutación puede
efectuarse, por un lado, a través de un interruptor de valor límite
que evalúa una desviación de regulación, por ejemplo al asentarse el
macho sobre el útil inferior, y activa un equipo de conmutación a
regulación de fuerza. Por otro lado, el cambio de regulación de
posición y de fuerza puede efectuarse por medio de una limitación
de fuerza dinámica.
En una tercera clase de funcionamiento el
desarrollo del movimiento del macho con movimiento reversible ligado
al recorrido o a la fuerza en el punto de inversión inferior puede
controlarse por medio de una regulación de posición de modo que
especialmente durante la fase de conformación se pueda utilizar
adicionalmente una regulación de inclinación de los distintos
puntos de presión, por un lado, para la compensación de la diferente
suspensión elástica - que se presenta bajo carga excéntrica - de
todos los elementos de accionamiento situados en el flujo de fuerza
y, por otro lado, para la generación de una inclinación nominal del
macho. Es esencial a este respecto que en un primer caso se calcule
una desviación de posición dependiente de la fuerza con ayuda de
una evolución del sistema de suspensión elástica almacenada durante
la preparación de los pasos del procedimiento y se efectúe la
regulación de posición con disco de leva de posición y desviación de
posición.
En un segundo caso es posible influir sobre la
regulación de posición por medio de una sensórica que mida la
suspensión elástica de los distintos puntos de presión.
En un tercer caso se pueden calcular
desviaciones de posición que se emplean para precontrolar el
circuito de regulación de posición descrito en el segundo caso con
una sensórica para la captación de la posición real, con lo que se
puede lograr una mejora adicional de la calidad de regulación.
Se explica seguidamente la invención con más
detalle ayudándose de ejemplos de realización. El dibujo
correspondiente muestra:
La figura 1, la constitución de principio de una
prensa servoeléctrica,
La figura 2, la secuencia de pasos del
procedimiento para controlar y regular el movimiento del macho,
La figura 3, la evolución típica del movimiento
y el par de accionamiento del macho en la ejecución con
accionamiento lineal,
La figura 4, un diagrama de bloques para la
regulación de posición del macho con disco de leva de posición
electrónico en una primera ejecución con accionamiento lineal,
La figura 5, un diagrama de bloques para la
regulación de posición del macho con disco de leva de posición
electrónico en una segunda ejecución con accionamiento no lineal
y
La figura 6, una representación gráfica de un
disco de leva de posición para la posición del cigüeñal de un
accionamiento de macho (no lineal) que oscila a través del punto de
inversión inferior.
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La figura 1 muestra la constitución esquemática
de una prensa servoeléctrica con servoaccionamientos para el
movimiento del macho. En el bastidor 6 están dispuestos, por un
lado, el útil inferior 5 y, por otro lado, el macho verticalmente
móvil 3 destinado a recibir el útil superior 4. El accionamiento del
macho 3 se efectúa por medio de dos puntos de presión 7, cada uno
de ellos con un servomotor 1.1, 1.2 y un engranaje 2.1, 2.2 para
convertir el movimiento de rotación en un movimiento lineal. Es
posible también prever cuatro puntos de presión. Según cuál sea la
constitución constructiva de la prensa, los servomotores 1.1, 1.2 y
los engranajes 2.1, 2.2 para el accionamiento del macho pueden
actuar de manera sencilla o múltiple sobre uno o varios puntos de
presión 7 del macho 3. Es posible sincronizar mecánica o
electrónicamente los puntos de presión entre ellos. Los engranajes
2.1, 2.2 esquemáticamente representados pueden estar realizados como
engranajes de ruedas dentadas, de husillo, de excéntrica, de
palanca o de manivela o como una combinación de estas variantes.
Cuando se utilizan motores lineales, es posible también una
variante sin engranajes.
Como alternativa a los engranajes 2.1, 2.2 que
actúan como accionamiento superior sobre el macho 3, es posible una
aplicación como accionamiento inferior, pudiendo disponerse los
engranajes sustancialmente cargados a tracción entre el macho 3 y
la parte inferior del bastidor 6.
Mediante los servomotores 1.1, 1.2 se generan
tanto los desarrollos de movimiento como las evoluciones de fuerza
del macho 3 para el proceso de conformación. El procedimiento
propuesto para controlar y regular el movimiento del macho puede
utilizarse ventajosamente en combinación con el controlador de
fuerza del macho que resulta necesario para la respectiva
función.
La representación esquemática de la prensa
individual según la figura 1 es representativa también de los
accionamientos de los puntos de presión 7 de varios machos
correspondientes 3 de una prensa o de un macho correspondiente 3 de
varias prensas pertenecientes a una instalación de prensas.
En la figura 2 el procedimiento propuesto está
representado en forma de una secuencia de pasos para una ejecución
ventajosa. En la primera fase de preparación 10 se obtienen una sola
vez las evoluciones específicas de la máquina para parámetros
relevantes para el control, tales como, por ejemplo, la
multiplicación de engranaje y la suspensión elástica de los
elementos de accionamiento, se representan estas evoluciones en
forma de una tabla, una función matemática o una combinación de
ambas y se las almacena en el controlador. La multiplicación de
engranaje variable i de accionamientos de palanca, de manivela o de
excéntrica puede representarse en dependencia de la posición
\varphi del árbol de mando con la función
i =
f(\varphi)
La suspensión elástica es de importancia
especialmente en prensas con varios puntos de presión del macho y
puede representarse, en dependencia de la fuerza transmitida del
punto de presión correspondiente o del par asociado del motor,
según la función
s_{corr} =
f(F_{real})
En la segunda fase de preparación 11 las
evoluciones necesarias específicas de las piezas para la posición
nominal s_{nom} y la fuerza nominal F_{nom}, en función de la
posición \varphi del árbol de mando, son ingresadas en el
controlador una sola vez, por ejemplo manualmente a través de una
superficie de operación correspondiente.
El controlador calcula a partir de los valores
ingresados las evoluciones propiamente dichas según la función
s_{nom} =
f(\varphi), M_{nom} = f(\varphi) o M_{nom} =
constante
en forma de tablas, funciones
matemáticas o sendas combinaciones de
ambas.
En accionamientos de excéntrica y de manivela se
puede calcular e ingresar convenientemente también, incorporando la
multiplicación de engranaje i, una evolución rotativamente valorada
de la posición nominal \beta_{nom} según la función
\beta_{nom}
=
f(\varphi)
Esta evolución dependiente del árbol de mando
para la posición nominal se denomina también disco de leva de
posición 20. Las evoluciones obtenidas en las fases de preparación
10, 11 se almacenan en el controlador y pueden recuperase de la
memoria al cambiar el equipo para otra pieza.
Es imaginable también ejecutar ya las fases de
preparación 10, 11 para una nueva pieza mientras se ejecuta todavía
el ciclo de movimiento para la pieza anterior.
Después de la señal de inicio 12 comienza el
proceso de desarrollo cíclico con el primer paso 13 del
procedimiento, a cuyo fin se genera un árbol de mando virtual 30
por parte del controlador según la función
\varphi =
f(t)
Con ayuda del árbol de mando 30 se lee del disco
de leva de posición 20 un valor nominal de posición según la
función
s_{nom} =
f(\varphi) o \beta_{nom} =
f(\varphi)
Con la repetición cíclica del primer paso 13 del
procedimiento es posible en una primera clase de funcionamiento que
el desarrollo de movimiento del macho 3, por ejemplo en prensas de
manivela, sea controlado en forma regulada en posición y ligada al
recorrido a través del punto de inversión inferior por medio del
disco de leva de posición 20.
En una segunda clase de funcionamiento el
desarrollo de movimiento del macho 3 con movimiento reversible
ligado a la fuerza puede ser controlado de la manera siguiente en
el punto de inversión inferior por medio de una regulación
combinada de posición y de fuerza.
Según el primer paso 13 del procedimiento,
mediante la evolución del disco de leva de posición 20 se realiza
el movimiento del macho hacia abajo con el perfil de movimiento
deseado hasta asentarse sobre el útil inferior 5.
En el segundo paso 15 del procedimiento se tiene
que, al asentarse el macho 3 con el útil superior 4 sobre el útil
inferior 5, se conmuta con una primera condición de conmutación 14 a
regulación de fuerza o de par de giro. La primera condición de
conmutación 14 puede cumplirse por la consecución de una posición
determinada del macho y de una desviación de regulación definida o
por la evolución del disco de leva de posición 20 en combinación
con una limitación de fuerza o de par.
En el tercer paso 16 del procedimiento se
genera, además, el árbol de mando virtual 30 por parte del
controlador. Este árbol sirve en esta fase como indicador y como
medio de sincronización con equipos periféricos y no repercute
directamente en el desarrollo del movimiento del macho, ya que se
ejecuta la regulación de fuerza o de par de giro. En caso
necesario, se puede generar también a través del árbol de mando 30
un valor nominal variable para la regulación de fuerza o de
par.
En el cuarto paso 18 del procedimiento se
efectúa nuevamente al comienzo de la carrera ascendente del macho,
conforme a una segunda condición de conmutación 17, una conmutación
a regulación de posición con disco de leva de posición 20. La
segunda condición de conmutación 17 puede cumplirse mediante la
consecución de una determinada posición del árbol de mando y de una
desviación de regulación definida o por la evolución del disco de
leva de posición 20 en combinación con una limitación de fuerza o de
par.
En tanto se haya iniciado el proceso de
desarrollo cíclico, se prosigue el desarrollo del movimiento con el
primer paso 13 del procedimiento. Mediante la evolución del disco de
leva de posición 20 se finaliza la carrera ascendente del macho,
por ejemplo con enclavamiento en la posición superior, a la que se
agrega el siguiente ciclo de movimiento.
En una tercera clase de funcionamiento se puede
controlar el desarrollo del movimiento del macho con movimiento
reversible en el punto de inversión inferior por medio de una
regulación de posición.
En prensas con varios puntos de presión se puede
utilizar ventajosamente una regulación de inclinación, en cuyo caso
se obtiene adicionalmente en el primer paso 13 del procedimiento
para cada punto de presión un valor de corrección s_{corr} como
desviación de posición dependiente de la fuerza según la función
s_{corr} =
f(M_{real}) o \beta_{corr} =
f(s_{corr},i)
La suma del valor nominal del disco de leva de
posición 20 y del valor de corrección se entrega como valor nominal
para el regulador de posición del respectivo servoaccionamiento y se
regulariza la posición del punto de presión correspondiente.
En esta clase de funcionamiento se agrega el
paso 16 del procedimiento, en el que, aparte de la generación
adicional del árbol de mando 30, se entrega, en caso necesario, un
valor engranaje 35 de fuerza o de par.
La inversión del movimiento del macho puede ser
controlada, por un lado, en caso de un movimiento reversible ligado
al recorrido, en el punto de inversión inferior por medio de una
regulación de posición o bien, por otro lado, en caso de un
movimiento reversible ligado a la fuerza, puede ser activada por una
limitación de par o de fuerza. Después de concluida la carrera
ascendente del macho, se prosigue el ciclo con el primer paso 13
del procedimiento.
La secuencia de pasos de procedimiento del
movimiento del macho, representada en la figura 2, puede apreciarse
gráficamente en la figura 3 para la segunda de las clases de
funcionamiento anteriormente descritas con regulación combinada de
posición y de fuerza de un accionamiento reversible en el punto de
inversión inferior, por ejemplo de un accionamiento de husillo.
La posición 21 del macho, el disco de leva de
posición 20 y la fuerza o el par de giro están representados en
forma de evoluciones dependientes del tiempo o del ángulo de
manivela.
En la primera fase 24 se efectúa la regulación
de posición con disco de leva de posición electrónico 20, siguiendo
la posición 21 del macho al disco de leva de posición 20 y
controlando entonces al enclavamiento en el punto de inversión
superior, así como el movimiento descendente del macho, incluida la
reducción de velocidad al comienzo de la conformación. Esta fase
corresponde al primer paso 13 del procedimiento según la figura
2.
En el punto de impacto 27 se efectúa la
conmutación a regulación de fuerza de conformidad con el segundo
paso 15 del procedimiento de la figura 2. En la segunda fase
subsiguiente 25 se efectúa la regulación de fuerza con valor
nominal de fuerza definido de conformidad con el tercer paso 16 del
procedimiento de la figura 2. En esta fase el disco de leva de
posición 20 está inactivo. Al comienzo de la carrera ascendente 28
del macho se efectúa, análogamente al cuarto paso 18 del
procedimiento según la figura 2, la conmutación a regulación de
fuerza con disco de leva de posición electrónico 20. La tercera fase
subsiguiente 26 incluye la carrera ascendente del macho con
enclavamiento en la posición superior. El proceso se repite
cíclicamente con la primera fase 24 descrita al principio. Las
funciones de movimiento citadas están contenidas en la evolución del
disco de leva de posición 20 y son ejecutadas por la regulación de
posición en función del árbol de mando virtual 30 generado en el
controlador.
Las figuras 4 y 5 muestran ejecuciones
ventajosas del control del macho con disco de leva electrónico y de
la conmutación parcial a regulación de fuerza en forma de diagramas
de bloques. Ambos diagramas de bloques constan cada uno de ellos de
una parte central - presente una sola vez - del equipo de control NC
48 y una parte del equipo de control NC 49 que está asociada al
punto de presión y que puede estar presente una sola vez para cada
punto de presión 7.
Según la figura 4, un accionamiento de macho de
acción lineal, por ejemplo un engranaje de husillo 41, es accionado
por un servomotor 1. La posición del motor es captada a través de un
emisor de posición 40 que sirve al mismo tiempo también para captar
la posición del macho. Como alternativa, esta posición puede ser
captada también por un emisor de posición dispuesto directamente en
el macho. En un macho con varios puntos de presión pueden estar
presentes en forma múltiple los elementos de accionamiento y
emisores de posición 40 citados.
La parte del equipo de control NC 49 que está
asociada al punto de presión está constituida por tres circuitos de
regulación consistentes en un regulador de posición 32, un regulador
de velocidad 33 y un regulador de par/corriente 36, así como por la
unidad funcional 34 de limitación de par y el amplificador de
potencia 37. Los tres circuitos de regulación son cerrados por
efecto del retorno de los valores reales correspondientes. El valor
real de posición es suministrado por el emisor de posición 40. El
valor real de velocidad es generado por un miembro diferenciador 38
a partir del valor real de posición y el valor real de par es
captado internamente a través de la corriente del motor.
La parte central del equipo de control NC 48
incluye una unidad funcional para generar un árbol de mando virtual
30, que es influenciada por una unidad funcional 39 para prefijar el
número de revoluciones de dicho árbol de mando. El árbol de mando
virtual 30 actúa sobre un equipo de control de disco de leva 31 para
calcular, almacenar y leer - en función del árbol de mando - discos
de leva de posición. Asimismo, la parte central del equipo de
control NC 48 incluye una unidad funcional 35 para prefijar valores
límite de fuerza o de par. El desarrollo del funcionamiento es
controlado de la manera siguiente por el árbol de mando virtual 30,
que simula aquí el ángulo de manivela de una prensa mecánica:
Cuando el mando se mueve desde su posición de
inversión superior hasta el punto de impacto 27 con el útil
inferior, se transmiten continuamente valores nominales de posición
al regulador de posición 32 por medio de la unidad de control de
disco de leva 31. Detrás del regulador de posición 32 está dispuesto
el regulador de velocidad 33, el cual a su vez activa el regulador
de par y corriente 36 a través de la unidad de limitación de par
34. En esta fase de movimiento los tres reguladores dispuestos en
cascada trabajan como regulación de posición, de modo que el
servomotor 1 activado a través de un amplificador de potencia 37 y
el macho operativamente unido siguen al disco de leva de posición
57. De esta manera, se controla la primera fase del movimiento del
macho constituida por el enclavamiento en la posición superior y el
movimiento descendente.
Al asentarse el macho sobre el útil inferior
entra en acción la unidad funcional 34 de limitación de par. Por
tanto, los reguladores de posición y de velocidad 32, 33 están
inactivos y el regulador de par/corriente 36 recibe su valor
nominal de la unidad funcional 35 para prefijar valores límite de
fuerza o de par. De esta manera, se controla la segunda fase 25 del
macho a partir del punto de impacto 27 hasta el comienzo de la
carrera ascendente 28 de dicho macho.
A continuación, se conmuta nuevamente a
regulación de posición con disco de leva de posición 20 tan pronto
como el valor nominal de par generado por los reguladores de
posición y de velocidad 32, 33 caiga por debajo del valor límite de
par.
La regulación de posición se mantiene activa
hasta el siguiente asentamiento del macho sobre el útil, con lo que
el ciclo de movimiento prosigue como se ha descrito
anteriormente.
En una ejecución ventajosa se ha previsto una
unidad funcional 39 para prefijar el número de revoluciones del
árbol de mando, la cual influye sobre el número de revoluciones
nominal en función del par del motor. Se puede conseguir así un
número óptimo de carreras de la prensa y al mismo tiempo se puede
impedir una sobrecarga del accionamiento del macho.
Convenientemente, se capta para ello el valor máximo del par del
motor durante las fases 24 y 26 y, en función del mismo, se prefija
en el ciclo siguiente un número de revoluciones corregido. En lugar
el par del motor, se puede emplear también la desviación de
regulación del regulador de posición o de número de revoluciones a
fin de influir sobre el número de revoluciones del árbol de
mando.
En otra ejecución ventajosa se utiliza una
unidad funcional 47 para corregir la suspensión elástica, la cual,
en función del par del motor, compensa la suspensión elástica de los
elementos de accionamiento por medio de una desviación hacia la
posición nominal. Se puede reducir así, por ejemplo en prensas con
varios puntos de presión, la inclinación del macho a consecuencia
de una carga descentrada. Esta función se puede aplicar en prensas
con, por un lado, accionamientos de macho linealmente actuantes, por
ejemplo husillos o motores lineales, y, por otro lado,
accionamientos rotatorios, por ejemplo accionamientos de excéntrica
con movimiento reversible en el punto de inversión inferior.
En el ejemplo de realización según la figura 5
el servomotor 1 controla un macho rotatoriamente accionado con
engranaje de manivela 43. La posición del motor captada a través del
emisor de posición 42 no es proporcional a la posición del macho a
causa del factor de avance variable del engranaje de manivela y se
valora convenientemente por vía rotatoria. La parte 49 del equipo
de control NC 58 que está asociada al punto de presión consiste,
análogamente a la figura 4, en un regulador de posición 32, un
regulador de velocidad 33, un miembro diferenciador 38 y un
regulador de par/corriente 36, así como en la unidad funcional 34 de
limitación de par y el amplificador de potencia 37. Frente al
ejemplo de realización según la figura 4, no está prevista una
unidad funcional para corregir la suspensión elástica. Además, está
presente una unidad funcional 44 que convierte la posición
linealmente prefijada del macho en una posición rotatoria del motor.
Se emplea para ello el factor de avance obtenido por la unidad
funcional 45 sobre la base de la posición actual del motor.
La parte central 48 del equipo de control NC 58
corresponde en principio a la realización según la figura 4. Sin
embargo, en este ejemplo se emplea un número de revoluciones nominal
constante que se puede prefijar, por ejemplo, de una manera
específica según las piezas y que no se corrige en función de la
carga. El valor límite de par puede ser variado aquí por la unidad
funcional 46 en función de la posición del árbol de mando para que,
por ejemplo a pesar de la multiplicación variable a través del
engranaje de manivela, se consiga un valor límite constante para la
fuerza del macho. Esta realización se puede utilizar de manera
ventajosa sin restricciones para engranajes de manivela en la clase
de funcionamiento con movimiento reversible antes del punto de
inversión inferior más bajo.
En una ejecución ventajosa se puede modificar el
ejemplo de realización según la figura 5 de modo que el equipo de
control de disco de leva 31 prefije los valores nominales para la
posición del motor en lugar de los valores nominales para la
posición del macho. Mediante la supresión de las unidades
funcionales 44 y 45 se puede simplificar la función de control. Se
ha de tener ya en cuenta para ello, al ingresar el disco de leva de
posición, el correspondiente cálculo de conversión de la posición
del macho en la posición del motor.
La figura 6 muestra una posibilidad de
configuración del disco de leva de posición para accionamientos
rotatorios que no giran, sino que sólo se mueven pendularmente
alrededor del punto de inversión inferior. Con este principio, el
accionamiento tiene que invertir su sentido de giro en cada carrera
de la prensa. Para que el árbol de mando virtual pueda seguir
girando continuamente en la misma dirección se emplea un disco de
leva 57 que incluye unos ciclos primero y segundo 51, 52. En el
primer ciclo 51 se genera el desarrollo del movimiento del macho
por medio de un giro a derechas del accionamiento y en el segundo
ciclo 52 se genera el mismo desarrollo de movimiento por medio de
un giro a izquierdas. El tercer ciclo subsiguiente 53 es idéntico al
primer ciclo 51. El árbol de mando virtual gira aquí hasta 720
grados para la posición interna 54 de dicho árbol de mando y se
efectúa un cálculo de conversión para la posición externa 55 del
árbol de mando de modo que ésta indique cada ciclo de movimiento
con 360 grados.
- 1.1, 1.2
- Servomotor
- 2.1, 2.2
- Engranaje
- 3
- Macho
- 4
- Útil superior
- 5
- Útil inferior
- 6
- Bastidor
- 7
- Punto de presión
- 10
- Primera fase de preparación
- 11
- Segunda fase de preparación
- 12
- Señal de inicio
- 13
- Primer paso del procedimiento
- 14
- Primera condición de conmutación
- 15
- Segundo paso del procedimiento
- 16
- Tercer paso del procedimiento
- 17
- Segunda condición de conmutación
- 18
- Cuarto paso del procedimiento
- 20
- Disco de leva de posición
- 21
- Posición del macho
- 22
- Fuerza de accionamiento/par de accionamiento
- 23
- Posición para útil cerrado
- 24
- Primera fase
- 25
- Segunda fase
- 26
- Tercera fase
- 27
- Punto de impacto del macho en el útil
- 28
- Comienzo de la carrera ascendente del macho
- 29
- Equipo de regulación de eje
- 30
- Árbol de mando virtual
- 31
- Equipo de control de disco de leva
- 32
- Regulador de posición
- 33
- Regulador de velocidad
- 34
- Unidad funcional de limitación de par
- 35
- Valor límite de fuerza o de par
- 36
- Regulador de par/corriente
- 37
- Amplificador de potencia
- 38
- Miembro diferenciador
- 39
- Unidad funcional para prefijar el número de revoluciones del árbol de mando
- 40
- Emisor de posición en el motor para el accionamiento del macho (linealmente valorado)
- 41
- Macho con engranaje de husillo
- 42
- Emisor de posición en el motor para el accionamiento del macho (rotatoriamente valorado)
- 43
- Macho con engranaje de manivela
- 44
- Unidad funcional para calcular la posición rotatoria del motor
- 45
- Unidad funcional para obtener el factor de avance
- 46
- Unidad funcional para prefijar el valor límite de par
- 47
- Unidad funcional para corregir la suspensión elástica
- 48
- Parte central del equipo de control NC
- 49
- Parte del equipo de control NC asociada al punto de presión
- 50
- Posición nominal (eje de diagrama)
- 51
- Primer ciclo
- 52
- Segundo ciclo
- 53
- Tercer ciclo
- 54
- Posición interna del árbol de mando (eje de diagrama)
- 55
- Posición externa del árbol de mando (eje de diagrama)
- 56
- Tiempo (eje de diagrama)
- 57
- Evolución del disco de leva de posición
- 58
- Equipo de control NC
Claims (26)
1. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas en las que se
pueden controlar las posiciones, velocidades y fuerzas o pares de
giro de los servomotores (1.1, 1.2) por medio de un equipo de
control NC (58), caracterizado porque los pares de giro
nominales para el servomotor o los servomotores (1.1, 1.2) de
accionamiento del punto o los puntos de presión (7) de uno o varios
machos (3) pueden ser regulados en función de magnitudes de
influencia, tales como la multiplicación de engranaje i =
f(\varphi) dependiente de la posición de un árbol de mando
y/o la suspensión elástica s_{corr} =
f(F_{real},M_{real}) dependiente de la fuerza, por medio
de un disco de leva de posición (20) controlado por un árbol de
mando virtual (30), pudiendo ser solicitado el disco de leva de
posición (20) con valores de corrección en forma de una desviación
de posición dependiente de la fuerza en el caso con movimiento
reversible ligado a la posición en la zona del punto de inversión
inferior y efectuándose la conmutación entre regulación de posición
y regulación de fuerza, en el caso con movimiento reversible ligado
a la fuerza en la zona del punto de inversión inferior, por
evaluación de una desviación de regulación máxima del regulador de
posición (32) o del regulador de velocidad (33) o por la evolución
del disco de leva de posición (20) por debajo de la posición (21)
del macho forzada por el útil en combinación con un valor límite de
fuerza o de par (35).
2. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 1, caracterizado porque antes del comienzo
del desarrollo del procedimiento se almacena, en la primera fase de
preparación (10), la evolución específica de la máquina para la
multiplicación de engranaje en el equipo de control NC (58), porque
en la segunda fase de preparación (11) se ingresa y calcula la
evolución nominal específica de las piezas para la posición de los
puntos de presión (7) y se almacena dicha evolución como disco de
leva de posición (20) en el equipo de control NC (58), y porque en
el paso (13) del procedimiento se genera durante el movimiento del
macho un árbol de mando virtual (30) y se puede influir sobre la
posición del macho por medio de una regulación de posición que
recibe su valor nominal de un disco de leva de posición (20) leído
de conformidad con el árbol de mando virtual (30).
3. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 1, caracterizado porque antes del comienzo
del desarrollo del procedimiento se almacena, en la primera fase de
preparación (10), la evolución específica de la máquina para la
multiplicación de engranaje en el equipo de control NC (58), porque
en la segunda fase de preparación (11) se ingresan y calculan las
evoluciones nominales específicas de las piezas para la posición y
la fuerza en función de la posición del árbol de mando (30) y se
almacenan dichas evoluciones como disco de leva de posición (20) y
valor límite de fuerza o de par (35) en el equipo de control NC
(58), porque en el primer paso (13) del procedimiento se genera
durante el movimiento del macho un árbol de mando virtual (30) y se
puede influir sobre la posición del macho por medio de una
regulación de posición que recibe su valor nominal de un disco de
leva de posición (20) leído de conformidad con el árbol de mando
virtual (30), porque en el segundo paso (15) del procedimiento se
conmuta a regulación de fuerza o de par de giro al cumplirse la
primera condición de conmutación (14), porque en el tercer paso (16)
del procedimiento se efectúa una regulación de fuerza o de par de
giro después del cumplimiento de la primera condición de
conmutación (14) y, además, se genera también el árbol de mando
virtual (30), y porque en el cuarto paso (18) del procedimiento, al
cumplirse la segunda condición de conmutación (17), se conmuta
nuevamente a regulación de posición con disco de leva de posición
(20) al comienzo de la carrera ascendente (28) del macho y se
prosigue cíclicamente el desarrollo del movimiento con el primer
paso (13) del procedimiento.
4. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 1, caracterizado porque antes del comienzo
del desarrollo del procedimiento se almacenan, en la primera fase
de preparación (10), las evoluciones específicas de la máquina para
la multiplicación de engranaje y para la suspensión elástica de los
elementos de accionamiento en el equipo de control NC (58), porque
en la segunda fase de preparación (11) se ingresan y calculan las
evoluciones nominales específicas de las piezas para la posición y,
dependiendo de la clase de funcionamiento, para la fuerza en función
de la posición del árbol de mando (30) y se almacenan dichas
evoluciones como disco de leva de posición (20) y, dependiendo de la
clase de funcionamiento, como valor límite de fuerza o de par (35)
en el equipo de control NC (58), porque en el primer paso (13) del
procedimiento se genera durante el movimiento del macho un árbol de
mando virtual (30), se calcula una desviación de posición
dependiente de la fuerza para cada punto de presión (7) y se puede
influir sobre la posición del macho por medio de una regulación de
posición que obtiene su valor nominal de un disco de leva de
posición (20), leído de conformidad con el árbol de mando virtual
(30), y de la respectiva desviación de posición, porque en el paso
(16) del procedimiento se efectúa, dependiendo de la clase de
funcionamiento, la entrega del valor límite de fuerza o de par (35)
y, además, se genera también el árbol de mando virtual (30), y
porque en el paso (18) del procedimiento, al alcanzarse, dependiendo
de la clase de funcionamiento, el valor límite de fuerza o de par
(35), se agrega la carrera ascendente (28) del macho por medio de
una regulación de posición a través del disco de leva de posición
(20) y se prosigue cíclicamente el desarrollo del movimiento con el
primer paso (13) del procedimiento.
5. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 1, caracterizado porque antes del comienzo
del desarrollo del procedimiento se almacena, en la primera fase de
preparación (10), la evolución específica de la máquina para la
multiplicación de engranaje en el equipo de control NC (58), porque
en la segunda fase de preparación (11) se ingresan y calculan las
evoluciones nominales específicas de las piezas para la posición y,
dependiendo de la clase de funcionamiento, para la fuerza en
función de la posición del árbol de mando (30) y se almacenan dichas
evoluciones como disco de leva de posición (20) y, dependiendo de
la clase de funcionamiento, como valor límite de fuerza o de par
(35) en el equipo de control NC (58), porque en el primer paso (13)
del procedimiento se genera durante el movimiento del macho un
árbol de mando virtual (30) y se puede influir sobre la posición del
macho por medio de una regulación de posición que recibe su valor
nominal de un disco de leva de posición (20), leído de conformidad
con el árbol de mando virtual (30), y de las posiciones reales
medidas a partir de la suspensión elástica de los distintos puntos
de presión (7), porque en el paso (16) del procedimiento se efectúa,
dependiendo de la clase de funcionamiento, la entrega del valor
límite de fuerza o de par (35) y, además, se genera también el árbol
de mando virtual (30), y porque en el paso (18) del procedimiento,
al alcanzarse, dependiendo de la clase de funcionamiento, el valor
límite de fuerza o de par (35), se agrega la carrera ascendente (28)
del macho por medio de una regulación de posición a través del
disco de leva de posición (20) y se prosigue cíclicamente el
desarrollo del movimiento con el primer paso (13) del
procedimiento.
6. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 1, caracterizado porque antes del comienzo
del desarrollo del procedimiento se almacenan, en la primera fase
de preparación (10), las evoluciones específicas de la máquina para
la multiplicación de engranaje y para la suspensión elástica de los
elementos de accionamiento en el equipo de control NC (58), porque
en la segunda fase de preparación (11) se ingresan y calculan las
evoluciones nominales específicas de las piezas para la posición y,
dependiendo de la clase de funcionamiento, para la fuerza en función
de la posición del árbol de mando (30) y se almacenan dichas
evoluciones como disco de leva de posición (20) y, dependiendo de la
clase de funcionamiento, como valor límite de fuerza o de par (35)
en el equipo de control NC (58), porque en el primer paso (13) del
procedimiento se genera durante el movimiento del macho un árbol de
mando virtual (30), se calcula una desviación de posición
dependiente de la fuerza para cada punto de presión (7) y se puede
influir sobre la posición del macho por medio de una regulación de
posición que recibe su valor nominal de un disco de leva de
posición (20), leído de conformidad con el árbol de mando virtual
(30), de la respectiva desviación de posición y de las posiciones
reales medidas a partir de la suspensión elástica de los distintos
puntos de presión (7), porque en el paso (16) del procedimiento se
efectúa, dependiendo de la clase de funcionamiento, la entrega del
valor límite de fuerza o de par (35) y, además, se genera también el
árbol de mando virtual (30), y porque en el paso (18) del
procedimiento, al alcanzarse, dependiendo de la clase de
funcionamiento, el valor límite de fuerza o de par (35), se agrega
la carrera ascendente (28) del macho por medio de una regulación de
posición a través del disco de leva de posición (20) y se prosigue
cíclicamente el desarrollo del movimiento con el primer paso (13)
del procedimiento.
7. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
pueden controlar uno o varios puntos de presión (7) de un macho (3)
perteneciente a una prensa.
8. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
pueden controlar varios machos (3) pertenecientes a una prensa con
uno o varios puntos de presión (7).
9. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
pueden controlar varias prensas pertenecientes a una instalación de
prensas, cada una de ellas con al menos un macho (3) y sus puntos de
presión asociados (7).
10. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre la limitación de fuerza por medio de un perfil
de valor nominal de fuerza que depende de la posición del árbol de
mando (30).
11. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre la suspensión elástica de los elementos de
accionamiento para cada punto de presión (7) por medio de una
desviación hacia la posición nominal en función del par de giro o
de la fuerza.
12. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre la suspensión elástica de los elementos de
accionamiento por medio de una misma sensórica que mide en cada
punto de presión (7).
13. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre la suspensión elástica de los elementos de
accionamiento para cada punto de presión (7) por medio de una
desviación hacia la posición nominal en función del par de giro o
de la fuerza y por medio de una sensórica que mide la suspensión
elástica en cada punto de presión (7).
14. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre el número de revoluciones del árbol de mando
virtual (30) en función de la desviación de regulación del regulador
de posición o de velocidad (32, 33).
15. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
puede influir sobre el número de revoluciones del árbol de mando
virtual (30) en función de los pares o fuerzas que se presenten en
los puntos de presión (7) del macho (3).
16. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
pueden controlar los discos de leva de posición (20) para el
movimiento de los respectivos machos (3) de una instalación de
prensas por medio de unos árboles de mando (30) asociados a sendas
prensas y sincronizados entre ellos.
17. Procedimiento para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según cualquiera de
las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se
pueden controlar los discos de leva de posición (20) para el
movimiento de los respectivos machos (3) de una instalación de
prensas por medio de un árbol de mando común (30).
18. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas en las que se
pueden controlar las posiciones, velocidades y pares de giro o
fuerzas de los servomotores (1.1, 1.2) por medio de un equipo de
control NC (58), caracterizado porque el equipo de regulación
de eje (29) asociado al servomotor o los servomotores (1.1, 1.2)
para el accionamiento del punto de presión o los puntos de presión
(7) de uno o varios machos (3) presenta, por un lado, un regulador
de posición (32) que, en el caso con movimiento reversible ligado a
la posición en la zona del punto de inversión inferior, recibe su
valor nominal del equipo de control de disco de leva (31)
controlado por árbol de mando o de la unidad funcional (44) para
calcular la posición rotatoria del motor, sumado con la desviación
de posición s_{corr} = f(M) obtenida en la unidad
funcional (47) para corregir la suspensión elástica, y, por otro
lado, presenta una unidad funcional (34) de limitación de par que,
en el caso con movimiento reversible ligado a la fuerza en la zona
del punto de inversión inferior, recibe su valor nominal de la
unidad funcional (46) para prefijar el valor límite de par.
19. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque la unidad funcional
(47) para corregir la suspensión está operativamente unida con el
regulador de par/corriente (36) a través del retorno del valor real
de par.
20. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque la unidad funcional
(39) para prefijar el número de revoluciones del árbol de mando
está operativamente unida con el regulador de par/corriente (36) a
través del retorno del valor real de par.
21. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque el equipo de control
NC (58) contiene, en caso necesario, unidades funcionales (44) para
calcular la posición rotatoria del motor, (45) para obtener el
factor de avance y (47) para corregir la suspensión elástica.
22. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque los discos de leva
de posición (20) incluyen las posiciones nominales del macho (3) o
de los puntos de presión (7).
23. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque los discos de leva
de posición (20) incluyen las posiciones nominales de los
servomotores (1.1, 1.2) o de los engranajes (2.1, 2.2) acoplados
directamente a éstos.
24. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque los discos de leva
de posición (20) incluyen las posiciones nominales para un ciclo
(51, 52) o para varios ciclos (51, 52).
25. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 18, caracterizado porque el circuito de
regulación de posición incluye un respectivo sensor de medida de
longitud asociado a cada punto de presión (7).
26. Dispositivo para controlar y regular el
movimiento del macho en prensas servoeléctricas según la
reivindicación 25, caracterizado porque se emplea, para
precontrolar el circuito de regulación de posición, la desviación
de posición obtenida en la unidad funcional (47) para corregir la
suspensión elástica.
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