ES2282562T3 - Metodo para manipular y situar una carga. - Google Patents
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Abstract
Método para manipular una carga (L) en una posición alta deseada (30) de manipulación de la carga, empleando una máquina cargadora móvil (10) del tipo que tiene un brazo de carga (15) conectado a un extremo de un cuerpo (11) de la máquina (10) para asumir movimiento al menos alrededor de un eje sustancialmente horizontal (A) entre una posición más baja de desplazamiento y una posición más alta de manipulación de la carga, teniendo el brazo (15), en su extremo más exterior, un accesorio de carga (20) para portar la carga (L), incluyendo el método las etapas de maniobrar la máquina (10) con el brazo (15) en la posición más baja de desplazamiento sustancialmente por debajo de la posición (30) de manipulación de la carga, y luego, mientras el brazo de carga está bajado: dirigir una señal desde la máquina (10) ascendentemente hacia la posición (30) de manipulación de la carga en un plano (P) en el cual se puede mover un punto de referencia del accesorio de carga (20) a medida que el brazo (15) se sube alrededor del eje sustancialmente horizontal (A), para determinar si la máquina (10) está o no situada lateralmente de forma correcta, de manera que si el brazo (15) está subido, el accesorio de carga (20) se puede situar en la posición (30) de manipulación de la carga, maniobrar la máquina (10) según sea necesario hasta que la máquina (10) queda situada lateralmente de forma correcta y luego subir el brazo de carga (15) para elevar el accesorio de carga (20) hacia la posición (30) de manipulación de la carga.
Description
Método para manipular y situar una carga.
Esta invención se refiere a un método de
manipulación de una carga por medio de una máquina cargadora móvil
tal como una máquina cargadora provista de ruedas. En
US-A-4684247 se describe un sistema
de manipulación por medio de carretillas de horquilla
elevadora.
Por ejemplo, a partir de
EP-A1-0808755, se conocen máquinas
cargadoras provistas de ruedas que tienen un brazo de carga que
puede ser subido y bajado y extendido y retraído para suministrar o
recoger una carga. Sin embargo, para que la carga pueda ser situada
con precisión para su suministro, por ejemplo en una determinada
altura, o para que la carga pueda ser recogida desde una determinada
altura, es necesario que la máquina sea maniobrada de manera que,
cuando se eleva el brazo, un accesorio de carga para manipular la
carga quede alineado lateralmente con la posición deseada para
efectuar la descarga o la carga.
Podrá apreciarse que por motivos de seguridad,
para mantener la estabilidad de la máquina cargadora cuando esta es
maniobrada, el brazo, cuando porta una carga, se encuentra en una
posición bajada. De este modo, en el caso de que tenga que
suministrarse una carga a una posición elevada y el operario de la
máquina no alinee lateralmente la máquina con precisión, cuando se
sube el brazo la carga no podrá ser suministrada a la posición
deseada de suministro de la misma. Por tanto, para cumplir con los
requisitos de seguridad, el operario ha de bajar de nuevo el brazo
cargado antes de maniobrar la máquina con el fin de alinear
lateralmente la máquina con mayor precisión. Esta operación consume
tiempo y puede dar lugar a que el operario maniobre la máquina con
la carga elevada a una posición alta, lo cual va en contra de los
requisitos de seguridad.
Podrá apreciarse que en el caso de una máquina
cargadora provista de ruedas, en particular una máquina con un
brazo de carga telescópico que es capaz de subir cargas a una altura
muy elevada, por ejemplo de hasta 15 metros o más, una
desalineación de la máquina incluso en una pequeña cantidad, por
ejemplo en unos cuantos centímetros, cuando el brazo está bajado,
puede traducirse en una desalineación sustancial de la carga,
respecto de una posición deseada de manipulación de la carga,
cuando el brazo de carga está subido.
Han surgido propuestas para que el accesorio de
carga pueda ser desplazado lateralmente, de manera que, en el caso
de una pequeña desalineación lateral cuando la carga se encuentra en
una posición elevada, la carga se puede desplazar lateralmente
hacia la posición de suministro de la carga con el brazo en una
posición elevada. Sin embargo, el desplazamiento lateral de una
carga pesada puede conducir a una inestabilidad lateral de la
máquina y, en cualquier caso, para proporcionar dicho desplazamiento
lateral de la carga, es necesario que el brazo/accesorio de carga
esté provisto de accionadores adicionales.
De acuerdo con la invención se proporciona un
método para manipular una carga en una posición elevada deseada
para la manipulación de la carga de acuerdo con la reivindicación
1.
De este modo, utilizando el método de la
invención, no es necesario que el operario suba el brazo para
apreciar si la máquina está alineada lateralmente de forma correcta
con la posición de manipulación de la carga para que esta última
pueda ser suministrada o recogida.
La señal dirigida desde la máquina hacia el
accesorio manipulador de la carga puede consistir en un simple haz
de luz o en un abanico de luz en el plano de movimiento del punto de
referencia del brazo de carga. De este modo, el posicionamiento
lateral correcto puede ser verificado por el operario observando el
punto en donde falla o falta la luz dirigida.
La luz es con preferencia una luz de alta
intensidad, tal como luz lasérica colimada, de manera que la luz
puede ser apreciada por el operario de la máquina incluso en días
luminosos.
El punto de referencia del accesorio de carga
puede ser una posición lateralmente central del accesorio de carga,
la cual puede residir generalmente a lo largo de un eje alargado del
brazo de carga, o bien el punto de referencia puede residir en uno
u otro lado del eje, según se requiera.
La señal puede ser dirigida hacia la posición de
manipulación de la carga desde un dispositivo de señalización
situado en el brazo de carga o en el cuerpo de la máquina, tal como
sea necesario para dirigir la luz en el plano.
El método puede incluir no solo subir el brazo
de carga para suministrar o recoger una carga de una posición de
manipulación de la carga, sino que, cuando el brazo incluye una
pluralidad de secciones relativamente telescópicas, también incluye
extender el brazo para mover el accesorio de carga axialmente
respecto del brazo hacia la posición de manipulación de la carga
para realizar la descarga o la carga.
El accesorio de carga puede ser habitualmente
una horquilla de carga pero se pueden emplear otros tipos de
accesorios de carga en la puesta en práctica de la invención.
La invención permite que el operario pueda
conocer dónde puede estar situado el accesorio de carga una vez que
ha sido subido, antes de que se suba el brazo de carga.
Se describirá ahora una modalidad de la
invención con referencia a los dibujos adjuntos en donde:
La figura 1 es una vista lateral de una máquina
cargadora móvil para utilizarse en un método de acuerdo con una
modalidad de la invención, adyacente a una posición de manipulación
de una carga.
La figura 2 es una vista de la parte posterior
de la máquina de la figura 1.
Con referencia a la figura 1, en la misma se
muestra una máquina cargadora 10 que incluye un cuerpo 11 dispuesto
sobre una estructura de apoyo en el suelo que, en este ejemplo,
incluyen ruedas delanteras 12 y traseras 13 para apoyarse en el
suelo, por medio de las cuales la máquina 10 puede ser conducida por
el suelo por el operario de la máquina que se encuentra dentro de
una cabina 14 en uno de los lados del cuerpo 11.
Al menos unas de las ruedas delanteras 12 y
traseras 13 son dirigibles y la máquina 10 puede ser accionada por
un motor E que puede estar dispuesto lateralmente como se ilustra en
un lado opuesto del cuerpo 11 con respecto a la cabina 14, y
accionado por el suelo a través de una transmisión mecánica y/o
hidrostática, según se desee.
La máquina tiene un brazo de carga 15 que, en
este caso, incluye un par de secciones telescopizadas 16, 17, pero
en otra modalidad puede disponer de más de dos secciones 16, 17. Una
primera de las secciones del brazo, la sección 16, está conectada
al cuerpo 11 de la máquina 10 de manera que el brazo 15 queda
dispuesto para asumir movimiento ascendente y descendente alrededor
de un eje generalmente horizontal A mediante uno o más accionadores
18, entre el motor E y la cabina 14, y una segunda sección del
brazo, la sección 17, porta un accesorio de carga 20 que, en este
caso, es una horquilla de carga, pero se pueden utilizar otros
accesorios de carga.
La horquilla 20 está montada para asumir
movimiento pivotal con respecto al brazo 15 alrededor de un segundo
eje generalmente horizontal B por medio de uno o más accionadores
21.
Hasta aquí, la máquina 10 es en general
convencional.
Sin embargo, de acuerdo con la invención, la
máquina 10 está provista de un dispositivo de iluminación 25 que,
en este caso, está dispuesto sobre una parte superior del brazo de
carga 15 y, cuando sea necesario, produce un abanico F de luz
intensa con preferencia colimada, preferentemente lasérica.
En este ejemplo, está previsto un punto de
referencia en una posición central C de la horquilla de carga 20. A
medida que el brazo de carga 15 es subido y bajado por los
accionadores 18 alrededor del eje A, el punto de referencia C se
mueve en un plano generalmente vertical, al menos en donde la
máquina 10 se encuentra en una posición de nivel. El dispositivo de
iluminación 25 está situado de manera que el abanico F reside en el
plano P.
En el caso de que el operario de la máquina
desee descargar una carga L portada por la horquilla 20 en una
posición elevada de manipulación de la carga, tal como una
plataforma 30 de una torre de andamiaje 31, como se aprecia en los
dibujos, el operario acciona la máquina con el brazo de carga 15 en
una posición de transporte bajada mostrada por líneas gruesas en la
figura 1, y maniobra la máquina 10 para poner la máquina 10 en una
posición adyacente pero por debajo de la posición elevada 30 de
manipulación de la carga.
Antes de elevar el brazo de carga 15 para subir
la horquilla de carga 20 y por tanto la carga L hacia la plataforma
30, la alineación lateral de la máquina 10 con respecto a la
plataforma 30 puede ser verificada a través de la operación del
dispositivo de iluminación 25 para dirigir el haz de luz
generalmente hacia arriba. Si el abanico F de luz incide sobre la
plataforma 30, el operario sabrá que al elevar el brazo 15 el punto
de referencia de la horquilla de carga 20 se moverá en el plano del
abanico F y, de este modo, la carga L puede ser descargada en la
plataforma 30. Como es lógico, puede ser necesario también realizar
cierta extensión del brazo 15 con el fin de situar la carga L sobre
la plataforma.
Si se desea, en lugar de un abanico F de luz, el
dispositivo de iluminación 15 puede producir un haz dirigido hacia
arriba, pero en este caso puede ser necesario realizar un ajuste
ascendente y descendente del haz en el plano P, de manera que el
haz pueda ser dirigido a la plataforma 30 u otra posición de
manipulación de la carga, cualquiera que sea la altura de la
posición.
En el caso de que se desee recoger una carga de
la plataforma 30, por ejemplo, la horquilla de carga vacía 20 puede
ser subida a la plataforma después de comprobar la alineación
lateral de la máquina 10 dirigiendo la luz ascendentemente a la
plataforma 30.
Si se desea, en lugar de disponer el dispositivo
de iluminación 25 en el brazo de carga 15, el dispositivo 25 se
puede disponer en un montaje M del brazo 15 o en el lateral del
brazo 15 o incluso en el cuerpo 11 de la máquina, por ejemplo en la
cabina 14, siempre que sea necesario montar el dispositivo de
acuerdo con la geometría de la máquina 10, de manera que el
dispositivo 25 pueda dirigir luz en el plano P u otro plano de
referencia a partir del cual el operario puede determinar la
alineación lateral de la máquina 10 con respecto a la posición de
manipulación de la carga, por ejemplo, la plataforma 30.
Con el fin de que la luz dirigida pueda ser
vista por el operario, la luz producida por el dispositivo de
iluminación 25 debe ser suficientemente intensa y/o coloreada o
dispuesta de cualquier otro modo que resulte fácilmente visible
para el operario.
Preferentemente, la luz se encuentra en el
espectro visual normal fácilmente visible por el operario sin
asistencia alguna, pero la luz puede encontrarse en un espectro que
requiere gafas especiales o similares para poder ser vista, por
ejemplo luz ultravioleta o infrarroja.
En el ejemplo descrito, la luz se utiliza como
una señal entre la máquina 10 y el punto de referencia de la
plataforma 30. En otro ejemplo, se puede emplear una señal no
visible en la máquina 10 proporcionando un dispositivo de
transmisión adecuado en la máquina 10 y un receptor en la posición
de manipulación de la carga o adyacente a dicha posición.
Aunque en el ejemplo descrito, la máquina
cargadora 10 consiste en una máquina cargadora 10 provista de
ruedas, la invención se puede emplear con cualquier tipo de máquina
cargadora móvil.
Si bien las modalidades de la invención como han
sido descritas incluyen una referencia al operario de la máquina,
la invención se presta por si misma para ser utilizada en aquellos
casos en donde la máquina cargadora es una máquina de accionamiento
robótico, con un operario humano a distancia y/o un accionador
controlado por ordenador.
Claims (6)
1. Método para manipular una carga (L)
en una posición alta deseada (30) de manipulación de la carga,
empleando una máquina cargadora móvil (10) del tipo que tiene un
brazo de carga (15) conectado a un extremo de un cuerpo (11) de la
máquina (10) para asumir movimiento al menos alrededor de un eje
sustancialmente horizontal (A) entre una posición más baja de
desplazamiento y una posición más alta de manipulación de la carga,
teniendo el brazo (15), en su extremo más exterior, un accesorio de
carga (20) para portar la carga (L), incluyendo el método las
etapas de maniobrar la máquina (10) con el brazo (15) en la posición
más baja de desplazamiento sustancialmente por debajo de la
posición (30) de manipulación de la carga, y luego, mientras el
brazo de carga está bajado: dirigir una señal desde la máquina (10)
ascendentemente hacia la posición (30) de manipulación de la carga
en un plano (P) en el cual se puede mover un punto de referencia del
accesorio de carga (20) a medida que el brazo (15) se sube
alrededor del eje sustancialmente horizontal (A), para determinar si
la máquina (10) está o no situada lateralmente de forma correcta,
de manera que si el brazo (15) está subido, el accesorio de carga
(20) se puede situar en la posición (30) de manipulación de la
carga, maniobrar la máquina (10) según sea necesario hasta que la
máquina (10) queda situada lateralmente de forma correcta y luego
subir el brazo de carga (15) para elevar el accesorio de carga (20)
hacia la posición (30) de manipulación de la carga.
2. Método según la reivindicación 1, en
donde la señal es luz que es dirigida como un abanico (F) de luz en
el plano de movimiento del punto de referencia (C).
3. Método según la reivindicación 1 o
2, en donde la luz es luz de alta intensidad tal como luz lasérica
colimada.
4. Método según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, en donde el punto de referencia (C)
del accesorio de carga (20) es una posición lateralmente central del
accesorio de carga, la cual reside generalmente a lo largo de un
eje alargado del brazo de carga (20).
5. Método según cualquiera de las
reivindicaciones 2 a 4, en donde la luz es dirigida ascendentemente
hacia la posición (30) de manipulación de la carga desde un
dispositivo de iluminación (25) dispuesto bien en el brazo de carga
o bien en el cuerpo (11) de la máquina (10) para dirigir la luz en
el plano (P).
6. Método según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, en donde el brazo (15) incluye una
pluralidad de secciones relativamente telescópicas, incluyendo el
método extender el brazo (15) para desplazar el accesorio de carga
(20) axialmente respecto del brazo (15) hacia la posición (30) de
manipulación de la carga.
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