ES2961662T3

ES2961662T3 - Navegador

Info

Publication number: ES2961662T3
Application number: ES21839423T
Authority: ES
Inventors: Per Augustsson
Original assignee: FQ IP AB
Current assignee: FQ IP AB
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2021-12-14
Publication date: 2024-03-13
Anticipated expiration: 2041-12-14
Also published as: CA3201407A1; MX2023006702A; EP4015357A1; EP4041620A1; WO2022129036A1; KR20230162586A; EP4273029A2; JP2023553969A; EP4041620C0; US20220371501A1; CN116601072A; EP4273029A3; US11772540B2; EP4041620B1

Abstract

Un vehículo guía (100) para un sistema intralogístico, en el que el vehículo guía (100) es controlado remotamente o autónomo y está configurado para conectarse a un carro autopropulsado (200) de soporte de carga, y guiar y controlar la propulsión del auto- carro de soporte de carga propulsado (200) de manera que el carro de soporte de carga autopropulsado (200) pueda transportar una carga en el sistema intralogístico. El vehículo guía (100) que comprende un conector mecánico (170) para conectar mecánicamente el vehículo guía (100) al carro de soporte de carga autopropulsado (200) y un conector para transferir datos. El vehículo guía (100) está configurado para recibir datos de navegación desde el carro de carga autopropulsado (200), utilizando el conector para transferir datos, en forma de información relativa al movimiento de una rueda motriz del carro de carga autopropulsado. carro (200) obtenido de al menos un motor del carro portador de carga autopropulsado (200) o de al menos un codificador conectado a la rueda motriz. Y en el que el vehículo guía (100) es más pequeño que el carro de carga autopropulsado (200). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Navegador

Campo de la invención

Esta invención se refiere a vehículos de guiado controlados a distancia o autónomos para guiar carros de transporte de carga autopropulsados en un sistema de intralogística, así como a sistemas de intralogística y carros de transporte de carga autopropulsados para utilizar en tales sistemas.

Técnica anterior

Todas las formas de manejo de mercancías, materiales o artículos de fabricación requieren intralogística, es decir, logística dentro de un área confinada tal como una fábrica, un almacén o un depósito. Tradicionalmente, las carretillas elevadoras han sido el vehículo dominante tanto para el transporte individual de palés de artículos más pequeños como de artículos más grandes. Sin embargo, las carretillas elevadoras tienen muchas limitaciones. Por lo general, se limitan a levantar artículos específicamente adaptados para las horquillas, tales como palés. También requieren un espacio libre relativamente grande para funcionar y son la causa de muchos accidentes en el lugar de trabajo. Por lo tanto, las carretillas elevadoras no son adecuadas para utilizar en entornos poblados de trabajadores humanos. Como consecuencia, las carretillas elevadoras están siendo reemplazadas en muchos entornos por carros manuales empujados por trabajadores humanos. Los carros tienen menos probabilidades de causar accidentes y son mucho más adaptables a usos o tamaños específicos de los artículos transportados. Sin embargo, los carros manuales también tienen inconvenientes, tales como las limitaciones de la capacidad de carga máxima que puede manejar un operador humano, y por que el sistema logístico se vuelve relativamente intensivo en mano de obra.

El documento WO 2020/089170 A1 describe un vehículo de guiado y un carro de transporte de carga autopropulsado según el preámbulo de las reivindicaciones independientes 1 y 9 respectivamente.

Resumen

Es un objeto mitigar, aliviar o eliminar una o más de las deficiencias y desventajas identificadas anteriormente en la técnica, individualmente o en cualquier combinación.

Este objeto se consigue mediante un vehículo de guiado y un carro de transporte de carga autopropulsado que presentan los rasgos caracterizados en las reivindicaciones independientes 1 y 9 respectivamente.

Según la invención, se proporciona un vehículo de guiado para un sistema de intralogística. El vehículo de guiado es controlado a distancia o es autónomo y está configurado para ser conectado a un carro de transporte de carga autopropulsado, y guiar y controlar la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado de tal manera que el carro de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística. El vehículo de guiado comprende un conector mecánico para conectar mecánicamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado y un conector para transferir datos. El vehículo de guiado está configurado para recibir datos de navegación del carro de transporte de carga autopropulsado, utilizando el conector para transferir datos, en forma de información relativa al movimiento de una rueda motriz del carro de transporte de carga autopropulsado obtenida de al menos un motor del carro de transporte de carga autopropulsado, o de al menos un codificador conectado a la rueda motriz, y en el que el vehículo de guiado es más pequeño que el carro de transporte de carga autopropulsado. Al recibir información relativa al movimiento de una rueda motriz de la carga autopropulsada, el vehículo de guiado puede realizar un seguimiento de los movimientos exactos del carro de transporte de carga autopropulsado, lo que permite que el vehículo de guiado guíe y navegue de manera segura y autónoma el carro de transporte de carga propulsado.

Según una realización, el conector mecánico está configurado para ser conectado por medio de un movimiento horizontal, a lo largo de la superficie del suelo, entre el vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el conector mecánico comprende un activador para mover el conector mecánico verticalmente en relación con la superficie del suelo y, de este modo, conectar mecánicamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado comprende un almacenamiento de energía eléctrica, y en el que el vehículo de guiado está configurado para transferir energía eléctrica desde el almacenamiento de energía eléctrica al carro de transporte de carga autopropulsado por medio del conector eléctrico, para al menos uno de: propulsar el carro de transporte de carga autopropulsado y manejar la carga colocada en el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el conector mecánico comprende un rebaje o una protuberancia para la conexión con un rebaje o una protuberancia correspondiente posicionado en el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado comprende además al menos uno de: un conector para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado se puede transferir hacia o desde el vehículo de guiado, y un conector para transferir luz visible desde el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el al menos uno del conector eléctrico, el conector para un fluido presurizado y el conector para transferir luz visible es parte de un conector integrado junto con el conector mecánico que permite la conexión simultánea del conector mecánico y al menos uno del conector eléctrico, el conector para un fluido presurizado y el conector para la transferencia de luz visible.

Según una realización, el vehículo de guiado tiene un tamaño tal que puede colocarse dentro de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado está configurado para colocarse al menos parcialmente debajo de la carga transportada por el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, la longitud total del vehículo de guiado es inferior al 50% de la longitud total del carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el peso del vehículo de guiado es inferior al 50% del peso del carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, la huella del vehículo de guiado es inferior al 50% de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado está configurado para recibir una señal de parada de emergencia generada por un interruptor de emergencia en el carro de transporte de carga autopropulsado, estando configurado el interruptor de emergencia para ser presionado por un operador, y en el que el vehículo de guiado está configurado para controlar la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado sobre la base de la señal de parada recibida, para detener el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado está configurado para levantarse completamente de la superficie del suelo.

Según la invención, el vehículo de guiado comprende además un activador para levantar completamente el vehículo de guiado de la superficie del suelo, cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado.

Además, se proporciona un carro de transporte de carga autopropulsado para utilizar en un sistema de intralogística. El carro de transporte de carga autopropulsado está configurado para ser conectado al vehículo de guiado según cualquiera de las realizaciones de este documento, y ser guiado y controlado por el vehículo de guiado de tal manera que el carro de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística. El carro de transporte de carga autopropulsado que comprende al menos un motor conectado a una rueda motriz configurada para aplicarse a una superficie del suelo para propulsar el carro de transporte de carga autopropulsado, un conector mecánico para conectar mecánicamente el carro de transporte de carga autopropulsado al vehículo de guiado y un conector para transferir datos. El carro de transporte de carga autopropulsado está configurado para transmitir datos de navegación al vehículo de guiado utilizando el conector para transferir datos, en forma de información relativa al movimiento de las ruedas motrices del carro de transporte de carga autopropulsado, obtenida de al menos un motor del carro de transporte de carga autopropulsado, o de al menos un codificador conectado a las ruedas motrices. El carro de transporte de carga autopropulsado es más grande que el vehículo de guiado.

Según una realización, el carro de transporte de carga autopropulsado comprende elementos de iluminación configurados para ser iluminados por luz visible transferida desde el vehículo de guiado por medio del conector para transferir luz visible.

Según una realización, el carro de transporte de carga autopropulsado comprende al menos un interruptor de emergencia configurado para ser presionado por un operador. El carro de transporte de carga autopropulsado está configurado para transferir una señal desde el al menos un interruptor de emergencia hasta el vehículo de guiado.

Según una realización, el carro de transporte de carga autopropulsado está configurado para transportar una carga del orden de 300 - 2000 kg.

Según una realización, el carro de transporte de carga autopropulsado comprende estructuras de soporte que conectan un bastidor del carro de transporte de carga autopropulsado a las ruedas del carro de transporte de carga autopropulsado, y en el que las estructuras de soporte tienen una primera longitud, a lo largo de una primer eje paralelo a un plano, cuando las estructuras de soporte están montadas en el bastidor, y en el que las estructuras de soporte tienen además una segunda longitud, a lo largo de un eje paralelo al primer eje, que es inferior a 1/3 de la longitud de la primera longitud.

Según una realización, el carro de transporte de carga autopropulsado comprende además al menos uno de: un conector para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado se puede transferir hacia o desde el carro de transporte de carga autopropulsado, y un conector para transferir luz visible desde el vehículo de guiado hasta el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, la longitud total del carro de transporte de carga autopropulsado es superior al 200% de la longitud total del vehículo de guiado.

Según una realización, el peso del carro de transporte de carga autopropulsado es superior al 200% del peso del vehículo de guiado.

Según una realización, la huella del carro de transporte de carga autopropulsado es superior al 200% de la huella del vehículo de guiado.

Según la invención, el carro de transporte de carga autopropulsado comprende además un activador configurado para levantar completamente el vehículo de guiado de la superficie del suelo, de tal manera que la carga del vehículo de guiado es transportada por el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según otro aspecto, se proporciona un vehículo de guiado para un sistema de intralogística. El vehículo de guiado es controlado a distancia o es autónomo y está configurado para ser conectado a un carro de transporte de carga autopropulsado y guiar y controlar la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado de tal manera que el carro de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística. El vehículo de guiado que comprende al menos una rueda motriz configurada para aplicarse a una superficie del suelo para propulsar el vehículo de guiado, al menos una rueda adicional y un conector mecánico para conectar mecánicamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado. El vehículo de guiado comprende además un transceptor configurado para al menos uno de: enviar y recibir datos de navegación hacia o desde el carro de transporte de carga autopropulsado. El vehículo de guiado está configurado para mantener una tracción constante entre la al menos una rueda motriz y la superficie del suelo cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado por medio del conector mecánico, de tal manera que la tracción constante entre la al menos una rueda motriz y la superficie del suelo se pueden mantener cuando el vehículo de guiado interconectado y el carro de transporte de carga autopropulsado se desplazan sobre una superficie del suelo irregular.

Al mantener una tracción constante, el vehículo de guiado puede realizar un seguimiento de los movimientos exactos del carro de transporte de carga autopropulsado, lo que permite que el vehículo de guiado guíe y navegue de forma segura y autónoma el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado está configurado de tal manera que al menos una rueda adicional se levanta de la superficie del suelo mientras que la rueda motriz permanece en contacto con la superficie del suelo cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado. Levantar la rueda adicional aumenta la tracción entre la superficie del suelo y las ruedas motrices, lo que ayuda a garantizar que las ruedas motrices tengan una tracción constante.

Según una realización, el vehículo de guiado comprende al menos uno de un activador y un elemento elástico configurado para levantar la rueda adicional de la superficie del suelo cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el vehículo de guiado comprende al menos uno de un activador y un elemento elástico configurado para actuar como suspensión para la rueda adicional cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado. El elemento elástico configurado para actuar como suspensión para la rueda adicional puede estar configurado para no verse afectado sustancialmente por el peso del vehículo de guiado solo, y para deformarse elásticamente por el peso combinado del vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado, de tal manera que el elemento elástico actúa como suspensión para la rueda adicional cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el conector mecánico está configurado para ser conectado por medio de un movimiento horizontal, a lo largo de la superficie del suelo, entre el vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado, lo que significa que el vehículo de guiado puede ser conectado al carro de transporte de carga autopropulsado mediante accionamiento en la conexión mecánica.

El vehículo de guiado puede comprender además un conector eléctrico para conectar eléctricamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado.

El vehículo de guiado puede comprender además un almacenamiento de energía eléctrica, y el vehículo de guiado puede estar configurado para transferir energía eléctrica desde el almacenamiento de energía eléctrica hasta el carro de transporte de carga autopropulsado por medio del conector eléctrico, para al menos uno de: propulsar el carro de transporte de carga autopropulsado y manejar la carga colocada en el carro de transporte de carga autopropulsado.

Según una realización, el conector mecánico comprende un rebaje o una protuberancia para la conexión con un rebaje o una protuberancia correspondiente posicionado en el carro de transporte de carga autopropulsado. El rebaje o protuberancia puede comprender una superficie inclinada configurada para proporcionar una fuerza de elevación que levante la rueda adicional de la superficie del suelo. Esto permite levantar la rueda adicional de la superficie del suelo sin la utilización de un activador adicional.

El vehículo de guiado puede comprender además al menos uno de un conector para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado pueda transferirse hacia o desde el vehículo de guiado, y un conector para transferir luz visible desde el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado.

El conector eléctrico, el conector para fluido presurizado y el conector para transferir luz visible pueden formar parte de un conector integrado junto con el conector mecánico que permite la conexión simultánea del conector mecánico y al menos uno del conector eléctrico, el conector para un fluido presurizado y el conector para transferir luz visible.

Según una realización, el vehículo de guiado es más pequeño que el carro de transporte de carga autopropulsado y está configurado para colocarse dentro de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado y debajo de la carga transportada por el carro de transporte de carga autopropulsado.

Además, se proporciona un carro de transporte de carga autopropulsado para utilizar en un sistema de intralogística. Estando configurado el carro de transporte de carga autopropulsado para estar conectado a un vehículo de guiado y ser guiado y controlado por el vehículo de guiado, de tal manera que el carro de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística. El carro de transporte de carga autopropulsado que comprende al menos un motor conectado a una rueda motriz configurada para aplicarse a una superficie del suelo para propulsar el carro de transporte de carga autopropulsado. El carro de transporte de carga autopropulsado comprende además un conector mecánico para conectar mecánicamente el carro de transporte de carga autopropulsado al vehículo de guiado. El carro de transporte de carga autopropulsado proporciona sectores de visibilidad sin obstrucciones en un primer plano para al menos un sensor de navegación colocado en el vehículo de guiado, cuando el vehículo de guiado se coloca dentro de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado y se conecta al carro de transporte de carga autopropulsado. La visibilidad sin obstrucciones es superior a 100 grados en una primera dirección y superior a 100 grados en la dirección opuesta en el primer plano.

El carro de transporte de carga autopropulsado puede comprender además elementos de iluminación configurados para ser iluminados por luz visible transferida desde el vehículo de guiado por medio del conector para transferir luz visible. Los elementos de iluminación iluminados por luz visible son muy fiables, duraderos, de bajo coste y no requieren ningún mantenimiento.

El carro de transporte de carga autopropulsado puede comprender además al menos un interruptor de emergencia configurado para ser presionado por un operador. El carro de transporte de carga autopropulsado puede estar configurado entonces para transferir una señal desde el al menos un interruptor de emergencia hasta el vehículo de guiado.

Además, se proporciona una boquilla de limpieza para limpiar un sensor de navegación en un vehículo autónomo. La boquilla de limpieza que comprende una entrada para recibir un fluido de limpieza, un canal, conectado de forma fluida a la entrada, y una pluralidad de salidas distribuidas en el canal. El canal tiene una extensión curvada y la pluralidad de salidas están situadas a lo largo de la extensión curva de tal manera que las direcciones de flujo de la pluralidad de salidas varíen con la extensión curvada. La boquilla de limpieza permite limpiar el sensor de navegación desde múltiples direcciones sin necesidad de mover la boquilla de limpieza.

Según una realización, la extensión curvada se extiende al menos 90°, preferiblemente al menos 180° y lo más preferiblemente de aproximadamente 270°, de tal manera que una gran parte del sensor de navegación se puede limpiar simultáneamente.

Según una realización, la pluralidad de salidas están situadas en el interior de la extensión curvada.

Según una realización, las direcciones de flujo de la pluralidad de salidas están configuradas para dirigir el fluido de limpieza hacia el sensor de navegación desde diferentes ángulos a lo largo de la extensión curvada.

Según una realización, la extensión curvada del canal se extiende principalmente en un primer plano y la dirección de flujo de la pluralidad de salidas está configurada para dirigir el fluido de limpieza al menos parcialmente fuera del primer plano.

Según una realización, las direcciones de flujo de la pluralidad de salidas tienen al menos dos ángulos de dirección de flujo diferentes con respecto al primer plano, de tal manera que el flujo de fluido limpia una parte más grande del sensor de navegación.

Según una realización, la curvatura de la extensión del canal es de aproximadamente 10 mm - 100 mm, preferiblemente de aproximadamente 20 mm - 80 mm.

El fluido de limpieza puede ser al menos uno de: aire presurizado, un gas y un líquido.

La boquilla puede comprender un área de recepción para recibir un sensor de navegación que se va a limpiar, y el área de recepción está dispuesta en un lado interior de la extensión curvada del canal.

Además, se proporciona un sistema de limpieza del sensor de navegación para una estación de carga para un vehículo autónomo. El sistema de limpieza del sensor de navegación comprende una boquilla de limpieza según cualquiera de las realizaciones anteriores, una fuente de fluido de limpieza para proporcionar fluido de limpieza a la entrada y una unidad de control para activar el sistema de limpieza tras la detección de la presencia de un sensor de navegación que se va a limpiar.

Además, se proporciona, como un ejemplo, un método no reivindicado para limpiar un sensor de navegación en un vehículo autónomo. El método comprende las etapas de detectar la presencia de un sensor de navegación en un sistema de limpieza del sensor de navegación, proporcionar un fluido de limpieza a una entrada de una boquilla de limpieza, dirigir el flujo de fluido de limpieza a lo largo de una extensión curvada de un canal en la boquilla de limpieza, y expulsar un fluido de limpieza a través de una pluralidad de salidas distribuidas en el canal y que tiene una pluralidad de direcciones de flujo dirigidas hacia el sensor de navegación.

Según una realización, al menos una de las etapas se realiza durante una carga del vehículo autónomo, cuando el vehículo autónomo está parado de todos modos,

Según una realización, la boquilla de limpieza se utiliza para llevar a cabo las etapas de dirigir y expulsar el fluido de limpieza.

Téngase en cuenta que cualquier aspecto o parte de un aspecto, así como cualquier unidad, característica o sistema se pueden combinar de cualquier manera aplicable, siempre que tal combinación esté respaldada por las reivindicaciones adjuntas.

Breves descripciones de los dibujos.

La invención se describirá a modo de ejemplo con más detalle con referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos, en los que:

La figura 1A muestra un vehículo de guiado y un carro de transporte de carga autopropulsado para un sistema de intralogística ligeramente desde abajo y desde la izquierda.

La figura 2a muestra un vehículo de guiado y un carro de transporte de carga autopropulsado para un sistema de intralogística en una vista simple desde la izquierda.

La figura 2b muestra un vehículo de guiado y un carro de transporte de carga autopropulsado para un sistema de intralogística en una vista elevada.

La figura 3 muestra un carro de transporte de carga autopropulsado para un sistema de intralogística en una vista simple desde atrás.

La figura 4 muestra un vehículo de guiado para un sistema de intralogística en una vista desde la izquierda.

La figura 5 muestra una boquilla de limpieza y un sensor de navegación en una vista posterior elevada.

La figura 6 muestra una boquilla de limpieza en una vista elevada ligeramente desde la izquierda.

La figura 7 muestra una boquilla de limpieza en una vista elevada ligeramente desde la izquierda.

La figura 8 muestra una boquilla de limpieza desde abajo y ligeramente desde la derecha.

La figura 9 muestra un diagrama de flujo de un método de limpieza de un sensor de navegación.

Descripción detallada

La presente invención se describirá ahora con más detalle a continuación con referencia a los dibujos adjuntos, en los que se han mostrado realizaciones de la invención. Sin embargo, esta invención puede realizarse de muchas formas diferentes y no debería interpretarse como limitada a las realizaciones expuestas en este documento; más bien, estas realizaciones se proporcionan para que sean exhaustivas y completas.

Los expertos en la práctica de la invención reivindicada pueden comprender y efectuar variaciones de las realizaciones descritas a partir de un estudio de los dibujos, la descripción y las reivindicaciones adjuntas.

Se proporciona un sistema de logística que utiliza vehículos de guiado para mover carros de transporte de carga autopropulsados, así como carros de transporte de carga autopropulsados para mover cargas en tal sistema y vehículos de guiado que guían y controlan los carros de transporte de carga autopropulsados en el sistema. El sistema de logística se puede utilizar en un sistema de intralogística en el que se necesite transportar materiales, mercancías o artículos de forma eficiente y/o autónoma.

La fig. 1 muestra un vehículo 100 de guiado para un sistema de intralogística cuando el vehículo 100 de guiado se coloca debajo y se conecta a un carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La vista es ligeramente desde abajo y desde la izquierda. El vehículo 100 de guiado es controlado a distancia y/o es autónomo y está configurado para guiar y controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado, de tal manera que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede transportar una carga en el sistema de intralogística, cuando está conectado al vehículo 100 de guiado. En la realización mostrada en la fig. 1, el vehículo 100 de guiado comprende dos ruedas motrices 103 configuradas para aplicarse a una superficie del suelo para propulsar el vehículo 100 de guiado. El vehículo 100 de guiado comprende además al menos una rueda adicional 121, en forma de rueda giratoria.

El vehículo 100 de guiado comprende además un conector mecánico 170 para conectar mecánicamente el vehículo 100 de guiado al conector mecánico 270 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

En la realización mostrada en la fig. 1, el conector mecánico 270 está articulado en un punto 265 de pivote, de tal manera que el vehículo 100 de guiado puede pivotar en relación con el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

La conexión mecánica 170, 270 se describe además con referencia a las figs. 3 y 4.

El vehículo 100 de guiado que comprende además un transceptor (descrito además con referencia a las figs. 3 y 4) configurado para enviar y recibir datos de navegación hacia y desde el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Los datos de navegación podrían, p. ej., ser datos de un sensor de navegación, tal como un LIDAR ubicado en el vehículo 100 de guiado (mostrado además con referencia a la fig. 4), o ubicado en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Los datos de navegación también podrían ser información acerca del entorno recibida por la unidad 100 de guiado o el carro 200 de transporte de carga autopropulsado de fuentes externas, tal como el diseño de una fábrica o almacén, o información de un sensor de navegación externo que sea estacionario o móvil (tal como un LIDAR estacionario, un sensor IR o un LIDAR en otro vehículo controlado a distancia o autónomo).

La información de navegación también podría ser información relativa al movimiento de las ruedas motrices 103, 203 del vehículo 100 de guiado y/o el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La información sobre el movimiento de las ruedas motrices 103, 203 podría obtenerse preferiblemente mediante un codificador conectado a las ruedas motrices 103, 203. La información de navegación también podría ser una señal de parada de emergencia.

Una señal de parada de emergencia podría, por ejemplo, ser generada por un operador que presiona un botón 280 de parada de emergencia ubicado en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La señal de parada de emergencia puede entonces transferirse por medio de una conexión eléctrica entre el carro 200 de transporte de carga autopropulsado y el vehículo 100 de guiado de tal manera que el vehículo 100 de guiado pueda controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado para detener el carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

La información de navegación también podría ser información relacionada con la carga del carro 200 de transporte de carga autopropulsado o relacionada con las condiciones de la superficie o las condiciones del tráfico.

En la realización mostrada en la fig. 1, el vehículo 100 de guiado está configurado para mantener una tracción constante entre las ruedas motrices 103 y la superficie del suelo cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado por medio del conector mecánico 170, 270.

En la realización mostrada en la fig. 1, la tracción constante entre las ruedas motrices 103 y la superficie del suelo se mantiene levantando la rueda adicional 121 de la superficie del suelo mientras que las ruedas motrices 103 permanecen en contacto con la superficie del suelo cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Alternativamente, la rueda adicional 121 está suspendida por un elemento elástico, tal como un resorte o una suspensión hidráulica o neumática. La suspensión para la rueda adicional 121 está configurada para no verse afectada sustancialmente por el peso del vehículo 103 de guiado solo, y ser deformada elásticamente por el peso combinado del vehículo 100 de guiado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Esto significa que la rueda adicional 121 se mueve en dirección vertical si, p. ej., una superficie irregular aumenta la presión del suelo sobre la rueda adicional 121. Esto significa que la rueda adicional 121 se salva de la gran tensión que de otro modo afectaría a la rueda adicional 121 y la conexión mecánica 170, 270 por el gran peso del carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

En las realizaciones en las que la rueda adicional 121 se levanta desde la superficie del suelo, tal elevación podría realizarse, p. ej., por un activador eléctrico lineal que se activa para levantar la rueda adicional 121 cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El carro 200 de transporte de carga autopropulsado tiene dos ruedas motrices 203 y cuatro ruedas giratorias 221, una rueda giratoria sustancialmente en cada una de las cuatro esquinas del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Las ruedas giratorias 221 están fijadas a las estructuras 230a, 230b de soporte que, a su vez, están fijadas al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado por medio de tornillos. El botón 280 de parada de emergencia también está fijado al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 270 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado comprende una protuberancia para la conexión con un rebaje correspondiente del carro 100 de transporte de carga autopropulsado (esto se describe además con referencia a las figuras 3 y 4). En una realización, la protuberancia comprende una superficie inclinada configurada para proporcionar una fuerza de elevación que levanta la rueda adicional 121 de la superficie del suelo.

En la realización mostrada en la fig. 1, las ruedas motrices 103 están posicionadas a una distancia d desde el punto 265 de pivote, como tal, las ruedas motrices 103 pueden pivotar hacia arriba y hacia abajo a medida que el vehículo 100 de guiado interconectado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado se desplazan sobre una superficie irregular mientras que mantienen una tracción constante entre las ruedas motrices 103 del vehículo 100 de guiado y la superficie del suelo. En la realización en la que la rueda adicional 121 se levanta de la superficie del suelo, el peso soportado por las ruedas motrices 103 aumenta al levantar la rueda adicional 121, lo que significa que la fuerza que crea la tracción entre las ruedas motrices 103 y la superficie del suelo aumenta, lo que facilita el mantenimiento de la tracción constante entre la superficie del suelo y las ruedas motrices 103.

En una realización alternativa, todas las ruedas del vehículo de guiado se levantan de la superficie del suelo, de tal manera que todo el vehículo de guiado se levanta de la superficie del suelo. El peso del carro de transporte de carga autopropulsado se incrementa así, lo que aumenta la fuerza que crea la tracción entre las ruedas motrices del carro de transporte de carga autopropulsado y la superficie del suelo. En las realizaciones en las que todo el vehículo de guiado se levanta de la superficie del suelo, el vehículo de guiado está configurado para recibir datos de navegación del carro de transporte de carga autopropulsado en forma de información relativa al movimiento de una rueda motriz del carro de transporte de carga autopropulsado obtenida a partir de al menos un motor del carro de transporte de carga autopropulsado, o de al menos un codificador conectado a al menos una de las ruedas motrices del carro de transporte de carga autopropulsado. La información relativa al movimiento de la al menos una rueda motriz es recibida preferiblemente de dos ruedas motrices del carro de transporte de carga autopropulsado, de tal manera que se puede evaluar el giro y el patrón de conducción del carro de transporte de carga autopropulsado. Para levantar el vehículo de guiado, el vehículo de guiado puede estar equipado con un activador, tal como un activador lineal. Como alternativa, el carro de transporte de carga autopropulsado puede estar equipado con un activador, tal como un activador lineal.

La fig. 2a muestra el vehículo 100 de guiado para un sistema de intralogística según la realización mostrada en la fig.

1, cuando el vehículo 100 de guiado se coloca debajo y se conecta a un carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La vista es una vista simple desde el lado izquierdo del vehículo 100 de guiado interconectado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El carro 200 de transporte de carga autopropulsado tiene dos ruedas motrices 203 y cuatro ruedas giratorias 221, una rueda giratoria sustancialmente en cada una de las cuatro esquinas del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Las ruedas giratorias 221 están fijadas a las estructuras 230a', 230b' de soporte que a su vez están fijadas al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado por medio de tornillos. El botón 280 de parada de emergencia también está fijado al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado y conectado eléctricamente al conector mecánico que conecta el carro 200 de transporte de carga autopropulsado al vehículo 100 de guiado para transmitir una señal de parada de emergencia desde el botón 280 de parada de emergencia en el bastidor del carro 200 de transporte de carga autopropulsado hasta el vehículo 100 de guiado de tal manera que el vehículo 100 de guiado pueda actuar sobre la señal de parada de emergencia y controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado en consecuencia.

Las dos estructuras 230a', 230b' de soporte están configuradas de tal manera que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado proporciona sectores de visibilidad sin obstrucciones en un primer plano P1 para un sensor 101 de navegación en forma de LIDAR colocado en el vehículo 100 de guiado. Estos sectores de visibilidad sin obstrucciones permiten que los dos LIDAR (frontal y posterior) del vehículo 100 de guiado funcionen como el sensor 101 de navegación para el vehículo 100 de guiado interconectado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, cuando el vehículo 100 de guiado se coloca dentro del huella del carro 200 de transporte de carga autopropulsado y se conecta al carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Como se ha mostrado además en la fig. 2b, la visibilidad sin obstrucciones es superior a 100 grados en una primera dirección, frontal, y más de 100 grados en la dirección opuesta, posterior, en el primer plano P1. En la realización mostrada en las figs. 2a y 2b, el carro 200 de transporte de carga autopropulsado proporciona una visibilidad sin obstrucciones superior a 120 grados en una primera dirección, frontal, y superior a 120 grados en la dirección opuesta, posterior.

Los sectores de visibilidad sin obstrucciones están permitidos por las estructuras 230a, 230b de soporte que están fijadas al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado centralmente de tal manera que las partes frontal y posterior, así como las esquinas del plano P1 están sustancialmente sin estructuras que obstruyan. En la realización mostrada en la fig. 2a, las estructuras 230a', 230b' de soporte obstruyen la visibilidad de los LIDARS en el primer plano P1 a lo largo de una distancia que es aproximadamente 1/3 de la longitud L del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Una configuración preferida es que las estructuras 230a', 230b' de soporte obstruyan la visibilidad de los LIDARS en el primer plano P1 a lo largo de una distancia inferior a la mitad de la longitud L del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. En otras palabras, las estructuras 230a', 230b' de soporte están configuradas de tal manera que tienen una primera longitud SL1, a lo largo de un primer eje paralelo al plano P1, cuando las estructuras 230a, 230b de soporte están montadas en el bastidor 210. Las estructuras 230a', 230b' de soporte tienen además una segunda longitud SL2, a lo largo de un eje paralelo al primer eje, que inferior a 1/3 de la longitud de la primera longitud SL1.

En la realización mostrada en la fig. 2a, las esquinas del carro 200 de transporte de carga autopropulsado comprenden elementos 271 de soporte para soportar un europalé, de tal manera que el europalé permanece fijado en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado cuando el carro 200 de transporte de carga autopropulsado se mueve. En realizaciones alternativas, los elementos 271 de soporte en las esquinas pueden omitirse o reemplazarse por elementos para la fijación de estructuras adicionales en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, tales como un estante o un sistema de estanterías, o cualquier elemento adecuado para la fijación o soporte de mercancías transportadas por el carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

En la realización mostrada en la fig. 2, las esquinas del carro 200 de transporte de carga autopropulsado comprenden elementos 272 de iluminación configurados para ser iluminados por luz visible transferida desde el vehículo 100 de guiado por medio de un conector para transferir luz visible (descrito además con referencia a la fig. 3).

La fig. 2b muestra el vehículo 100 de guiado interconectado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, cuando el vehículo 100 de guiado se coloca dentro de la huella del carro 200 de transporte de carga autopropulsado y se conecta al carro 200 de transporte de carga autopropulsado. En la vista de la fig. 2b. la superficie superior y la parte posterior del bastidor 210 se han eliminado para mostrar los sectores S1 y S2 de visibilidad sin obstrucciones. Los sectores S1 y S2 de visibilidad sin obstrucciones son superiores a 100 grados en una primera dirección, frontal, y superiores a 100 grados en la dirección opuesta, posterior, en el primer plano (P1 de la fig. 2a). En la realización mostrada en 2b, el carro 200 de transporte de carga autopropulsado proporciona un primer sector S1 de visibilidad sin obstrucciones superior a 120 grados en una primera dirección frontal y un segundo sector S2 de visibilidad sin obstrucciones superior a 120 grados en la dirección opuesta, posterior.

Los sectores S1, S2 de visibilidad sin obstrucciones están permitidos por las estructuras 230a', 230a”, 230b', 230b” de soporte que están fijadas al bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado centralmente de tal manera que las partes frontal y posterior, así como las esquinas del plano están sustancialmente sin estructuras que obstruyan.

La fig. 3 muestra el carro 200 de transporte de carga autopropulsado en una vista simple trasera. El conector mecánico 270 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado se posiciona centralmente debajo del bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. El conector mecánico 270 está configurado para permitir que el vehículo de guiado se conecte al carro 200 de transporte de carga autopropulsado. El conector mecánico 270 se posiciona en la parte frontal y la mitad frontal del carro 200 de transporte de carga autopropulsado y mirando hacia atrás de tal manera que el vehículo de guiado se posicionará sustancialmente en el centro por debajo y dentro de la huella del carro 200 de transporte de carga autopropulsado, cuando el vehículo de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 270 está montado de forma pivotante en un soporte 231 de enlace que, a su vez, está conectado a las estructuras 230a', 230a" de soporte. El conector mecánico 270 que está montado de manera pivotante permite que el vehículo de guiado pivote en relación con el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, cuando el vehículo de guiado está conectado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 270 comprende dos elementos 273 de conexión sobresalientes que están adaptados para ser conectado a los rebajes de conexión del vehículo de guiado. En la realización mostrada en la fig. 3, los elementos 273 de conexión sobresalientes se utilizan para guiar el conector mecánico 270 de tal manera que la interfaz del conector mecánico 270 esté alineada y pueda ser conectada de forma segura. En realizaciones en las que la rueda adicional del vehículo de guiado se levanta de la superficie del suelo, tal elevación podría realizarse mediante la interconexión de la conexión mecánica 270 por los elementos 273 de conexión sobresalientes que comprenden una superficie inclinada en la superficie distal superior de los elementos 273 de conexión sobresalientes para aplicar un elemento fijado a la rueda adicional y proporcionar así la fuerza de elevación que levanta la rueda adicional de la superficie del suelo.

El conector mecánico 270 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende dos conectores eléctricos 274, 275 para conectar eléctricamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado. El primer conector eléctrico 274 está configurado para conectar eléctricamente el vehículo de guiado a los motores 205 o controladores de motor del carro 200 de transporte de carga autopropulsado de tal manera que el vehículo de guiado pueda controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. El primer conector eléctrico también puede adaptarse para alimentar equipos para manejar la carga colocada en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, tales como rodillos para carga/descarga.

El segundo conector eléctrico 275 está configurado para transferir energía eléctrica con el propósito de cargar una batería en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado, desde una batería en el vehículo de guiado, o con el propósito de cargar una batería en el vehículo de guiado desde un batería en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 270 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende además un conector para un fluido presurizado 276, de tal manera que un fluido presurizado se puede transferir desde el vehículo de guiado al carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 270 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende además un conector para transferir la luz visible 277 desde el vehículo de guiado hasta el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La luz visible se transfiere en una fibra óptica y el conector para transferir la luz visible 277 es un conector para conectar fibras ópticas. La luz visible está en la realización mostrada en la fig. 3 utilizada para iluminar los elementos 272 de iluminación posicionados en las esquinas del carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Los elementos 272 de iluminación iluminados por luz visible a través de una fibra óptica son muy fiables, duraderos, de bajo coste y no requieren ningún mantenimiento.

El conector mecánico 270 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende además un conector 278 para transferir datos. Los datos transferidos podrían ser, por ejemplo, datos de navegación hacia y desde el vehículo de guiado. Los datos de navegación podrían, p. ej., ser datos de los sensores de navegación (mostrado como 101 en la fig. 2a) del vehículo de guiado. Los datos de navegación podrían ser información acerca del entorno recibida por la unidad de guiado o información relativa al movimiento de las ruedas motrices 203 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado obtenida de los motores 205 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado o de codificadores conectados a las ruedas motrices 203. La información de navegación también podría ser una señal de parada de emergencia generada por un operador que presiona un botón 280 de parada de emergencia ubicado en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. La señal de parada de emergencia se transfiere por medio del conector para transferir datos 278 desde el carro 200 de transporte de carga autopropulsado al vehículo de guiado, de tal manera que el vehículo de guiado puede controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado para detener el carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

En la realización mostrada en la fig. 3, los conectores eléctricos 274, 275, el conector 276 para un fluido presurizado y el conector 277 para transferir luz visible, así como el conector 278 para transferir datos, forman parte de un conector integrado junto con el conector mecánico 270 que permite la conexión simultánea del conector mecánico 270 y el resto de conectores. Sin embargo, en realizaciones alternativas, es igualmente concebible que algunos de los conectores adicionales estén separados del conector mecánico 270.

El conector mecánico 270 comprende además un elemento elástico (no mostrado) configurado para levantar el conector mecánico 270 cuando el conector mecánico 270 se desconecta del vehículo de guiado, de tal manera que el conector mecánico 270 no se arrastra en la superficie del suelo.

El elemento elástico puede estar configurado además para crear una fuerza elástica hacia abajo en el vehículo de guiado, de tal manera que la presión sobre las ruedas del vehículo de guiado aumente mediante la conexión con el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Como ejemplo, el elemento elástico puede ser un resorte de torsión configurado para cargar elásticamente el conector mecánico 270 en una dirección 5 grados negativa en relación con el plano horizontal. Tal resorte de torsión podría aumentar la fuerza sobre las ruedas del vehículo de guiado con 10N o más o con 30N o más, lo que aumenta la tracción entre las ruedas del vehículo de guiado y la superficie del suelo, lo que facilita el mantenimiento de la tracción entre el vehículo de guiado y la superficie del suelo cuando el vehículo de guiado interconectado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado se desplazan sobre una superficie de suelo irregular.

El vehículo de guiado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado en la realización de las figs. 1 - 3 están configurados para ser interconectados por medio del conector mecánico 270 por medio de un movimiento horizontal, a lo largo de la superficie del suelo, entre el vehículo de guiado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado. Esto significa básicamente que el vehículo de guiado se desplaza por debajo del carro 200 de transporte de carga autopropulsado y hacia el conector mecánico 270 que entonces está verticalmente a la distancia correcta de la superficie del suelo. En los casos en los que la superficie del suelo es algo irregular, la función de pivote del conector mecánico articulado 270 permite que el conector mecánico 270 compense un suelo irregular y dirija el conector mecánico 270 a la posición correcta por medio de bordes redondeados o biselados de los elementos sobresalientes 273.

Cuando el vehículo de guiado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado están interconectados por medio del conector mecánico 270, tanto el conector mecánico 270, como el vehículo de guiado y el carro 200 de transporte de carga autopropulsado están alineados horizontalmente de tal manera que las superficies superior e inferior 279a, 279b del conector mecánico 270 son paralelas a la superficie del suelo, el bastidor 210 del carro 200 de transporte de carga autopropulsado es paralelo a la superficie del suelo, y las superficies superior e inferior del vehículo de guiado son paralelas a la superficie del superficie.

En una realización alternativa (no mostrada) el vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado están configurados para ser interconectados por medio de un conector mecánico por medio de un movimiento vertical. Es decir. el conector mecánico es un conector mecánico vertical colocado debajo del carro de transporte de carga autopropulsado y configurado para recibir un conector mecánico correspondiente colocado en la superficie superior del vehículo de guiado. En una realización, el conector mecánico comprende un activador para mover el conector mecánico verticalmente en relación con la superficie del suelo y, de este modo, conectar mecánicamente el vehículo de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado. El activador puede ser asistido o reemplazado por al menos un elemento elástico configurado para ejercer una fuerza entre el vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado para aumentar la fuerza entre la rueda motriz y la superficie del suelo cuando el vehículo de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado.

En realizaciones alternativas, la suspensión activa de las ruedas del vehículo de guiado levanta el vehículo de guiado para crear la interconexión vertical entre el vehículo de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado.

En la realización mostrada en la fig. 3, el carro 200 de transporte de carga autopropulsado comprende una unidad informática configurada para controlar la unidad de accionamiento y, por lo tanto, las ruedas motrices, manejar la entrada de sensores en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado y para manejar la comunicación. Preferiblemente, la unidad informática del carro 200 de transporte de carga autopropulsado es una unidad informática mucho más pequeña y sencilla que la unidad informática del vehículo de guiado.

El carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede comprender además un transceptor inalámbrico, que puede ser una unidad de comunicación inalámbrica, configurada para transmitir y recibir comunicación inalámbrica hacia y/o desde un vehículo de guiado y/o una unidad móvil operada por un conductor y/o o una unidad inalámbrica estacionaria que forma parte de un sistema de logística. La comunicación inalámbrica podría ser información o datos, p. ej., relativa al accionamiento o navegación del carro 200 de transporte de carga autopropulsado, o información de identidad o información relativa a la carga en el carro 200 de transporte de carga autopropulsado (peso, altura, etc.).

El carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede ser alimentado por la fuente de energía del vehículo de guiado. Sin embargo, en realizaciones alternativas, el carro de transporte de carga autopropulsado puede tener una fuente de energía propia que se utiliza sola o en combinación con la fuente de energía del vehículo de guiado. La fuente de energía del carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede ser una batería más pequeña capaz de alimentar el carro 200 de transporte de carga autopropulsado para movimientos cortos (tales como movimientos cortos controlados directamente por un operador). La fuente de energía del carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede estar configurada para ser cargada por y desde el vehículo de guiado por medio de la conexión eléctrica 275.

En realizaciones alternativas también es concebible que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado comprenda solo una única rueda motriz que podría adaptarse solo para propulsión, o para dirección y propulsión. En las realizaciones en las que se adapta una única rueda motriz para la dirección y la propulsión, la única rueda puede girar por medio de, por ejemplo, un activador motorizado. En realizaciones en las que la única rueda motriz está configurada para propulsión únicamente, el vehículo de guiado puede dirigir el carro de transporte de carga autopropulsado.

En realizaciones concebibles, el carro 200 de transporte de carga autopropulsado también se puede utilizar como parte de un sistema de almacén, o como parte de una estación en una línea de ensamblaje, lo que a veces significa que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado permanecerá en el mismo lugar durante mucho tiempo, durante el cual las baterías pueden agotarse. Tener una fuente de energía con energía suficiente en el vehículo de guiado para alimentar el carro 200 de transporte de carga autopropulsado elimina este problema ya que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede ser fácilmente energizado por las baterías del vehículo de guiado.

En la realización mostrada en las figs. 1 - 3, el carro 200 de transporte de carga autopropulsado está configurado para transportar un solo europalé y el tamaño de la superficie superior TS del carro 200 de transporte de carga autopropulsado tiene así un tamaño adaptado para ello. Sin embargo, en realizaciones alternativas, el tamaño del carro 200 de transporte de carga autopropulsado puede ser diferente, p. ej., para transportar dos europalés o para sujetar un estante o sistema de estanterías. En las realizaciones en las que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado se hace más grande, o se hace para soportar una carga más grande, el número de ruedas giratorias se puede aumentar en consecuencia.

En algunas realizaciones, los módulos 271 de esquina pueden comprender además sensores de contacto para crear una señal de parada de emergencia en caso de que el carro 200 de transporte de carga autopropulsado entre en contacto inadvertidamente con un objeto o una persona. La señal de parada de emergencia puede transferirse al vehículo de guiado de tal manera que el vehículo de guiado pueda controlar la propulsión del carro 200 de transporte de carga autopropulsado.

La fig. 4 muestra el vehículo de guiado en una vista en perspectiva desde la izquierda. El vehículo 100 de guiado tiene dos ruedas motrices 103 ubicadas en las esquinas posteriores del vehículo 100 de guiado y una rueda giratoria 121 ubicada centralmente en la parte frontal del vehículo 100 de guiado. Las dos ruedas motrices 103 permiten el control en todas las direcciones sobre una superficie plana alterando la velocidad de rotación y/o la dirección de las ruedas motrices 103. Las ruedas motrices 103 son ruedas motrices 103 adecuadas para utilizar en un entorno de almacén o fábrica y pueden ser ruedas motrices 103 adecuadas para utilizar en un suelo de hormigón plano. Las ruedas motrices están conectadas a codificadores giratorios, que detectan la velocidad de rotación de una rueda motriz particular 103. La información obtenida por el codificador giratorio se puede utilizar para comparar la velocidad de rotación de una rueda motriz particular 103 con la velocidad de otra(s) rueda(s) motriz(es) o la velocidad del carro de transporte de carga autopropulsado. La información del movimiento de las ruedas motrices 103 se utiliza como información de navegación, es importante que se mantenga la tracción entre la superficie del suelo y las ruedas motrices 103.

El vehículo 100 de guiado tiene una superficie inferior LS configurada para ser paralela a la superficie del suelo. La parte superior del vehículo 100 de guiado comprende una superficie superior US paralela a la superficie inferior LS y configurada para alojar un primer LIDAR frontal 101a y un segundo LIDAR posterior 101b. Los dos LIDARS 101a, 101b están protegidos por un techo protector 105. Los dos LIDARS crean una imagen de los alrededores del vehículo 100 de guiado de tal manera que el vehículo 100 de guiado puede navegar y proporcionar información de navegación y controlar un carro de transporte de carga autopropulsado.

En la parte frontal del vehículo 100 de guiado hay un conector mecánico 170 configurado para ser interconectado con el conector mecánico del carro de transporte de carga autopropulsado. El conector mecánico comprende dos rebajes 173 configurados para recibir los dos elementos de conexión sobresalientes del carro de transporte de carga autopropulsado. Las aberturas de los rebajes 173 tienen superficies biseladas configuradas para dirigir los elementos de conexión sobresalientes para alinear la conexión mecánica.

En la realización mostrada en la fig. 4, la tracción constante entre las ruedas motrices 103 y la superficie del suelo se mantiene levantando la rueda adicional 121 de la superficie del suelo mientras las ruedas motrices 103 permanecen en contacto con la superficie del suelo cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado. Alternativamente, la rueda adicional 121 está suspendida por un elemento elástico, tal como un resorte o una suspensión hidráulica o neumática. La suspensión de la rueda adicional 121 está configurada para no verse afectada sustancialmente por el peso del vehículo 103 de guiado solo y ser deformado elásticamente por el peso combinado del vehículo 100 de guiado y el carro de transporte de carga autopropulsado. Esto significa que la rueda adicional 121 se mueve en dirección vertical si, p. ej., una superficie irregular aumenta la presión del suelo sobre la rueda adicional 121.

En las realizaciones en las que la rueda adicional 121 se levanta de la superficie del suelo, tal elevación podría realizarse mediante la interconexión de la conexión mecánica 170 mediante los elementos de conexión sobresalientes que comprenden una superficie inclinada que se aplica con un elemento fijado a la rueda adicional 121 y, por lo tanto, proporciona la fuerza de elevación que levanta la rueda adicional 121 de la superficie del suelo. Como alternativa, el vehículo 100 de guiado puede comprender un activador eléctrico lineal que se activa para levantar la rueda adicional 121 cuando el vehículo 100 de guiado está conectado al carro de transporte de carga autopropulsado. La rueda adicional 121 solo necesita levantarse una corta distancia para crear una mayor presión sobre las ruedas motrices 103 para aumentar la tracción entre las ruedas motrices y la superficie del suelo. La distancia puede ser inferior a 40 mm, inferior a 30 mm o inferior a 20 mm. La conexión mecánica 170 puede comprender además un miembro de bloqueo para bloquear de forma segura la conexión mecánica 170 para garantizar que la conexión mecánica sea segura. En la realización en la que el vehículo 100 de guiado comprende un activador lineal eléctrico, la conexión mecánica 170 puede proporcionar una señal al activador lineal eléctrico que indica que la conexión mecánica se ha completado y es segura de tal manera que la rueda adicional 121 puede levantarse.

El conector mecánico 170 mostrado en la realización de la fig. 4 (y correspondiente al conector mecánico 270 mostrado en la realización de la fig. 3) comprende dos conectores eléctricos 174, 175 para conectar eléctricamente el vehículo 100 de guiado al carro de transporte de carga autopropulsado. El primer conector eléctrico 174 está configurado para conectar eléctricamente el vehículo 100 de guiado a los motores/controladores de motor del carro de transporte de carga autopropulsado de tal manera que el vehículo 100 de guiado pueda controlar la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado. El primer conector eléctrico 174 también puede adaptarse para alimentar equipos para manejar la carga colocada en el carro de transporte de carga autopropulsado, tal como rodillos para cargar/descargar.

El segundo conector eléctrico 175 está configurado para transferir energía eléctrica con el propósito de cargar una batería en el carro de transporte de carga autopropulsado, desde una batería en el vehículo 100 de guiado, o con el propósito de cargar una batería en el vehículo 100 de guiado desde un cargador o estación de carga conectada a la red eléctrica, o desde una batería en el carro de transporte de carga autopropulsado o en otro vehículo 100 de guiado.

El conector mecánico 170 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende además un conector 176 para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado se puede transferir desde el vehículo 100 de guiado hasta el carro de transporte de carga autopropulsado.

El conector mecánico 170 mostrado en la realización de la fig. 3 comprende además un conector 177 para transferir la luz visible desde el vehículo 100 de guiado hasta el carro de transporte de carga autopropulsado. La luz visible se transfiere en una fibra óptica y el conector 177 para transferir la luz visible es un conector para conectar fibras ópticas. La luz visible se puede utilizar para iluminar elementos de iluminación posicionados en el carro de transporte de carga autopropulsado. Los elementos de iluminación iluminados por luz visible a través de una fibra óptica son muy fiables, duraderos, de bajo coste y no requieren ningún mantenimiento.

El conector mecánico 170 mostrado en la realización de la fig. 4 comprende además un conector 178 para transferir datos. Los datos transferidos podrían ser, por ejemplo, datos de navegación hacia y desde el vehículo de guiado. Los datos de navegación podrían, p. ej., ser datos de los LIDARS 101a, 101b. Los datos de navegación también podrían ser información acerca del entorno recibida por la unidad de guiado o información relativa al movimiento de las ruedas motrices del carro de transporte de carga autopropulsado obtenido de los motores del carro de transporte de carga autopropulsado o de codificadores conectados a las ruedas motrices. La información de navegación también podría ser el movimiento de las ruedas motrices 103 del vehículo 100 de guiado obtenido de los motores del vehículo de guiado o de codificadores conectados a las ruedas motrices 103. La información de navegación también podría ser una señal de parada de emergencia generada por un operador que presiona un botón de parada de emergencia ubicado en el carro de transporte de carga autopropulsado. La señal de parada de emergencia se transfiere por medio del conector 178 para transferir datos desde el carro de transporte de carga autopropulsado hasta el vehículo 100 de guiado, de tal manera que el vehículo 100 de guiado puede controlar la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado para detener el carro de transporte de carga autopropulsado.

El vehículo 100 de guiado mostrado en la fig. 4 es controlado a distancia y/o es autónomo y es más competente, más rápido y más ligero que el carro de transporte de carga autopropulsado, pero carece de las capacidades de transporte de carga. El vehículo 100 de guiado es más pequeño que el carro de transporte de carga autopropulsado y está configurado para colocarse dentro de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado y debajo de la carga transportada por el carro de transporte de carga autopropulsado. Esto hace posible excluir componentes sofisticados, sensibles y caros del carro de transporte de carga autopropulsado, lo que hace que el carro de transporte de carga autopropulsado sea más fácil de fabricar, más robusto y reduce el coste de mantenimiento del carro de transporte de carga autopropulsado. Como el carro de transporte de carga es autopropulsado, es decir, no tirado por el vehículo 100 de guiado, el vehículo 100 de guiado se puede hacer pequeño, ligero y rápido, lo que hace posible que el vehículo 100 de guiado se mueva alrededor de, por ejemplo, un ajuste de fábrica sin muchos de los riesgos para los operadores humanos que inevitablemente están presentes al mover un carro de transporte de carga grande y pesado. También es posible tener vehículos 100 de guiado que coordinan una mayor cantidad de carros de transporte de carga autopropulsados. También es posible tener un tipo de vehículo de guiado que guíe y que controle una gran variedad de carros de transporte de carga autopropulsados. En la realización mostrada en la fig. 4, el vehículo 100 de guiado es inferior al 50% del tamaño del carro de transporte de carga autopropulsado (100 de la fig. 1). La longitud del vehículo de guiado es inferior al 50% de la longitud del carro de transporte de carga autopropulsado (200 de la fig. 1), la anchura del vehículo 100 de guiado es inferior al 50% de la anchura del carro de transporte de carga autopropulsado (200 de la fig. 1), el peso del vehículo 100 de guiado es inferior al 50% del peso del carro de transporte de carga autopropulsado, y la huella del vehículo 100 de guiado es inferior al 50% de la huella del carro de transporte de carga autopropulsado. En realizaciones alternativas, la longitud y/o la anchura y/o el peso y/o la huella del vehículo 100 de guiado puede ser inferior al 30% de la longitud y/o la anchura y/o el peso y/o la huella del carro de transporte de carga autopropulsado (200 de la fig. 1).

El vehículo 100 de guiado tiene una velocidad máxima que es al menos el 200% de la velocidad máxima del carro de transporte de carga autopropulsado, lo que significa que el vehículo 100 de guiado puede moverse alrededor de un entorno, tal como una fábrica, mucho más rápido cuando no está conectado a un carro de transporte de carga autopropulsado.

Sin embargo, el vehículo 100 de guiado carece de capacidades de transporte de carga y tiene un peso del orden de 10 - 100 kg, lo que significa que los motores del vehículo 100 de guiado solo necesitan crear un par suficiente para acelerar el vehículo 100 de guiado con un peso del orden de 10 - 100 kg y los frenos solo necesitan ser capaces de desacelerar el vehículo 100 de guiado con un peso del orden de 10 -100 kg.

Por el contrario, el carro de transporte de carga autopropulsado descrito con referencia a las figs. 1 - 3 están configurados para transportar una carga del orden de 300 - 2000 kg, lo que significa que los motores del carro de transporte de carga autopropulsado necesitan crear un par suficiente para acelerar el carro de transporte de carga autopropulsado con un peso del orden de 300 - 2000 kg y los frenos del carro de transporte de carga autopropulsado deben ser capaces de desacelerar el carro de transporte de carga autopropulsado con un peso del orden de 300 -2000 kg.

En una realización ejemplar, los motores combinados para la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado están configurados para generar un par máximo que es 3 veces el par máximo de los motores combinados para la propulsión del vehículo 100 de guiado.

En otra realización ejemplar, los motores combinados para la propulsión del carro de transporte de carga autopropulsado están configurados para generar un par máximo que es 6 veces el par máximo de los motores combinados para la propulsión del vehículo 100 de guiado.

El vehículo 100 de guiado también reduce los requisitos del nivel de sofisticación de los sistemas de seguridad del carro de transporte de carga autopropulsado, ya que el vehículo 100 de guiado puede guiar, navegar y detectar el entorno y controlar el movimiento del carro de transporte de carga autopropulsado.

En la realización mostrada en la fig. 4, los conectores eléctricos 174, 175, el conector 176 para fluido presurizado y el conector 177 para transferir luz visible, así como el conector 178 para transferir datos, forman parte de un conector integrado junto con el conector mecánico 170 que permite la conexión simultánea del conector mecánico 170 y del resto de conectores. Sin embargo, en realizaciones alternativas, es igualmente concebible que algunos de los conectores adicionales están separados del conector mecánico 170.

El vehículo 100 de guiado comprende además una unidad de comunicación inalámbrica configurada para transmitir y recibir comunicación inalámbrica hacia y/o desde al menos uno de: un carro de transporte de carga autopropulsado, otros vehículos de guiado o unidades inalámbricas estacionarias que forman parte del sistema de logística. La unidad de comunicación inalámbrica podría basarse en la norma IEEE 802.11 (WLAN o Wi-Fi) o comunicación por radio UHF tal como la norma IEEE 802.15.1 (Bluetooth) o una unidad de comunicación inalámbrica basada en las normas 3GPP NR (5G) que permite Comunicaciones de Baja Latencia Ultra-Fiables (URLLC). La comunicación inalámbrica podría ser información o datos, p. ej., relativa a la identidad de los vehículos de guiado o la identidad de los carros de transporte de carga autopropulsados. La comunicación inalámbrica entre el carro de transporte de carga autopropulsado y el vehículo 100 de guiado puede ser bidireccional, de tal manera que el vehículo 100 de guiado puede transmitir y/o recibir información desde/hacia el carro de transporte de carga autopropulsado, cuya información podría comprender, además de información de identidad, detalles de la carga en el carro de transporte de carga autopropulsado (peso, altura, etc.). Además, es posible transmitir y/o recibir datos más complejos, tales como información de navegación, tales como instrucciones de accionamiento o información acerca de los alrededores hacia o desde el vehículo 100 de guiado.

El vehículo 100 de guiado comprende además una unidad informática que es mucho más sofisticada que la unidad informática del carro de transporte de carga autopropulsado. La unidad informática más sofisticada del vehículo 100 de guiado tiene una unidad de procesamiento más rápida, una mayor capacidad de almacenamiento, una conexión más rápida con otras unidades de guiado o con los sistemas de logística o con los carros de transporte de carga autopropulsados. La unidad informática del vehículo 100 de guiado comprende además más unidades I/O que la unidad informática del carro de transporte de carga autopropulsado, permitiendo que el vehículo 100 de guiado reciba información de más sensores. La unidad informática recibe información de los LIDARS 101a, 101b y genera señales de control sobre la base de las mismas, que luego se pueden transferir a través de la conexión 178 o a través de una conexión inalámbrica, al carro de transporte de carga autopropulsado para controlar la unidad de accionamiento del carro de transporte de carga autopropulsado. Los sensores alternativos en el vehículo 101 de guiado podrían ser unidades de radar, unidades de sensor sónico y/o unidades de sensor óptico, IR o cámaras que utilizan reconocimiento de imágenes.

Las figs. 5-8 ilustran un primer plano del sensor 101 de navegación y más específicamente de una boquilla 400 de limpieza para limpiar dicho sensor de navegación. El sensor de limpieza funciona muy bien con el vehículo de guiado para el sistema de intralogística como se describe anteriormente y en el siguiente ejemplo se describirá principalmente en relación con este vehículo. Sin embargo, la boquilla de limpieza se puede utilizar para cualquier sensor de navegación en cualquier vehículo autónomo.

El sensor de navegación puede estar sujeto a diferentes contaminaciones cuando el vehículo está navegando. Podrían ser, por ejemplo, polvo u otras partículas en la unidad de producción, o contaminación vegetal (tales como hierba, hojas pequeñas o polen) si el vehículo autónomo se conduce al exterior.

La boquilla está fijada preferiblemente al vehículo autónomo con medios 404a, 404b de fijación, en la fig. 5 que se han ilustrado como tornillos. Se pueden utilizar otros medios de fijación, tales como pegamento, piezas de acoplamiento u otros.

La boquilla 400 está diseñada para recibir un fluido de, p. ej., un dispositivo de aire a alta presión. El fluido también puede ser otro gas o un líquido tal como agua (con o sin aditivos de limpieza) o cualquier otro líquido. Para recibir el fluido de limpieza, la boquilla 400 está provista de una entrada 401 ilustrada en las figuras 6 y 7. La entrada 401 se ilustra para ser colocada en una parte final de la boquilla. En otras realizaciones, la entrada puede tener otras ubicaciones en la boquilla. Preferiblemente, la entrada se coloca en una posición en la que se puede acceder a la entrada durante la carga del vehículo autónomo. De este modo, el fluido de limpieza se puede inyectar durante las operaciones de carga.

La boquilla comprende además un canal 420 conectado de forma fluida a la entrada. El canal comprende una pluralidad de salidas 403a, 403b, 403c para dejar salir el fluido de limpieza inyectado en la entrada 401. Las salidas están distribuidas preferiblemente en el canal y separadas entre sí para esparcir el fluido de limpieza a lo largo de la extensión del canal. El canal 420 tiene además una extensión curvada que se dobla alrededor de un área donde se posiciona el sensor 101 de navegación. Además, la pluralidad de salidas se posicionan a lo largo de la extensión curvada de tal manera que las direcciones 408a, 408b de flujo de la pluralidad de salidas varía con la extensión curvada. De este modo, el flujo de fluido de limpieza puede rodear la boquilla de limpieza para que se limpie a lo largo de la extensión curvada.

En las figuras, la boquilla 400 de limpieza tiene una extensión curvada que se extiende en forma de herradura de modo que las salidas 403 se posicionan alrededor de una posición central de un área 410 de recepción para recibir dicho sensor 101 de navegación. La forma de la boquilla en forma de herradura, como se ha ilustrado, significa que las salidas están apuntando hacia el área central desde aproximadamente 270° a su alrededor. En otras realizaciones, la extensión de la boquilla de limpieza puede ser más corta, de modo que las salidas estén apuntando hacia el área central desde aproximadamente 180° o aproximadamente 120° o aproximadamente 90°. En cada una de estas realizaciones, la dirección 408b de flujo se dirige hacia el sensor de navegación desde diferentes ángulos a lo largo de la extensión curvada.

El canal 420 de la boquilla 400 de limpieza comprende un lado interior 424 y un lado exterior 426. El lado interior 424 comprende dichas salidas 403, ya que las salidas entonces están orientadas hacia el área 410 de recepción. El canal 420 también tiene un lado inferior que puede cerrarse en sí mismo, o puede estar abierto, como se ha ilustrado y cerrado por medio de la disposición sobre el vehículo autónomo. Sin embargo, el canal está preferiblemente sellado herméticamente excepto por la entrada y las salidas, para controlar la expulsión del fluido de limpieza desde dicha boquilla.

En la realización ejemplar ilustrada, el lado interior 424 está formado en un ángulo a con relación al plano en el que la boquilla y el área de recepción se extienden generalmente. El plano puede ser, por ejemplo, un plano horizontal si el sensor de navegación se va a colocar encima de un vehículo autónomo, como se ha ilustrado en esta solicitud. Este plano se denomina generalmente plano de extensión de la boquilla a continuación. Naturalmente, es así que la boquilla también tiene una extensión en altura, que está fuera de dicho plano.

El lado interior puede extenderse en un ángulo a con relación al plano de extensión de la boquilla, y el ángulo puede ajustarse de modo que las salidas estén orientadas hacia el interior y hacia arriba hacia el sensor de navegación, como se ha ilustrado. El ángulo a puede estar, por ejemplo, entre 10° - 80° o aproximadamente de 20° - 70° o aproximadamente de 30° - 60°. En el ejemplo ilustrado, el ángulo a es de unos 45°. Este ángulo dependerá de un radio r del lado interior y de la altura del sensor de navegación, para dirigir el fluido de limpieza hacia el sensor de navegación.

En lugar de tener lados interiores en ángulo para lograr la dirección 408a, 408b de flujo del fluido de limpieza, se puede utilizar un medio 412 de dirección tal como un miembro de desviación como se ha ilustrado en la fig. 7. De este modo, incluso si las salidas están dispuestas paralelas al plano de extensión de la boquilla, la dirección del flujo se puede dirigir hacia el sensor de navegación.

El radio r del canal curvado está adaptado al tamaño del sensor de navegación. En el ejemplo ilustrado, el radio es de aproximadamente 50 mm, pero se puede adaptar dependiendo del tamaño del sensor de navegación que se vaya a utilizar. P. ej., el radio r de curvatura de la extensión del canal puede ser de aproximadamente 10 mm - 100 mm, preferiblemente de aproximadamente 20 mm - 80 mm.

En algunas realizaciones, el ángulo del lado interior, el ángulo del orificio de la salida o cualquier medio de dirección puede tener diferentes ángulos para diferentes salidas. Mediante tal realización, el flujo 408 puede tener una mayor dispersión hacia el sensor de navegación.

Se entiende además a partir de las realizaciones descritas anteriormente que la boquilla se puede utilizar en un sistema de limpieza del sensor de navegación en una estación de carga para un vehículo autónomo. Tal sistema de limpieza del sensor de navegación comprendería, por ejemplo, la boquilla de limpieza como se describe y, preferiblemente, se sujetaría a un vehículo autónomo. Además, tal sistema necesitaría la fuente de fluido de limpieza para proporcionar fluido de limpieza en la entrada 401 y una unidad de control para activar el sistema de limpieza tras la detección de la presencia de un sensor de navegación que se va a limpiar.

La unidad de control puede ser la misma unidad de control que se utiliza para controlar la operación de carga del vehículo autónomo.

En la fig. 9 se ha ilustrado además un método para limpiar un sensor de navegación en un vehículo autónomo. El método comprende las etapas de detectar la presencia de un sensor de navegación en un sistema de limpieza del sensor de navegación. La detección se puede lograr con, p. ej., sensor de movimiento o sensores eléctricos o simplemente detectando que se ha iniciado una operación de carga.

Posteriormente, se lleva a cabo la etapa de proporcionar un fluido de limpieza a la entrada 401 de la boquilla 400 de limpieza. Esto puede, como se ha explicado anteriormente p. ej., ser presiones de aire, gas o un líquido que se alimenta a la entrada 401. En una tercera etapa, el fluido de limpieza inyectado se dirigió a lo largo de una extensión curvada del canal 420 en la boquilla 400 de limpieza, como se explica junto con la boquilla anterior. Y finalmente, se lleva a cabo la etapa de expulsar el fluido de limpieza a través de una pluralidad de salidas 403 distribuidas en el canal y que tienen una pluralidad de direcciones de flujo dirigidas hacia el sensor 101 de navegación. El método explicado anteriormente se puede realizar preferiblemente durante las operaciones de carga del vehículo autónomo. Esto significará que el sensor se podrá limpiar cuando se cargue el vehículo autónomo.

Téngase en cuenta que cualquier aspecto o parte de un aspecto, así como cualquier unidad, característica o sistema se podrían combinar de cualquier manera aplicable, siempre que tal combinación esté respaldada por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un vehículo (100) de guiado para utilizar en un sistema de intralogística, en el que el vehículo (100) de guiado es controlado a distancia o es autónomo y está configurado para ser conectado a un carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y guiar y controlar la propulsión del carro (200) de transporte de carga autopropulsado de tal manera que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado puede transportar una carga en el sistema de intralogística, comprendiendo el vehículo (100) de guiado:

un conector mecánico (170) para conectar mecánicamente el vehículo (100) de guiado al carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y

un conector para transferir datos, en el que:

el vehículo (100) de guiado está configurado para:

recibir datos de navegación del carro (200) de transporte de carga autopropulsado, utilizando el conector para transferir datos, en forma de información relativa al movimiento de una rueda motriz del carro (200) de transporte de carga autopropulsado obtenida de al menos un motor del carro (200) de transporte de carga autopropulsado o de al menos un codificador conectado a la rueda motriz, y

guiar el carro (200) de transporte de carga autopropulsado, caracterizado por que el vehículo (100) de guiado comprende además un activador para levantar completamente el vehículo (100) de guiado de la superficie del suelo, cuando el vehículo (100) de guiado está conectado al carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

2. El vehículo (100) de guiado según la reivindicación 1, en el que el conector mecánico (170) está configurado para ser conectado por medio de un movimiento horizontal, a lo largo de la superficie del suelo, entre el vehículo (100) de guiado y el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

3. El vehículo (100) de guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el vehículo (100) de guiado comprende un almacenamiento de energía eléctrica, y en el que el vehículo (100) de guiado está configurado para transferir energía eléctrica desde el almacenamiento de energía eléctrica hasta el carro (200) de transporte de carga autopropulsado por medio del conector eléctrico, para al menos uno de: propulsar el carro (200) de transporte de carga autopropulsado y manejar la carga colocada sobre el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

4. El vehículo de guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el conector mecánico (170) comprende un rebaje (173) o una protuberancia para la conexión con un rebaje o protuberancia correspondiente (273) posicionado sobre el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

5. El vehículo (100) de guiado según cualquiera de las reivindicaciones 2 - 4, que comprende además al menos uno de:

un conector (176) para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado se puede transferir hacia o desde el vehículo (100) de guiado, y

un conector (177) para transferir luz visible desde el vehículo (100) de guiado hasta el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

6. El vehículo de guiado según la reivindicación 5, en el que al menos uno del conector eléctrico, del conector (176) para un fluido presurizado y del conector (177) para transferir luz visible es parte de un conector integrado junto con el conector mecánico (170) que permite la conexión simultánea del conector mecánico y al menos uno del conector eléctrico, del conector para un fluido presurizado y del conector para transferir luz visible.

7. El vehículo de guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el vehículo (100) de guiado está configurado para ser colocado al menos parcialmente debajo de la carga transportada por el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

8. El vehículo de guiado según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el vehículo (100) de guiado está configurado para recibir una señal de parada de emergencia generada por un interruptor (280) de emergencia en el carro (200) de transporte de carga autopropulsado que está configurado para ser pulsado por un operador, o un sensor de contacto en módulos de esquina del carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y en el que el vehículo (100) de guiado está configurado para controlar la propulsión del carro (200) de transporte de carga autopropulsado sobre la base de la señal de parada de emergencia recibida, para detener el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

9. Un carro (200) de transporte de carga autopropulsado para utilizar en un sistema de intralogística, estando configurado el carro (200) de transporte de carga autopropulsado para:

ser conectado al vehículo (100) de guiado, y

ser guiado y controlado por el vehículo (100) de guiado de tal manera que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística, comprendiendo el carro (200) de transporte de carga autopropulsado:

al menos un motor (205) conectado a una rueda motriz (203) configurada para aplicarse a una superficie del suelo para propulsar el carro (200) de transporte de carga autopropulsado,

un conector mecánico (270) para conectar mecánicamente el carro (200) de transporte de carga autopropulsado al vehículo (100) de guiado,

un conector para transferir datos, en el que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado está configurado para transmitir datos de navegación al vehículo (100) de guiado, utilizando el conector para transferir datos, en forma de información relativa al movimiento de la rueda motriz del carro (200) de transporte de carga autopropulsado obtenido del al menos un motor del carro (200) de transporte de carga autopropulsado, o de al menos un codificador conectado a la rueda motriz, caracterizado por que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado comprende además un activador configurado para levantar completamente el vehículo (100) de guido de la superficie del suelo, de tal manera que la carga del vehículo (100) de guiado es transportada por el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

10. El carro (100) de transporte de carga autopropulsado según la reivindicación 9, en el que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado comprende elementos (272) de iluminación configurados para ser iluminados por luz visible transferida desde el vehículo (100) de guiado por medio del conector (277) de transferencia de luz visible.

11. El carro (200) de transporte de carga autopropulsado según cualquiera de las reivindicaciones 9 -10, en el que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado comprende al menos un interruptor (280) de emergencia configurado para ser pulsado por un operador o un sensor de contacto o un módulo de esquina, y en el que el carro (280) de transporte de carga autopropulsado está configurado para transferir una señal desde el al menos un interruptor de emergencia o el sensor de contacto hasta el vehículo (100) de guiado.

12. El carro (200) de transporte de carga autopropulsado según cualquiera de las reivindicaciones 9 -11, en el que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado está configurado para transportar una carga del orden de 300 - 2000 kg.

13. El carro (200) de transporte de carga autopropulsado según cualquiera de las reivindicaciones 9 -12, en el que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado comprende estructuras (230a, 230b) de soporte que conectan un bastidor (210) del carro (200) de transporte de carga autopropulsado a las ruedas del carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y en el que las estructuras (230a', 230b') de soporte tienen una primera longitud (SL1), a lo largo de un primer eje paralelo a un plano ( P1), cuando las estructuras (230a, 230b) de soporte están montadas en el bastidor (210), y en el que las estructuras (230a', 230b') de soporte tienen además una segunda longitud (SL2), a lo largo de un eje paralelo al primer eje, que es inferior a 1/3 de la longitud de la primera longitud (SL1).

14. El carro (200) de transporte de carga autopropulsado según cualquiera de las reivindicaciones 9 -13, en el que el conector mecánico (170) comprende un rebaje (173) o una protuberancia para la conexión con un rebaje o protuberancia correspondiente (273) posicionado en el carro (200) de transporte de carga autopropulsado.

15. El carro (200) de transporte de carga autopropulsado según cualquiera de las reivindicaciones 9 - 14, que comprende además al menos uno de:

un conector (176) para un fluido presurizado, de tal manera que un fluido presurizado pueda ser transferido hacia o desde el carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y

16. Un sistema de intralogística que comprende un vehículo (100) de guiado según cualquiera de las reivindicaciones 1-8, y un carro (200) de transporte de carga autopropulsado que está configurado para ser conectado al vehículo (100) de guiado y ser guiado y controlado por el vehículo (100) de guiado, de tal manera que el carro (200) de transporte de carga autopropulsado pueda transportar una carga en el sistema de intralogística, en el que al menos uno de:

- la longitud total del vehículo (100) de guiado es inferior al 50% de la longitud total del carro (200) de transporte de carga autopropulsado,

- el peso del vehículo de guiado es inferior al 50% del peso del carro (200) de transporte de carga autopropulsado, y

- la huella del vehículo (100) de guiado es inferior al 50% de la huella del carro (200) de transporte de carga autopropulsado.