ES2965772T3 - Vehículo de manipulación de carga para la navegación en pasillos estrechos y método para la misma - Google Patents

Vehículo de manipulación de carga para la navegación en pasillos estrechos y método para la misma Download PDF

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Abstract

Vehículo manipulador de carga (1) para manipulación de carga en pasillos estrechos. El vehículo de manipulación de carga comprende medios para la navegación autónoma, un chasis (2) que tiene al menos dos pares de medios de agarre al suelo (3), un brazo elevador (10). El brazo elevador (10) tiene un primer extremo (10a) y un segundo extremo (10b) en el que el primer extremo (10a) está dispuesto en el chasis (2) y el segundo extremo (10b) está provisto de una unidad elevadora (11).). El primer extremo (10a) del brazo elevador (10) está unido al chasis (2) permitiendo el movimiento del segundo extremo (10b) en dirección vertical y horizontal, y la unidad elevadora (11) está dispuesta de forma giratoria en posición horizontal. avión. Cada uno de los medios de contacto con el suelo (3) es direccionable de forma independiente y accionado individualmente por un medio de accionamiento respectivo. Además, la invención también se refiere a un método en un vehículo de manipulación de carga. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo de manipulación de carga para la navegación en pasillos estrechos y método para la misma
Campo técnico
La presente invención se refiere en general a un vehículo de manipulación de carga para manipular carga dentro de pasillos estrechos, a un método en un vehículo de manipulación de carga y a medios de navegación para el mismo.
Técnica antecedente
Como en muchos campos de actividad, existe una creciente demanda de rentabilidad y el deseo de utilizar los recursos, tales como la superficie del terreno, de manera eficiente. En, por ejemplo, áreas portuarias la superficie de terreno disponible es una limitación a la capacidad de almacenamiento del puerto. Por tanto, la superficie de terreno utilizada es una de las unidades de coste que influye en la rentabilidad dentro del puerto. Por tanto, existe el deseo de utilizar el terreno de forma más inteligente y eficiente.
En el campo, se conocen vehículos de manipulación de carga convencionales que manipulan cargas tales como contenedores de mercancías con una longitud entre, por ejemplo, 6 y 15 m (20 y 50 pies). Los vehículos de manipulación de carga convencionales son controlados por un operador situado dentro de un compartimento de conducción del vehículo de manipulación de carga. Preferiblemente, el vehículo de manipulación de carga de la técnica anterior está provisto de un par de ruedas delanteras y un par de ruedas traseras.
El documento WO 01/14239 A1 describe un dispositivo para manipular cargas y un sistema de dirección para el dispositivo.
El documento EP 0876292 A1 describe una grúa móvil para utilizar en el transbordo de contenedores.
El documento DE 10 2004 041938 A1 describe un vehículo de manipulación de carga que tiene una unidad de elevación que puede girar en un plano horizontal.
Para poder manipular una carga tal como un contenedor de mercancías, es decir, levantarla y colocarla encima de otros contenedores de mercancías apilados o recogerla y transportarla a otra zona deseada, el vehículo de manipulación de carga de la técnica anterior necesita un pasillo delante de los contenedores de mercancías apilados con una anchura que permita al vehículo de manipulación de carga moverse en línea recta hacia adelante y hacia atrás, es decir, en dirección perpendicular, hacia los contenedores apilados, al menos dentro de una corta distancia delante de los contenedores apilados. La anchura deseada de los pasillos entre los contenedores de mercancías apilados da lugar a un área de terreno no utilizada, cuando se ve desde una perspectiva relacionada con un área de almacenamiento eficiente para contenedores de mercancías. Por tanto, cuanto mayor sea la anchura del pasillo entre los contenedores almacenados y apilados, menos contenedores se pueden almacenar en una superficie de suelo asignada.
Compendio de la invención
Un objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo de manipulación de carga y un método en un vehículo de manipulación de carga mediante el cual se pueda reducir la anchura de pasillo requerido entre contenedores de mercancías apilados y/o unidades de carga. En otras palabras, el objetivo de la invención es aumentar la densidad de contenedores por metro cuadrado.
Otro objeto de la presente invención es aumentar la flexibilidad de cómo se mueve un vehículo de manipulación de carga dentro de un pasillo.
Por lo tanto, la solución se refiere a un vehículo de manipulación de carga para manipular carga dentro de pasillos estrechos, en donde el vehículo de manipulación de carga comprende medios para la navegación autónoma, un chasis que tiene al menos dos pares de medios de contacto con el suelo, un brazo de elevación proporcionado en el chasis que se extiende en la dirección de extensión de dicho chasis. El brazo de elevación tiene un primer extremo y un segundo extremo, en donde el primer extremo está dispuesto en el chasis y el segundo extremo está provisto de una unidad de elevación. El primer extremo del brazo de elevación está unido al chasis, lo que permite el movimiento del segundo extremo en dirección vertical y horizontal. La unidad de elevación está dispuesta de forma giratoria en un plano horizontal, y cada uno de los medios de contacto con el suelo se puede dirigir de forma independiente. Cada uno de los medios de contacto con el suelo también es accionado individualmente por unos medios de accionamiento respectivos.
Según una realización, el vehículo de manipulación de carga es un manipulador de contenedores de alcance variable o, como también se denomina, un vagón portacontenedores.
Según una realización, el vehículo de manipulación de carga comprende además medios sensores para determinar la anchura de un pasillo estrecho.
Según una realización, los medios para la navegación autónoma del vehículo de manipulación de carga determinan un ángulo de desplazamiento para el vehículo de manipulación de carga basándose en la anchura determinada del pasillo estrecho.
Una ventaja de la presente solución es que el ángulo de desplazamiento se puede determinar para minimizar la anchura requerida para que el vehículo de manipulación de carga viaje a través de un pasillo estrecho.
Según una realización, los medios para la navegación autónoma del vehículo de manipulación de carga determinan un ángulo de la unidad de elevación basándose en la anchura determinada del pasillo estrecho.
Una ventaja de la presente solución es que el ángulo de la unidad de elevación se puede determinar para minimizar la anchura requerida para que el vehículo de manipulación de carga se desplace a través de un pasillo estrecho.
Según una realización, los medios de navegación autónomos utilizan además uno cualquiera o más de la anchura, longitud o peso de un contenedor de mercancías para determinar al menos uno de los ángulos de desplazamiento o ángulo de la unidad de elevación.
Una ventaja es que los medios de navegación autónomos pueden tener en consideración otros parámetros además de la anchura del pasillo estrecho al determinar un ángulo adecuado de la unidad de desplazamiento y/o elevación.
Por lo tanto, la estabilidad se puede mejorar y/u optimizar.
Según una realización, el chasis tiene un extremo trasero y un extremo delantero, el extremo delantero está provisto de un par delantero de medios de contacto con el suelo y el extremo trasero está provisto de un par trasero de medios de contacto con el suelo.
Según una realización, al menos un par de medios de contacto con el suelo está dispuesto de forma ajustable a lo largo del vehículo de manipulación de carga de manera que se pueda modificar la longitud de la distancia entre ejes.
Según una realización, el chasis está provisto de un contrapeso que se puede mover en una dirección longitudinal del chasis.
Una ventaja es que el contrapeso en combinación con el ángulo de desplazamiento y el ángulo de la unidad de elevación se pueden utilizar para mejorar la estabilidad del vehículo de manipulación de carga.
Según una realización, la unidad de elevación de carga puede girar alrededor de tres direcciones axiales diferentes.
Una ventaja de la presente solución es que la unidad de elevación de carga puede girar alrededor de tres direcciones axiales diferentes proporcionando seis grados de libertad.
Según una realización, la unidad de elevación de carga puede girar en al menos cuatro grados de libertad.
Según una realización, la unidad de elevación de carga puede girar en seis grados de libertad.
Según una realización, los medios de control están adaptados para hacer al menos parcialmente autónomo el vehículo de manipulación de carga y están adaptados para dirigir y accionar los medios de contacto con el suelo, así como para controlar el brazo de elevación telescópico.
Según una realización, los medios de control para la navegación autónoma están adaptados además para determinar un ángulo de desplazamiento y un ángulo de la unidad de elevación.
Según una realización, el ángulo de desplazamiento es el ángulo con relación a la dirección de extensión del pasillo estrecho con el que el vehículo de manipulación de carga entra en el pasillo estrecho.
Según una realización, el ángulo de la unidad de elevación es el ángulo entre la dirección de extensión del chasis y/o la dirección de extensión del brazo de elevación y la dirección de extensión de la unidad de elevación y/o la dirección de extensión del contenedor de mercancías.
Según una realización, los medios de accionamiento es un motor eléctrico que puede ser accionado en dos direcciones.
Según una realización, cada uno de los medios de contacto con el suelo puede pivotar alrededor de un eje vertical.
Cada uno de los medios de contacto con el suelo podría ser, por ejemplo, una o varias ruedas o orugas dispuestas juntas.
Según una realización, los medios de contacto con el suelo pueden girar ±90 grados alrededor del eje vertical.
Según una realización, los medios de contacto con el suelo pueden girar ±180 grados alrededor del eje vertical.
Según una realización, los medios de contacto con el suelo son una o varias ruedas.
Según un aspecto, se proporciona un método en un vehículo de manipulación de carga en donde el vehículo de manipulación de carga comprende medios para la navegación autónoma dentro de pasillos estrechos. El vehículo de manipulación de carga comprende además un chasis que tiene al menos dos pares de medios de contacto con el suelo, extendiéndose un brazo de elevación dispuesto en el chasis en la dirección de extensión de dicho chasis. El brazo de elevación tiene un primer extremo y un segundo extremo, en donde el primer extremo está dispuesto unido al chasis y el segundo extremo está provisto de una unidad de elevación. Los medios para la navegación autónoma realizan las etapas de:
• recibir una solicitud para manipular un contenedor de mercancías dentro de un pasillo estrecho, en donde la solicitud comprende una identificación del contenedor, un tamaño del contenedor de mercancías y una posición del contenedor de mercancías,
• determinar la anchura del pasillo estrecho,
• basándose en el tamaño del contenedor de mercancías, la anchura del pasillo estrecho y una longitud conocida del vehículo de manipulación de carga, se determina un ángulo de desplazamiento adecuado para el vehículo de manipulación de carga dentro del pasillo estrecho.
Según una realización, los medios para la navegación autónoma realizan además la etapa de:
• basándose en el tamaño del contenedor de mercancías, la anchura del pasillo estrecho y una longitud conocida del vehículo de manipulación de carga, determinar un ángulo de unidad de elevación adecuado para el contenedor de mercancías dentro del pasillo estrecho.
Según una realización, el tamaño del contenedor de mercancías es cualquiera de la longitud, anchura, altura y peso del contenedor de mercancías.
Según una realización, el método comprende además alinear el vehículo de manipulación de carga con el ángulo de desplazamiento.
Según una realización, el método comprende además alinear la unidad de elevación con el ángulo de la unidad de elevación.
Según una realización, la anchura del pasillo estrecho se determina mediante unos medios sensores dispuestos en dicho vehículo de manipulación de carga.
Según una realización, el vehículo de manipulación de carga dirige cada uno de los medios de contacto con el suelo, alineando independientemente el vehículo de manipulación de carga en relación con el pasillo estrecho hasta el ángulo de desplazamiento adecuado, y acciona cada uno de los medios de accionamiento individualmente.
Breve descripción de los dibujos.
La invención se describe a continuación, a modo de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
La Figura 1 a muestra una vista isométrica de un vehículo de manipulación de carga según la invención. La Figura 1 b muestra una vista del vehículo de manipulación de carga.
La Figura 2 muestra una vista superior del vehículo de manipulación de carga situado en un pasillo entre múltiples contenedores apilados.
La Figura 3a muestra una vista isométrica del vehículo de manipulación de carga.
La Figura 3b muestra una vista superior del vehículo de manipulación de carga.
La Figura 4a muestra una vista superior del vehículo de manipulación de carga.
La Figura 4b muestra un diagrama de bloques relacionado con un método en un vehículo de manipulación de carga.
La Figura 4c muestra un diagrama de bloques de un vehículo de manipulación de carga que comprende medios para la navegación autónoma y medios para el manejo manual del vehículo de manipulación de carga. La Figura 5a muestra una vista superior del vehículo de manipulación de carga, y
La Figura 5b muestra una vista isométrica de un vehículo de manipulación de carga.
Descripción de las realizaciones
En la siguiente descripción, se darán diversas direcciones con referencia a un vehículo de manipulación de carga orientado en una dirección de conducción hacia adelante. Ejemplos de tales direcciones pueden ser adelante, atrás, arriba, abajo, etc. Cabe señalar en particular que las instrucciones para el vehículo de manipulación de carga se dan con referencia a un vehículo situado sobre una superficie del suelo en condiciones de estar listo para conducir.
A continuación se proporciona una descripción detallada del vehículo de manipulación de carga según la invención. Las Figs. 1 -5b muestran diferentes vistas del vehículo de manipulación de carga según la invención. En la Fig. 1 se muestra el vehículo de manipulación de carga 1 para manipular carga dentro de pasillos estrechos 5. El vehículo de manipulación de carga puede ser, por ejemplo, un vagón portacontenedores, un vehículo de manipulación de contenedores de mercancías, un manipulador de contenedores de alcance variable o cualquier otro vehículo similar que manipule carga. El manipulador de contenedores de alcance variable a veces se denomina vagón portacontenedores. Por carga se entiende en este contexto una carga encerrada por cualquier tipo de estructura, tal como por ejemplo un contenedor. La carga que manipula el vehículo de manipulación de carga tiene una longitud L4. La carga puede ser, por ejemplo, un contenedor de mercancías 4 con una longitud L5 que, por ejemplo, puede ser de 6 m (20 pies), 12 m (40 pies) o cualquier otra longitud de contenedor adecuada.
El vehículo de manipulación de carga 1 comprende un chasis 2. En una realización, como se ilustra, por ejemplo, en la Fig. 1 a, el chasis es un chasis rígido fabricado en una sola pieza. En otras realizaciones, el chasis puede tener una forma diferente, como por ejemplo, puede estar hecho a partir de vigas o cualquier otro método convencional de fabricación de un chasis. El chasis 2 tiene al menos dos pares de medios de contacto con el suelo 3, y un brazo de elevación 10 dispuesto en el chasis 2. Mediante los medios de contacto con el suelo, el vehículo de manipulación de carga se puede conducir sobre una superficie del suelo. Los medios de contacto con el suelo pueden ser cualquier medio que permita que el vehículo de manipulación de carga se conduzca en y sobre una superficie del suelo. Ejemplos de medios de contacto con el suelo 3 pueden ser ruedas, ruedas omnidireccionales, orugas, etc. Los al menos dos pares de medios de contacto con el suelo 3 no se limitan a un número específico de medios de contacto con el suelo 3 en cada eje, por ejemplo, dos pares de medios de contacto con el suelo 3 pueden ser dos ruedas en un eje delantero y dos ruedas en un eje trasero, cuatro ruedas en un eje delantero y cuatro ruedas en un eje trasero, o cualquier otra combinación adecuada de medios de contacto con el suelo 3. En una realización, los medios de contacto con el suelo 3 son otros medios además de ruedas, tales como orugas continuas u otros medios de contacto con el suelo 3.
El brazo de elevación 10 se extiende en la dirección de extensión del chasis 2 y está unido al chasis 2 dentro de un área trasera del chasis. El chasis es alargado con un extremo delantero y otro trasero. El extremo delantero del chasis está provisto de un par delantero de medios de contacto con el suelo 3 y el extremo trasero está provisto de un par trasero de medios de contacto con el suelo 3. Cada par de medios de contacto con el suelo 3 comprende unos medios de contacto con el suelo dispuestos a cada lado del chasis 2.
El brazo de elevación 10 comprende un primer extremo 10a y un segundo extremo 10b. El primer extremo 10a está dispuesto en el chasis 2 y el segundo extremo 10b está provisto de una unidad de elevación 11. En este contexto, la expresión unidad de elevación se debe interpretar como una unidad a la que se fija de forma desmontable la carga durante el transporte y la manipulación. La unidad de elevación 11 se ilustra, por ejemplo, en las Figs. 1a y 1b. Otro término para la unidad de elevación puede ser pie extensible, un elemento de unión o manipulador de carga superior.
El primer extremo 10a del brazo de elevación 10 está unido al chasis 2 permitiendo el movimiento del segundo extremo 10b en dirección vertical y horizontal. El primer extremo 10a del brazo de elevación 10 está dispuesto en conexión con el extremo trasero del chasis. El movimiento en dirección vertical y horizontal del brazo de elevación se hace posible mediante, por ejemplo, uno o más cilindros hidráulicos 6, que son accionados por medios de accionamiento. Cada cilindro hidráulico 6 comprende un primer extremo unido al chasis y un segundo extremo unido al brazo de elevación 10. Cabe señalar que el cilindro hidráulico 6 podría ser cualquier forma de medio adaptado para levantar el brazo de elevación sin estar por ello fuera del alcance de la solución como se describe en este documento. Por ejemplo, el brazo de elevación 10 podría elevarse mediante cilindros eléctricos o cilindros neumáticos. Además, el brazo de elevación 10 es ventajosamente un brazo de elevación telescópico. El brazo de elevación telescópico permite elevar y manipular carga dispuesta encima de otros contenedores apilados. Además, los contenedores de mercancías apilados se pueden apilar en múltiples filas adyacentes entre sí, como se muestra en la Fig. 2. Por lo tanto, el brazo de elevación telescópico también facilita levantar y manipular contenedores de mercancías dispuestos detrás de una primera o segunda fila de contenedores de mercancías apilados.
Además, la unidad de elevación 11 está dispuesta al menos de forma giratoria en un plano horizontal, de modo que la carga se puede girar en relación con el chasis y con el brazo de elevación 10, por ejemplo cuando se va a sacar una carga de una pila de contenedores. Una anchura L1; L2 del pasillo puede ser más corta que la longitud L4 del chasis 2. La anchura L1, L2 del pasillo 5 puede variar a lo largo del pasillo 5 entre contenedores apilados, como se muestra en la Fig. 2.
La Fig. 2 ilustra además una de las ventajas del vehículo de manipulación de carga tal como se describe en el presente documento. La anchura de pasillo normal L1 es significativamente mayor que la anchura de pasillo estrecho L2.
La unidad de elevación 11 se puede trasladar a lo largo de al menos tres direcciones de movimiento diferentes. Las tres direcciones de movimiento comprenden una dirección vertical, una primera dirección horizontal y una segunda dirección horizontal. La primera dirección horizontal y la segunda dirección horizontal están dispuestas preferiblemente perpendiculares entre sí, y la dirección vertical está dispuesta perpendicularmente con respecto a un plano formado por la primera dirección horizontal y la segunda dirección horizontal. Además, la unidad de elevación 11 puede girar alrededor de al menos una de las tres direcciones de movimiento. De este modo, la unidad de elevación puede tener al menos cuatro grados de libertad. Preferiblemente, la unidad de elevación se puede trasladar a lo largo de las tres direcciones de movimiento y girar alrededor de las tres direcciones de movimiento. Con esta configuración, la unidad de elevación comprende seis grados de libertad.
Cada uno de los medios de contacto con el suelo 3 es direccionable de forma independiente y cada uno de los medios de contacto con el suelo 3 es accionado individualmente por medios de accionamiento respectivos. Los medios de accionamiento son, en una realización, un motor eléctrico, pero también pueden ser otras formas de unidades de propulsión, tales como un motor de gasolina o similar. El motor eléctrico se puede accionar en dos direcciones para poder accionar los medios de contacto con el suelo de manera que el vehículo de manipulación de carga se pueda desplazar hacia adelante o hacia atrás. Cada uno de los medios de contacto con el suelo está dispuesto para un direccionamiento individual, tal como, dispuesto para pivotar alrededor de un eje de pivote vertical. Por ejemplo, al describir un ejemplo no limitado de diferentes posiciones de direccionamiento individual de los medios de contacto con el suelo, en una primera posición los medios de contacto con el suelo están alineados con la dirección longitudinal del chasis y en una segunda posición los medios de contacto con el suelo están dispuestos transversalmente en relación con la dirección longitudinal del chasis. Por lo tanto, los medios de contacto con el suelo pueden girar ±90 grados alrededor del eje vertical entre la primera y segunda posiciones. En algunas realizaciones, los medios de contacto con el suelo están adaptados para pivotar ±180 grados.
Durante la manipulación de un contenedor, el chasis del vehículo de manipulación de carga se puede dirigir y conducir independientemente de la unidad de elevación. La unidad de elevación puede trasladar el contenedor de mercancías en una dirección que sea transversal a la dirección longitudinal del chasis 2.
En la Fig. 1 b, la longitud del chasis se indica como L4 y la distancia entre ejes o la distancia entre las ruedas se indica como L3. En una realización, al menos un par de medios de contacto con el suelo se puede ajustar a lo largo de la longitud del vehículo de manipulación de carga 1. De este modo, se puede modificar la longitud L3 de la distancia entre ejes. Preferiblemente, el par trasero de medios de contacto con el suelo es ajustable a lo largo de la longitud del chasis, lo cual hace posible poder mover el centro de gravedad lo más atrás posible para poder compensar el desequilibrio cuando la carga pesada es manipulada por la unidad de elevación 11. Sin embargo, en algunas realizaciones, el par frontal de medios de contacto con el suelo es ajustable a lo largo de la longitud del chasis. La modificación de la longitud L3 puede ser una opción para cambiar el centro de gravedad del vehículo de manipulación de carga durante una operación de elevación. En una realización, para modificar el centro de gravedad, el chasis está provisto de un contrapeso 12, que se puede mover en la dirección longitudinal del chasis.
Además, el vehículo de manipulación de carga 1 comprende medios para la navegación autónoma dentro de pasillos estrechos 5. Los medios de control son al menos parcialmente autónomos y pueden dirigir y accionar los medios de contacto con el suelo y el brazo telescópico. Los medios para la navegación autónoma comprenden unos medios sensores 13 dispuestos en dicho vehículo de manipulación de carga 1. Los medios sensores pueden ser cualquiera de entre medios de radar, medios de cámara, etc., adaptados para determinar la anchura de un pasillo L1; L2.
La Fig. 3a ilustra una realización en donde un vehículo de manipulación de carga 1 manipula un contenedor de mercancías 4. Como se muestra en la Fig. 3a, el vehículo de manipulación de carga se desplaza en un ángulo de desplazamiento a1 dentro del pasillo estrecho y el contenedor de mercancías 4 es mantenido en un ángulo de la unidad de elevación a2 por la unidad de elevación 11.
La Fig. 3b ilustra una vista superior de una realización similar a la ilustrada en la Fig. 3a, en donde el vehículo de manipulación de carga 1 manipula un contenedor de mercancías 4 en una pila de contenedores de mercancías. En la Fig. 5b se ilustra una realización similar en una vista isométrica.
Durante la navegación dentro de pasillos estrechos 5 entre unidades de carga apiladas, tales como contenedores de mercancías, los medios para la navegación autónoma realizan un método de manipulación de contenedores de mercancías. Los medios para la navegación autónoma reciben una solicitud en la etapa S100 del método para manipular el contenedor de mercancías 4 dentro del pasillo estrecho 5. La solicitud comprende información relacionada con el contenedor de mercancías 4, tal como una identificación del contenedor, el tamaño del contenedor de mercancías, peso y la posición del contenedor de mercancías, para poder localizar el contenedor dentro de la pila y preparar el vehículo de manipulación de carga para manipular el contenedor de mercancías. Además, la anchura L1; L2 del pasillo estrecho 5 se determina mediante los medios para la navegación autónoma mediante los medios sensores 13 en la etapa S101 del método. En el caso de que la anchura L1; L2 varíe a lo largo del pasillo, la información relativa a la anchura se actualiza continuamente durante la navegación. Mediante la información relacionada con el tamaño del contenedor de mercancías, la anchura L2 del pasillo estrecho y una longitud conocida L3; L4 del vehículo de manipulación de carga 1, los medios para la navegación autónoma determinan en la etapa S102 del método, un ángulo de desplazamiento adecuado a1 para el vehículo de manipulación de carga 1 dentro del pasillo estrecho 5. El ángulo de desplazamiento adecuado a1 es el ángulo entre la dirección de desplazamiento para el vehículo de manipulación de carga cuando se circula por el pasillo y el eje longitudinal del chasis 2. Un esquema principal de ello se ilustra en la Fig. 4a.
La Fig. 4b ilustra un diagrama de bloques/diagrama de flujo de algunas etapas del método de una realización de la solución.
La Fig. 4c muestra un boceto principal de un vehículo de manipulación de carga 1 que comprende medios para la navegación autónoma 100 y medios para la manipulación manual 101. En una realización, como se ilustra en la Fig. 4c, el vehículo de manipulación de carga comprende además medios para ajustar 102 un contrapeso ajustable 12.
Los medios para la navegación autónoma determinan además en S103 un ángulo de la unidad de elevación a2 adecuado para el contenedor de mercancías dentro del pasillo estrecho, que se basa en el tamaño del contenedor de<mercancías, la anchura L2 del pasillo estrecho y una longitud conocida l>3;<L4 del vehículo de manipulación de carga>1. En la Fig. 5a se ilustra un esquema principal de este. Además, el tamaño del contenedor de mercancías es cualquiera de la longitud, la anchura, la altura y el peso del contenedor de mercancías 4. El ángulo de unidad de elevación adecuado a2 es el ángulo entre la dirección longitudinal del contenedor de mercancías y el eje longitudinal del chasis 2.
La anchura L2 del pasillo estrecho 5 se determina mediante unos medios sensores 13 dispuestos en dicho vehículo de manipulación de carga 1. Por medio de los medios para la navegación autónoma el vehículo de manipulación de carga dirige cada uno de los medios de contacto con el suelo 3 de forma independiente y alinea el vehículo de manipulación de carga 1 con respecto al pasillo estrecho hasta alcanzar el ángulo de desplazamiento adecuado. Además, cada medio de accionamiento es accionado individualmente.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un vehículo de manipulación de carga (1) para manipular carga dentro de pasillos estrechos, que comprende medios para la navegación autónoma (100), un chasis que tiene al menos dos pares de medios de contacto con el suelo (3), en donde cada uno de los medios de contacto con el suelo (3) es direccionable de forma independiente accionado individualmente por unos medios de accionamiento respectivos, un brazo de elevación (10) dispuesto en el chasis (2) que se extiende en la dirección de extensión de dicho chasis (2), teniendo el brazo de elevación (10) un primer extremo (10a) y un segundo extremo (10b), en donde el primer extremo (10a) está unido al chasis (2) permitiendo el movimiento del segundo extremo (10b) en dirección vertical y horizontal y el segundo extremo (10b) está provisto de una unidad de elevación (11), caracterizado por que la unidad de elevación (11) está dispuesta de forma giratoria en un plano horizontal, y por que los medios para la navegación autónoma del vehículo de manipulación de carga están dispuestos para determinar un ángulo de desplazamiento para el vehículo de manipulación de carga en función de una anchura determinada del pasillo estrecho.
2. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho vehículo de manipulación de carga (1) es un manipulador de contenedores de alcance variable.
3. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-2, en donde dicho vehículo de manipulación de carga (1) comprende además medios para la manipulación manual (101) y los medios para la navegación autónoma (100) están dispuestos únicamente para utilizar en pasillos estrechos (5).
4. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el chasis tiene un extremo trasero y un extremo delantero, estando el extremo delantero provisto de un par delantero de medios de contacto con el suelo y estando el extremo trasero provisto de un par trasero de medios de contacto con el suelo.
5. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde al menos un par de medios de contacto con el suelo está dispuesto ajustable a lo largo de la longitud del vehículo de manipulación de carga (1) de manera que la longitud (L3) de la distancia entre ejes se puede modificar.
6. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde el brazo de elevación es un brazo de elevación telescópico.
7. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en donde el primer extremo del brazo de elevación está dispuesto en conexión con el extremo trasero del chasis.
8. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde el chasis está provisto de un contrapeso (12) que se puede mover en la dirección longitudinal del chasis.
9. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde la unidad de elevación de carga (11) puede pivotar al menos alrededor de tres direcciones axiales diferentes.
10. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde los medios de control pueden dirigir y accionar al menos parcialmente de forma autónoma los medios de contacto con el suelo y el brazo de elevación telescópico.
11. El vehículo de manipulación de carga (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde cada uno de los medios de contacto con el suelo puede pivotar alrededor de un eje vertical, preferiblemente ±90 grados alrededor del eje vertical.
12. Método en un vehículo de manipulación de carga (1) que comprende medios para la navegación autónoma (100) dentro de pasillos estrechos, en donde el vehículo de manipulación de carga (1) comprende un chasis (2) que tiene al menos dos pares de medios de contacto con el suelo (3), un brazo de elevación (10) dispuesto en el chasis (2) que se extiende en la dirección de extensión de dicho chasis (2), teniendo el brazo de elevación (10) un primer extremo (10a) y un segundo extremo (10b), en donde el primer extremo (10a) está dispuesto unido al chasis (2) y el segundo extremo (10b) está provisto de una unidad de elevación (11), caracterizado por que los medios para la navegación autónoma realizan el método de:
- recibir una solicitud (S100) para manipular un contenedor de mercancías (4) dentro de un pasillo estrecho (5), en donde la solicitud (S100) comprende una identificación del contenedor, el tamaño del contenedor de mercancías y la posición del contenedor de mercancías,
- determinar (S101) la anchura (L2) del pasillo estrecho (5),
- en función del tamaño del contenedor de mercancías, la anchura (L2) del pasillo estrecho y la longitud conocida (L3; L4) del vehículo de manipulación de carga (1), determinar (S102) un ángulo de desplazamiento adecuado (a1) para el vehículo de manipulación de carga (1) dentro del pasillo estrecho (5), y
- dirigir cada uno de los medios de contacto con el suelo (3) alineando independientemente el vehículo de manipulación de carga (1) en relación con el pasillo estrecho hasta el ángulo de desplazamiento adecuado (a1), y accionar cada uno de los medios de accionamiento individualmente.
13. El método de acuerdo con la reivindicación 12, en donde los medios para la navegación autónoma realizan además los pasos de:
- en función del tamaño del contenedor de mercancías, la anchura (L2) del pasillo estrecho y la longitud conocida (L3; L4) del vehículo de manipulación de carga (1), determinar (S103) un ángulo de la unidad de elevación (a2) adecuado para el contenedor dentro del pasillo estrecho (5).
14. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 o 13, en donde la anchura (L2) del pasillo estrecho (5) se determina (S101) mediante unos medios sensores (13) dispuestos en dicho vehículo de manipulación de carga (1).
15. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, en donde el vehículo de manipulación de carga (1) es un vehículo de manipulación de carga de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11.
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