JP6482000B2 - リーチスタッカの安全装置 - Google Patents

Description

本発明は、リーチスタッカにおいて、視界不良や誤操作によりスプレッダやスプレッダに保持されたコンテナが車体やブームに接触する事故を防止するための安全装置に関する。

コンテナなどの荷役作業を行う産業車両であるリーチスタッカは、走行自在な車体に、伸縮自在で起伏自在な作業ブームと、この作業ブームの先端に旋回自在に支持されるとともにコンテナを保持するスプレッダ（荷保持具）とが具備されている。

このようなリーチスタッカにおいて、運転室に入った者が誤って操作レバーに接触したり、操作者の誤操作により、収縮中または旋回中にスプレッダが車体と接触する事故が発生することがあった。また、ブームの昇降角度によっては操作者の視界が遮られることがあり、これに起因して、スプレッダに保持されたコンテナがブームに接触する事故があった。

たとえば特許文献１には、リーチスタッカによる横転事故を防止するために、スプレッダのサイドシフトを制御することによって、コンテナの偏心荷重を規制するものが開示されている。

特開２０１１−４６４７９

しかし、上記特許文献１には、荷役作業中にスプレッダと車体やブームの接触事故を防止する技術は開示されていない。たとえばスプレッダが車体等に接触する危険な動作を操作者が誤って行った場合、混乱状態の中、非常停止操作を行う必要があった。また、操作に不慣れな者が誤操作をした場合、停止操作をすることができず、スプレッダが車体等に接触するのを防ぐことができない。

そこで、本発明は、荷保持具または荷保持具に保持された荷が、車体やブームに接触する事故を未然に防止することができるリーチスタッカの安全装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、走行自在な車体に、水平軸心周りに起伏自在に支持されて伸縮自在なブームと、当該ブームの先端部に荷旋回装置を介して垂直軸心回りに旋回自在に支持された荷支持台と、当該荷支持台に設けられて荷を保持する荷保持装置を有する荷保持具と、前記ブームを起伏させる昇降駆動装置と、前記ブームを伸縮させる伸縮駆動装置と、前記荷旋回装置に設けられ前記荷支持台を介して荷支持具を旋回させる荷旋回駆動装置と、を具備したリーチスタッカの安全装置であって、
ブームの傾斜角を検出するブーム角検出器と、ブームの長さを検出するブーム長さ検出器と、前記荷保持具の荷旋回角を検出可能な荷旋回角検出器と、ブームの起伏動作、ブームの収縮動作および荷保持具の旋回動作から選択される少なくとも一つの動作時に、前記ブーム角検出器により検出されるブーム傾斜角、前記ブーム長さ検出器により検出されるブーム長さおよび前記荷旋回角検出器により検出される荷旋回角を含む判断信号に基づいて、荷保持具が車体またはブームに接近する非常停止位置に達したかどうかを判断し、荷保持具が非常停止位置に達した時に、動作中の前記昇降駆動装置、前記伸縮駆動装置および前記荷旋回駆動装置のいずれかを非常停止するインターロックコントローラと、を有することを特徴とする。

上記構成により、ブームの起伏動作、ブームの収縮動作および荷保持具の旋回動作中に、荷保持具が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。
また上記構成において、荷保持具に、荷の長さに対応して荷切替駆動装置により前記荷保持装置を車幅方向に拡縮移動する荷切替装置と、荷保持装置の位置を検出可能な荷長さ検出器とを具備し、
インターロックコントローラは、前記荷切替装置の動作時に、前記荷長さ検出器により検出された荷の長さを含む前記判断信号に基づいて、荷保持具が非常停止位置に達したかどうかを判断し、荷保持具が非常停止位置に達した時に前記荷切替駆動装置を非常停止することを特徴とする。

上記構成により、荷切替装置の動作中に荷保持具の長さの変化に対応して、荷保持具が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。
さらに上記構成において、荷支持台に、サイドシフト駆動装置により荷保持装置を車幅方向にスライド自在なサイドシフト装置と、荷保持具のシフト量を検出するシフト量検出器とを具備し、
インターロックコントローラは、サイドシフト装置の動作時に、前記シフト量検出器により検出されたシフト量を含む判断信号に基づいて、荷保持具が非常停止位置に達したかどうかを判断し、荷保持具が非常停止位置に達した時に前記サイドシフト駆動装置を非常停止することを特徴とする。

上記構成により、サイドシフト装置の動作中に荷保持具のシフト量の変化に対応して、荷保持具が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。
さらにまた、上記構成において、ブームの先端部に、チルト駆動装置により荷旋回装置を介して荷保持具を水平軸心回りに揺動自在に支持するチルト装置と、前記荷保持具の揺動角を検出するチルト角検出器と、を具備し、
インターロックコントローラは、前記チルト装置の動作時に、前記チルト角検出器により検出された前記荷保持具の揺動角を含む判断信号に基づいて、荷保持具が非常停止位置に達したかどうかを判断し、荷保持具が非常停止位置に達した時に前記チルト駆動装置を非常停止することを特徴とする。

上記構成により、チルト装置の動作中に荷保持具の搖動角の変化に対応して、荷保持具が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。
また上記構成において、荷保持装置の荷の保持、開放動作に基づいて荷の有無を検出する荷保持検出器を具備し、
インターロックコントローラは、荷ロック装置における荷の保持状態、開放状態により荷の有無を検出する荷保持検出器を具備し、
インターロックコントローラは、前記各動作時に、前記荷保持検出器により荷保持具における荷の有無を含む判断信号に基づいて、荷保持具と荷の少なくとも一方が非常停止位置に達したかどうかを判断し、駆動装置を停止することを特徴とする。

上記構成により、荷保持具により保持された荷または荷保持具自体が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。
さらに上記構成のインターロックコントローラは、ブームの傾斜角、ブーム長さ、荷旋回角、ロック装置の位置、荷保持具の長さ、荷保持具における荷の有無、サイドシフト量およびチルト角の各検出信号に基づいて、荷保持具および荷の一方が、車体またはブームに接触する位置を演算した複数のデータテーブルを具備し、
インターロックコントローラは、前記データテーブルの値に基づいて、荷保持具または荷のいずれかが非常停止位置に達したことを判断するものである。

上記構成によれば、予め記録されたデータテーブルから非常停止位置を判断するので、迅速に非常停止することができる。
さらに、上記構成のインターロックコントローラは、ブームの傾斜角、ブーム長さ、荷旋回角、ロック装置の位置、荷保持具の長さ、荷保持具における荷の有無、荷保持具のサイドシフト量およびチルト角の各検出信号に基づいて、荷保持具および荷の一方が、車体またはブームに接触する接触位置を演算し、荷保持具または荷のいずれかが前記接触位置から所定隙間手前の非常停止位置に達したことを判断するものである。

上記構成によれば、各検出信号に基づいて演算された接触位置から非常停止位置を求めるので、状況に応じた精度の良い非常停止が可能となる。
さらにまた、上記構成において、非常停止を警告する警告装置を具備し、インターロックコントローラは、前記駆動装置を非常停止すると同時に前記警告装置を作動させるものである。

上記構成によれば、非常停止を警告装置により操作者に知らせることができ、安全に荷役作業を行うことができる。

本発明によれば、ブームの傾斜角、ブームの長さおよび荷旋回角を各検出器により検出し、インターロックコントローラによりこれらの検出値に基づいて荷保持具が車体またはブームに接近する非常停止位置を判断し、伸縮駆動装置の起動中にブームの収縮を非常停止して、荷保持具が車体またはブームに接触するのを防止することができる。また昇降駆動装置の起動中にブームの起伏を非常停止して、荷保持具が車体またはブームに接触するのを防止することができる。さらに荷旋回駆動装置の起動中に荷保持具の旋回を非常停止して、荷保持具が車体またはブームに接触するのを防止することができる。

またコンテナ長さ検出器による荷の長さの検出信号により、荷切替駆動装置の起動中に荷保持具の拡張を非常停止し、荷保持具が車体やブームへの接触を未然に防止することができる。

さらに、サイドシフト検出器の検出信号により、サイドシフト駆動装置の起動中に荷保持具のシフト動作を非常停止し、荷保持具が車体またはブームに接触するのを未然に防止することができる。

さらにまた、チルト角検出器の検出信号により、チルト駆動装置の起動中にチルト動作を非常停止し、荷保持具が車体またはブームに接触するのを未然に防止することができる。

また、荷保持検出器の検出信号により、荷保持具または荷保持具に保持された荷の非常停止位置を判断して、荷保持具や荷が車体やブームに接触するのを未然に防止することができる。

さらに、非常停止と同時に警告装置を作動させることで、操作者に注意喚起を促すことができる。

本発明に係るリーチスタッカと検出器を示す側面図である。 リーチスタッカの動作を示す平面図である。 リーチスタッカの動作を示す側面図である。 リーチスタッカのスプレッダを示す拡大斜視図である。 荷役作業装置の油圧配管図である。 インターロック用配線図である。 データテーブルの一例を示す図である。

本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［車体］
図１に示すように、走行用の左右の前輪１２および左右の後輪１３を有する自走式の車体１１に、エンジン１４と、エンジン１４により駆動される走行装置および作業用油圧ユニットと、荷役作業装置１５が搭載され、また車体１１の前部に操縦席を収容するキャビン１０が設置されている。

［荷役作業装置］
図１および図４に示すように、荷役作業装置１５は、車体１１の後部に設置されたブーム支持部１６に、車幅方向（水平方向）の支軸１７を介して、伸縮自在な作業用のブーム１８が前方に伸び、さらにブーム１８が上下方向に起伏、傾動自在に支持されている。そして、このブーム１８の先端側に、チルト装置２２およびスプレッダ旋回装置２６を介してスプレッダ（荷保持具）１９が設けられており、このスプレッダ１９にツイストロック装置（荷ロック装置）３０を介してコンテナ（荷）２０Ｓ，２０Ｌが着脱自在に保持される。このスタッカクレーンは、車体１１前方に伸びるブーム１８の先端部に、スプレッダ１９が鉛直方向に支持されかつスプレッダ１９が車幅方向に均等に伸びる姿勢が基本姿勢であり、ここで前後方向や車幅方向などの方向を示唆する用語は、基本姿勢における方向をいう。

車体１１の左右両側部に、ブーム１８を上下方向に傾動起伏させる左右一対の昇降シリンダ（昇降駆動装置）３１が設置されている。さらにブーム１８は、基端側のリアブーム１８ａと、リアブーム１８ａから先端側に出退自在に内嵌されたトップブーム１８ｂを具備し、ブーム１８に内装されたテレスコピック型の油圧式伸縮シリンダ（伸縮駆動装置）３２によって、リアブーム１８ａからトップブーム１８ｂを出退させることができる。

ブーム１８の先端部材２１にチルト装置２２を介して、スプレッダ旋回装置２６を構成する基台部２５が設けられている。チルト装置２２は、ブーム１８の先端部材２１に水平ピン２３を介して前記基台部２５が揺動自在に支持されている。そして、先端部材２１に支持された油圧式のチルトシリンダ（チルト駆動装置）３３の出力ロッドが基台部２５に連結され、このチルトシリンダ３３により基台部２５を水平ピン２３周りに傾動して、スプレッダ１９に保持されたコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの姿勢を調整することができる。すなわち、チルト装置２２により、チルトシリンダ３３を操作してスプレッダ１９に保持されたコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの姿勢を水平に保持したり、または重心が中心から前後に変位したコンテナ２０Ｓ，２０Ｌを傾動させて姿勢調整することにより、先端部材２１に加わる偏心荷重を軽減もしくは無くしてコンテナ２０Ｓ，２０Ｌを安定して保持することができる。

またスプレッダ旋回装置２６は、基台部２５と、この基台部２５に垂直（鉛直）軸心周りに旋回自在に支持された吊下架台２７と、この吊下架台２７に取り付けられたリングギヤ２６ａと、基台部２５に設けられてリングギヤ２６ａに噛合される２個のピニオン２６ｂをそれぞれ回転駆動する２基の油圧式スプレッダ旋回モータ（荷旋回駆動装置）２６ｃとを具備している。このスプレッダ旋回装置２６により、スプレッダ１９を旋回させてコンテナ２０Ｓ，２０Ｌのスプレッダ旋回角（荷旋回角）を調整することができる。

さらに、スプレッダ１９は、吊下架台２７の底部に設けられたシフト支持台（支持架台）２７ａに、サイドシフト装置２８およびコンテナ切替装置（荷切替装置）２９を介して幅方向にシフト自在に支持されており、スプレッダ１９の四隅に設けられたツイストロック装置３０が、コンテナ２０Ｓ，２０Ｌの天面四隅位置に形成されたロック穴に嵌合係止されてコンテナ２０Ｓ，２０Ｌがスプレッダ１９に保持される。

スプレッダ１９は、門型断面のシフト支持台２７ａに角筒型のスプレッダ本体１９Ｂが車幅方向にスライド自在に支持されている。また、このスプレッダ本体１９Ｂ内に車幅方向に配置された右ビーム材１９Ｒおよび左ビーム材１９Ｌが長さ方向にスライド自在に支持され、右ビーム材１９Ｒおよび左ビーム材１９Ｌの先端部にそれぞれ設けられて前後方向に伸びるサイドビーム１９Ｓ，１９Ｓの前後端にツイストロック装置３０がそれぞれ設けられている。

サイドシフト装置２８は、図３，図４に示すように、スプレッダ本体１９Ｂを幅方向に移動する油圧式シフトシリンダ（シフト駆動装置）３４がシフト支持台２７ａに設けられており、シフトシリンダ３４によりスプレッダ本体１９Ｂを車幅方向に移動して、重心が車幅方向（コンテナ長さ方向）に偏心したコンテナ２０Ｓ，２０Ｌを位置調整して、先端部材２１に加わる偏心荷重を軽減または無くすことにより、安定してコンテナ２０Ｓ，２０Ｌを保持するとともに、積み付け時に下段のコンテナ２０Ｓ，２０Ｌに対して位置合わせすることができる。

またコンテナ切替装置２９は、相対方向に（拡縮）移動することで、ツイストロック装置３０を大型コンテナ２０Ｌ（４０フィート）と小型コンテナ２０Ｓ（２０フィート）のロック穴に対向させるもので、右ビーム材１９Ｒおよび左ビーム１９Ｌを相対移動させるための図５に示す切替用拡縮シリンダ（荷切替駆動装置）３５は、スプレッダ本体１９Ｂに内装されている。
［作業用油圧装置］
図５は、本発明の安全装置に関連する油圧回路図である。作業用油圧装置は、作業用油圧ポンプＰ１から、昇降シリンダ３１，伸縮シリンダ３２，シフトシリンダ３４，チルトシリンダ３３、スプレッダ旋回モータ２６ｃおよび切替用拡縮シリンダ３５にそれぞれ油圧が供給されて駆動される。

作業用油圧ポンプＰ１から昇降シリンダ３１への配管途中に油圧パイロット式の昇降用サーボバルブ４１が介在されるとともに、作業用油圧ポンプＰ１から伸縮シリンダ３２への配管途中に油圧パイロット式の伸縮用サーボバルブ４２が介在されている。これら昇降シリンダ３１，伸縮シリンダ３２は、図６に示すように、電気式のジョイステックレバーからなる作業操作レバー４６により操作されて、ブーム１８の伸縮と起伏が操作される。すなわち、作業操作レバー４６により操作された上昇、下降、伸長、収縮の各操作信号は、ジョイステックコントローラ４７から増幅器４８Ｕ，４８Ｄ，４８Ｅ，４８Ｃを介して電磁式比例制御弁４９Ｕ，４９Ｄ，４９Ｅ，４９Ｃのソレノイドに出力される。そしてパイロット用油圧ポンプＰ２から供給されたパイロット油圧が比例制御弁４９Ｕ，４９Ｄ，４９Ｅ，４９Ｃにより制御されてパイロット油圧式の昇降用サーボバルブ（４ポート絞り切換弁）４１と伸縮用サーボバルブ（４ポート絞り切換弁）４２のパイロット部にそれぞれ給排出される。したがって、作業操作レバー４６が操作されると、その操作量に応じて比例制御弁４９Ｕ，４９Ｄ，４９Ｅ，４９Ｃがそれぞれ操作され、昇降用サーボバルブ４１または伸縮用サーボバルブ４２が操作され、作業操作レバー４６の操作量に対応した速度でブーム１８が伸縮されるとともに、ブーム１８が起伏される。

また作業用油圧ポンプＰ１からシフトシリンダ３４への配管途中に電磁式のシフト用コントロールバルブ４が介在されている。また作業用油圧ポンプＰ１からチルトシリンダ３３への配管途中に電磁式のチルト用コントロールバルブ３が介在されている。さらに作業用油圧ポンプＰ１から切替用拡縮シリンダ３５への配管途中に電磁式のコンテナ切替用コントロールバルブ４５が介在されている。図６に示すように、シフト用コントロールバルブ４４はシフト用操作スイッチ４４Ｓにより操作され、チルト用コントロールバルブ４３はチルト用操作スイッチ４３Ｓにより操作され、コンテナ切替用コントロールバルブ４５は切替用操作スイッチ４５Ｓにより操作される。

作業用油圧ポンプＰ１からスプレッダ旋回モータ２６ｃへの配管途中に電磁式の旋回用コントロールバルブ５０が介在され、図６に示す旋回用スイッチ５０Ｓにより操作される。

図１および図６に示すように、このリーチスタッカは、ブーム１８の長さを検出するブーム長さ検出器５１、ブーム１８の傾斜角を検出するブーム角検出器５２、スプレッダ１９の前後方向の傾きを検出するチルト角検出器５３、スプレッダ１９の左右方向のシフト量を検出するシフト量検出器５４、スプレッダ１９の拡縮幅からコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの大きさを検出するコンテナ長さ検出器（荷長さ検出器）５５、ツイストロック装置３０の作動状態からコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの有無を検出するロック・アンロック検出器（荷保持検出器）５６、スプレッダ旋回角を検出するスプレッダ旋回角検出器（荷旋回角検出器）５７をそれぞれ具備し、各検出信号がそれぞれ安全装置を構成するインターロックコントローラ６１に入力されている。

［インターロックコントローラ］
このリーチスタッカには、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）と、車体１１やブーム１８との接触を未然に防止するために荷役動作を非常停止するインターロックコントローラ６１（ＰＬＣ）を有する安全装置が設けられている。

この安全装置は、インターロックコントローラ６１により下記のＡ〜Ｆの動作を行う。
Ａ．ブーム１８の収縮動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）と、車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置で伸縮用シリンダ３２の収縮を非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、

Ｂ．ブーム１８の起伏動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）と、車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置で昇降シリンダ３１の伸展と収縮とをそれぞれ非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、
Ｃ．スプレッダ１９の旋回によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）と、車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置でスプレッダ旋回装置２６を非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、
Ｄ．スプレッダ１９をサイドシフトした時のスプレッダ１９（コンテナ２０）と車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置でシフトシリンダ３４の伸展および収縮をそれぞれ非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、
Ｅ．コンテナ２０Ｓ，２０Ｌに合わせてスプレッダ１９を拡張した時のスプレッダ１９と、車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置で切替用拡縮シリンダ３５の拡張を非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、
Ｆ．スプレッダ１９のチルト動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）と、車体１１またはブーム１８の接触を防止するために非常停止位置でチルトシリンダ３３を非常停止し、警告ブザー６３や警告ランプ６４を作動し操作者に警告すること、をそれぞれ行うものである。

もちろん、Ａ〜Ｆのうちから選択された複数の動作を実施している途中にも、それぞれの動作を非常停止することができる。
インターロックコントローラ６１には、ブーム長さ検出器５１からブーム１８の長さの検出信号と、ブーム角検出器５２からブーム１８の傾斜角の検出信号と、スプレッダ旋回角検出器５７からスプレッダ旋回角の検出信号と、ロック・アンロック検出器５６からコンテナ保持／空荷の検出信号と、シフト量検出器５４からスプレッダ１９のサイドシフト位置の検出信号と、コンテナ長さ検出器５５からコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの大きさを示す検出信号と、チルト角検出器５３からコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの前後方向の傾斜を示す検出信号とが、それぞれ入力されている。

図６に示すように、ジョイステックコントローラ４７から増幅器４８Ｕ，４８Ｄ，４８Ｅ，４８Ｃに至る各配線に、インターロックコントローラ６１によりそれぞれ操作される前傾、後傾、伸長、収縮用の各ロック用リレー（Ｂ接点）４３ＵＲ，４３ＤＲ，４３ＥＲ，４３ＣＲが介在され、インターロックコントローラ６１の信号により作業操作レバー４６による操作信号を遮断して、昇降用サーボバルブ４１および伸縮用サーボバルブ４２をそれぞれ非常停止することができる。

また、チルト用操作スイッチ４３Ｓからチルト用コントロールバルブ４３の後傾用のソレノイドに接続された配線に、後傾ロック用リレー（Ｂ接点）４３ＲＲが介在され、また前傾用のソレノイドに接続された配線に前傾ロック用リレー（Ｂ接点）４３ＦＲが接続されている。またシフト用操作スイッチ４４Ｓからシフト用コントロールバルブ４４の右シフト用のソレノイドに接続された配線に、右シフトロック用リレー（Ｂ接点）４４ＲＲが介在され、左シフト用のソレノイドに接続された配線に、左シフトロック用リレー（Ｂ接点）４４ＬＲが介在されている。さらに切替用操作スイッチ４５Ｓからコンテナ切替用コントロールバルブ４５の拡張用のソレノイドに接続された配線に、拡縮ロック用リレー（Ｂ接点）４５ＳＲが介在されている。

さらに、旋回用スイッチ５０Ｓから旋回用コントロールバルブ５０の右旋回用ソレノイドに接続された配線に、右旋回ロック用リレー（Ｂ接点）５０ＲＲが介在されるとともに、左旋回用ソレノイドにそれぞれに接続された配線に、左旋回ロック用リレー（Ｂ接点）５０ＬＲが介在されている。

インターロックコントローラ６１は、各検出器から入力された各信号に基づき、たとえば図７に示すデータテーブル６２のデータを参照して非常停止信号の出力の有無を判断する。データテーブル６２は、ブーム長さ、ブーム傾斜角、スプレッダ旋回角、スプレッダ１９のサイドシフト位置、コンテナ２０Ｓ，２０Ｌの有無とコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの大きさ（空荷時、小型コンテナ２０Ｓの保持時、大型コンテナ２０Ｌの保持時）に対応したスプレッダ１９の拡張位置にそれぞれ対応して、（ａ）ブーム１８の収縮動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）の移動時に、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）が車体１１またはブーム１８に接触する接触位置データおよび接触する前に安全率を考慮して非常停止する非常停止位置データ、（ｂ）ブーム１８の起伏動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）の移動時に、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）が車体１１またはブーム１８に接触する接触位置データおよび接触する前に安全率を考慮して非常停止する非常停止位置データ、（ｃ）スプレッダ１９の旋回動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）の旋回時に、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）が車体１１またはブーム１８に接触する接触位置データおよび接触する前に安全率を考慮して非常停止する非常停止位置データ、（ｄ）スプレッダ１９をサイドシフト動作によるスプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）の移動時に、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）が車体１１またはブーム１８の接触する位置および非常停止する位置のデータ、（ｅ）ツイストロックをコンテナ２０Ｓ，２０Ｌのロック穴に合わせるスプレッダ１９の拡縮動作時に、スプレッダ１９が車体１１またはブーム１８に接触する接触位置データおよび接触する前に安全率を考慮して非常停止する非常停止位置データ、（ｆ）スプレッダ１９を前後に傾斜させるチルト動作時に、スプレッダ１９（コンテナ２０Ｓ，２０Ｌ）が、車体１１またはブーム１８の接触する接触位置データおよび接触する前に安全率を考慮して非常停止する非常停止位置データがそれぞれ記憶されている。

たとえば、図７に示すデータテーブル６２には、図２および図３に示すように大型コンテナ２０Ｌを保持し、ブーム角：θ１、サイドシフト量Ｓ：０の状態で、ブーム長さ：ｎに対するスプレッダ１９の安全可動エリアおよび接触エリアと、安全値δを考慮した非常停止位置のスプレッダ旋回角：αが記録されており、図７では、ブーム角：θ１、サイドシフト量Ｓ：０の状態で、ブーム長さ：ｎ＝１０．２ｍでは、スプレッダ１９の非常停止位置は、スプレッダ旋回角：α＝６６°であることがわかる。

もちろん、前記データテーブル６２に替えて、インターロックコントローラ６１により、予め入力したスタッカクレーンのブーム１８、コンテナ２０Ｓ，２０Ｌの各データと、各種検出器から入力されるブーム長さ、ブーム傾斜角、スプレッダ旋回角、スプレッダ１９のサイドシフト量、コンテナ２０Ｓ，２０Ｌの有無やコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの大きさにより、予め設定されたスプレッダ１９およびコンテナ２０Ｌ，Ｓの三次元座標に基づいて、非常停止位置および接触域を演算する演算部と、演算値に基づいてインターロック信号の出力の有無を判断する判断部を設けてもよい。

［安全装置の動作］
図２，図３に示すように、ブーム１８のブーム角θ１はたとえば３°で小型コンテナ２０Ｓを保持したスタッカクレーンでは、実線で示すように、ブーム１８を伸展したり、スプレッダ旋回角を変化させても、スプレッダ１９やコンテナ２０Ｓが車体１１やブーム１８に接触することはない。

しかし、仮想線で示すように、この状態でスプレッダ１９に大型コンテナ２０Ｌを保持した場合や、大型コンテナ２０Ｌを保持するためにスプレッダ１９を拡張した場合に、スプレッダ１９（大型コンテナ２０Ｌ）が旋回されると、インターロックコントローラ６１では、スプレッダ旋回角検出器５７からの信号に基づいて、データテーブル６２のデータから安全可動域かどうかを判断する。そして、スプレッダ１９（または大型コンテナ２０Ｌ）が所定のスプレッダ旋回角が（β−δ）となると非常停止位置であると判断して、右旋回ロック用リレー５０ＲＲに停止信号を出力する。これにより、旋回用コントロールバルブ５０のソレノイドへの操作信号が遮断され、旋回用コントロールバルブ５０が中立位置に復帰されてスプレッダ旋回モータ２６ｃが非常停止される。ここで、βは、データテーブルに記録された各動作状況ごとの接触角であり、スプレッダ１９が旋回により車体１１などに接触する角である。δは、旋回装置を中心として、たとえば車体１１から一定間隔を置いた位置までの円弧角である。すなわち、上記（β−δ）は、スプレッダ１９が車体１１に接触しない角であり、スプレッダ１９が安全に可動する最大角である。そして、インターロックコントローラ６１により警告ブザー６３や警告ランプ６４に操作信号が出力されて作動され、操作者に非常停止を告知する。６５はデータなどの入力器を示す。

［実施例の効果］
上記実施例によれば、ブーム長さ検出器５１により検出されるブーム１８のブーム１８の長さ、ブーム角検出器５２により検出されるブーム１８の傾斜角、スプレッダ旋回角検出器５７により検出されるスプレッダ旋回角およびロック・アンロック検出器５６により検出されるスプレッダ１９に保持されるコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの有無の各検出値に基づき、インターロックコントローラ６１によって、スプレッダ１９やコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの非常停止位置を求め、スプレッダ１９やコンテナ２０Ｓ，２０Ｌが非常停止位置に達すると、Ａ）ブーム１８の収縮動作時に伸縮シリンダ装置３２を非常停止し、Ｂ）ブーム１８の昇降動作時に昇降駆動シリンダ３１を非常停止し、Ｃ）スプレッダ１９の旋回動作時にスプレッダ旋回モータ２６ｃを非常停止し、Ｄ）スプレッダ１９のサイドシフト動作時にシフトシリンダ３４を非常停止し、Ｅ）スプレッダ１９の拡張移動時に移動切替用拡縮シリンダ３５を非常停止し、Ｆ）スプレッダ１９のチルト動作時にチルトシリンダ３３を非常停止することにより、スプレッダ１９やコンテナ２０Ｓ，２０Ｌが車体１１やブーム１８に接触するのを未然に防止することができ、操作者の視界が遮られたり、誤操作によるスプレッダ１９やコンテナ２０Ｓ，２０Ｌの接触事故を防止することができ、安全に荷役作業を行うことができる。

１０ キャビン
１１ 車体
１５ 荷役作業装置
１６ ブーム支持部
１７ 支軸
１８ ブーム
１９ スプレッダ
２０Ｓ，２０Ｌ コンテナ
２１ 先端部材
２２ チルト装置
２３ 水平ピン
２６ スプレッダ旋回装置
２６ｃ スプレッダ旋回モータ（荷旋回駆動装置）
２７ 吊下架台（荷支持台）
２７ａ シフト支持台（荷支持台）
２８ サイドシフト装置
２９ コンテナ切替装置（荷切替装置）
３０ ツイストロック装置（荷ロック装置）
３１ 昇降シリンダ（昇降駆動装置）
３２ 伸縮シリンダ（伸縮駆動装置）
３３ チルトシリンダ（揺動駆動装置）
３４ シフトシリンダ（シフト駆動装置）
３５ 切替用拡縮シリンダ（荷切替駆動装置）
４１ 昇降用サーボバルブ
４２ 伸縮用サーボバルブ
４３ＵＲ 前傾ロック用リレー
４３ＤＲ 後傾ロック用リレー
４３ＥＲ 伸長ロック用リレー
４３ＣＲ 収縮ロック用リレー
４４ シフト用コントロールバルブ
４４Ｓ シフト用操作スイッチ
４５ コンテナ切替用コントロールバルブ
４５Ｓ 切替用操作スイッチ
４６ 作業操作レバー
４７ ジョイステックコントローラ
４８Ｕ，４８Ｄ，４８Ｅ，４８Ｃ 増幅器
４９Ｕ，４９Ｄ，４９Ｅ，４９Ｃ 比例制御弁
５０ 旋回用コントロールバルブ
５０Ｓ 旋回用操作スイッチ
５０ＲＲ 右回転ロック用リレー
５０ＬＲ 左回転ロック用リレー
５１ ブーム長さ検出器
５２ ブーム角検出器
５３ チルト角検出器
５４ シフト量検出器
５５ コンテナ長さ検出器（荷長さ検出器）
５６ ロック・アンロック検出器（荷保持検出器）
５７ スプレッダ旋回角検出器
６１ インターロックコントローラ
６２ データテーブル
６３ 警告ブザー
６４ 警告ランプ

Claims (6)

1. 車体に、水平軸心周りに起伏自在に支持されて伸縮自在なブームと、当該ブームの先端
   部でチルト装置を介して水平軸心周りに揺動自在に支持する基台部と、当該基台部に垂直
   軸心周りに旋回自在に支持された荷支持台と、当該荷支持台に設けられ、両端側に配置さ
   れて荷を保持する荷ロック装置、およびこれら荷ロック装置を荷の長さに対応して車体幅
   方向に拡縮移動する荷切替装置、を有する荷保持具と、ブームを起伏するブーム昇降駆動
   装置と、ブームを伸縮するブーム伸縮駆動装置と、前記荷支持台を旋回駆動する荷旋回駆
   動装置と、前記荷ロック装置を拡縮移動可能な荷切替駆動装置と、を具備したスタッカク
   レーンの安全装置であって、
   ブームの傾斜角を検出するブーム角検出器と、
   ブームの長さを検出するブーム長さ検出器と、
   前記荷保持具の旋回角を検出可能な旋回角検出器と、
   前記荷ロック装置の位置を検出可能なコンテナ長さ検出器と、
   前記荷ロック装置のオン・オフに基づいて荷の有無を検出する荷ロック検出器と、
   前記ブーム角検出器によるブームの傾斜角、前記ブーム長さ検出器によるブーム長さ、
   前記荷保持具の旋回角および前記コンテナ長さ検出器による前記荷ロック装置の位置の検出値に基づいて、荷保持具および荷の一方が、車体またはブームに接近する位置で、前記ブーム昇降駆動装置、前記ブーム伸縮駆動装置、前記荷旋回駆動装置および前記荷切替駆動装置の少なくとも一つを非常停止するインターロックコントローラと、を有し、
   インターロックコントローラは、荷保持具における荷の有無を判断条件に加えて、ブー
   ム昇降駆動装置、ブーム伸縮駆動装置、荷旋回駆動装置および荷切替駆動装置の少なくと
   も一つを非常停止する
   ことを特徴とするリーチスタッカの安全装置。
2. 荷支持台に設けられて荷切替装置を幅方向にスライドするサイドシフト装置と、
   荷保持具の幅方向の位置を検出するサイドシフト検出器と、を有し、
   インターロックコントローラは、前記サイドシフト検出器により検出された荷保持具の
   サイドシフト量を判断条件に加えて、ブーム昇降駆動装置、ブーム伸縮駆動装置、荷旋回
   駆動装置、荷切替駆動装置および前記サイドシフト装置の少なくとも一つを非常停止する
   ことを特徴とする請求項１記載のリーチスタッカの安全装置。
3. 基台部を水平軸心周りに揺動するチルト駆動装置と、
   基台部の水平軸心を中心とする揺動角を検出するチルト角検出器と、を有し、
   インターロックコントローラは、前記チルト角検出器により検出された荷保持具の揺動
   角を判断条件に加えて、ブーム昇降駆動装置、ブーム伸縮駆動装置、荷旋回駆動装置、荷
   切替駆動装置、サイドシフト装置および前記チルト駆動装置の少なくとも一つを非常停止
   する
   ことを特徴とする請求項２記載のリーチスタッカの安全装置。
4. インターロックコントローラは、ブームの傾斜角、ブーム長さ、荷保持具の旋回角、荷ロック装置の位置、荷保持具の長さ、荷保持具における荷の有無、荷保持具のサイドシフト量およびチルト角の各検出信号に基づいて、荷保持具および荷の一方が、車体またはブームに接触する位置を演算し、この接触位置から所定隙間をあけた接近位置で、ブーム昇降駆動装置、ブーム伸縮駆動装置、荷旋回駆動装置、荷切替駆動装置、サイドシフト装置および前記チルト駆動装置の少なくとも一つを非常停止する
   ことを特徴とする請求項３記載のリーチスタッカの安全装置。
5. ブームの傾斜角、ブーム長さ、荷保持具の旋回角、荷ロック装置の位置、荷保持具の長さ、荷保持具における荷の有無、荷保持具のサイドシフト量およびチルト角の各検出信号に基づいて、荷保持具および荷の一方が、車体またはブームに接触する位置を演算した複数のデータテーブルを具備し、
   インターロックコントローラは、前記データテーブルの値に基づいて、ブーム昇降駆動
   装置、ブーム伸縮駆動装置、荷旋回駆動装置、荷切替駆動装置、サイドシフト装置および
   前記チルト駆動装置の少なくとも一つを非常停止する
   ことを特徴とする請求項３記載のリーチスタッカの安全装置。
6. 非常停止を警告する警告装置を設け、
   インターロックコントローラは、荷旋回駆動装置を非常停止すると同時に、前記警告装
   置を作動させる
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のリーチスタッカの安全装置。