ES2249469T3 - Sistema de transporte de brazo articulado. - Google Patents
Sistema de transporte de brazo articulado.Info
- Publication number
- ES2249469T3 ES2249469T3 ES01964901T ES01964901T ES2249469T3 ES 2249469 T3 ES2249469 T3 ES 2249469T3 ES 01964901 T ES01964901 T ES 01964901T ES 01964901 T ES01964901 T ES 01964901T ES 2249469 T3 ES2249469 T3 ES 2249469T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- transport
- movement
- tilting
- swing arm
- press
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims abstract description 63
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 58
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000011161 development Methods 0.000 description 8
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 8
- 239000000543 intermediate Substances 0.000 description 6
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 5
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
Mecanismo para transportar piezas de trabajo en una prensa, un tren de prensas, una prensa de múltiples punzones para piezas grandes, un simulador o similar, estando asociado a una estación de mecanización al menos un mecanismo de transporte independiente (18-21), que transporta la pieza de trabajo, para llevar a cabo el movimiento de transporte en la dirección del transporte de la pieza de trabajo, caracterizado porque están configurados como sistemas de transporte de brazo articulado mecanismos de transporte (18-21) en cada caso por parejas y opuestos simétricamente, que comprenden en cada caso un brazo basculante que se compone al menos de dos partes de brazo basculante (43, 44) con movimiento giratorio, montadas giratoriamente a través de un pivotamiento (65), con medios de recogida y sujeción (64) dispuestos en un extremo de la parte de brazo basculante (44) móvil exterior para un travesaño (30) con medios de sujeción de piezas (31), que une entre sí los dos mecanismos de transporte (18-21) para llevar a cabo un movimiento de transporte biaxial, actuando un motor de accionamiento (25) sobre medios de transmisión de movimiento (41, 42) para el respectivo brazo basculante, de tal modo que puede regularse la magnitud de un ángulo de basculamiento (48) del brazo basculante y estando montado el brazo basculante con movimiento giratorio sobre un carro (23).
Description
Sistema de transporte de brazo articulado.
La invención se refiere a un sistema de
transporte para transportar piezas de trabajo desde una estación de
mecanizado a la siguiente estación de mecanizado o depósito de
descarga intermedio de una prensa, un tren de prensas, un simulador
o similar según el preámbulo de la reivindicación 1.
Si la producción de una pieza de trabajo exige
varias operaciones de trabajo, como cortar o embutir, para una
fabricación industrial se llevan a cabo las operaciones aisladas
necesarias en una llamada prensa de múltiples punzones o tren de
prensas. La cantidad de herramientas se corresponde con la cantidad
de etapas de trabajo que son necesarias para la producción. En las
prensas se encuentran mecanismos de transporte, con los que se
transportan las piezas de trabajo desde una estación de trabajo a la
siguiente.
En el caso de prensas de múltiples punzones o de
transferencia de piezas grandes los mecanismos de transporte se
componen de raíles de agarre o soporte, que se extienden por toda la
longitud de la máquina de embutición. Para transportar las piezas
los raíles de soporte están equipados con elementos de agarre o
sujeción. Con ello se diferencia, según el desarrollo del
movimiento, entre una transferencia de doble eje equipada con
traviesas de ventosa o una transferencia de triple eje dotada de
elementos de agarre. Como movimiento suplementario puede ser también
necesario un basculamiento para modificar la posición de la pieza
durante el paso de transporte. Esta modificación de posición puede
realizarse también mediante una estación de orientación dispuesta
entre las etapas de embutición.
El movimiento de transferencia se aplica a través
de levas, que están sincronizadas forzosamente a través de elementos
de transmisión de movimiento con el accionamiento del empujador. La
fabricación de piezas en especial de gran superficie ha llevado al
desarrollo de las prensas de transferencia de grandes piezas en
dimensiones cada vez mayores con relación a la fuerza de embutición
y las vías de transporte. Distancias de herramienta en un orden de
magnitud de 5.000 mm son actualmente muy habituales y, de este modo,
se necesitan también pasos de transporte correspondientes.
Como resultado de este desarrollo las masas a
acelerar y frenar de los sistemas de transferencia en una completa
oposición respecto a las reducidas masas de las piezas a
transportar. Debido a que el paso de transporte debe ejecutarse en
un tiempo mínimo, para alcanzar un número de carreras de prensa lo
más elevado posible y de este modo la distribución de piezas, el
sistema debe disponer de una elevada velocidad y de este modo
también de aceleración y retardo.
Otro inconveniente es el desarrollo de movimiento
rígido que se prefija mediante los accionamientos de levas.
El uso óptimo de los espacios libres entre
herramienta inferior y superior durante la carrera de empujador no
es posible para el transporte de piezas.
Para evitar estos inconvenientes indicados se
ocupan ahora solicitudes de derecho de protección de la sustitución
del sistema de transferencia actual por una cantidad correspondiente
de sistemas de transferencia dispuestos entre las etapas de
mecanizado, equipadas con accionamiento propio. Una disposición así
se hace patente en el documento EP 0 672 480 B1. Los sistemas de
transferencia dispuestos en los bastidores están equipados con una
cantidad de accionamientos que ejecutan, en unión activa con los
medios de transmisión de movimiento, el transporte de piezas. Como
particularidad el sistema puede reequiparse como transferencia de
doble eje con vigas de ventosas o como transferencia de triple eje
con presillas. Evidentemente este uso universal exige una
complejidad constructiva correspondiente.
Igualmente se ha dispuesto en cada región de
bastidor un mecanismo de transferencia hecho patente en el documento
DE 196 544 75 A1. En esta solicitud se utilizan para el
accionamiento elementos que son conocidos como -cinemática
paralela-. Como variación respecto a estos elementos de movimiento
conocidos no se lleva a cabo sin embargo ninguna prolongación
telescópica de las barras de accionamiento, sino que con una
longitud de barra constante se modifican los puntos de articulación
y, de este modo, se consiguen los movimientos de transporte. Los
puntos de articulación que absorben las fuerzas o los movimientos
giratorios no tienen entre sí una distancia constante y, en especial
si estos puntos pueden estar muy próximos unos con respecto a otros
a causa de la leva de maniobra, pueden producirse problemas de
apoyo. Para aumentar la rigidez del sistema se proponen también
otras bielas paralelas entre sí, que se unen unas a otras con
travesaños. Para conseguir un transporte con seguridad de
funcionamiento de piezas de gran superficie el sistema propuesto se
hace correspondientemente complejo y con una gran altura
constructiva.
En el documento no prepublicado DE 100 10 079, el
solicitante propone un sistema con mecanismos de transporte
dispuestos en la región de bastidor de prensa, que funcionan
comparativamente según el principio de brazo basculante. Estos
robots de brazo basculante sujetan y mueven, en cada caso por sus
extremos, traviesas dispuestas transversalmente a la dirección de
transporte, dotadas de medios de alojamiento y sujeción de
transporte. De este modo los robots de brazo basculante están
dispuestos, en cada caso por parejas y opuestos entre sí, en la
región de bastidor. A causa de la altura constructiva y del
movimiento vertical necesario a causa del concepto de accionamiento,
el sistema de transporte propuesto es especialmente adecuado para
prensas con una mayor altura constructiva. El brazo basculante se
compone de una pieza rígida, con lo que se obtiene un radio de
basculamiento correspondientemente mayor. Debido a que en un momento
lo más temprano posible, tras el inicio del movimiento ascendente
del empujador, es necesario extraer las piezas de trabajo son
desfavorables el gran radio de basculamiento y las aristas de
perturbación de ello resultantes. Una leva de introducción o
extracción plana deseable sólo puede materializarse difícilmente con
este sistema.
Del documento US-PS 5 423 648 se
ha llegado a conocer un sistema robótico conforme al género de la
reivindicación 1. Tales sistemas se disponen por un lado
lateralmente en un tren de prensas y no cooperan por parejas. A
causa de las múltiples posibilidades de movimiento ejecutan un
movimiento tridimensional, también dirigido transversalmente. Esto
es en cualquier caso ventajoso para el transporte de piezas de
trabajo más pequeñas.
La invención se ha impuesto la tarea de crear un
sistema de transporte muy flexible y preciso con reducida altura
constructiva, que garantiza un uso ventajoso de la accesibilidad
entre herramienta superior e inferior, con el fin de introducir y
extraer piezas de trabajo.
Esta tarea es resuelta, partiendo de un sistema
de transporte según el preámbulo de la reivindicación 1, mediante
las particularidades características de la reivindicación 1. En las
reivindicaciones subordinadas se indican perfeccionamientos
ventajosos y convenientes del sistema de transporte.
A causa de la estructura propuesta, en conexión
con accionamientos regulados, puede elegirse el ángulo de
basculamiento en cada margen técnicamente lógico. Como consecuencia
de esto el brazo de transporte se encuentra en la región de
herramienta en una posición muy plana, orientada en contra del plano
horizontal.
De forma ventajosa el brazo articulado puede
introducirse de este modo, en el caso de una carrera de apertura
relativamente pequeña del empujador de prensa que soporta la
herramienta superior, en el espacio libre que se forma entre la
herramienta superior y la inferior.
Especialmente ventajosa es una ejecución de las
dos partes de brazo articulado con longitudes iguales, ya que
después se ejecuta un movimiento de transporte horizontal. El
pedúnculo de ventosa que soporta la herramienta ejecuta de este modo
un movimiento horizontal sin deformación. El movimiento vertical
necesario para depositar y elevar las piezas de trabajo es ejecutado
por un accionamiento elevador fijo.
Al superponer el movimiento horizontal con el
vertical puede materializarse un recorrido de leva plano
correspondientemente más favorable al principio y al final del
movimiento de transporte. La prensa de transferencia de grandes
piezas o el tren de prensas puede recorrerse sin problemas con
posiciones de empujador con desplazamiento de fase, con lo que se
obtiene una distribución de fuerzas favorable en el caso de una
menor potencia de accionamiento. Esta medida aumenta igualmente la
distribución de piezas mediante la reducción de los tiempos de
transporte.
Durante el verdadero proceso de embutición el
sistema de transporte de brazo basculante debería encontrarse en una
posición descendida en la región de bastidor, con lo que se obtiene
para el transporte de piezas a continuación una accesibilidad
favorable para el empujador elevado. Esta accesibilidad libre
permite un movimiento prematuro de introducción y reduce con esto a
su vez los tiempos secundarios. También esta posición de
aparcamiento descendida se hace posible mediante superposición del
movimiento horizontal con el vertical.
Según la tarea impuesta puede ser necesario que
las piezas deban cambiar de posición entre 2 estaciones de
embutición. En un tren de prensas tiene lugar la modificación de
posición mediante depósitos de descarga intermedios, llamados
estaciones de orientación. Debido a que los depósitos de descarga
intermedios conducen a un aumento de las longitudes constructivas de
prensa, se intenta evitar esta solución en la prensas de
transferencia de grandes piezas. En el caso de usarse en una prensa
de múltiples punzones se ejecuta, en caso necesario, el sistema de
transporte de brazo articulado con un movimiento basculante
adicional.
La posición de instalación del sistema de
transporte de brazo articulado es voluntaria, es decir, el
movimiento basculante puede realizarse por encima o por debajo del
plano de transporte.
De la siguiente descripción de ejemplos de
ejecución se deducen otros detalles y ventajas de la invención.
Las 7 figuras muestran esquemáticamente:
la figura 1: tren de prensas con sistema de
transporte de brazo articulado,
la figura 2: prensa de transferencia de piezas
grandes con sistema de transporte de brazo articulado,
la figura 3a: detalle del accionamiento del brazo
basculante,
la figura 3b: detalle del basculamiento del
accionamiento del travesaño,
la figura 4: vista en planta de la figura 3a y
figura 3b,
la figura 5: detalle del basculamiento del brazo
articulado sin travesaño,
la figura 6: vista en planta de la figura 5.
A modo de ejemplo se han representado en la
figura 1 las prensas 2 y 3 de un tren de prensas 1. Los empujadores
de prensa 4 y 5 soportan las herramientas superficies 6 y 7. Las
herramientas inferiores 8 y 9 se encuentran sobre mesas de empuje 10
y 11. Entre las prensas se han dispuesto estaciones de orientación
12 y 13. Sobre los bastidores de prensa 14 - 17 se encuentran los
sistemas de transporte de brazo articulado 18 - 21 conforme a la
invención en diferentes posiciones de funcionamiento. Los raíles de
guiado verticales 22 están fijados a los bastidores de prensa 14 -
17, y los carros 23 con guías 24 soportan los brazos articulados 43,
44. El motor de accionamiento para el basculamiento del brazo se ha
designado con 25. El motor elevador estacionario 26 para el
movimiento vertical está en unión activa, a través de una rueda
dentada 27, con una cremallera 28. En las siguientes figuras se
describen detalles constructivos con más precisión. La tarea del
sistema de transporte de brazo articulado 18 - 21 consiste en
transportar en la dirección de transporte 29, cadencialmente, piezas
a través de estaciones de mecanización y orientación dispuestas
consecutivamente. Los diferentes desarrollos de movimiento no se han
representado cronológicamente, sino a modo de ejemplo.
Para cargar la primera prensa 2 los medios de
sujeción de piezas 31 sujetados al travesaño 36, por ejemplo
pedúnculos de ventosa, del sistema de transporte de brazo articulado
18, toman pletinas 32 de una pila de pletinas 33. De la prensa
abierta 2 se extrae una pieza embutida 34 del sistema de transporte
de brazo articulado 19 y se transporta hasta la estación de
orientación. El sistema de transporte de brazo articulado 20
introduce una pieza 35, que previamente ha sufrido una modificación
de posición en la estación de orientación 12, en la prensa 3. El
sistema de transporte de brazo articulado 21 deposita a su vez una
pieza 36 embutida en la prensa 3 sobre la estación de orientación
13. La leva de maniobra para el transporte de piezas se ha marcado
con 37, y aquella para la posición de aparcamiento con 38. Un
basculamiento de piezas mediante el sistema de transporte de brazo
articulado no está previsto en este caso aplicativo y lo ejecutan,
en caso necesario, las estaciones de orientación 12, 13.
Los sistemas de transporte de brazo articulado
están dispuestos sobre los bastidores de prensa, en cada caso por
parejas y opuestos simétricamente. Los elementos de alojamiento para
el travesaño 30 que soporta los medios de sujeción de piezas 31
están configurados de tal modo, que es posible un intercambio
automático en el caso de un cambio de herramienta.
Puede reconocerse bien la configuración de forma
del brazo articulado, especialmente favorable para usar el libre
acceso entre herramienta superior e inferior. También las levas de
maniobra 37, 38 muestran visiblemente las favorables condiciones
para una introducción y extracción muy plano de las piezas. Una
superposición del movimiento vertical mediante el accionamiento
elevador 26 con el movimiento horizontal del brazo basculante
accionado mediante el motor de accionamiento 25 produce desarrollos
de movimiento muy ventajosos.
También la posición de aparcamiento descendida
propuesta favorece una introducción prematura en el espacio libre de
herramienta.
La figura 2 muestra la disposición de un sistema
de transporte de brazo articulado en una prensa de transferencia de
grandes piezas 39. Se ha representado a modo de ejemplo etapas de
embutición en diferentes desarrollos de movimiento. Para reducir la
longitud constructiva de prensa se ha prescindido de depósitos de
descarga intermedios o estaciones de orientación. Si se necesita una
modificación de posición de la pieza, ésta la ejecuta directamente
el sistema de transporte de brazo articulado. Para este fin se
utiliza un accionamiento 40 que está unido a través de elementos de
accionamiento al travesaño 30. Los desarrollos de funcionamiento se
han descrito de forma comparable a como ya se hecho en la figura
1.
Las figuras 3a y 3b muestran un brazo articulado
aumentado en vista frontal. Para una mayor sencillez y claridad se
ha elegido la representación de tal modo que en la figura 3a puede
explicarse la cadena de accionamiento para el brazo basculante y en
la figura 3b el accionamiento para el basculamiento del travesaño
30. Adicionalmente se hace referencia a la figura 4 para entender el
funcionamiento.
Pueden verse los raíles de guiado verticales 22 y
el carro 23 móvil en las guías 24, que soporta el brazo basculante.
El movimiento vertical activa el motor elevador fijo 26 que acciona
la rueda dentada 27, la cual está en unión activa con la cremallera
28. Para el basculamiento del brazo articulado se usa conforme a la
figura 3a el motor de accionamiento 25, de acciona la rueda dentada
41. La rueda dentada 41 acciona la rueda dentada 42, la cual está
unida fijamente a la primera parte de brazo basculante 43. Esta
unión produce el movimiento basculante de la primera parte de brazo
basculante 43 alrededor del eje de giro 69. Un ramal de
accionamiento adicional sirve para seguir dirigiendo el movimiento
basculante, desde la primara parte de brazo basculante 43 a la
segunda parte de brazo basculante 44. Con este fin se encuentra una
primera rueda dentada 45 en la primera parte de brazo basculante 43.
Esta rueda dentada 45 está unida fijamente al carro 23. En la rueda
dentada 45 engrana la rueda dentada 46 y en ésta la rueda dentada
47. La rueda dentada 47 está unida fijamente a la segunda parte de
brazo basculante 44. Si mediante el motor de accionamiento 25 se
aplica el movimiento basculante de la primera parte de brazo
basculante 43, a través de ruedas dentadas 41, 42, ésta genera un
movimiento giratorio que se desarrolla de las ruedas dentadas 46, 47
y, mediante la unión fija con la rueda dentada 47, el basculamiento
correspondiente de la segunda parte de brazo basculante 44 alrededor
del eje de giro 70.
La magnitud del movimiento basculante o del
ángulo de basculamiento 48 puede regularse continuamente a través
del accionamiento 25, que está ejecutado por ejemplo como servomotor
regulado. Puede reconocerse bien que cuanto mayor se elija el ángulo
de basculamiento 48, más se acerca el sistema de brazo articulado
43, 44 a la posición estirada horizontal y menor es el espacio libre
necesario para introducir o extraer las piezas. Se consigue un
movimiento horizontal sin deformaciones si, con relación a los ejes
de giro o soporte 69, 70, 62, se ejecutan con la misma longitud las
dos partes de brazo basculante 43, 44.
Si como movimiento ulterior se necesita una
modificación de posición de las piezas durante el paso de
transporte, ésa puede realizarse conforme a la figura 3b. Con este
fin el accionamiento basculante 40 montado sobre el carro 23 acciona
la rueda dentada 49. A través de la rueda intermedia 50 se transmite
el movimiento giratorio a la rueda dentada 51. La rueda dentada 51
está unida a la rueda dentada 53 a través de un árbol común 52. La
rueda dentada 53 acciona la cadena de ruedas 54 - 57 montada en la
primera parte de brazo basculante 43. La rueda dentada 57 está unida
fijamente a la polea de correa dentada 59 a través de un árbol hueco
58 y acciona la misma. La polea de correa dentada 59 acciona la
polea de correa dentada 61 a través de la correa dentada 60. La
polea de correa dentada 61 forma, con la unidad de recepción y
soporte del travesaño 30, una unidad y produce el movimiento
basculante alrededor del eje de basculamiento 62. Debido a que
también el accionamiento basculante 40 puede ser un servomotor
regulado, se garantiza una modificación de posición definida de las
piezas.
La unidad de recepción y soporte para el
travesaño 30 está ejecutada por ejemplo como articulación cardánica
63, con lo que también se hace posible una posición oblicua
horizontal y vertical del travesaño 30. Se han previsto y designado
con 64 elementos para el cambio automático del travesaño 30 en caso
de un cambio de herramienta.
Las cadenas de accionamiento descritas en las
figuras 3a y 3b deben verse conjuntamente en la representación en
corte de la figura 4. Aparte de otros detalles constructivos debe
contemplarse en especial la unión fija entre la rueda dentada 45 y
el carro 23, necesaria para el basculamiento de la primera parte de
brazo basculante 43, e igualmente la unión fija entre la rueda
dentada 47 y la segunda parte de brazo basculante 44. Debido a que
el ángulo de apertura entre las partes de brazo basculante 43, 44 es
el doble del ángulo de basculamiento 48, también la relación de
multiplicación entre la rueda dentada 45 y la rueda dentada 47 es
correspondientemente de 2:1. La cadena de accionamiento rayada más
oscura en la figura 4 sirve para el basculamiento del travesaño 30
alrededor del eje de basculamiento 62.
Una ejecución sin basculamiento del travesaño 30
se muestra en las figuras 5 y 6. La descripción funcional del
movimiento elevador vertical y de la disposición de engranajes en el
carro 23 en el primer brazo basculante 43 debe deducirse de las
figuras anteriores. También la unión entre la primera parte de brazo
basculante 43 y la segunda parte de brazo basculante 44, a través de
la rueda dentada 47, y el montaje móvil de los brazos son
constructivamente iguales a la ejecución ya descrita. Nueva es la
unión fija entre la polea de correa dentada 66 con la primera parte
de brazo basculante 43. Las poleas de correa dentada 66, 67, 68
sirven ahora para estabilizar sujetar en su posición correcta el
travesaño 30. Con ello es importante que, en el caso de la
disposición y la geometría elegidas, la polea de correa y con ello
la multiplicación se elijan con una relación de 2:1, es decir, que
la polea de correa tenga el doble de diámetro que la polea de correa
66. En el caso de la misma longitud de las partes de brazo
basculante 43, 44 se garantiza de nuevo un movimiento horizontal
impecable del travesaño 30 y del medio de sujeción de piezas 31.
La invención no está limitada a los ejemplos de
ejecución descritos y representados. Comprende también todas las
configuraciones técnicas en el marco de la reivindicación 1
aplicable. Es posible por ejemplo cambiar el movimiento de
transporte horizontal a un movimiento oblicuo o diagonal. Con este
fin se acciona la rueda dentada 45 unida fijamente al carro 23, a
través de otra rueda dentada con accionamiento, de tal modo que un
movimiento vertical se superpone al movimiento horizontal.
- 1
- Tren de prensas
- 2
- Prensa
- 3
- Prensa
- 4
- Empujador de prensa
- 5
- Empujador de prensa
- 6
- Herramienta superior
- 7
- Herramienta superior
- 8
- Herramienta inferior
- 9
- Herramienta inferior
- 10
- Mesa corrediza
- 11
- Mesa corrediza
- 12
- Estación de orientación
- 13
- Estación de orientación
- 14
- Bastidor de prensa
- 15
- Bastidor de prensa
- 16
- Bastidor de prensa
- 17
- Bastidor de prensa
- 18
- Sistema de transporte de brazo articulado
- 19
- Sistema de transporte de brazo articulado
- 20
- Sistema de transporte de brazo articulado
- 21
- Sistema de transporte de brazo articulado
- 22
- Raíles de guiado verticales
- 23
- Carro
- 24
- Guías
- 25
- Motor de accionamiento
- 26
- Motor elevador
- 27
- Rueda dentada
- 28
- Cremallera
- 29
- Dirección de transporte
- 30
- Travesaño
- 31
- Medio de sujeción de piezas
- 32
- Pletina
- 33
- Pila de pletinas
- 34
- Pieza
- 35
- Pieza
- 36
- Pieza
- 37
- Leva de maniobra del transporte de piezas
- 38
- Posición de aparcamiento de la leva de maniobra
- 39
- Prensa de transferencia de piezas grandes
- 40
- Basculamiento del accionamiento
- 41
- Rueda dentada
- 42
- Rueda dentada
- 43
- Primera parte de brazo basculante
- 44
- Segunda parte de brazo basculante
- 45
- Rueda dentada
- 46
- Rueda dentada
- 47
- Rueda dentada
- 48
- Ángulo de basculamiento
- 49
- Rueda dentada
- 50
- Rueda intermedia
- 51
- Rueda dentada
- 52
- Árbol
- 53
- Rueda dentada
- 54
- Rueda dentada
- 55
- Rueda dentada
- 56
- Rueda dentada
- 57
- Rueda dentada
- 58
- Árbol hueco
- 59
- Polea de correa dentada
- 60
- Correa dentada
- 61
- Polea de correa dentada
- 62
- Eje de basculamiento
- 63
- Articulación cardánica
- 64
- Mecanismo de cambio
- 65
- Pivotamiento
- 66
- Polea de correa dentada
- 67
- Correa dentada
- 68
- Polea de correa dentada
- 69
- Eje de giro
- 70
- Eje de giro
Claims (10)
1. Mecanismo para transportar piezas de trabajo
en una prensa, un tren de prensas, una prensa de múltiples punzones
para piezas grandes, un simulador o similar, estando asociado a una
estación de mecanización al menos un mecanismo de transporte
independiente (18-21), que transporta la pieza de
trabajo, para llevar a cabo el movimiento de transporte en la
dirección del transporte de la pieza de trabajo,
caracterizado porque están configurados como sistemas de
transporte de brazo articulado mecanismos de transporte
(18-21) en cada caso por parejas y opuestos
simétricamente, que comprenden en cada caso un brazo basculante que
se compone al menos de dos partes de brazo basculante (43, 44) con
movimiento giratorio, montadas giratoriamente a través de un
pivotamiento (65), con medios de recogida y sujeción (64) dispuestos
en un extremo de la parte de brazo basculante (44) móvil exterior
para un travesaño (30) con medios de sujeción de piezas (31), que
une entre sí los dos mecanismos de transporte
(18-21) para llevar a cabo un movimiento de
transporte biaxial, actuando un motor de accionamiento (25) sobre
medios de transmisión de movimiento (41, 42) para el respectivo
brazo basculante, de tal modo que puede regularse la magnitud de un
ángulo de basculamiento (48) del brazo basculante y estando montado
el brazo basculante con movimiento giratorio sobre un carro
(23).
2. Mecanismo según la reivindicación 1,
caracterizado porque el carro (23) está montado en guías
lineales (22, 24) y puede desplazarse verticalmente, mediante un
motor elevador fijo (26), a través de medios de transmisión de
movimiento (27, 28).
3. Mecanismo según las reivindicaciones 1 y 2,
caracterizado porque la primera parte de brazo basculante
(43) está montada con movimiento giratorio sobre el carro (23).
4. Mecanismo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado porque con relación a sus ejes de
giro (69, 70, 62) las magnitudes de distancia de la parte de brazo
basculante (43) y de la segunda parte de brazo basculante (44) son
iguales.
5. Mecanismo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado porque está dispuesta una polea de
correa dentada (66) unida a la primera parte de brazo basculante
(43) en la segunda parte de brazo basculante (44) y está unida, a
través de una correa dentada (67) y una polea dentada (68), al
mecanismo de cambio (64) del travesaño (30).
6. Mecanismo según la reivindicación 5,
caracterizado porque la relación de multiplicación entre el
disco de correa dentada (68) y la polea de correa dentada (66) es de
2 a 1.
7. Mecanismo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado porque la rueda dentada (45) está
unida fijamente al carro (23).
8. Mecanismo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado porque una primera parte de brazo
basculante (43) produce, en unión a medios de transmisión de
movimiento (45, 46, 47), el basculamiento de la segunda parte de
brazo basculante (44) alrededor del eje de giro (70), y la relación
de multiplicación entre rueda dentada (45) y rueda dentada (47) es
de 2 a 1.
9. Mecanismo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado porque el travesaño (30) está unido
a una articulación cardánica (63) a través del mecanismo de cambio
(64).
10. Mecanismo según las reivindicaciones 1 y 2,
caracterizado porque el travesaño (30), a través de un motor
de basculamiento (40) fijado al carro (23) y medios de transmisión
de movimiento (49, 50, 51, 53, 54, 55, 56, 57, 59, 60, 61), puede
bascular alrededor del eje de basculamiento (62) y el ángulo de
basculamiento puede elegirse mediante regulación del accionamiento
basculante (40).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10042991A DE10042991A1 (de) | 2000-09-01 | 2000-09-01 | Gelenkarm-Transportsystem |
| DE10042991 | 2000-09-01 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2249469T3 true ES2249469T3 (es) | 2006-04-01 |
Family
ID=7654554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES01964901T Expired - Lifetime ES2249469T3 (es) | 2000-09-01 | 2001-08-10 | Sistema de transporte de brazo articulado. |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6712198B2 (es) |
| EP (1) | EP1313575B1 (es) |
| AT (1) | ATE304906T1 (es) |
| BR (1) | BR0107159A (es) |
| CA (1) | CA2389291C (es) |
| DE (2) | DE10042991A1 (es) |
| ES (1) | ES2249469T3 (es) |
| MX (1) | MXPA02004312A (es) |
| WO (1) | WO2002018073A2 (es) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3895538B2 (ja) * | 2000-11-24 | 2007-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 縁曲げ加工装置 |
| DE10140182A1 (de) * | 2001-08-22 | 2003-04-10 | Volkswagen Ag | Zufuhreinrichtung für eine Presse |
| JP3865703B2 (ja) * | 2002-10-25 | 2007-01-10 | ファナック株式会社 | 物品搬送システム及び搬送方法 |
| DE10328447B4 (de) * | 2003-06-25 | 2006-06-08 | Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg | Transferpresse mit verbesserter Raumausnutzung |
| DE10351670A1 (de) * | 2003-11-05 | 2005-06-30 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Robotern |
| DE102004013825B4 (de) * | 2003-11-13 | 2011-01-20 | Müller Weingarten AG | Gelenkarmtransportvorrichtung |
| DE10352982B4 (de) * | 2003-11-13 | 2007-06-21 | Müller Weingarten AG | Gelenkarmtransportvorrichtung |
| JP4483306B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2010-06-16 | トヨタ自動車株式会社 | タンデムプレス装置 |
| US7316149B2 (en) * | 2004-01-30 | 2008-01-08 | Komatsu Ltd. | Inter-pressing-machine work transfer device |
| DE102004004899B4 (de) * | 2004-01-30 | 2009-04-30 | Müller Weingarten AG | Tandem-Transfervorrichtung zum Transportieren von Werkstücken in einer Pressenstraße |
| DE102004018059B4 (de) * | 2004-04-08 | 2008-01-24 | Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg | Transfereinrichtung und Transferverfahren |
| WO2006032254A1 (de) * | 2004-09-22 | 2006-03-30 | Müller Weingarten AG | Transportvorrichtung |
| WO2006045205A1 (en) * | 2004-10-26 | 2006-05-04 | Güdel Group AG | Transfert system for transporting work pieces in a press |
| DE102006003522A1 (de) * | 2006-01-24 | 2007-08-02 | Müller Weingarten AG | Transfersystem mit Wendevorrichtung |
| DE102006021876B4 (de) * | 2006-05-11 | 2018-05-30 | Ford Global Technologies, Llc | Bördelvorrichtung |
| JP2009119580A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Aida Eng Ltd | 搬送装置および大型搬送装置 |
| CN101745908B (zh) * | 2008-12-18 | 2013-01-16 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机械手及使用该机械手的钣材冲压加工设备 |
| DE202009015682U1 (de) * | 2009-12-01 | 2011-04-14 | Kuka Systems Gmbh | Transporteinrichtung |
| US20110248738A1 (en) * | 2010-04-12 | 2011-10-13 | Sze Chak Tong | Testing apparatus for electronic devices |
| IT1402328B1 (it) * | 2010-10-15 | 2013-08-30 | I P S S R L Internat Project Services | "dispositivo di formazione di pacchi di sacchi in plastica" |
| EP2444174B1 (de) * | 2010-10-22 | 2013-11-27 | TRUMPF Corporation | Maschinelle Anordnung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Blechen, sowie Verfahren zum Entladen von Werkstücken an einer derartigen maschinellen Anordnung |
| CA2834686A1 (en) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | Squse Inc. | Scott russell mechanism device |
| CN102632123B (zh) * | 2012-03-29 | 2015-06-03 | 浙江凌宇机械制造有限公司 | 一种刹车盘自动生产线 |
| KR101212195B1 (ko) * | 2012-07-19 | 2012-12-13 | 미원정밀공업(주) | 탠덤 프레스 라인용 더블 로봇라인을 이용한 프레스 성형품 자동 제조시스템 |
| CN104802022B (zh) * | 2014-01-23 | 2017-02-08 | 温州神一微型轴有限公司 | 一种轴料平头机自动上下料装置 |
| DE102014102522B3 (de) * | 2014-02-26 | 2015-07-09 | Schuler Pressen Gmbh | Transport- und Orientierungssystem zum Transportieren und Orientieren von Werkstücken |
| CN106180453A (zh) * | 2015-04-29 | 2016-12-07 | 长城汽车股份有限公司 | 物料传递机械手和板件冲压生产线 |
| EP3619762A1 (fr) * | 2017-05-03 | 2020-03-11 | Commissariat à l'Énergie Atomique et aux Énergies Alternatives | Installation d'assemblage de membranes pour pile a combustible |
| CN109590406A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-09 | 保定市屹马汽车配件制造有限公司 | 一种座盆冲压件生产自动化工作站 |
| CN113453819B (zh) | 2019-01-18 | 2024-03-15 | 诺冠自动化解决方案有限责任公司 | 用于自动转换工装系统的方法和装置 |
| CN110180932B (zh) * | 2019-06-04 | 2020-10-30 | 常州市思企智能科技有限公司 | 一种配合冲压机使用的机器人 |
| DE102020112613B3 (de) | 2020-05-11 | 2021-08-19 | Aida Europe Gmbh | Transfersystem für Pressen und Pressenanordnung |
| US11760573B2 (en) * | 2021-02-03 | 2023-09-19 | Everseen Limited | Bidirectional unilinear multi-carrier repository interface system |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4056198A (en) * | 1976-03-29 | 1977-11-01 | Danly Machine Corporation | Transfer and turnover mechanism for use with power press or the like |
| JPS54159964A (en) * | 1978-06-06 | 1979-12-18 | Shiroyama Kogyo Kk | Articulated arm type manipulator |
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
| JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
| US4548544A (en) * | 1982-12-30 | 1985-10-22 | Prince Corporation | Robot apparatus particularly adapted for removing and handling die cast parts |
| US5222409A (en) * | 1991-09-25 | 1993-06-29 | Dalakian Sergei V | Industrial robot arms |
| US5423648A (en) | 1992-01-21 | 1995-06-13 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method and system for quickly and efficiently transferring a workpiece from a first station to a second station |
| DE4408449A1 (de) | 1994-03-12 | 1995-09-14 | Mueller Weingarten Maschf | Transportsystem |
| US5842370A (en) | 1996-12-19 | 1998-12-01 | Schuler Pressen Gmbh & Co. | Transfer device and multistation presses |
| ES2190955T3 (es) | 1999-03-17 | 2003-09-01 | Mueller Weingarten Maschf | Sistema de transporte. |
-
2000
- 2000-09-01 DE DE10042991A patent/DE10042991A1/de not_active Withdrawn
-
2001
- 2001-08-10 MX MXPA02004312A patent/MXPA02004312A/es active IP Right Grant
- 2001-08-10 BR BR0107159-9A patent/BR0107159A/pt not_active IP Right Cessation
- 2001-08-10 WO PCT/DE2001/003083 patent/WO2002018073A2/de active IP Right Grant
- 2001-08-10 AT AT01964901T patent/ATE304906T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-08-10 US US10/129,011 patent/US6712198B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-08-10 ES ES01964901T patent/ES2249469T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-10 EP EP01964901A patent/EP1313575B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-10 DE DE50107515T patent/DE50107515D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-08-10 CA CA002389291A patent/CA2389291C/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2389291C (en) | 2008-01-08 |
| EP1313575B1 (de) | 2005-09-21 |
| US20020192058A1 (en) | 2002-12-19 |
| US6712198B2 (en) | 2004-03-30 |
| MXPA02004312A (es) | 2003-09-22 |
| CA2389291A1 (en) | 2002-03-07 |
| DE10042991A1 (de) | 2002-03-21 |
| WO2002018073A3 (de) | 2002-07-18 |
| ATE304906T1 (de) | 2005-10-15 |
| WO2002018073A2 (de) | 2002-03-07 |
| BR0107159A (pt) | 2002-06-18 |
| EP1313575A2 (de) | 2003-05-28 |
| DE50107515D1 (de) | 2006-02-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2249469T3 (es) | Sistema de transporte de brazo articulado. | |
| US4682685A (en) | Conveyor in plastic working machine | |
| ES2324681T3 (es) | Dispositivo de cambio para marcos de sujecion. | |
| ES2692662T3 (es) | Máquina herramienta comprendiendo varios ensambles de husillos multihusillo | |
| ES2251931T3 (es) | Dispositivo de transporte flexible para prensas. | |
| ES2741355T3 (es) | Máquina para enderezar y procedimiento para cambiar elementos de rodillos de enderezado | |
| ES2731277T3 (es) | Dispositivo de transferencia de piezas de trabajo, así como máquinas herramientas con un dispositivo de transferencia de piezas de trabajo | |
| JP2007520356A (ja) | ワークピースをプレス装置を通して搬送するための搬送装置 | |
| ES2718755T3 (es) | Estación de trabajo para una línea de envasado y una línea de envasado que comprende al menos dos de dichas estaciones de trabajo | |
| EP2522583B1 (en) | Transfer device for transferring empty flexible packages from a package row to two or more package rows applicable to an automatic packaging machine | |
| ES2322474T3 (es) | Dispositivo de transporte por brazo articulado. | |
| ES2336274T3 (es) | Dispositivo para el mecanizado de componentes de una carroceria de automovil. | |
| ES2600136T3 (es) | Sistema de conformación, así como método para transportar piezas de trabajo en un sistema de conformación | |
| ES2241569T3 (es) | Unidad para la colocacion y fijacion para la soldadura de piezas de chapa metalica de la carroceria de un vehiculo automovil. | |
| KR101640614B1 (ko) | 공작기계의 자동 공구 교환장치 | |
| ES2271981T3 (es) | Maquina herramienta. | |
| ES2235757T3 (es) | Sistema de transporte horizontal. | |
| ES2297374T3 (es) | Dispositivo de transporte, en particular para piezas en forma de placas. | |
| CN100553961C (zh) | 一种软式手提袋软式手提环的转折驱动成型机构 | |
| ES2233610T3 (es) | Dispositivo de cambio de herramienta para una maquina herramienta. | |
| CN201020886Y (zh) | 一种软式手提袋软式手提环的转折驱动成型机构 | |
| CN103508202B (zh) | 顶板运送车 | |
| ES2763278T3 (es) | Dispositivo de relevo | |
| ES2286545T3 (es) | Dispositivo para el transporte de piezas de trabajo. | |
| ES2387513T3 (es) | Aparato de suministro de bolsas |