CN106180453A - 物料传递机械手和板件冲压生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆部件传递领域，提供一种物料传递机械手和板件冲压生产线。本发明所述的所述物料传递机械手包括第一X向轨道装置、第二X向轨道装置和物料抓取装置，其中，所述第二X向轨道装置在X向上可滑动地设置在所述第一X向轨道装置上，所述物料抓取装置在所述X向上可滑动地设置在所述第二X向轨道装置上。由于第二X向轨道装置能够在X向上滑动，物料抓取装置也能够在所述X向上与第二X向轨道装置同向滑动，物料能够在同向上获得两种移动速度之和，从而显著地提高物料传递的生产效率，另外，通过该机械手来抓取传递物料，可以有效地减少安全事故并防止操作人员手工接触物料，从而确保物料例如制件的面品直通率。

Description

物料传递机械手和板件冲压生产线

技术领域

本发明涉及车辆部件传递技术领域，特别涉及一种物料传递机械手，以及一种具有该物料传递机械手的板件冲压生产线。

背景技术

通常，车辆的一部分零部件例如钣金件需要在冲压车间制造生产。而目前在生产过程中，生产线上依靠人工进行传递制件。

例如，在某冲压车间的钣金件生产B线上，共设置有四套机床模具，每套机床配备四名员工进行作业。具体工作流程为：1，叉车员工将制件叉至B1机床前方，B1机床两名员工将制件放入模具内，操作按钮，模具工作，将制件进行冲压；2，冲压完成后，B1机床另外两名员工将制件取出，放到传送带上，制件传递至B2机床，B2机床两名员工将制件放入模具内，操作按钮，模具工作，将制件进行冲压；3，冲压完成后，B2机床另外两名员工将制件取出，放到传送带上，依次完成四套机床模具的冲压，冲压完成后，B4机床两名员工将制件取出，整个工作完成。

然而，这样的生产线由于是人工传递制件，相应地存在以下不足：首先，冲压过程中需求人员较多，使得投入成本较大，且生产率低；其次，由于人工将制件送入到机床模具，使得冲压过程安全隐患大；最后，冲压过程中人工直接接触制件，使得制件的面品直通率无法保证。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种物料传递机械手，以显著地提高物料传递的生产效率，减少安全事故并确保制件的面品直通率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种物料传递机械手，包括第一X向轨道装置、第二X向轨道装置和物料抓取装置，其中，所述第二X向轨道装置在X向上可滑动地设置在所述第一X向轨道装置上，所述物料抓取装置在所述X向上可滑动地设置在所述第二X向轨道装置上。

相对于现有技术，本发明所述的物料传递机械手具有以下优势：

由于第二X向轨道装置能够在X向上滑动，同时，物料抓取装置也能够在所述X向上与第二X向轨道装置同向滑动，这样，根据控制程序，被抓取的物料例如下文所述的板件能够在所述X向上以更快的速度进行传递，例如物料抓取装置从上游冲压设备抓取制件后，通过第二X向轨道装置和物料抓取装置同时同向运动，使得物料能够在同向上获得两种移动速度之和，以将制件快速地送入到下游的冲压设备，从而显著地提高物料传递的生产效率，另外，通过该机械手来抓取传递物料，可以有效地减少安全事故并防止操作人员手工接触物料，从而确保物料例如制件的面品直通率。

进一步地，所述第二X向轨道装置包括：定位座，所述定位座在所述X向可滑动地设置在所述第一X向轨道装置上；X向导轨，所述X向导轨上设置有所述物料抓取装置，并且所述X向导轨在所述X向上可滑动设置于所述定位座。

更进一步地，所述第二X向轨道装置还包括Z向柱，所述Z向柱在Z向上可滑动地设置在所述定位座上，所述X向导轨在所述X向上可滑动设置于所述Z向柱的下部。

更进一步地，所述Z向柱和所述定位座之间连接有平衡气缸。

进一步地，所述物料抓取装置在所述X向上可滑动地设置在所述X向导轨上。

更进一步地，所述X向导轨包括：固定架，所述固定架上设置有转动轴，所述转动轴上设置有第一锥齿轮和第一直齿轮；动力装置，所述动力装置固定设置在所述固定架上，且所述动力装置的输出轴上设置有第二直齿轮和第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合；导轨框架，所述导轨框架可滑动地设置在所述固定架上，且所述导轨框架设置有与所述第二直齿轮啮合的齿条，同时，所述导轨框架上可转动设置有在所述X向上延伸的皮带，所述皮带的内表面上形成有与所述第一直齿轮啮合的齿；所述物料抓取装置可滑动地连接在所述导轨框架上，并且所述物料抓取装置固定连接在所述皮带的外表面上。

本发明的另一目的在于提出一种板件冲压生产线，以显著地提高板件传递的生产效率，减少安全事故并确保板件的面品直通率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种板件冲压生产线，包括在所述X向上依次间隔布置的多台冲压设备，其中，所述冲压设备之间设置有以上所述的物料传递机械手。

相对于现有技术，本发明所述的板件冲压生产线具有以下优势：

由于第二X向轨道装置能够在X向上滑动，同时，物料抓取装置也能够在所述X向上与第二X向轨道装置同向滑动，从而板件能够在所述X向上以更快的速度进行传递，例如物料抓取装置从上游的冲压设备抓取板件后，通过第二X向轨道装置和物料抓取装置同时同向运动，将板件快速地送入到下游的冲压设备，从而显著地提高板件传递的生产效率，另外，通过该机械手来抓取传递板件，可以有效地减少安全事故并防止操作人员手工接触板件，从而确保板件的面品直通率。

进一步地，在所述X向上，第一台所述冲压设备的上游侧布置有入料机械手，其中，所述入料机械手的X向入料导轨在所述X向上可滑动地设置，且所述入料机械手的入料抓取设备在所述X向上可滑动地设置在所述的X向入料导轨上。

更进一步地，在所述入料机械手的上游侧布置有用于传输板件并将传送的所述板件对中以便于所述入料机械手的所述入料抓取设备抓取的传输对中装置；所述入料机械手布置在所述传输对中装置是后端上方。

更进一步地，所述传输对中装置包括位于上游侧的传输部和位于下游侧的对中部，其中，所述传输部包括多条同步运动的第一传输带和位于所述第一传输带之间的第一流利条；所述对中部包括多条同步运动的第二传输带、分别位于所述第二传输带两侧且能够同向或反向运动的侧部拨杆、以及位于所述第二传输带下游端且能够在所述第二传输带的运动方向上往复运动的端部拨杆。

更进一步地，所述板件冲压生产线还包括：上料装置，所述传输对中装置的前端两侧分别布置有所述上料装置，所述上料装置上位置可调整地设置有磁力分张装置以对所述上料装置内的板件进行分离；拆剁机械手，所述拆剁机械手横跨两侧的所述上料装置，以将分离的所述板件拾起并放置在所述传输对中装置的前端部上。

进一步地，在所述X向上，最后一台所述冲压设备的下游侧布置有出料机械手，其中，所述出料机械手的X向出料导轨在所述X向上可滑动地设置，且所述出料机械手的出料抓取设备在所述X向上可滑动地设置在所述的X向出料导轨上。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的物料传递机械手的立体结构示意图；

图2为本发明实施例所述的物料传递机械手中X向导轨的动力传递示意图；

图3为本发明实施例所述的板件冲压生产线的立体结构示意图；

图4为图3中的入料机械手的立体结构示意图；

图5为图3中的传输对中装置的立体结构示意图；

图6为图3中的上料装置的立体结构示意图；

图7为图3中的拆剁机械手的立体结构示意图；

图8为图3中的出料机械手的立体结构示意图。

附图标记说明：

1-第一X向轨道装置，2-第二X向轨道装置，3-物料抓取装置，4-定位座，5-X向导轨，6-Z向柱，7-固定架，8-传动轴，9-第一锥齿轮，10-第一直齿轮，11-动力装置，12-输出轴，13-平衡气缸，14-第二直齿轮，15-第二锥齿轮，16-导轨框架，17-齿条，18-皮带，19-冲压设备，20-物料传递机械手，21-入料机械手，22-X向入料导轨，23-入料抓取设备，24-板件，25-传输对中装置，26-传输部，27-对中部，28-第一传输带，29-第一流利条，30-第二传输带，31-侧部拨杆，32-端部拨杆，33-上料装置，34-磁力分张装置，35-拆剁机械手，36-出料机械手，37-X向出料导轨，38-出料抓取设备，39-支架，40-第一X向皮带，41-第一X向导轨框架，42-吸盘支架，43-吸盘，44-第一电机，45-Z向齿条，46-输出齿轮；

211-入料横梁，212-入料Z向柱，221-入料皮带，251-对中电机，252-滚珠丝杠，253-偏心气缸，254-对中框架，331-台车导轨，332-上料台车，333-定位销，351-拆剁横梁，352-拆剁竖梁，353-拆剁Z向滑柱，354-端拾器，361-出料竖梁，362-出料Z向滑柱，363-出料Z向平衡气缸，364-出料横梁，371-出料X向齿条，372-出料X向导轨框架，373-出料电机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，本发明的物料传递机械手包括第一X向轨道装置1、第二X向轨道装置2和物料抓取装置3，其中，第二X向轨道装置2在X向上可滑动地设置在第一X向轨道装置1上，物料抓取装置3在X向上可滑动地设置在第二X向轨道装置2上。

由于第二X向轨道装置2能够在X向上滑动，同时，物料抓取装置3也能够在所述X向上与第二X向轨道装置2同向滑动，这样，在辅助控制设备，例如NC300数控系统的协助下，被抓取的物料例如下文所述的板件24能够在所述X向上以更快的速度进行传递，例如物料抓取装置3从上游冲压设备抓取制件后，通过NC300数控系统的相应运动控制，第二X向轨道装置2和物料抓取装置3能够同时同向运动，使得物料能够在同向上获得两种移动速度之和，以将制件快速地送入到下游的冲压设备，从而显著地提高物料传递的生产效率，另外，通过该机械手来抓取传递物料，可以有效地减少安全事故并防止操作人员手工接触物料，从而确保物料例如制件的面品直通率。

当然，在本发明中，协助第二X向轨道装置2和物料抓取装置3同时同向运动的辅助控制设备并不仅限于NC300数控系统，其可以为其他类型的数控系统。

进一步地，如图1所示，在第二X向轨道装置2的一种结构形式中，第二X向轨道装置2包括定位座4和X向导轨5，其中，定位座4在X向可滑动地设置在第一X向轨道装置1上，例如，第一X向轨道装置1上形成有沿所述X向延伸的滑轨，定位座4上形成有与所述滑轨配合的滑槽，也就是，定位座4通过滑槽和滑轨的配合连接在第一X向轨道装置1上，同时，定位座4可在动力装置的作用下可滑动地设置，而X向导轨5上则设置有物料抓取装置3，并且X向导轨5在所述X向上可滑动设置于定位座4。这样，定位座4能够相对于第一X向轨道装置1滑动，而X向导轨5同时能够相对于定位座4同向地滑动，从而提高物料抓取装置3的物料传递效率。

当然，在第一X向轨道装置1的优选结构中，第一X向轨道装置1包括第一X向导轨框架41，第一X向导轨框架41的一个侧面上下边缘处分别形成有沿所述X向延伸的滑轨，定位座4上形成有分别与两个所述滑轨配合的滑槽，定位座4通过滑槽和滑轨的配合连接在第一X向轨道装置1上；同时，第一X向导轨框架41的两端内分别连接有滚轮，两个滚轮之间绷紧套装有第一X向皮带40，第一X向皮带40位于两个所述滑轨之间，定位座4与第一X向皮带40的外表面固定连接，而第一X向皮带40则在自身动力装置例如伺服电机的带动下在所述X向往复滑动，从而能够相应地带动定位座4平稳地往复滑动。

当然，实现定位座4能够往复滑动的机构并不限于以上所述的第一X向皮带40的形式，还可以为，例如，定位座4与上述的动力装置例如伺服电机之间可以通过齿轮齿条，或者通过螺母丝杠的方式配合。

当然，如图1所示，第一X向导轨框架41相对的另一个侧面的两端分别连接有支架39，这样，例如，两端的支架39可分别固定连接于上游冲压设备和下游冲压设备，以将本发明的物料传递机械手布置在两个冲压设备之间，并利用第二X向轨道装置2和物料抓取装置3的同时同向运动，来更快地传递冲压制件。

更进一步地，如图1所述，为了便于从上游冲压设备取料和/或向下游冲压设备进料，优选地，第二X向轨道装置2还包括Z向柱6，其中，Z向柱6在Z向上可滑动地设置在定位座4上，X向导轨5在X向上可滑动设置于Z向柱6的下部。这样，定位座4可带动Z向柱6整体在所述X向上滑动，同时，根据需求，Z向柱6在定位座4上上下滑动，以调整X向导轨5的高度，从而便于物料抓取装置3从上游冲压设备取料和/或向下游冲压设备进料。

另外，为了提高X向导轨5整体上下运动的稳定性，如图1所示，Z向柱6和定位座4之间连接有平衡气缸13，例如，定位座4上固定连接有竖梁，平衡气缸13的一端连接于竖梁的顶端，另一端连接于Z向柱6的下端，这样，Z向柱6向下运动，平衡气缸13伸出以起到一定的阻尼效果，以减轻Z向柱向下运动所承受的负荷，而当Z向柱6向上运动，平衡气缸13将协助Z向柱向上运动，也相应地减轻Z向柱向上运动所承受的负荷，从而确保物料传递机械手20更稳定可靠地传递物料。

在本发明的物料传递机械手的更优选的结构形式中，为了更进一步提高物料传递的效率，物料抓取装置3在X向上可滑动地设置在X向导轨5上，也就是，在X向导轨5相对于Z向柱6沿着所述X向运动的同时，物料抓取装置3根据需求也能够在所述X向上同向运动，这样，在同一方向上，被抓取的物料的行进速度可以为定位座4的行进速度加上X向导轨5的行进速度再加上物料抓取装置3的行进速度，也就是为三个速度之和，例如，当X向导轨5向前运动1米时，物料抓取装置3向前运动2米，从而能够明显地提高传递效率，降低物料例如在两个冲压设备之间的传递时间。

当然，在本发明中，物料抓取装置3在X向导轨5上滑动设置可通过多种结构形式来实现，例如，

在一种结构形式中，如图1所示，Z向柱6的下端设置有固定架7，固定架7固定设置有动力装置11例如伺服电机，同时，固定架7上滑动设置有导轨框架16，导轨框架16上形成有齿条17，伺服电机的输出轴上的齿轮能够与齿条17配合以带动导轨框架16在X向上运动，同时，导轨框架16的两端上分别转动设置有皮带轮，两个皮带轮之间套装有X向延伸的皮带18，皮带18可通过自身的动力装置例如电机等转动，皮带18的下侧面上固定连接有物料抓取装置3，这样，导轨框架16在X向滑动的同时，根据需求，皮带18动作带动物料抓取装置3也在同向上运动，从而使得被抓取的物料的传递速度为以上所述的三个速度之和。

当然，在另一种结构形式中，为了提高使物料传递机械手的整体结构更紧凑，优选地，如图1和2所示，X向导轨5包括固定架7，动力装置11导轨框架16，其中，固定架7上设置有转动轴8，转动轴8上设置有第一锥齿轮9和第一直齿轮10；而动力装置11固定设置在固定架7上，且动力装置11的输出轴12上设置有第二直齿轮14和第二锥齿轮15，第二锥齿轮15与第一锥齿轮9啮合；导轨框架16可滑动地设置在固定架7上，且导轨框架16设置有与第二直齿轮14啮合的齿条17，同时，导轨框架16上可转动设置有在X向上延伸的皮带18，皮带18的内表面上形成有与第一直齿轮10啮合的齿；物料抓取装置3可滑动地连接在导轨框架16上，并且物料抓取装置3固定连接在皮带18的外表面上。这样，单个动力装置11运转，输出轴12同时带动第二直齿轮14和第二锥齿轮15转动，第二直齿轮14与齿条17啮合以带动导轨框架16滑动，同时，第二锥齿轮15与第一锥齿轮9啮合转动，第一锥齿轮9通过转动轴8带动第一直齿轮10转动，第一直齿轮10与皮带18内表面上的齿啮合以带动皮带18运转，从而带动物料抓取装置3在所述X向同向运动，从而通过单个动力装置11即可实现导轨框架16和物料抓取装置3同向运动，使得物料传递机械手的结构更紧凑，同时，可省略其他多余的电机，有效地提高了传递效率，另外，通过齿啮合的方式，也能够实现动力稳定可靠的传递。

另外，在本发明中，物料抓取装置3的一种结构形式中，物料抓取装置3配置为真空吸抓设备，例如包括吸盘支架42和用于吸住板件24的吸盘43，该真空吸抓设备加装有真空负压信号检测设备，通过检测到的负压信号确保板件24能够被吸盘43稳定可靠地吸附，从而杜绝机械手在板件24传递过程中掉落。另外，该真空吸抓设备可以利用真空负压信号和模具开关信号来实现冲压设备的模具内有板件时，或者冲压设备手出现出料异常时而并不向该冲压设备的模具入料，从而杜绝板件报废的风险。

此外，本发明还提供一种板件冲压生产线，如图3所示，该板件冲压生产线包括在X向上依次间隔布置的多台冲压设备19，优选地具有四台冲压设备19，并且冲压设备19之间设置有以上所述的物料传递机械手20。

这样，由于第二X向轨道装置2能够在X向上滑动，同时，物料抓取装置3也能够在所述X向上与第二X向轨道装置2同向滑动，从而板件24能够在所述X向上以更快的速度进行传递，例如物料抓取装置3从上游的冲压设备19抓取板件24后，通过第二X向轨道装置2和物料抓取装置3同时同向运动，将板件24快速地送入到下游的冲压设备19，从而显著地提高板件24传递的生产效率，另外，通过该机械手来抓取传递板件24，可以有效地减少安全事故并防止操作人员手工接触板件24，从而确保板件24的面品直通率。

进一步地，如图3所示，为了提高冲压设备19冲压板件24的生产效率，优选地，在X向上，第一台冲压设备19的上游侧布置有入料机械手21，其中，如图4所示，入料机械手21的X向入料导轨22在X向上可滑动地设置，且入料机械手21的入料抓取设备23在X向上可滑动地设置在的X向入料导轨22上。

这样，由于X向入料导轨22和入料抓取设备23能够同时同向地运动，从而进一步提高了板件24的入料效率，降低了人工入料所占用的入料时间。

进一步地，如图4所示，在入料机械手21的一种结构形式中，入料机械手21包括入料横梁211，入料横梁211可固定连接在第一台冲压设备19的上游侧面上，入料横梁211上固定连接有安装板，安装板上上下滑动地连接有一入料Z向柱212，X向入料导轨22在X向上可滑动地设置在入料Z向柱212的下端，这样，入料Z向柱212的上下滑动可以调整X向入料导轨22的高度，便于调整入料抓取设备23的高度，以从上游取料和向下游的第一台冲压设备19入料。

更进一步地，入料横梁211上连接有一竖梁，该竖梁和入料Z向柱212之间连接有入料平衡气缸，与平衡气缸13的作用相同，在入料Z向柱212上下运动时，该入料平衡气缸可以减轻入料Z向柱212承受的负荷，确保X向入料导轨22更稳定可靠地入料。

此外，X向入料导轨22和入料抓取设备23在X向上可以同时同向滑动的原理和过程可与物料抓取装置3在X向导轨5上的滑动设置的原理和过程相同，在此不再详细说明。

如图3和5所示，更进一步地，在本发明的板件冲压生产线中，在入料机械手21的上游侧布置有用于传输板件24并将传送的板件24对中以便于入料机械手21的入料抓取设备23抓取的传输对中装置25；入料机械手21布置在传输对中装置25是后端上方。这样，通过该传输对中装置25，可以提前整理对中板件24，从而便于入料抓取设备23取料并向第一台冲压设备19入料，显著提高生产效率，避免人工入料对中的操作人员受伤害的风险。

更进一步地，如图5所示，在传输对中装置25的一种结构形式中，传输对中装置25包括位于上游侧的传输部26和位于下游侧的对中部27，其中，传输部26包括多条优选地为8条同步运动的第一传输带28和位于第一传输带28之间的第一流利条29；同时，对中部27包括多条同步运动的第二传输带30、分别位于第二传输带30两侧且能够同向或反向运动的侧部拨杆31、以及位于第二传输带30下游端且能够在第二传输带30的运动方向上往复运动的端部拨杆32。

这样，上游的上料装置或人工将板件24放置到传输部26上，传输部26的第一传输带28同步运动并在第一流利条29的协助下将板件24传输到对中部27，对中部27的第二传输带30将板件24继续向下游传送，在此过程中，侧部拨杆31对板件24对中，直到端部拨杆32阻挡板件24对板件24的前端对正，此时，上述的入料机械手21的入料抓取设备23调整高度后进行抓取，例如采用真空吸取的方式，将板件24吸取并输送至第一台冲压设备19进行冲压作业。

进一步地，为了便于侧部拨杆31的调整位置进行不同板件24的对中，优选地，如图5所示，对中部27包括有对中电机251，对中电机251通过联轴器连接有滚珠丝杠252，滚珠丝杠252与对中框架254的配合孔连接，以在滚珠丝杠252转动时带动对中框架254轴向运动，而侧部拨杆31则铰接在对中框架254上，同时，对中框架254和侧部拨杆31铰接有偏心气缸253，偏心气缸253的伸缩可相应地带动侧部拨杆31在对中框架254上调整角度，以使用不同板件24的对中需求。

当然，端部拨杆32也可通过对中电机和滚珠丝杠等类似的结构来配置。

更进一步地，如图3、6和7所示，本发明的板件冲压生产线还包括上料装置33和拆剁机械手35，其中，传输对中装置25的前端两侧分别布置有上料装置33，上料装置33上位置可调整地设置有磁力分张装置34以对上料装置33内的板件24进行分离；同时，拆剁机械手35，拆剁机械手35横跨两侧的上料装置33，以将分离的板件24拾起并放置在传输对中装置25的前端部上。

这样，上料装置33上叠放有多个板件24，同时，磁力分张装置34对多个板件24进行分离并通过拆剁机械手35将分离的板件24放置在传输对中装置25的传输部26上继续后续的传输对中，从而显著地提高了板件上料效率。

另外，如图6所示，在上料装置33的一种结构中，上料装置33包括上料台车332，上料台车332中以多层叠放的形成叠放有待冲压的板件24，上料台车的上表面的边缘处分别形成有台车导轨331，台车导轨331上间隔形成有多个定位孔，磁力分张装置34可滑动地连接在台车导轨331上并通过定位销333定位，这样，根据不同的板件24，来调整磁力分张装置34的位置，从而提高上料效率。

进一步，如图7所示，在拆剁机械手35的一种结构中，拆剁机械手35包括拆剁横梁351，拆剁横梁351上形成有齿条部，该齿条部上滑动设置有安装座，该安装座上固定连接有驱动电机，驱动电机的输出齿轮与齿条部啮合，以带动安装座沿着拆剁横梁351滑移。同时，该安装座上连接有拆剁竖梁352，拆剁竖梁352上上下可滑动地连接有拆剁Z向滑柱353，拆剁Z向滑柱353的底端连接有端拾器354。拆剁Z向滑柱353上形成有另一个齿条部，同时，安装座上固定连接有另一个驱动电机，该另一个驱动电机的输出齿轮可与另一个齿条部啮合，以带动拆剁Z向滑柱353上下运动，来调整端拾器354的高度。

此外，为了提高板件24的出料效率，优选地，如图3和8所示，本发明的板件冲压生产线中，在X向上，最后一台冲压设备19的下游侧布置有出料机械手36，其中，出料机械手36的X向出料导轨37在X向上可滑动地设置，且出料机械手36的出料抓取设备38在X向上可滑动地设置在的X向出料导轨37上。

这样，由于X向出料导轨37和出料抓取设备38能够同时同向地运动，从而进一步提高了板件24的出料效率，降低了人工出料所占用的出料时间。

进一步地，如图8所示，在出料机械手36的一种结构形式中，出料机械手36包括出料横梁364，出料横梁364可固定连接在最后一台冲压设备19的下游侧面上，出料横梁364上固定连接有出料安装板，出料安装板上上下滑动地连接有一出料Z向滑柱362，X向出料导轨37在X向上可滑动地设置在出料Z向滑柱362的下端，这样，出料Z向滑柱362的上下滑动可以调整X向出料导轨37的高度，便于调整出料抓取设备38的高度，以从上游取料和向下游的设备出料。

更进一步地，出料横梁364上连接有一出料竖梁361，该出料竖梁361和出料Z向滑柱362之间连接有出料Z向平衡气缸363，与平衡气缸13的作用相同，在出料Z向滑柱362上下运动时，该出料Z向平衡气缸363可以减轻出料Z向滑柱362承受的负荷，确保X向出料导轨37更稳定可靠地出料。

此外，X向出料导轨37和出料抓取设备38在X向上可以同时同向滑动的原理和过程可与物料抓取装置3在X向导轨5上的滑动设置的原理和过程相同，例如，如图8所示，出料X向导轨框架372上形成有出料X向齿条371，出料X向齿条371与出料电机373的输出齿轮啮合，以能够在X向运动，同时，出料X向导轨框架372内设置有出料皮带，出料电机373能够同时带动出料皮带运动，出料皮带的下表面上固定连接有出料抓取设备38。

这样，本发明的板件冲压生产线的工作过程如下：

首先，叉车工将板件24叉运至上料装置33中层叠堆放，并通过磁力分张装置34对相应的板件24分离；随后，拆垛机械手35运行将分离的板件24抓取并输送到传输部26上进行输送并在随后的对中部27进行对中，然后，入料机械手21的入料抓取设备23吸取板件24并在X向入料导轨22和入料抓取设备23的速度之和下快速输送至第一台冲压设备19进行冲压，随后通过物料传递机械手20从第一台冲压设备19出料并送至下一台冲压设备19进行冲压作业，依次完成第四台冲压设备19的冲压作业，并通过出料机械手36快速出料，进行后续处理工序或装箱。

当然，需要理解的是，本发明的冲压生产线可以通过NC300数控系统进行相应的冲压作业控制。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种物料传递机械手，其特征在于，所述物料传递机械手包括第一X向轨道装置(1)、第二X向轨道装置(2)和物料抓取装置(3)，其中，所述第二X向轨道装置(2)在X向上可滑动地设置在所述第一X向轨道装置(1)上，所述物料抓取装置(3)在所述X向上可滑动地设置在所述第二X向轨道装置(2)上。

2.根据权利要求1所述的物料传递机械手，其特征在于，所述第二X向轨道装置(2)包括：

定位座(4)，所述定位座(4)在所述X向可滑动地设置在所述第一X向轨道装置(1)上；

X向导轨(5)，所述X向导轨(5)上设置有所述物料抓取装置(3)，并且所述X向导轨(5)在所述X向上可滑动设置于所述定位座(4)。

3.根据权利要求2所述的物料传递机械手，其特征在于，所述第二X向轨道装置(2)还包括Z向柱(6)，所述Z向柱(6)在Z向上可滑动地设置在所述定位座(4)上，所述X向导轨(5)在所述X向上可滑动设置于所述Z向柱(6)的下部。

4.根据权利要求3所述的物料传递机械手，其特征在于，所述Z向柱(6)和所述定位座(4)之间连接有平衡气缸(13)。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的物料传递机械手，其特征在于，所述物料抓取装置(3)在所述X向上可滑动地设置在所述X向导轨(5)上。

6.根据权利要求5所述的物料传递机械手，其特征在于，所述X向导轨(5)包括：

固定架(7)，所述固定架(7)上设置有转动轴(8)，所述转动轴(8)上设置有第一锥齿轮(9)和第一直齿轮(10)；

动力装置(11)，所述动力装置(11)固定设置在所述固定架(7)上，且所述动力装置(11)的输出轴(12)上设置有第二直齿轮(14)和第二锥齿轮(15)，所述第二锥齿轮(15)与所述第一锥齿轮(9)啮合；

导轨框架(16)，所述导轨框架(16)可滑动地设置在所述固定架(7)上，且所述导轨框架(16)设置有与所述第二直齿轮(14)啮合的齿条(17)，同时，所述导轨框架(16)上可转动设置有在所述X向上延伸的皮带(18)，所述皮带(18)的内表面上形成有与所述第一直齿轮(10)啮合的齿；

所述物料抓取装置(3)可滑动地连接在所述导轨框架(16)上，并且所述物料抓取装置(3)固定连接在所述皮带(18)的外表面上。

7.一种板件冲压生产线，包括在所述X向上依次间隔布置的多台冲压设备(19)，其特征在于，所述冲压设备(19)之间设置有根据权利要求1-5中任意一项所述的物料传递机械手(20)。

8.根据权利要求7所述的板件冲压生产线，其特征在于，在所述X向上，第一台所述冲压设备(19)的上游侧布置有入料机械手(21)，其中，所述入料机械手(21)的X向入料导轨(22)在所述X向上可滑动地设置，且所述入料机械手(21)的入料抓取设备(23)在所述X向上可滑动地设置在所述的X向入料导轨(22)上。

9.根据权利要求8所述的板件冲压生产线，其特征在于，在所述入料机械手(21)的上游侧布置有用于传输板件(24)并将传送的所述板件(24)对中以便于所述入料机械手(21)的所述入料抓取设备(23)抓取的传输对中装置(25)；

所述入料机械手(21)布置在所述传输对中装置(25)是后端上方。

10.根据权利要求9所述的板件冲压生产线，其特征在于，所述传输对中装置(25)包括位于上游侧的传输部(26)和位于下游侧的对中部(27)，其中，

所述传输部(26)包括多条同步运动的第一传输带(28)和位于所述第一传输带(28)之间的第一流利条(29)；

所述对中部(27)包括多条同步运动的第二传输带(30)、分别位于所述第二传输带(30)两侧且能够同向或反向运动的侧部拨杆(31)、以及位于所述第二传输带(30)下游端且能够在所述第二传输带(30)的运动方向上往复运动的端部拨杆(32)。

11.根据权利要求9所述的板件冲压生产线，其特征在于，所述板件冲压生产线还包括：

上料装置(33)，所述传输对中装置(25)的前端两侧分别布置有所述上料装置(33)，所述上料装置(33)上位置可调整地设置有磁力分张装置(34)以对所述上料装置(33)内的板件(24)进行分离；

拆剁机械手(35)，所述拆剁机械手(35)横跨两侧的所述上料装置(33)，以将分离的所述板件(24)拾起并放置在所述传输对中装置(25)的前端部上。

12.根据权利要求7-11中任意一项所述的板件冲压生产线，其特征在于，在所述X向上，最后一台所述冲压设备(19)的下游侧布置有出料机械手(36)，其中，所述出料机械手(36)的X向出料导轨(37)在所述X向上可滑动地设置，且所述出料机械手(36)的出料抓取设备(38)在所述X向上可滑动地设置在所述的X向出料导轨(37)上。