CN207030421U - 一种自动下料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种自动下料系统，包括输送装置、人工检测装置、料筐输送装置和顶升装置，所述输送装置包括辊子输送机支座、无动力辊子输送机、双料分离螺纹杆和双料分离固定座，双料分离固定座安装在无动力辊子输送机上，双料分离螺纹杆采用采用丝杠传动的方式与双料分离固定座相连；还包括视觉检测抓取装置，视觉检测抓取装置包括视觉检测系统、视觉照明系统、调整安装座、龙门架、工业关节机器人、吸盘及工业机器人底座组成，视觉检测系统和视觉照明系统安装在调整安装座上，该下料系统能够实现不同规格冲压工件的双料分离，视觉检测冲压工件的位置姿态，快速抓取，精确码放，不仅省了人力而且提高了效率和码放精度。

Description

一种自动下料系统

技术领域

本实用新型涉及下料装置技术领域，具体地说是一种自动下料系统。

背景技术

在机械制造行业中，零件加工完成后，必须将加工完成的零件进行码放，尤其是在汽车零部件冲压下料过程中，目前均是采用半自动化或者人工将冲压工件码放在料筐中，然后放入工件暂存区或者直接进入下一道工序进行加工。

由于冲压完成的工件在输送过程中位置姿态不同，冲压工件也会出现双料叠放输出的情况，为了解决这些随机情况的出现，一部分生产商采用工序集中的方式利用人力将工件进行精确码放，以便于为下道工序做好初步定位，但这种情况下不仅工人的劳动强度比较大，而且工序集中造成下料过程效率低下，另一部分生产商采用工序分散的方式利用人力将工件快速装入料筐，不进行精确码放，待进行下道工序时再由人工将工件进行码放定位，这样也会造成人力浪费，工人的劳动强度也比较大，而且会致使下道工序效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种自动下料系统，该下料系统能够实现不同规格冲压工件的双料分离，视觉检测冲压工件的位置姿态，快速抓取，精确码放，不仅省了人力而且提高了效率和码放精度。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种自动下料系统，包括输送装置、人工检测装置、料筐输送装置和顶升装置，所述输送装置包括辊子输送机支座、无动力辊子输送机、双料分离螺纹杆和双料分离固定座，双料分离固定座安装在无动力辊子输送机上，双料分离螺纹杆采用丝杠传动的方式与双料分离固定座相连；还包括视觉检测抓取装置，所述视觉检测抓取装置包括视觉检测系统、视觉照明系统、调整安装座、龙门架、工业关节机器人、吸盘及工业机器人底座，视觉检测系统和视觉照明系统安装在调整安装座上，输送装置通过辊子输送机支座、龙门架、工业机器人底座及压机地坑中的钢结构与视觉检测抓取装置相连。

进一步地，所述输送装置还包括下模安装座、电动滚筒输送机、前置连接板、后置挡板及辊子输送机支座，下模安装座位于电动滚筒输送机后端，下模安装座与电动滚筒输送机通过螺栓连接固定在一起，双料分离固定座通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机上，无动力辊子输送机也通过螺栓连接固定在辊子输送机支座上。

进一步地，无动力辊子输送机前后两端分别设有前置连接板和后置挡板，前置连接板和后置挡板均通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机两端。

进一步地，所述视觉检测系统及视觉照明系统通过螺栓连接的方式与调整安装座相连，调整安装座通过螺栓拧紧的方式与龙门架相连，工业关节机器人通过螺栓固定在工业机器人底座上，吸盘通过螺栓连接的方式与工业关节机器人相连。

进一步地，所述人工检测装置设有两台，所述工业机器人底座设有两台，两台人工检测装置分别安装在两台工业机器人底座两侧的安全位置，人工检测装置包括工装及检测台，工装通过螺栓固定在检测台上。

进一步地，所述料筐输送装置安装在出料方向的正前方，料筐输送装置包括料筐、台车、芯轴、限位开关、轻轨及支撑杆，轻轨固定，台车沿轻轨移动，料筐与台车相连，芯轴与料筐通过螺栓连接固定，支撑杆直接插在满料料筐的四个立柱中，限位开关通过螺栓连接固定在台车侧面。

进一步地，所述顶升装置包括升降机、联轴器、T型转向箱、电机、支座及底座，升降机通过联轴器与T型转向箱相连，T型转向箱与电机通过联轴器相连，升降机、T型转向箱及电机均通过螺栓固定在底座上，底座与支座通过螺栓连接固定，顶升装置的支座与料筐输送装置的轻轨连接，升降机上端与物料接触。

进一步地，所述输送装置的辊子输送机支座、工业机器人底座与压机地坑中的钢结构焊接在一起，视觉检测抓取装置的龙门架与压机地坑中的钢结构焊接在一起。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型包括视觉检测抓取装置，所述视觉检测抓取装置包括视觉检测系统、视觉照明系统、调整安装座、龙门架、工业关节机器人、吸盘及工业机器人底座，视觉检测系统在视觉照明系统的辅助作用下，对工件进行视觉检测，将检测结果传输给工业关节机器人，通过连接在工业关节机器人末端的吸盘将工件吸取，调整工件的姿态将工件放入芯轴，结构简单，性能稳定，码放精确，自动化程度高，能够大大提高工作效率，减少人力资源的浪费，能够广泛用于工业生产自动化的领域。

2、本实用新型所述输送装置包括辊子输送机支座、无动力辊子输送机、双料分离螺纹杆和双料分离固定座，双料分离固定座安装在无动力辊子输送机上，双料分离螺纹杆采用丝杠传动的方式与双料分离固定座相连，根据工件的厚度调整双料分离螺纹杆距离无动力辊子输送机之间的距离，以确保每次只能通过一件工件，使其达到双料分离的作用，当工件双料上下叠放时，双料分离装置将双料进行分离，下部工件通过，上部工件待下部工件通过后再通过双料分离装置，可以很好的防止双料叠放状态的出现。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型俯视图；

图4为本实用新型左视图；

图5为本实用新型的输送装置结构示意图；

图6为本实用新型视觉检测抓取装置局部放大图；

图7为本实用新型双料分离螺纹杆结构示意图。

图中：1.下模安装座；2.电动滚筒输送机；3.视觉检测系统；4.调整安装座；5视觉照明系统；6.龙门架；7.工业关节机器人；8.吸盘；9. 前置连接板；10.无动力辊子输送机；11.双料分离螺纹杆；12.双料分离固定座；13.工装；14.检测台；15.工业机器人底座；16.辊子输送机支座； 17.料筐；18.台车；19.芯轴；20.升降机；21.联轴器；22.T型转向箱； 23.电机；24.支座；25.底座；26.轻轨；27.限位开关；28.支撑杆；29.后置挡板。

具体实施方式

根据图1至图7所示，一种自动下料系统，包括输送装置、人工检测装置、料筐17输送装置和顶升装置，所述输送装置包括辊子输送机支座16、无动力辊子输送机10、双料分离螺纹杆11和双料分离固定座12，双料分离固定座12安装在无动力辊子输送机10上，双料分离螺纹杆11采用丝杠传动的方式与双料分离固定座12相连；还包括视觉检测抓取装置，所述视觉检测抓取装置包括视觉检测系统3、视觉照明系统5、调整安装座4、龙门架6、工业关节机器人7、吸盘8及工业机器人底座15，视觉检测系统3和视觉照明系统5安装在调整安装座4上，输送装置通过辊子输送机支座16、龙门架6、工业机器人底座15及压机地坑中的钢结构与视觉检测抓取装置相连。

所述输送装置还包括下模安装座1、电动滚筒输送机2、前置连接板9、后置挡板29及辊子输送机支座16，下模安装座1位于电动滚筒输送机2后端，下模安装座1与电动滚筒输送机2通过螺栓连接固定在一起，双料分离固定座12通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机10上，无动力辊子输送机10也通过螺栓连接固定在辊子输送机支座16上。

无动力辊子输送机10前后两端分别设有前置连接板9和后置挡板29，前置连接板9和后置挡板29均通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机10 两端。

所述视觉检测系统3及视觉照明系统5通过螺栓连接的方式与调整安装座4相连，调整安装座4通过螺栓拧紧的方式与龙门架6相连，工业关节机器人7通过螺栓固定在工业机器人底座15上，吸盘8通过螺栓连接的方式与工业关节机器人7相连。

所述人工检测装置设有两台，所述工业机器人底座15设有两台，两台人工检测装置分别安装在两台工业机器人底座15两侧的安全位置，人工检测装置包括工装13及检测台14，工装13通过螺栓固定在检测台14上。

所述料筐17输送装置安装在出料方向的正前方，料筐17输送装置包括料筐17、台车18、芯轴19、限位开关27、轻轨26及支撑杆28，轻轨 26固定，台车18沿轻轨26移动，料筐17与台车18相连，芯轴19与料筐 17通过螺栓连接固定，支撑杆28直接插在满料料筐17的四个立柱中，限位开关27通过螺栓连接固定在台车18侧面。

所述顶升装置包括升降机20、联轴器21、T型转向箱22、电机23、支座24及底座25，升降机20通过联轴器21与T型转向箱22相连，T 型转向箱22与电机23通过联轴器21相连，升降机20、T型转向箱22及电机23均通过螺栓固定在底座25上，底座25与支座24通过螺栓连接固定，顶升装置的支座24与料筐17输送装置的轻轨26连接，升降机20上端与物料接触。

所述输送装置的辊子输送机支座16、工业机器人底座15与压机地坑中的钢结构焊接在一起，视觉检测抓取装置的龙门架6与压机地坑中的钢结构焊接在一起。

工作过程中，根据工件的厚度调整双料分离螺纹杆11距离无动力辊子输送机10之间的距离，以确保每次只能通过一件工件，使其达到双料分离的作用，板料经过冲压之后，冲压工件通过下模安装座1落在电动滚筒输送机2上，在电动滚筒输送机2输送作用下，工件经过前置连接板9进入无动力辊子输送机10，在冲压工件重力作用下，工件在无动力辊子输送机10上移动，当工件为单件工件时，顺利通过上料分离装置，当工件双料上下叠放时，双料分离装置将双料进行分离，下部工件通过，上部工件待下部工件通过后再通过双料分离装置，工件到达无动力辊子输送机10末端时，在后置挡板29阻挡作用下，工件停止移动，视觉检测系统3在视觉照明系统5的辅助作用下，对工件进行视觉检测，将检测结果传输给工业关节机器人7，通过连接在工业关节机器人7末端的吸盘8将工件吸取，调整工件的姿态将工件放入芯轴19，工件中心处正方形通孔有一个角处设有倒角，芯轴19呈长方体形，有一边处上端设有倒角，工业关节机器人7调整工件的姿态使得工件中心处正方形通孔处倒角与芯轴19倒角处对应，工件放入芯轴19后，两倒角配合，工件与顶升装置升降机的顶杆接触，每台工业关节机器人7负责料筐中的三个芯轴位置，利用计数器记录每一根芯轴中的工件数量，当每次芯轴中放入工件的数量达到设定的数值时，触发顶升装置的电机23动作，从而带动升降机下落设定的距离停止，芯轴19上让出一端距离，以便于芯轴倒角部分不被工件占用，利于工件的放入，周而复始这一过程，直到六根芯轴工件放满为止，压机停止动作，台车18带动满料料筐运动至周转位置，当满料料筐直接运至下一工序进行加工时，料筐四根支柱上方无需插入支撑杆28，当满料料筐放入暂存区时，应在料筐四根支柱上方插入支撑杆28，以便于下一满料料筐进行叠放，满料料筐取走后再将空料料筐放在台车上等候。与此同时另一侧的台车18带动空料料筐驶入顶升升起的工作位置，顶升升起，压机开启动作继续下料装筐，当满料时压机停止动作，台车将满料料筐运送至压机另一侧进行料筐周转，与此同时另一侧等候的台车再带着空料筐驶入继续工作。

当无动力辊子输送机10的工件数量大于一时，靠近后置挡板29的工件在阻挡作用下先停止移动，后续的工件首尾相接依次停止运动，靠近后置挡板29的第二件工件此时不能完全通过双料分离装置，以保证靠近后置挡板29的第一件工件被吸取时，后置挡板29的第二工件不会产生过大的吸取趋势，靠近后置挡板29的第一件被吸盘8吸走后，靠近后置挡板29的第二工件补充到位成为第一件工件靠近后置挡板29工件，等待下一次吸盘8的吸取。

上述虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，在实用新型技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (8)

1.一种自动下料系统，包括输送装置、人工检测装置、料筐输送装置和顶升装置，其特征是，所述输送装置包括辊子输送机支座、无动力辊子输送机、双料分离螺纹杆和双料分离固定座，双料分离固定座安装在无动力辊子输送机上，双料分离螺纹杆采用丝杠传动的方式与双料分离固定座相连；还包括视觉检测抓取装置，所述视觉检测抓取装置包括视觉检测系统、视觉照明系统、调整安装座、龙门架、工业关节机器人、吸盘及工业机器人底座，视觉检测系统和视觉照明系统安装在调整安装座上，输送装置通过辊子输送机支座、龙门架、工业机器人底座及压机地坑中的钢结构与视觉检测抓取装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述输送装置还包括下模安装座、电动滚筒输送机、前置连接板、后置挡板及辊子输送机支座，下模安装座位于电动滚筒输送机后端，下模安装座与电动滚筒输送机通过螺栓连接固定在一起，双料分离固定座通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机上，无动力辊子输送机也通过螺栓连接固定在辊子输送机支座上。

3.根据权利要求2所述的一种自动下料系统，其特征是，无动力辊子输送机前后两端分别设有前置连接板和后置挡板，前置连接板和后置挡板均通过螺栓连接固定在无动力辊子输送机两端。

4.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述视觉检测系统及视觉照明系统通过螺栓连接的方式与调整安装座相连，调整安装座通过螺栓拧紧的方式与龙门架相连，工业关节机器人通过螺栓固定在工业机器人底座上，吸盘通过螺栓连接的方式与工业关节机器人相连。

5.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述人工检测装置设有两台，所述工业机器人底座设有两台，两台人工检测装置分别安装在两台工业机器人底座两侧的安全位置，人工检测装置包括工装及检测台，工装通过螺栓固定在检测台上。

6.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述料筐输送装置安装在出料方向的正前方，料筐输送装置包括料筐、台车、芯轴、限位开关、轻轨及支撑杆，轻轨固定，台车沿轻轨移动，料筐与台车相连，芯轴与料筐通过螺栓连接固定，支撑杆直接插在满料料筐的四个立柱中，限位开关通过螺栓连接固定在台车侧面。

7.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述顶升装置包括升降机、联轴器、T型转向箱、电机、支座及底座，升降机通过联轴器与T型转向箱相连，T型转向箱与电机通过联轴器相连，升降机、T型转向箱及电机均通过螺栓固定在底座上，底座与支座通过螺栓连接固定，顶升装置的支座与料筐输送装置的轻轨连接，升降机上端与物料接触。

8.根据权利要求1所述的一种自动下料系统，其特征是，所述输送装置的辊子输送机支座、工业机器人底座与压机地坑中的钢结构焊接在一起，视觉检测抓取装置的龙门架与压机地坑中的钢结构焊接在一起。