ES2230144T3 - Sistema de corte automatico basado en vision. - Google Patents

Abstract

Sistema para corte primario de artículos cárnicos, en concreto medias canales de cerdos (12), y que comprende un módulo de colocación (2), un sistema de detección por visión (4) para la determinación de los puntos fijos relevantes de los artículos cárnicos, una unidad de cálculo con interfaz para el control de un módulo de posicionamiento (6) y un módulo de sierra (8), en el que: a) el módulo de colocación (2) consta de una cinta transportadora con pistas planas, b) el módulo de posicionamiento (6) comprende al menos una cinta transportadora desplazable lateralmente (44, 46), encima de la cual hay una cámara de visión (4) que permanece en conexión con un ordenador con software relevante, que constituyen conjuntamente un sistema de detección por visión (4) para la determinación de puntos fijos relevantes en medias canales (12), suministradas desde la cinta transportadora de colocación (18), en relación con una línea cero, y por c) una interfaz entre dicho ordenador y accionadores para el desplazamiento lateral de la o las cintas transportadoras del módulo de posicionamiento (44, 46) y sierras (52, 54) en el módulo de sierra (8) para el posicionamiento de las medias canales (12) y de las sierras (52, 54) en relación con el posicionamiento de los puntos fijos.

Description

Sistema de corte automático basado en visión.

La presente invención se refiere a un sistema de colocación para su construcción conjunta con una planta para el corte primario de artículos cárnicos, en concreto medias canales de cerdos. La invención se refiere también a un sistema totalmente automático para el corte primario de artículos cárnicos, en concreto medias canales de cerdos, y que comprende un módulo de colocación, un sistema de detección basado en visión para la determinación de los puntos fijos relevantes en los artículos cárnicos, una unidad de cálculo con interfaz para el control de un módulo de posicionamiento y un módulo de sierra. Por otra parte,, la invención se refiere a u procedimiento basado en un sistema de visión para corte primario de artículos cárnicos.

La división de medias canales de cerdo se realiza tradicionalmente por un operador situado junto a una cinta transportadora por la que pasan las canales, en la que corrige manualmente (empuja o tira hacia sí) la media canal en posición respecto a una sierra (cuchilla circular) que está dispuesta sobre la cinta transportadora. Con este procedimiento, se hace uso de un operador y una sierra para cada corte que se realiza en las medias canales.

El modo en el que se realiza típicamente la corrección de las medias canales es tal que un marcador láser en línea montado en las sierras individuales irradia la banda transportadora inmediatamente por delante de la sierra en una línea imaginaria a través de la hoja de la sierra, y el operador usa este haz de láser moviendo la media canal manualmente de manera que se sierre justo en el lugar deseado.

El procedimiento mencionado anteriormente tiene varios inconvenientes. En primer lugar, el trabajo del operador es monótono y físicamente exigente, y los operadores que realizan este trabajo se fatigan por el trabajo después de un período relativamente corto. En segundo lugar, el posicionamiento del corte se basa en el criterio subjetivo del operador individual, de manera que la precisión puede fallar con el cambio de operadores, la falta de atención del operador o la dificultad del mismo para mantener la concentración necesaria durante largos períodos de tiempo.

En tercer lugar, la definición del posicionamiento correcto de la cuchilla puede cambiar durante el curso de la producción, lo que obliga a una comunicación verbal de los requisitos cambiantes entre un grupo de operadores, lo que implica posibilidades de error.

Se han hecho esfuerzos para automatizar el procedimiento anteriormente mencionado; por ejemplo, en el documento DK-B-161656 se desvela una planta semiautomática del tipo en el que un operador mueve un suministrador de posición acoplado a un haz de láser dirigido a las posiciones de la media canal en las que juzga que se colocarán los cortes. Cuando el haz de láser irradia el lugar del corte, el operador activa un elemento operativo, con lo que la posición del suministrador de posición se lee en un sistema de control. Las posiciones de los lugares de corte se usan para colocar las medias canales y las sierras consiguientes, de manera que los diferentes cortes se efectúan de acuerdo con el criterio del operador. La publicación desvela también un procedimiento para disponer las medias canales individuales de manera que sus ejes longitudinales estén colocados en ángulo recto respecto a la dirección de suministro. Así, con dicho sistema es posible que ocurran errores humanos de criterio relacionados con el posicionamiento que determina los cortes que han de realizarse en las medias canales.

En el documento DK-T3-0594528, se desvela un sistema por el que, con la ayuda de la medida mecánica de las medias canales, puede realizarse una tripartición de éstas (cortes de jamón y delantero). La disposición de las medias canales en el ángulo correcto tiene lugar en conexión con la medida de puntos fijos en la canal del cerdo, de modo que ésta se arrastra sobre la superficie de la cinta transportadora por medio de elementos de medida mecánica.

Los procedimientos anteriormente mencionados se basan en localización manual o mecánica de los puntos fijos que forman el punto de partida para las posiciones de corte.

El documento DK-B1-167462 desvela un sistema de visión para la determinación de dichos puntos fijos en la media canal de un animal, estando dicho sistema de visión acoplado a un ordenador para la ejecución de análisis de imagen que, después de la determinación de la posición de los puntos fijos de un modo que no se especifica, se dice que envía señales de control a mecanismos que no se describen en detalle, y que sobre la base del posicionamiento de los puntos fijos lleva a cabo la disposición de la canal y de las herramientas del sistema para el corte de dicha canal.

Sin embargo, se han encontrado varias patentes y solicitudes de patentes diferentes que tratan sobre análisis de visión real de productos cárnicos, en parte con el objetivo de clasificar productos cárnicos, por ejemplo para determinar el valor de mercado, y en parte para poder determinar la posición de ciertas estructuras. Entre éstas están dos publicaciones alemanas, los documentos DE-C2-41-31556 y DE-A1-41-09345, a las que se hace referencia cuando, en conexión con la presente solicitud de invención, se exponga el análisis de visión/determinación de puntos fijos de medias canales. La condición previa para la presente invención es, por tanto, que la posición de los puntos fijos de las medias canales, que se usan como punto de partida para la determinación de los cortes individuales, tenga lugar por medio de dicho sistema de visión. El sistema de visión comprende una cámara de vídeo que toma una imagen de la media canal mientras pasa bajo la cámara en una cinta transportadora. La cámara está acoplada a un ordenador, que con un software de desarrollo especial reconoce los contornos y la estructura interna de la media canal como, por ejemplo, las vértebras en la columna y el pubis. A continuación, con gran precisión el ordenador calcula las posiciones de los puntos fijos individuales en relación con una línea cero dada. Por medio del ordenador junto con una interfaz y accionadores adecuados, puede usarse posteriormente el posicionamiento de los puntos fijos respecto a la línea cero para efectuar un posicionamiento mutuo de las medias canales y las sierras con el punto de partida en una posición deseada de antemano de los cortes respecto a dicho posicionamiento de dichos puntos fijos. El posicionamiento puede tener lugar efectuando un desplazamiento de las sierras (hojas de sierra) en la dirección lateral, siempre con las hojas dispuestas en paralelo con la dirección de transporte, y/o usando una planta transportadora que puede desplazarse en dirección transversal por medio de accionadores.

El procedimiento y el sistema anteriormente mencionados sonparticularmente adecuados para su uso cuando se va a realizar un "corte industrial" corriente (doble corte cuando se separan los cortes delanteros y los jamones de la pieza central) en ángulo recto respecto a la dirección longitudinal de la canal, en el que las medias canales se transportan en sentido longitudinal dispuestas en ángulo recto respecto a la dirección de transporte, y los cortes de separación se colocan respecto a las posiciones de los puntos fijos colocando las medias canales en cintas transportadoras desplazables a los lados, y colocando las sierras en la dirección lateral.

Si sólo se va a realizar un corte de jamón, lo que a veces se conoce como "corte belga", como se hará en lo que sigue, no es posible usar el procedimiento mencionado anteriormente para la separación automática de la canal, ya que el corte belga se efectúa como un corte inclinado respecto a la dirección longitudinal de la canal, aunque aún en relación con el posicionamiento del punto fijo relevante en la media canal. Cuando se realiza la separación con este tipo de corte, hasta ahora se ha hecho necesario efectuar el corte manualmente con sierras de accionamiento manual con marcado láser del posicionamiento del corte, de manera que el corte que se realiza aquí se extenderá en un ángulo respecto a la dirección de transporte. El procedimiento anteriormente mencionado no resulta particularmente adecuado cuando se prefiere realizar un corte industrial optimizado, que a menudo implica el posicionamiento de los cortes en un ángulo desviado respecto al ángulo recto en la dirección longitudinal de la canal.

Para resolver los problemas anteriormente mencionados relativos a la colocación de los artículos cárnicos, se desvela aquí un sistema según la reivindicación 1.

Con los aparatos de colocación en forma de U según la reivindicación 2, se consigue por tanto que el artículo cárnico/media canal, después de su recepción por impulsos sucesivos de la cinta transportadora de suspensión, se coloque en los puntos bajos de los aparatos, de manera que antes de la colocación en la cinta transportadora de colocación, se disponen de manera que la media canal en los puntos de soporte inferior definidos por los puntos bajos de los dos aparatos más exteriores se sitúe en una línea que está dispuesta sustancialmente en ángulo recto con la dirección de transporte de la cinta transportadora de colocación. De este modo se consigue un posicionamiento y orientación muy uniformes de las canales transportadas, que por el desplazamiento dirigido en vertical hacia abajo de los aparatos coloca posteriormente las medias canales en esta posición en la cinta transportadora de colocación para el transporte en el posterior procedimiento de corte. Por otra parte, no siempre será cierto que el punto bajo del aparato más centrado esté en la línea que puede trazarse entre los dos aparatos más exteriores.

Por otra parte, con esta construcción del módulo de colocación, será posible colocar los dos aparatos más exteriores de manera que estén desplazados uno de otro, con lo que la línea entre los puntos bajos de estos aparatos se desvía del ángulo recto respecto a la dirección de transporte de la cinta transportadora de colocación. Con esta forma de realización, el cambio de este ángulo puede tener lugar sólo por intervención constructiva, lo que difícilmente satisface las demandas relativas a la flexibilidad que se ponen en conexión con el corte primario de artículos cárnicos, en concreto en la realización de corte primario industrial optimizado.

Las reivindicaciones subordinadas 3 a 8 posteriores desvelan cómo pueden aumentarse dichas demandas de flexibilidad.

La reivindicación 3 desvela así elementos de ajuste para ajuste fino de los aparatos con desplazamiento horizontal relativo a lo largo del espaciamiento entre la correa de la cinta transportadora de colocación. En la práctica, esta posibilidad de ajuste fino será suficiente en lo relativo a la realización de cortes industriales optimizados, en los que muy a menudo existe una necesidad sólo de conseguir menores desplazamientos relativos entre los puntos bajos de los dos aparatos más exteriores con el fin de que la línea entre ellos forme un ángulo que se desvíe del ángulo recto en la dirección de transporte de la cinta transportadora de colocación.

Por otro lado, si se va a realizar un corte de jamón subsiguiente ("corte belga"), será necesario colocar los aparatos, posiblemente con los elementos de ajuste desvelados en la reivindicación 3, en el mecanismo de angulación desvelado en la reivindicación 4, con lo que los aparatos de colocación se desplazan relativamente por un movimiento real cada vez que se recibe un artículo cárnico desde la cinta transportadora de suspensión, de manera que los puntos bajos de los dos aparatos más exteriores están situados en una línea que forma un ángulo predeterminado respecto a la dirección de transporte, de manera que las canales en esta posición están situadas en la cinta transportadora de colocación en un ángulo inclinado, y en esta posición son después transportadas por la cinta transportadora de colocación en las etapas posteriores del procedimiento.

Por otra parte, como se desvela en la reivindicación 5, los elementos de ajuste pueden suministrarse con accionadores, de manera que durante el funcionamiento del módulo de colocación, puedan realizarse ajustes de la angulación de los artículos cárnicos antes de que se coloquen en la cinta transportadora de colocación para su ulterior transporte en etapas posteriores del procedimiento.

Será evidente que el módulo de colocación podrá disponerse para recibir medias canales para corte primario que se transportan sucesivamente en pares en la cinta transportadora de suspensión. En la reivindicación 6 se desvela un módulo de colocación dispuesto para este fin, en el que las canales relacionadas están inclinadas en un ángulo de un modo invertido lateralmente, pero con el mismo grado de angulación.

Con vistas a conseguir una mayor optimización del procedimiento de separación primaria subsiguiente, también puede ser ventajoso poder realizar un ajuste de la angulación respecto a una determinación de puntos fijos según se desvela en la reivindicación 7.

Con el fin de conseguir un posicionamiento uniforme y bien definido de los ejes longitudinales de las medias canales cuando se reciben, los aparatos de molde en forma de U pueden configurarse según se desvela en la reivindicación 7. Por tanto, se consigue que las medias canales que se dejan caer desde la cinta se deslicen en la posición correcta para el posicionamiento en ángulo.

En las reivindicaciones 1 a 8 se desvela un sistema para la separación primaria de artículos cárnicos, es decir, medias canales de cerdos, y que comprende un módulo de colocación, un sistema de detección por visión para la determinación de los puntos fijos relevantes de los artículos cárnicos, una unidad de cálculo con interfaz para el control de un módulo de posicionamiento y un módulo de sierra.

Las ventajas del sistema según las reivindicaciones 1 a 8 serán evidentes, es decir, siempre que incluya un módulo de colocación con todas las características desveladas en las reivindicaciones 1 a 7, en el que se consigue por tanto un sistema totalmente automático para la separación primaria de artículos cárnicos, que en la práctica permite la separación de ejecución automática de artículos cárnicos de acuerdo con cualquier posición de corte deseada, y que permite también una optimización continua del posicionamiento de corte, no sólo en lo que respecta a las consideraciones medias que se refieren a la determinación de los puntos fijos en una serie de artículos cárnicos/canales transportados, sino también a la optimización en lo relativo a las determinaciones de los puntos fijos realizadas en cada artículo cárnico en particular, y la ubicación subsiguiente de la línea de corte ideal basada en líneas de corte ideales empíricas para un artículo cárnico con tamaño y posición de puntos fijos determinados por el sistema de detección por visión.

En la reivindicación 9 se desvela un procedimiento basado en un sistema de detección por visión para la separación primaria de artículos cárnicos, es decir, medias canales de cerdos. El procedimiento según la invención se basa en el uso del sistema de visión conocido mencionado anteriormente para la detección de los puntos fijos que forman la base del posicionamiento de los cortes de separación, con independencia de que se trate de cortes industriales estándar o de cortes de jamón ("cortes belgas"), u otros cortes especiales como los cortes industriales optimizados usados en el corte primario, de manera que se evite la manipulación manual en el procedimiento de corte, y se eliminen asimismo los errores humanos relacionados con la colocación de los cortes. A este respecto debe mencionarse que los ángulos V_{1} y V_{2} pueden asumir el valor cero (típicamente, en cortes de separación industriales).

Con la invención, se hace así uso del hecho de que el cálculo del posicionamiento del punto fijo respecto a la línea cero puede realizarse con independencia de que las medias canales lleguen a la sección de toma de imágenes con la dirección longitudinal dispuesta en ángulo recto con la dirección de transporte, o en un ángulo que se desvíe del ángulo recto.

El hecho de que las medias canales lleguen a la sección de toma de imágenes con la dirección longitudinal en ángulo recto respecto a la dirección de transporte o en un ángulo que se desvía del mismo, se determina así en base a cómo se realice el corte primario mediante el módulo de sierra, cuyas hojas están orientadas en paralelo a la dirección de transporte. Si, por ejemplo, se va a efectuar un corte industrial tradicional, en el que la media canal se separa con un corte delantero y/o un corte trasero, se prefiere normalmente que la media canal sea transportada a la planta de corte (y con ello a la sección de toma de imágenes) con la dirección longitudinal dispuesta en ángulo recto con la dirección de transporte, después de lo cual se efectúa dicho corte en relación con el pubis y especialmente con la axila, típicamente de manera que al pasar por el módulo de posicionamiento, la media canal se coloca respecto a la línea de corte de la sierra de jamón, con el punto de partida en el posicionamiento de pubis, y la línea de corte de la sierra delantera del sistema de sierra se alinea respecto a la posición de la axila.

Si se va a efectuar un "corte belga" (corte de jamón), se prefiere que la media canal sea transportada a la planta de corte (y con ello a la sección de toma de imágenes) con la dirección longitudinal orientada en un ángulo inclinado respecto a la dirección de transporte, después de lo cual el corte se efectúa únicamente respecto a la posición del pubis, lo que se hace posible gracias al módulo de colocación según la invención.

Con la combinación entre el uso de un sistema de posicionamiento y corte controlado por visión y del módulo de colocación según la invención, con la invención se consigue un corte totalmente automático y muy preciso de medias canales que se separarán con cortes belgas (cortes de jamón) y cortes industriales optimizados, de manera que las medias canales se tienden en la cinta transportadora de colocación con la dirección longitudinal de la canal en un ángulo preseleccionado respecto a la dirección de transporte, correspondiente al ángulo preferido con el que se llevan a cabo cortes mediante cortes belgas, o cortes industriales optimizados, con un sistema de corte que tiene hojas de sierra dispuestas en paralelo a la dirección de transporte.

En lo que sigue, la invención se explica en más detalle con referencia a los dibujos, en los que:

La Fig. 1 es una vista en planta esquemática de un sistema de corte controlado por visión totalmente automatizado con módulos de colocación según la invención, y que comprende un sistema de posicionamiento angular.

La Fig. 2 es una vista en detalle del procedimiento de colocación de medias canales en el módulo de colocación.

Las Figs. 3a y 3b son vistas laterales en detalle del módulo de colocación según la invención.

La Fig. 4 es una vista en planta de la fig. 5 que muestra el mecanismo de angulación.

La Fig. 5 es una vista en planta esquemática del sistema mostrado en la fig. 1 en la colocación de cortes belgas, y

La Fig. 6 es la misma que la fig. 5, pero en la cual se realizan cortes industriales.

La Fig. 1 muestra una vista esquemática de una forma de realización de un sistema de corte totalmente automático para la separación primaria de medias canales de cerdos. El sistema está diseñado para su ajuste con vistas a realizar prácticamente todos los tipos de cortes de separación primaria deseados que se conocen.

En la forma de realización mostrada, el sistema de corte comprende un módulo de colocación 2, un sistema de visión 4 (con unidad de cálculo asociada e interfaz con accionadores que no se muestran en detalle, ya que se considera que constituyen una técnica conocida), situado sobre un módulo de posicionamiento 6, y un módulo de sierra 8. Por encima del módulo de colocación 2 se extiende una cinta transportadora de colocación 10 (véase fig. 2) para la entrega sucesiva de medias canales relacionadas 12 al módulo de colocación 2.

Como se indica en la fig. 1, y según se muestra claramente en las figs. 2, 3A, 3B y 4, el módulo de colocación 2 comprende un conjunto de aparatos de colocación sustancialmente con forma de U 14 que están invertidos lateralmente unos respecto a otros. Tal como se apreciará en las figs. 3A y 3B, los aparatos 14 están suspendidos en un armazón básico 16 desplazable verticalmente entre dos posiciones externas, en el que los lados superiores de los aparatos se sitúan a un nivel por encima de la cinta transportadora del módulo de colocación 18, y respectivamente en el que las partes superiores de los aparatos 14 están situadas en un nivel por debajo de la superficie de la cinta transportadora.

Tal como se apreciará en la fig. 1, la cinta transportadora 18 se separa en cuatro pistas/correas 20, 22, 24, 26, que están separadas mutuamente por los espacios 21, 23, 25. La anchura de las pistas/correas está determinada respectivamente por una anchura de correa total preferida de la cinta transportadora 18, y por la distancia entre los moldes individuales de los aparatos 14. Las correas individuales se mueven de manera síncrona en la dirección de transporte de la cinta transportadora. La dirección de transporte de la cinta transportadora y la dirección de transporte del conjunto del sistema de corte están indicadas por la flecha 28 en la fig. 1.

Los aparatos 14 están conectados también a un mecanismo de angulación 30 (véase fig. 4) montado en un armazón básico 16. El mecanismo de angulación está conectado con los aparatos 14 por medio de conexiones de barras 32 con una articulación pivotante 34, que a su vez permanece en conexión con un accionador en forma de un pistón desplazable 36, cuyo desplazamiento provoca un desplazamiento mutuamente invertido en la dirección lateral de los puntos de anclaje de los aparatos en forma de U, de manera que la línea 40 que está descrita por los puntos bajos 38 de los aparatos en forma de U 14 se desplaza desde una dirección en ángulo recto con la dirección de transporte 28 de la cinta transportadora, de manera que esta línea forma un ángulo V_{1} o V_{2} que se desvía del ángulo recto. El mecanismo de angulación comprende también mecanismos de ajuste 42 para ajuste fino del desplazamiento angular.

Debe advertirse que el mecanismo de angulación 30 puede omitirse completamente, siempre que el sistema esté destinado únicamente para su uso para realización de los cortes de separación industrial, en los que los artículos cárnicos/canales 12 se colocan en la cinta transportadora 18 en una posición en la que los puntos bajos 38 de los moldes de forma en U más exteriores en los aparatos de colocación 14 están situados en una línea en ángulo recto con la dirección de transporte 28 de la cinta transportadora, posiblemente con una pequeña desviación angular ajustada por medio del mecanismo de ajuste 42, para realizar un corte industrial optimizado. Si se desea efectuar solamente cortes de separación industrial, puede omitirse también el mecanismo 42.

En la fig. 2 se muestra cómo se colocan las medias canales 12 en el módulo de colocación 2 desde una cinta transportadora de colocación 10. Las medias canales 12 se colocan en los aparatos elevados 14 que están dispuestos en la posición de recepción sobre las correas 20, 22, 24, 26 de la cinta transportadora. Las medias canales 12 se enganchan en la cinta transportadora 10, que está determinada por la longitud de las medias canales. Por otra parte, las medias canales se transportan en pares y se colocan posteriormente en los aparatos 14.

El módulo de posicionamiento 6 comprende dos cintas transportadoras 44, 46 colocadas en extensión entre sí, en las que por encima de la cinta transportadora 44 más cercana al módulo de colocación 2 existe una cámara de visión 4. Por medio de una técnica conocida, las cintas transportadoras 44, 46 pueden desplazarse en la dirección lateral por accionadores no mostrados, como se indica con las flechas 48, 50. Los accionadores para desplazamiento lateral de las cintas transportadoras 44, 46 están controlados por un ordenador (no mostrado).

El módulo de sierra 8 comprende una sierra de jamón 52 y una sierra delantera desplazable en sentido lateral 54. Las hojas de la sierra están orientadas en paralelo con la dirección de transporte 28 en la planta de corte, y tienen una extensión tal que los bordes se extienden una distancia por debajo de la superficie de la cinta transportadora 56, 58 del módulo de sierra.

El módulo de colocación 2, el sistema de posicionamiento 6, el sistema de visión 4 y el sistema de sierra 8 del sistema de corte primario totalmente automático están conectados por un ordenador (no mostrado) que, en base a el análisis de las imágenes del sistema de visión, calcula la posición real de los puntos fijos para el posicionamiento de los cortes de separación del corte deseado, respecto a la línea cero. A continuación, las medias canales 12 se mueven por un desplazamiento lateral de las correas de la cinta transportadora de colocación 44, 46, preferentemente de manera que la situación del corte de jamón, que está determinada por la posición del pubis, se coloca respecto a la línea de la hoja de sierra 60 para la sierra de jamón 52, después de lo cual se desplaza la sierra delantera en la dirección lateral respecto a la situación deseada del corte de separación delantera, que se determina típicamente en base a la posición del cúbito. A continuación, se transfieren las medias canales a través del módulo de sierra durante la realización de los cortes de separación.

En relación con la separación totalmente automática con "cortes belgas", que comprende sólo un corte de jamón único inclinado entre la ingle de la canal y a través de la canal en dirección al jamón, será necesario usar el mecanismo de angulación 30, de manera que la dirección longitudinal de la canal se dispone en un ángulo V_{2} respecto a la dirección de transporte a través de la línea de sierra 60 para la sierra de jamón 52 del módulo de sierra.

Sin embargo, se requiere también una cierta angulación de las medias canales 12, aunque menor que la angulación con el "corte belga", cuando se realiza un corte de separación industrial tradicional, que comprende dos cortes, es decir, el corte de jamón y el corte delantero a lo largo de las líneas de sierra 60, 62. El cambio para este propósito puede realizarse rápidamente por medio del mecanismo de ajuste de ángulos 42.

En las figs. 5A a 5H se muestra cómo se realiza la separación de medias canales 12 con el "corte belga" con un sistema de corte totalmente automático. En la fig. 5A, un primer par de medias canales 12 llega al módulo de colocación 2 en los aparatos 14 (no mostrados por motivos de claridad), después de lo cual se realiza una angulación (fig. 5B) por medio del mecanismo de angulación 30 (fig. 3) y un descenso subsiguiente de los aparatos 14 (véase fig. 3B). La primera de las dos medias canales 12 se suministra en la dirección del transporte 28 a la cinta transportadora de colocación 44 (fig. 5C), en la que el sistema de visión 4 toma una imagen de la media canal, y ésta se envía a una unidad de análisis de imágenes (no mostrada) que determina los puntos fijos relevantes en la canal para el posicionamiento de los cortes de separación, después de lo cual (fig. 5D) la media canal 12 se transfiere a la cinta transportadora de colocación 46 en la que se realiza el posicionamiento de la canal 12 respecto a la línea de sierra 60 para la sierra de jamón 52. Al mismo tiempo, la segunda media canal 12 se suministra bajo el sistema de visión 4 para la toma de una imagen. A continuación, se suministra la media canal 12 situada en posición más delantera (fig. 5E) hacia la sierra del módulo de sierra 52, y se recibe el siguiente par de medias canales 12' en el módulo de colocación 2, y se inicia la operación de sierra de la media canal más delantera (fig. 5F) al tiempo que se efectúa el posicionamiento de la segunda media canal por medio de la cinta transportadora desplazable lateralmente 46 en el módulo de posicionamiento 6, y el siguiente par de medias canales 12' se angula en el módulo de colocación 2. Después del posicionamiento de la segunda media canal 12, ésta se suministra al módulo de sierra (fig. 5G) en el que comienza la operación de sierra a lo largo de la línea 60. Al mismo tiempo, se suministra al sistema de visión 4 de la cinta transportadora 44 la media canal delantera 12' del siguiente par de medias canales para la toma de una imagen. Con la operación de sierra de la media canal posterior 12 (fig. 5H) del primer par de medias canales 12, la media canal delantera 12' del segundo par de medias canales 12' se coloca por medio de la cinta transportadora 46 desplazable lateralmente al mismo tiempo que la segunda media canal es fotografiada por el sistema de visión de la cinta transportadora 44. A continuación se repiten los procedimientos tal y como se han descrito anteriormente.

Las figs. 6A-6G muestran el corte totalmente automático cuando se realiza un corte industrial tradicional, sin posicionamiento angular en el módulo de colocación 2, pero en el que de la misma manera que se ha descrito anteriormente se realiza una determinación de los puntos fijos por medio del sistema de visión 4 (fig. 6B), un posicionamiento subsiguiente en la dirección lateral (fig. 6C) para la línea de corte 60 como sierra de jamón 52, y un posicionamiento simultáneo de la sierra delantera 54, seguido del suministro de la media canal 12 delantera al módulo de sierra 8 (fig. 6D), posicionamiento de la segunda media canal 12 (fig. 6E), y al mismo tiempo que la llegada del siguiente par de medias canales 12'' al módulo de colocación 2. La única diferencia en la ejecución de las secuencias para el corte industrial es que aquí se realiza también un posicionamiento de la línea de corte 62 para la sierra delantera 54 en base a un punto fijo más determinado por el sistema de visión, y que al contrario que en la ejecución del corte de jamón, se hace uso de la sierra delantera.

Así, se desvela un sistema de corte primario totalmente automático para realizar "cortes belgas" y cortes industriales corrientes, posiblemente efectuados en una ejecución de posicionamiento de ángulo como el denominado corte industrial optimizado.

En conclusión, debe advertirse que las diferentes configuraciones del módulo de colocación 2, como se desvela en las reivindicaciones, tiene el resultado de que el sistema de corte primario totalmente automático según la invención que comprende el módulo de colocación 2 puede adoptar formas de realización en un modo correspondiente. Siempre dependiendo de los deseos y los requisitos relativos al posicionamiento y la optimización para el posicionamiento del corte de separación, el sistema de corte primario puede así disponerse dentro del alcance de las reivindicaciones de la patente.

Claims (10)

1. Sistema para corte primario de artículos cárnicos, en concreto medias canales de cerdos (12), y que comprende un módulo de colocación (2), un sistema de detección por visión (4) para la determinación de los puntos fijos relevantes de los artículos cárnicos, una unidad de cálculo con interfaz para el control de un módulo de posicionamiento (6) y un módulo de sierra (8), en el que:

a)

el módulo de colocación (2) consta de una cinta transportadora con pistas planas,

b)

el módulo de posicionamiento (6) comprende al menos una cinta transportadora desplazable lateralmente (44, 46), encima de la cual hay una cámara de visión (4) que permanece en conexión con un ordenador con software relevante, que constituyen conjuntamente un sistema de detección por visión (4) para la determinación de puntos fijos relevantes en medias canales (12), suministradas desde la cinta transportadora de colocación (18), en relación con una línea cero, y por

c)

una interfaz entre dicho ordenador y accionadores para el desplazamiento lateral de la o las cintas transportadoras del módulo de posicionamiento (44, 46) y sierras (52, 54) en el módulo de sierra (8) para el posicionamiento de las medias canales (12) y de las sierras (52, 54) en relación con el posicionamiento de los puntos fijos.

2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado porque comprende una cinta transportadora de colocación (18) con pistas espaciadas y accionadas sincrónicamente (20, 22, 24, 26) y un módulo de angulación en conexión con las mismas, que comprende al menos un conjunto de aparatos de colocación sustancialmente con forma de U (14) en los espacios (21, 23, 25) entre las pistas (20, 22, 24, 26) en la cinta transportadora de colocación, estando los puntos más bajos de dichos aparatos (14) en al menos los dos aparatos más exteriores situados en una línea (40) orientada sustancialmente en ángulo recto respecto a la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación, y estando dichos aparatos de colocación (14) alojados en un armazón básico (16) que puede desplazarse en vertical entre dos posiciones exteriores, en el que los aparatos de colocación (14) se sitúan respectivamente por encima de la cinta transportadora del módulo de colocación (18) y por debajo de las superficies de las pistas de la cinta transportadora.

3. Sistema según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque los aparatos de colocación sustancialmente en forma de U (14) se proporcionan con elementos de ajuste (42) para realizar un desplazamiento relativamente horizontal de los aparatos de colocación sustancialmente en forma de U (14) en los espacios (21, 23, 25) entre las pistas (20, 22, 24, 26) de la cinta transportadora de colocación, de manera que la línea (40) entre los puntos más bajos de los aparatos de colocación y la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación forman un ángulo que puede desviarse del ángulo recto con la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de
colocación.

4. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el armazón básico (16) comprende además un mecanismo de angulación (30) accionado por un mecanismo de activación (36), de modo que los elementos de ajuste (42) se alojan en el mecanismo de angulación (30), y por medio del cual los aparatos de colocación (14) pueden desplazarse horizontalmente entre una posición en la que los puntos más bajos de los aparatos de colocación están situados en una línea (40) en ángulo recto con la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación, y una posición en la que dicha línea forma un ángulo preseleccionado en relación con la dirección de transporte (28).

5. Sistema según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado por que los elementos de ajuste (42) se proporcionan con accionadores para el ajuste automático de la extensión de la angulación.

6. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en el que las medias canales (12) suministradas sucesivamente en la cinta transportadora de suspensión (10) al módulo de colocación y al módulo de posicionamiento angular (2) pertenecen conjuntamente y se suministran por pares al módulo de posicionamiento (2), caracterizado porque el módulo de posicionamiento angular comprende dos conjuntos de aparatos de colocación sustancialmente en forma de U (14) en los espacios (21, 23, 25) entre las pistas (20, 22, 24, 26) de la cinta transportadora de colocación, y en el que el ajuste de la extensión de la angulación por los elementos de ajuste (42) y la angulación por el mecanismo de angulación (30) respectivamente es tal que la línea (40) entre los puntos más bajos de los aparatos de colocación y la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación forma un ángulo (V_{1}) y/o (V_{2}) que puede desviarse del ángulo recto con la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación, pero en el que dichas líneas están invertidas lateralmente unas respecto a otras.

7. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 6, caracterizado porque se realiza un ajuste y adaptación continuos de la angulación (V_{1}) y/o (V_{2}) en el módulo de colocación (2) de acuerdo con los diversos tamaños de las medias canales (12) transportadas, de manera que los accionadores de los elementos de ajuste (12) y el mecanismo de angulación (30) respectivamente están conectados a una unidad de control de ordenador que recibe parámetros relevantes de un sistema de detección por visión (4) relacionado con el posicionamiento de puntos fijos relevantes en las medias canales, estando dicho control de ordenador provisto de un software que se dispone de tal manera que el ajuste se realiza en base a la optimización de los cálculos para el corte óptimo.

8. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, caracterizado porque la configuración de los aparatos en forma de U (14) es tal que se extienden de un modo asimétrico, inclinándose hacia un punto bajo bien definido (38).

9. Procedimiento basado en un sistema de detección por visión (4) para corte primario de artículos cárnicos, en concreto medias canales de cerdos, que comprende las etapas siguientes:

a)

recepción en un módulo de colocación y posicionamiento angular (2) de medias canales (12) suministradas sucesivamente por una cinta transportadora de suspensión (10), con los ejes longitudinales de las canales orientados sustancialmente en ángulo recto respecto a la dirección de transporte (28) de una cinta transportadora de colocación (18),

b)

posicionamiento de las medias canales (12) en el módulo de colocación y posicionamiento angular (2), en el que las medias canales (12) se colocan con los ejes longitudinales en un ángulo preferido (V_{1}, V_{2}) respecto al ángulo recto con la dirección de transporte (28) de la cinta transportadora de colocación (18),

c)

colocación de las medias canales (12) en la cinta transportadora de colocación (18) por la cual las medias canales se suministran en la dirección de transporte (28) hacia un módulo de posicionamiento (6), que comprende al menos una cinta de posicionamiento desplazable lateralmente (44),

d)

toma de imágenes por el sistema de visión (4) de las medias canales (12) llevadas por la cinta de posicionamiento (44), para la determinación de los puntos fijos,

e)

posicionamiento de las medias canales en la cinta de posicionamiento (44) en relación con una línea cero, en base a los puntos fijos determinados por el sistema de visión (4),

f)

posicionamiento de la sierra o sierras (52, 54) en un módulo de sierra (8) respecto al posicionamiento de los puntos fijos,

g)

suministro de las medias canales a la cinta transportadora (56, 58) en el módulo de sierra (8), y

h)

separación de las medias canales (12) por corte con la o las sierras (52, 54) durante el transporte de las medias canales (12) por la cinta transportadora del módulo de sierra (56, 58).

10. Procedimiento según la reivindicación 10, caracterizado porque las medias canales (12) transportadas sucesivamente en la cinta transportadora de suspensión (10) al módulo de colocación y posicionamiento angular (2) están relacionadas, y se transportan por pares al módulo de posicionamiento (2), y en el que en la toma de imágenes por el sistema de visión (4) para la determinación de los puntos fijos, se toman imágenes al menos de la primera media canal (12) de las dos canales relacionadas (12).