CN1167349C - 用于肉类物品的最初切块的系统和基于用于最初切块的可视系统的方法 - Google Patents

Abstract

在半片动物胴体(12)的最初切块中，可视系统是已知，在胴体上进行确定一个或多个定位点，并且根据这些点的位置进行理想切割线的可视化。但是胴体(12)的最初切块迄今为止还都是根据操作人员的估计用手动锯子进行的。但是使用手动锯子涉及相对于理想切割线出现偏差的可能性，并且人力作业对于操作人员来说非常单调且很累。因此这里披露了一种用于半片胴体的自动最初切块的放置装置(2)和基于视觉的系统，它包括带有放置输送装置(18)的放置装置，以及带有可侧移输送装置的放置和角度定位装置(6)，该装置用来使相应的胴体(12)定位以便在随后的锯切装置(8)中进行锯切，这里还披露了一种用于对肉类物品即半片动物胴体进行自动最初切块的方法。

Description

用于肉类物品的最初切块的系统和 基于用于最初切块的可视系统的方法

技术领域

本发明涉及一种用于肉类物品即半片猪胴体的最初切块的系统，其包括：一个放置装置；一个可视系统，该可视系统包括一个与计算机相连的摄象机，用于确定肉类物品上的相应定位点；一个计算装置，该计算装置具有用于控制定位装置的界面和锯切装置以及位于所述计算机和用于锯切装置中的锯子的侧向移动的传动装置之间的界面，以便与用于进行肉类物品即半片猪胴体的最初切块的设备建造在-起。因此，本发明涉及一种用于肉类物品即半片猪胴体的最初切块的全自动系统。而且，本发明还涉及一种基于用于肉类物品的最初切块的可视系统的方法。

背景技术

半片猪胴体的分割通常是通过设在输送带处的操作人员来进行的，胴体在所述输送带上通过，其中操作人员手工地将半片胴体校正(拖/拉)到用于设置在输送带上方的锯子(环形刀)的适当位置中。通过该方法，对于作用在半片猪胴体上的每一次锯切都是由操作人员和锯子来完成的。

通常进行半片胴体校正的方法是这样的：安装在单个锯子上的直线激光刺点仪以穿过锯子的假想线的方式照射紧接着在锯子前面的输送带，并且操作人员在手工地移动半片猪胴体时利用该激光束来在所要求的地方中将该半猪胴体锯穿。

上述方法具有几个缺点。首先，操作人员的工作是单调而又费力的，并且进行这项工作的操作人员在经过短时间之后会疲惫。第二，切割的定位是基于单个操作人员的主观判断，从而精确度随着操作人员的改变、部分操作人员的不注意或他难以在长时间保持必要的注意力而变化。第三，在生产期间正确的锯子定位的精确度会变化，这就需要用言语将变化的要求通知给许多操作人员，这就可能会出现错误。

已经在努力使上述方法自动化，例如在DK161656B中披露了一种这种类型的半自动设备，其中操作人员使与激光束相关的位置提供点移动到半片猪胴体上的、他判断的应该进行切割的位置上。当激光束照射在切割地点时，操作人员启动操作元件，从而将位置提供点的位置读进控制系统中。切割地点的定位用来使半片猪胴体和随后的锯子定位，从而根据操作人员的判断来进行不同的切割。该文献还披露了一种用来布置单个半片猪胴体的方法，从而它们纵向轴线被定位成与输送方向垂直。因此采用所述系统就有可能在确定要在半猪胴体中进行的切割的定位方面造成人为判断误差。

在DK0594528T3中披露了一种系统，通过该系统在半片胴体的机械测量的帮助下，它可以实施这些半片胴体的三分裂(后腿和前端切割)。将半片胴体布置成正确角度与猪胴体中的定位点的测量相关，其中该猪胴体在输送装置的表面上被机械测量装置拖拉。

上述方法基于定位点的人工或机械定位，这些定位点形成切块位置的起点。

DE4228068A/DK167462B1披露了一种用于在半片动物胴体上确定所述定位点的可视系统，所述可视系统与用于进行图象分析的计算机相连，据说所述图象分析在以没有规定的方式确定出定位点的位置之后向没有进一步描述的机构发送控制信号，并且该机构在定位点定位的基础上进行胴体以及用于所述胴体切块的系统工具的布置。

但是，发现几个不同专利和专利申请涉及肉类产品的实际视觉分析，部分涉及肉类产品的分类方面，即用于确定市场价值，并且部分能够确定特定结构的位置。其中有两篇德国文献，DE4131556C2和DE4109345A1，在讨论半片胴体上定位点的视觉分析/确定时这些文献用作与本发明申请相关的参考。

发明内容

本发明的预处理是这样的，通过所述可视系统来进行半片胴体上的定位点的定位，这些定位点用作用来确定单独切割的起点。因此，本发明包括一种用于肉类物品即半片猪胴体的最初切块的系统，其包括：一个放置装置；一个可视系统，该可视系统包括一个与计算机相连的摄象机，用于确定肉类物品上的相应定位点；一个计算装置，该计算装置具有用于控制定位装置的界面和锯切装置以及位于所述计算机和用于锯切装置中的锯子的侧向移动的传动装置之间的界面。

为了使肉类物品相对于用于肉类物品的最初切块的所述系统中的锯切装置中的锯子能够进行精确定位，本发明实现了一种放置装置，该放置装置可有利地包含一个带有平面轨道的输送装置，定位装置包括至少一个可侧移输送装置，在该输送装置上方具有与带有相关软件的计算机连接的可视摄影机，它们一起构成可视系统，用于相对于零位线而确定从放置输送装置中输送来的半片胴体上的相关定位点；以及通过在所述计算机和用于使定位装置的输送装置侧移的传动机构之间的界面，用来使半片胴体相对于所述相关定位点的位置而定位。

该可视系统包括摄影机，该摄影机在半片胴体在输送装置上在摄影机的下面通过时对它进行拍照。该摄影机与计算机相连，所述计算机采用专门开发出的软件来识别半片胴体的外形和内部结构，例如脊骨中的椎骨和耻骨。之后，计算机非常精确地计算出单个定位点相对于规定的零位线的位置。通过带有合适的界面的计算机以及传动机构，定位点相对于零位线的定位可以随后被用于在进行与所述定位点的所述定位相关的前面所要求的切割定位时使锯子和起点彼此有效定位。

本发明的优越性在于，所要切割的肉类物品相对于零位线的定位点的定位可以通过可侧移的输送装置的横向移动而在较早阶段进行，所述移动通过带有适当界面的计算机和传动机构而控制并实施。因此，为了确保切割操作的精确性，可以利用传动机构通过使定位装置的可侧移的输送装置进行移动或者通过使锯子(锯刀)沿横向侧移而使肉类物品和锯子定位，锯刀平行于输送方向。进行这种定位的例子在下面将要公开。

要进行最初切块的肉类物品通常从一个悬挂输送装置连续供给。为了在进一步的切割操作中进行输送而使在放置装置上接到的肉类物品的定位和取向均匀化，该放置装置包括：带有隔开的同步驱动轨道的放置输送装置，其在放置输送装置的轨道之间的空间中包括至少一套U形的放置紧固件，在至少两个最外面的紧固件上的所述紧固件的最低点位于与放置输送装置的输送方向成一角度的直线上，并且所述放置紧固件位于可在第一外部位置和第二外部位置之间垂直移动的可垂直移动的底架上，在所述第一外部位置处，U形放置紧固件的最低点位于所述放置输送装置的轨道上方的平面上，在所述第二外部位置处，U形放置紧固件的最上部位于放置输送装置的所述轨道的朝上的表面之下。

通过U形放置紧固件，从而可以实现在通过由悬挂输送装置连续地向前输送而接收之后将肉类物品/半片胴体放置在紧固件的低点中，从而在放置到放置输送装置上之前使这些半片胴体如此布置，在由两个最外面的紧固件的低点限定的下面支撑点中的半片胴体被放置在与放置输送装置的输送方向基本上垂直的直线中。从而实现了所输送胴体的非常均匀的定位和取向，通过紧固件的垂直向下引导的移动这随后将半片胴体放置在放置输送装置上的这个位置中以便在下面的切块过程中进行输送。而且，在最中心的紧固件中的低点位于可以在两个最外面紧固件之间画出的直线上这一情况不一定总是确定的。

而且，采用放置装置的这种结构，就有可能以使它们相互隔开的方式放置这两个最外面的紧固件，从而这些紧固件的低点之间的直线偏离与放置输送装置的输送方向垂直的方向。通过这个实施方案，可以只是通过结构的干预来进行这个角度的改变，这几乎不能满足有关与肉类物品的最初切割相关地设置的灵活性要求，即在进行优化的工业最初切块时。

上述方法和系统尤其适用于在与胴体的长度方向垂直地进行普通“工业切割”(前端和后腿与中间块分离的双切割)时，其中使其纵向方向布置成与输送方向垂直地输送这些半片通体，并且其中通过使半片胴体在可侧移的输送装置上定位并且使锯子在侧向中定位来相对于定位点的位置进行分切。

为了在半片胴体被接收到U形紧固件之中时使半片胴体的纵向轴线明确均匀地定位，U形紧固件的结构是这样的，它们以不对称的方式朝着明确的低点倾斜地延伸。。

因此，从例如悬挂输送装置输送出来的半片胴体在放置在放置装置的输送带上之前在正确的位置上滑下。

然而，当希望进行“优化的工业切割”时，上述实施例并不特别有利，这常常涉及到将切块以一角度进行放置，该角度偏离与胴体纵向垂直的方向。

为了解决与肉类物品的放置有关的上述问题，优选是，U形的放置紧固件设有调节装置，用来调节U形紧固件的最低点之间的直线与放置输送装置的输送方向之间的角度，所述调节装置用来使U形放置紧固件在放置输送装置的轨道之间的空间中进行相对水平移动，从而所述直线和放置输送装置的输送方向形成可以与垂直于放置输送装置的输送方向的方向偏离的角度。

本发明提供了用于通过与放置输送装置的输送带之间的间隔一起的相对水平位移来对紧固件进行细微调节的调节装置。实际上，细微调节的这个可能性足以进行优化的工业切割，在该情况中最经常的是需要只实现两个最外面紧固件的低点之间更小的相对位移，从而使这些紧固件之间的直线能够形成偏离与放置输送装置的输送方向垂直的方向的角度。

还有在下文中，如果只进行后腿切割(该切割有时被称为“比利时切割”)的话，则将不可能直接采用用于自动分切胴体的上述方法，因为比利时切割虽然仍然与半片胴体上的相应定位点的定位相关但是被实施为一种与胴体的纵向方向相关的倾斜切割。当以这种类型的切割方式进行分切时，迄今为止必须通过切割定位的激光标识用手工操作的锯子来人工地进行切割，因为在这里所进行的切割应该与输送方向成一角度地延伸。

如果要进行随后的后腿切割(“比利时切割”)的话，则必须将紧固件(可能的话)与位于偏斜机构上的调节部件一起安装在底架上，所述偏斜机构由驱动机构驱动，通过该调节装置可以使U形放置紧固件在U形放置紧固件的最低点位于与放置输送装置的输送方向垂直的直线上的位置和一个所述直线相对于输送方向成预定角度的位置之间水平地移动。

从而通过每次从悬挂输送装置中接收肉类物品的实际运动来使放置紧固件相对移动，因此两个最外面的紧固件的低点位于与输送方向成预定角度的直线上，因此，在这个位置中的胴体被倾斜地安放在放置输送装置上，并且在这个位置中通过放置输送装置被进一步输送到该过程中的下面步骤中。

另外，调节装置可以设有用于自动调节偏斜程度的传动机构。

这样，在放置装置的操作期间，可以在这些肉类物品被安放在放置输送装置上以便进一步输送到该过程中的下面步骤上之前进行肉类物品的偏斜调节。

为了实现对随后的最初分离过程的进一步优化，优选是能够相对于定位点的确定而进行偏斜调节，用于肉类物品的最初切块的系统有利地可以包括：根据所输送的半片胴体的变化尺寸在放置装置处进行偏斜(V₁)、(V₂)的连续调节和匹配，其中调节装置上的传动机构和偏斜机构与计算机控制装置连接，该装置接收来自可视系统的涉及半片胴体上的相关定位点的定位的相关参数，所述计算机控制装置装有软件，该软件被设置成能够根据用于最优切割的优化计算数据来作出调节。

因此，能够在本发明的用于肉类物品的最初切块的系统中进行最初切块的过程中调节肉类物品的偏斜程度。

如上所述，放置装置包括至少一套放置紧固件，即，放置装置可包括一套或多套放置紧固件。半片胴体在悬挂输送装置上连续地被输送放置装置，并且成对地被输送给定位装置，本发明的用于肉类物品的最初切块的系统的优选实施例包括：放置装置包括两套在放置输送装置的轨道之间的空间中的U形的放置紧固件，并且其中由调节装置调节的偏斜程度和由偏斜机构进行的偏斜分别如此，即，放置紧固件的最低点之间的直线和放置输送装置的输送方向形成夹角(V₁)、(V₂)，该角度偏离与放置输送装置的输送方向垂直的方向，但是其中所述直线在横向上相对于彼此而反向。

上述发明的用于肉类物品的最初切块的系统实现了一种用于肉类物品的最初分切的全自动系统，具体地说该系统使得能够根据任意所要求的切割定位自动地进行肉类物品的分切，并且该系统还允许切割定位的连续优化，该优化不仅与涉及在一系列输送的肉类物品/胴体上的定位点确定的普通考虑有关，而且还与在每个特定肉类物品上进行的定位点确定的优化有关，并且能够随后根据以经验为依据的理想切割线为具有由可视探测系统确定的尺寸和定位点的肉类物品设置理想切割线。

根据本发明的一种基于一种用于对肉类物品即半片猪胴体进行最初切块的可视系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)在放置装置上接收由悬挂输送装置连续地输送来的半片胴体，并且胴体的纵向轴线与放置输送装置的输送方向垂直；

b)在放置装置处通过偏斜机构使半片胴体定位，在那里半片胴体被定位成这样，即，其纵向轴线相对于与放置输送装置的输送方向垂直的方向成优选的角度(V₁，V₂)；

c)将半片胴体放置在放置输送装置上，通过该输送装置沿着输送方向向前将半片胴体输送给定位装置，该定位装置包括至少一个可侧移的定位输送装置；

d)通过可视系统对被带到定位输送装置上的半片胴体进行拍摄，以便确定定位点；

e)在定位输送装置处根据由可视系统所确定的定位点使半片胴体相对于零位线定位；

f)使锯切装置中的锯子相对于定位点的位置来定位；

g)将半片胴体输送到锯切装置处的输送装置上；并且

h)在由锯切装置的输送装置输送该半片胴体的期间通过用锯子进行切块来使半片胴体分开。

根据本发明的方法基于采用上述已知的用于探测定位点的可视系统，这些定位点形成用于分切的定位的基础，不论这些切割是标准的工业切割或是后腿切割(“比利时切割”)，或者其它特殊的切割例如在最初切块中采用的优化的工业切割，从而避免了在切块过程中的手工处理，并且因此消除了与切割定位相关的人为误差。在这一点上应该注意的是，角度V₁和V₂可以取0(通常在工业分切的情况中)。

通过本发明，其应用基于以下事实，不论半片胴体是使其长度方向与输送方向成直角地还是不成直角地到达拍照部分，都可以进行相对于零位线的定位点定位的计算。

因此根据通过锯切装置是怎样进行半片胴体的最初切割来确定半片胴体其长度方向与输送方向成直角地还是不成直角地到达拍照部分，锯子的刀片与输送方向平行。例如，如果要进行传统的工业切割的话，即采用前端切割和/或后端切割来分开半片胴体，则一般来说半片胴体最好使其长度方向与输送方向成直角地输送进切割设备(并且由此输送到拍照部分)，之后对于耻骨尤其是腋窝来进行所述切割，因此通常在定位装置通过时半片胴体相对于后腿锯的切割线定位，其起点在耻骨的定位中，并且所述锯切系统的前端锯子的切割线相对于腋窝的位置对直。

如果要进行“比利时切割”(后腿切割)，则最好使其长度方向与输送方向倾斜地将半片胴体输送进切割设备中(并且由此输送到拍摄部分)(这可以通过放置装置而进行)，之后只是对耻骨的位置进行切割，这通过根据本发明的放置装置而成为可能。

通过在采用可视控制定位和切割系统以及根据本发明的放置装置之间的结合，从而本发明实现一种全自动且非常精确的半片胴体的切块，这些胴体应该采用比利时切割(后腿切割)和优化的工业切割进行分切，其中半片胴体放置在放置输送装置上，并且胴体的长度方向与输送方向成预定的角度，与通过切割系统采用比利时切割或优选的工业切割进行切块的优选角度相对应，该切割系统具有与输送方向平行地设置的锯子。

本发明的方法还可以包括：在悬挂输送装置上被连续输送到放置装置的半片胴体是有关联的，并且被成对地输送到定位装置上，并且在通过可视系统进行拍摄以确定定位点时，拍摄两片相关胴体中至少第一半片胴体。

由于所述半片胴体彼此成镜像，可以只在两个相关的半片胴体中的第一半胴体上拍摄，用于确定可视系统中的定位点。

附图的简要说明

下面将参照附图对本发明进行详细说明，其中：

图1为具有根据本发明的放置装置并且包括角度定位系统的全自动可视控制切块系统的平面示意图；

图2为在放置装置中对半片胴体进行放置的程序的详图；

图3a和3b为根据本发明的放置装置的详细侧视图；

图4为图5的平面图，显示出偏斜机构；

图5A-5H为在进行比利时切割时在图1中所示的系统的平面示意图；

图6A-6G为与图5相同的视图，但是其中在进行工业切割。

具体实施方式

图1显示出用于进行半片猪胴体的最初分切的全自动切块系统的实施方案的示意图。该系统试图调节用来在实践上进行所有已知类型的所要求的最初分切。

在所示的实施方案中，切块系统包括放置装置2，安放在定位装置6上面的可视系统4(具有用于没有详细显示出的传动机构的相应计算装置和界面，因为这被认为是公知技术)以及锯切装置8。在放置装置2的上方，延伸有放置输送装置10(参见图2)，用来连续地将相应的半片胴体12输送给放置装置2。

如图1所示，并且从图2、3A、3B和4中可以清楚地看出，放置装置2包括一套U形的放置紧固件14，它们在横向上相对于彼此反向。从图3A和3B中可以看出，紧固件14悬挂在可在第一外部位置和第二外部位置之间垂直移动的可垂直移动的底架16上，在所述第一外部位置处，U形放置紧固件14的最低点38位于所述放置输送装置18的轨道20、22、24、26上方的平面上(图3A)，在所述第二外部位置处，U形放置紧固件14的最上部位于放置输送装置18的所述轨道20、22、24、26的朝上的表面之下(图3B)。

从图1可以看出，输送装置18分成四个轨道/条带20、22、24、26，它们相互间隔距离21、23、25。轨道/条带的宽度分别由输送装置18的优选总带宽以及由紧固件14中单个环箍之间的距离确定。各个条带沿着输送装置的输送方向以同步的方式运动。输送装置的输送方向和整个切块系统的输送方向在图1中由箭头28表示。

紧固件14还与安装在底架16上的偏斜机构30(参见图4)连接。偏斜机构通过带有铰链34的杆连接件32与紧固件14连接，该杆连接件与呈可移动活塞36形式的传动机构保持连接，传动机构的移动引起沿着用于U形紧固件的锚固点的横向方向的相对移动，从而由U形紧固件14的低点38(图3A)所限定的直线40从与输送装置的输送方向28垂直的方向移动，因此该直线形成偏离直角的角度V₁或V₂。偏斜机构还包括用于细微调节角度位移的调节机构42。

应该注意的是，假设该系统打算只是用来进行工业分切或优化的工业切割的话则可以完全省掉偏斜机构30，在这情况下肉类物品/胴体12放置在输送装置18的这种位置中，其中在放置紧固件14中的最外面的U形环箍的低点38位于与输送装置的输送方向28垂直的直线上，可能通过调节机构42调节较小的角度偏差，以便进行优化的工业切割。如果只是要求进行工业切割的话，则可以省略掉调节机构42。

在图2中显示出怎样从放置输送装置10中将半片胴体12放置在放置装置2上。半片胴体12放置在上升的紧固件14上，该紧固件设置在输送装置条带20、22、24、26上面的接收位置中。半片胴体12从输送装置10中脱钩，这由半片胴体的长度决定。而且，半片胴体成对地输送到并连续地放置在紧固件14中。

定位装置6包括两个彼此延伸放置的输送装置44、46，其中在离放置装置2最近的输送装置上方设有可视摄影机4。利用已知的技术，输送装置44、46可通过未示出的传动机构沿着侧面方向移动，如由箭头48、50所示。用于使输送装置44、46侧移的传动机构由计算机(未示出)控制。

锯切装置8包括后腿锯52和可侧移的前端锯子54。锯刃在切割设备中与输送方向28平行，从而边缘在锯切装置的输送带56、58的表面下面向下延伸一段距离。

全自动最初切块系统的放置装置2、定位系统6、可视系统4和锯切装置8都与计算机(未示出)连接，该计算机根据可视系统的图象分析计算出定位点的实际定位，以便为所要求的切块操作进行相对于零位线的分切切割的定位。之后，优选通过定位输送装置的皮带44、46的侧移使半片胴体12移动，从而由耻骨的位置所决定的后腿切割的放置相对于用于后腿锯52的锯切线60定位，之后，将前端锯放置在与前端分切的所要求的放置相关的侧面方向中，这通常是根据尺骨的位置来确定的。之后，半片胴体在进行分切期间被输送穿过锯切装置。

与“比利时切割”采用的全自动分切相关，该切割只包括在胴体的腹股沟之间并朝着后腿横过胴体的单一倾斜的后腿切割，它必须采用偏斜机构30，从而使胴体的长度方向相对于穿过锯切装置的后腿锯52的锯切线60的输送方向28(图4)成角度V₂。

但是，当进行传统的工业分切时，虽然小于“比利时切割”的偏斜，也需要使半胴体12有一定的偏斜，该工业分切包括两个切割，即沿着锯切线60、62的后腿切割和前端切割。为此可以通过角度调节机构42来迅速地进行变换。

在图5A-5H中显示出在“比利时切割”中是怎样采用全自动切割系统来进行半片胴体12的分切的。在图5A中，第一对半片胴体12到达紧固件14的放置装置2处(为了清楚没有显示出)，之后通过偏斜机构30(图4)以及随后紧固件14(参见图3B)的下降来进行偏斜(图5B)。两个半片胴体12的第一个沿着输送方向28被输送到定位输送装置44上(图5C)，其中可视系统4拍摄半胴体的图像，然后将图像发送给图象分析装置(未示出)，该装置确定胴体上的相关定位点，以便使分切定位，之后(图5D)将半胴体12传送给定位输送装置46，其中相对后腿锯52的锯切线60对胴体12进行定位。同时，第二半胴体12在用于拍摄的可视系统4的作用下被送进。之后，定位在最前面的半胴体12朝着锯切装置的锯子52向前输送(图5E)，并且在放置装置2中接收下一对半胴体12′，并且在通过在定位装置6中的可侧移输送装置46对第二半胴体进行定位的同时开始对最前面的半胴体进行锯切(图5F)，并且在放置装置2中使下一对半胴体12′偏斜。在使第二半胴体12定位之后，将该胴体送进锯切装置8(图5G)，在该装置中沿着直线60开始锯切。同时，将下一对半胴体的最前面的半胴体12′送到输送装置44上的可视系统4以进行拍摄。在对第一对半胴体12的最后面的半胴体12(图5H)进行锯切时，在通过输送装置44上的可视系统对第二半胴体进行照相的同时通过可侧移的输送装置46使第二对半胴体12′的最前面的半胴体12′定位。之后，反复进行如上所述的程序。

图6A-6G显示出在无须在放置装置2处进行角度定位的情况下在进行传统的工业切割时进行的全自动切块，但是其中以如上所述相同的方式通过可视系统4(图6B)进行定位点确定，随后针对后腿锯52的切割线60沿着侧面方向(图6C)进行定位，并且同时进行前端锯54的定位，之后将最前面的半胴体12输送到锯切装置8中(图6D)，并且在下一对半胴体12″到达放置装置2中的同时使第二半胴体12定位(图6E)。对于工业切割而言在实施顺序中的唯一差异在于，根据由可视系统所确定的进一步的定位点还进行用于前端切割54的切割线62的定位，并且与实施后腿切割相反，用前端锯子进行切割。

因此，披露了一种用于进行“比利时切割”和普通工业切割的全自动最初切割系统，所述切割可以在和所谓的优化工业切割一样的角度定位设备中进行。

总之，应该注意的是，不同结构的放置装置2其结果在于，根据本发明包含有所述放置装置2的全自动最初切割系统可以以相应的方式表现实施方案。所有都取决于对于定位和分切的定位的优化的期望和要求，因此最初切割系统因此可以处于本申请范围内。

Claims (11)

1.用于肉类物品即半片猪胴体(1 2)的最初切块的系统，它包括：放置装置(2)；可视系统(4)，其包括一个与计算机相连的摄影机，用于确定肉类物品上的相关定位点；一计算装置，其具有用于控制定位装置(6)的界面和锯切装置(8)以及在所述计算机和用于使锯切装置(8)中的锯子(52，54)侧向移动的传动机构之间的界面，其特征在于：放置装置(2)由带有平面轨道的输送装置组成；定位装置(6)包括至少一个可侧移的输送装置(44，46)，在该输送装置上方具有与带有相关软件的计算机连接的可视摄影机，它们一起构成可视系统(4)，用于相对于零位线而确定从放置输送装置(18)中输送来的半片胴体(12)上的相关定位点；以及通过在所述计算机和用于使定位装置的输送装置(44，46)侧移的传动机构之间的界面，用来使半片胴体(12)相对于所述相关定位点的位置而定位。

2.如权利要求1所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于：放置装置(2)包括：带有隔开的同步驱动轨道(20，22，24，26)的放置输送装置(18)，其在放置输送装置(18)的轨道(20，22，24，26)之间的空间(21，23，25)中包括至少一套U形的放置紧固件(14)，在至少两个最外面的紧固件上的所述紧固件(14)的最低点(38)位于与放置输送装置(18)的输送方向(28)成一角度的直线(40)上，并且所述放置紧固件(14)位于可在第一外部位置和第二外部位置之间垂直移动的底架(16)上，在所述第一外部位置处，U形放置紧固件(14)的最低点(38)位于所述放置输送装置(18)的轨道(20、22、24、26)上方的平面上，在所述第二外部位置处，U形放置紧固件(14)的最上部位于放置输送装置(18)的所述轨道(20、22、24、26)的朝上的表面之下。

3.如权利要求2所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于：U形紧固件(14)的结构是这样的，它们以不对称的方式朝着明确的低点(38)倾斜地延伸。

4.如权利要求3所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于：U形的放置紧固件(14)设有调节装置(42)，用来调节U形紧固件(14)的最低点(38)之间的直线(40)与放置输送装置(18)的输送方向(28)之间的角度，所述调节装置用来使U形放置紧固件(14)在放置输送装置(18)的轨道(20，22，24，26)之间的空间(21，23，25)中进行相对水平移动，从而所述直线(40)和放置输送装置的输送方向(28)形成可以与垂直于放置输送装置的输送方向(28)的方向偏离的角度。

5.如权利要求4所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于，调节装置(42)位于底架(16)上的一个偏斜机构(30)上，所述偏斜机构(30)由驱动机构(36)驱动，通过该调节装置可以使U形放置紧固件(14)在U形放置紧固件(14)的最低点(38)位于与放置输送装置(18)的输送方向(28)垂直的直线(40)上的位置和一个所述直线(40)相对于输送方向(28)成预定角度的位置之间水平地移动。

6.如权利要求4所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于，调节装置(42)设有用于自动调节偏斜程度的传动机构。

7.如权利要求5所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于，调节装置(42)设有用于自动调节偏斜程度的传动机构。

8.如权利要求7所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其特征在于：根据所输送的半片胴体(12)的变化尺寸在放置装置(2)处进行偏斜(V₁)、(V₂)的连续调节和匹配，其中调节装置(12)上的传动机构与计算机控制装置连接，该装置接收来自可视系统(4)的涉及半片胴体上的相关定位点的定位的相关参数，所述计算机控制装置装有软件，该软件被设置成能够根据用于最优切割的优化计算数据来作出调节。

9.如权利要求3所述的用于肉类物品的最初切块的系统，其中半片胴体(12)在悬挂输送装置(10)上连续地被输送给合成整体的放置装置(2)，并且成对地被输送给定位装置(6)，其特征在于：放置装置(2)包括两套在放置输送装置(18)的轨道(20，22，24，26)之间的空间(21，23，25)中的U形的放置紧固件(14)，并且其中由调节装置(42)调节的偏斜程度和由偏斜机构(30)进行的偏斜分别使得放置紧固件的最低点之间的直线(40)和放置输送装置的输送方向(28)形成夹角(V₁)、(V₂)，该直线偏离与放置输送装置的输送方向(28)垂直的方向，但是其中所述直线在横向上相对于彼此而反向。

10.一种方法，其基于一种用于对肉类物品即半片猪胴体进行最初切块的可视系统(4)，其特征在于，包括以下步骤：

a)在放置装置(2)上接收由悬挂输送装置(10)连续地输送来的半片胴体(12)，并且胴体的纵向轴线与放置输送装置(18)的输送方向(28)垂直；

b)在放置装置(2)处通过偏斜机构(30)使半片胴体(12)定位，在那里半片胴体(12)被定位成这样，即，其纵向轴线相对于与放置输送装置(18)的输送方向(28)垂直的方向成优选的角度(V₁，V₂)；

c)将半片胴体(12)放置在放置输送装置(18)上，通过该输送装置沿着输送方向(28)向前将半片胴体输送给定位装置(6)，该定位装置包括至少一个可侧移的定位输送装置(44)；

d)通过可视系统(4)对被带到定位输送装置(44)上的半片胴体(12)进行拍摄，以便确定定位点；

e)在定位输送装置(44)处根据由可视系统(4)所确定的定位点使半片胴体相对于零位线定位；

f)使锯切装置(8)中的锯子(52，54)相对于定位点的位置来定位；

g)将半片胴体输送到锯切装置(8)处的输送装置(56，58)上；并且

h)在由锯切装置的输送装置(56，58)输送该半片胴体(12)的期间通过用锯子(52，54)进行切块来使半片胴体(12)分开。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在悬挂输送装置(10)上被连续输送到放置装置(2)的半片胴体(12)是同类的，并且被成对地输送到定位装置(2)上，并且在通过可视系统(4)进行拍摄以确定定位点时，拍摄两片相关胴体(12)中至少第一半片胴体(12)。

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